CN116745066A - 机床的搬运装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种搬运装置(1)，其用于搬运机床(2)的工具和/或工件(16)，搬运装置包括：水平轨道装置(101)；竖直塔架(3)，其以能够沿水平轴线(21)的方向移动的方式配置在水平轨道装置(101)上；竖直轨道装置(102)，其配置在塔架(3)上；竖直滑架(12)，其能够沿着竖直轨道装置(102)在竖直方向(B)上移动；恰好一个一件式的刚性的臂(15)，其配置在竖直滑架(12)上并能够绕竖直滑架(12)上的水平的第一转动轴线(13)转动；以及机械手(5)，其配置在臂(15)上并能够绕臂(15)上的水平的第二转动轴线(14)转动，其中：臂(15)能够绕竖直的转动轴线(103、104)转动；第一转动轴线(13)平行于第二转动轴线(14)；并且第一转动轴线(13)以距竖直的转动轴线(103、104)第一距离(A1)的方式配置在竖直的转动轴线(103、104)的第一侧。

Description

机床的搬运装置
技术领域
本发明涉及一种用于搬运机床的工具和/或工件的搬运装置以及一种机床装置。
背景技术
搬运装置用于对机床自动装载工件以及用于更换工具。例如，这可以借助于6轴机器人来执行，然而，6轴机器人除了承受高投资成本外还承受高维护成本。可替代地，已知替代6轴机器人使用更简单的搬运装置，所述搬运装置在机床前方的轨道上纵向行进以将工件进给到机床中用于加工以及将工件从机床移除。这些搬运装置通常被设计成使得滑架可以沿着机床在底部轴线上移动。滑架上安装有可旋转塔架，在该塔架上，可水平延伸的伸缩臂可以上下移动。以此方式，可以使用四个受控轴在所有方向上接近任何位置。尽管这种设计基本上已被证明是有效的，但它在机床前方需要相对大的空间。另一个缺点是搬运装置的所有部件都必须单独地安置在客户场所的现场。这导致相对长的组装时间。
发明内容
本发明的目的是提供一种具有简单和廉价的可制造性的搬运装置以及一种具有这种搬运装置的机床装置，所述搬运装置在机床前方需要的空间非常小并且可以以快速和容易的方式安置在客户现场。
该目的将通过具有权利要求1的特征的搬运装置和具有权利要求15的特征的机床装置来实现。从属权利要求示出了本发明的优选的其它实施方式。
具有权利要求1的特征的用于搬运工具和/或工件的根据本发明的搬运装置的优点是搬运装置被设计成非常紧凑和简单。因此，搬运装置可以配置在搁架系统和机床之间(例如在机床前方)的有限空间中。同时，根据本发明的搬运装置的设计具有很高的成本效益和稳健性。根据本发明，这将通过包括水平轨道装置和可以在水平轨道装置上沿水平轴线方向移动的塔架的搬运装置来实现。另外，搬运装置包括配置在塔架上的竖直轨道装置。竖直滑架可以在竖直轨道装置上沿竖直方向移动。另外，设置了没有接头或扭结点的单个、一件式刚性臂，该臂配置在竖直滑架上并且能绕竖直滑架上的水平的第一转动轴线转动。优选地，该臂设置为线性的杆或梁的形式。特别地是抓持器或一个或多个叉的机械手配置在该臂上，并且能绕该臂上的水平的第二转动轴线转动，第一转动轴线和第二转动轴线彼此平行配置。另外，该臂能绕竖直的转动轴线转动。另外，第一转动轴线距竖直的转动轴线预定的第一距离地配置在竖直的转动轴线的第一侧。优选地，一件式臂上的水平的第一转动轴线和水平的第二转动轴线均布置在臂的自由端附近。
优选地，竖直的转动轴线为第三转动轴线，塔架能绕第三转动轴线转动。可替代地，竖直的转动轴线为第四转动轴线，竖直滑架上的臂能绕第四转动轴线转动。优选地，在该情况下，塔架不被设计为可转动的。绕竖直的转动轴线的相应的转动角度优选地≥180°。
特别优选地，在第一端位置，第二转动轴线以第二距离配置在竖直的转动轴线的第二侧。以此方式，可以在第一端位置实现臂的特别紧凑的位置，因为第一转动轴线位于竖直的转动轴线的第一侧并且第二转动轴线位于竖直的转动轴线的相反的第二侧。特别优选地，第二距离大于第一距离。
进一步优选地，第一转动轴线位于竖直的转动轴线和塔架上的竖直轨道装置的轨道之间。
根据本发明的另一优选实施方式，处于第二端位置的第二转动轴线也距竖直的转动轴线第三距离地配置在竖直的转动轴线的第二侧。优选地，距竖直的转动轴线的第三距离与第二距离相同。因此，在线性臂的第二端位置也可以实现臂的非常紧凑的位置。
特别优选地，铰接到竖直滑架的一件式臂具有≥180°、特别是大致240°的转动半径。在240°的转动角度处，第一端位置和第二端位置优选位于共同的竖直线上。当从第一端位置转动到第二端位置时，第二转动轴线两次转动越过第三转动轴线。
进一步优选地，竖直的转动轴线在臂的第一端位置和/或第二端位置与臂自身相交。这确保了塔架上的臂的特别紧凑的位置，以便能够以非常小的干涉圆进行旋转运动。
进一步优选地，在第一转动轴线和第二转动轴线之间设置了强制联接单元，其中强制联接单元配置成在臂的每个转动位置保持机械手水平地取向。因此，可以驱动两个转动轴线中的仅一者，简化了机械手装置的控制。
特别优选地，第一转动轴线被驱动而第二转动轴线没有自己的驱动器。这意味着用于第一转动轴线的驱动器可以配置在竖直滑架上，并且可以减少臂连同机械手的重量。
竖直的、特别是第三转动轴线优选地也是可驱动的。优选地，塔架的中央轴线与第三转动轴线分开。因此，塔架的中央轴线与第三转动轴线优选地彼此平行，使得当塔架转动时绕竖直的第三转动轴线转动一定距离，这可以进一步提高搬运装置的紧凑性。
塔架优选地配置在水平滑架上，水平滑架优选地具有自己的驱动器。当塔架绕第三转动轴线转动时，塔架的驱动器优选地配置在水平滑架上。
优选地，还设置有其上配置塔架的基板。基板优选地可旋转地配置在水平滑架上。水平滑架配置成在水平轨道装置上可沿水平方向移动。
根据本发明的另一可替代实施方式，臂连接到塔架，使得臂能相对于塔架绕竖直的第四转动轴线转动。这具有塔架不需要转动的优点。保持件优选地具有第一和第二支撑板或支撑臂等，在第一和第二支撑板或支撑臂等之间，臂能绕水平方向上的第一转动轴线转动。
优选地，保持件包括配置在竖直滑架上的第三和第四水平保持板。第三和第四保持板用作竖直的转动轴线的支承件，第一和第二保持板与臂一起能绕竖直的转动轴线转动。将第一转动轴线连接到第二转动轴线的强制联接单元优选地包括链驱动器或带驱动器。这使得在两个转动轴线之间实现了具有成本效益和简单设计的强制联接。同时，强制联接也被设计得非常稳健。
根据本发明的另一优选实施方式，搬运装置还包括其中配置工件和/或工具的搁架系统。优选地以使得搬运装置的塔架配置在搁架系统和机床之间的方式设置搁架系统。因此，可以在搁架系统和机床之间实现工具和/或工件的短距离搬运。
优选地，单个搬运装置与搁架系统一起集成在机柜中。特别优选地，以模块化设计提供多个机柜和多个搁架系统，若干个机柜和若干个搁架系统彼此相邻配置。优选地，仅使用单个搬运装置来服务多个搁架系统并且优选地还服务多个机床。
优选地，多个搁架系统配置成在一排中彼此相邻并且通过共同的水平轨道装置连接。这允许塔架在搁架系统的前方移动，各种不同的工具和/或各种工件存放在搁架系统中。优选地，各个搁架系统经由机械接口(例如开口和适当形成的凸起)互连。
特别优选地，搁架系统和搬运装置配置在机柜中。这使得可以保护位于搁架系统中的工具和/或工件。优选地，机柜具有门以允许从外部进入。门优选地配置在搬运装置的塔架所配置的一侧的相反侧。
另外，本发明涉及一种机床装置，该机床装置包括机床和根据本发明的搬运装置。因此，搬运装置配置在机床的前方。特别优选地，因此将在机床和存放工具和/或工件的搁架系统之间配置搬运装置的塔架。机床装置优选包括多个机床，多个机床优选地串联配置，并可以通过共同的搬运装置被供应工具和/或工件，并实现工具和/或工件的适用交换。
机床优选地是金属切削机床，特别是铣床或钻床或车床。
附图说明
在下文中，将在参照附图的同时详细说明本发明的优选示例实施方式，在附图中：
图1是处于第一位置的根据本发明的第一优选示例实施方式的搬运装置的示意性立体图；
图2是处于第二位置的图1的搬运装置的示意性立体图；
图3是处于第三位置的图1的搬运装置的示意性立体图；
图4是处于非常紧凑的第四位置的示意性立体图，
图5是具有机床和根据图1至图4的搬运装置的机床装置的示意性俯视图；
图6是在机柜系统中的图1的搬运装置的立体图；
图7至图11是从水平轨道装置所见的搬运装置的臂的不同位置；
图12是处于臂的第一位置的搬运装置的俯视图；
图13是处于臂的第二位置的搬运装置的俯视图；
图14是具有多个机柜系统的机床装置的可替代的俯视图，和
图15和图16是从不同视角所见的根据本发明的第二示例实施方式的搬运装置的立体图。
具体实施方式
在下文中，将在参照图1至图14的同时详细说明根据本发明的第一示例实施方式的搬运装置1和机床装置100。
从图1可见，搬运装置1包括水平轨道装置101，水平滑架9在水平轨道装置101上可以沿着水平轴线21移动。
水平轨道装置101包括彼此平行配置的两条轨道。
另外，搬运装置包括塔架3，塔架3具有沿着竖直方向B的中央轴线22，塔架3借助于基板11配置在水平滑架9上。为了使水平滑架9与塔架3一起沿水平方向A移动，水平滑架9具有未示出的驱动器。
另外，搬运装置包括配置在塔架3上的竖直轨道装置102。如图1可见，竖直轨道装置102包括两个独立且平行的轨道。
竖直滑架12在竖直轨道装置102上可沿竖直方向B移动。单个、一件式直臂15借助于保持件6可转动地配置在竖直滑架12上。因此，无接头的刚性臂15将被安装成绕第一旋转动轴线13转动。因此，第一转动轴线13配置在臂15的第一端处，并且固定地配置在竖直滑架12上。第二转动轴线14也设置在臂15上，在其上可转动地配置有被设计为抓持器的机械手5。在机械手5上可以保持带有工件16或未示出的工具的托盘60。
第一转动轴线13平行于第二转动轴线14。另外，两条转动轴线13、14配置为垂直于竖直的中央轴线22。
臂15内部配置有强制联接单元8。第一转动轴线13与第二转动轴线14之间的强制联接单元8将因此配置成使机械手5在臂15的每个转动位置保持水平地取向。
图1至图4示出了臂15的三种不同的转动状态。
图2示出了臂15完全水平地取向的转动状态。这是机械手5的最远离塔架3的位置。这也示出在图13的俯视图中。
图3示出了臂15转动到较低位置的状态。此外，基板11处于相对于水平滑架9绕竖直的第三转动轴线103的另一转动位置(向右转动90°)。
图1示出了臂15的中间位置。
图4示出了臂15的可以进行特别紧凑的搬运的位置。该位置特别优选地在水平轨道装置101上的行进操作期间或在基板11与塔架3绕第三转动轴线103的转动操作期间采用，并且在下文中称为第一端位置。
因此，从图1到图4可以清楚地看出，通过简单地绕第一转动轴线13转动，臂15可以移动到不同位置。在第一转动轴线13处设置驱动器以实现臂15的移动。在强制联接到第一转动轴线13的第二转动轴线14处不需要设置驱动器。
为了说明搬运装置1的紧凑性，再次参考示出了搬运装置从第一端位置(图7)到第二端位置(图11)的移动的图7至图11。
图12和图13示出了处于两个不同位置的从上方看的搬运装置1的两个相应的俯视图。在此，在绕竖直的第三转动轴线103旋转时，还示出了干涉区23，通过处于最紧凑位置的搬运装置1展示出干涉区23。
如对应于图4的水平轨道装置101的方向上所见的，图7示出了用于特别紧凑的搬运的臂15的第一端位置。从图7可见，第一转动轴线13在此以距离A1在第三转动轴线103的第一侧配置在塔架3上。在此，第一转动轴线13配置在第三转动轴线103和竖直轨道组件102的一个轨道之间。在该图中，第三转动轴线103和中央轴线22重叠。因此，第一转动轴线13配置在竖直的第三转动轴线103的右侧。
在第一端位置，第二转动轴线14配置在第三转动轴线103的第二侧，并且与第三转动轴线103间隔开距离A2。因此，第二距离A2大于第一距离A1。从图7可见，在第一端位置，第二转动轴线14位于塔架3的外侧。因此，在第一端位置，第二转动轴线14在竖直的第三转动轴线103的左侧。在该第一端位置，产生了图12所示的非常小的干涉区23。该干涉区23仅最小地投射在水平轨道装置101的轨道上方。
图11示出了搬运装置的第二端位置，其中一件式臂15从第一端位置开始绕第一转动轴线13转动240°。第一端位置在图11中用附图标记14′示出。在第二端位置，第二转动轴线14在第二侧与第三转动轴线103间隔开距离A3。第一端位置和第二端位置优选地在竖直方向上叠置。
由于第一转动轴线13和第二转动轴线14之间的强制联接，工件16因此可以在从第一端位置到第二端位置的整个行进过程中保持沿水平方向取向。这在图8、图9和图10中示出，其中图9示出了一件式臂15处于最大伸展状态。在该位置，例如，工件16被定位在机器中。图8和图10分别示出了图9的完全伸展位置与图7和图11中的两个端位置之间的中间位置。
因此，在一件式臂15的两个端位置(图7和图11)中，可以实现例如用于行进操作的工件16的非常紧凑的配置。在该情况下，臂15可以以非常简单的方式设计为一件式线性臂，在该线性臂的相应的两端处配置有第一转动轴线13和第二转动轴线14中的一者。第一转动轴线13固定于竖直滑架12。在该示例实施方式中，一件式臂15可以绕第一转动轴线13转动240°的角度α。由于第一转动轴线13在塔架3上的偏心定位，因此可以在端位置实现一件式臂15连同工件16的占用少量安置空间的定位。
从图7中的第一端位置开始，转动操作在图7至图11中由箭头50分别示出。可以沿相应的相反方向从第二端位置转动回到第一端位置。
塔架3还可以在水平滑架9上绕沿竖直方向延伸的竖直的第三转动轴线103转动。这允许机械手5到达水平轨道装置101两侧的所有位置。因此，其上配置有塔架3的基板11能绕配置为平行于中央轴线22的竖直的第三转动轴线103以至少180°转动。
从图1进一步可见，塔架3的中央轴线22和第三转动轴线103分开。这允许臂15位于第三转动轴线103上，导致特别紧凑的设计，如也可以从图12所见那样。
从图7至图11也可以清楚地看出，第一转动轴线13还总是配置到竖直的第三转动轴线103的右侧。在第一端位置和第二端位置，第二转动轴线14配置到竖直的第三转动轴线103的左侧。当臂15从第一端位置向第二端位置移动时，第二转动轴线由此移动到第三转动轴线103的右侧。
臂15借助于保持件6固定到竖直滑架12。在该示例实施方式中，保持件6为L形，但是也可以具有不同的设计。
因此，用于行进的搬运装置1具有在水平轨道装置101处的驱动器、在竖直轨道装置102处的驱动器和在第一转动轴线13处的驱动器。另外，在竖直的第三转动轴线103处设置驱动器(未示出)，在基板11上的塔架3被安装成借助于轴承90相对于水平滑架9围绕第三转动轴线103转动。
因此，机械手5可以通过使滑架沿水平方向A和竖直方向B移动并通过围绕竖直的第三转动轴线103转动而移动到绕竖直的第三转动轴线103和第一转动轴线13的360°半径内的所有位置。在该操作期间，工件16始终保持在水平位置。
图6示出了如何将搬运装置1安置在机柜4中。在机柜的后壁上配置有搁架系统7，在搁架系统7上配置有带有工件16和/或工具的托盘60。附图标记20表示具有用于搬运装置1的控制单元的控制机柜。水平轨道装置101配置在机柜4的地板18上。因此，搬运装置1在机柜内可移动。另外，在机柜的地板18中设置有凹部19，凹部19便于利用起重车或叉车运输以进行安置并且必要时也可以设置为机械接口：一方面与机器的机械接口(前凹部)，另一方面与可能相邻的机柜的机械接口(侧凹部)。
机柜4在机床2前方的配置在图5中详细示出。由此变得清楚的是，搁架系统7与机床2之间的距离D非常小，这是因为搬运装置1可以在机床2前方的机柜4内的水平轨道装置101上线性地左右移动，并且可以转动到绕竖直的第三转动轴线103至少180°(图5中的箭头C)的点。在该情况下，干涉区23非常小。在这方面，搬运装置1具有非常简单和紧凑的设计，所述设计允许与托盘60和工件16一起在非常小的空间中旋转，如图4清楚看出的。
图5还示出了机柜4可以具有门41、42，例如以便从搁架系统7的背离搬运装置1的一侧执行机柜4中的新工件的更换和/或工具的更换。
图14示出了机床装置100的可替代设计，其中除了第一机柜4之外还设置了第二机柜4'。这清楚地图示了机床装置100的模块化设计。需要指出的是，当然，也可以串联配置多个机床2，并且可以将多个机柜系统4定位在多个机床2的前方。在该情况下，在组装后的状态下，相应的水平轨道装置101形成共同的轨道装置，在共同的轨道装置上，搬运装置1可以在所有机床2的前方线性移动。还应指出的是，可以为所有搁架系统7和机床2设置共同的控制单元20。
因此，搬运装置1的所有部件都可以安置在一个机柜4中，这甚至可以在交付给客户之前就在制造工厂完全组装、测试并投入运行。可以以快速且简单的方式对第一机柜4添加附加的机柜4'。在该情况下，将设置延伸穿过所有机柜4和4'的共同的水平轨道装置101，但在第一机柜4中仅存在单个搬运装置1。搬运装置1可以在共同的轨道装置101上行进到附接的机柜4'中。在该情况下可以以简单的方式设置机械连接辅助件，以能够以快速且简单的方式实施模块化设计。
图15和图16示出了根据本发明的第二示例实施方式的搬运装置1。用相同的附图标记指示相同或功能相同的部分。
从图15可见，与第一示例实施方式相反，在第二示例实施方式中，塔架3不动地固定在水平滑架9上。塔架3偏心地配置在水平滑架9上。因此，塔架3自身不可旋转。然而，在安装在竖直滑架12上的保持件6上设置另一竖直的第四转动轴线104。第一保持板61和第二保持板62可以绕竖直的转动轴线104转动。臂15被保持在保持板61和62之间。水平的第一转动轴线13穿过保持板61和62，并且臂15可以如在第一示例实施方式中那样绕该第一转动轴线13转动。竖直的转动轴线104垂直于水平轴线21。第三水平保持板63和第四水平保持板64以在其之间绕转动轴线104转动的方式接收第一竖直保持板61和第二竖直保持板62。第三水平保持板63和第四水平保持板64固定到竖直滑架12。根据第二示例实施方式，搬运装置1可以设置有与第一示例实施方式相比小且紧凑的竖直的转动轴线104，并且搬运装置1也构建得非常紧凑。应当指出的是，根据第一示例实施方式，塔架3也可以绕第三转动轴线103转动。在其他方面，本示例实施方式对应于前面的示例实施方式，因此可以参考本文给出的说明。
除了本发明的前述书面说明之外，在此还明确参考了图1至16中的本发明的图形表示，用以补充本发明的公开。
附图标记列表
1 搬运装置
2 机床
3 塔架
4、4' 机柜
5 机械手
6 保持件
7 搁架系统
7' 第二搁架系统
8 强制联接单元
9 水平滑架
11 基板
12 竖直滑架
13 水平的第一转动轴线
14 水平的第二转动轴线
15 竖直轨道装置
16 工件
18 地板
19 凹部
20 控制单元
21 水平轴线
22 塔架的中央轴线
23 干涉区
41 门
42 门
50 转动操作
60 托盘
61 竖直的第一保持板
62 竖直的第二保持板
63 水平的第三保持板
64 水平的第四保持板
90 轴承
100 机床装置
101 水平轨道装置
102 竖直轨道装置
103 竖直的第三转动轴线
104 直接在保持件上的竖直的转动轴线
A 水平方向
A1 第一转动轴线距竖直轴线的第一距离
A2 第一端位置中的第二转动轴线距竖直轴线的第二距离
A3 第二端位置中的第二转动轴线距竖直轴线的第三距离
B 竖直方向
C 360°旋转
D 搁架系统距机床的距离

Claims (15)

1.一种搬运装置(1)，其用于搬运机床(2)的工具和/或工件(16)，所述搬运装置(1)包括：
-水平轨道装置(101)；
-竖直塔架(3)，其以能够沿水平轴线(21)的方向移动的方式配置在所述水平轨道装置(101)上；
-竖直轨道装置(102)，其配置在所述塔架(3)上；
-竖直滑架(12)，其能够在所述竖直轨道装置(102)上沿竖直方向(B)移动；
-恰好一个一件式的刚性的臂(15)，其配置在所述竖直滑架(12)上并且绕所述竖直滑架(12)上的水平的第一转动轴线(13)转动；和
-机械手(5)，其配置在所述臂(15)上并且能绕所述臂(15)上的水平的第二转动轴线(14)转动，
-其中，所述臂(15)能绕竖直的转动轴线(103、104)转动，
-其中，所述第一转动轴线(13)平行于所述第二转动轴线(14)，并且
-其中，所述第一转动轴线(13)以距所述竖直的转动轴线(103、104)第一距离(A1)的方式配置在所述竖直的转动轴线(103、104)的第一侧。
2.根据权利要求1所述的搬运装置(1)，其中，所述竖直的转动轴线是第三转动轴线(103)，所述塔架(3)能绕所述第三转动轴线(103)转动，或者，所述竖直的转动轴线是第四转动轴线(104)，所述竖直滑架(12)上的所述臂能绕所述第四转动轴线(104)转动。
3.根据权利要求1或2所述的搬运装置(1)，其中，所述第二转动轴线(14)在第一端位置中以第二距离(A2)配置在所述竖直的转动轴线(103、104)的与所述第一侧相反的第二侧。
4.根据权利要求3所述的搬运装置(1)，其中，所述第二转动轴线(14)在第二端位置中以第三距离(A3)配置在所述竖直的转动轴线(103、104)的与所述第一侧相反的所述第二侧。
5.根据权利要求3或4所述的搬运装置(1)，其中，所述竖直的转动轴线(103、104)在所述第一端位置和/或所述第二端位置与所述臂(15)相交。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的搬运装置(1)，其中，所述一件式的刚性的臂(15)能以≥180°的角度(α)绕所述第一转动轴线(13)转动。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的搬运装置(1)，其中，在所述第一转动轴线(13)和所述第二转动轴线(14)之间设置强制联接单元(8)，所述强制联接单元(8)配置成在所述臂(15)的任何转动位置保持所述机械手(5)水平地取向。
8.根据权利要求7所述的搬运装置(1)，其中，所述第一转动轴线(13)能够借助于驱动器驱动，并且所述第二转动轴线(14)没有自己的驱动器。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的搬运装置(1)，其中，所述塔架(3)的中央轴线(22)与所述第三转动轴线(103)分开并彼此平行。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的搬运装置(1)，其中，所述塔架(3)配置在水平滑架(9)上，所述水平滑架(9)能够在所述水平轨道装置(101)上沿所述水平轴线(21)的方向移动。
11.根据权利要求10所述的搬运装置，其中，在所述水平滑架(9)上能旋转地配置有基板(11)，所述塔架(3)固定在所述基板(11)上。
12.根据前述权利要求中的任一项所述的搬运装置(1)，其中，所述臂(15)经由保持件(6)的第一竖直保持板(61)和第二竖直保持板(62)附接到所述竖直滑架(12)。
13.根据前述权利要求中的任一项所述的搬运装置(1)，其中，所述强制联接单元(8)包括链驱动器或带驱动器。
14.根据前述权利要求中的任一项所述的搬运装置(1)，还包括搁架系统(7)，在所述搁架系统(7)中，存放所述工件(16)和/或工具，和/或
其中，单个搬运装置与所述搁架系统(7)一起集成在机柜(4)中。
15.一种机床装置(100)，其包括至少一个机床(2)和根据前述权利要求中的任一项所述的搬运装置(1)。
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