JP2510102B2 - 自動溶接装置のア―ク発生リトライ方法およびその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ガスシールドメタルア
ーク溶接を用いた例えばロボット溶接等の自動溶接装置
による多層盛溶接において、前層ビード表面の溶接アー
ク消弧部に非導電性のスラグが凝固し、次層形成のため
の再点弧時に電流が流れずアークスタート不良となった
場合に、これを自動的に回避することのできる自動溶接
装置のアーク発生リトライ方法およびその装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】周知のアークセンサによる開先自動倣い
制御機能を備え、ガスシールドメタルアーク溶接を用い
た自動溶接装置、例えばロボット溶接では、溶接アーク
の消弧、再点弧が何度も繰り返されるが、この溶接アー
クの消弧時や再点弧開始時の電極ワイヤの位置は、アー
クセンサによって開先巾方向の中心に位置するように制
御される。

【０００３】このようなロボット溶接等において、特に
多層盛溶接を行う場合、前層ビード表面の溶接アーク消
弧部に非導電性のスラグが凝固すると、次層形成のため
の再点弧時に、電極ワイヤがこのスラグ上に送給され、
電流が流れず、アークスタート不良となることがある。

【０００４】このような場合、従来は作業者がスラグを
除去するか、ロボットを移動してトーチ位置を変更する
ようにしている。

【０００５】このように、アークスタート不良となった
場合に、人手によってスラグ回避のための手立てを講ず
るのは、従来、スタート指令があれば、先ずアークが必
ず発生するものとして装置やプログラムが構成されてい
るためである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の自動溶接装置の
アーク発生リトライ方法は、以上のように、人手によっ
て行われているので、アークスタート不良によりロボッ
トの稼動率が低下したり、無人化が図れないという問題
点があった。

【０００７】本発明は以上の点に鑑み、前層ビード表面
のスラグによって再点弧時にアークスタート不良が発生
した場合でも、これを自動的に回避することのできる自
動溶接装置のアーク発生リトライ方法およびその装置を
提供しようとするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の発明に係
る自動溶接装置のアーク発生リトライ方法は、揺動アー
クセンサによる開先自動倣い制御機能を備えた自動溶接
装置により、消耗電極ワイヤを用いて開先内に所定高さ
のビードを開先線末端まで形成した後、アークを消弧さ
せ、前記ワイヤを保持するトーチを次層位置まで上昇さ
せて所定のビード冷却時間待機させる第１の工程と、所
定のビード冷却時間後、スタート指令によりワイヤの送
給と溶接電源の出力を開始してから所定時間経過しても
アークの発生がない場合は、トーチ下方の前層ビード上
の溶接開始点にスラグが発生していると判定する第２の
工程と、スラグが発生していると判定された場合は、ワ
イヤ送給と溶接電源の出力を停止させ、トーチを所定量
上昇させた後、その層の揺動巾片側端部まで移動させ、
アークスタートを行なわせる第３の工程と、第３の工程
でもアーク点弧しない場合は、ワイヤ送給と溶接電源の
出力を再び停止させ、トーチを所定量上昇させた後、そ
の層の揺動巾他側端部まで移動させ、再アークスタート
を行なわせる第４の工程とを有することを特徴としてい
る。

【０００９】また、本発明の第２の発明に係る自動溶接
装置のアーク発生リトライ方法は、回転アークセンサに
よる開先自動倣い制御機能を備えた自動溶接装置によ
り、消耗電極ワイヤを用いて開先内に所定高さのビード
を開先線末端まで形成した後、アークを消弧させ、前記
ワイヤを保持するトーチを次層位置まで上昇させて所定
のビード冷却時間待機させる第１の工程と、所定のビー
ド冷却時間後、スタート指令によりワイヤの送給と溶接
電源の出力を開始してから所定時間経過してもアークの
発生がない場合は、トーチ下方の前層ビード上の溶接開
始点にスラグが発生していると判定する第２の工程と、
スラグが発生していると判定された場合は、ワイヤ送給
と溶接電源の出力を停止させ、トーチを回転させた後、
アークスタートを行なわせる第３の工程とを有すること
を特徴としている。

【００１０】また、本発明の第３の発明に係る自動溶接
装置のアーク発生リトライ装置は、揺動アークセンサに
よる開先自動倣い制御機能を備え、多層盛溶接を消耗電
極ワイヤにより各層毎に所定の冷却時間をおきながら行
う自動溶接装置において、スタート指令がありかつ所定
時間経過してもアークの発生がない場合は、前記ワイヤ
を保持するトーチの下方の前層ビード上の溶接開始点に
スラグが発生していると判定するスラグ判定手段と、こ
のスラグ判定手段でスラグが発生していると判定された
場合は、ワイヤ送給と溶接電源の出力を停止させるスラ
グ回避指令手段と、前記スラグ判定手段がスラグを検出
しかつＸ，Ｙ軸スタート指令があると、Ｙ軸モータ駆動
部に対して、トーチを上方向に所定量移動させる指令を
し、第１のＸ軸移動信号または第２のＸ軸移動信号が入
力されるとアーク発生を開始させる指令をする第１のス
ラグ回避手段と、この第１のスラグ回避手段からＹ軸上
方向への移動指令が出力されると、そのときの開先巾方
向のＸ軸位置と予め設定されている揺動巾とから求めら
れた揺動巾片側端部までの第１のＸ軸移動量に基づい
て、Ｘ軸モータ駆動部に対して、トーチをＸ軸の揺動巾
片側端部に移動させる指令をするとともに、前記第１の
スラグ回避手段に第１のＸ軸移動信号を出力する第２の
スラグ回避手段と、この第２のスラグ回避手段が第１の
Ｘ軸移動信号を出力した後に前記スラグ判定手段がスラ
グが発生していると判定した場合は、予め設定されてい
る前記揺動巾から求められた、前記第１のＸ軸移動量の
方向とは逆方向の第２のＸ軸移動量に基づいて、Ｘ軸モ
ータ駆動部に対して、トーチをＸ軸の揺動巾他側端部に
移動させる指令をするとともに、前記第１のスラグ回避
手段に第２のＸ軸移動信号を出力する第３のスラグ回避
手段とを設けたものである。

【００１１】また、本発明の第４の発明に係る自動溶接
装置のアーク発生リトライ装置は、回転アークセンサに
よる開先自動倣い制御機能を備え、多層盛溶接を消耗電
極ワイヤにより各層毎に所定の冷却時間をおきながら行
う自動溶接装置において、スタート指令がありかつ所定
時間経過してもアークの発生がない場合は、前記ワイヤ
を保持するトーチの下方の前層ビード上の溶接開始点に
スラグが発生していると判定するスラグ判定手段と、こ
のスラグ判定手段でスラグが発生していると判定された
場合は、ワイヤ送給と溶接電源の出力を停止させるスラ
グ回避指令手段と、前記スラグ判定手段がスラグを検出
しかつトーチ回転スタート指令があると、前記トーチ回
転駆動部に対して、トーチを回転させる指令をし、トー
チが回転したことを知らせる信号の入力があればアーク
発生を開始させる指令をするスラグ回避制御手段とを設
けたものである。

【００１２】

【作用】本発明においては、前層ビード表面のスラグに
より再点弧時にアークスタート不良が発生しても、この
スラグをスラグ判定手段が検出し、これに基づいてスラ
グ回避制御手段がトーチを上方向に所定量移動させてか
ら開先揺動巾両端部のいずれかに移動させ、又はトーチ
を回転させてスラグを自動的に回避し、アークの発生を
可能にする。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例に係る自動溶接装置
のアーク発生リトライ方法およびこの方法に用いられる
装置を、図１乃至図６に基づいて説明する。図１は揺動
アークセンサによる開先自動倣い制御機能を備え、多層
盛溶接を消耗電極ワイヤにより各層毎に所定の冷却時間
をおきながら行う揺動アーク溶接ロボットに本発明を適
用したもので、アーク発生リトライ装置の回路構成を示
すブロック図、図２はその要部の詳細な回路構成を示す
ブロック図、図３乃至図６はこの装置を用いたアーク発
生リトライ方法を説明するための工程図である。

【００１４】図１において、１，２は母材、３は母材
１，２のＶ形開先に対向配置されたトーチ、４はトーチ
３に保持された消耗電極ワイヤである。このワイヤ４
は、送給モータ５により定速送給されながら電源ユニッ
ト６からの直流定電圧電源または直流定電流電源の供給
を受け、所定のアーク電流またはアーク電圧を保持する
ようにして溶接アークを飛ばす。

【００１５】トーチ３は、ロボット先端に水平に取り付
けられたＸ軸ブロック７の送りねじ８にギヤ結合され、
Ｘ軸モータ９により送りねじ８に沿って水平（Ｘ軸±方
向）に移動する。

【００１６】Ｘ軸ブロック７は、ロボット先端に垂直に
取り付けられたＹ軸ブロック１０の送りねじ１１にギヤ
結合され、Ｙ軸モータ１２により送りねじ１１に沿って
垂直（Ｙ軸±方向）に移動する。

【００１７】１３はアーク検出手段であり、電源ユニッ
ト６からの直流定電圧電源または直流定電流電源の、ア
ーク電流またはアーク電圧を検出して、アークが発生し
ていれば、後述の揺動アーク制御装置とスラグ判定手段
に対してアーク検出信号を出力し、アークが発生してい
なければ出力を停止するものである。

【００１８】１４は周知の揺動アークセンサによる開先
自動倣い制御機能を備えた揺動アーク制御装置であり、
スタート指令があると、電源ユニット６、ワイヤ送給モ
ータ駆動部１５、Ｘ軸モータ駆動部１６、及びＹ軸モー
タ駆動部１７をオン状態にさせて、これによりアーク検
出手段１３からのアーク検出信号の入力があると、この
アーク検出信号に基づいて、ワイヤ送給モータ駆動部１
５、Ｘ軸モータ駆動部１６、及びＹ軸モータ駆動部１７
を制御して揺動アークを発生させる。また、スタート指
令があり、溶接電源をオン状態にし、ワイヤ送給が開始
された後、スラグ検出信号が入力されると、そのスラグ
回避指令部１４ａが、溶接電源とワイヤ送給モータ駆動
部１５をオフ状態にし、その後、スタンバイ指示信号が
入力すると、溶接電源とワイヤ送給モータ駆動部１５を
再びオン状態に戻すものである。１８はスラグ判定手段
であり、スタート指令がありかつ所定時間経過してもア
ーク検出手段１３からのアーク検出信号入力がなけれ
ば、ワイヤ４が前層ビード上の溶接開始点にスラグが発
生していると判定し、揺動アーク制御装置１４と、後述
のスラグ回避制御手段、Ｙ軸移動量算出手段、Ｘ軸移動
量算出手段、Ｘ軸移動量読込手段に対し、それぞれスラ
グ検出信号を出力するものである。

【００１９】１９はＹ軸移動量算出手段であり、スラグ
判定手段１８からのスラグ検出信号の入力があると、現
在のトーチ３のＹ軸位置と予め設定されている層データ
とから、次層までのトーチ３のＹ軸移動量を算出し、算
出したＹ軸移動量を後述のスラグ回避制御手段の第１の
スラグ回避手段とＹ軸移動終了判定手段に対しそれぞれ
出力するものである。

【００２０】２０はＸ軸移動量算出手段であり、スラグ
判定手段１８からのスラグ検出信号の入力があると、現
在のトーチ３のＸ軸位置（Ｖ形開先線中央位置）と予め
設定されているその層における揺動巾データＷとから、
揺動巾片側端部までのトーチ３の第１のＸ軸移動量Ｗ／
２を算出し、算出した第１のＸ軸移動量Ｗ／２を後述の
スラグ回避制御手段の第２のスラグ回避手段とＸ軸移動
終了判定手段に対しそれぞれ出力するものである。

【００２１】２１はＸ軸移動量読込手段であり、スラグ
判定手段１８からのスラグ検出信号の入力があると、予
め設定されているその層におけるトーチ３の揺動巾デー
タＷを読み、読み込んだトーチ３の揺動巾Ｗを第２のＸ
軸移動量Ｗとし、この第２のＸ軸移動量Ｗを後述のスラ
グ回避制御手段の第３のスラグ回避手段とＸ軸移動終了
判定手段に対しそれぞれ出力するものである。

【００２２】２２はスラグ回避制御手段であり、図２に
示すように、第１のスラグ回避手段２２ａと、第２のス
ラグ回避手段２２ｂと、第３のスラグ回避手段２２ｃと
から構成されており、スラグ判定手段１８からのスラグ
検出信号と、Ｘ，Ｙ軸スタート指令またはＸ，Ｙ軸再ス
タート指令の入力があると、Ｙ軸移動量算出手段１９か
らのＹ軸移動量と、Ｘ軸移動量算出手段２０からの第１
のＸ軸移動量Ｗ／２またはＸ軸移動量読込手段２１から
の第２のＸ軸移動量Ｗに基づいて、Ｘ軸モータ駆動部１
６及びＹ軸モータ駆動部１７に指令を与え、トーチ３の
スラグ回避動作を行なわせるものである。

【００２３】すなわち、第１のスラグ回避手段２２ａ
は、スラグ判定手段１８からのスラグ検出信号とＸ，Ｙ
軸スタート指令があると、Ｙ軸移動量算出手段１９から
のＹ軸移動量に基づき、Ｙ軸モータ駆動部１７に対して
トーチ３をＹ軸−方向の次層位置まで移動させる指令を
する。また、第２のスラグ回避手段２２ｂからの第１の
Ｘ軸移動信号、あるいは第３のスラグ回避手段２２ｃか
らの第２のＸ軸移動信号が入力されると、後述のスタン
バイ指示手段に対して、アーク発生を開始させる指令を
するものである。

【００２４】また、第２のスラグ回避手段２２ｂは、第
１のスラグ回避手段２２ａからＹ軸−方向への移動指令
が出力されると、Ｘ軸移動量算出手段２０からの第１の
Ｘ軸移動量Ｗ／２に基づき、Ｘ軸モータ駆動部１６に対
してトーチ３をＸ軸−方向の揺動巾片側端部まで移動さ
せる指令をするとともに、第１のスラグ回避手段２２ａ
に第１のＸ軸移動信号を出力するものである。

【００２５】また、第３のスラグ回避手段２２ｃは、第
２のスラグ回避手段２２ｂが第１のＸ軸移動信号を出力
した後に、スラグ判定手段１８がスラグが発生している
と判定した場合に、Ｘ軸移動量読込手段２１からの第２
のＸ軸移動量Ｗに基づき、Ｘ軸モータ駆動部１６に対し
てトーチ３をＸ軸＋方向の揺動巾他側端部まで移動させ
る指令をするとともに、第１のスラグ回避手段２２ａに
第２のＸ軸移動信号を出力するものである。

【００２６】２３はＹ軸移動終了判定手段であり、スラ
グ回避制御手段２２の動作時に、Ｙ軸移動量算出手段１
９からのＹ軸移動量と、Ｙ軸モータ駆動部１７からの出
力とを比較して、その差が零になればＹ軸移動が終了し
たと判断し、スラグ回避制御手段２２に対してＹ軸移動
終了信号を出力するものである。

【００２７】２４はＸ軸移動終了判定手段であり、スラ
グ回避制御手段２２の動作時に、Ｘ軸移動量算出手段２
０からの第１のＸ軸移動量Ｗ／２またはＸ軸移動量読込
手段２１からの第２のＸ軸移動量Ｗと、Ｘ軸モータ駆動
部１６からの出力とを比較して、その差が零になればＸ
軸移動が終了したと判断し、スラグ回避制御手段２２に
対してＸ軸移動終了信号を出力するものである。

【００２８】２５はスタンバイ指示手段であり、スラグ
回避制御手段２２の第１のスラグ回避手段２２ａからア
ーク発生を開始させる指令があると、揺動アーク制御装
置１４に対してスタンバイ指示信号をするものである。

【００２９】次に、前述の構成を有する実施例装置を用
いたアーク発生リトライ方法を図３乃至図６に基づいて
説明する。

【００３０】先ず、揺動アークセンサによる開先自動倣
い制御機能を備えた揺動アーク溶接ロボットにより、消
耗電極ワイヤ４を用いて母材１，２のＶ形開先内に所定
高さのビードｂ（第１層）を開先線末端まで形成した
後、Ｖ形開先線中央位置にてアークを消弧させ、トーチ
３を次層（第２層）位置まで上昇させて所定のビード冷
却時間待機させる（図３）。

【００３１】次に、所定のビード冷却時間後、スタート
指令により、溶接電源をオン状態にし、ワイヤ４の送給
を開始する。ワイヤ４の送給を開始してから所定時間経
過してもアークの発生がなければ、トーチ下方の第１層
ビードｂ上の溶接開始点にスラグｓが発生していると判
定し（図４）、ワイヤ送給と溶接電源の出力を停止させ
る。

【００３２】次いで、トーチ３を更に次層（第３層）位
置まで上昇させた後、第２層の揺動巾Ｗの片側端部まで
Ｗ／２移動させ、アークスタートを行なわせる（図
５）。この時、トーチ３は第３層位置にあるが、スター
ト指令があると、設定された第２層位置まで自動的に下
降してからワイヤ４の送給を開始する。

【００３３】揺動巾片側端部（図５）にてアーク点弧し
ない場合は、ワイヤ送給と溶接電源の出力を再び停止さ
せ、トーチ３を再度第３層位置まで上昇させた後、第２
層の揺動巾他側端部までＷ移動させ、アークスタートを
行なわせる（図６）。

【００３４】図７乃至図１０はいずれも本発明の他の実
施例に係る自動溶接装置のアーク発生リトライ方法およ
びこの方法に用いられる装置を示すもので、図７は回転
アークセンサによる開先自動倣い制御機能を備え、多層
盛溶接を消耗電極ワイヤにより各層毎に所定の冷却時間
をおきながら行う回転アーク溶接ロボットに本発明を適
用したもので、アーク発生リトライ装置の回路構成を示
すブロック図、図８乃至図１０はこの装置を用いたアー
ク発生リトライ方法を説明するための工程図である。な
お、各図中、図１乃至図６に相当する部分には同一符号
を付してある。図７において、３０は基端がロボット先
端に垂直に取り付けられたＹ軸ブロック１０の送りねじ
１１にギヤ結合されるとともに、先端にトーチ３を回転
可能に支持してなるアームで、Ｙ軸モータ１２により送
りねじ１１に沿って垂直（Ｙ軸±方向）に移動する。

【００３５】Ｙ軸ブロック１０は、ロボット先端に水平
に取り付けられたＸ軸ブロック７の送りねじ８にギヤ結
合され、Ｘ軸モータ９により送りねじ８に沿って水平
（Ｘ軸±方向）に移動する。

【００３６】トーチ３は、アーム３０に取り付けたトー
チ回転用モータ３１の出力軸にギヤ３２，３３を介して
結合され、トーチ回転用モータ３１により回転させられ
る。消耗電極ワイヤ４は、トーチ３内を斜め方向に貫通
しており、そのトーチ３からの突出端は母材１，２の狭
開先巾両端位置にて隅部を狙えるようになっている。
３４は周知の回転アークセンサによる開先自動倣い制御
機能を備えた回転アーク制御装置であり、スタート指令
があると、電源ユニット６、ワイヤ送給モータ駆動部１
５、Ｘ軸モータ駆動部１６、Ｙ軸モータ駆動部１７、及
びトーチ回転駆動部３５をオン状態にさせて、これによ
りアーク検出手段１３からのアーク検出信号の入力があ
ると、このアーク検出信号に基づいて、ワイヤ送給モー
タ駆動部１５、及びトーチ回転駆動部３５を制御して回
転アークを発生させ、更に開先線方向への移動時には、
Ｘ軸モータ駆動部１６とＹ軸モータ駆動部１７とによ
り、開先線自動倣い制御による動作を行なわせる。ま
た、スタート指令があり、溶接電源をオン状態にし、ワ
イヤ送給が開始された後、スラグ判定手段１８からスラ
グ検出信号が入力されると、そのスラグ回避指令部３４
ａが、溶接電源とワイヤ送給モータ駆動部１５をオフ状
態にし、その後、スタンバイ指示手段２５からスタンバ
イ指示信号が入力すると、溶接電源とワイヤ送給モータ
駆動部１５を再びオン状態に戻すものである。

【００３７】３６はスラグ回避制御手段であり、スラグ
判定手段１８がスラグを検出しかつトーチ回転スタート
指令があると、トーチ回転駆動部３５に対してトーチ３
を回転させる指令をし、トーチ３が回転したことを知ら
せるトーチ回転信号の入力があれば、スタンバイ指示手
段２５に対してアーク発生を開始させる指令をするもの
である。

【００３８】３７はトーチ回転判定手段であり、スラグ
回避制御手段３６の動作時に、トーチ回転駆動部３５か
らの出力があれば、トーチ３が回転したと判断し、スラ
グ回避制御手段３６に対してトーチ回転信号を出力する
ものである。

【００３９】次に、この実施例装置を用いたアーク発生
リトライ方法を図８乃至図１０に基づいて説明する。

【００４０】先ず、回転アークセンサによる開先自動倣
い制御機能を備えた回転アーク溶接ロボットにより、消
耗電極ワイヤ４を用いて母材１，２の狭開先内に所定高
さのビードｂ（第１層）を開先線末端まで形成した後、
狭開先線中央位置にてアークを消弧させ、トーチ３を次
層（第２層）位置まで上昇させて所定のビード冷却時間
待機させる（図８）。

【００４１】次に、所定のビード冷却時間後、スタート
指令により、溶接電源をオン状態にし、ワイヤ４の送給
を開始する。ワイヤ４の送給を開始してから所定時間経
過してもアークの発生がなければ、トーチ下方の第１層
ビードｂ上の溶接開始点にスラグｓが発生していると判
定し（図９）、ワイヤ送給と溶接電源の出力を停止させ
る。

【００４２】次いで、トーチ３を回転させ、トーチ３が
回転すればアークスタートを行なわせる（図１０）。

【００４３】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、前
層ビード表面のスラグにより再点弧時にアークスタート
不良が発生しても、このスラグをスラグ判定手段により
検出し、これに基づいてスラグ回避制御手段によりトー
チを上方向に所定量移動させてから開先揺動巾両端部の
いずれかに移動させ、又はトーチを回転させるようにし
たので、これを自動的に回避させることができ、自動溶
接装置の稼動率を向上させることが可能となり、無人化
が図れるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る自動溶接装置のアーク
発生リトライ装置の回路構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施例に係る自動溶接装置のアーク
発生リトライ装置の要部の詳細な回路構成を示すブロッ
ク図である。

【図３】本発明の一実施例に係る自動溶接装置のアーク
発生リトライ方法の第１の工程を説明するための説明図
である。

【図４】本発明の一実施例に係る自動溶接装置のアーク
発生リトライ方法の第２の工程を説明するための説明図
である。

【図５】本発明の一実施例に係る自動溶接装置のアーク
発生リトライ方法の第３の工程を説明するための説明図
である。

【図６】本発明の一実施例に係る自動溶接装置のアーク
発生リトライ方法の第４の工程を説明するための説明図
である。

【図７】本発明の他の実施例に係る自動溶接装置のアー
ク発生リトライ装置の回路構成を示すブロック図であ
る。

【図８】本発明の他の実施例に係る自動溶接装置のアー
ク発生リトライ方法の第１の工程を説明するための説明
図である。

【図９】本発明の他の実施例に係る自動溶接装置のアー
ク発生リトライ方法の第２の工程を説明するための説明
図である。

【図１０】本発明の他の実施例に係る自動溶接装置のア
ーク発生リトライ方法の第３の工程を説明するための説
明図である。

【符号の説明】

３ トーチ ４ 消耗電極ワイヤ １４ 揺動アーク制御装置 １４ａ，３４ａ スラグ回避指令部 １５ ワイヤ送給モータ駆動部 １６ Ｘ軸モータ駆動部 １７ Ｙ軸モータ駆動部 １８ スラグ判定手段 ２２，３６ スラグ回避制御手段 ２２ａ 第１のスラグ回避手段 ２２ｂ 第２のスラグ回避手段 ２２ｃ 第３のスラグ回避手段 ３４ 回転アーク制御装置 ３５ トーチ回転駆動部 ｂ ビード ｓ スラグ

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 揺動アークセンサによる開先自動倣い制
   御機能を備えた自動溶接装置により、消耗電極ワイヤを
   用いて開先内に所定高さのビードを開先線末端まで形成
   した後、アークを消弧させ、前記ワイヤを保持するトー
   チを次層位置まで上昇させて所定のビード冷却時間待機
   させる第１の工程と、 所定のビード冷却時間後、スタート指令によりワイヤの
   送給と溶接電源の出力を開始してから所定時間経過して
   もアークの発生がない場合は、トーチ下方の前層ビード
   上の溶接開始点にスラグが発生していると判定する第２
   の工程と、 スラグが発生していると判定された場合は、ワイヤ送給
   と溶接電源の出力を停止させ、トーチを所定量上昇させ
   た後、その層の揺動巾片側端部まで移動させ、アークス
   タートを行なわせる第３の工程と、 第３の工程でもアーク点弧しない場合は、ワイヤ送給と
   溶接電源の出力を再び停止させ、トーチを所定量上昇さ
   せた後、その層の揺動巾他側端部まで移動させ、再アー
   クスタートを行なわせる第４の工程とを有することを特
   徴とする自動溶接装置のアーク発生リトライ方法。
2. 【請求項２】 回転アークセンサによる開先自動倣い制
   御機能を備えた自動溶接装置により、消耗電極ワイヤを
   用いて開先内に所定高さのビードを開先線末端まで形成
   した後、アークを消弧させ、前記ワイヤを保持するトー
   チを次層位置まで上昇させて所定のビード冷却時間待機
   させる第１の工程と、 所定のビード冷却時間後、スタート指令によりワイヤの
   送給と溶接電源の出力を開始してから所定時間経過して
   もアークの発生がない場合は、トーチ下方の前層ビード
   上の溶接開始点にスラグが発生していると判定する第２
   の工程と、 スラグが発生していると判定された場合は、ワイヤ送給
   と溶接電源の出力を停止させ、トーチを回転させた後、
   アークスタートを行なわせる第３の工程とを有すること
   を特徴とする自動溶接装置のアーク発生リトライ方法。
3. 【請求項３】 揺動アークセンサによる開先自動倣い制
   御機能を備え、多層盛溶接を消耗電極ワイヤにより各層
   毎に所定の冷却時間をおきながら行う自動溶接装置にお
   いて、 スタート指令がありかつ所定時間経過してもアークの発
   生がない場合は、前記ワイヤを保持するトーチの下方の
   前層ビード上の溶接開始点にスラグが発生していると判
   定するスラグ判定手段と、 このスラグ判定手段でスラグが発生していると判定され
   た場合は、ワイヤ送給と溶接電源の出力を停止させるス
   ラグ回避指令手段と、 前記スラグ判定手段がスラグを検出しかつＸ，Ｙ軸スタ
   ート指令があると、Ｙ軸モータ駆動部に対して、トーチ
   を上方向に所定量移動させる指令をし、第１のＸ軸移動
   信号または第２のＸ軸移動信号が入力されるとアーク発
   生を開始させる指令をする第１のスラグ回避手段と、 この第１のスラグ回避手段からＹ軸上方向への移動指令
   が出力されると、そのときの開先巾方向のＸ軸位置と予
   め設定されている揺動巾とから求められた揺動巾片側端
   部までの第１のＸ軸移動量に基づいて、Ｘ軸モータ駆動
   部に対して、トーチをＸ軸の揺動巾片側端部に移動させ
   る指令をするとともに、前記第１のスラグ回避手段に第
   １のＸ軸移動信号を出力する第２のスラグ回避手段と、 この第２のスラグ回避手段が第１のＸ軸移動信号を出力
   した後に前記スラグ判定手段がスラグが発生していると
   判定した場合は、予め設定されている前記揺動巾から求
   められた、前記第１のＸ軸移動量の方向とは逆方向の第
   ２のＸ軸移動量に基づいて、Ｘ軸モータ駆動部に対し
   て、トーチをＸ軸の揺動巾他側端部に移動させる指令を
   するとともに、前記第１のスラグ回避手段に第２のＸ軸
   移動信号を出力する第３のスラグ回避手段とを設けたこ
   とを特徴とする自動溶接装置のアーク発生リトライ装
   置。
4. 【請求項４】 回転アークセンサによる開先自動倣い制
   御機能を備え、多層盛溶接を消耗電極ワイヤにより各層
   毎に所定の冷却時間をおきながら行う自動溶接装置にお
   いて、 スタート指令がありかつ所定時間経過してもアークの発
   生がない場合は、前記ワイヤを保持するトーチの下方の
   前層ビード上の溶接開始点にスラグが発生していると判
   定するスラグ判定手段と、 このスラグ判定手段でスラグが発生していると判定され
   た場合は、ワイヤ送給と溶接電源の出力を停止させるス
   ラグ回避指令手段と、 前記スラグ判定手段がスラグを検出しかつトーチ回転ス
   タート指令があると、前記トーチ回転駆動部に対して、
   トーチを回転させる指令をし、トーチが回転したことを
   知らせる信号の入力があればアーク発生を開始させる指
   令をするスラグ回避制御手段とを設けたことを特徴とす
   る自動溶接装置のアーク発生リトライ装置。