JP2024067685A - 自動分析装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、分注対象物に対する分注ノズルの位置を、短時間で精度良く調整できる自動分析装置を提供する。【解決手段】本発明による自動分析装置１０は、液体の吸引と吐出を行う分注ノズル１１３を備える分注装置１１と、分注ノズル１１３が吸引と吐出を行う液体を収容する容器である分注対象物２００と、分注ノズル１１３と分注対象物２００を撮像する撮像部１２２と、分注装置１１と撮像部１２２を制御する制御部１１１とを備える。分注ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部との上下方向の距離を、分注ノズル１１３と分注対象物２００の相対高さＬ２とする。制御部１１１は、相対高さＬ２を取得し、相対高さＬ２と補正ピクセル数との関係を用いて、撮像部１２２が撮像した画像２０１上での、分注ノズル１１３の先端部１１３ａの分注対象物２００における目標位置２０２又は分注ノズル１１３の先端部１１３ａの位置を補正する。【選択図】図５Ｂ

Description

本発明は、自動分析装置に関する。

自動分析装置、例えば生化学自動分析装置は、血清や尿などの生体試料（以下、「試料」と称する）の成分分析を行う。こうした生化学自動分析装置では、一般に、分注ノズルを用いて試料と試薬を反応セルに分注して反応させ、反応液に生じる色調や濁りの変化を、分光度計等の測光ユニットで光学的に測定する。分注時に分注ノズルの位置が反応セルなどの分注対象物における目標位置に一致すると、精度良く分注を行うことができる。このため、分注時に分注ノズルの位置と目標位置との間にズレが生じている場合には、分注の精度に影響し、結果として自動分析装置の信頼性にも影響を与える。このような分注ノズルの位置のズレを修正するために、一般的には、作業者（例えば、保守担当者又はユーザ）が分注ノズルの位置を調整するメンテナンスを定期的に行う。しかし、このようなメンテナンスでは、作業者が目視によって調整をするため、時間がかかったり作業者によって調整位置のバラツキが生じたりする。

そこで、ＣＣＤカメラ等の撮像装置を用いて分注ノズルの先端部を撮像して分注ノズルの位置を決めることで、調整作業の効率化や、調整位置のバラツキによる分析精度の低下の抑制が可能である。

従来の自動分析装置において、分注ノズル等の移動部位の位置を容易かつ正確に調整する技術の例は、特許文献１に記載されている。特許文献１に記載された検体処理装置は、検体を処理するために移動可能な移動機構と、移動機構と一体的に移動可能に取り付けられ、移動機構がアクセスしようとする対象物を撮像する撮像部と、撮像部により取得された画像に基づいて、対象物に対する移動機構の調整を行う調整手段を備える。

特開２０１２－３２３１０号公報

自動分析装置において、分注ノズルの先端部を撮像する撮像装置は、軽量であるのが好ましい。軽量な撮像装置（例えば、単眼カメラ）は、設置場所の自由度が高く低コストであるという利点を持つが、撮影した画像から深さ方向（奥行方向）の距離を正確に取得するのが難しい。このため、例えば特許文献１に記載された技術等の従来の技術では、使用する撮像装置によっては、分注対象物（例えば、反応セル）に対する分注ノズルの位置を正確に調整できず、分析精度が低下する可能性がある。

本発明の目的は、分注対象物に対する分注ノズルの位置を、短時間で精度良く調整できる自動分析装置を提供することである。

本発明による自動分析装置は、液体の吸引と吐出を行う分注ノズルを備える分注装置と、前記分注ノズルが吸引と吐出を行う前記液体を収容する容器である分注対象物と、前記分注ノズルと前記分注対象物を撮像する撮像部と、前記分注装置と前記撮像部を制御する制御部とを備える。前記分注ノズルの先端部と前記分注対象物の上端部との上下方向の距離を、前記分注ノズルと前記分注対象物の相対高さとする。前記制御部は、前記相対高さを取得し、前記相対高さと補正ピクセル数との予め与えられた関係を用いて、前記撮像部が撮像した画像上での、前記分注ノズルの前記先端部の前記分注対象物における目標位置を補正する又は前記分注ノズルの前記先端部の位置を補正する。

本発明によると、分注対象物に対する分注ノズルの位置を、短時間で精度良く調整できる自動分析装置を提供することができる。

本発明の実施例１による自動分析装置の構成を示す概略図である。 実施例１による自動分析装置が備える分注装置の構成を示す図である。 分注装置が備える駆動部の構成を示す図である。 実施例１による自動分析装置において、分注装置の分注ノズルの位置を調整する処理の手順を示すフローチャートである。 図４のステップＳ１０３で分注対象物に近づいた分注ノズルを示す図である。 図４のステップＳ１０４で分注対象物に近づいた、ノズルの先端部を示す図である。 実施例１において、撮像部が撮像した出力画像の例を示す図である。 相対高さＬ２と補正ピクセル数との関係の一例を示す図である。 実施例１において、制御部がノズルの先端部の位置を補正するときの出力画像の例を示す図である。 本発明の実施例２において、自動分析装置が分注装置の外部に備えている外部撮像部が、相対高さＬ２を測定する構成を示す図である。 実施例２において、外部撮像部を用いて相対高さＬ２を測定する処理の手順を示すフローチャートである。 実施例２において、出力画像の例を示す図である。 本発明の実施例３による自動分析装置において、分注装置の分注ノズルの位置を調整する処理の手順を示すフローチャートである。 図１２のステップＳ３０３で基準部材の上方に移動した分注ノズルを示す図である。 図１２のステップＳ３０５で基準部材に接触したと判定されたノズルの先端部を示す図である。 図１２のステップＳ３０７で分注対象物に近づいた、ノズルの先端部を示す図である。 本発明の実施例４による自動分析装置において、分注装置の構成の変化による姿勢の変化を測定する処理の手順を示すフローチャートである。 図１５のステップＳ４０３の終了後の、分注装置のアームと分注ノズルを示す図である。 図１５のステップＳ４０７の後に行ったステップＳ４０３の終了後の、分注装置のアームと分注ノズルを示す図である。 実施例４において、撮像部が撮像した画像から、分注装置の構成の変化による姿勢の変化を測定する処理の手順を示すフローチャートである。 実施例４において、撮像部が撮像した出力画像の例を示す図である。

本発明による自動分析装置は、撮像装置を用いて分注ノズルの先端部を撮像して、分注対象物（例えば、反応セルなどの液体を収容する容器）に対する分注ノズルの位置を調整し、分注ノズルの先端部の位置を分注対象物の目標位置に一致させることができる。本発明による自動分析装置では、使用する撮像装置によらず、例えば単眼カメラのような軽量な撮像装置を用いても、分注対象物に対する分注ノズルの位置を精度良く調整することができる。分注ノズルの位置の調整は、作業者が行わず、撮像装置が撮像した画像を用いて自動分析装置が行うので、短時間で実施可能である。このため、本発明による自動分析装置では、分注ノズルの位置調整に要する時間を削減でき、メンテナンスコストの低減と分析精度の向上を両立することができる。

以下、本発明の実施例による自動分析装置を、図面を用いて詳細に説明する。なお、本明細書で用いる図面において、同一の又は対応する構成要素には同一の符号を付け、これらの構成要素については繰り返しの説明を省略する場合がある。

図１は、本発明の実施例１による自動分析装置１０の構成を示す概略図である。自動分析装置１０は、分注機構を用いて試料と試薬を反応セル１０４に分注し、反応セル１０４の内部で試料と試薬とを化学反応させた反応液を測定して成分分析を行うための装置である。

自動分析装置１０は、主要な構成として、反応セル１０４、反応ディスク１０５、試料容器１００、試料ラック１０１、試料分注機構１０６、試薬ボトル１０２、試薬ディスク１０３、試薬分注機構１０７、攪拌ユニット１０８、測定ユニット１０９、洗浄ユニット１１０、制御部１１１、及び記憶部１１２を備える。

反応セル１０４は、試料と試薬とを混合させた混合液を収容するための容器であり、反応ディスク１０５の上部に複数が並べられている。試料と試薬とが化学反応した混合液を反応液と呼ぶ。

反応ディスク１０５は、回転可能な円盤状の部材であり、複数の反応セル１０４が円周に沿って配置されている。

試料容器１００は、液体の試料を収容するための容器であり、試料ラック１０１に載置されている。

試料ラック１０１は、反応ディスク１０５の近くに設置されており、試料を収容した複数の試料容器１００が配置されている。

試料分注機構１０６は、回転移動と上下移動が可能な機構であり、反応ディスク１０５と試料ラック１０１との間に設置されている。試料分注機構１０６は、回転軸を中心に円弧を描きながら水平移動（回転移動）をするとともに、上下移動をして試料容器１００から吸引した試料を反応セル１０４に分注する。

試薬ボトル１０２は、液体の試薬を収容するための容器であり、試薬ディスク１０３に載置されている。

試薬ディスク１０３は、回転可能な円盤状の保管庫であり、試薬を収容した複数の試薬ボトル１０２が円周に沿って配置されている。試薬ディスク１０３は、洗剤を収容した洗剤ボトル、希釈液を収容した希釈液ボトル、及び前処理用試薬を収容した前処理用試薬ボトル等を載置することもできる。試薬ディスク１０３は、保冷されている。

試薬分注機構１０７は、回転移動と上下移動が可能な機構であり、反応ディスク１０５と試薬ディスク１０３との間に設置されている。試薬分注機構１０７は、水平移動（回転移動）と上下移動をして、試薬ボトル１０２、洗剤ボトル、希釈液ボトル、及び前処理用試薬ボトルからそれぞれ吸引した試薬、洗剤液、希釈液、及び前処理用試薬を、反応セル１０４に分注する。なお、洗剤ボトル、希釈液ボトル、及び前処理用試薬ボトルは、図面に示していない。

攪拌ユニット１０８は、反応セル１０４へ分注した試料と試薬とを混合する機構であり、反応ディスク１０５の周囲に設置されている。

測定ユニット１０９は、反応セル１０４が収容している反応液に光を照射し、反応液を透過した光の吸光度を測定するため機構であり、反応ディスク１０５の周囲に設置されている。

洗浄ユニット１１０は、反応セル１０４の内部を洗浄する機構であり、反応ディスク１０５の周囲に設置されている。

制御部１１１は、自動分析装置１０の上記の構成要素に接続されており、これら構成要素の動作を制御したり、反応液の成分量を分析したりする。

記憶部１１２は、制御部１１１に接続されており、自動分析装置１０の構成要素の制御に関する情報（例えば、制御パラメータやシーケンスごとの位置）と、測定ユニット１０９の測定結果（例えば、吸光度データ）等を記憶する。

自動分析装置１０は、以下の手順に従い、試料の分析処理を実行する。

まず、試料ラック１０１に載置された試料容器１００が反応ディスク１０５の近くに搬送されると、試料分注機構１０６は、この試料容器１００が収容している試料を、反応ディスク１０５に配置されている反応セル１０４に分注する。次に、試薬分注機構１０７は、試料の分析に使用する試薬を、試薬ディスク１０３に載置されている試薬ボトル１０２から、試料が分注された反応セル１０４に分注する。続いて、攪拌ユニット１０８は、反応セル１０４の内部の試料と試薬との混合液を撹拌する。

この後、測定ユニット１０９は、光源から発生させた光を反応セル１０４が収容している反応液に照射し、反応液を透過した光の吸光度を測定する。制御部１１１は、測定ユニット１０９が測定した反応液の吸光度から、検量線データやランベルト・ベアーの法則に基づき、試料に含まれる成分の量を分析する。

なお、本実施例では、一例として、測定ユニット１０９を用いて、試料に含まれる特定の成分の濃度を求める自動分析装置を説明する。但し、本明細書で開示される技術は、測定ユニット１０９以外の計測装置を用いて試料を測定する自動分析装置（例えば、免疫自動分析装置や凝固自動分析装置）に用いることができる。

図２は、本実施例による自動分析装置１０が備える分注装置１１の構成を示す図である。以下では、試料分注機構１０６と試薬分注機構１０７をまとめて分注装置１１と表す。すなわち、分注装置１１を説明することで、試料分注機構１０６と試薬分注機構１０７の両方を説明する。

分注装置１１は、主要な構成として、アーム１１４、シャフト１１５、分注ノズル１１３、圧力センサ１１６、シリンジポンプ１１７、配管１１８、電磁弁１１９、接触検知センサ１２０、及び駆動部１２１を備える。分注装置１１は、さらに撮像部１２２を備える。制御部１１１は、分注装置１１と撮像部１２２を制御する。

アーム１１４は、回転移動（水平移動）が可能であり、シャフト１１５の上部に設置され、分注ノズル１１３を保持する。アーム１１４は、シャフト１１５が昇降することにより、上下移動が可能である。

シャフト１１５は、上下方向に移動や伸縮をすることで昇降可能な柱状部材である。

分注ノズル１１３は、アーム１１４に設置されており、試料や試薬等の液体を吸引したり吐出したりする。以下では、分注ノズル１１３を、単にノズル１１３とも呼ぶ。

分注装置１１の分注対象物は、分注ノズル１１３が吸引と吐出を行う液体を収容する容器である。本実施例では、分注対象物は、反応セル１０４、試料容器１００、及び試薬ボトル１０２であり、洗剤ボトル、希釈液ボトル、及び前処理用試薬ボトルも分注対象物に含めることができる。

分注ノズル１１３と圧力センサ１１６とシリンジポンプ１１７は、配管１１８により互いに接続され、分注流路を構成する。この分注流路は、先端側が分注ノズル１１３により開放されており、基部側が電磁弁１１９により開放されたり閉止されたりするように構成されている。

接触検知センサ１２０は、アーム１１４に備えられ、分注ノズル１１３と接続しており、分注ノズル１１３と液体（試料や試薬）や物体（例えば、分注対象物）との接触を検知するセンサである。接触検知センサ１２０は、例えば、静電容量センサ等で構成することができる。

分注装置１１は、液体（試料や試薬）を分注する際には、接触検知センサ１２０の信号に基づいて分注ノズル１１３の先端部を液体に浸漬させ、電磁弁１１９を閉止して、シリンジポンプ１１７により液体を吸引したり吐出したりする。

駆動部１２１は、アーム１１４とシャフト１１５を駆動するための機構を備え、制御部１１１に制御されてアーム１１４とシャフト１１５を駆動する。制御部１１１は、自動分析装置１０が備えるセンサからの信号を受信したり、駆動部１２１が備えるモータの駆動信号を送信したりすることにより、駆動部１２１を制御する。記憶部１１２は、センサからの信号や、モータの駆動条件や駆動状態（例えば、回転方向と回転量）を格納することができる。

撮像部１２２は、ＣＣＤ等の撮像素子を備える撮像装置である。撮像部１２２は、例えばアーム１１４の先端付近に取付けられており、分注ノズル１１３と分注対象物を含む領域を撮像可能である。撮像部１２２は、アーム１１４に固定されているため、アーム１１４が移動しても分注ノズル１１３との相対的な位置が変化せず、常に分注ノズル１１３の先端部を含む領域を撮像することができる。本実施例による自動分析装置１０は、撮像部１２２によって、分注対象物と分注ノズル１１３の先端部との位置の差異を測定可能な画像を得ることができる。

図３は、分注装置１１が備える駆動部１２１の構成を示す図である。駆動部１２１は、アーム１１４を回転させる回転用駆動部１２１ａと、シャフト１１５を昇降させる昇降用駆動部１２１ｂを備える。

回転用駆動部１２１ａは、回転用モータ１２３と、回転用伝達機構１２４と、回転用原点センサ１２５を備える。回転用モータ１２３は、回転動力を発生し、アーム１１４を回転させて分注ノズル１１３を水平方向に移動させる。回転用伝達機構１２４は、回転用モータ１２３の回転動力を減速してアーム１１４の回転軸に伝達する機構（例えば、ベルト伝動機構やギヤ機構等）を備える。回転用原点センサ１２５は、アーム１１４の基準部分が原点に位置するときの回転用伝達機構１２４の基準部分の位置（回転方向の位置）を検知する装置（例えば、フォトインタラプタ等）を備える。

昇降用駆動部１２１ｂは、昇降用モータ１２６と、昇降用伝達機構１２７と、昇降用原点センサ１２８を備える。昇降用モータ１２６は、回転動力を発生し、シャフト１１５を昇降させて分注ノズル１１３を上下方向に移動させる。昇降用伝達機構１２７は、昇降用モータ１２６の回転動力を上下方向の直線動力に変換してシャフト１１５に伝達する機構（例えば、ベルト伝動機構やラック・ピニオン機構等）を備える。昇降用原点センサ１２８は、シャフト１１５の基準部分が原点に位置するときの昇降用伝達機構１２７の基準部分の位置（上下方向の位置）を検知する装置（例えば、フォトインタラプタ等)を備える。

回転用モータ１２３と昇降用モータ１２６の回転方向と回転量は、これらのモータ１２３、１２６に設置されたロータリーエンコーダ又はパルスカウンタによって検出される。

アーム１１４の基準部分が原点に位置するときには、分注ノズル１１３の先端部は、水平方向において予め定められた基準の位置にある。シャフト１１５の基準部分が原点に位置するときには、分注ノズル１１３の先端部は、上下方向において予め定められた基準の位置にある。

図４は、本実施例による自動分析装置１０において、分注装置１１の分注ノズル１１３の位置を調整する処理の手順を示すフローチャートである。分注ノズル１１３の位置の調整は、例えば、自動分析装置１０の稼働前や、自動分析装置１０のメンテナンス時に実施することができる。この処理は、制御部１１１が、分注ノズル１１３の位置を調整する指令を分注装置１１に送信することで開始される。

ステップＳ１０１で、分注装置１１は、制御部１１１からの指令を受信すると、ノズル調整モードに遷移する。ノズル調整モードでは、分注ノズル１１３の位置が調整される。

ステップＳ１０２で、制御部１１１は、分注装置１１の駆動部１２１を動作させ、アーム１１４とシャフト１１５の基準部分を予め定められた原点位置へ移動させる（分注装置１１のリセット）。

ステップＳ１０３で、制御部１１１は、駆動部１２１を動作させ、アーム１１４を、シーケンス制御で予め定められた距離だけ水平移動させて、分注ノズル１１３を水平方向で分注対象物に近づける。このとき、シャフト１１５の基準部分の上下方向の位置が原点のままであるので、分注ノズル１１３の上下方向の位置は、変化しない。

図５Ａは、図４のステップＳ１０３で分注対象物２００に近づいた分注ノズル１１３を示す図である。分注ノズル１１３の位置の調整が完了していない場合には、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置と分注対象物２００における先端部１１３ａの目標位置との間に、水平方向（図５Ａの左右方向）の位置の差異が生じている。

なお、図５Ａに示す状態での（すなわち、シャフト１１５の基準部分の上下方向の位置が原点であるときの）、ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部との上下方向の距離（相対高さＬ０）は、予め分かっている一定値である。記憶部１１２は、この相対高さＬ０の値を保存している。

図４の説明に戻る。

ステップＳ１０４で、制御部１１１は、駆動部１２１を動作させ、シャフト１１５を、シーケンス制御で予め定められた距離だけ上下方向に駆動して、分注ノズル１１３を上下方向に移動させる。例えば、制御部１１１は、分注ノズル１１３を下降させる。これにより、ノズル１１３の先端部１１３ａは、上下方向で分注対象物２００に近づく。

図５Ｂは、ステップＳ１０４で分注対象物２００に近づいた、ノズル１１３の先端部１１３ａを示す図である。図５Ｂには、ノズル１１３の先端部１１３ａの上下方向の移動を分かり易く示すために、図５Ａに示した、ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部との上下方向の距離（相対高さＬ０）も示している。

図５Ｂに示すように、ステップＳ１０４でシャフト１１５が昇降した距離をＬ１とする。距離Ｌ１は、分注ノズル１１３の上下方向の移動距離である。制御部１１１は、この距離Ｌ１を、昇降用モータ１２６の回転方向と回転量を検出することにより算出することができる。昇降用モータ１２６の１回転あたりのシャフト１１５の昇降距離は、予め分かっているとする。

図４の説明に戻る。

ステップＳ１０５で、制御部１１１は、ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部との上下方向の距離（相対高さＬ２）を取得する。相対高さＬ２は、図５Ｂに示すように、記憶部１１２が保存している相対高さＬ０と、制御部１１１が算出した距離Ｌ１との差として求められる（Ｌ２＝Ｌ０－Ｌ１）。ノズル１１３の先端部１１３ａは、相対高さＬ２だけ分注対象物２００の上方に存在する。

ステップＳ１０６で、撮像部１２２は、分注対象物２００とノズル１１３の先端部１１３ａを含む領域を撮像する。制御部１１１は、撮像部１２２が撮像した画像である出力画像から、画像上での、分注対象物２００における目標位置を検出する。この目標位置は、分注を精度良く行うための、ノズル１１３の先端部１１３ａの目標位置である。ノズル１１３の先端部１１３ａの目標位置は、予め任意に定めた位置であり、例えば、分注対象物２００の中心の位置と定めることができる。

図６は、撮像部１２２が撮像した出力画像２０１の例を示す図である。出力画像２０１には、分注対象物２００と、分注対象物２００における目標位置２０２と、ノズル１１３の先端部１１３ａが含まれている。

但し、出力画像２０１上での目標位置２０２は、真の目標位置ではない。すなわち、出力画像２０１上でノズル１１３の先端部１１３ａの位置を目標位置２０２に一致させても、実際に分注を行ったときに、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置が目標位置２０２に一致するとは限らない。これは、出力画像２０１では、深さ方向（奥行方向）の情報が含まれておらず、出力画像２０１上での目標位置２０２には、相対高さＬ２（ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部との上下方向の距離）の情報が考慮されていないためである。

そこで、本実施例では、以下に説明するようにして、位置補正方向２０３と位置補正量２０４を用いて目標位置２０２を補正し、補正後の目標位置２０５を取得する。補正後の目標位置２０５は、出力画像２０１上での、ノズル１１３の先端部１１３ａの目標位置である。出力画像２０１上でノズル１１３の先端部１１３ａの位置を補正後の目標位置２０５に一致させると、実際に分注を行ったときに、ノズル１１３の先端部１１３ａが実際の目標位置２０２（例えば、分注対象物２００の中心位置）に一致する。

図４の説明に戻る。

ステップＳ１０７で、制御部１１１は、出力画像２０１における、位置補正方向２０３と位置補正量２０４を取得する。制御部１１１は、図７に示す、相対高さＬ２と補正ピクセル数との関係を用いて、相対高さＬ２から位置補正方向２０３と位置補正量２０４を求める。相対高さＬ２と補正ピクセル数との関係は、予め与えられている。

図７は、相対高さＬ２（ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部との上下方向の距離）と補正ピクセル数との関係の一例を示す図である。図７に示す関係では、相対高さＬ２の１つの値に対して、正又は負の補正ピクセル数が与えられる。補正ピクセル数が正の場合には、位置補正方向２０３は、図６の出力画像２０１の上方向であり、補正ピクセル数が負の場合には、位置補正方向２０３は、図６の出力画像２０１の下方向である。位置補正量２０４は、補正ピクセル数の値（出力画像２０１のピクセル数）で与えられる。

図７に示す相対高さＬ２と補正ピクセル数との関係は、予め実験などで求めることができる。例えば、相対高さＬ２をゼロから増やしていったときの、出力画像２０１上でのノズル１１３の先端部１１３ａの位置の変化をピクセル数で求めることで、図７に示す関係を得ることができる。記憶部１１２は、図７に示す関係のデータを保存している。

図４の説明に戻る。

ステップＳ１０８で、制御部１１１は、出力画像２０１上での目標位置２０２と、位置補正方向２０３と位置補正量２０４を用いて、出力画像２０１上での補正後の目標位置２０５を算出する（図６）。制御部１１１は、目標位置２０２を、位置補正方向２０３の方向に位置補正量２０４の距離（ピクセル数）だけ移動させた位置を、補正後の目標位置２０５とする。補正後の目標位置２０５が、分注ノズル１１３の位置を調整した後での、ノズル１１３の先端部１１３ａの目標位置である。

ステップＳ１０９で、制御部１１１は、出力画像２０１（図６）において、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置を、補正後の目標位置２０５に一致するように調整する。制御部１１１は、アーム１１４を水平移動させてノズル１１３の先端部１１３ａの位置を調整する。このノズル１１３の先端部１１３ａの位置の調整は、制御部１１１が自動で行ってもよく、作業者が制御部１１１を操作して行ってもよい。

ステップＳ１１０で、制御部１１１は、出力画像２０１（図６）において、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置が補正後の目標位置２０５に一致するように調整できたか否かを判定する。例えば、制御部１１１は、撮像部１２２が撮像した出力画像２０１を用い、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置と補正後の目標位置２０５とを比較することで、調整できたか否かを判定する。ノズル１１３の先端部１１３ａの位置が調整できた場合には、調整が完了したとして、ステップＳ１１１に移行する。ノズル１１３の先端部１１３ａの位置が調整できていない場合には、調整が完了していないとして、ステップＳ１０９に移行する。

ステップＳ１１１で、制御部１１１は、調整が完了後のノズル１１３の先端部１１３ａの位置を記憶部１１２に保存する。

ステップＳ１１２で、制御部１１１は、駆動部１２１を動作させ、アーム１１４とシャフト１１５の基準部分を原点位置へ移動させて、分注装置１１をスタンバイモードに遷移させる。スタンバイモードの分注装置１１は、分注処理の実行が可能な待機状態である。

以上の手順により、分注ノズル１１３の位置の調整処理が終了する。

以上の説明では、出力画像２０１において、ノズル１１３の先端部１１３ａの目標位置２０２を補正後の目標位置２０５に補正することで、分注ノズル１１３の位置を調整し、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置と分注対象物２００における先端部１１３ａの目標位置との間の、位置の差異を解消する処理について述べた。

本実施例では、出力画像２０１において、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置を補正することで、分注ノズル１１３の位置を調整し、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置と分注対象物２００における先端部１１３ａの目標位置との間の、位置の差異を解消することもできる。

図８は、制御部１１１がノズル１１３の先端部１１３ａの位置を補正するときの出力画像２０１の例を示す図である。

制御部１１１は、補正後のノズル１１３の先端部１１３ａの位置（以下、「補正後の先端部位置２０７」と呼ぶ）を、補正後の目標位置２０５を求めたのと同様にして求めることができる。すなわち、制御部１１１は、図７に示す、相対高さＬ２と補正ピクセル数との関係を用いて、相対高さＬ２から位置補正方向２０３と位置補正量２０４を求め、位置補正方向２０３と位置補正量２０４を用いて、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置から補正後の先端部位置２０７を求める。但し、位置補正方向２０３は、補正後の目標位置２０５を求めた場合と上下が逆である。

ノズル１１３の先端部１１３ａの位置を補正する場合には、出力画像２０１において、ノズル１１３の先端部１１３ａの目標位置２０２を補正する必要がない。

図４のステップＳ１０９で、制御部１１１は、出力画像２０１（図８）において、補正後の先端部位置２０７を、目標位置２０２に一致するように調整する。制御部１１１は、アーム１１４を水平移動させて補正後の先端部位置２０７を調整する。

図４のステップＳ１１０で、制御部１１１は、出力画像２０１において、補正後の先端部位置２０７が目標位置２０２に一致するように調整できたか否かを判定する。

以上説明したように、本実施例による自動分析装置１０は、制御部１１１が算出した相対高さＬ２（ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部との上下方向の距離）と、撮像部１２２が撮像した出力画像２０１を用いて、出力画像２０１上での、ノズル１１３の先端部１１３ａの目標位置２０２又はノズル１１３の先端部１１３ａの位置を補正する。このため、本実施例による自動分析装置１０は、使用する撮像部１２２の種類によらず、例えば単眼カメラのような軽量な撮像装置を撮像部１２２に用いても、分注対象物２００に対する分注ノズル１１３の位置を、短時間で精度良く調整することができる。そして、分注ノズル１１３の調整位置のバラツキを防止でき、分析精度の低下を抑制することができる。

本発明の実施例２による自動分析装置１０について説明する。以下では、本実施例による自動分析装置１０について、実施例１による自動分析装置１０と異なる点を主に説明する。

実施例１では、相対高さＬ２（ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部との上下方向の距離）は、記憶部１１２が保存している相対高さＬ０と、制御部１１１が算出した距離Ｌ１との差として求められる。

本実施例では、相対高さＬ２は、センサを用いて測定することで求められる。本実施例による自動分析装置１０は、分注装置１１の外部にセンサを備えることができ、このセンサを用いて相対高さＬ２を測定する。このセンサは、相対高さＬ２を測定する以外の用途で設けられていてもよい。例えば、自動分析装置１０は、分注装置１１の外部に、撮像部１２２と異なる撮像部（外部撮像部）を備え、この外部撮像部を用いて相対高さＬ２を測定する。

本実施例において、分注装置１１の分注ノズル１１３の位置を調整する処理手順のフローチャートは、相対高さＬ２の求め方以外は、図４に示したフローチャートと同様であるので、その詳細な説明を省略する。

図９は、本実施例において、自動分析装置１０が分注装置１１の外部に備えている外部撮像部３００が、相対高さＬ２（ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部との上下方向の距離）を測定する構成を示す図である。

外部撮像部３００は、ＣＣＤ等の撮像素子を備える撮像装置である。外部撮像部３００は、自動分析装置１０の中で分注装置１１以外の任意の箇所に取付けられており、分注ノズル１１３と分注対象物２００を含む領域を撮像可能である。

図１０は、本実施例において、外部撮像部３００を用いて相対高さＬ２を測定する処理の手順を示すフローチャートである。

ステップＳ２０１で、制御部１１１は、外部撮像部３００が撮像した画像である出力画像を取得する。

図１１は、出力画像３０１の例を示す図である。出力画像３０１には、ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部の両方が撮像されている。出力画像３０１において、ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部との間の上下方向のピクセル数は、Ｐ０である。

図１０の説明に戻る。

ステップＳ２０２で、制御部１１１は、出力画像３０１から、ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部との間の上下方向のピクセル数Ｐ０を取得する。

ステップＳ２０３で、制御部１１１は、ピクセル数Ｐ０から相対高さＬ２を算出する。外部撮像部３００の出力画像３０１において、ピクセル数と距離（長さ）の関係は、予め分かっているものとする。

本実施例では、以上の手順により外部撮像部３００を用いて相対高さＬ２を測定する。そして、この相対高さＬ２と、分注装置１１のアーム１１４に固定された撮像部１２２が撮像した出力画像２０１を用いて、出力画像２０１上での、ノズル１１３の先端部１１３ａの目標位置２０２又はノズル１１３の先端部１１３ａの位置を補正する。

本発明の実施例３による自動分析装置１０について説明する。以下では、本実施例による自動分析装置１０について、実施例１による自動分析装置１０と異なる点を主に説明する。

実施例１では、相対高さＬ２（ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部との上下方向の距離）は、シャフト１１５が昇降した距離Ｌ１を用いて求められる。距離Ｌ１は、昇降用モータ１２６の回転方向と回転量を検出することにより算出され、昇降用モータ１２６の１回転あたりのシャフト１１５の昇降距離は、予め分かっている。

本実施例では、昇降用モータ１２６の１回転あたりのシャフト１１５の昇降距離は、分注装置１１に設置可能な基準部材を用いて、制御部１１１が算出することで求められる。制御部１１１は、この昇降距離を算出することで、昇降用駆動部１２１ｂの機差や経年変化を考慮にいれて、出力画像２０１上での、ノズル１１３の先端部１１３ａの目標位置２０２又はノズル１１３の先端部１１３ａの位置を補正し、分注ノズル１１３の位置を調整することができる。

基準部材は、分注装置１１に載置することができ、ノズル１１３の先端部１１３ａが接触可能な任意の物体で構成できる。基準部材は、分注装置１１の分注処理に使用されない物体であってもよい。

図１２は、本実施例による自動分析装置１０において、分注装置１１の分注ノズル１１３の位置を調整する処理の手順を示すフローチャートである。以下では、図１２に示すフローチャートについて、図４（実施例１）に示したフローチャートと異なる点を主に説明する。分注装置１１には、基準部材が設置されている。

ステップＳ３０１からＳ３０２では、図４のステップＳ１０１からＳ１０２と同様の処理を実施する。

ステップＳ３０３で、制御部１１１は、駆動部１２１を動作させ、アーム１１４を水平移動させて、分注ノズル１１３を基準部材の上方に移動させる。このとき、シャフト１１５の基準部分の上下方向の位置が原点のままであるので、分注ノズル１１３の上下方向の位置は、変化しない。

図１３Ａは、ステップＳ３０３で基準部材４００の上方に移動した分注ノズル１１３を示す図である。図１３Ａに示す状態での（すなわち、シャフト１１５の基準部分の上下方向の位置が原点であるときの）、ノズル１１３の先端部１１３ａと基準部材４００の上面との上下方向の距離（相対高さＬ３）は、予め分かっている一定値である。記憶部１１２は、この相対高さＬ３の値を保存している。

図１２の説明に戻る。

ステップＳ３０４で、制御部１１１は、駆動部１２１を動作させ、シャフト１１５を、シーケンス制御で予め定められた距離だけ上下方向に駆動して、分注ノズル１１３を上下方向に移動させる。例えば、制御部１１１は、分注ノズル１１３を下降させる。これにより、ノズル１１３の先端部１１３ａは、上下方向で基準部材４００に近づく。

ステップＳ３０５で、制御部１１１は、アーム１１４が備える接触検知センサ１２０（図２）を用いて、ノズル１１３の先端部１１３ａが基準部材４００の上面に接触したか否かを判定する。ノズル１１３の先端部１１３ａが基準部材４００の上面に接触した場合は、ステップＳ３０６に移行する。ノズル１１３の先端部１１３ａが基準部材４００に接触していない場合は、ステップＳ３０４に移行する。

図１３Ｂは、ステップＳ３０５で基準部材４００の上面に接触したと判定されたノズル１１３の先端部１１３ａを示す図である。分注ノズル１１３は、図１３Ａに示す相対高さＬ３の距離だけ下降し、先端部１１３ａが基準部材４００に接触している。シャフト１１５の昇降距離（すなわち、ノズル１１３の先端部１１３ａの移動距離）は、Ｌ３である。

ステップＳ３０６で、制御部１１１は、分注ノズル１１３が上下方向に移動してからノズル１１３の先端部１１３ａが基準部材４００の上面に接触するまでの昇降用モータ１２６の回転量を検出し、この回転量と記憶部１１２が保存している相対高さＬ３を用いて、昇降用モータ１２６の１回転あたりのシャフト１１５の昇降距離を算出する。

ステップＳ３０７で、制御部１１１は、駆動部１２１を動作させ、アーム１１４を、シーケンス制御で予め定められた距離だけ水平移動させて、分注ノズル１１３を水平方向で分注対象物２００に近づける。これにより、ノズル１１３の先端部１１３ａは、水平方向で分注対象物２００に近づく。

図１４は、ステップＳ３０７で分注対象物２００に近づいた、ノズル１１３の先端部１１３ａを示す図である。図１４には、ノズル１１３の先端部１１３ａの上下方向の移動を分かり易く示すために、図１３Ｂに示した、ノズル１１３の先端部１１３ａと基準部材４００も示している。

基準部材４００の上面と分注対象物２００の上端部との上下方向の距離（相対高さＬ４）は、予め分かっている一定値である。記憶部１１２は、この相対高さＬ４の値を保存している。

図１２の説明に戻る。

ステップＳ３０８で、制御部１１１は、駆動部１２１を動作させ、シャフト１１５を上下方向に駆動して、分注ノズル１１３を上下方向に移動させる。例えば、制御部１１１は、分注ノズル１１３を、シーケンス制御で予め定められた距離だけ下降させる。これにより、ノズル１１３の先端部１１３ａは、上下方向で分注対象物２００に近づく。

図１４に示すように、ステップＳ３０８で分注ノズル１１３は、距離Ｌ５だけ上下方向に移動したとする。距離Ｌ５は、分注ノズル１１３を、先端部１１３ａが基準部材４００の上面に接触したときの位置から、ステップＳ３０８で上下方向に移動させたときの、分注ノズル１１３の上下方向の移動距離である。

図１２の説明に戻る。

ステップＳ３０９で、制御部１１１は、ステップＳ３０８で分注ノズル１１３を上下方向に移動させたときの、昇降用モータ１２６の回転量を検出する。そして、制御部１１１は、この回転量と、ステップＳ３０６で算出した昇降用モータ１２６の１回転あたりのシャフト１１５の昇降距離を用いて、図１４に示す距離Ｌ５（ステップＳ３０８での分注ノズル１１３の上下方向の移動距離）を算出する。

ステップＳ３１０で、制御部１１１は、相対高さＬ２（ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部との上下方向の距離）を取得する。相対高さＬ２は、図１４に示すように、記憶部１１２が保存している相対高さＬ４と、制御部１１１が算出した距離Ｌ５との差として求められる（Ｌ２＝Ｌ４－Ｌ５）。

ステップＳ３１０の後は、図４のステップＳ１０６からＳ１１３と同様の処理を実施する。

本実施例による自動分析装置１０では、制御部１１１が、昇降用モータ１２６の１回転あたりのシャフト１１５の昇降距離を算出し、この昇降距離を用いて相対高さＬ２を取得する。このため、本実施例では、昇降用駆動部１２１ｂの機差や経年変化を考慮にいれて相対高さＬ２を算出し、この相対高さＬ２を基にして、出力画像２０１上での、ノズル１１３の先端部１１３ａの目標位置２０２又はノズル１１３の先端部１１３ａの位置を補正し、分注ノズル１１３の位置を調整することができる。

本発明の実施例４による自動分析装置１０について説明する。以下では、本実施例による自動分析装置１０について、実施例１による自動分析装置１０と異なる点を主に説明する。

本実施例による自動分析装置１０では、撮像部１２２は、分注装置１１に対して着脱可能である。以下では、一例として、撮像部１２２がアーム１１４に対して着脱可能な例を説明する。

撮像部１２２は、自動分析装置１０が稼働して分析を行っているときにはアーム１１４に設置されず、分注対象物２００に対する分注ノズル１１３の位置を調整するときだけアーム１１４に設置される。このため、分注装置１１は、自動分析装置１０の稼働時と分注ノズル１１３の位置の調整時とで構成が異なる。このため、本実施例による自動分析装置１０では、このような構成の変化（すなわち、撮像部１２２がアーム１１４に設置されているか否か）による分注装置１１の姿勢の変化を考慮して、分注ノズル１１３の位置を調整する必要がある。

本実施例では、アーム１１４に対して着脱可能な撮像部１２２を用いた、分注ノズル１１３の位置の調整について説明する。撮像部１２２がアーム１１４に設置されている場合と設置されていない場合との間で、ノズル１１３の先端部１１３ａの上下方向の位置が変化する。本実施例による自動分析装置１０では、この位置の変化を、実施例３で説明した基準部材４００を用いて測定することで、分注装置１１の姿勢の変化を考慮して分注ノズル１１３の位置を調整することができる。

図１５は、本実施例による自動分析装置１０において、分注装置１１の構成の変化による姿勢の変化を測定する処理の手順を示すフローチャートである。

ステップＳ４０１で、制御部１１１は、分注装置１１を、自動分析装置１０の稼働時の状態でスタンバイモード（待機状態）にする。自動分析装置１０が稼働時の状態（分析を行うときの状態）であるので、撮像部１２２は、アーム１１４に設置されていない。

ステップＳ４０２で、制御部１１１は、駆動部１２１を動作させ、アーム１１４とシャフト１１５の基準部分を予め定められた原点位置へ移動させる（分注装置１１のリセット）。

ステップＳ４０３で、制御部１１１は、駆動部１２１を動作させ、アーム１１４を水平移動させて、分注ノズル１１３を基準部材４００の上方に移動させる。このとき、シャフト１１５の基準部分の上下方向の位置が原点のままであるので、分注ノズル１１３の上下方向の位置は、変化しない。

図１６Ａは、ステップＳ４０３の終了後の、分注装置１１のアーム１１４と分注ノズル１１３を示す図である。アーム１１４は、撮像部１２２を備えていない。シャフト１１５の基準部分は、上下方向の原点の位置にある。ノズル１１３の先端部１１３ａは、基準部材４００の上方に位置する。

図１５の説明に戻る。

ステップＳ４０４で、制御部１１１は、駆動部１２１を動作させ、シャフト１１５を、シーケンス制御で予め定められた距離だけ上下方向に駆動して、分注ノズル１１３を上下方向に移動させる。例えば、制御部１１１は、分注ノズル１１３を下降させる。これにより、ノズル１１３の先端部１１３ａは、上下方向で基準部材４００に近づく。

ステップＳ４０５で、制御部１１１は、アーム１１４が備える接触検知センサ１２０（図２）を用いて、ノズル１１３の先端部１１３ａが基準部材４００の上面に接触したか否かを判定する。ノズル１１３の先端部１１３ａが基準部材４００の上面に接触した場合は、ステップＳ４０６に移行する。ノズル１１３の先端部１１３ａが基準部材４００に接触していない場合は、ステップＳ４０４に移行する。

ステップＳ４０６で、制御部１１１は、シャフト１１５の基準部分が上下方向の原点の位置にあるときから、ノズル１１３の先端部１１３ａが基準部材４００の上面に接触するまでの、ノズル１１３の先端部１１３ａの昇降距離Ｌ６（図１６Ａ）を算出する。制御部１１１は、昇降距離Ｌ６を、昇降用モータ１２６の回転方向と回転量を検出することにより求めたシャフト１１５の昇降距離として算出することができる。制御部１１１は、算出した昇降距離Ｌ６を記憶部１１２に保存する。

ステップＳ４０７で、制御部１１１は、分注装置１１を、分注ノズル１１３の位置の調整時の状態でスタンバイモード（待機状態）にする。分注装置１１が分注ノズル１１３の位置の調整時の状態であるので、撮像部１２２は、作業者によりアーム１１４に設置されている。

ステップＳ４０７の後、制御部１１１は、ステップＳ４０２からＳ４０６までの処理と同じ処理を実行する。

図１６Ｂは、ステップＳ４０７の後に行ったステップＳ４０３の終了後の、分注装置１１のアーム１１４と分注ノズル１１３を示す図である。分注装置１１は、アーム１１４が撮像部１２２を備えているので、図１６Ａに示したアーム１１４が撮像部１２２を備えていない場合から姿勢が変化している。

図１６Ｂには、分注装置１１の構成の変化（撮像部１２２の有無）による姿勢の変化を分かり易く示すために、図１６Ａに示したアーム１１４と分注ノズル１１３を二点鎖線で示している。アーム１１４が撮像部１２２を備えていると、アーム１１４が撮像部１２２を備えていない場合と比べて、アーム１１４の向きが変わり、ノズル１１３の先端部１１３ａの上下方向の位置も変わる。

図１５の説明に戻る。

ステップＳ４０７の後に行ったステップＳ４０６で、制御部１１１は、シャフト１１５の基準部分が上下方向の原点の位置にあるときから、ノズル１１３の先端部１１３ａが基準部材４００に接触するまでの、ノズル１１３の先端部１１３ａの昇降距離Ｌ７（図１６Ｂ）を算出し、算出した昇降距離Ｌ７を記憶部１１２に保存する。

ステップＳ４０８で、制御部１１１は、昇降距離Ｌ６と昇降距離Ｌ７の差Ｌ８を算出する。この昇降距離の差Ｌ８は、撮像部１２２の有無によって生じたノズル１１３の先端部１１３ａの上下方向の位置の変化を表す値であり、分注装置１１の構成の変化による分注装置１１の姿勢の変化を表す。

本実施例による自動分析装置１０は、以上のようにして、分注装置１１の構成の変化（撮像部１２２の有無）による姿勢の変化を測定することができる。なお、図１６Ｂに示す例では、分注装置１１の姿勢の変化によりノズル１１３の先端部１１３ａが基準部材４００に近づいた例、すなわち昇降距離Ｌ７が昇降距離Ｌ６より小さい例を示している。この場合には、制御部１１１は、昇降距離Ｌ６と昇降距離Ｌ７の差Ｌ８をＬ８＝Ｌ６－Ｌ７と算出して求める。分注装置１１の姿勢が変化すると、ノズル１１３の先端部１１３ａが基準部材４００から離れる場合、すなわち昇降距離Ｌ７が昇降距離Ｌ６より大きい場合もある。この場合には、制御部１１１は、昇降距離Ｌ６と昇降距離Ｌ７の差Ｌ８をＬ８＝Ｌ７－Ｌ６と算出して求める。

本実施例による自動分析装置１０では、出力画像２０１上での、ノズル１１３の先端部１１３ａの目標位置２０２又はノズル１１３の先端部１１３ａの位置を補正するときには、昇降距離Ｌ６と昇降距離Ｌ７の差Ｌ８を求めるとともに、実施例１から３による自動分析装置１０と同様にして、撮像部１２２を用いて相対高さＬ２（ノズル１１３の先端部１１３ａと分注対象物２００の上端部との上下方向の距離）を求める。そして、制御部１１１は、相対高さＬ２に差Ｌ８を加減算することで新たな相対高さＬ２ｒを求め、新たな相対高さＬ２ｒを用いて位置補正方向２０３と位置補正量２０４を求める（図４のステップＳ１０７、図７）。例えば、制御部１１１は、図１６Ｂに示す例（Ｌ７＜Ｌ６）の場合には、新たな相対高さＬ２ｒをＬ２ｒ＝Ｌ２＋Ｌ８として求め、Ｌ７＞Ｌ６の場合には、新たな相対高さＬ２ｒをＬ２ｒ＝Ｌ２－Ｌ８として求める。

なお、昇降距離Ｌ６と昇降距離Ｌ７は、昇降用モータ１２６の回転方向と回転量から求めるのではなく、分注装置１１の外部に備えるセンサ、例えば実施例２で説明した外部撮像部３００（図９）を用いて、実施例２で説明した手順と同様にして求めることができる。従って、昇降距離Ｌ６と昇降距離Ｌ７の差Ｌ８は、分注装置１１の外部に備えるセンサ（例えば、外部撮像部３００）を用いて求めることができる。

また、分注装置１１の構成の変化（撮像部１２２の有無）による姿勢の変化は、図１５に示した手順からではなく、撮像部１２２が撮像した画像から求めることもできる。例えば、昇降距離Ｌ６と昇降距離Ｌ７の差Ｌ８が小さい場合には、図１５に示した手順で差Ｌ８を求めるのが難しいことがある。このような場合には、分注装置１１の構成の変化による姿勢の変化（ノズル１１３の先端部１１３ａの位置の変化）を、撮像部１２２が撮像した画像から求めるのが好ましい。

図１７は、撮像部１２２が撮像した画像から、分注装置１１の構成の変化による姿勢の変化を測定する処理の手順を示すフローチャートである。図１７に示す手順でも、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置の変化を、基準部材４００を用いて測定する。

基準部材４００の上面には、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置を定めるための基準点であるターゲットが設定されている。分注ノズル１１３は、自動分析装置１０の稼働時の状態（撮像部１２２がアーム１１４に設置されていない状態）で、ノズル１１３の先端部１１３ａが基準部材４００の上面に接触したときに、先端部１１３ａの位置がターゲットの位置と一致するように調整されているものとする。この先端部１１３ａの位置の調整には、例えば、接触検知センサ１２０を用いることができる。

ステップＳ５０１で、制御部１１１は、分注装置１１を、分注ノズル１１３の位置の調整時の状態でスタンバイモード（待機状態）にする。分注装置１１が分注ノズル１１３の位置の調整時の状態であるので、撮像部１２２は、アーム１１４に設置されている。

ステップＳ５０２からＳ５０５では、図１５のステップＳ４０２からＳ４０５と同じ処理を実行する。

ステップＳ５０６で、撮像部１２２は、ノズル１１３の先端部１１３ａが基準部材４００の上面に接触している状態において、基準部材４００とノズル１１３の先端部１１３ａを含む領域を撮像する。制御部１１１は、撮像部１２２が撮像した出力画像上での、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置とターゲットの位置との差異Ｐ１を取得する。

図１８は、撮像部１２２が撮像した出力画像４０１の例を示す図である。出力画像４０１には、基準部材４００と、基準部材４００に設定されたターゲット５００と、ノズル１１３の先端部１１３ａが含まれている。

図１８に示す出力画像４０１での分注装置１１は、分注ノズル１１３の位置の調整時の状態（撮像部１２２がアーム１１４に設置されている状態）である。従って、図１８でのノズル１１３の先端部１１３ａの位置は、自動分析装置１０の稼働時の状態（撮像部１２２がアーム１１４に設置されていない状態）での位置と異なる。すなわち、図１８でのノズル１１３の先端部１１３ａの位置は、分注装置１１の姿勢が変化しているため、ターゲット５００の位置と一致しない。

そこで、制御部１１１は、出力画像４０１における、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置とターゲット５００の位置との差異Ｐ１を求める。差異Ｐ１は、例えば、出力画像４０１でのピクセル数で表すことができる。この差異Ｐ１は、撮像部１２２の有無によって生じたノズル１１３の先端部１１３ａの上下方向の位置の変化を表す値であり、分注装置１１の構成の変化による分注装置１１の姿勢の変化を表す。撮像部１２２がアーム１１４に設置されていない場合には、差異Ｐ１＝０である。

このように、分注装置１１の構成の変化（撮像部１２２の有無）による姿勢の変化は、図１７に示す手順によっても、差異Ｐ１として測定することができる。

制御部１１１は、出力画像２０１上での、ノズル１１３の先端部１１３ａの目標位置２０２又はノズル１１３の先端部１１３ａの位置を補正するときには、出力画像４０１における、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置とターゲット５００の位置との差異Ｐ１を求めるとともに、実施例１から３による自動分析装置１０と同様にして、撮像部１２２を用いて出力画像２０１（図４のステップＳ１０６、図６）を取得する。そして、制御部１１１は、取得した出力画像２０１における位置補正量２０４（図４のステップＳ１０７、図６、７）に差異Ｐ１を加減算することで新たな位置補正量２０４を求め、位置補正方向２０３と新たな位置補正量２０４を用いて、出力画像２０１上での補正後の目標位置２０５を算出する（図４のステップＳ１０８、図６）。

図１８に示す例では、出力画像４０１において、ノズル１１３の先端部１１３ａの位置は、ターゲット５００の位置の上部にある。この場合には、制御部１１１は、図４のステップＳ１０７で取得した位置補正量２０４から差異Ｐ１を引くことで新たな位置補正量２０４を求める。位置補正方向２０３は、図４のステップＳ１０７で取得した位置補正量２０４と新たな位置補正量２０４とで値の正負が変化した場合に、方向が反転する。

本実施例による自動分析装置１０は、アーム１１４に対して着脱可能な撮像部１２２を用いても、分注装置１１の構成の変化（撮像部１２２がアーム１１４に設置されているか否か）による姿勢の変化を考慮して、分注ノズル１１３の位置を調整できる。自動分析装置１０が分析を行っているときにはアーム１１４に撮像部１２２が設置されないので、アーム１１４は、撮像部１２２から受ける負担を軽減することができる。

以上説明したように、実施例１から４による自動分析装置１０では、分注装置１１の構成の変化（撮像部１２２がアーム１１４に設置されているか否か）による姿勢の変化を考慮して分注ノズル１１３の位置を調整でき、分注対象物２００に対する分注ノズル１１３の位置を短時間で精度良く調整することができる。

なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。例えば、上記の実施例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、本発明は、必ずしも説明した全ての構成を備える態様に限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能である。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、削除したり、他の構成を追加・置換したりすることが可能である。

１０…自動分析装置、１１…分注装置、１００…試料容器、１０１…試料ラック、１０２…試薬ボトル、１０３…試薬ディスク、１０４…反応セル、１０５…反応ディスク、１０６…試料分注機構、１０７…試薬分注機構、１０８…攪拌ユニット、１０９…測定ユニット、１１０…洗浄ユニット、１１１…制御部、１１２…記憶部、１１３…分注ノズル、１１３ａ…ノズルの先端部、１１４…アーム、１１５…シャフト、１１６…圧力センサ、１１７…シリンジポンプ、１１８…配管、１１９…電磁弁、１２０…接触検知センサ、１２１…駆動部、１２１ａ…回転用駆動部、１２１ｂ…昇降用駆動部、１２２…撮像部、１２３…回転用モータ、１２４…回転用伝達機構、１２５…回転用原点センサ、１２６…昇降用モータ、１２７…昇降用伝達機構、１２８…昇降用原点センサ、２００…分注対象物、２０１…出力画像、２０２…目標位置、２０３…位置補正方向、２０４…位置補正量、２０５…補正後の目標位置、２０７…補正後の先端部位置、３００…外部撮像部、３０１…出力画像、４００…基準部材、４０１…出力画像、５００…ターゲット。

Claims (7)

1. 液体の吸引と吐出を行う分注ノズルを備える分注装置と、
   前記分注ノズルが吸引と吐出を行う前記液体を収容する容器である分注対象物と、
   前記分注ノズルと前記分注対象物を撮像する撮像部と、
   前記分注装置と前記撮像部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記分注ノズルの先端部と前記分注対象物の上端部との上下方向の距離を、前記分注ノズルと前記分注対象物の相対高さとし、
   前記制御部は、前記相対高さを取得し、前記相対高さと補正ピクセル数との予め与えられた関係を用いて、前記撮像部が撮像した画像上での、前記分注ノズルの前記先端部の前記分注対象物における目標位置を補正する又は前記分注ノズルの前記先端部の位置を補正する、
   ことを特徴とする自動分析装置。
2. 前記分注ノズルを上下方向に移動させるモータを備え、
   前記制御部は、前記モータにより前記分注ノズルを基準の位置から上下方向に移動させ、前記モータの回転量から前記分注ノズルの上下方向の移動距離を算出し、前記移動距離を用いて前記相対高さを取得する、
   請求項１に記載の自動分析装置。
3. 前記撮像部と異なる第２の撮像部を備え、
   前記第２の撮像部は、前記分注ノズルと前記分注対象物を撮像し、
   前記制御部は、前記第２の撮像部が撮像した画像から前記相対高さを算出する、
   請求項１に記載の自動分析装置。
4. 前記分注ノズルの前記先端部が接触可能な物体である基準部材を備え、
   前記制御部は、前記基準部材の上面と前記分注対象物の上端部との上下方向の距離と、前記分注ノズルを前記先端部が前記基準部材の上面に接触したときの位置から上下方向に移動させたときの、前記分注ノズルの上下方向の移動距離とから、前記相対高さを算出する、
   請求項１に記載の自動分析装置。
5. 前記分注ノズルの前記先端部が接触可能な物体である基準部材を備え、
   前記撮像部は、前記分注装置に対して着脱可能であり、
   前記制御部は、前記撮像部が前記分注装置に設置されている場合と設置されていない場合との間での、前記分注ノズルの前記先端部の上下方向の位置の変化を表す値を算出し、前記変化を表す値を用いて、前記目標位置又は前記先端部の位置を補正する、
   請求項１に記載の自動分析装置。
6. 前記制御部は、前記撮像部が前記分注装置に設置されていない場合と設置されている場合のそれぞれにおいて、前記分注ノズルを基準の位置から上下方向に移動させて前記分注ノズルの前記先端部を前記基準部材の上面に接触させたときの、前記分注ノズルの前記先端部の昇降距離を求め、
   前記制御部は、前記撮像部が前記分注装置に設置されていない場合の前記昇降距離と、前記撮像部が前記分注装置に設置されている場合の前記昇降距離との差を、前記変化を表す値として算出する、
   請求項５に記載の自動分析装置。
7. 前記基準部材の上面には、前記撮像部が前記分注装置に設置されていない場合に、前記分注ノズルの前記先端部が前記基準部材の上面に接触したときの、前記先端部の位置である基準点が設定されており、
   前記制御部は、前記撮像部が前記分注装置に設置されている場合において、前記分注ノズルを基準の位置から上下方向に移動させて前記分注ノズルの前記先端部を前記基準部材の上面に接触させ、前記先端部が前記基準部材の上面に接触している状態で前記撮像部が撮像した画像における、前記分注ノズルの前記先端部の位置と前記基準点の位置との差異を、前記変化を表す値として算出する、
   請求項５に記載の自動分析装置。

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