JP2024513290A - エンドピックアップデバイス、マニピュレーター、およびロボット - Google Patents

Abstract

本出願は、ハンドリング装置技術の分野に関し、とりわけ、エンドピックアップデバイス、マニピュレーター、およびロボットに関する。エンドピックアップデバイスは、装着シートと、ピックアップメカニズムと、駆動メカニズムと、を含む。ピックアップメカニズムは、装着シートの上に配設されており、互いに対して移動可能である少なくとも２つのピックアップ装置を含み、ピックアップ装置は、物品をピックアップするためのピックアップパーツを含む。駆動メカニズムは、装着シートの上に配設されており、ピックアップメカニズムと駆動接続しており、駆動メカニズムは、少なくとも２つのピックアップ装置を相対的に移動するように駆動し、少なくとも２つのピックアップ装置が切り替え方式で物品をピックアップするようになっている。これに基づいて、ピックアップパーツの交換時間が短縮されることが可能であり、エンドピックアップデバイスの作業効率が改善されることが可能である。

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０２１年４月１５日に出願された中国出願第２０２１１０４０６３８３．２号に基づいており、その優先権を主張しており、その文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれている。

本出願は、ハンドリング装置技術の分野に関し、とりわけ、エンドピックアップデバイス（ｅｎｄ ｐｉｃｋｕｐ ｄｅｖｉｃｅ）、マニピュレーター、およびロボットに関する。

エンドピックアップデバイスは、マニピュレーターの重要なパーツであり、ピックアップパーツによって物品をピックアップし、１つの位置から指定された位置へ物品を輸送するようになっている。

異なる物品のさまざまなピックアップ要件を満たすために、エンドピックアップデバイスは、異なるピックアップパーツを交換する必要がある。関連技術では、エンドピックアップデバイスは、ピックアップパーツの交換を実現するために、作業領域と他の領域との間で移動する必要があり、それは、ピックアップパーツを交換するために多くの時間を要し、作業効率に影響を与える。

本出願において解決されることとなる技術的課題は、エンドピックアップデバイスの作業効率を改善することである。

上記の技術的課題を解決するために、本出願は、
装着シートと、
ピックアップメカニズムであって、ピックアップメカニズムは、装着シートの上に配設されており、少なくとも２つのピックアップ装置を含み、少なくとも２つのピックアップ装置は、互いに対して移動可能であり、ピックアップ装置は、物品をピックアップするためのピックアップパーツを含む、ピックアップメカニズムと、
駆動メカニズムであって、駆動メカニズムは、装着シートの上に配設されており、ピックアップメカニズムと駆動接続しており、駆動メカニズムは、少なくとも２つのピックアップ装置を相対的に移動するように駆動し、少なくとも２つのピックアップ装置が切り替え方式で物品をピックアップするようになっている、駆動メカニズムと、
を含む、エンドピックアップデバイスを提供する。

いくつかの実施形態において、ピックアップ装置は、スリーブをさらに含み、ピックアップパーツは、スリーブの末端部に配設されており、少なくとも２つのピックアップ装置は、シーケンシャルにスリーブする方式で配設されており、相対的に伸縮自在になっており、駆動メカニズムは、少なくとも２つのピックアップ装置を相対的に伸長および後退するように駆動し、少なくとも２つのピックアップ装置が切り替え方式で物品をピックアップするようになっている。

いくつかの実施形態において、少なくとも２つのピックアップ装置は、第１のピックアップ装置および少なくとも１つの第２のピックアップデバイスを含み、第１のピックアップ装置は、固定的に配設されており、少なくとも１つの第２のピックアップ装置は、第１のピックアップ装置の外側にスリーブしており、第１のピックアップデバイスに対して伸縮自在になっており、駆動メカニズムは、少なくとも１つの第２のピックアップ装置と駆動接続しており、少なくとも１つの第２のピックアップ装置を伸長および後退するように駆動し、少なくとも１つの第２のピックアップ装置および第１のピックアップ装置が、切り替え方式で物品をピックアップするようになっている。

いくつかの実施形態において、少なくとも２つのピックアップ装置は、少なくとも２つの第２のピックアップ装置を含む。

いくつかの実施形態において、駆動メカニズムは、少なくとも１つの第２のピックアップ装置に一対一で対応する駆動デバイスを含み、駆動デバイスは、第２のピックアップ装置と駆動接続しており、第２のピックアップ装置を伸長および後退するように駆動する。

いくつかの実施形態において、駆動デバイスは、リードスクリューモーターを含み、リードスクリューモーターは、第２のピックアップデバイスと駆動接続している。

いくつかの実施形態において、駆動デバイスは、ナットシートをさらに含み、ナットシートは、リードスクリューモーターのナットを第２のピックアップ装置のスリーブと接続し、リードスクリューモーターと第２のピックアップデバイスとの間の駆動接続を実現する。

いくつかの実施形態において、ナットシートは、互いに接続されている第１の接続パーツおよび第２の接続パーツを含み、第１の接続パーツおよびスリーブは、第１のピンシャフトを通して接続されており、または、第１の接続パーツおよびスリーブは、クランピング方式で接続されており、および／または、第２の接続パーツおよびナットは、第２のピンシャフトを通して接続されている。

いくつかの実施形態において、第１のキャビティーが、第１の接続パーツの中に配設されており、スリーブは、第１のキャビティーの中に位置付けされており、第１の接続パーツおよびスリーブは、第１のピンシャフトを通して接続されており、または、第１の接続パーツは、クランピングパーツを含み、クランピング溝部が、スリーブの側壁部の中に配設されており、クランピングパーツは、クランピング溝部の中にクランプされており、スリーブの半径方向外側に向かう、および、スリーブの軸線方向に沿った、クランピングパーツの変位は、クランピング溝部によって制限されており、第２の接続パーツをナットと接続する第２のピンシャフトは、スリーブの外側壁部に当接し、スリーブの半径方向内側に向かうナットシートの変位を制限する。

いくつかの実施形態において、第１のキャビティーの側壁部は、第１の孔部パーツを提供されており、スリーブの外側壁部は、第２の孔部パーツを提供されており、第１の孔部パーツおよび第２の孔部パーツは、閉じた第１のピン孔部を形成するように突き合わされており、第２の接続パーツは、第１のピン孔部と連通される第１の貫通孔部を提供されており、第１のピンシャフトは、第１の貫通孔部を突き通しており、第１のピン孔部の中へ挿入され、スリーブを第１の接続パーツと接続する。

いくつかの実施形態において、第２のキャビティーは、第２の接続パーツの中に配設されており、ナットは、第２のキャビティーの中に位置付けされており、第２の接続パーツおよびナットは、第２のピンシャフトを通して接続されている。

いくつかの実施形態において、第２のキャビティーの側壁部は、第３の孔部パーツを提供されており、ナットの外側壁部は、第４の孔部パーツを提供されており、第３の孔部パーツおよび第４の孔部パーツは、閉じた第２のピン孔部を形成するように突き合わされており、第２の接続パーツは、第２のピン孔部と連通される第２の貫通孔部を提供されており、第２のピンシャフトは、第２の貫通孔部を突き通しており、第２のピン孔部の中へ挿入され、ナットを第２の接続パーツと接続する。

いくつかの実施形態において、互いに隣接しており、両方とも伸縮自在になっている２つのピックアップ装置において、外側に位置付けされているピックアップ装置のスリーブは、内側に位置付けされているピックアップ装置の伸長および後退を回避するための回避開口部を提供されている。

いくつかの実施形態において、エンドピックアップデバイスは、制限デバイスをさらに含み、制限デバイスは、装着シートの上に配設されており、ピックアップデバイスの変位を制限する。

いくつかの実施形態において、制限デバイスは、第１の制限スイッチおよび第２の制限スイッチを含み、第１の制限スイッチおよび第２の制限スイッチは、ピックアップデバイスの延在方向に沿ってシーケンシャルに配設されており、第１の制限スイッチは、ピックアップデバイスの後退変位を制限し、第２の制限スイッチは、ピックアップデバイスの伸長変位を制限する。

いくつかの実施形態において、ピックアップパーツは、吸引カップを含む。

本出願は、本出願の実施形態によるエンドピックアップデバイスを含むマニピュレーターをさらに提供する。

本出願は、本出願の実施形態によるマニピュレーターを含むロボットをさらに提供する。

本出願の実施形態において、駆動メカニズムと少なくとも２つのピックアップ装置との間の協働に基づいて、エンドピックアップデバイスは、作業領域と他の領域との間で移動することなく、作業領域において局所的にピックアップパーツを交換することが可能であり、それによって、時間を節減し、作業効率を改善する。

本出願の他の特徴および利点は、添付図面を参照して、本出願の例示的な実施形態の以下の詳細な説明を通して明らかになることとなる。

本出願の実施形態におけるまたは先行技術における技術的解決策をより明確に説明するために、以下は、実施形態または先行技術を説明するために必要とされる添付図面を簡潔に紹介する。明らかであるが、以下の説明における添付図面は、単に、本出願のいくつかの実施形態に過ぎず、当業者は、創作的な努力なしに、これらの添付図面から他の添付図面を導出することも可能である。

関連技術における、エンドピックアップデバイスが作業領域において設置を実施するときの状態の概略図である。 関連技術における、エンドピックアップデバイスが既存の吸引カップを置くために吸引カップホルダーまで移動するときの状態の概略図である。 関連技術における、エンドピックアップデバイスが必要とされる吸引カップを交換するときの状態の概略図である。 関連技術における、作業領域に戻るエンドピックアップデバイスの状態の概略図である。 関連技術における、エンドピックアップデバイスによって吸引カップを切り替えることの概略フローチャートである。 本出願の実施形態における、エンドピックアップデバイスによって吸引カップを切り替えることの概略フローチャートである。 本出願の実施形態における、エンドピックアップデバイスの概略構造図である。 本出願の実施形態における、エンドピックアップデバイスの第３段ピックアップ装置が後退するときの状態の概略図である。 本出願の実施形態における、エンドピックアップデバイスの第２段ピックアップ装置が後退するときの状態の概略図である。 本出願の実施形態における、ピックアップ装置の３つの段の協働関係を示す図である。 本出願の実施形態における、駆動メカニズムとピックアップメカニズムとの間の協働関係を示す図である。 本出願の実施形態における、第２段ピックアップ装置のナットシート、ナット、およびスリーブの組み合わされた構造の概略分解図である。 本出願の実施形態における、第２段ピックアップ装置のナットシート、ナット、およびスリーブの協働関係を示す図である。 本出願の実施形態における、第３段ピックアップ装置のナットシート、ナット、およびスリーブの組み合わされた構造の概略図である。 図１４の概略分解図である。 図１４の第３段ピックアップ装置のナットシート、ナット、およびスリーブの協働関係を示す図である。 本出願の実施形態における、制限デバイスの概略配置図である。 本出願の実施形態における、第３段ピックアップ装置に対応する制限デバイスと駆動デバイスとの間の協働関係を示す図である。 本出願の実施形態における、第２段ピックアップ装置に対応する制限デバイスと駆動デバイスとの間の協働関係を示す図である。 本出願の実施形態における、第２の制限スイッチがトリガーされていないときの状態の概略図である。 本出願の実施形態における、第２の制限スイッチがトリガーされているときの状態の概略図である。

本出願の実施形態における技術的解決策は、本出願の実施形態における添付図面と組み合わせて、明確におよび完全に下記に説明されることとなる。明らかであるが、説明されている実施形態は、単に本出願の実施形態の一部に過ぎず、本出願の実施形態のすべてであるわけではない。少なくとも１つの例示的な実施形態の以下の説明は、単に、本質的に例示目的のためのものに過ぎず、決して、本開示、その用途、または使用を限定することを意図していない。本出願における実施形態に基づいて、創作的な作業なしに当業者によって取得されるすべての他の実施形態は、本出願の保護範囲の中にある。

関連技術における当業者に知られている技術、方法、および装置は、詳細に議論されていない可能性があるが、適切な場合には、その技術、方法、および装置は、本明細書の一部であると考えられるべきである。

本出願の説明において、「前方、後方、上側、下側、左、右」、「横断方向、垂直方向、垂直の、水平方向」、および「上部、底部」などのような方向用語によって示されている配向または位置関係は、図面に示されている配向または位置関係に基づいており、それは、単に、本出願を説明する際に容易にする目的、および、その説明の簡単化の目的のためのものに過ぎず、そうでないことが記述されていない限り、特定のデバイスまたはエレメントが特定の方向に具体的に位置付けされ、構造化され、動作されなければならないということを示すまたは暗示するためのものではなく、そのためそれは、本出願の保護範囲に対する限定として理解されるべきではなく、「内側および外側」という方向用語は、それぞれのコンポーネント自身の外形に対する内側および外側を指すということが理解されるべきである。

本出願の説明において、コンポーネントを定義するための「第１の」および「第２の」などのような用語の使用は、単に、対応するコンポーネントを区別する便宜のためのものに過ぎないということが理解されるべきである。別段の記述がない限り、上記の用語は、特別な意味を有さず、したがって、本出願の保護範囲に対する限定として理解されるべきではない。

加えて、下記に説明されている本出願の異なる実装形態に関与する技術的特徴は、それらが互いに矛盾しない限り、互いに組み合わせられることが可能である。

エンドピックアップデバイスは、把持デバイスであり、通常、物品を把持するためにマニピュレーターのテールエンドに接続されている。物流の分野において、商品の選択を実現するために、ロボットが、エンドピックアップデバイスを通して商品をピックアップするために使用されることが多い。

エンドピックアップデバイスは、ピックアップパーツを含み、ピックアップパーツは、物品と接触しており、クランピングおよび把持、真空吸着、または磁気吸着などによって、物品をピックアップする。

異なる物品のピックアップ要件を満たすために、エンドピックアップデバイスは、異なるピックアップパーツを交換する必要がある。ピックアップパーツを交換するプロセスは、実際には非効率的な動作である。したがって、ピックアップパーツの交換プロセスによって占有される時間を低減させ、ピックアップ動作によって占有される時間を増加させることが望まれる。

しかし、関連技術では、エンドピックアップデバイスは、ピックアップパーツの交換を実現するために、作業領域と作業領域から遠く離れた交換領域との間で移動する必要があり、それは、多くの時間を消費し、作業効率に影響を与える。

ここで、真空吸着タイプのエンドピックアップデバイスを例として挙げることによって、関連技術におけるピックアップパーツの交換プロセスが説明される。

図１～図５は、関連技術における、真空吸着タイプのエンドピックアップデバイスのピックアップパーツの交換プロセスを示している。

図１を参照すると、マニピュレーター１０の末端部に配設されているエンドピックアップデバイス２０が真空吸着タイプのエンドピックアップデバイスであるときには、エンドピックアップデバイス２０のピックアップパーツは、吸引カップ２５であり、エンドピックアップデバイス２０は、吸引カップ２５を通して物品と接触しており、物品をピックアップする。

吸引カップ２５を交換するために、図１～図５を参照すると、関連技術では、エンドピックアップデバイス２０は、クイックチェンジメカニズム（図には示されていない）を提供されており、吸引カップホルダー８は、作業領域Ａの外側に特別に配設されており、バックアップ吸引カップ２５が、エンドピックアップデバイス２０が交換するために、吸引カップホルダー８の上に配設されている。このケースでは、吸引カップホルダー８が位置付けされている領域は、交換領域であり、交換領域は、把持動作および設置動作の正常な進行に影響を与えない必要があり、したがって、一般的に、作業領域Ａから遠くに離れている。

既存の吸引カップ２５が物品のピックアップ要件を満たさず、交換される必要があるときには、図１～図２に示されているように、既存の吸引カップ２５が物品を設置することを終了した後に、エンドピックアップデバイス２０は、作業領域Ａから交換領域（吸引カップホルダー８がそこに位置付けされており、それは、作業領域Ａから遠く離れている）へ移動する必要があり、次いで、既存の吸引カップ２５は、クイックチェンジメカニズムによって解放される。次いで、図３に示されているように、エンドピックアップデバイス２０は、必要とされる吸引カップ２５が交換領域の中で位置付けされている位置に移動するように制御され、必要とされる吸引カップ２５は、クイックチェンジメカニズムによって把持される。次いで、図４に示されているように、エンドピックアップデバイス２０は、次の動作のために、交換領域から作業領域Ａに戻るように制御される。

理解できるように、図５を参照すると、関連技術では、吸引カップの交換を完了して別の物品をピックアップするために、多くのリンク（たとえば、「設置することを終了する － 吸引カップホルダーに移動する － 既存の吸引カップを置く － 必要とされる吸引カップの位置に移動する － 必要とされる吸引カップを把持する － 動作するために戻る」など）が必要とされる。

上記の交換プロセスにおいて、「吸引カップホルダーに移動する － 既存の吸引カップを置く － 必要とされる吸引カップの位置に移動する － 必要とされる吸引カップを把持する」に対応するアクション（それらは、すべて次のピックアップ動作のために準備される）は、実際には非効率的な動作であり、マニピュレーターを移動させるために消費される時間、および、クイックチェンジメカニズムによって吸引カップを交換するために消費される時間は、非効率的な時間であり、それは、交換プロセス全体において大きな割合を占めており、作業効率に影響を与える。

上述のケースを考慮して、本出願の実施形態は、ピックアップパーツの交換時間を短縮するためにエンドピックアップデバイスの構造を改善し、作業効率を改善する。

図７～図２１は、本出願によるエンドピックアップデバイスの構造を概略的に示している。

図７～図２１を参照すると、本出願のいくつかの実施形態において、エンドピックアップデバイス２０は、
装着シート１と；
ピックアップメカニズム２であって、ピックアップメカニズム２は、装着シート１の上に配設されており、少なくとも２つのピックアップ装置２１を含み、少なくとも２つのピックアップ装置２１は、相対的に移動することが可能であり、ピックアップ装置２１は、物品をピックアップするためのピックアップパーツ２ｄを含む、ピックアップメカニズム２と；
駆動メカニズム３であって、駆動メカニズム３は、装着シート１の上に配設されており、ピックアップメカニズム２と駆動接続しており、駆動メカニズム３は、少なくとも２つのピックアップ装置２１を相対的に移動するように駆動し、少なくとも２つのピックアップ装置２１が切り替え方式で物品をピックアップするようになっている、駆動メカニズム３と
を含む。

切り替え方式で物品をピックアップするとは、１つのピックアップパーツ２ｄが物品をピックアップするときに、他のピックアップパーツ２ｄは物品をピックアップせず、ピックアップパーツ２ｄがピックアップタスクを１つずつ実施するということを意味するということが理解されることが可能である。

上記の配置に基づいて、エンドピックアップデバイス２０は、もはや１つのみのピックアップパーツ２ｄを含むのではなく、少なくとも２つのピックアップパーツ２ｄを含み、ピックアップパーツ２ｄは、駆動メカニズム３によって駆動され、切り替え方式で物品をピックアップするために相対的に移動する。このように、ピックアップパーツ２ｄの交換は、エンドピックアップデバイス２０自身の上で完了されることが可能であり、すなわち、エンドピックアップデバイス２０は、作業領域において局所的にピックアップパーツ２ｄの交換を完了することが可能である。作業領域と他の領域との間でエンドピックアップデバイス２０を移動させる必要がないので、ピックアップパーツの交換時間が短縮され、エンドピックアップデバイス２０がより多くの物品をピックアップすることが可能であるようになっており、それによって、作業効率を効果的に改善する。

本出願の実施形態によるエンドピックアップデバイス２０の作業フローが、図６に示されている。図６から理解できるように、本出願の実施形態において、エンドピックアップデバイス２０は、設置が終了した後に全体として作業領域Ａと交換領域との間で移動する必要がなく、作業領域においてピックアップパーツ２ｄの交換を直接的に完了し、迅速に次の動作に移動することが可能である。

図５および図６と比較して、本出願の実施形態は、関連技術における「吸引カップホルダーに移動する － 既存の吸引カップを置く － 必要とされる吸引カップの位置に移動する － 必要とされる吸引カップを把持する」のいくつかのリンクを省略し、これらのリンクに対応するアクションおよび移動プロセスを排除し、エンドピックアップデバイス２０が特別に交換領域に行ってピックアップパーツ２ｄを置いて交換し、次いで作業領域Ａに戻るための非効率的な時間を節減することが可能であるということが知られることが可能である。したがって、ピックアップパーツの交換時間は、効果的に短縮され、ピックアップパーツの迅速な交換が実現され、効率が著しく改善される。

ピックアップ装置２１間の相対的な移動の形態は、さまざまであることが可能である。その形態のうちの１つとして、ピックアップ装置２１は、相対的に伸縮自在になっている。たとえば、図７～図１０を参照すると、いくつかの実施形態において、ピックアップ装置２１は、スリーブ２４をさらに含み、ピックアップパーツ２ｄは、スリーブ２４の末端部に配設されている。上述の少なくとも２つのピックアップ装置２１は、シーケンシャルにスリーブする方式で配設されており、相対的に伸縮自在になっており、駆動メカニズム３は、少なくとも２つのピックアップ装置２１を相対的に伸長および後退するように駆動し、少なくとも２つのピックアップ装置２１が切り替え方式で物品をピックアップするようになっている。

上記の配置では、ピックアップパーツ２ｄの交換は、ピックアップ装置２１の相対的な伸長および後退によって実現される。特定のピックアップパーツ２ｄが作業する必要があるときには、ピックアップパーツ２ｄの外側のピックアップ装置２１が駆動され、ピックアップパーツ２ｄを露出させるように後退し、ピックアップパーツ２ｄが物品と接触した状態になるようになっており、ピックアップ機能が実現されることが可能である。現在のピックアップパーツ２ｄが作業を完了した後に、他の外部ピックアップパーツ２ｄが作業のために交換される必要があるときには、必要とされるピックアップパーツ２ｄが駆動され、ピックアップタスクを実施するために物品と接触した状態になるように伸長する。このように、ピックアップ装置２１の相対的な伸長および後退に基づいて、ピックアップパーツ２ｄの迅速な交換が完了され、ピックアップ装置２１が切り替え方式でピックアップタスクを実施するようになっている。

スリーブする方式が採用されているので、すべてのピックアップ装置２１において、外側ピックアップパーツ２ｄの仕様は、内側ピックアップパーツ２ｄの仕様よりも大きくなっている。このケースでは、ピックアップパーツ２ｄが、ピックアップ装置２１の相対的な伸長および後退によって交換されるときには、異なる仕様のピックアップパーツ２ｄが交換され、異なる仕様の物品のピックアップ要件が満たされるようになっている。たとえば、ピックアップされることとなる物品がより大きいときには、外側ピックアップ装置２１は、より大きなピックアップ力を提供するために伸長するように駆動される。ピックアップされることとなる物品がより小さく、より大きなピックアップパーツ２ｄが物品を効果的にピックアップすることができないときには、外側ピックアップ装置２１は後退するように駆動され、内側ピックアップ装置２１が、より小さな物品をピックアップするために露出されるようになっている。

ピックアップ装置２１が相互にスリーブする方式で配設されているケースでは、それぞれのピックアップ装置２１は、１段のピックアップデバイスと呼ばれることが可能であり、すべてのピックアップ装置２１は、それぞれ、内側から外側へ、第１段ピックアップ装置２ａ、第２段ピックアップ装置２ｂ、および第３段ピックアップ装置２ｃなどと呼ばれることが可能である。したがって、ピックアップ装置２１のピックアップパーツ２ｄは、それぞれ、内側から外側へ、第１段ピックアップパーツ、第２段ピックアップパーツ、および第３段ピックアップパーツなどと呼ばれることが可能である。ピックアップ装置２１のスリーブ２４は、それぞれ、内側から外側へ、第１段スリーブ、第２段スリーブ、および第３段スリーブと呼ばれることが可能である。

相互にスリーブする方式で配設されているピックアップ装置２１が伸長および後退プロセスにおいて干渉することを防止するために、図１１を参照すると、いくつかの実施形態において、２つのピックアップ装置２１（それらは、互いに隣接しており、両方とも伸縮自在になっている）において、外側に位置付けされているピックアップ装置２１のスリーブ２４は、内側に位置付けされているピックアップ装置２１の伸長および後退を回避するための回避開口部２６を提供されている。

ピックアップ装置２１は、すべて装着シート１の上に移動可能に配設されることが可能であるか、または、ピックアップ装置２１の一部のみが、装着シート１の上に移動可能に配設されることが可能であり、ピックアップ装置２１の他の一部が、装着シート１の上に固定的に配設されることが可能である。

たとえば、図７～図９を参照すると、いくつかの実施形態において、上述の少なくとも２つのピックアップ装置２１は、第１のピックアップ装置２２および少なくとも１つの第２のピックアップ装置２３を含む。第１のピックアップ装置２２は、固定的に配設されており、少なくとも１つの第２のピックアップ装置２３は、第１のピックアップ装置２２の外側にスリーブしており、第１のピックアップ装置２２に対して伸縮自在になっている。このケースでは、駆動メカニズム３は、少なくとも１つの第２のピックアップ装置２３と駆動接続しており、少なくとも１つの第２のピックアップ装置２３を伸長および後退するように駆動し、少なくとも１つの第２のピックアップ装置２３および第１のピックアップ装置２２が切り替え方式で物品をピックアップするようになっている。このケースでは、固定的に配設されている最も内側のピックアップ装置２１が、第１のピックアップ装置２２と呼ばれる。この第１のピックアップ装置２２は、装着シート１に対して移動せず、静止したままである。第１のピックアップ装置２２の外側にスリーブするそれぞれのピックアップ装置２１は、第２のピックアップ装置２３と呼ばれる。第２のピックアップ装置２３は、装着シート１に対して移動可能であり、第２のピックアップ装置２３が伸長および後退することが可能であるようになっている。第１のピックアップ装置２２は移動不可能であるので、構造はより簡単であり、制御はより便利であり、交換効率はより高くなり、エンドピックアップデバイス２０が、より簡単な構造に基づいて、ピックアップパーツの迅速な交換を実現するようになっている。

第２のピックアップ装置２３の数は、１つ、２つ、またはそれ以上であることが可能である。ピックアップメカニズム２が少なくとも２つの第２のピックアップ装置２３を含むときには、ピックアップメカニズム２は、少なくとも３つのピックアップ装置２１を含み、それは、複数段のピックアップ装置２１の迅速な交換を実現することが可能であり、それによって、異なるピックアップ要件がより効率的におよびフレキシブルに満たされる。

駆動メカニズム３の１つの実施形態として、図７～図１１を参照すると、いくつかの実施形態において、駆動メカニズム３は、少なくとも１つの第２のピックアップ装置２３に一対一で対応する駆動デバイス３１を含む。駆動デバイス３１は、第２のピックアップ装置２３と駆動接続しており、第２のピックアップ装置２３を伸長および後退するように駆動する。それぞれの第２のピックアップ装置２３は、１つの別個の駆動デバイス３１を装備しており、それは、それぞれの第２のピックアップ装置２３の伸長および後退プロセスに対する独立した制御を実現するのに便利である。

図７および図１１に示されているように、いくつかの実施形態において、駆動デバイス３１は、リードスクリューモーター３２を含み、リードスクリューモーター３２は、第２のピックアップ装置２３と駆動接続している。

リードスクリューモーター３２は、リードスクリューとナットとの間の協働に基づいてモーターの回転運動を線形運動に変換するメカニズムである。図１１に示されているように、リードスクリューモーター３２は、モーター３３、リードスクリュー３５、およびナット３６を含む。モーター３３は、リードスクリュー３５と駆動接続しており、ナット３６は、リードスクリュー３５の外側にスリーブしている。モーター３３が回転するときに、ナット３６は、拘束下においてリードスクリュー３５の軸線方向に沿って移動し、それは、回転運動から線形運動への変換を実現する。図１１に示されているように、いくつかの実施形態において、減速機３４が、モーター３３とリードスクリュー３５との間に配設されており、モーター３３は、減速機３４を通してリードスクリュー３５と駆動接続している。このケースでは、モーター３３は、直流モーターであることが可能であり、リードスクリューモーター３２は、直流減速リードスクリューモーターであることが可能である。代替的に、いくつかの他の実施形態において、減速機３４は、モーター３３とリードスクリュー３５との間に配設されていなくてもよく、モーター３３およびリードスクリュー３５は、直接的に駆動接続している。このケースでは、モーター３３は、ステッピングモーターであることが可能であり、リードスクリューモーター３２は、リードスクリューステッピングモーターであることが可能である。

リードスクリューモーター３２は、線形運動を実現することが可能であり、したがって、第２のピックアップ装置２３と駆動接続しているときに、リードスクリューモーター３２は、第２のピックアップ装置２３を真っ直ぐな線に沿って移動するように駆動し、第２のピックアップ装置２３の伸長および後退を実現することが可能である。

第２のピックアップ装置２３と駆動接続しているときに、リードスクリューモーター３２は、そのナット３６を通して第２のピックアップ装置２３と駆動接続している。たとえば、図１１を参照すると、いくつかの実施形態において、駆動デバイス３１は、ナットシート３７をさらに含み、ナットシート３７は、リードスクリューモーター３２のナット３６を第２のピックアップ装置２３のスリーブ２４と接続し、リードスクリューモーター３２と第２のピックアップ装置２３との間の駆動接続を実現している。ナットシート３７は、ナット３６の回転を制限し、ナット３６と第２のピックアップ装置２３との間の動力伝達を実現し、線形に移動するときに、ナット３６が、第２のピックアップ装置２３を線形に移動するように駆動し、第２のピックアップ装置２３の伸長および後退を実現することが可能であるようになっている。

ナットシート３７の構造形態として、図１２～図１３を参照すると、いくつかの実施形態において、ナットシート３７は、互いに接続されている第１の接続パーツ３８および第２の接続パーツ３９を含む。ナットシート３７は、第１の接続パーツ３８を通して第２のピックアップ装置２３と接続されており、第２の接続パーツ３９を通してナット３６と接続されている。例として、第１の接続パーツ３８と第２のピックアップ装置２３との間の接続は、第１のピンシャフト６１によってまたはクランピングによって実現される。例として、第２の接続パーツ３９とナット３６との間の接続は、第２のピンシャフト６２によって実現されている。

第１のピンシャフト６１に基づいて第１の接続パーツ３８と第２のピックアップ装置２３との間の固定接続を実現する１つの実施形態として、図１２～図１３を参照すると、いくつかの実施形態において、第１の接続パーツ３８は、その中に第１のキャビティー４１を提供されており、スリーブ２４は、第１のキャビティー４１の中に位置付けされており、第１の接続パーツ３８およびスリーブ２４は、第１のピンシャフト６１を通して接続されている。具体的には、図１２および図１３から理解できるように、いくつかの実施形態において、第１のキャビティー４１の側壁部は、第１の孔部パーツ５１を提供されており、スリーブ２４の外側壁部は、第２の孔部パーツ５２を提供されている。第１の孔部パーツ５１および第２の孔部パーツ５２は、閉じた第１のピン孔部５５を形成するように突き合わされており、第２の接続パーツ３９は、第１のピン孔部５５と連通される第１の貫通孔部５７を提供されている。第１のピンシャフト６１は、第１の貫通孔部５７を突き通しており、第１のピン孔部５５の中へ挿入され、スリーブ２４を第１の接続パーツ３８と接続する。このケースでは、第１の接続パーツ３８およびスリーブ２４は、第１のピンシャフト６１によって接続されており、ナットシート３７および第２のピックアップ装置２３が相対的に回転または移動することができないようになっており、それは、ナット３６がナットシート３７を通して第２のピックアップ装置２３を上下に移動するように駆動するのに好都合である。第１のピンシャフト６１によってナットシート３７を第２のピックアップ装置２３と接続するそのような方式は、内側に位置付けされている第２のピックアップ装置２３（たとえば、第２段ピックアップ装置２ｂ）に特に適切である。

第１の接続パーツ３８と第２のピックアップ装置２３との間のクランピング接続の１つの実施形態として、図１４～図１６を参照すると、いくつかの実施形態において、第１の接続パーツ３８は、クランピング方式でスリーブ２４と接続されている。たとえば、図１４～図１６を参照すると、いくつかの実施形態において、第１の接続パーツ３８は、クランピングパーツ３ａを含み、スリーブ２４の側壁部は、クランピング溝部３ｃを提供されており、クランピングパーツ３ａは、クランピング溝部３ｃの中にクランプされており、スリーブ２４の半径方向外側に向かう、および、スリーブ２４の軸線方向に沿った、クランピングパーツ３ａの変位は、クランピング溝部３ｃによって制限されている。そのうえ、第２の接続パーツ３９をナット３６と接続する第２のピンシャフト６２は、スリーブ２４の外側壁部に当接し、スリーブ２４の半径方向内側に向かうナットシート３７の変位を制限する。このように、クランピングパーツ３ａ、クランピング溝部３ｃ、および第２のピンシャフト６２の作用の下で、ナットシート３７および第２のピックアップ装置２３は、相対的に回転または移動することができず、それは、ナット３６がナットシート３７を通して第２のピックアップ装置２３を上下に移動するように駆動するのに好都合である。第１の接続パーツ３８と第２のピックアップ装置２３との間のクランピング接続のそのような方式は、外側に位置付けされている第２のピックアップ装置２３（たとえば、第３段ピックアップ装置２ｃ）にとりわけ適切である。

加えて、第２のピンシャフト６２に基づいてナットシート３７とナット３６との間の固定接続を実現する１つの実施形態として、図１２～図１６を参照すると、いくつかの実施形態において、第２のキャビティー４２は、第２の接続パーツ３９の中に配設されており、ナット３６は、第２のキャビティー４２の中に位置付けされており、第２の接続パーツ３９およびナット３６は、第２のピンシャフト６２を通して接続されている。具体的には、図１２～図１３および図１６に示されているように、いくつかの実施形態において、第２のキャビティー４２の側壁部は、第３の孔部パーツ５３を提供されており、ナット３６の外側壁部は、第４の孔部パーツ５４を提供されている。第３の孔部パーツ５３および第４の孔部パーツ５４は、閉じた第２のピン孔部５６を形成するように突き合わされている。そのうえ、第２の接続パーツ３９は、第２のピン孔部５６と連通される第２の貫通孔部５８を提供されており、第２のピンシャフト６２は、第２の貫通孔部５８を突き通しており、第２のピン孔部５６の中へ挿入され、ナット３６を第２の接続パーツ３９と接続する。これに基づいて、ナットシート３７およびナット３６は、相対的に回転または移動することができず、ナットシート３７は、ナット３６の回転を制限し、モーター３３がリードスクリュー３５を回転するように駆動するときに、ナット３６は、回転せずにリードスクリュー３５の軸線方向に沿って移動のみするようになっており、それは、ナット３６がナットシート３７を通して第２のピックアップ装置２３をリードスクリュー３５の軸線方向に沿って移動するように駆動するのに好都合であり、第２のピックアップ装置２３の伸長および後退を実現するようになっている。

加えて、ピックアップ装置２１が所望の領域においてより正確に伸長および後退することを可能にするようにするために、図１７～図２１を参照すると、いくつかの実施形態において、エンドピックアップデバイス２０は、制限デバイス７を含み、制限デバイス７は、装着シート１の上に配設されており、ピックアップ装置２１の変位を制限する。たとえば、いくつかの実施形態において、制限デバイス７は、第１の制限スイッチ７１および第２の制限スイッチ７２を含み、第１の制限スイッチ７１および第２の制限スイッチ７２は、ピックアップ装置２１の延在方向に沿ってシーケンシャルに配設されている。第１の制限スイッチ７１は、ピックアップ装置２１の後退変位を制限し、第２の制限スイッチ７２は、ピックアップ装置２１の伸長変位を制限する。このように、ピックアップ装置２１の伸長および後退範囲は、ピックアップ装置２１が過度に伸長および後退することを防止するように制限される。第１の制限スイッチ７１および第２の制限スイッチ７２は、マイクロスイッチまたは近接スイッチなどのような、さまざまなタイプのスイッチであることが可能である。スイッチがトリガーされるときには、駆動メカニズム３は作業を停止し、ピックアップ装置２１がそれ以上伸長または後退し続けないようになっており、それによって、伸長変位および後退変位を制限する。

上記のそれぞれの実施形態において、ピックアップパーツ２ｄは、タイプに関して限定されず、たとえば、ピックアップパーツ２ｄは、吸引カップ２５、機械的な鉤爪、または磁気部材などを含むことが可能である。次に、本出願の実施形態のエンドピックアップデバイス２０は、ピックアップパーツ２ｄが吸引カップ２５であるケースを例として挙げることによって、さらに説明されることとなる。

図７～図２１は、ピックアップパーツ２ｄが吸引カップ２５であるケースを概略的に示している。

図７～図２１に示されているように、本実施形態では、エンドピックアップデバイス２０は、装着シート１、ピックアップメカニズム２、駆動メカニズム３、および制限デバイス７を含む。ピックアップメカニズム２、駆動メカニズム３、および制限デバイス７は、すべて装着シート１の上に配設されている。

ピックアップメカニズム２は、内側から外側へシーケンシャルにスリーブする方式で配設されている３段のピックアップ装置２１を含み、それらは、それぞれ、第１段ピックアップ装置２ａ、第２段ピックアップ装置２ｂ、および第３段ピックアップ装置２ｃであり、第１段ピックアップ装置２ａは、最も内側のパーツに位置付けされ、固定的に配設されており、第２段ピックアップ装置２ｂは、スリーブする方式で第１段ピックアップ装置２ａの外側に配設されており、装着シート１に対して移動可能に配設されており、第３段ピックアップ装置２ｃは、スリーブする方式で第２段ピックアップ装置２ｂの外側に配設されており、装着シート１に対して移動可能に配設されている。第１段ピックアップ装置２ａ、第２段ピックアップ装置２ｂ、および第３段ピックアップ装置２ｃのそれぞれは、スリーブ２４および吸引カップ２５を含む。吸引カップ２５は、スリーブ２４の末端部に配設されており、物品をピックアップするためのピックアップパーツ２ｄとしての役割を果たす。第１段ピックアップ装置２ａ、第２段ピックアップ装置２ｂ、および第３段ピックアップ装置２ｃの吸引カップ２５は、順に、第１段吸引カップ、第２段吸引カップ、および第３段吸引カップと呼ばれることが可能である。

真空化されるとき、吸引カップ２５は、物品を吸着し、物品のピックアップを実現する。図７に示されているように、本実施形態では、空気流路２７が、第１段ピックアップ装置２ａの内側に配設されており、第１段ピックアップ装置２ａ、第２段ピックアップ装置２ｂ、および第３段ピックアップ装置２ｃは、空気流路２７を通して真空化メカニズムとガス連通しており、真空化メカニズムがピックアップ装置２１のそれぞれの段の吸引カップ２５を真空化することが可能であるようになっている。このケースでは、ピックアップ装置２１において、外側に位置付けされているピックアップ装置２１は、内側に位置付けされているピックアップ装置２１を通して真空化メカニズムと連通している。吸引カップ２５は、弾性部材であり、作業プロセスにおける負圧または物品によって働かされる圧力の影響に起因して変形させられることが可能である。ピックアップ装置２１のそれぞれの段の吸引カップ２５が比較的に十分な吸着力を提供することを可能にするために、１つのピックアップ装置２１がピックアップタスクを実行して圧縮限界にあるときに、ピックアップ装置２１の吸引カップ２５のテールエンドが、ピックアップ装置２１の内側に位置付けされている吸引カップ２５のテールエンドよりも依然として低くなっており、内側に位置付けされている吸引カップ２５が物品と接触することができないように、ピックアップ装置２１のそれぞれの段が配設されることが可能である。このように、現在の吸引カップ２５の空気経路は、前段の吸引カップ２５の上の物品によって遮断されることとはならず、現在の吸引カップ２５がより大きな真空発生面積を有することが可能であり、より大きな吸着力を提供することが可能であるようになっている。たとえば、第３段ピックアップ装置２ｃがピックアップタスクを実行するときに、第３段吸引カップが最大圧縮量まで圧縮されたとしても、第３段吸引カップのテールエンドは、第２段吸引カップのテールエンドの下方に依然として位置付けされており、第２段吸引カップが物品と接触しないようになっており、第１段吸引カップ２５も物品と接触することにならない。このように、第３段吸引カップのガス経路は、第２段吸引カップの上に吸着された物品によって遮断されることとはならず、真空発生面積がより大きくなるようになっており、提供される吸着力がより大きくなるようになっている。

ピックアップ装置２１のそれぞれの段のスリーブ関係は、図７に示されている通りである。本実施形態では、内側から外側へ、吸引カップ２５の仕様が順に増加しており、すなわち、内側から外側へ、吸引カップ２５の断面積が順に増加しており、すなわち、第３段吸引カップの吸着面積は、第２段吸引カップの吸着面積よりも大きく、第２段吸引カップの吸着面積は、第１段吸引カップの吸着面積よりも大きい。したがって、第３段吸引カップは、最も大きく、最も強い吸着能力を有しており、最も大きな物品を吸着することが可能であり、第２段吸引カップがそれに続き、第１段吸引カップは、最も小さく、最も弱い吸着能力を有しており、最も小さな物品を吸着することが可能である。

図１０を参照すると、ピックアップ装置２１の相対的な伸長および後退を促進させるために、本実施形態では、ガイドスリーブ２８が、内側および外側の２つの隣接するピックアップ装置２１の間に配設され、ガイドの役割を果たしている。そのうえ、本実施形態では、ガイドスリーブ２８は、シーリング機能も有しており、シーリングの役割を果たし、ガス漏出を防止し、吸引カップ２５が物品をより信頼性高く吸着することが可能であるようになっている。具体的には、図１０から理解できるように、本実施形態では、１つのガイドスリーブ２８が、第３段ピックアップ装置２ｃと第２段ピックアップ装置２ｂとの間に配設されており、１つのガイドスリーブ２８が、第２段ピックアップ装置２ｂと第１段ピックアップ装置２ａとの間に配設されており、ガイドスリーブ２８は、両方ともガイドの役割およびシーリングの役割を果たしている。ガイドスリーブ２８は、ピックアップ装置２１の２つの隣接する段のスリーブ２４間に配設されることが可能である。

駆動メカニズム３は、第２段ピックアップ装置２ｂおよび第３段ピックアップ装置２ｃと駆動接続しており、第２段ピックアップ装置２ｂおよび第３段ピックアップ装置２ｃを装着シート１に対して移動するように駆動し、それによって、ピックアップ装置２１の３つの段の間の相対的な伸長および後退を実現するようになっている。図７～図９および図１１に示されているように、本実施形態では、駆動メカニズム３は、装着シート１の上に配設されている２つの駆動デバイス３１を含み、２つの駆動デバイス３１は、スリーブ２４の中心軸線の両方の側に配置されており、第２段ピックアップ装置２ｂおよび第３段ピックアップ装置２ｃと一対一の対応関係でそれぞれ駆動接続しており、第２段ピックアップ装置２ｂおよび第３段ピックアップ装置２ｃをそれぞれ伸長および後退するように駆動する。図７において、左側の駆動デバイス３１は、第３段ピックアップ装置２ｃを上下に移動するように駆動するために第３段ピックアップ装置２ｃと駆動接続しており、第３段ピックアップ装置２ｃの伸長および後退を実現するようになっている。右側の駆動デバイス３１は、第２段ピックアップ装置２ｂを上下に移動するように駆動するために第２段ピックアップ装置２ｂと駆動接続しており、第２段ピックアップ装置２ｂの伸長および後退を実現するようになっている。

図１１に示されているように、本実施形態では、２つの駆動デバイス３１のそれぞれは、リードスクリューモーター３２およびナットシート３７を含む。リードスクリューモーター３２は、ナットシート３７を通してスリーブ２４と駆動接続しており、スリーブ２４が、リードスクリューモーター３２の駆動の下で、スリーブ２４の軸線方向に沿って移動し、ピックアップ装置２１の伸長および後退を実現することが可能であるようになっている。

具体的には、リードスクリューモーター３２は、直流減速リードスクリューモーターであり、直流モーターであるモーター３３と、減速機３４と、リードスクリュー３５と、ナット３６とを含む。モーター３３は、減速機３４を通してリードスクリュー３５と接続されている。リードスクリュー３５の軸線方向は、スリーブ２４の軸線方向と一致している。ナット３６は、リードスクリュー３５をスリーブしている。ナットシート３７は、ナット３６の外側にスリーブしており、ナット３６をスリーブ２４と接続しており、ナット３６がスリーブ２４をリードスクリュー３５の軸線方向に沿って移動するように駆動することが可能であるようになっており、それによってピックアップ装置２１の伸長および後退を実現する。

図１２～図１６に示されているように、本実施形態では、第３段ピックアップ装置２ｃに対応するナットシート３７、および、第２段ピックアップ装置２ｂに対応するナットシート３７は、異なる構造を有している。区別の便宜のために、第２段ピックアップ装置２ｂと接続されているナットシート３７は、第１のナットシートと呼ばれ、第３段ピックアップ装置２ｃと接続されているナットシート３７は、第２のナットシートと呼ばれる。

図１２～図１３は、第１のナットシートの構造、ならびに、第１のナットシートとナット３６およびスリーブ２４との間の協働関係を示している。図１２～図１３に示されているように、本実施形態では、第１のナットシートは、ナット３６および第２段ピックアップ装置２ｂのスリーブ２４（すなわち、第２段スリーブ）をスリーブしており、第１のピンシャフト６１および第２のピンシャフト６２を通して第２段スリーブおよびナット３６とそれぞれ接続されており、モーター３３がリードスクリュー３５を回転するように駆動するときには、ナット３６は、回転することとならず、第２段スリーブをリードスクリュー３５の軸線方向に沿って移動のみするように駆動することとなるようになっており、それによって、第２段ピックアップ装置２ｂを伸長および後退するように駆動する。

第１のナットシートは、第１の接続パーツ３８と、第１の接続パーツ３８の一方の側に接続されている第２の接続パーツ３９とを含む。第１のキャビティー４１は、第１の接続パーツ３８の中に配設されており、第２段スリーブは、第１のキャビティー４１の中に位置付けされており、第１の接続パーツ３８が第２段スリーブの外側にスリーブするようになっている。第２のキャビティー４２は、第２の接続パーツ３９の中に配設されており、ナット３６は、第２のキャビティー４２の中に位置付けされており、第２の接続パーツ３９がナット３６の外側にスリーブするようになっている。第２の接続パーツ３９と接続されている第１の接続パーツ３８の部分の内側壁部は、第１の孔部パーツ５１を提供されており、第２段スリーブの外側壁部は、第２の孔部パーツ５２を提供されている。第１の孔部パーツ５１および第２の孔部パーツ５２は、閉じた第１のピン孔部５５を形成するように突き合わされている。第２の接続パーツ３９の内側壁部は、第３の孔部パーツ５３を提供されており、ナット３６の外側壁部は、第４の孔部パーツ５４を提供されている。第３の孔部パーツ５３および第４の孔部パーツ５４は、閉じた第２のピン孔部５６を形成するように突き合わされている。一方では、第２の接続パーツ３９は、第１のピン孔部５５と連通される第１の貫通孔部５７と、第２のピン孔部５６と連通される第２の貫通孔部５８とを提供されている。第１のピンシャフト６１は、第１の貫通孔部５７を突き通しており、第１のピン孔部５５の中へ挿入され、第２段スリーブを第１の接続パーツ３８と接続し、ナットシート３７および第２段スリーブが相対的に回転または移動することができないようになっている。第２のピンシャフト６２は、第２の貫通孔部５８を突き通しており、第２のピン孔部５６の中へ挿入され、ナット３６を第２の接続パーツ３９と接続し、ナットシート３７およびナット３６が相対的に回転または移動することができないようになっている。

このように、第１のピンシャフト６１および第２のピンシャフト６２の作用の下で、ナット３６は、第１のナットシートの上に固定的に配設されており、第１のナットシートは、第２段スリーブの上に固定的に配設されており、ナット３６は、第２段ピックアップ装置２ｂをリードスクリュー３５の軸線方向に沿って移動するように駆動し、第２段ピックアップ装置２ｂの伸長および後退を実現することが可能である。

図１４～図１６は、第２のナットシートの構造、ならびに、第２のナットシートとナット３６およびスリーブ２４との間の協働関係を示している。図１４～図１６に示されているように、本実施形態では、第２のナットシートは、ナット３６をスリーブしており、第２のピンシャフト６２を通してナット３６と接続されている。同時に、第２のナットは、クランピング方式で第３段ピックアップ装置２ｃのスリーブ２４（すなわち、第３段スリーブ）と接続されており、モーター３３がリードスクリュー３５を回転するように駆動するときに、ナット３６は、回転することとならず、第３段スリーブをリードスクリュー３５の軸線方向に沿って移動のみするように駆動することとなるようになっており、それによって、第３段ピックアップ装置２ｃを伸長および後退するように駆動する。

第２のナットシートは、第１の接続パーツ３８と、第１の接続パーツ３８の一方の側に接続されている第２の接続パーツ３９とを含む。第１の接続パーツ３８は、クランピングパーツ３ａを含み、第３段スリーブの側壁部は、クランピング溝部３ｃを提供されており、クランピングパーツ３ａは、クランピング溝部３ｃの中にクランプされており、軸線方向および円周方向への、ならびに、第３段スリーブに対して半径方向外側に向かう、第２のナットシートの変位を制限する。第２のキャビティー４２は、第２の接続パーツ３９の中に配設されており、ナット３６は、第２のキャビティー４２の中に位置付けされており、第２の接続パーツ３９がナット３６の外側にスリーブするようになっている。第２のピンシャフト６２は、第２の接続パーツ３９をナット３６と接続しており、第３段スリーブの外側壁部に当接しており、第２の接続パーツ３９とナット３６との間の固定接続を実現するようになっており、第３段スリーブに対して半径方向内側に向かう第２のナットシートの変位を制限するようになっている。

具体的には、第３段スリーブの半径方向において、第３段スリーブの中心軸線に面するクランピング溝部３ｃの一方の側は開放しており、第３段スリーブの中心軸線から離れる方に面する一方の側は、２つのクランピングプラットフォーム３ｄを提供されている。第３段スリーブの軸線方向に沿って、クランピング溝部３ｃの２つの端部は、端壁部３ｅを提供されており、第３段スリーブの軸線方向に沿ったクランピング溝部３ｃの２つの端部が、少なくとも部分的に閉鎖されるようになっている。クランピングパーツ３ａは、２つのクランピング鉤爪３ｂを含み、２つのクランピング鉤爪３ｂは、第３段スリーブの円周方向において第２の接続パーツ３９の２つの反対側部に接続されている。第３段スリーブの半径方向において、２つのクランピング鉤爪３ｂは、２つのクランピングプラットフォーム３ｄと一対一の対応関係でクランプされており、クランピング溝部３ｃが、第３段スリーブの半径方向外側に向かうナットシート３７の変位を制限することが可能であるようになっている。第３段スリーブの軸線方向において、２つのクランピング鉤爪３ｂは、クランピング溝部３ｃの上側端壁部と下側端壁部３ｅとの間に位置付けされており、クランピング溝部３が、第３段スリーブの両方の軸線方向側部に向かうナットシート３７の変位を制限し、ナットシート３７が上下に移動することを防止することが可能であるようになっている。クランピングパーツ３ａおよびクランピング溝部３ｃの協働によって、ナットシート３７は、第３段スリーブに対して第３段スリーブの半径方向外側および両方の軸線方向側部に向けて移動することができないということが理解可能である。

第２の接続パーツ３９の内側壁部は、第３の孔部パーツ５３を提供されており、ナット３６の外側壁部は、第４の孔部パーツ５４を提供されている。第３の孔部パーツ５３および第４の孔部パーツ５４は、閉じた第２のピン孔部５６を形成するように突き合わされている。一方では、第２の接続パーツ３９は、第２のピン孔部５６と連通される第２の貫通孔部５８を提供されている。第２のピンシャフト６２は、第２の貫通孔部５８を突き通しており、第２のピン孔部５６の中へ挿入され、ナット３６を第２の接続パーツ３９と接続し、ナットシート３７およびナット３６が相対的に回転または移動することができないようになっている。そのうえ、第２のピンシャフト６２は、第３段スリーブの外側側壁部に当接しており、ナットシート３７が第３段スリーブの半径方向内側に向けて移動することができないようになっている。

このように、第２のピンシャフト６２とクランピングパーツ３ａおよびクランピング溝部３ｃとの協働によって、ナット３６は、第２のナットシートの上に固定的に配設されており、第２のナットシートは、第３段スリーブの上に固定的に配設されており、ナット３６は、第３段ピックアップ装置２ｃをリードスクリュー３５の軸線方向に沿って移動するように駆動することが可能であり、第３段ピックアップ装置２ｃの伸長および後退を実現するようになっている。

本実施形態では、第１のナットシートとナット３６との間の接続モードと、第２のナットシートとナット３６との間の接続モードとは同じであり、相互にスリーブする方式で配設されている第２の接続パーツ３９およびナット３６は、第２のピンシャフト６２によって接続されているということが理解可能である。しかし、第１のナットシートとスリーブ２４との間の接続モードと、第２のナットシートとスリーブ２４との間の接続モードとは異なっており、第１のナットシートおよび第２段スリーブは、スリーブする方式で配設されており、第１のピンシャフト６１によって接続されているが、一方では、第２のナットシートおよび第３段スリーブは、スリーブする方式で配設される代わりにクランピング方式で接続されており、第１のピンシャフト６１によって接続されている。

ナットシート３７とナット３６との間の接続は、第２のピンシャフト６２、第３の孔部パーツ５３、および第４の孔部パーツ５４の協働によって実現されており、第１のナットシートと第２段スリーブとの間の接続は、第１のピンシャフト６１、第１の孔部パーツ５１、および第２の孔部パーツ５２の協働によって実現されている。結合、スクリュー接続、またはクランピング接続などのような他の接続モードと比較して、構造がより簡単であり、レイアウトがよりコンパクトであり、狭いスペースへの適応性がより強くなり、機械加工精度に対する要件がより低くなる。第１のピン孔部５５および第２のピン孔部５６は、２つの接続されたパーツの中の２つの孔部パーツ（すなわち、第１の孔部パーツ５１および第２の孔部パーツ５２、ならびに、第３の孔部パーツ５３および第４の孔部パーツ５４）を突き合わせることによって形成されるように構成されており、それは、接続されたパーツの中に完全なピン孔部を直接的に配設する方式と比較して、より小さな壁部厚さを有するナットシート３７、ナット３６、およびスリーブ２４の接続要件にとってより適切である。

第２のナットシートおよび第３段スリーブは、スリーブする方式で接続されているのではなく、クランピング溝部３ｃとクランピングパーツ３ａとの間の協働によってクランピング方式で接続されており、第２のナットシートと第３段スリーブとの間の固定接続を実現することに基づいて、第１のナットシートの往復移動が回避されることが可能であるようになっており、それは、第１のナットシートおよび第２のナットシートが同じ高さまで上向きに移動するのに好都合であり、第２のナットシートの遮断に起因して、スリーブされた第１のナットシートが第２のナットシートの上側限界位置まで上向きに移動することができないケースを回避するようになっている。

加えて、図１１および図１９に示されているように、本実施形態では、第３段ピックアップ装置２ｃのスリーブ２４は、回避開口部２６を提供されており、回避開口部２６は、第３段ピックアップ装置２ｃのスリーブ２４の側部表面の上に配設されており、第２段ピックアップ装置２ｂの移動経路の上に位置付けされており、第２段ピックアップ装置２ｂが上に移動して後退するときに、回避開口部２６が第２段ピックアップ装置２ｂのナットシート３７（すなわち、第１のナットシート）をちょうど回避させることが可能であり、第２段ピックアップ装置２ｂの滑らかな伸長および後退を促進させるようになっている。

ピックアップ装置２１の伸長変位および後退変位は、制限デバイス７によって制限される。制限デバイス７は、後退可能なピックアップ装置２１と一対一の対応関係になっている。本実施形態では、図１７を参照すると、エンドピックアップデバイス２０は、２つの制限デバイス７を含み、これらの２つの制限デバイス７は、第２段ピックアップ装置２ｂおよび第３段ピックアップ装置２ｃと一対一の対応関係になっており、第２段ピックアップ装置２ｂおよび第３段ピックアップ装置２ｃの移動変位をそれぞれ制限するためのものである。図１７において、右側の制限デバイス７は、第３段ピックアップ装置２ｃの変位を制限するために第３段ピックアップ装置２ｃに対応しており、左側の制限デバイス７は、第２段ピックアップ装置２ｂの変位を制限するために第２段ピックアップ装置２ｂに対応している。

図１７～図２１に示されているように、本実施形態では、２つの制限デバイス７は、同じ構造を有しており、両方とも、第１の制限スイッチ７１および第２の制限スイッチ７２を含み、第１の制限スイッチ７１および第２の制限スイッチ７２は、ピックアップ装置２１の延在方向に沿ってシーケンシャルに配設されており、第１の制限スイッチ７１は、ピックアップ装置２１の後退変位を制限し、第２の制限スイッチ７２は、ピックアップ装置２１の伸長変位を制限する。このように、図２０～図２１を参照すると、リードスクリューモーター３２が活性化させられた後に、ピックアップ装置２１の対応する段は、移動し始めることとなり、所定の場所に移動するときに、対応するナットシート３７は、制限スイッチと接触し、制限スイッチの接点７３を圧縮することとなり、制限スイッチがトリガーされるようになっており、作業を停止するようにリードスクリューモーター３２を制御するために信号が送られるようになっており、次いで、リードスクリューモーター３２は、この方向に沿って回転し続けることとはならず、逆方向回転信号を受信した後に、逆方向に回転し始めることとなり、ピックアップ装置２１の対応する段が、他方の制限スイッチが触れられるまで逆方向に回転するようになっており、それによって、双方向の変位に対する制限を実現する。

上記の配置に基づいて、本実施形態によるエンドピックアップデバイス２０は、吸引カップ２５の局所的な交換を実現することが可能であり、それは、便利で高速である。

図７に示されているように、初期のときに、第１段ピックアップ装置２ａ、第２段ピックアップ装置２ｂ、および第３段ピックアップ装置２ｃは、すべて初期位置にある。このときに、第２段ピックアップ装置２ｂの吸引カップ２５のテールエンドは、第１段ピックアップ装置２ａの吸引カップ２５のテールエンドよりも低くなっており、第３段ピックアップ装置２ｃの吸引カップ２５のテールエンドは、第２段ピックアップ装置２ｂの吸引カップ２５のテールエンドよりも低くなっており、すなわち、内側から外側へ、ピックアップ装置２１のそれぞれの段の吸引カップ２５のテールエンドは、順に下方へ配設されている。換言すれば、内側から外側へ、ピックアップ装置２１のそれぞれの段の吸引カップ２５のテールエンドは、延在方向に沿って順に所定の間隔で配置されている。このケースでは、ピックアップタスクを実施することが必要である場合には、第３段ピックアップ装置２ｃの吸引カップ２５のみが、物品と接触した状態になることが可能であり、一方では、第２段ピックアップ装置２ｂおよび第１段ピックアップ装置２ａの吸引カップ２５は、露出されず、物品と接触した状態になることができず、物品をピックアップすることができない。したがって、それは、このときにより大きな物品をピックアップするのに適切である。

ピックアップされることとなる物品が比較的に小さく、第３段ピックアップ装置２ｃの吸引カップ２５によってピックアップされるには不適切であるが、図８に示されているように、第２段ピックアップ装置２ｂの吸引カップ２５によってピックアップされるのに適切であるときには、信号が、第３段ピックアップ装置２ｃに対応するリードスクリューモーター３２に送られ、リードスクリューモーター３２を制御し、第３段ピックアップ装置２ｃを上向きに移動して後退するように駆動し、第３段ピックアップ装置２ｃが、第２段ピックアップ装置２ｂの吸引カップ２５を遮断しないように解放されるようになっており、第２段ピックアップ装置２ｂの吸引カップ２５が露出されるようになっている。このときに、第２段ピックアップ装置２ｂの吸引カップ２５は、物品と接触した状態になり、物品をピックアップすることが可能である。図８から理解できるように、第３段ピックアップ装置２ｃのみが所定の場所に後退されるが、第２段ピックアップ装置２ｂは後退されないときには、第３段ピックアップ装置２ｃに対応するナットシート３７は、上側限界位置まで上向きに移動するが、第２段ピックアップ装置２ｂに対応するナットシート３７は移動せず、下側限界位置にある。

ピックアップされることとなる物品がより小さく、第３段ピックアップ装置２ｃおよび第２段ピックアップ装置２ｂの吸引カップ２５のいずれも適切でないときには、図９に示されているように、信号が、リードスクリューモーター３２に送られ、第３段ピックアップ装置２ｃおよび第２段ピックアップ装置２ｂを上に移動して後退するように駆動し、第１段ピックアップ装置２ａの吸引カップ２５を露出させ、第１段ピックアップ装置２ａの吸引カップ２５が物品を吸着し、ピックアップ動作を完了させることが可能であるようになっている。図９から理解できるように、第２段ピックアップ装置２ｂおよび第３段ピックアップ装置２ｃが両方とも所定の場所に後退されるときに、それらに対応するナットシート３７は、上側限界位置まで上向きに移動する。

このように、実際の必要性に応じて、第３段ピックアップ装置２ｃおよび第２段ピックアップ装置２ｂは、上下に移動するように制御され、ピックアップ装置２１のそれぞれの段の吸引カップ２５が、切り替え方式で物品と接触した状態になり、吸引カップ２５の交換を完了するようになっている。

理解できるように、本実施形態によるエンドピックアップデバイス２０は、バックアップ吸引カップ２５自身を装備しており、現在の吸引カップ２５およびバックアップ吸引カップ２５を切り替えることが可能である。換言すれば、本実施形態によるエンドピックアップデバイス２０は、吸引カップ交換機能自身を有しており、ピックアップ装置２１のそれぞれの段の相対的な伸長および後退を使用することによって、吸引カップ２５の迅速な交換を実現することが可能である。設置が終了した後に、吸引カップ２５が交換される必要があるときには、本実施形態によるエンドピックアップデバイス２０は、必要とされる吸引カップ２５の外側に位置付けされているピックアップ装置２１を上に移動して後退するように制御することのみを必要とし、次いで、必要とされる吸引カップ２５は、次の動作を実施するように切り替えられ、それによって、吸引カップ２５の切り替えプロセスを完了することが可能である。吸引カップ２５の切り替えは、設置アクションが完了された後に、必要な移動プロセスにおいて完了されることが可能であり、マニピュレーター１０が作業領域Ａからより遠くの吸引カップホルダー８へ特別に移動し、吸引カップ２５を下に置いて交換し、次いで、作業領域Ａに戻るという非効率的なプロセスが、省略されることが可能であり、対応する非効率的なプロセスによって消費される非効率的な時間が節減される。したがって、吸引カップのための交換時間は、大幅に短縮されることが可能であり、エンドピックアップデバイス２０がピックアップ動作に対してより多くの時間を費やすことが可能であるようになっており、それは、エンドピックアップデバイス２０の使用効率を改善し、入出力比を向上させる。

図７～図２１に示されている実施形態は、単に、３段のピックアップ装置２１のケースを例として挙げることによって説明されているに過ぎず、ピックアップ装置２１の段の数はより多くなることが可能であり、たとえば、４つ以上の段が配設されることも可能であるということが理解されるべきである。

要約すると、本出願の実施形態によれば、エンドピックアップデバイス２０の構造を改善することによって、ピックアップパーツの交換プロセスにおける非効率的なアクションが排除され、ピックアップパーツの交換プロセスにおいて無駄にされる多くの時間が大幅に節減され、作業効率が効果的に改善される。

提供されるエンドピックアップデバイス２０に基づいて、本出願の実施形態は、本出願の実施形態によるエンドピックアップデバイス２０を含むマニピュレーター１０およびロボット１００も提供する。

先述のものは、単に、本出願の例示的な実施形態に過ぎず、本出願を限定することを意図していない。本出願の精神および原理の中で行われる任意の修正、均等置換、改善などは、本出願の保護範囲の中に含まれるものとする。

１ 装着シート
２ ピックアップメカニズム
２ａ 第１段ピックアップ装置
２ｂ 第２段ピックアップ装置
２ｃ 第３段ピックアップ装置
２ｄ ピックアップパーツ
３ 駆動メカニズム
３ａ クランピングパーツ
３ｂ クランピング鉤爪
３ｃ クランピング溝部
３ｄ クランピングプラットフォーム
３ｅ 端壁部
７ 制限デバイス
８ 吸引カップホルダー
１０ マニピュレーター
２０ エンドピックアップデバイス
２１ ピックアップ装置
２２ 第１のピックアップ装置
２３ 第２のピックアップ装置
２４ スリーブ
２５ 吸引カップ
２６ 回避開口部
２７ 空気流路
２８ ガイドスリーブ
３１ 駆動デバイス
３２ リードスクリューモーター
３３ モーター
３４ 減速機
３５ リードスクリュー
３６ ナット
３７ ナットシート
３８ 第１の接続パーツ
３９ 第２の接続パーツ
４１ 第１のキャビティー
４２ 第２のキャビティー
５１ 第１の孔部パーツ
５２ 第２の孔部パーツ
５３ 第３の孔部パーツ
５４ 第４の孔部パーツ
５５ 第１のピン孔部
５６ 第２のピン孔部
５７ 第１の貫通孔部
５８ 第２の貫通孔部
６１ 第１のピンシャフト
６２ 第２のピンシャフト
７１ 第１の制限スイッチ
７２ 第２の制限スイッチ
７３ 接点
１００ ロボット
Ａ 作業領域

Claims (18)

1. 装着シート（１）と、
   ピックアップメカニズム（２）であって、前記ピックアップメカニズム（２）は、前記装着シート（１）の上に配設されており、少なくとも２つのピックアップ装置（２１）を含み、前記少なくとも２つのピックアップ装置（２１）は、互いに対して移動可能であり、前記ピックアップ装置（２１）は、物品をピックアップするためのピックアップパーツ（２ｄ）を含む、ピックアップメカニズム（２）と、
   駆動メカニズム（３）であって、前記駆動メカニズム（３）は、前記装着シート（１）の上に配設されており、前記ピックアップメカニズム（２）と駆動接続しており、前記駆動メカニズム（３）は、前記少なくとも２つのピックアップ装置（２１）を相対的に移動するように駆動し、前記少なくとも２つのピックアップ装置（２１）が切り替え方式で前記物品をピックアップするようになっている、駆動メカニズム（３）と、
   を含む、エンドピックアップデバイス（２０）。
2. 前記ピックアップ装置（２１）は、スリーブ（２４）をさらに含み、前記ピックアップパーツ（２ｄ）は、前記スリーブ（２４）の末端部に配設されており、前記少なくとも２つのピックアップ装置（２１）は、シーケンシャルにスリーブする方式で配設されており、相対的に伸縮自在になっており、前記駆動メカニズム（３）は、前記少なくとも２つのピックアップ装置（２１）を相対的に伸長および後退するように駆動し、前記少なくとも２つのピックアップ装置（２１）が切り替え方式で前記物品をピックアップするようになっている、請求項１に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
3. 前記少なくとも２つのピックアップ装置（２１）は、第１のピックアップ装置（２２）および少なくとも１つの第２のピックアップ装置（２３）を含み、前記第１のピックアップ装置（２２）は、固定的に配設されており、前記少なくとも１つの第２のピックアップ装置（２３）は、前記第１のピックアップ装置（２２）の外側にスリーブしており、前記第１のピックアップ装置（２２）に対して伸縮自在になっており、前記駆動メカニズム（３）は、前記少なくとも１つの第２のピックアップ装置（２３）と駆動接続しており、前記少なくとも１つの第２のピックアップ装置（２３）を伸長および後退するように駆動し、前記少なくとも１つの第２のピックアップ装置（２３）および前記第１のピックアップ装置（２２）が、切り替え方式で前記物品をピックアップするようになっている、請求項２に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
4. 前記少なくとも２つのピックアップ装置（２１）は、少なくとも２つの第２のピックアップ装置（２３）を含む、請求項３に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
5. 前記駆動メカニズム（３）は、前記少なくとも１つの第２のピックアップ装置（２３）に一対一で対応する駆動デバイス（３１）を含み、前記駆動デバイス（３１）は、前記第２のピックアップ装置（２３）と駆動接続しており、前記第２のピックアップ装置（２３）を伸長および後退するように駆動する、請求項３または４に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
6. 前記駆動デバイス（３１）は、リードスクリューモーター（３２）を含み、前記リードスクリューモーター（３２）は、前記第２のピックアップ装置（２３）と駆動接続している、請求項５に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
7. 前記駆動デバイス（３１）は、ナットシート（３７）をさらに含み、前記ナットシート（３７）は、前記リードスクリューモーター（３２）のナット（３６）を前記第２のピックアップ装置（２３）の前記スリーブ（２４）と接続し、前記リードスクリューモーター（３２）と前記第２のピックアップ装置（２３）との間の駆動接続を実現する、請求項６に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
8. 前記ナットシート（３７）は、互いに接続されている第１の接続パーツ（３８）および第２の接続パーツ（３９）を含み、前記第１の接続パーツ（３８）および前記スリーブ（２４）は、第１のピンシャフト（６１）を通して接続されており、または、前記第１の接続パーツ（３８）および前記スリーブ（２４）は、クランピング方式で接続されており、および／または、前記第２の接続パーツ（３９）および前記ナット（３６）は、第２のピンシャフト（６２）を通して接続されている、請求項７に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
9. 第１のキャビティー（４１）が、前記第１の接続パーツ（３８）の中に配設されており、前記スリーブ（２４）は、前記第１のキャビティー（４１）の中に位置付けされており、前記第１の接続パーツ（３８）および前記スリーブ（２４）は、前記第１のピンシャフト（６１）を通して接続されており；または、
   前記第１の接続パーツ（３８）は、クランピングパーツ（３ａ）を含み、クランピング溝部（３ｃ）が、前記スリーブ（２４）の側壁部の中に配設されており、前記クランピングパーツ（３ａ）は、前記クランピング溝部（３ｃ）の中にクランプされており、前記スリーブ（２４）の半径方向外側に向かう、および、前記スリーブ（２４）の軸線方向に沿った、前記クランピングパーツ（３ａ）の変位は、前記クランピング溝部（３ｃ）によって制限されており、前記第２の接続パーツ（３９）を前記ナット（３６）と接続する前記第２のピンシャフト（６２）は、前記スリーブ（２４）の外側壁部に当接し、前記スリーブ（２４）の半径方向内側に向かう前記ナットシート（３７）の変位を制限する、請求項８に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
10. 前記第１のキャビティー（４１）の側壁部は、第１の孔部パーツ（５１）を提供されており、前記スリーブ（２４）の前記外側壁部は、第２の孔部パーツ（５２）を提供されており、前記第１の孔部パーツ（５１）および前記第２の孔部パーツ（５２）は、閉じた第１のピン孔部（５５）を形成するように突き合わされており、前記第２の接続パーツ（３９）は、前記第１のピン孔部（５５）と連通される第１の貫通孔部（５７）を提供されており、前記第１のピンシャフト（６１）は、前記第１の貫通孔部（５７）を突き通しており、前記第１のピン孔部（５５）の中へ挿入され、前記スリーブ（２４）を前記第１の接続パーツ（３８）と接続する、請求項９に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
11. 第２のキャビティー（４２）は、前記第２の接続パーツ（３９）の中に配設されており、前記ナット（３６）は、前記第２のキャビティー（４２）の中に位置付けされており、前記第２の接続パーツ（３９）および前記ナット（３６）は、前記第２のピンシャフト（６２）を通して接続されている、請求項８から１０のいずれか一項に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
12. 前記第２のキャビティー（４２）の側壁部は、第３の孔部パーツ（５３）を提供されており、前記ナット（３６）の外側壁部は、第４の孔部パーツ（５４）を提供されており、前記第３の孔部パーツ（５３）および前記第４の孔部パーツ（５４）は、閉じた第２のピン孔部（５６）を形成するように突き合わされており、前記第２の接続パーツ（３９）は、前記第２のピン孔部（５６）と連通される第２の貫通孔部（５８）を提供されており、前記第２のピンシャフト（６２）は、前記第２の貫通孔部（５８）を突き通しており、前記第２のピン孔部（５６）の中へ挿入され、前記ナット（３６）を前記第２の接続パーツ（３９）と接続する、請求項１１に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
13. 互いに隣接しており、両方とも伸縮自在になっている前記２つのピックアップ装置（２１）において、外側に位置付けされている前記ピックアップ装置（２１）の前記スリーブ（２４）は、内側に位置付けされている前記ピックアップ装置（２１）の伸長および後退を回避するための回避開口部（２６）を提供されている、請求項２から１２のいずれか一項に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
14. 前記エンドピックアップデバイス（２０）は、制限デバイス（７）をさらに含み、前記制限デバイス（７）は、前記ピックアップ装置（２１）の変位を制限するために前記装着シート（１）の上に配設されている、請求項１から１３のいずれか一項に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
15. 前記制限デバイス（７）は、第１の制限スイッチ（７１）および第２の制限スイッチ（７２）を含み、前記第１の制限スイッチ（７１）および前記第２の制限スイッチ（７２）は、前記ピックアップ装置（２１）の延在方向に沿ってシーケンシャルに配設されており、前記第１の制限スイッチ（７１）は、前記ピックアップ装置（２１）の後退変位を制限し、前記第２の制限スイッチ（７２）は、前記ピックアップ装置（２１）の伸長変位を制限する、請求項１４に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
16. 前記ピックアップパーツ（２ｄ）は、吸引カップ（２５）を含む、請求項１から１５のいずれか一項に記載のエンドピックアップデバイス（２０）。
17. 請求項１から１６のいずれか一項に記載のエンドピックアップデバイス（２０）を含むマニピュレーター（１０）。
18. 請求項１７に記載のマニピュレーター（１０）を含むロボット（１００）。

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