JP2024060539A - チャックアダプタ及びチャック装置 - Google Patents

Abstract

【課題】２爪チャックと３爪チャックとを容易に切り替え可能であり、ユーザの利便性を向上させることができるチャックアダプタ及びチャック装置を提供する。【解決手段】半径方向に動く３つのマスタジョー２２によりワークＷを保持するチャック装置に装着可能なチャックアダプタ４０であって、前記マスタジョー２２のうちの第１マスタジョー２２－１－１を第１半径方向Ｈ１に動作させる動きを所定方向Ｈの動きに変換させる第１方向変換部１００Ａと、前記マスタジョー２２のうちの第２マスタジョー２２－２を第２半径方向Ｈ２に動作させる動きを、前記所定方向Ｈの動きに変換させる第２方向変換部１００Ｂと、を備え、前記第１方向変換部１００Ａに設けられる第１爪部５０－１と、前記第２方向変換部１００Ｂ方向変換部に設けられる第２爪部５０－２と、によりワークＷを保持可能とする。【選択図】図１

Description

本発明は、チャックアダプタ及びチャック装置に関する。

特許文献１には、３つの爪部を用いてワークを保持する３爪チャックと、２つの爪部を用いてワークを保持する２爪チャックとの間でチャック形式を変更できるチャック装置が開示されている。特許文献１に記載のチャック装置は、チャック本体に４つのマスタジョーを有しており、３爪チャックとして機能させる場合には４つのマスタジョーのうち１２０°間隔で配置された３つのマスタジョーに爪部が取り付けられ、２爪チャックとして機能させる場合には対向する２つのマスタジョーに爪部が取り付けられる。

特許文献２には、３爪チャックに装着することで３爪チャックを２爪チャックに変更可能なチャックアダプタが開示されている。このチャックアダプタには、３爪チャックで用いられる３つの爪部のうちの１つの爪部が進退可能なスペースと、爪部を固定するための１つのホルダとを有している。このホルダは、上記スペースに対して対向するように設けられている。そのため、このホルダに爪部を固定することで３爪チャックを２爪チャックに変更させることができる。

特開２０００－１３５６０８号公報 特開平１０－１００００７号公報

特許文献１に記載のチャック装置では、４つのマスタジョーを動作させるための駆動部をチャック本体に４つ備える必要があるため、チャック本体が大型化する場合がある。特許文献２に記載の発明は、３爪チャックにチャックアダプタを装着して２爪チャックに変更するものであるため、チャック本体に３つの駆動機構を備えるだけでよく、チャック本体の大型化を抑制することができる。ただし、特許文献２では、ホルダが３爪チャックのマスタジョー用の溝部とは異なる箇所に形成されており、ホルダに固定される爪部は進退不可能である。そのため、ワークの中心軸とチャック装置の主軸とを合わせるために、ホルダに固定される爪部の位置を手動で調整する必要がある。そのため、ユーザにとって面倒な作業が発生し、ユーザの利便性の観点から改善の余地がある。

本発明は、ユーザの利便性を向上させることができるチャックアダプタ及びチャック装置を提供することを目的とする。

本発明の態様に係るチャックアダプタは、半径方向に動く３つのマスタジョーによりワークを保持するチャック装置に装着可能なチャックアダプタであって、マスタジョーのうちの第１マスタジョーを第１半径方向に動作させる動きを所定方向の動きに変換させる第１方向変換部と、マスタジョーのうちの第２マスタジョーを第２半径方向に動作させる動きを、所定方向の動きに変換させる第２方向変換部と、を備え、第１方向変換部に設けられる第１爪部と、第２方向変換部に設けられる第２爪部とによりワークを保持可能とする。

本発明の態様に係るチャック装置は、半径方向に動く３つのマスタジョーを駆動させる３つの駆動部を備えるチャック本体部と、マスタジョーのうちの第１マスタジョーを第１半径方向に動作させる動きを所定方向の動きに変換させる第１方向変換部と、マスタジョーのうちの第２マスタジョーを第２半径方向に動作させる動きを、所定方向の動きに変換させる第２方向変換部と、を備え、第１方向変換部に設けられる第１爪部と、第２方向変換部に設けられる第２爪部とによりワークを保持する。

上記態様に係るチャックアダプタ及びチャック装置によれば、マスタジョーのうちの第１マスタジョーを第１半径方向に動作させる動きを所定方向の動きに変換させる第１方向変換部と、マスタジョーのうちの第２マスタジョーを第２半径方向に動作させる動きを、所定方向の動きに変換させる第２方向変換部とを有するため、２爪チャックと３爪チャックとを容易に切り替え可能であり、ユーザの利便性を向上させることができる。

また、上記態様のチャックアダプタにおいて、第１方向変換部は、所定方向に動作可能に設けられた第１スライダと、第１半径方向に動作可能に設けられ、第１スライダに連結される第１連結部と、を備え、第２方向変換部は、所定方向に動作可能に設けられた第２スライダと、第２半径方向に動作可能に設けられ、第２スライダに連結される第２連結部と、を備え、第１スライダは、第１連結部が第１半径方向に動作することに連動して所定方向に動作し、第２スライダは、第２連結部が第２半径方向に動作することに連動して所定方向に動作してもよい。このような構成によれば、半径方向に動作させる動きを所定方向の動きに容易に変換可能である。

また、上記態様のチャックアダプタにおいて、チャック装置に装着されたときに、第１マスタジョーを第１半径方向に駆動させる第１駆動部に固定される第１アダプタと、チャック装置に装着されたときに、第２マスタジョーを第２半径方向に駆動させる第２駆動部に固定される第２アダプタと、を備え、第１連結部は、第１アダプタに設けられ、第１駆動部により第１アダプタが第１半径方向に駆動されることに伴い第１半径方向に動作し、前記第２連結部は、第２アダプタに設けられ、第２駆動部により第２アダプタが第２半径方向に駆動されることに伴い第２半径方向に動作してもよい。このような構成によれば、チャック本体部に対するチャックアダプタの着脱が容易となり、２爪チャックと３爪チャックとを容易に切り替え可能である。

また、上記態様のチャックアダプタにおいて、第１連結部は、第１マスタジョーに設けられ、第１マスタジョーが第１半径方向に動作することに伴い第１半径方向に動作し、第２連結部は、第２マスタジョーに設けられ、第２マスタジョーが第２半径方向に動作することに伴い第２半径方向に動作してもよい。このような構成によれば、より少ない部品数で２爪チャックと３爪チャックとを容易に切り替え可能である。

また、上記態様のチャックアダプタにおいて、第１連結部及び第２連結部は、ローラであり、第１スライダ及び第２スライダは、ローラが嵌まり込む溝部を備えてもよい。このような構成によれば、簡易な構成で半径方向に動作させる動きを所定方向の動きに変換可能である。

また、上記態様のチャックアダプタにおいて、所定方向と、マスタジョーの移動方向とのなす角度は、３０度であってもよい。このような構成によれば、２爪チャック装置において、ワークを保持しやすくなる。

本実施形態に係る３爪チャック装置及び２爪チャック装置を説明する図である。 本実施形態に係る３爪チャック装置の斜視図である。 本実施形態に係るマスタジョーの斜視図である。 本実施形態に係る３爪チャック装置の動作を説明する図である。 本実施形態に係る２爪チャック装置の斜視図である。 本実施形態に係る２爪チャックアダプタの構成例を示す図である。 本実施形態に係るアダプタ及びローラの斜視図である。 本実施形態に係る２爪チャック装置の動作を説明する図である。 本実施形態に係る２爪チャックアダプタの他の構成例を示す図である。

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定されない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されるなど、実際の製品とは、形状、寸法が異なる場合がある。

図面において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する場合がある。ＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＺ平面とする。このＸＺ平面における一方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＺ方向と表記する。また、ＸＺ平面に垂直な方向はＹ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、矢印の指す方向とは反対の方向が－方向であるとして説明する。

図１は、本実施形態に係る３爪チャック装置及び２爪チャック装置を説明する図である。本実施形態に係る３爪チャック装置１Ａ及び２爪チャック装置１Ｂは、例えば、製品をピッキングするローダ装置に用いられる。

図１に示すように、３爪チャック装置１Ａは、例えば、チャック本体部１０と、３爪チャックアダプタ２０と、３つの爪部３０－１～３０－３とを備える。なお、ハイフン以下の符号は、複数の同じ種類の構成要素を互いに区別するものである。複数の同じ種類の構成を互いに区別しない場合には、ハイフン以下の符号を省略する場合がある。図２は、本実施形態に係る３爪チャック装置１Ａの斜視図である。図１及び図２に示すように、３爪チャック装置１Ａは、半径方向に動く爪部３０－１～３０－３を用いてワークＷを保持する。

チャック本体部１０は、３つのリンク部材１１－１～１１－３を有する。なお、リンク部材１１－１は、第１駆動部の一例である。リンク部材１１－２は、第２駆動部の一例である。

リンク部材１１－１～１１－３は、チャック本体部１０の中心軸（Ｚ方向）を中心とした円周方向に１２０度間隔で配置されている。リンク部材１１－１～１１－３は、回転可能に支持されている。リンク部材１１－１～１１－３は、チャック本体部１０内に設けられた駆動源によって回転する。この駆動源は、３つのリンク部材１１－１～１１－３を同時に回転させる機構を有していればよく、例えばエアシリンダ機構等の流体圧シリンダ機構が用いられる。

３爪チャックアダプタ２０は、チャック本体部１０の前面に対して着脱可能である。３爪チャックアダプタ２０は、プレート部材２１と、３つのマスタジョー２２（第１マスタジョー２２－１，第２マスタジョー２２－２，第３マスタジョー２２－３）とを有する。

プレート部材２１には、マスタジョー２２を半径方向に案内するガイド部２１ｇを備える。ガイド部２１ｇは、例えば、半径方向に切り欠いて設けられるスリットである。このスリットは、プレート部材２１の端面から半径方向に向けて形成される。ガイド部２１ｇは、リンク部材１１と同じ数だけプレート部材２１に形成されている。すなわち、プレート部材２１には、第１マスタジョー２２－１を半径方向に案内するガイド部２１ｇ－１と、第２マスタジョー２２－２を半径方向に案内するガイド部２１ｇ－２と、第３マスタジョー２２－３を半径方向に案内するガイド部２１ｇ－３とが形成されている。なお、図示しているプレート部材２１の形状は、三角形状であるが、これに限定されず、丸形状であってもよいし、四角形状であってもよい。すなわち、プレート部材２１の形状は、どのような形状であってもよい。

図３は、本実施形態に係るマスタジョー２２の斜視図である。図３に示すように、マスタジョー２２は、基板部２２１と、凹部２２２と、突起部２２３とを備える。なお、基板部２２１、凹部２２２、及び突起部２２３は、一体で形成されている。

基板部２２１は、平板状に形成されている。凹部２２２は、基板部２２１の第１面に形成されている。凹部２２２は、例えば、第１面から突出した突出部に形成された溝部である。第１面とは、３爪チャックアダプタ２０がチャック本体部１０に装着されたときのチャック本体部１０側の面である。凹部２２２は、リンク部材１１の先端を挿入可能に形成される。すなわち、第１マスタジョー２２－１の凹部２２２－１がリンク部材１１－１の先端を挿入可能に形成され、第２マスタジョー２２－２の凹部２２２－２がリンク部材１１－２の先端を挿入可能に形成され、第３マスタジョー２２－３の凹部２２２－３がリンク部材１１－３の先端を挿入可能に形成される。

基板部２２１の第２面には、突起部２２３が形成されている。第２面とは、第１面とは反対の面である。突起部２２３は、ガイド部２１ｇとしてのスリットに嵌め込まれ、そのスリットを摺動することでマスタジョー２２が半径方向に移動する。すなわち、突起部２２３－１は、ガイド部２１ｇ－１としてのスリットに嵌め込まれ、そのスリットを摺動することで第１マスタジョー２２－１が半径方向に移動する。突起部２２３－２は、ガイド部２１ｇ－２としてのスリットに嵌め込まれ、そのスリットを摺動することで第２マスタジョー２２－２が半径方向に移動する。突起部２２３－３は、ガイド部２１ｇ－３としてのスリットに嵌め込まれ、そのスリットを摺動することで第３マスタジョー２２－３が半径方向に移動する。また、突起部２２３には、爪部３０が固定される。例えば、突起部２２３の先端面には、爪部３０を固定するための２つのネジ孔２２４が形成されている。

爪部３０は、いわゆるトップジョーであって、マスタジョー２２のそれぞれに取り付けられる。具体的には、爪部３０－１が第１マスタジョー２２－１に取り付けられ、爪部３０－２が第２マスタジョー２２－２に取り付けら、爪部３０－３が第３マスタジョー２２－３に取り付けられる。爪部３０は、例えば、Ｌ字形状である。マスタジョー２２の取り付け方法の一例として、爪部３０には、表裏に貫通するボルト締付孔３１が形成されている。ボルト締付孔３１を介して固定ボルトがマスタジョー２２の先端面のネジ孔２２４に螺入締付されることで、爪部３０がマスタジョー２２に取り付けられる。

図４は、本実施形態に係る３爪チャック装置１Ａの動作を説明する図である。３爪チャックアダプタ２０がチャック本体部１０に装着されると、リンク部材１１の先端部がマスタジョー２２の凹部２２２に挿入された状態になる。換言すれば、リンク部材１１の先端部がマスタジョー２２の凹部２２２に接続された状態になる。この接続とは、例えば、連結や結合を含む。

３爪チャックアダプタ２０がチャック本体部１０に装着された状態で、駆動源によって３つのリンク部材１１－１～１１－３が第１方向に回転すると、リンク部材１１－１～１１－３の第１方向の回転に応じて、３つの第１マスタジョー２２－１～２２－３がガイド部２１ｇ－１～２１ｇ－３に案内されて半径方向の内側に向けて直線移動する。

具体的には、第１マスタジョー２２－１は、ガイド部２１ｇ－１に案内されながら、リンク部材１１－１の第１方向の回転に連動して第１半径方向Ｄ１の内側に移動する。第２マスタジョー２２－２は、ガイド部２１ｇ－２に案内されながら、リンク部材１１－２の第１方向の回転に連動して第２半径方向Ｄ２の内側に移動する。第３マスタジョー２２－３は、ガイド部２１ｇ－３に案内されながら、リンク部材１１－３の第１方向の回転に連動して第３半径方向Ｄ３の内側に移動する。これにより、マスタジョー２２の状態は、図４（Ａ）に示す状態から図４（Ｂ）に示す状態に移行する。

従って、３つのマスタジョー２２のそれぞれに取り付けられた爪部３０も半径方向の内側に向けて直線移動し、３爪チャック装置１Ａは、爪部３０－１～３０－３でワークＷを保持することができる。一方、図４（Ｂ）に示す状態において、駆動源によって３つのリンク部材１１－１～１１－３が第１方向とは反対方向の第２方向に回転すると、そのリンク部材１１－１～１１－３の第２方向の回転に応じて、３つの第１マスタジョー２２－１～２２－３がガイド部２１ｇ－１～２１ｇ－３に案内されて半径方向の外側に向けて直線移動する。

具体的には、第１マスタジョー２２－１は、ガイド部２１ｇ－１に案内されながら、リンク部材１１－１の第２方向の回転に連動して第２半径方向Ｄ２の外側に移動する。第２マスタジョー２２－２は、ガイド部２１ｇ－２に案内されながら、リンク部材１１－２の第２方向の回転に連動して第２半径方向Ｄ２の外側に移動する。第３マスタジョー２２－３は、ガイド部２１ｇ－３に案内されながら、リンク部材１１－３の第２方向の回転に連動して第３半径方向Ｄ３の外側に移動する。これにより、マスタジョー２２の状態は、図４（Ｂ）に示す状態から図４（Ａ）に示す状態に移行する。従って、第１マスタジョー２２－１～第３マスタジョー２２－３のそれぞれに取り付けられた爪部３０－１～３０－３も半径方向の外側に向けて直線移動し、３爪チャック装置１Ａは、爪部３０－１～３０－３をワークＷから引き離すことができる。

以下に、本実施形態に係る２爪チャック装置１Ｂの構成について説明する。図１に示すように、２爪チャック装置１Ｂは、例えば、チャック本体部１０と、２爪チャックアダプタ４０と、２つの爪部５０（第１爪部５０－１，第２爪部５０－２）とを備える。図５は、本実施形態に係る２爪チャック装置１Ｂの斜視図である。図１及び図５に示すように、２爪チャック装置１Ｂは、互いに向かい合うように配置された２つの爪部５０を用いてワークＷを保持する。例えば、２爪チャック装置１Ｂは、水平方向に動く２つの爪部５０を用いてワークＷを保持する。水平方向とは、例えば±Ｘ方向である。

ここで、３爪チャック装置１Ａと２爪チャック装置１Ｂとで、チャック本体部１０を共有している。すなわち、チャック本体部１０に３爪チャックアダプタ２０が取り付けられることで３爪チャック装置１Ａとして構成され、チャック本体部１０に２爪チャックアダプタ４０が取り付けられることで２爪チャック装置１Ｂとして構成される。

図６は、本実施形態に係る２爪チャックアダプタ４０の構成例を示す図である。図６に示すように、２爪チャックアダプタ４０は、例えば、プレート部材４１と、２つのアダプタ４２（第１アダプタ４２－１、第２アダプタ４２－２）と、第１方向変換部１００Ａと、第２方向変換部１００Ｂとを備える。第１方向変換部１００Ａは、第１ローラ４３－１と、第１スライダ６０－１と、第１ガイド部７０ｇ－１とを備える。第２方向変換部１００Ｂは、第２ローラ４３－２と、第２スライダ６０－２と、第２ガイド部７０ｇ－２とを備える。なお、第１ローラ４３－１は、第１連結部の一例である。第２ローラ４３－２は、第２連結部の一例である。

プレート部材４１は、２つのアダプタ４２を半径方向に案内するガイド部４１ｇを備える。具体的には、プレート部材４１は、第１アダプタ４２－１を第１半径方向Ｄ１に案内するガイド部４１ｇ－１と、第２アダプタ４２－２を第２半径方向Ｄ２に案内するガイド部４１ｇ－２とを備える。ガイド部４１ｇ－１，４１ｇ－２は、例えば、半径方向に切り欠いて設けられるスリットである。このスリットは、プレート部材４１の端面から半径方向に向けて形成されている。図６に示す例では、ガイド部４１ｇ－１は、第１半径方向Ｄ１に切り欠いて設けられるスリットであって、例えばスリットの形状及び位置がガイド部２１ｇ－１と同じである。ガイド部４１ｇ－２は、第２半径方向Ｄ２に切り欠いて設けられるスリットであって、例えばスリットの形状及び位置がガイド部２１ｇ－２と同じである。プレート部材４１には、３爪チャック装置１Ａのガイド部２１ｇ－１とガイド部２１ｇ－２とが形成されてもよい。

図示しているプレート部材４１の形状は、三角形状であるが、これに限定されず、丸形状であってもよいし、四角形状であってもよい。プレート部材４１は、プレート部材２１と同様の形状を有してもよい。なお、ガイド部４１ｇの数は、２つに限定されず、３つでもよい。すなわち、２爪チャックアダプタ４０は、プレート部材４１として、プレート部材２１を用いてもよい。

図７は、本実施形態に係るアダプタ４２の斜視図である。図７に示すように、アダプタ４２は、基板部４２１と、凹部４２２と、突起部４２３とを備える。なお、基板部４２１、凹部４２２及び突起部４２３は、一体で形成されている。アダプタ４２は、例えばマスタジョー２２と同様の構成を備えてもよい。アダプタ４２は、例えば、マスタジョー２２であってもよいし、マスタジョー２２の同一又は類似する構成を備える部品であってもよい。すなわち、アダプタ４２は、３爪用のリンク部材１１に接続され、リンク部材１１の動作によって半径方向に移動する部品であればよい。

基板部４２１は、基板部２２１と同様に、平板状に形成されている。凹部４２２は、基板部４２１の第１面に形成されている。基板部４２１の第１面とは、２爪チャックアダプタ４０がチャック本体部１０に装着されたときのチャック本体部１０側の面である。凹部４２２は、例えば、第１面から突出した突出部に形成された溝部である。凹部４２２は、リンク部材１１の先端部を挿入可能に形成される。すなわち、第１アダプタ４２－１の凹部４２２－１がリンク部材１１－１の先端を挿入可能に形成され、第２アダプタ４２－２の凹部４２２－２がリンク部材１１－２の先端を挿入可能に形成される。

基板部４２１の第２面には、突起部４２３が形成されている。基板部４２１の第２面とは、基板部４２１の第１面とは反対の面である。突起部４２３は、ガイド部４１ｇとしてのスリットに嵌め込まれ、そのスリットを摺動することでアダプタ４２が半径方向に移動する。具体的には、第１アダプタ４２－１の突起部４２３－１は、ガイド部４１ｇ－１としてのスリットに嵌め込まれ、そのスリットを摺動することで第１アダプタ４２－１が第１半径方向Ｄ１に移動する。第２アダプタ４２－２の突起部４２３－２は、ガイド部４１ｇ－２としてのスリットに嵌め込まれ、そのスリットを摺動することで第２アダプタ４２－２が第２半径方向Ｄ２に移動する。

第１ローラ４３－１は、突起部４２３－１に取り付けられる。例えば、突起部４２３－１の先端面には、第１ローラ４３－１を取り付けるためのネジ孔が形成されている。第１ローラ４３－１は、突起部４２３－１の先端面において回転可能に取り付けられる。例えば、第１ローラ４３－１に設けられた固定ボルトが、突起部４２３－１のネジ孔に螺入締付されることで、第１ローラ４３－１が突起部４２３－１に取り付けられる。第２ローラ４３－２は、突起部４２３－２に取り付けられる。例えば、突起部４２３－２の先端面には、第２ローラ４３－２を取り付けるためのネジ孔が形成されている。第２ローラ４３－２は、突起部４２３－２の先端面において回転可能に取り付けられる。例えば、第２ローラ４３－２に設けられた固定ボルトが、突起部４２３－２のネジ孔に螺入締付されることで、第２ローラ４３－２が突起部４２３－２に取り付けられる。なお、第１ローラ４３－１及び第２ローラ４３－２は、同一の構成を有しており、それぞれを区別しない場合には、「ローラ４３」と称する場合がある。

第１スライダ６０－１は、第１半径方向Ｄ１及び第２半径方向Ｄ２とは異なる方向（以下、「所定方向」という。）Ｈに動作可能に設けられ、第１ローラ４３－１が第１半径方向Ｄ１に動作することに連動して所定方向Ｈに動作する。所定方向Ｈとは、例えば、正面から見て水平方向、すなわち±Ｘ方向である。例えば、所定方向Ｈと第１半径方向Ｄ１（又は第２半径方向Ｄ２）とのなす角度は３０度である。なお、当該なす角度が３０度であることは、３０度のみを意味するものではなく、本開示が属する技術分野において許容される誤差の範囲を含む。第２スライダ６０－２は、所定方向Ｈに動作可能に設けられ、第２ローラ４３－２が第２半径方向Ｄ２に動作することに連動して所定方向Ｈに動作する。なお、第１スライダ６０－１及び第２スライダ６０－２は、同一の構成を有しており、それぞれを区別しない場合には、「スライダ６０」と称する場合がある。以下に、スライダ６０の構成例について説明する。

図６に示すように、スライダ６０は、基板部６１と、突起部６２とを備える。基板部６１及び突起部６２は一体で形成されている。

基板部６１は、例えば、直方体の形状を有している。基板部６１には、ローラ４３が嵌まり込む溝部６１ｇが形成されている。具体的には、第１スライダ６０－１の基板部６１－１には、第１ローラ４３－１が嵌まり込む溝部６１ｇ－１が形成され、第２スライダ６０－２の基板部６１－２には、第２ローラ４３－２が嵌まり込む溝部６１ｇ－２が形成されている。溝部６１ｇは、基板部６１の第１面に形成されている。例えば、第１面とは、２爪チャックアダプタ４０がチャック本体部１０に装着されたときのチャック本体部１０側の面である。溝部６１ｇは、半径方向とは異なる方向に沿って形成されている。例えば、溝部６１ｇが形成される方向と第１半径方向Ｄ１（又は第２半径方向Ｄ２）とのなす角度は、６０度である。なお、当該なす角度が６０度であることは、６０度のみを意味するものではなく、本開示が属する技術分野において許容される誤差の範囲を含む。一例として、溝部６１ｇは、鉛直方向、すなわちＹ方向に沿って形成される。

基板部６１の第２面には、突起部６２が形成されている。基板部６１の第２面とは、基板部６１の第１面とは反対の面である。突起部６２は、２爪用ガイド部材７０によって第１半径方向Ｄ１及び第２半径方向Ｄ２とは異なる所定方向Ｈに案内される。突起部６２には、爪部５０が取り付けられる。例えば、突起部６２の先端面には、爪部５０を固定するための２つのネジ孔６３が形成されている。

第１ガイド部７０ｇ－１，第２ガイド部７０ｇ－２は、２爪用ガイド部材７０に形成されている。第１ガイド部７０ｇ－１は、第１スライダ６０－１を所定方向Ｈに案内する。第２ガイド部７０ｇ－２は、第２スライダ６０－２を所定方向Ｈに案内する。第１ガイド部７０ｇ－１，７０ｇ－２は、所定方向Ｈに切り欠いて設けられるスリットである。このスリットは、プレート部材４１の±Ｘ方向のそれぞれの端面から所定方向Ｈに向けて形成される。

第１ガイド部７０ｇ－１としてのスリットには、第１スライダ６０－１の突起部６２－１が嵌め込まれ、そのスリットを摺動することで第１スライダ６０－１が所定方向Ｈに移動する。第２ガイド部７０ｇ－２としてのスリットには、第２スライダ６０－２の突起部６２－１が嵌め込まれ、そのスリットを摺動することで第２スライダ６０－２が所定方向Ｈに移動する。

２爪用ガイド部材７０は、プレート部材４１との間において第１スライダ６０－１及び第２スライダ６０－２を挟んでプレート部材４１に固定される。すなわち、第１ガイド部７０ｇ－１としてのスリットに突起部６２－１が嵌め込まれ、且つ、第２ガイド部７０ｇ－２としてのスリットに突起部６２－２が嵌め込まれた状態で、２爪用ガイド部材７０がプレート部材４１に固定される。

爪部５０は、Ｖ字状溝型のトップジョーであって、第１スライダ６０－１及び第２スライダ６０－２のそれぞれに取り付けられる。具体的には、第１爪部５０－１が第１スライダ６０－１に取り付けられ、第２爪部５０－２が第２スライダ６０－２に取り付けられる。爪部５０には、例えば、表裏に貫通するボルト締付孔５１が形成されている。ボルト締付孔５１を介して固定ボルトがスライダ６０の先端面のネジ孔６３に螺入締付されることで、爪部５０がスライダ６０に取り付けられる。なお、爪部５０の形状は、特に限定されず、例えば、爪部３０と同様の形状であってもよい。

図８は、本実施形態に係る２爪チャック装置１Ｂの動作を説明する図である。３爪チャック装置１Ａを２爪チャックに変更する場合には、チャック本体部１０から３爪チャックアダプタ２０を取り外し、２爪チャックアダプタ４０をチャック本体部１０に装着する。すなわち、２爪チャックに変更する場合にはチャック本体部１０に２爪チャックアダプタ４０を装着するだけでよく、３爪チャックから２爪チャックへの切り替えが容易である。

２爪チャックアダプタ４０がチャック本体部１０に装着されると、リンク部材１１－１の先端部が、第１アダプタ４２－１の凹部４２２－１に挿入された状態になる。換言すれば、リンク部材１１－１の先端部が第１アダプタ４２－１の凹部４２２－１に接続された状態になる。また、リンク部材１１－２の先端部が、第２アダプタ４２－２の凹部４２２－２に挿入された状態になる。換言すれば、リンク部材１１－２の先端部が第２アダプタ４２－２の凹部４２２－２に接続された状態になる。

２爪チャックアダプタ４０がチャック本体部１０に装着された状態で、駆動源によってリンク部材１１が第１方向に回転すると、そのリンク部材１１の第１方向の回転に応じて、２つのアダプタ４２がガイド部４１ｇに案内されて半径方向の内側に向けて直線移動する。具体的には、リンク部材１１－１が第１方向に回転すると、そのリンク部材１１－１の第１方向の回転に応じて、第１アダプタ４２－１がガイド部４１ｇ－１に案内されて第１半径方向Ｄ１の内側に向けて直線移動する。

第１アダプタ４２－１がガイド部４１ｇ－１に案内されて第１半径方向Ｄ１の内側に向けて直線移動すると、第１アダプタ４２－１に取り付けられている第１ローラ４３－１も同様に動作する。すなわち、第１ローラ４３－１は、第１アダプタ４２－１が第１半径方向Ｄ１に移動することに伴い第１半径方向Ｄ１に動作する。ここで、第１ローラ４３－１は、第１スライダ６０－１の溝部６１ｇ－１に嵌まり込んでいる。そのため、第１スライダ６０－１は、第２ローラ４３－２が第１半径方向Ｄ１に動作することに連動して所定方向Ｈ、具体的には＋Ｘ方向に動作する。

このように、第１方向変換部１００Ａは、第１アダプタ４２－１を第１半径方向Ｄ１に動作させる動きを所定方向Ｈ（＋Ｘ方向）の動きに変換させる。この第１アダプタ４２－１を第１半径方向Ｄ１に動作させる動きとは、３爪チャック装置１Ａで用いられる第１マスタジョー２２－１を第１半径方向Ｄ１に動作させる動きと同じである。換言すれば、第１方向変換部１００Ａは、第１マスタジョー２２－１を第１半径方向Ｄ１に動作させる動きを所定方向Ｈの動きに変換させる。

また、リンク部材１１－１の第１方向の回転と同時に、リンク部材１１－２が第１方向に回転されるため、そのリンク部材１１－１の第１方向の回転に応じて、第１アダプタ４２－１がガイド部４１ｇ－１に案内されて第１半径方向Ｄ１の内側に向けて直線移動する。

第２アダプタ４２－２がガイド部４１ｇ－２に案内されて第２半径方向Ｄ２の内側に向けて直線移動すると、第２アダプタ４２－２に取り付けられている第２ローラ４３－２も同様に、第２アダプタ４２－２が第２半径方向Ｄ２に移動することに伴い第２半径方向Ｄ２に動作する。ここで、第２ローラ４３－２は、第２スライダ６０－２の溝部６１ｇ－２に嵌まり込んでいる。そのため、第２スライダ６０－２は、第２ローラ４３－２が第２半径方向Ｄ２に動作することに連動して所定方向Ｈ、具体的には－Ｘ方向に動作する。

このように、第２方向変換部１００Ｂは、第２アダプタ４２－２を第２半径方向Ｄ２に動作させる動きを所定方向Ｈ（－Ｘ方向）の動きに変換させる。この第２アダプタ４２－２を第２半径方向Ｄ２に動作させる動きとは、３爪チャック装置１Ａで用いられる第２マスタジョー２２－２を第２半径方向Ｄ２に動作させる動きと同じである。換言すれば、第２方向変換部１００Ｂは、第２マスタジョー２２－２を第２半径方向Ｄ２に動作させる動きを所定方向Ｈの動きに変換させる。これにより、第１スライダ６０－１及び第２スライダ６０－１の状態は、図８（Ａ）に示す状態から図８（Ｂ）に示す状態に移行する。

第１スライダ６０－１に取り付けられた爪部５０と、第２スライダ６０－２に取り付けられた爪部５０とは、互いに対向するように配置されている。第１スライダ６０－１に取り付けられた第１爪部５０－１は、第１スライダ６０－１の動作に連動して＋Ｘ方向に動作する。第２スライダ６０－２に取り付けられた第２爪部５０－２は、第２スライダ６０－２の動作に連動して－Ｘ方向に動作する。これにより、２爪チャック装置１Ｂは、ワークＷを保持することができる。本実施形態の２爪チャック装置１Ｂでは、３爪チャック装置１Ａのマスタジョー２２における半径方向の動作を所定方向Ｈ（Ｘ方向）の動作に変換する構成を有するため、第１爪部５０－１，第２爪部５０－２は両方とも進退可能である。そのため、ワークの中心軸とチャック装置の主軸とを合わせるにあたって、爪部５０を手動で調整する必要はなく、ユーザにとっての面倒な作業は発生しない。その結果、ユーザの利便性が向上する。

一方、２爪チャックアダプタ４０がチャック本体部１０に装着された状態で、駆動源によってリンク部材１１－１が第２方向に回転すると、そのリンク部材１１－１の第２方向の回転に応じて、第１アダプタ４２－１がガイド部２１ｇ－１に案内されて半径方向の外側に向けて直線移動する。第１アダプタ４２－１がガイド部４１ｇ－１に案内されて第１半径方向Ｄ１の外側に向けて直線移動すると、第１アダプタ４２－１に取り付けられている第１ローラ４３－１も同様に、第１半径方向Ｄ１の外側に向けて動作する。そして、第２スライダ６０－２は、第１ローラ４３－１が第１半径方向Ｄ１の外側に動作することに連動して所定方向Ｈ、具体的には－Ｘ方向に動作する。このように、第１方向変換部１００Ａは、第１アダプタ４２－１（第１マスタジョー２２－１）を第１半径方向Ｄ１の外側に動作させる動きを所定方向Ｈ（－Ｘ方向）の動きに変換させることで、第１スライダ６０－１を所定方向Ｈ（－Ｘ方向）に移動させる。

一方、２爪チャックアダプタ４０がチャック本体部１０に装着された状態で、駆動源によってリンク部材１１－２が第２方向に回転すると、そのリンク部材１１－２の第２方向の回転に応じて、第２アダプタ４２－２がガイド部２１ｇ－２に案内されて半径方向の外側に向けて直線移動する。第２アダプタ４２－２がガイド部４１ｇ－２に案内されて第２半径方向Ｄ２の外側に向けて直線移動すると、第２アダプタ４２－２に取り付けられている第２ローラ４３－２も同様に、第２半径方向Ｄ２の外側に向けて動作する。そして、第２スライダ６０－２は、第２ローラ４３－２が第２半径方向Ｄ２の外側に動作することに連動して所定方向Ｈ、具体的には＋Ｘ方向に動作する。このように、第２方向変換部１００Ｂは、第２アダプタ４２－２（第２マスタジョー２２－２）を第２半径方向Ｄ２の外側に動作させる動きを所定方向Ｈ（＋Ｘ方向）の動きに変換させることで、第２スライダ６０－２を所定方向Ｈ（＋Ｘ方向）に移動させる。これにより、第１スライダ６０－１及び第２スライダ６０－１の状態は、図８（Ｂ）に示す状態から図８（Ａ）に示す状態に移行する。従って、第１スライダ６０－１に取り付けられた第１爪部５０－１と、第２スライダ６０－２に取り付けられた第１爪部５０－２とが互いに離れる方向に移動し、２爪チャック装置１Ｂは、第１爪部５０－１と第２爪部５０－２とをワークＷから引き離すことができる。

なお、上述において、２爪チャックアダプタ４０は、例えば、プレート部材４１と、２つのアダプタ４２と、第１方向変換部１００Ａと、第２方向変換部１００Ｂとを備える場合を例として説明したが、これに限定されない。２爪チャックアダプタ４０は、例えば、第１方向変換部１００Ａと、第２方向変換部１００Ｂとを備えていればよく、プレート部材４１及び２つのアダプタ４２を備えていなくてもよい。例えば、図９に示すように、３爪チャック装置１Ａを２爪チャックに変更する場合には、３爪チャックアダプタ２０の第１マスタジョー２２－１に対して第１ローラ４３－１を取り付け、第２マスタジョー２２－２に対して第２ローラ４３－２を取り付ける。また、第１ローラ４３－１を第１スライダ６０－１の溝部６１ｇ－１に嵌め込み、第２ローラ４３－２を第２スライダ６０－２の溝部６１ｇ－２に嵌め込む。そして、第１ガイド部７０ｇ－１としてのスリットに突起部６２－１が嵌め込まれ、且つ、第２ガイド部７０ｇ－２としてのスリットに突起部６２－２が嵌め込まれた状態で、２爪用ガイド部材７０をプレート部材２１に固定される。このような構成により、より少ない部品で３爪チャックから２爪チャックへ切り替え可能である。

上記実施形態は、以下の構成を開示する。
（構成１）
半径方向に動く３つのマスタジョー２２によりワークＷを保持するチャック装置に装着可能なチャックアダプタ（２爪チャックアダプタ４０）であって、
マスタジョー２２のうちの第１マスタジョー２２－１を第１半径方向Ｄ１に動作させる動きを所定方向Ｈの動きに変換させる第１方向変換部１００Ａと、
マスタジョー２２のうちの第２マスタジョー２２－２を第２半径方向Ｄ２に動作させる動きを、所定方向Ｈの動きに変換させる第２方向変換部１００Ｂと、を備え、
第１方向変換部１００Ａに設けられる第１爪部５０－１と、第２方向変換部１００Ｂに設けられる第２爪部５０－２とによりワークＷを保持可能とする、チャックアダプタ。
（構成２）
第１方向変換部１００Ａは、
所定方向Ｈに動作可能に設けられた第１スライダ６０－１と、
第１半径方向Ｄ１に動作可能に設けられ、第１スライダ６０－１に連結される第１連結部（例えば、第１ローラ４３－１）と、を備え、
第２方向変換部１００Ｂは、
所定方向Ｈに動作可能に設けられた第２スライダ６０－２と、
第２半径方向Ｄ２に動作可能に設けられ、第２スライダ６０－２に連結される第２連結部（例えば、第２ローラ４３－２）と、を備え、
第１スライダ６０－１は、第１連結部が第１半径方向Ｄ１に動作することに連動して所定方向Ｈに動作し、
第２スライダ６０－２は、第２連結部が第２半径方向Ｄ２に動作することに連動して所定方向Ｈに動作する、
構成１に記載のチャックアダプタ。
（構成３）
チャック装置に装着されたときに、第１マスタジョー２２－１を第１半径方向Ｄ１に駆動させるリンク部材１１－１に固定される第１アダプタ４２－１と、
チャック装置に装着されたときに、第２マスタジョー２２－２を第２半径方向Ｄ２に駆動させるリンク部材１１－２に固定される第２アダプタ４２－２と、を備え、
第１連結部は、第１アダプタ４２－１に設けられ、リンク部材１１－１により第１アダプタ４２－１が第１半径方向Ｄ１に駆動されることに伴い第１半径方向Ｄ１に動作し、
第２連結部は、第２アダプタ４２－２に設けられ、リンク部材１１－２により第２アダプタ４２－２が第２半径方向Ｄ２に駆動されることに伴い第２半径方向Ｄ２に動作する、
構成１又は構成２に記載のチャックアダプタ。
（構成４）
第１連結部は、第１マスタジョー２２－１に設けられ、第１マスタジョー２２－１が第１半径方向Ｄ１に動作することに伴い第１半径方向Ｄ１に動作し、
第２連結部は、第２マスタジョー２２－２に設けられ、第２マスタジョー２２－２が第２半径方向Ｄ２に動作することに伴い第２半径方向Ｄ２に動作する、
構成２に記載のチャックアダプタ。
（構成５）
第１連結部及び第２連結部は、ローラ４３であり、
第１スライダ６０－１及び第２スライダ６０－２は、ローラが嵌まり込む溝部６１ｇを備える、
構成２から構成４のいずれかに記載のチャックアダプタ。
（構成６）
所定方向Ｈと、マスタジョー２２の移動方向とのなす角度は、３０度である、
構成１から構成５のいずれかに記載のチャックアダプタ。

上述した実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述した実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、本実施形態において示した各手順の実行順序は、前の手順の結果を後の手順で用いない限り、任意の順序で実現可能である。また、上述した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。

Ｗ・・・ワーク
１Ａ・・・３爪チャック装置
１Ｂ・・・２爪チャック装置
１０・・・チャック本体部
２０・・・３爪チャックアダプタ
２２－１・・・第１マスタジョー
２２－２・・・第２マスタジョー
２２－３・・・第３マスタジョー
３０－１～３０－３・・・爪部
４１・・・プレート部材
４２－１・・・第１アダプタ
４２－２・・・第２アダプタ
１００Ａ・・・第１方向変換部
１００Ｂ・・・第２方向変換部
４３－１・・・第１ローラ
４３－２・・・第２ローラ
５０－１・・・第１爪部
５０－２・・・第２爪部
６０－１・・・第１スライダ
６０－２・・・第２スライダ
７０ｇ－１・・・第１ガイド部
７０ｇ－２・・・第２ガイド部

Claims (7)

1. 半径方向に動く３つのマスタジョーによりワークを保持するチャック装置に装着可能なチャックアダプタであって、
   前記マスタジョーのうちの第１マスタジョーを第１半径方向に動作させる動きを所定方向の動きに変換させる第１方向変換部と、
   前記マスタジョーのうちの第２マスタジョーを第２半径方向に動作させる動きを、前記所定方向の動きに変換させる第２方向変換部と、を備え、
   前記第１方向変換部に設けられる第１爪部と、前記第２方向変換部に設けられる第２爪部とによりワークを保持可能とする、チャックアダプタ。
2. 前記第１方向変換部は、
   前記所定方向に動作可能に設けられた第１スライダと、
   前記第１半径方向に動作可能に設けられ、前記第１スライダに連結される第１連結部と、を備え、
   前記第２方向変換部は、
   前記所定方向に動作可能に設けられた第２スライダと、
   前記第２半径方向に動作可能に設けられ、前記第２スライダに連結される第２連結部と、を備え、
   前記第１スライダは、前記第１連結部が前記第１半径方向に動作することに連動して前記所定方向に動作し、
   前記第２スライダは、前記第２連結部が前記第２半径方向に動作することに連動して前記所定方向に動作する、
   請求項１に記載のチャックアダプタ。
3. 前記チャック装置に装着されたときに、前記第１マスタジョーを前記第１半径方向に駆動させる第１駆動部に固定される第１アダプタと、
   前記チャック装置に装着されたときに、前記第２マスタジョーを前記第２半径方向に駆動させる第２駆動部に固定される第２アダプタと、を備え、
   前記第１連結部は、前記第１アダプタに設けられ、前記第１駆動部により前記第１アダプタが前記第１半径方向に駆動されることに伴い前記第１半径方向に動作し、
   前記第２連結部は、前記第２アダプタに設けられ、前記第２駆動部により前記第２アダプタが前記第２半径方向に駆動されることに伴い前記第２半径方向に動作する、
   請求項２に記載のチャックアダプタ。
4. 前記第１連結部は、前記第１マスタジョーに設けられ、前記第１マスタジョーが前記第１半径方向に動作することに伴い前記第１半径方向に動作し、
   前記第２連結部は、前記第２マスタジョーに設けられ、前記第２マスタジョーが前記第２半径方向に動作することに伴い前記第２半径方向に動作する、
   請求項２に記載のチャックアダプタ。
5. 前記第１連結部及び前記第２連結部は、ローラであり、
   前記第１スライダ及び前記第２スライダは、前記ローラが嵌まり込む溝部を備える、
   請求項２から４のいずれか一項に記載のチャックアダプタ。
6. 前記所定方向と、前記マスタジョーの移動方向とのなす角度は、３０度である、
   請求項２に記載のチャックアダプタ。
7. 半径方向に動く３つのマスタジョーを駆動させる３つの駆動部を備えるチャック本体部と、
   前記マスタジョーのうちの第１マスタジョーを第１半径方向に動作させる動きを所定方向の動きに変換させる第１方向変換部と、
   前記マスタジョーのうちの第２マスタジョーを第２半径方向に動作させる動きを、前記所定方向の動きに変換させる第２方向変換部と、を備え、
   前記第１方向変換部に設けられる第１爪部と、前記第２方向変換部に設けられる第２爪部とによりワークを保持する、
   チャック装置。
   
   

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