JP2024502370A - 工作機械のハンドリング配置構成 - Google Patents

Abstract

本発明は、水平レール配置構成（１０１）と、水平軸線（２１）の方向に移動可能なように水平レール配置構成（１０１）上に配置された鉛直タワー（３）と、タワー（３）上に配置された鉛直レール配置構成（１０２）と、鉛直レール配置構成（１０２）上を鉛直方向（Ｂ）に移動可能に配置された鉛直キャリッジ（１２）と、鉛直キャリッジ（１２）上に配置され、鉛直キャリッジ（１２）上において水平の第一旋回軸線（１３）回りに旋回配置された単一のワンピース剛性アーム（１５）と、アーム（１５）上に配置され、アーム（１５）上において水平の第二旋回軸線（１４）回りに旋回配置されたマニピュレーター（５）とを備え、アーム（１５）が、鉛直旋回軸線（１０３；１０４）回りに旋回載置され、第一旋回軸線（１３）が、第二旋回軸線（１４）に対して平行であり、第一旋回軸線（１３）が、鉛直旋回軸線（１０３；１０４）から第一距離（Ａ１）で、鉛直旋回軸線（１０３；１０４）の第一側に配置されている、工作機械（２）のツール及び／又はワーク（１６）を取り扱うためのハンドリング配置構成（１）に関する。【選択図】図１

Description

本発明は、工作機械のツール及び／又はワークを取り扱うためのハンドリング配置構成、並びに、工作機械配置構成に関する。

ワークの工作機械への載置の自動化や、ツールの交換のために、ハンドリング配置構成が使用されている。例えば、これは６軸ロボットにより行われうるが、しかしながらそれは高い投資コストに加えて高い維持コストがかかる。代替として、６軸ロボットの代わりに、工作機械の前方にあるレール上を長手方向に移動して、ワークを加工のために工作機械に送給し且つそこから取り出す、より簡素なハンドリング配置構成を使用することが知られている。これらのハンドリング配置構成は、通常、キャリッジが工作機械に沿って底面軸線に沿って移動可能となるように設計される。回転可能なタワーが、キャリッジ上に載置され、そのタワー上で、水平方向に延出可能なテレスコピックアームが上方及び下方に移動できる。このようにして、四つの制御された軸線を使用して、全ての方向における任意の位置に移動することができる。この設計は基本的に効果的であると証明はされているが、工作機械の前方に比較的大きな空間が必要である。他の欠点は、ハンドリング配置構成の全ての構成要素を顧客側の現場で個別に設置する必要があることである。このため、組み立て時間が比較的長くなる。

本発明の目的は、工作機械の前方に必要な空間が非常に小さく顧客側の現場で迅速且つ容易な形で設置できる、簡素で安価な製造性を有するハンドリング配置構成、並びに、そのようなハンドリング配置構成を有する工作機械配置構成を提供することである。

この目的は、請求項１の特徴を有するハンドリング配置構成、及び、請求項１５の特徴を有する工作機械配置構成によって実現される。従属項は、本発明の好ましい更なる実施形態を示す。

請求項１の特徴を有する、ツール及び／又はワークを取り扱うための本発明に係るハンドリング配置構成は、ハンドリング配置構成を非常にコンパクト且つ簡素に設計できるという利点を有する。その結果、ハンドリング配置構成を、限られた空間、例えば棚システムと工作機械との間の、工作機械の前方に配置することができる。同時に、本発明に係るハンドリング配置構成の設計は、非常に費用効果が高く且つ強固である。本発明によれば、これは、水平レール配置構成と、水平軸線の方向に水平レール配置構成上を移動させることができるタワーとを備えるハンドリング配置構成によって実現される。更に、ハンドリング配置構成は、タワーに配置された鉛直レール配置構成を備える。鉛直キャリッジが、鉛直レール配置構成上を鉛直方向に移動可能である。更に、ジョイント又はキンクを有さない単一のワンピース剛性アームが設けられ、それが、鉛直キャリッジ上に配置され、鉛直キャリッジ上において水平の第一旋回軸線回りに旋回載置される。好ましくは、アームは、直線状のバー又はビームの形態で設けられる。マニピュレーター、特にグリッパー又は一つ以上のフォークがアーム上に配置され、アーム上において水平の第二旋回軸線回りに旋回載置され、第一及び第二旋回軸線は互いに対して平行に配置される。更に、アームは、鉛直旋回軸線回りに旋回載置される。更に、第一旋回軸線は、鉛直旋回軸線から所定の第一距離において、鉛直旋回軸線の第一側に配置される。好ましくは、ワンピースアーム上の水平の第一旋回軸線及び水平の第二旋回軸線はそれぞれ、アームの自由端の近傍に配置される。

好ましくは、鉛直旋回軸線が第三旋回軸線であり、タワーがその回りを旋回するように載置される。あるいは、鉛直旋回軸線が第四旋回軸線であり、鉛直キャリッジ上のアームがその回りを旋回するように配置される。好ましくは、タワーは、この場合旋回載置されないように設計される。鉛直旋回軸線回りの各旋回角度は、好ましくは≧１８０°である。

特に好ましくは、第一端位置において、第二旋回軸線は、第二距離において、鉛直旋回軸線の第二側に配置される。このようにして、第一旋回軸線が鉛直旋回軸線の第一側に位置付けられ且つ第二旋回軸線が鉛直旋回軸線の反対側の第二側に位置付けられるため、アームの特にコンパクトな位置が第一端位置において実現できる。特に好ましくは、第二距離は、第一距離よりも大きい。

更に好ましくは、第一旋回軸線は、鉛直旋回軸線と、タワー上の鉛直レール配置構成のレールとの間に位置付けられる。

本発明の他の好ましい実施形態によれば、第二端位置における第二旋回軸線も、鉛直旋回軸線から第三距離において、鉛直旋回軸線の第二側に配置される。好ましくは、第三距離は、鉛直旋回軸線からの第二距離と同じである。その結果、直線状のアームの第二端位置においても、アームの非常にコンパクトな位置が実現しうる。

特に好ましくは、鉛直キャリッジに連結されたワンピースアームは、≧１８０°、特に約２４０°の旋回範囲を有する。２４０°の旋回角度で、第一端位置及び第二端位置は、好ましくは、共通の鉛直線上に位置付けられる。第一端位置から第二端位置まで旋回する間に、第二旋回軸線は、第三旋回軸線を二度超えて旋回する。

更に好ましくは、鉛直旋回軸線は、アームの第一端位置及び／又は第二端位置において、そのアーム自体と交差している。これにより、非常に小さい干渉円で回転運動を実行できるように、タワー上のアームの特にコンパクトな位置が確保される。

更に好ましくは、第一及び第二旋回軸線の間に設けられる強制連結ユニットが設けられ、その強制連結ユニットが、マニピュレーターをアームの各旋回位置において水平に配向するように維持するように配置される。その結果、２つの旋回軸線のうちの一方のみが駆動されてマニピュレーター配置構成の制御が簡素化される。

特に好ましくは、第一旋回軸線が駆動され、第二旋回軸線がそれ自身の駆動をもたない。これは、第一旋回軸線のための駆動を、鉛直キャリッジ上に配置することができ、マニピュレーターと併せたアームの重量を低減できることを意味する。

特に鉛直の第三旋回軸線も、好ましくは駆動可能である。好ましくは、タワーの中央軸線と、第三旋回軸線とは、ずれている。従って、タワーの中央軸線と、第三旋回軸線とは、好ましくは互いに対して平行であり、タワーを旋回させる時には、第三鉛直旋回軸線回りに距離を置いて旋回することで、ハンドリング配置構成のコンパクトさを更に向上できる。

好ましくは、タワーは、好ましくはそれ自体の駆動を有する水平キャリッジ上に配置される。タワーが、第三旋回軸線回りに旋回載置されると、タワーの駆動は、好ましくは水平キャリッジ上に配置される。

好ましくは、ベースプレートが更に設けられ、その上にタワーが配置される。ベースプレートは、好ましくは、水平キャリッジ上において回転可能に配置される。水平キャリッジは、水平レール配置構成上において水平方向に移動可能に配置される。

本発明の他の代替の実施形態によれば、アームはタワーに接続され、アームはタワーに対して鉛直の第四旋回軸線回りに旋回載置される。これは、タワーを旋回させる必要がないという利点を有する。ホルダーは、好ましくは、第一及び第二支持プレート又は支持アーム等を有し、その間をアームが水平方向において第一旋回軸線回りに旋回載置される。

好ましくは、ホルダーは、鉛直キャリッジに配置された第三及び第四の水平の保持プレートを備える。第三及び第四保持プレートは、鉛直旋回軸線のためのベアリングとして働き、アームと共に第一及び第二保持プレートが、その回りを旋回するように載置される。第一旋回軸線を第二旋回軸線に接続する強制連結ユニットは、好ましくは、チェーン駆動又はベルト駆動を備える。これにより、２つの旋回軸線間において、費用効果が高く簡素に設計された強制連結を実現できる。同時に、強制連結は強固にも設計できる。

本発明の更なる好ましい実施形態によれば、ハンドリング配置構成は、ワーク及び／又はツールがその中に配置される棚システムを更に備える。棚システムは、好ましくは、ハンドリング配置構成のタワーが棚システムと工作機械との間に配置されるように設けられる。これにより、棚システムと工作機械との間においてツール及び／又はワークを取り扱うための距離を短くすることができる。

好ましくは、単一のハンドリング配置構成が、棚システムと共にキャビネット内に一体化される。特に好ましくは、幾つかのキャビネット及び幾つかの棚システムが、モジュール設計に設けられ、それらが隣接して配置される。好ましくは、単一のハンドリング配置構成のみが、幾つかの棚システム、及び好ましくは幾つかの工作機械に対して使用される。

好ましくは、複数の棚システムが、一列に互いに隣接して配置され、共通の水平レール配置構成によって接続される。これにより、タワーを棚システムの前方で動かして、様々な異なるツール及び／又は様々なワークを棚システムに保管することができるようになる。好ましくは、個々の棚システムは、機械的接続部、例えば、開口及び適切に形成された突出部を介して接続される。

特に好ましくは、棚システム及びハンドリング配置構成は、キャビネット内に配置される。これにより、棚システムに位置付けられたツール及び／又はワークを保護することができる。好ましくは、キャビネットは、外部からのアクセスを可能とするドアを有する。ドアは、好ましくは、ハンドリング配置構成のタワーが配置される側の反対側に配置される。

更に、本発明は、工作機械と、本発明に係るハンドリング配置構成とを備える工作機械配置構成に関する。ハンドリング配置構成は、これにより、工作機械の前方に配置される。特に好ましくは、ハンドリング配置構成のタワーがそれにより、工作機械と、ツール及び／又はワークが保管される棚システムとの間に配置される。好ましくは、工作機械配置構成は、好ましくは直列に配置され共通のハンドリング配置構成によりツール及び／又はワークが供給できると共に適用可能なツール及び／又はワークの交換ができる幾つかの工作機械を備える。

工作機械は、好ましくは金属切断機械、特にフライス盤又はボール盤又は旋盤である。

以下、本発明の好ましい実施形態例を、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、第一位置にある、本発明の第一の好ましい実施形態例に係るハンドリング配置構成の概略斜視図である。 図２は、第二位置にある、図１のハンドリング配置構成の概略斜視図である。 図３は、第三位置にある、図１のハンドリング配置構成の概略斜視図である。 図４は、第四の非常にコンパクトな位置における概略斜視図である。 図５は、工作機械と、図１～４に係るハンドリング配置構成とをもつ工作機械配置構成の概略上面図である。 図６は、キャビネットシステムにおける、図１のハンドリング配置構成の斜視図である。 図７は、水平レール配置構成から見たハンドリング配置構成のアームの異なる位置である。 図８は、水平レール配置構成から見たハンドリング配置構成のアームの異なる位置である。 図９は、水平レール配置構成から見たハンドリング配置構成のアームの異なる位置である。 図１０は、水平レール配置構成から見たハンドリング配置構成のアームの異なる位置である。 図１１は、水平レール配置構成から見たハンドリング配置構成のアームの異なる位置である。 図１２は、アームの第一位置におけるハンドリング配置構成の上面図である 図１３は、アームの第二位置におけるハンドリング配置構成の上面図である 図１４は、複数のキャビネットシステムをもつ工作機械配置構成の代替の上面図である。 図１５は、異なる視点から見た本発明の第二実施形態例に係るハンドリング配置構成の斜視図である。 図１６は、異なる視点から見た本発明の第二実施形態例に係るハンドリング配置構成の斜視図である。

以下、図１～１４を参照して、本発明の第一実施形態例に係るハンドリング配置構成１及び工作機械配置構成１００を詳細に説明する。

図１から分かるように、ハンドリング配置構成１は、水平キャリッジ９が水平軸線２１に沿ってその上を移動可能な水平レール配置構成１０１を備える。

水平レール配置構成１０１は、互いに対して平行に配置された２つのレールを備える。

更に、ハンドリング配置構成は、ベースプレート１１を介して水平キャリッジ９上に配置された、鉛直方向Ｂに中央軸線２２をもつタワー３を備える。水平キャリッジ９をタワー３と共に水平方向Ａに移動させるために、水平キャリッジ９は、不図示の駆動を有する。

更に、ハンドリング配置構成は、タワー３に配置された鉛直レール配置構成１０２を備える。図１から分かるように、鉛直レール配置構成１０２は、２つの別体且つ平行なレールを備える。

鉛直キャリッジ１２が、鉛直レール配置構成１０２上を鉛直方向Ｂに移動可能である。単一のワンピースの直線アーム１５が、ホルダー６を介して鉛直キャリッジ１２に旋回可能に配置されている。剛性アーム１５は、ジョイントを有さず、第一旋回軸線１３回りに旋回するように載置される。それにより、第一旋回軸線１３は、アーム１５の第一端に配置され、鉛直キャリッジ１２に固定配置される。また、第二旋回軸線１４が、アーム１５に設けられ、その上を、グリッパーとして設計されたマニピュレーター５が旋回可能に配置される。ワーク１６又は不図示のツールをもつパレット６０を、マニピュレーター５に保持させることができる。

第一旋回軸線１３は、第二旋回軸線１４に対して平行である。更に、２つの旋回軸線１３、１４は、鉛直中心軸線２２に対して垂直に配置される。

強制連結ユニット８が、アーム１５内部に配置されている。これにより、第一旋回軸線１３と第二旋回軸線１４との間の強制連結ユニット８が、アーム１５の各旋回位置においてマニピュレーター５を水平に配向された状態に維持するように配置される。

図１～４は、アーム１５の三つの異なる旋回状態を示す。

図２は、アーム１５が完全に水平に配向された旋回状態を示す。これは、タワー３から更に離れたマニピュレーター５の位置である。これは、図１３の上面図にも示される。

図３は、アーム１５を下方位置へと旋回させた状態を示す。また、ベースプレート１１が、鉛直の第三旋回軸線１０３回りに水平キャリッジ９に対して旋回させた（右側に９０°回転させた）他の位置にある。

図１は、アーム１５の中央位置を示す。

図４は、特にコンパクトな取り扱いが可能なアーム１５の位置を示す。この位置は、水平レール配置構成１０１上での移動動作中、又は、タワー３をもつベースプレート１１の第三旋回軸線１０３回りの旋回動作中に特に好ましく想定され、以下第一端位置と称する。

従って、図１～４から明らかなように、単純に第一旋回軸線１３回りに旋回させることによって、アーム１５を異なる位置に移動させることができる。駆動が第一旋回軸線１３に設けられて、アーム１５の移動を実現する。第一旋回軸線１３に強制連結される第二旋回軸線１４には、駆動を設ける必要はない。

ハンドリング配置構成１のコンパクトさを例示するために、第一端位置（図７）から第二端位置（図１１）へのハンドリング配置構成の移動を示す図７～１１を再び参照する。

図１２及び１３は、２つの異なる位置における、上方からのハンドリング配置構成１の２つの対応する上面図を示す。ここで、干渉エリア２３も示され、鉛直の第三旋回軸線１０３回りの回転で、その干渉エリアが、最大コンパクト位置にあるハンドリング配置構成１によって提示される。

図７は、図４に対応する水平レール配置構成１０１の方向において分かるように、特にコンパクトなハンドリングのためのアーム１５の第一端位置を示す。図７から分かるように、ここでの第一旋回軸線１３は、タワー３の、第三旋回軸線１０３の第一側における距離Ａ１に配置されている。ここで、第一旋回軸線１３は、第三旋回軸線１０３と、鉛直のレールアセンブリ１０２のレールの一方との間に配置されている。この視点では、第三旋回軸線１０３及び中心軸線２２は重なっている。従って、第一旋回軸線１３は、鉛直の第三旋回軸線１０３の右側に配置されている。

第二旋回軸線１４は、第三旋回軸線１０３の第二側において、第一端位置に配置され、第三旋回軸線１０３から距離Ａ２だけ離間している。これにより、第二距離Ａ２は、第一距離Ａ１よりも大きい。図７から分かるように、第二旋回軸線１４は、第一端位置において、タワー３の外側に位置している。従って、第一端位置において、第二旋回軸線１４は、鉛直の第三旋回軸線１０３の左側にある。この第一端位置において、結果として図１２に示す非常に小さい干渉エリア２３が得られる。この干渉エリア２３は、水平レール配置構成１０１のレールの上方に最小限だけ突出する。

図１１は、ワンピースアーム１５が第一端位置を起点として第一旋回軸線１３回りに２４０°旋回した、ハンドリング配置構成の第二端位置を示す。第一端位置は、図１１において、参照符号１４’で示される。第二端位置において、第二旋回軸線１４は、第三旋回軸線１０３から第二側に距離Ａ３だけ離間している。第一及び第二端位置は、好ましくは鉛直方向に重畳している。

第一旋回軸線１３と第二旋回軸線１４との間の強制連結のために、ワーク１６は、これにより、第一端位置から第二端位置までの移動プロセス全体の間、水平方向に配向された状態を維持できる。これは、図８、９及び１０に例示され、図９は、最大限に延出した状態にあるワンピースアーム１５を示す。この位置において、例えば、ワーク１６は、機械内に位置付けられる。図８及び１０はそれぞれ、図９の完全に延出した位置と、図７及び１１における２つの端位置との間の中間位置を示す。

従って、ワンピースアーム１５の２つの端位置（図７及び図１１）において、例えば移動動作のために、ワーク１６の非常にコンパクトな配置構成を実現できる。この場合、アーム１５は、それぞれの２つの端部に第一及び第二旋回軸線１３、１４の一つが配置されるワンピースリニアアームとして、非常に簡素に設計しうる。第一旋回軸線１３は、鉛直キャリッジ１２に対して固定されている。この実施形態例において、ワンピースアーム１５は、第一旋回軸線１３回りに２４０°の角度αに亘って旋回させることができる。タワー３における中心を外れた第一旋回軸線１３の位置決めのおかげで、少ない設置空間を占めるワーク１６と共にワンピースアーム１５を位置決めすることが端位置において実現しうる。

図７における第一端位置を起点として、旋回動作を、それぞれの場合において矢印５０によって図７～１１に例示する。各反対方向に第二端位置から第一端位置へと戻る旋回が可能である。

タワー３は更に、鉛直方向に延在する鉛直の第三旋回軸線１０３回りに水平キャリッジ９上で旋回させることができる。これにより、マニピュレーター５は、水平レール配置構成１０１の両側の全ての位置に到達できる。それによって、タワー３がその上に配置されるベースプレート１１は、中央軸線２２に対して平行に配置された鉛直の第三旋回軸線１０３回りに少なくとも１８０°旋回載置される。

図１から更に分かるように、タワー３の中央軸線２２と、第三旋回軸線１０３とはずれている。これにより、アーム１５は、第三旋回軸線１０３に沿って横になることができ、図１２からも分かるように特にコンパクトな設計が得られる。

図７～１１からも明らかなように、第一旋回軸線１３はまた、常に鉛直の第三旋回軸線１０３の右側に配置されている。第二旋回軸線１４は、第一及び第二端位置において、鉛直の第三旋回軸線１０３の左側に配置されている。アーム１５が第一端位置から第二端位置へと移動すると、第二旋回軸線は、第三旋回軸線１０３の右側に移動する。

アーム１５は、ホルダー６を介して鉛直キャリッジ１２に固定されている。この実施形態例において、ホルダー６はＬ字状であり、また異なる設計を有する。

従って、ハンドリング配置構成１は、移動のために、水平レール配置構成１０１における駆動と、鉛直レール配置構成１０２における駆動と、第一旋回軸線１３における駆動とを有する。更に、駆動（不図示）が、鉛直の第三旋回軸線１０３に設けられ、ベースプレート１１上のタワー３が、その回りを、ベアリング９０を介して水平キャリッジ９に対して旋回するように載置されている。

従って、マニピュレーター５は、キャリッジを水平方向Ａ及び鉛直方向Ｂに移動し且つ鉛直の第三旋回軸線１０３回りに旋回することによって、鉛直の第三旋回軸線１０３及び第一旋回軸線１３回りの３６０°の範囲内の全ての位置へ移動させることができる。この動作中、ワーク１６は、常に水平位置にある。

図６は、ハンドリング配置構成１がどのようにキャビネット４内に設置されるかを示す。棚システム７がキャビネットの後壁に配置され、そこに、ワーク１６をもつパレット６０及び／又はツールが配置される。参照符号２０は、ハンドリング配置構成１のための制御ユニットがある制御キャビネットを示す。水平レール配置構成１０１が、キャビネット４のフロア１８上に配置される。これにより、ハンドリング配置構成１は、キャビネット内部を移動可能である。更に、凹部１９が、キャビネットのフロア１８に設けられ、設置のためのリフトトラック又はフォークリフトを用いた容易な搬送に利用され、且つ、必要に応じて、一方で機械に対する（前方凹部）且つ他方で考えうる隣接するキャビネットに対する（側方凹部）機械的接続部としても設けられる。

工作機械２の前方にあるキャビネット４の配置構成を、図５に詳細に示す。そこから、ハンドリング配置構成１が工作機械２の前方のキャビネット４内において水平レール配置構成１０１上を左右に直線移動でき且つ鉛直の第三旋回軸線１０３回りの点に少なくとも１８０°（図５における矢印Ｃ）回転できるため、棚システム７と工作機械２との間の距離Ｄが非常に小さいことが明らかとなる。この場合、干渉エリア２３は非常に小さい。この点に関して、ハンドリング配置構成１は、図４から明らかなように、パレット６０及びワーク１６を有して非常に小さい空間での回転を可能とする非常に簡素且つコンパクトな設計を有する。

図５はまた、キャビネット４が、例えば、ハンドリング配置構成１に対して対向する棚システム７の側部からのキャビネット４における新たなワークの交換及び／又はツールの交換を行うためのドア４１、４２を有してもよいことを示す。

図１４は、工作機械配置構成１００の代替の設計を示し、ここで、第一キャビネット４に加えて第二キャビネット４’が設けられている。これは、工作機械配置構成１００のモジュール設計を明確に例示している。もちろん、複数の工作機械２を直列に配置できること、及び、複数のキャビネットシステム４を複数の工作機械２の前方に位置付けることができることを指摘すべきである。この場合、各水平レール配置構成１０１は、組み付けた状態で、その上をハンドリング配置構成１が全ての工作機械２の前方において直線移動可能な共通レール配置構成を形成する。更に、共通の制御ユニット２０を、全ての棚システム７及び工作機械２に対しても受けてもよいことを指摘すべきである。

従って、ハンドリング配置構成１の全ての構成要素を一つのキャビネット４内に設置することができ、これを、製造工場において完全に組み立て、試験し、且つ顧客に配達する前でも運転状態にすることができる。追加のキャビネット４’は、迅速且つ容易な形で第一キャビネット４に追加しうる。この場合、全てのキャビネット４及び４’を通って延在する共通の水平レール配置構成１０１が設けられるが、第一キャビネット４においては単一のハンドリング配置構成１のみ存在する。ハンドリング配置構成１は、共通レール配置構成１０１上において、取り付けられたキャビネット４’内へと移動できる。この場合、簡素な形で機械的接続補助を設けて、迅速かつ簡素な形でモジュール設計を実現することが可能である。

図１５及び１６は、本発明の第二実施形態例に係るハンドリング配置構成１を示す。同一の又は機能的に同一の部分は、同一の参照符号で示す。

図１５から分かるように、第一実施形態例とは対照的に、第二実施形態例においては、タワー３は水平キャリッジ９に定置固定されている。タワー３は、水平キャリッジ９上に中心を外れて配置されている。従って、タワー３自体は回転可能ではない。しかしながら、他の鉛直の第四旋回軸線１０４が、鉛直キャリッジ１２上に載置されたホルダー６に設けられている。第一及び第二保持プレート６１及び６２を、鉛直旋回軸線１０４回りに旋回させることができる。アーム１５は、保持プレート６１及び６２間に保持されている。水平の第一旋回軸線１３が保持プレート６１及び６２を通過し、アーム１５を、第一実施形態例と同様に、この第一旋回軸線１３回りに旋回させることができる。鉛直旋回軸線１０４は、水平軸線２１に対して垂直である。第三及び第四の水平の保持プレート６３及び６４が、それらの間に第一及び第二鉛直保持プレート６１、６２を受容し、旋回軸線１０４回りに旋回載置される。第三及び第四の水平の保持プレート６３、６４は、鉛直キャリッジ１２に固定されている。第二実施形態例によれば、ハンドリング配置構成１に、第一実施形態例よりも小さく且つコンパクトな鉛直旋回軸線１０４を設けることができ、且つ非常にコンパクトに構築される。タワー３が第一実施形態例に従って第三旋回軸線１０３回りに旋回することも可能であることを指摘すべきである。あるいは、この実施形態例は、先述の実施形態例に対応し、その中の記載を参照することができる。

本発明の先述の説明に加えて、ここに、本発明の補足的な開示のために明示的な参照を図１～１６における本発明の図示に対してなす。

１ ハンドリング配置構成
２ 工作機械
３ タワー
４、４’ キャビネット
５ マニピュレーター
６ ホルダー
７ 棚システム
７’ 第二棚システム
８ 強制連結ユニット
９ 水平キャリッジ９
１１ ベースプレート
１２ 鉛直キャリッジ
１３ 水平の第一旋回軸線
１４ 水平の第二旋回軸線
１５ 鉛直レール配置構成
１６ ワーク
１８ フロア
１９ 凹部
２０ 制御ユニット
２１ 水平軸線
２２ タワーの中央軸線
２３ 干渉エリア
４１ ドア
４２ ドア
５０ 旋回動作
６０ パレット
６１ 鉛直の第一保持プレート
６２ 鉛直の第二保持プレート
６３ 水平の第三保持プレート
６４ 水平の第四保持プレート
９０ ベアリング
１００ 工作機械配置構成
１０１ 水平レール配置構成
１０２ 鉛直レール配置構成
１０３ 鉛直の第三旋回軸線
１０４ ホルダーに直接の鉛直旋回軸線
Ａ 水平方向
Ａ１ 鉛直軸線からの第一旋回軸線の第一距離
Ａ２ 第一端位置における鉛直軸線からの第二旋回軸線の第二距離
Ａ３ 第二端位置における鉛直軸線からの第二旋回軸線の第三距離
Ｂ 鉛直方向
Ｃ ３６０°回転
Ｄ 工作機械からの棚システムの距離

Claims (15)

1. 工作機械（２）のツール及び／又はワーク（１６）を取り扱うためのハンドリング配置構成（１）であって、
   水平レール配置構成（１０１）と、
   水平軸線（２１）の方向に移動可能なように前記水平レール配置構成（１０１）上に配置された鉛直タワー（３）と、
   前記タワー（３）に配置された鉛直レール配置構成（１０２）と、
   前記鉛直レール配置構成（１０２）上を鉛直方向（Ｂ）に移動可能に配置された鉛直キャリッジ（１２）と、
   前記鉛直キャリッジ（１２）上に配置され、前記鉛直キャリッジ（１２）上において水平の第一旋回軸線（１３）回りに旋回載置された単一のワンピース剛性アーム（１５）と、
   前記アーム（１５）上に配置され、前記アーム（１５）上において水平の第二旋回軸線（１４）回りに旋回配置されたマニピュレーター（５）とを備え、
   前記アーム（１５）が、鉛直旋回軸線（１０３；１０４）回りに旋回可能に載置され、
   前記第一旋回軸線（１３）が、前記第二旋回軸線（１４）に対して平行であり、
   前記第一旋回軸線（１３）が、前記鉛直旋回軸線（１０３；１０４）から第一距離（Ａ１）で、前記鉛直旋回軸線（１０３；１０４）の第一側に配置されている、ハンドリング配置構成（１）。
2. 前記鉛直旋回軸線が第三旋回軸線（１０３）であり、前記タワー（３）がその回りを旋回するように載置され、又は、前記鉛直旋回軸線が第四旋回軸線（１０４）であり、前記鉛直キャリッジ（１２）上の前記アームがその回りを旋回するように載置されている、請求項１に記載のハンドリング配置構成（１）。
3. 前記第二旋回軸線（１４）が、第二距離（Ａ２）において、前記第一側に対して反対側の前記鉛直旋回軸線（１０３；１０４）の第二側の、第一端位置に配置されている、請求項１又は２に記載のハンドリング配置構成（１）。
4. 前記第二旋回軸線（１４）が、第三距離（Ａ３）において、前記第一側に対して反対側の前記鉛直旋回軸線（１０３；１０４）の第二側の、第二端位置に配置されている、請求項３に記載のハンドリング配置構成（１）。
5. 前記鉛直旋回軸線（１０３；１０４）が、前記第一及び／又は第二端位置において前記アーム（１５）と交差している、請求項３又は４に記載のハンドリング配置構成（１）。
6. 前記ワンピース剛性アーム（１５）が、≧１８０°の角度（α）で第一旋回軸線（１３）回りに旋回載置されている、請求項１～５のいずれか一項に記載のハンドリング配置構成（１）。
7. 強制連結ユニット（８）が、前記第一旋回軸線（１３）と前記第二旋回軸線（１４）との間に設けられ、前記マニピュレーター（５）を前記アーム（１５）の任意の旋回位置において水平に配向するように維持するように配置されている、請求項１～６のいずれか一項に記載のハンドリング配置構成（１）。
8. 前記第一旋回軸線（１３）が駆動により駆動可能であり、前記第二旋回軸線（１４）がそれ自身の駆動をもたない、請求項７に記載のハンドリング配置構成（１）。
9. 前記タワー（３）の中央軸線（２２）と、前記第三旋回軸線（１０３）とは、ずれており且つ互いに対して平行である、請求項１～８のいずれか一項に記載のハンドリング配置構成（１）。
10. 前記タワー（３）が水平キャリッジ（９）上に配置され、前記水平キャリッジ（９）が、前記水平レール配置構成（１０１）上において前記水平軸線（２１）の方向に移動可能である、請求項１～９のいずれか一項に記載のハンドリング配置構成（１）。
11. ベースプレート（１１）が前記水平キャリッジ（９）上に回転可能に配置され、前記タワー（３）が前記ベースプレート（１１）上に固定されている、請求項１０に記載のハンドリング配置構成。
12. 前記アーム（１５）が、ホルダー（６）の第一及び第二鉛直保持プレート（６１、６２）を介して前記鉛直キャリッジ（１２）に取り付けられた、請求項１～１１のいずれか一項に記載のハンドリング配置構成（１）。
13. 前記強制連結ユニット（８）がチェーン駆動又はベルト駆動を備える、請求項１～１２のいずれか一項に記載のハンドリング配置構成（１）。
14. 前記ワーク（１６）及び／又は前記ツールが格納される棚システム（７）を更に備え、且つ／又は
    単一のハンドリング配置構成が、前記棚システム（７）と共にキャビネット（４）内に一体化された、請求項１～１３のいずれか一項に記載のハンドリング配置構成（１）。
15. 少なくとも１つの工作機械（２）と、
    請求項１～１４のいずれか一項に記載のハンドリング配置構成（１）と
    を備える工作機械配置構成（１００）。

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