JP2024076220A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両を追尾する他車両を検出するための技術を改善する運転支援装置を提供する。【解決手段】車両１において、運転支援装置４０は、制御部４５を備える。制御部４５は、自車両の車線変更を検出してから所定時間以内に自車両の後方の他車両が自車両と同じ車線に車線変更した場合、他車両が自車両を追尾しているか否かを判定する。判定において、前記他車両と前記自車両との間の距離が所定距離未満である場合或いは他車両と前記自車両との間の距離が時刻の経過とともに短くなる場合、追尾していると判定する。【選択図】図１

Description

本開示は、運転支援装置に関する。

従来、自車両を追尾する他車両を検出するための技術が知られている。例えば、特許文献１には、後方状況検出手段による検出情報に基づき、後方車両が自車両を追尾しているか否かを判定する車載用報知装置が記載されている。

特開２００５－２１９７１２号公報

自車両を追尾する他車両を検出するための従来の技術には、改善の余地がある。例えば、自車両を追尾する他車両が自車両の直ぐ後ろを継続的に追尾しているとは限らない。

かかる点に鑑みてなされた本開示の目的は、自車両を追尾する他車両を検出するための技術を改善することにある。

本開示の一実施形態に係る運転支援装置は、自車両の車線変更を検出してから所定時間以内に前記自車両の後方の他車両が前記自車両と同じ車線に車線変更した場合、前記他車両が前記自車両を追尾しているか否かを判定する制御部を備える。

本開示の一実施形態によれば、自車両を追尾する他車両を検出するための技術を改善することができる。

本開示の一実施形態に係る車両のブロック図である。 本開示の一実施形態に係る運転支援方法の手順例を示すフローチャートである。 自車両及び他車両の車線変更の様子を説明するための図である。

以下、本開示に係る実施形態について、図面を参照して説明する。

図１に示すように、車両１は、複数の電子制御ユニット１０と、表示装置２０と、後方カメラ３０と、運転支援装置４０とを含む。車両１は、マイクロ波レーダ、ミリ波レーダ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の測距装置をさらに含んでもよい。車両１が含む電子制御ユニット１０の数は、１つであってもよい。

電子制御ユニット１０と、表示装置２０と、後方カメラ３０と、運転支援装置４０とは、通信線２を介して通信可能である。通信線２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク及び専用線を含む任意の通信線であってよい。

電子制御ユニット１０は、車両１のＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。電子制御ユニット１０は、車両１の各種機能を制御する。

表示装置２０は、例えば、デジタルルームミラー等のデジタルミラーである。表示装置２０は、車両１の運転席から視認可能な位置に配置される。例えば、表示装置２０は、ルームミラーの位置に配置される。表示装置２０は、ディスプレイを含んで構成される。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等である。表示装置２０には、後方カメラ３０が生成した映像が表示される。

後方カメラ３０は、車両１の後方の連続的な映像を生成する。後方カメラ３０は、生成した映像のデータを、通信線２を介して表示装置２０及び運転支援装置４０に送信する。

運転支援装置４０は、例えば、カーナビゲーション装置である。運転支援装置４０は、通信部４１と、入力部４２と、出力部４３と、記憶部４４と、制御部４５とを備える。

通信部４１は、通信線２を介して車両１の構成要素と通信可能な少なくとも１つの通信モジュールを含んで構成される。通信モジュールは、例えば、車載ネットワーク又は専用線の規格に対応した通信モジュールである。

入力部４２は、ユーザからの入力を受け付け可能である。入力部４２は、ユーザからの入力を受け付け可能な少なくとも１つの入力用インタフェースを含んで構成される。入力用インタフェースは、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン又はマイク等である。

出力部４３は、データを出力可能である。出力部４３は、データを出力可能な少なくとも１つの出力用インタフェースを含んで構成される。出力用インタフェースは、例えば、ディスプレイ又はスピーカ等である。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイ等である。

記憶部４４は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ又はこれらのうちの少なくとも２種類の組み合わせを含んで構成される。記憶部４４は、主記憶装置、補助記憶装置又はキャッシュメモリとして機能してよい。記憶部４４には、運転支援装置４０の動作に用いられるデータと、運転支援装置４０の動作によって得られたデータとが記憶される。

制御部４５は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路又はこれらの組み合わせを含んで構成される。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）若しくはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の汎用プロセッサ又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。制御部４５は、運転支援装置４０の各部を制御しながら、運転支援装置４０の動作に関わる処理を実行する。

制御部４５は、通信線２を介して後方カメラ３０から、後方カメラ３０が生成した映像のデータを通信部４１によって受信してよい。制御部４５は、通信線２を介して電子制御ユニット１０から、車両１の車輪の操舵角度の情報等を通信部４１によって受信してよい。

図２は、本開示の一実施形態に係る運転支援方法の手順例を示すフローチャートである。車両１が車線変更が可能な道路での走行を開始すると、運転支援装置４０の制御部４５は、ステップＳ１の処理を開始する。車線変更が可能な道路は、例えば、自動車専用道路又は高速道路等である。

ステップＳ１の処理において、制御部４５は、車両１すなわち自車両の車線変更を検出したか否かを判定する。制御部４５は、車両１の車輪の操舵角度の情報又は後方カメラ３０が生成した映像を解析することにより、車両１の車線変更を検出してよい。

制御部４５は、自車両の車線変更を検出したと判定した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２の処理に進む。一方、制御部４５は、自車両の車線変更を検出したと判定しない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ１の処理を再び実行する。

ステップＳ２の処理において、制御部４５は、車両１の後方の他車両が自車両と同じ車線に車線変更したか否かを判定する。制御部４５は、後方カメラ３０が生成した映像を解析することにより、車両１の後方の他車両が自車両と同じ車線に車線変更したか否かを判定してよい。ここで、車線変更したか否かが判定される他車両は、車両１の後方の他車両であればよい。つまり、車線変更したか否かが判定される他車両は、車両１が車線変更する前、車両１の直ぐ後を走行している車両であってもよいし、車両１の直ぐ後を走行している車両でなくてもよい。また、車線変更したか否かが判定される他車両は、車両１が車線変更する前、自車両と同じ車線を走行している車両であってもよいし、自車両と同じ車線を走行していない車両であってもよい。例えば、図３では、車両１が車線変更した後、車両１の後方の車両３が車線変更する。車両１が車線変更する前、車両１の直ぐ後ろを走行している車両は、車両３ではなく、車両４である。このような場合でも、制御部４５は、自車両の車線変更を検出したと判定した後（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２の処理により車両３すなわち他車両が車線変更したと判定する。

制御部４５は、車両１の後方の他車両が自車両と同じ車線に車線変更したと判定した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ステップＳ４の処理に進む。制御部４５は、車両１の後方の他車両が自車両と同じ車線に車線変更したと判定しない場（ステップＳ２：ＮＯ）、ステップＳ３の処理に進む。

ステップＳ３の処理において、制御部４５は、自車両の車線変更を検出してから所定時間経過したか否かを判定する。所定時間は、車線変更した自車両を追尾するために、他車両が車線変更するまでにかかる時間を想定して設定されてよい。所定時間は、例えば、数秒である。制御部４５は、自車両の車線変更を検出してから所定時間経過したと判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、運転支援方法の処理を終了する。一方、制御部４５は、自車両の車線変更を検出してから所定時間経過したと判定しない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ２の処理に戻る。

ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７の処理によって、制御部４５は、ステップＳ２の処理で車線変更したと判定された他車両が自車両を追尾しているか否かを判定する。

ステップＳ４の処理において、制御部４５は、ステップＳ２の処理で車線変更したと判定された他車両と自車両との間の距離を測定する。制御部４５は、後方カメラ３０が生成した映像を解析することにより、他車両と自車両との間の距離を測定してよい。又は、制御部４５は、車両１が測距装置を含む場合、測距装置によって他車両と自車両との間の距離を測定してもよい。

ステップＳ５の処理において、制御部４５は、ステップＳ４の処理で測定した距離が所定距離未満であるか否かを判定する。所定距離は、自車両を他車両が追尾している場合の自車両と他車両との間の距離を想定して設定されてよい。

制御部４５は、測定した距離が所定距離を超えると判定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ２の処理で車線変更したと判定された他車両が自車両を追尾していないと判定する（ステップＳ６）。制御部４５は、ステップＳ６の処理後、運転支援方法の処理を終了する。

制御部４５は、測定した距離が所定距離未満であると判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ２の処理で車線変更したと判定された他車両が自車両を追尾していると判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７の処理において、制御部４５は、ステップＳ２の処理で車線変更したと判定された他車両を追尾車両として特定する。制御部４５は、ステップＳ７の処理後、ステップＳ８の処理に進む。

ステップＳ８の処理において、制御部４５は、車両１すなわち自車両の運転者に対して追尾車両の存在を報知する。例えば、制御部４５は、出力部４３のスピーカに「追尾車両がいます」との音声を出力させることにより、自車両の運転者に対して追尾車両の存在を報知する。ステップＳ８の処理が実行されることにより、車両１の運転者は、追尾車両の存在を知り得る。車両１の運転者は、追尾車両の存在を知ることにより、例えば追尾車両が煽り運転をしている場合、追尾車両の危険性に気付くことができる。

ステップＳ９の処理において、制御部４５は、望遠モードに移行するか否かの問い合わせを出力部４３に出力させる。例えば、制御部４５は、「望遠モードに移行しますか」との音声を出力部４３のスピーカに出力させる。望遠モードは、後方カメラ３０が被写体を設定倍率まで拡大して撮影するモードである。設定倍率は、例えば、後方カメラ３０が撮影した映像において追尾車両の運転席が視認可能に映る程度の倍率である。車両１の運転者は、追尾車両の運転者がどのような人物であるかを確認したいと思う場合がある。この場合、車両１の運転者は、望遠モードへ移行するとの回答を示す入力を入力部４２に入力する。例えば、車両１の運転者は、「望遠モードへ移行してください」との音声を入力部４２のマイクに入力する。又は、車両１の運転者は、入力部４２の物理キーを操作することにより、望遠モードへ移行するとの回答を示す入力を入力部４２に入力してもよい。

ステップＳ１０の処理において、制御部４５は、望遠モードへ移行するとの回答を示す入力を入力部４２によって受け付けたか否かを判定する。制御部４５は、望遠モードへ移行するとの回答を示す入力を受け付けたと判定した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１の処理に進む。一方、制御部４５は、望遠モードへ移行しないとの回答を示す入力を受け付けたと判定した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、運転支援方法の処理を終了する。

ステップＳ１１の処理において、制御部４５は、後方カメラ３０の撮影モードを望遠モードに移行させる。制御部４５は、後方カメラ３０の撮影モードを望遠モードに移行させるための指示信号を通信線２を介して後方カメラ３０に通信部４１によって送信することにより、後方カメラ３０の撮影モードを望遠モードに移行させる。後方カメラ３０は、通信線２を介して運転支援装置４０から指示信号を受信すると、撮影モードを望遠モードに移行させる。このような構成により、表示装置２０には、後方カメラ３０が生成した追尾車両の運転席の映像が表示させる。車両１の運転者は、表示装置２０に表示された映像から、追尾車両の運転者がどのような人物であるかを確認することができる。

ステップＳ１２の処理において、制御部４５は、後方カメラ３０の望遠モードを解除する。例えば、制御部４５は、後方カメラ３０の撮影モードを望遠モードに移行させてから設定時間が経過すると、後方カメラ３０の望遠モードを解除する。設定時間は、車両１の運転者が追尾車両の運転者の確認にかかる時間を想定して設定されてよい。制御部４５は、後方カメラ３０の望遠モードを解除するための解除信号を通信線２を介して後方カメラ３０に通信部４１によって送信することにより、後方カメラ３０の望遠モードを解除する。後方カメラ３０は、通信線２を介して運転支援装置４０から解除信号を受信すると、望遠モードを解除して通常の撮影モードに戻る。

ここで、ステップＳ４の処理において、制御部４５は、自車両に対する他車両の相対速度を測定してもよい。制御部４５は、後方カメラ３０が生成した映像を解析することにより、自車両に対する他車両の相対速度を測定してよい。又は、制御部４５は、車両１が測距装置を含む場合、測距装置によって自車両に対する他車両の相対速度を測定してもよい。制御部４５は、ステップＳ４の処理において自車両に対する他車両の相対速度を測定した場合、ステップＳ５の処理において、測定した相対速度に基づいて、他車両と自車両との間の距離が時刻の経過とともに短くなるか否かを判定してよい。制御部４５は、他車両と自車両との間の距離が時刻の経過とともに短くなると判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ７の処理に進む。一方、制御部４５は、他車両と自車両との間の距離が時刻の経過とともに短くなると判定しない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ６の処理に進む。

また、制御部４５は、ステップＳ４の処理において自車両に対する他車両の相対速度を測定した場合、ステップＳ５の処理において当該相対速度が所定値以上であるか否かを判定してもよい。所定値は、他車両が自車両を追尾している場合の自車両に対する他車両の相対速度を考慮して設定されてよい。制御部４５は、自車両に対する他車両の相対速度が所定値以上であると判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ７の処理に進む。一方、制御部４５は、自車両に対する他車両の相対速度が所定値を下回ると判定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ６の処理に進む。

また、制御部４５は、ステップＳ２の処理で車線変更したと判定された他車両が車線変更後に自車両の直ぐ後ろを走行する場合、ステップＳ４の処理を実行してもよい。つまり、制御部４５は、ステップＳ２の処理で車線変更したと判定された他車両が車線変更後に自車両の直ぐ後ろを走行しない場合、ステップＳ４の処理に進まず、運転支援方法の処理を終了してもよい。例えば、制御部４５は、車線変更したと判定された他車両と自車両との間に別の車両が存在する場合、ステップＳ４の処理に進まず、運転支援方法の処理を終了してもよい。

このように本実施形態に係る運転支援装置４０では、制御部４５は、自車両の車線変更を検出してから所定時間以内に自車両の後方の他車両が自車両と同じ車線に車線変更した場合、当該他車両が自車両を追尾しているか否かを判定する。このような構成により、自車両の車線変更前に自車両の直ぐ後ろを走行していない他車両についても、自車両を追尾しているか否かを判定することができる。例えば、図３に示すような車両３についても、自車両を追尾しているか否かを判定することができる。したがって、本実施形態では、他車両が自車両の直ぐ後ろを継続的に追尾していない場合であっても、その他車両についても、自車両を追尾しているか否かを判定することができる。よって、本実施形態では、より確実に、自車両を追尾する他車両を検出することができる。

また、追い越し車線等では、他車両が自車両を追い越す場合、他車両は、走行速度を上げながら自車両の後方から近づく。そのため、自車両の後方の他車両の状態を検出し、他車両が自車両を追尾しているか否かを判定すると、他車両が自車両を単に追い越す場合であっても、他車両が自車両を追尾していると判定してしまう場合がある。本実施形態では、制御部４５は、自車両の車線変更を検出してから他車両が自車両と同じ車線に車線変更した場合、他車両が自車両を追尾しているか否かを判定する。このような構成により、他車両が自車両を追い越す場合に、他車両が自車両を追尾していると判定してしまうことを抑制することができる。

また、他車両が自車両を追尾している場合、自車両が車線変更すると、その他車両が自車両と同じ車線に車線変更する可能性が高い。本実施形態では、制御部４５は、他車両が自車両と同じ車線に車線変更した場合に他車両が自車両を追尾しているか否かを判定する。このような構成により、本実施形態では、より確実に、自車両を追尾する他車両を検出することができる。

よって、本実施形態によれば、自車両を追尾する他車両を検出するための技術を改善することができる。

さらに、本実施形態では、制御部４５は、他車両が自車両を追尾していると判定した場合、自車両の運転者に対して追尾車両の存在を報知してもよい。ここで、運転者は、自動車専用道路又は高速道路等で車線変更する場合、車線変更した直後にバックミラーを見ることが少ない。そのため、運転者は、車線変更した直後に自車両を追尾する他車両が存在しても、その他車両の存在に気付かないことが多い。本実施形態では、制御部４５は、他車両が自車両と同じ車線に車線変更した場合に他車両が自車両を追尾していると判定したとき、自車両の運転者に対して追尾車両の存在を報知する。このような構成により、車両１の運転者は、車線変更した直後に自車両を追尾する他車両が存在する場合、その他車両の存在に気付くことができる。

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行ってもよいことに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

１：車両、２：通信線、３：車両、４：車両、１０：電子制御ユニット、２０：表示装置、３０：後方カメラ、４０：運転支援装置、４１：通信部、４２：入力部、４３：出力部、４４：記憶部、４５：制御部

Claims (5)

1. 自車両の車線変更を検出してから所定時間以内に前記自車両の後方の他車両が前記自車両と同じ車線に車線変更した場合、前記他車両が前記自車両を追尾しているか否かを判定する制御部を備える、運転支援装置。
2. 前記制御部は、前記他車両と前記自車両との間の距離が所定距離未満である場合、前記他車両が前記自車両を追尾していると判定する、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記制御部は、前記他車両と前記自車両との間の距離が時刻の経過とともに短くなる場合、前記他車両が前記自車両を追尾していると判定する、請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記制御部は、前記他車両が前記自車両を追尾していると判定した場合、前記自車両の運転者に対して追尾車両の存在を報知する、請求項１から３までの何れか一項に記載の運転支援装置。
5. 前記制御部は、前記他車両が前記自車両を追尾していると判定した場合、前記自車両の後方カメラの撮影モードを望遠モードに移行させる、請求項１に記載の運転支援装置。

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