JPH02284892A - 道具の固定、取り換え装置 - Google Patents

道具の固定、取り換え装置

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JPH02284892A
JPH02284892A JP2081440A JP8144090A JPH02284892A JP H02284892 A JPH02284892 A JP H02284892A JP 2081440 A JP2081440 A JP 2081440A JP 8144090 A JP8144090 A JP 8144090A JP H02284892 A JPH02284892 A JP H02284892A
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JP2081440A
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ヴイルヘルム　デインゼ
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    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/15553—Tensioning devices or tool holders, e.g. grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23K9/00—Arc welding or cutting
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    • B23K9/28—Supporting devices for electrodes
    • B23K9/282—Electrode holders not supplying shielding means to the electrode
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    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/19—Miscellaneous

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットのアームなどの可動作業機械に道具を
固定し、取り換える装置に関する。
〔従来の技術〕
この種の固定、取り換え装置については、多数の様々な
構造様式が周知である。作業連続の観点から、多様な道
具を非常に迅速、かつ容易に作業機械部分に固定し、取
り換えるためそれらを使用する。例えば電気、またはプ
ラズマ溶接設備をロボットアームのロボットハンドに迅
速に固定し、取り換えねばならない場合、上記の装置を
利用する。該装置はロボットハンドに固定される保持要
素、各道具に固定される固定要素、または把持要素、加
えて変換される道具を配置し、新しい道具を受容し、固
定する準備を行うための取り換え要素を含む。
〔発明が解決しようとする課題〕
本発明の目的は、上記のタイプの装置を提供することで
、該装置は道具の迅速でしかも確実な固定と取り換えを
可能にする一方、全体の高さが限定された高さになって
いる。管や電線を使用せずに、自動的、機械的な施錠を
達成する。
〔課題を解決するための手段〕
この課題は基本的に特許請求の範囲第１項の特徴（ａｌ
　、　（ｂｌ　、　（ｃｌによって解決される。
本発明によれば、装置の保持要素に固定トラニオン（ｔ
ｒｕｎｎｉｏｎ）を設け、該トラニオンは固定位置又は
施錠位置で、固定要素の受容口内に配置される。保持溝
を固定トラニオンに形成する。固定位置で、ばねによ／
Ｊ確実に緊締される固定スライドは、該保持溝と係合す
る。変換のため、固定要素を取り換え要素に移し、後者
によって保持する。
固定スライドは、ばね作用に抗して保持溝から外れて移
動するため、保持要素付きの機械部分は道具から離れて
新しい道具に移る。新しい道具の固定要素と保持要素の
固定トラニオンとの嵌合が、逆の順序でこれに引き続く
。
有効な発展は特許請求の範囲第２項ないし第５項により
保護される。
〔実施例および作用〕
次に、添付図面を参照して非限定的実施例に関し、本発
明を詳述する。
図示した装置は基本的３要素を含む、即ち、１、保持要
素Ａ。これを図示していない作業機械のロボットハンド
に固定する。
２、固定要素Ｂ。これの下側部に溶接装置などの図示し
ていない道具を固定する。
３、取り換え要素Ｃ０これは２要素、ＡとＢを連結し、
切り離す。
保持要素Ａは、固定トラニオン２とこれに偏心して配置
したダボ３とを備えた基板１を含む。二つの保持溝４は
固定トラニオン２の円筒面上に、互いに向き合って形成
され、第１図に示すようにくさび形である。
固定要素Ｂはフレーム５を含み、該フレーム５は個々の
構成要素を担持する。二つの固定スライド６はフレーム
５上で互いに鏡面対称に配置され、トラニオンの軸線に
対し直角に変位可能である。
ばね７は各固定スライド６を保持し、固定位置または施
錠位置へスライドを付勢する。第２図で明らかな通り、
施錠位置で固定スライドは左方にある。固定トラニオン
を受容する受容口９を固定フレーム５に形成する。ダボ
３のためのダボ穴１０もある。ダボ穴１０にダボ３を挿
入することで、正確な角度位置に配置できる。本実施例
では、各固定スライド６はほぼ半円形の開口部８を備え
、該開口部８は取り換え位置で受容口９と整合する結果
、トラニオン２は軸線方向に移動自在となる。
取り換え要素Ｃはフレーム１１を含み、そこに平行レー
ル１２を形成している。更に作動シリンダ１３が設けら
れ、取り換えフォーク１４を前方、後方へ移動させ得る
。取り換えフォーク１４は固定スライド６と協働するよ
うな寸法と構造をしている。
〔作　用〕
作業時、ロボットハンドに固着した保持要素へと、その
保持要素に固着した固定要素Ｂとを伴ったロボットアー
ムは、道具を変換すべき場合、道具と共に取り換え要素
Ｃへ移動する方式で装置は機能する。
固定要素Ｂをレール１２に挿入する。作動シリンダ１３
が作動して、ばね７の引張りに対し逆方向に固定スライ
ド６を第２図の位置から離して、くさびとして機能する
把持スライドの部分が保持溝４から離脱する位置へ移動
させる。該位置で固定開口部８は受容口９と整合する。
その際固定トラニオンは自由になって受容口９から移動
可能となる。
これが起った際、保持要素Ａを付けたロボットアームは
別の取り換え要素Ｃへ移動され、そこに別の道具を付け
た新しい固定要素Ｂが阜備されている。作動シリンダ１
３は、取り換えフォーク１４がばね作用に抗して固定ス
ライドを前進させ、その結果固定トラニオン２が、整合
する開口部８゜９内へ移行できるようなやり方で発動さ
れる。取り換えフォーク１４は続いて出発位置に戻る。
固定スライド６はばね７によって、施錠位置または固定
位置に引張られ、新しい道具をロボットアームに固着す
る。次に新しい道具を付けた固定要素は取り換え要素か
ら外され、目標機能を達成できる。
実際には、少なくとも２つの取り換え要素、つまり変換
すべき道具を取付けた固定要素を受容するための取り換
え要素と、新しい道具を用意するための固定要素を付け
た取り換え要素が常に用意されている。数個の道具を用
意せねばならない場合、それに応じた数の取り換え要素
が必要である。
３つの要素、Ａ、Ｂ、Ｃ１特に保持要素と固定要素は全
体の高さが限定されている。すべての管、電線は直接道
具に通じる。装置は容易にしかも確実に操作可能であり
、施錠作用は確実であるため不用意な緩みや外れは起り
得ない。保持溝はくさび形状を成す、即ちばね７の引張
り方向に先細る。
【図面の簡単な説明】
第１図は保持要素と固定要素、双方の連結直前の側面図
、 第２図は第１図の固定要素を下側から見た図、第３図は
固定要素を配置された取り換え要素の図、 第４図は第１図による取り換え要素の側面図で、保持要
素、固定要素の連結直前、または分離直後に上方に保持
要素を配置され、固定要素を取り付けた該側面図である
。 Ａ・・・保持要素、Ｂ・・・固定要素、Ｃ・・・取り換
え要素、１・・・基板、２・・・固定トラニオン、３・
・・だぼ、４・・・保持溝、５，１１・・・フレーム、
６・・・固定スライド、７・・・ばね、８・・・固定開
口部、９・・・受容口、１０・・・だぼ穴、１２・・・
レール、１３・・・作動シリンダ、１４・・・取り換え
フォーク。

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）ロボットアームなどの可動作業機械に道具を固定
    し、取り換える装置であって、 （ａ）作業機械部分に固着され、軸線に対し直角に保持
    溝（４）を形成した固定トラニオンを備えた保持要素（
    Ａ）と、 （ｂ）道具に固着され、固定トラニオン（２）用の受容
    口（９）を持ち、前記保持溝（４）と確実に係合し、ば
    ね（７）の引張りに抗し保持溝（４）の方向に変位可能
    で、道具取り換え位置において受容口（９）と整合する
    固定開口部（８）を各々持つ固定スライド（６）を備え
    た固定要素（Ｂ）と、 （ｃ）取り換え位置において施錠要素（Ｂ）を受容し、
    ばね（７）の引張りに抗して固定位置から取り換え位置
    へ固定スライド（６）を移動させるための取り換えフォ
    ークを変位し得るモーター（作動シリンダ（１３））を
    備えた取り換え要素（Ｃ）とを含む該装置。
  2. （２）保持要素（Ａ）において、ダボ（３）を固定トラ
    ニオン（２）に偏心して配置することを特徴とする請求
    項（１）の装置。
  3. （３）２つの固定スライド（６）が鏡面対称式に形成さ
    れ、その各々が受容口（９）の各側で、その軸線に対し
    直角に変位可能に配置され、そこで固定開口部（８）が
    受容口（９）の横断面のほぼ半分であることを特徴とす
    る請求項（１）の装置。
  4. （４）各保持溝（４）をそれが固定方向（ばね（７）の
    引張り方向）に先細るようなくさび形状に形成すること
    を特徴とする請求項（１）の装置。
  5. （５）取り換え位置で固定要素（Ｂ）を受容するレール
    （１２）を取り換え要素（Ｃ）のフレーム（１１）に設
    けることを特徴とする請求項（１）の装置。
JP2081440A 1989-04-05 1990-03-30 道具の固定、取り換え装置 Pending JPH02284892A (ja)

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DE3911461A DE3911461A1 (de) 1989-04-05 1989-04-05 Vorrichtung zum befestigen und wechseln von werkzeugen
DE3911461.9 1989-04-05

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