JP2500717Y2 - 溶接ロボットのティ―チング用チップ - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は溶接ロボットのティーチング用チップに関す
る。

［従来の技術］ 第２図は、CO₂溶接ロボットを示しており、この溶接
ロボットＡは、３軸方向に移動自在なロボットアームＢ
の先端に、溶接トーチＣを装着している。

この溶接トーチＣは、第３図に示すように、トーチ本
体C1と、該トーチ本体C1の先端に取り付けられたチップ
C2と、該チップC2の外周を覆うトーチノズルC3とを具備
しており、上記溶接トーチＣの後端には、溶接ワイヤー
Ｗを溶接トーチＣへ案内するためのチューブＤが接続さ
れている。

ところで、溶接時に安定したアークを得るためには、
溶接トーチＣのチップC2の先端を、ワーク（溶接母材）
から常に所定の間隔だけ離した状態で、上記溶接トーチ
Ｃをワークに対して移動制御する必要がある。

そこで、上記溶接ロボットＡでは、所定の寸法Ｈだけ
チップC2の先端から溶接ワイヤーＷを繰り出し、上記溶
接ワイヤーＷの先端Waを、溶接対象となるワークの表面
に接触させつつ、ロボットアームＢを動作させてティー
チングを行なっている。

［考案が解決しようとする課題］ ところで、上記溶接ワイヤーＷは、図示していないリ
ールから繰り出され、チューブＤを介して溶接トーチＣ
に導かれているため、ロボットアームＢが動作すること
により、溶接ワイヤーＷは溶接トーチＣ内で、僅かでは
あるがその長さ方向に移動する。

この結果、チップC2からの溶接ワイヤーＷの突出寸法
が一定せず、ティーチング精度の低下を招来していた。

また、ティーチング作業時、ロボットアームＢのオー
バーライン等により、溶接ワイヤーＷの先端をワークに
強くぶつけた場合、該溶接ワイヤーＷの先端が曲がって
しまい、ティーチング作業を続けられなくなる。

このような場合には、ティーチング作業を一旦中断
し、作業員の手作業によって、溶接ワイヤーＷの先端を
真直ぐに修復したのち、ティーチング作業を再開させる
必要があり、作業が極めて繁雑であった。

本考案は上記実状に鑑みて、ティーチング精度を向上
させることができ、併せてティーチング作業を円滑に遂
行させ得る溶接ロボットのティーチング用チップを提供
することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ そこで本考案では、溶接トーチの先端部に装着される
取付部材と、ワークに当接する突部を備えた先端部材と
を、ゴムチューブから成る連設部材によって、先端部材
の突部が溶接トーチの先端から所定寸法だけ突出する態
様で互いに連設することにより上記目的を達成した。

［作用］ 上記構成によれば、ロボットアームの動作如何んに関
わらず、溶接トーチの先端から先端部材の突部までの寸
法は常に一定となり、また先端部材に外力が加わった
際、上記連設部材が変形することにより上記先端部材が
位置を変え得るとともに、上記先端部材から外力が取り
除かれた際には、上記連設部材の弾性復帰力により上記
先端部材は所定の位置に復帰する。

［実施例］ 以下、実施例を示す図面に基づいて、本考案の構成を
詳細に説明する。

第１図は、溶接ロボットのティーチング用チップ11の
一実施例を示しており、このティーチング用チップ11
は、取付部材12と、先端部材13と、連設部材としてのゴ
ムチューブ14とから構成されている。

上記取付部材12は、本体12aの上部に、取付ねじ部12b
が形成されている一方、上記本体12aの下部には、突部1
2cが形成されている。なお、上記取付部材12は、クロム
銅によって作られている。

一方、上記先端部材13は、頂点を下方に向けた円錐形
状を呈する突部13aと、該突部13aの上部に形成された突
部13bとから構成されており、この先端部材13は真鍮か
ら作られている。

上記取付部材12の突部12cには、上記ゴムチューブ14
の上端部が嵌着している一方、上記先端部材13の突部13
bには、ゴムチューブ14の下端部が嵌着している。

すなわち、上記取付部材12と先端部材13とは、連設部
材としてのゴムチューブ14により、互いに連設されてい
る。

上記ティーチング用チップ11は、取付部材12の取付ね
じ部12bを、溶接トーチ100のトーチ本体101に螺着させ
ることで、上記溶接トーチ100の先端部に装着される。

このとき、上記ティーチング用チップ11における先端
部材13の突部13aは、溶接トーチ100を構成するトーチノ
ズル102の先端から所定の寸法だけ突出した位置、詳し
くはトーチ本体101に実働用のチップ（第３図中C2参
照）を装着した場合に、該チップからの距離が、安定し
たアークの得られる距離となる位置に占位している。

上記ティーチング用チップ11における先端部13の突部
13aを、図示していないワーク上の溶接点に、順次当接
させることにより、溶接ロボット（第２図中Ａ参照）の
ティーチングが行なわれる。

このとき、ティーチング用チップ11における先端部13
の突部13aは、ロボットアーム（第２図中Ｂ参照）の動
作如何んに関わらず、溶接トーチ100の先端部から常に
一定の距離に位置しているため、良好なティーチング精
度が得られる。

一方、ティーチング作業時、ロボットアームのオーバ
ーライン等によって、ティーチング用チップ11の先端部
材13がワークに強くぶつかった場合、連設部材としての
ゴムチューブ４が弾性変形することにより、先端部材13
は正規の位置からずれ動く。

この結果、ワークに先端部13が強く押し付けられるこ
とがなく、もって先端部13およびワークの損傷を未然に
防止することができる。

上述した理由により先端部材13が正規の位置からずれ
た場合には、溶接トーチ100を一旦ワークから離隔させ
ればよい。これにより、上記先端部材13はゴムチューブ
14の弾性復帰力によって正規の位置へ復帰するので、こ
の後、直ちにティーチング作業を続行することができ
る。

ティーチング作業を終えたのち、上記ティーチング用
チップ11はトーチ本体101から取り外され、替わりに上
記トーチ本体101には実働用のチップが装着され、後の
溶接作業に備える。

［考案の効果］ 以上、詳述した如く、本考案に関わる溶接ロボットの
ティーチング用チップによれば、溶接トーチの先端部に
装着される取付部材と、ワークに当接する突部を備えた
先端部材とを、ゴムチューブから成る連設部材によっ
て、先端部材の突部が溶接トーチの先端から所定寸法だ
け突出する態様で互いに連設したので、ロボットアーム
の動作如何んに関わらず、溶接トーチの先端から先端部
材の突部までの寸法は常に一定となり、この結果、ティ
ーチング精度を向上させることが可能となった。

また、上記構成によれば、ゴムチューブから成る先端
部材に外力が加わった際、上記連設部材の変形により上
記先端部材の位置を変え得るとともに、上記先端部材か
ら外力が取り除かれた際、上記連設部材の弾性復帰力に
より上記先端部材が所定の位置に復帰するので、ティー
チング時に先端部材をワークに強くぶつけ、連設部材を
変形させた場合でも、溶接トーチを一旦ワークから離隔
させることで先端部材を所定の位置に復帰させることが
でき、もってティーチング作業を中断することなく、上
記ティーチング作業を円滑に遂行することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に関わる溶接ロボットのティーチング用
チップを示す断面側面図、第２図は溶接ロボットを示す
要部斜視図であり、第３図は溶接トーチを示す要部断面
側面図である。 11……ティーチング用チップ、12……取付部材、13……
先端部材、14……ゴムチューブ（連設部材）、100……
溶接トーチ、101……トーチ本体、102……トーチノズ
ル。

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】溶接トーチの先端部に装着される取付部材
   と、 ワークに当接する突部を備えた先端部材と、 上記先端部材の突部を上記溶接トーチの先端から所定寸
   法だけ突出した位置に占位させる態様で、上記取付部材
   と先端部材とを互いに連接するゴムチューブから成る連
   接部材とを備え、 上記先端部材に外力が加わった際、上記連接部材の変形
   により上記先端部材の位置を変え得るとともに、上記先
   端部材から外力が取り除かれた際、上記連接部材の弾性
   復帰力により上記先端部材を所定の位置に復帰させるよ
   う構成したことを特徴とする溶接ロボットのティーチン
   グ用チップ。