JP2024056466A - 制御装置、レンズ装置、撮像装置、撮像システム、制御方法、及びプログラム - Google Patents

制御装置、レンズ装置、撮像装置、撮像システム、制御方法、及びプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】画像の周辺部に残る像振れの影響を抑制可能な制御装置、レンズ装置、撮像装置、撮像システム、制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】制御装置は、撮像装置と撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置の一方に設けられた像振れ補正のために移動可能な第１補正部材と、撮像装置とレンズ装置の他方に設けられた像振れ補正のために移動可能な第２補正部材とを備える撮像システムに用いられる制御装置であって、撮像システムの角度振れに対する第１補正部材と第２補正部材の第１補正比率を取得する第１取得部と、撮像システムのシフト振れに対する第１補正部材と第２補正部材の第２補正比率を取得する第２取得部とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置、レンズ装置、撮像装置、撮像システム、制御方法、及びプログラムに関する。
従来、撮像素子を移動させることで像振れ補正を行う撮像素子防振と撮影光学系の一部のレンズ群を移動させることで像振れ補正を行うレンズ内防振とを組み合わせたハイブリッド防振を行う撮像システムが提案されている。
特許文献１には、撮像素子防振とレンズ内防振の補正比率を適切に設定することにより、撮像システム全体としての像振れ補正の範囲を拡大する撮像システムが開示されている。
また、特許文献２には、補正レンズを移動させることにより、角度振れ及びシフト振れに起因する像振れを補正する撮像システムが開示されている。
特許第６４１０４３１号公報 特開２０１０－０９６９３８号公報
中心射影方式を採用する撮影光学系において、手振れ補正時に生じる像点移動量は画像の中心部と周辺部で異なる。図９（Ａ）は、ピッチ方向又はヨー方向へ撮影光学系が回転する、いわゆる角度振れにより画像の中心部で－Ｘ方向へ像振れが生じた際の被写体像上の各像点における像点移動量の大きさと方向を示している。図９（Ｂ）は、図９（Ａ）の画像の中心部で生じた像振れを、撮像素子を用いて補正した際の被写体像上の各像点における像振れ補正の残り量の大きさと方向を示している。図９（Ａ）に示されるように、画像の周辺部での像点移動量は中心部での像点移動量よりも大きい。そのため、図９（Ｂ）に示されるように、中心部では像振れが補正されているが、周辺部では像振れの影響が残っており、像点は大きく移動したままである。
通常の撮影条件では、角度振れの影響が大きいが、至近距離での撮影（撮影倍率が高い撮影条件）では、光軸に対して平行又は垂直な方向へ加わる、いわゆるシフト振れによる像劣化も無視できない。例えば、被写体に２０ｃｍ程度まで接近して撮影する場合や、被写体までの距離が１ｍ程度であるが、撮影光学系の焦点距離が非常に大きい（例えば４００ｍｍ）場合では、積極的にシフト振れを補正する必要がある。シフト振れ時に生じる画像の中心部と周辺部の像点移動量の差は、角度振れとは異なる。
しかしながら、特許文献１や特許文献２には、画像の中心部と周辺部で生じた像振れを同時に補正する構成については開示されていない。
本発明は、画像の周辺部に残る像振れの影響を抑制可能な制御装置、レンズ装置、撮像装置、撮像システム、制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
本発明の一側面としての制御装置は、撮像装置と撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置の一方に設けられた像振れ補正のために移動可能な第１補正部材と、撮像装置とレンズ装置の他方に設けられた像振れ補正のために移動可能な第２補正部材とを備える撮像システムに用いられる制御装置であって、撮像システムの角度振れに対する第１補正部材と第２補正部材の第１補正比率を取得する第１取得部と、撮像システムのシフト振れに対する第１補正部材と第２補正部材の第２補正比率を取得する第２取得部とを有することを特徴とする。
本発明によれば、画像の周辺部に残る像振れの影響を抑制可能な制御装置、レンズ装置、撮像装置、撮像システム、制御方法、及びプログラムを提供することができる。
本発明の実施形態に係るカメラシステムの一例であるデジタルカメラの構成図である。 実施例１の交換レンズが実施する像振れ補正を示すフローチャートである。 （ａ）は、レンズ周辺角度振れ補正残り量とカメラ周辺角度振れ補正残り量の説明図である。（ｂ）は、レンズ周辺シフト振れ補正残り量とカメラ周辺シフト振れ補正残り量の説明図である。 実施例１と実施例３のカメラ本体が実施する像振れ補正を示すフローチャートである。 実施例２の交換レンズが実施する像振れ補正を示すフローチャートである。 実施例２のカメラ本体が実施する像振れ補正を示すフローチャートである。 実施例３の交換レンズが実施する像振れ補正を示すフローチャートである。 実施例３のシフト振れに対する補正比率の取得方法を示すフローチャートである。 （Ａ）は、角度振れにより画像の中心部で－Ｘ方向へ像振れが生じた際の被写体像上の各像点における像点移動量の大きさと方向を示している。（Ｂ）は、（Ａ）の画像の中心部で生じた像振れを、撮像素子を用いて補正した際の被写体像上の各像点における像振れ補正の残り量の大きさと方向を示している。
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。
図１は、本発明の実施形態に係るカメラシステム（撮像システム）の一例であるデジタルカメラの構成図である。デジタルカメラは、レンズ交換式カメラであり、交換レンズ（レンズ装置）１とカメラ本体（撮像装置）２とを有する。交換レンズ１は、カメラ本体２に着脱可能かつ通信可能に装着される。交換レンズ１とカメラ本体２は、電気接点３で電気的に接続され、電気接点３を介して情報を通信したり、電力を共有したりする。
交換レンズ１は、撮影光学系１０１、レンズ記憶部１０３、レンズ制御部１０４、レンズ像振れ補正部１０５、レンズ像振れ補正制御部１０６、角速度センサ１０７、及び加速度センサ１０８を有する。撮影光学系１０１は、像振れ補正光学系１０２を含む複数のレンズを備える。レンズ制御部１０４は、レンズ取得部１０４ａを備える。
カメラ本体２は、カメラ制御部２０１、撮像素子２０２、カメラ像振れ補正制御部２０３、カメラ像振れ補正部２０４、カメラ記憶部２０５、及び画像処理部２０６を有する。カメラ制御部２０１は、カメラ取得部２０１ａを備える。
撮影光学系１０１の光軸Ｌａを中心とする撮影画角からの光線は撮影光学系１０１を透過し、撮像素子２０２には被写体像が形成される。被写体像は、撮像素子２０２の光電変換部（不図示）において光電変換され、電気信号となって画像処理部２０６に送信される。画像処理部２０６は、撮像素子２０２からの電気信号を、現像処理やガンマ処理等により画像ファイル形式の画像データに変換する。画像データは、カメラ制御部２０１により不図示の不揮発性メモリに保存される。
撮像素子２０２は、カメラ像振れ補正部２０４によって光軸Ｌａに対して垂直な方向の成分を含む方向へ移動可能である。カメラ像振れ補正部２０４は、撮像素子２０２を支持する支持部と、撮像素子２０２を光軸Ｌａに対して垂直な方向の成分を含む方向へ移動させるアクチュエータとを備える。カメラ像振れ補正制御部２０３は、カメラ制御部２０１からの指示に基づいてカメラ像振れ補正部２０４を制御することで、カメラ側像振れ補正を行う。
像振れ補正光学系１０２は、レンズ像振れ補正部１０５によって光軸Ｌａに対して垂直な方向の成分を含む方向へ移動可能である。レンズ像振れ補正部１０５は、像振れ補正光学系１０２を支持する支持部と、像振れ補正光学系１０２を光軸Ｌａに対して垂直な方向の成分を含む方向へ移動させるアクチュエータとを備える。レンズ像振れ補正制御部１０６は、レンズ制御部１０４からの指示に基づいてレンズ像振れ補正部１０５を制御することで、レンズ側像振れ補正を行う。
カメラ制御部２０１とレンズ制御部１０４はそれぞれ、電気接点３を介して通信によって協調し、カメラ像振れ補正部２０４及びレンズ像振れ補正部１０５を用いて、デジタルカメラに加わる不要な振動を低減するための駆動制御を行う。本実施例では、カメラ像振れ補正部２０４に移動させられる撮像素子２０２とレンズ像振れ補正部１０５により移動させられる像振れ補正光学系１０２の一方が第１補正部材として機能し、他方が第２補正部材として機能する。
本実施形態では、レンズ制御部１０４はレンズ像振れ補正制御部１０６を介してレンズ像振れ補正部１０５を制御し、カメラ制御部２０１とカメラ像振れ補正制御部２０３を介してカメラ像振れ補正部２０４を制御する。このような制御により、デジタルカメラ全体の像振れ補正が制御されるが、本発明はこれに限定されない。カメラ制御部２０１がカメラ像振れ補正制御部２０３を介してカメラ像振れ補正部２０４を制御し、レンズ制御部１０４とレンズ像振れ補正制御部１０６を介してレンズ像振れ補正部１０５を制御することで、デジタルカメラ全体の像振れ補正を制御してもよい。
レンズ取得部１０４ａは、レンズ側とカメラ側の像振れ補正の残り量、及びレンズの振れ補正敏感度に関する情報を取得する。レンズ制御部１０４は、レンズ取得部１０４ａにより取得された情報を用いて２つの像振れ補正部の補正割合を決定すると共に、補正割合に基づいて２つの像振れ補正部の少なくとも一方を制御する。具体的には、レンズ制御部１０４は、レンズ取得部１０４ａにより取得された情報を用いて角度振れに対する２つの像振れ補正部、すなわち２つの補正部材の補正割合（第１補正比率）を取得する第１取得部として機能する。また、レンズ制御部１０４は、レンズ取得部１０４ａにより取得された情報を用いてシフト振れに対する２つの補正部材の補正割合（第２補正比率）を取得する第２取得部として機能する。更に、レンズ制御部１０４は、第１補正比率を用いて２つの補正部材の少なくとも一方を移動させることで角度振れを補正すると共に、第２補正比率を用いて２つの補正部材の少なくとも一方を移動させることでシフト振れを補正する制御部として機能する。なお、レンズ制御部１０４は、交換レンズ１やカメラ本体２とは別の制御装置として構成されてもよい。また、カメラ制御部２０１がレンズ制御部１０４の上記機能を備えていてもよい。
角速度センサ１０７は、コリオリ力を利用した振動ジャイロ等であり、デジタルカメラの角度振れを検出する。加速度センサ１０８は、デジタルカメラのシフト（並進）に伴う加速度を検出する。レンズ制御部１０４は、角速度センサ１０７により検出された角度振れと加速度センサ１０８により検出された加速度とを用いて、デジタルカメラに加わるシフト振れ（平行振れ）を検出可能である。なお、角度振れとシフト振れは、上述した方法とは異なる方法を用いて検出されてもよい。
なお、本実施形態では、カメラ像振れ補正部２０４が撮像素子２０２を移動させることでカメラ側像振れ補正が行われるが、本発明はこれに限定されない。カメラ像振れ補正部２０４が撮像素子２０２に形成された被写体像の切り出し位置を変化させることでカメラ側像振れ補正が行われてもよい。
また、レンズ制御部１０４は、カメラ本体２から与えられる指示に応じて、不図示の各種制御部を介して各種アクチュエータを駆動制御する。例えば、画像処理部２０６で得られる被写体の焦点検出情報や測光情報に応じて、レンズ制御部１０４は、不図示の焦点調節制御部や絞り制御部を介して不図示の焦点調節手段や絞り手段を駆動制御し、被写体像の結像状態や絞り状態を調節することが可能である。
本実施例のデジタルカメラが実施する像振れ補正は、レンズ制御部１０４がカメラ制御部２０１と互いに電気接点３を介して通信を行いながら、レンズ記憶部１０３に記憶された情報等に基づいて２つの像振れ補正部の駆動量を決定するものである。
レンズ記憶部１０３は、像振れ補正光学系１０２の移動量に対する角度振れ補正角、つまりはレンズ角度振れ補正敏感度Ｌｔｖ、及び像振れ補正光学系１０２の移動量に対するシフト振れ補正量、つまりはレンズシフト振れ補正敏感度Ｌｓｖを記憶している。また、レンズ記憶部１０３は、撮像素子２０２の移動量に対する角度振れ補正角、つまりはカメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖ、及び撮像素子２０２の移動量に対するシフト振れ補正量、つまりはカメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖを記憶している。
また、レンズ記憶部１０３は、デジタルカメラがピッチ方向又はヨー方向へ所定角だけ回転した際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量（レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄ）を記憶している。更に、レンズ記憶部１０３は、デジタルカメラがピッチ方向又はヨー方向に所定角だけ回転した際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部で像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量（カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄ）を記憶している。
また、レンズ記憶部１０３は、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へ所定量だけシフトした際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量（レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｓｄ）を記憶している。更に、レンズ記憶部１０３は、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へ所定量だけシフトした際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量（カメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｔｄ）を記憶している。
レンズ記憶部１０３に記憶されている情報は、レンズ制御部１０４及びカメラ制御部２０１によって参照される。
以下、本実施例の像振れ補正について説明する。図２は、本実施例の交換レンズ１が実施する像振れ補正を示すフローチャートである。図２のフローは、デジタルカメラの電源投入やスリープ状態からの復帰等でスタートされる。
ステップＳ２０１では、レンズ制御部１０４は、レンズ記憶部１０３に記憶されている情報を取得する。ここで、レンズ記憶部１０３に記憶されている情報とは、レンズ角度振れ補正敏感度Ｌｔｖ、レンズシフト振れ補正敏感度Ｌｓｖ、カメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖ、及びカメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖである。また、レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄ、カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄ、レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｓｄ、及びカメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｔｄである。なお、レンズ記憶部１０３に記憶されている情報は、撮影光学系１０１のズーム状態やフォーカス状態によって変化するので、ズーム状態とフォーカス状態ごとに記憶されている。
レンズ角度振れ補正敏感度Ｌｔｖは、像振れ補正光学系１０２を所定量だけ移動させた場合の角度振れ補正角である。レンズシフト振れ補正敏感度Ｌｓｖは、像振れ補正光学系１０２を所定量だけ移動させた場合のシフト振れ補正量である。
カメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖは、撮像素子２０２を所定量だけ移動させた場合の角度振れ補正角である。カメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖは、撮像素子２０２を所定量だけ移動させた場合のシフト振れ補正量である。
カメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖとカメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖを含むカメラ像振れ補正敏感度Ｃｖは、撮影光学系１０１の後側主点位置からも求められるため、レンズ記憶部１０３に撮影光学系１０１の後側主点位置を記憶させてもよい。この場合、レンズ取得部１０４ａが後側主点位置を取得し、レンズ制御部１０４がカメラ像振れ補正敏感度Ｃｖを取得すればよい。また、カメラ取得部２０１ａが撮影光学系１０１の後側主点位置を取得し、カメラ制御部２０１がカメラ像振れ補正敏感度Ｃｖを取得してもよい。
レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部（所定の像高）の像振れ補正の残り量である。所定の像高とは、光軸上以外の像高（光軸外像高）である。レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄは、像振れ補正光学系１０２を所定量だけ移動させた場合の画像の中心部の像点移動量、所定の像高における像点移動量、及び角度振れ補正角から取得されてもよい。レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量の像高ごとの変化を示す関数の係数であってもよい。
カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部（所定の像高）の像振れ補正の残り量である。所定の像高とは、光軸上以外の像高（光軸外像高）である。カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際の画像の中心部の像点移動量、及び所定の像高における像点移動量から取得されてもよい。カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量の像高ごとの変化を示す関数の係数であってもよい。
図３（ａ）は、レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄとカメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄの説明図である。レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄとカメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄはそれぞれ、Ｓ３０３とＳ３０４の曲線で示されている。図３（ａ）に示されるように、画像の中心部（像高０）の像振れ補正の残り量が０になるように補正してもそれ以外の像高では０にはならない。また、像振れ補正の残り量は、レンズ側像振れ補正とカメラ側像振れ補正で値が異なる。レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄは、像高の関数として記憶されてもよいし、所定の像高ごとの値として記憶されてもよい。また、カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄは、像高の関数として記憶されてもよいし、所定の像高ごとの値として記憶されてもよい。
レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｓｄは、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へ所定量だけシフトした際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部（所定の像高）の像振れ補正の残り量である。所定の像高とは、光軸上以外の像高（光軸外像高）である。レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｓｄは、像振れ補正光学系１０２を所定量だけ移動させた場合の画像の中心部の像点移動量、所定の像高における像点移動量、及びシフト振れ補正量から取得されてもよい。レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｔｄは、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へ所定量だけシフトした際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量の像高ごとの変化を示す関数の係数であってもよい。
カメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｓｄは、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へ所定量だけシフトした際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部（所定の像高）の像振れ補正の残り量である。所定の像高とは、光軸上以外の像高（光軸外像高）である。カメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｓｄは、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へ所定量だけシフトした際の画像の中心部の像点移動量、所定の像高における像点移動量、及びシフト振れ補正量から取得されてもよい。カメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｓｄは、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へ所定量だけシフトした際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量の像高ごとの変化を示す関数の係数であってもよい。
図３（ｂ）は、レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｓｄとカメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｓｄの説明図である。レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｓｄとカメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｓｄはそれぞれ、Ｓ３０５とＳ３０６の曲線で示されている。図３（ｂ）に示されるように、画像の中心部（像高０）の像振れ補正の残り量が０になるように補正してもそれ以外の像高では０にはならない。また、像振れ補正の残り量は、レンズ側像振れ補正とカメラ側像振れ補正で値が異なる。レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｓｄは、像高の関数として記憶されてもよいし、所定の像高ごとの値として記憶されてもよい。また、カメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｓｄは、像高の関数として記憶されてもよいし、所定の像高ごとの値として記憶されてもよい。
ステップＳ２０２では、レンズ制御部１０４は、レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄとカメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄを用いて角度振れに対するレンズ側像振れ補正とカメラ側像振れ補正の補正比率（第１補正比率）を取得する。
ここで、角度振れに対する補正比率の具体的な取得方法について説明する。レンズ制御部１０４は、以下の式（１），（２）を用いて、角度振れに対するレンズ側像振れ補正の補正比率（レンズ角度振れ補正比率Ｌｔｋ）と角度振れに対するカメラ側像振れ補正の補正比率（カメラ角度振れ補正比率Ｃｔｋ）を取得する。
Ｂｔは、レンズ像振れ補正部１０５とカメラ像振れ補正部２０４で角度振れの補正を所定角だけ実施した場合に最終的に発生する周辺部の像振れ補正の残り量であり、０でもよいし、画像全体の像振れ補正の残り量に応じて所定量に設定されてもよい。
なお、本実施例では、レンズ角度振れ補正比率Ｌｔｋとカメラ角度振れ補正比率Ｃｔｋは、レンズ制御部１０４により算出されるが、レンズ記憶部１０３に記憶されていてもよい。また、レンズ角度振れ補正比率Ｌｔｋとカメラ角度振れ補正比率Ｃｔｋの一方が０であってもよい。
ステップＳ２０３では、レンズ制御部１０４は、レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｓｄとカメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｓｄを用いてシフト振れに対するレンズ側像振れ補正とカメラ側像振れ補正の補正比率（第２補正比率）を取得する。
ここで、シフト振れに対する補正比率の具体的な取得方法について説明する。レンズ制御部１０４は、以下の式（３），（４）を用いて、シフト振れに対するレンズ側像振れ補正の補正比率（レンズシフト振れ補正比率Ｌｓｋ）とシフト振れに対するカメラ側像振れ補正の補正比率（カメラシフト振れ補正比率Ｃｓｋ）を取得する。
Ｂｓは、レンズ像振れ補正部１０５とカメラ像振れ補正部２０４でシフト振れの補正を所定量だけ実施した場合に最終的に発生する周辺部の像振れ補正の残り量であり、０でもよいし、画像全体の像振れ補正の残り量に応じて所定量に設定されてもよい。
なお、本実施例では、レンズシフト振れ補正比率Ｌｓｋとカメラシフト振れ補正比率Ｃｓｋは、レンズ制御部１０４により算出されるが、レンズ記憶部１０３に記憶されていてもよい。また、レンズシフト振れ補正比率Ｌｓｋとカメラシフト振れ補正比率Ｃｓｋの一方が０であってもよい。
ステップＳ２０４では、レンズ制御部１０４は、角速度センサ１０７から角度振れを取得すると共に、角速度センサ１０７と加速度センサ１０８の検出結果を用いてシフト振れを取得する。
ステップＳ２０５では、レンズ制御部１０４は、レンズ角度振れ補正敏感度Ｌｔｖ、レンズ角度振れ補正比率Ｌｔｋ、及び角度振れを用いて角度振れに対するレンズ像振れ補正部１０５の駆動量であるレンズ角度振れ補正量を取得する。また、レンズ制御部１０４は、レンズシフト振れ補正敏感度Ｌｓｖ、レンズシフト振れ補正比率Ｌｓｋ、及びシフト振れを用いてシフト振れに対するレンズ像振れ補正部１０５の駆動量であるレンズシフト振れ補正量を取得する。
ここで、レンズ角度振れ補正量とレンズシフト振れ補正量の取得方法について説明する。レンズ制御部１０４は、デジタルカメラがピッチ方向又はヨー方向へ角度θだけ回転した場合、以下の式（５）を用いて、レンズ角度振れ補正量Ｌｔｔを取得する。また、レンズ制御部１０４は、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へシフト量Ｓだけシフトした場合、以下の式（６）を用いて、レンズシフト振れ補正量Ｌｔｔを取得する。
ステップＳ２０６では、レンズ制御部１０４は、レンズ角度振れ補正量とレンズシフト振れ補正量の合計値でレンズ像振れ補正部１０５を駆動して像振れを補正する。
ステップＳ２０７では、レンズ制御部１０４は、像振れ補正を終了するかどうかを判定する。レンズ制御部１０４は、像振れ補正を終了すると判定した場合、本フローを終了し、像振れ補正を終了しないと判定した場合、ステップＳ２０８の処理を実行する。
ステップＳ２０８では、レンズ制御部１０４は、フォーカス状態やズーム状態等の交換レンズ１の状態が変化したかどうかを判定する。レンズ制御部１０４は、交換レンズ１の状態が変化したと判定した場合、ステップＳ２０１の処理を実行し、交換レンズ１の状態が変化していないと判定した場合、ステップＳ２０４の処理を実行する。
図４は、本実施例のカメラ本体２が実施する像振れ補正を示すフローチャートである。図４のフローは、デジタルカメラの電源投入やスリープ状態からの復帰等でスタートされる。
ステップＳ４０１では、カメラ制御部２０１は、電気接点３及びレンズ制御部１０４を介して、カメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖ、及びカメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖを取得する。
ステップＳ４０２では、カメラ制御部２０１は、電気接点３及びレンズ制御部１０４を介してカメラ角度振れ補正比率Ｃｔｋを取得する。
ステップＳ４０３では、カメラ制御部２０１は、電気接点３及びレンズ制御部１０４を介してカメラシフト振れ補正比率Ｃｓｋを取得する。
ステップＳ４０４では、カメラ制御部２０１は、電気接点３及びレンズ制御部１０４を介して角度振れとシフト振れを取得する。
ステップＳ４０５では、カメラ制御部２０１は、カメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖ、カメラ角度振れ補正比率Ｃｔｋ、及び角度振れを用いて角度振れに対するカメラ像振れ補正部２０４の駆動量であるカメラ角度振れ補正量を取得する。また、カメラ制御部２０１は、カメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖ、カメラシフト振れ補正比率Ｃｓｋ、及びシフト振れを用いてシフト振れに対するカメラ像振れ補正部２０４の駆動量であるカメラシフト振れ補正量を取得する。
ここで、カメラ角度振れ補正量とカメラシフト振れ補正量の取得方法について説明する。カメラ制御部２０１は、デジタルカメラがピッチ方向又はヨー方向へ角度θだけ回転した場合、以下の式（７）を用いて、カメラ角度振れ補正量Ｃｔｔを取得する。また、カメラ制御部２０１は、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へシフト量Ｓだけシフトした場合、以下の式（８）を用いて、カメラシフト振れ補正量Ｃｓｔを取得する。
ステップＳ４０６では、カメラ制御部２０１は、カメラ角度振れ補正量とカメラシフト振れ補正量の合計値でカメラ像振れ補正部２０４を駆動して像振れを補正する。
ステップＳ４０７では、カメラ制御部２０１は、像振れ補正を終了するかどうかを判定する。カメラ制御部２０１は、像振れ補正を終了すると判定した場合、本フローを終了し、像振れ補正を終了しないと判定した場合、ステップＳ４０８の処理を実行する。
ステップＳ４０８では、カメラ制御部２０１は、フォーカス状態やズーム状態等の交換レンズ１の状態が変化したかどうかを判定する。カメラ制御部２０１は、交換レンズ１の状態が変化したと判定した場合、ステップＳ４０１の処理を実行し、交換レンズ１の状態が変化していないと判定した場合、ステップＳ４０４の処理を実行する。
以上説明したように、本実施例の構成によれば、画像の周辺部に残る像振れの影響を抑制することが可能である。
中心射影方式を採用する撮影光学系において、角度振れにおける画像の中心部と周辺部の像点移動量の差に対して、シフト振れにおける画像の中心部と周辺部の像点移動量の差は小さい。したがって、シフト振れに対しては、中心部と周辺部の像点を一律で補正するカメラ側像振れ補正が効果的である。本実施例ではレンズ側像振れ補正とカメラ側像振れ補正で角度振れを補正し、カメラ側像側補正でシフト振れを補正する。すなわち、レンズシフト振れ補正比率Ｌｓｋが０に設定され、カメラ振れ補正比率Ｃｓｋが１に設定される。
本実施例のデジタルカメラが実施する像振れ補正は、カメラ制御部２０１がレンズ制御部１０４と互いに電気接点３を介して通信を行いながら、レンズ記憶部１０３に記憶された情報等に基づいて２つの像振れ補正部の駆動量を決定するものである。
レンズ記憶部１０３は、像振れ補正光学系１０２の移動量に対する角度振れ補正角、つまりはレンズ角度振れ補正敏感度Ｌｔｖを記憶している。また、レンズ記憶部１０３は、撮像素子２０２の移動量に対する角度振れ補正角、つまりはカメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖ、及び撮像素子２０２の移動量に対するシフト振れ補正量、つまりはカメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖを記憶している。
また、レンズ記憶部１０３は、デジタルカメラがピッチ方向又はヨー方向へ所定角だけ回転した際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量（レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄ）を記憶している。更に、レンズ記憶部１０３は、デジタルカメラがピッチ方向又はヨー方向に所定角だけ回転した際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部で像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量（カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄ）を記憶している。
レンズ記憶部１０３に記憶されている情報は、レンズ制御部１０４及びカメラ制御部２０１によって参照される。
以下、本実施例の像振れ補正について説明する。図５は、本実施例の交換レンズ１が実施する像振れ補正を示すフローチャートである。図５のフローは、デジタルカメラの電源投入やスリープ状態からの復帰等でスタートされる。
ステップＳ５０１では、レンズ制御部１０４は、レンズ記憶部１０３に記憶されている情報を取得する。ここで、レンズ記憶部１０３に記憶されている情報とは、レンズ角度振れ補正敏感度Ｌｔｖ、カメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖ、及びカメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖである。また、レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄ、及びカメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄである。なお、レンズ記憶部１０３に記憶されている情報は、撮影光学系１０１のズーム状態やフォーカス状態によって変化するので、ズーム状態とフォーカス状態ごとに記憶されている。
レンズ角度振れ補正敏感度Ｌｔｖは、像振れ補正光学系１０２を所定量だけ移動させた場合の角度振れ補正角である。
カメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖは、撮像素子２０２を所定量だけ移動させた場合の角度振れ補正角である。カメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖは、撮像素子２０２を所定量だけ移動させた場合のシフト振れ補正量である。
カメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖとカメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖを含むカメラ像振れ補正敏感度Ｃｖは、撮影光学系１０１の後側主点位置からも求められるため、レンズ記憶部１０３に撮影光学系１０１の後側主点位置を記憶させてもよい。この場合、レンズ取得部１０４ａが後側主点位置を取得し、レンズ制御部１０４がカメラ像振れ補正敏感度Ｃｖを取得すればよい。また、カメラ取得部２０１ａが撮影光学系１０１の後側主点位置を取得し、カメラ制御部２０１がカメラ像振れ補正敏感度Ｃｖを取得してもよい。
レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部（所定の像高）の像振れ補正の残り量である。所定の像高とは、光軸上以外の像高（光軸外像高）である。レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄは、像振れ補正光学系１０２を所定量だけ移動させた場合の画像の中心部の像点移動量、所定の像高における像点移動量、及び角度振れ補正角から算出されてもよい。レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量の像高ごとの変化を示す関数の係数であってもよい。
カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部（所定の像高）の像振れ補正の残り量である。所定の像高とは、光軸上以外の像高（光軸外像高）である。カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際の画像の中心部の像点移動量、及び所定の像高における像点移動量から算出されてもよい。カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量の像高ごとの変化を示す関数の係数であってもよい。
ステップＳ５０２では、レンズ制御部１０４は、レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄとカメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄを用いて、角度振れに対するレンズ側像振れ補正とカメラ側像振れ補正の補正比率を取得する。具体的には、レンズ制御部１０４は、実施例１と同様の方法で、角度振れに対するレンズ側像振れ補正の補正比率（レンズ角度振れ補正比率Ｌｔｋ）と角度振れに対するカメラ側像振れ補正の補正比率（カメラ角度振れ補正比率Ｃｔｋ）を取得する。なお、本実施例では、レンズ角度振れ補正比率Ｌｔｋとカメラ角度振れ補正比率Ｃｔｋは、レンズ制御部１０４により算出されるが、レンズ記憶部１０３に記憶されていてもよい。また、レンズ角度振れ補正比率Ｌｔｋとカメラ角度振れ補正比率Ｃｔｋの一方が０であってもよい。
ステップＳ５０３では、レンズ制御部１０４は、角速度センサ１０７から角度振れを取得する。
ステップＳ５０４では、レンズ制御部１０４は、レンズ角度振れ補正敏感度Ｌｔｖ、レンズ角度振れ補正比率Ｌｔｋ、及び角度振れを用いて、実施例１と同様の方法で角度振れに対するレンズ像振れ補正部１０５の駆動量であるレンズ角度振れ補正量を取得する。
ステップＳ５０５では、レンズ制御部１０４は、レンズ角度振れ補正量でレンズ像振れ補正部１０５を駆動して像振れを補正する。
ステップＳ５０６では、レンズ制御部１０４は、像振れ補正を終了するかどうかを判定する。レンズ制御部１０４は、像振れ補正を終了すると判定した場合、本フローを終了し、像振れ補正を終了しないと判定した場合、ステップＳ５０７の処理を実行する。
ステップＳ５０７では、レンズ制御部１０４は、フォーカス状態やズーム状態等の交換レンズ１の状態が変化したかどうかを判定する。レンズ制御部１０４は、交換レンズ１の状態が変化したと判定した場合、ステップＳ５０１の処理を実行し、交換レンズ１の状態が変化していないと判定した場合、ステップＳ５０３の処理を実行する。
図６は、本実施例のカメラ本体２が実施する像振れ補正を示すフローチャートである。図６のフローは、デジタルカメラの電源投入やスリープ状態からの復帰等でスタートされる。
ステップＳ６０１では、カメラ制御部２０１は、電気接点３及びレンズ制御部１０４を介して、カメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖ、及びカメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖを取得する。
ステップＳ６０２では、カメラ制御部２０１は、電気接点３及びレンズ制御部１０４を介してカメラ角度振れ補正比率Ｃｔｋを取得する。
ステップＳ６０３では、カメラ制御部２０１は、電気接点３及びレンズ制御部１０４を介して角度振れとシフト振れを取得する。
ステップＳ６０４では、カメラ制御部２０１は、カメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖ、カメラ角度振れ補正比率Ｃｔｋ、及び角度振れを用いて角度振れに対するカメラ像振れ補正部２０４の駆動量であるカメラ角度振れ補正量を取得する。また、カメラ制御部２０１は、カメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖ、及びシフト振れを用いてシフト振れに対するカメラ像振れ補正部２０４の駆動量であるカメラシフト振れ補正量を取得する。
ここで、カメラ角度振れ補正量とカメラシフト振れ補正量の取得方法について説明する。カメラ制御部２０１は、実施例１と同様の方法で、カメラ角度振れ補正量Ｃｔｔを取得する。また、カメラ制御部２０１は、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へシフト量Ｓだけシフトした場合、以下の式（９）を用いて、カメラシフト振れ補正量Ｃｓｔを取得する。
ステップＳ６０５では、カメラ制御部２０１は、カメラ角度振れ補正量とカメラシフト振れ補正量の合計値でカメラ像振れ補正部２０４を駆動して像振れを補正する。
ステップＳ６０６では、カメラ制御部２０１は、像振れ補正を終了するかどうかを判定する。カメラ制御部２０１は、像振れ補正を終了すると判定した場合、本フローを終了し、像振れ補正を終了しないと判定した場合、ステップＳ６０７の処理を実行する。
ステップＳ６０７では、カメラ制御部２０１は、フォーカス状態やズーム状態等の交換レンズ１の状態が変化したかどうかを判定する。カメラ制御部２０１は、交換レンズ１の状態が変化したと判定した場合、ステップＳ６０１の処理を実行し、交換レンズ１の状態が変化していないと判定した場合、ステップＳ６０３の処理を実行する。
以上説明したように、本実施例の構成によれば、画像の周辺部に残る像振れの影響を抑制することが可能である。
本実施例のデジタルカメラが実施する像振れ補正は、カメラ制御部２０１がレンズ制御部１０４と互いに電気接点３を介して通信を行いながら、レンズ記憶部１０３に記憶された情報等に基づいて２つの像振れ補正部の駆動量を決定するものである。
レンズ記憶部１０３は、像振れ補正光学系１０２の移動量に対する角度振れ補正角、つまりはレンズ角度振れ補正敏感度Ｌｔｖ、及び像振れ補正光学系１０２の移動量に対するシフト振れ補正量、つまりはレンズシフト振れ補正敏感度Ｌｓｖを記憶している。また、レンズ記憶部１０３は、撮像素子２０２の移動量に対する角度振れ補正角、つまりはカメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖ、及び撮像素子２０２の移動量に対するシフト振れ補正量、つまりはカメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖを記憶している。
また、レンズ記憶部１０３は、デジタルカメラがピッチ方向又はヨー方向へ所定角だけ回転した際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量（レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄ）を記憶している。更に、レンズ記憶部１０３は、デジタルカメラがピッチ方向又はヨー方向に所定角だけ回転した際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部で像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量（カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄ）を記憶している。
また、レンズ記憶部１０３は、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へ所定量だけシフトした際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量（レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｓｄ）を記憶している。更に、レンズ記憶部１０３は、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へ所定量だけシフトした際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量（カメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｔｄ）を記憶している。
また、レンズ記憶部１０３は、撮影光学系１０１の撮影倍率βを記憶している。
レンズ記憶部１０３に記憶されている情報は、レンズ制御部１０４及びカメラ制御部２０１によって参照される。
以下、本実施例の像振れ補正について説明する。図７は、本実施例の交換レンズ１が実施する像振れ補正を示すフローチャートである。図７のフローは、デジタルカメラの電源投入やスリープ状態からの復帰等でスタートされる。
ステップＳ７０１では、レンズ制御部１０４は、レンズ記憶部１０３に記憶されている情報を取得する。ここで、レンズ記憶部１０３に記憶されている情報とは、レンズ角度振れ補正敏感度Ｌｔｖ、レンズシフト振れ補正敏感度Ｌｓｖ、カメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖ、及びカメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖである。また、レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄ、カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄ、レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｓｄ、及びカメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｔｄである。更に、撮影倍率βである。なお、レンズ記憶部１０３に記憶されている情報は、撮影光学系１０１のズーム状態やフォーカス状態によって変化するので、ズーム状態とフォーカス状態ごとに記憶されている。
レンズ角度振れ補正敏感度Ｌｔｖは、像振れ補正光学系１０２を所定量だけ移動させた場合の角度振れ補正角である。レンズシフト振れ補正敏感度Ｌｓｖは、像振れ補正光学系１０２を所定量だけ移動させた場合のシフト振れ補正量である。
カメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖは、撮像素子２０２を所定量だけ移動させた場合の角度振れ補正角である。カメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖは、撮像素子２０２を所定量だけ移動させた場合のシフト振れ補正量である。
カメラ角度振れ補正敏感度Ｃｔｖとカメラシフト振れ補正敏感度Ｃｓｖを含むカメラ像振れ補正敏感度Ｃｖは、撮影光学系１０１の後側主点位置からも求められるため、レンズ記憶部１０３に撮影光学系１０１の後側主点位置を記憶させてもよい。この場合、レンズ取得部１０４ａが後側主点位置を取得し、レンズ制御部１０４がカメラ像振れ補正敏感度Ｃｖを取得すればよい。また、カメラ取得部２０１ａが撮影光学系１０１の後側主点位置を取得し、カメラ制御部２０１がカメラ像振れ補正敏感度Ｃｖを取得してもよい。
レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部（所定の像高）の像振れ補正の残り量である。所定の像高とは、光軸上以外の像高（光軸外像高）である。レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄは、像振れ補正光学系１０２を所定量だけ移動させた場合の画像の中心部の像点移動量、所定の像高における像点移動量、及び角度振れ補正角から取得されてもよい。レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量の像高ごとの変化を示す関数の係数であってもよい。
カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部（所定の像高）の像振れ補正の残り量である。所定の像高とは、光軸上以外の像高（光軸外像高）である。カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際の画像の中心部の像点移動量、及び所定の像高における像点移動量から取得されてもよい。カメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄは、デジタルカメラが所定角だけ回転した際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量の像高ごとの変化を示す関数の係数であってもよい。
レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｓｄは、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へ所定量だけシフトした際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部（所定の像高）の像振れ補正の残り量である。所定の像高とは、光軸上以外の像高（光軸外像高）である。レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｓｄは、像振れ補正光学系１０２を所定量だけ移動させた場合の画像の中心部の像点移動量、所定の像高における像点移動量、及びシフト振れ補正量から取得されてもよい。レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｔｄは、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へ所定量だけシフトした際にレンズ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量の像高ごとの変化を示す関数の係数であってもよい。
カメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｓｄは、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へ所定量だけシフトした際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部（所定の像高）の像振れ補正の残り量である。所定の像高とは、光軸上以外の像高（光軸外像高）である。カメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｓｄは、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へ所定量だけシフトした際の画像の中心部の像点移動量、所定の像高における像点移動量、及びシフト振れ補正量から取得されてもよい。カメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｓｄは、デジタルカメラが光軸Ｌａに垂直な方向へ所定量だけシフトした際にカメラ側像振れ補正で画像の中心部の像振れを補正した場合の周辺部の像振れ補正の残り量の像高ごとの変化を示す関数の係数であってもよい。
ステップＳ７０２では、レンズ制御部１０４は、レンズ周辺角度振れ補正残り量Ｌｔｄとカメラ周辺角度振れ補正残り量Ｃｔｄを用いて、角度振れに対するレンズ側像振れ補正とカメラ側像振れ補正の補正比率を取得する。具体的には、レンズ制御部１０４は、実施例１と同様の方法で、角度振れに対するレンズ側像振れ補正の補正比率（レンズ角度振れ補正比率Ｌｔｋ）と角度振れに対するカメラ側像振れ補正の補正比率（カメラ角度振れ補正比率Ｃｔｋ）を取得する。
ステップＳ７０３では、レンズ制御部１０４は、レンズ周辺シフト振れ補正残り量Ｌｓｄとカメラ周辺シフト振れ補正残り量Ｃｓｄを用いて、シフト振れに対するレンズ側像振れ補正とカメラ側像振れ補正の補正比率を取得する。
図８は、本実施例のシフト振れに対する補正比率の取得方法を示すフローチャートである。撮影光学系１０１の撮影倍率が小さい場合、シフト振れで発生する像振れは無視することができるほど小さい。レンズ記憶部１０３、又はカメラ記憶部２０５は、シフト振れで発生する像振れを無視することができる場合の撮影倍率βｔ（所定値）を記憶している。
ステップＳ８０１では、レンズ制御部１０４は、撮影倍率βが撮影倍率βｔより大きいかどうかを判定する。レンズ制御部１０４は、撮影倍率βが撮影倍率βｔより大きいと判定した場合、ステップＳ８０２の処理を実行し、撮影倍率βが撮影倍率βｔより小さいと判定した場合、ステップＳ８０３の処理を実行する。なお、撮影倍率が撮影倍率βｔと等しい場合、レンズ制御部１０４がどちらのステップの処理を実行するかは任意に設定可能である。
ステップＳ８０２では、レンズ制御部１０４は、実施例１と同様の方法で、シフト振れに対するレンズ側像振れ補正の補正比率（レンズシフト振れ補正比率Ｌｓｋ）を取得する。また、レンズ制御部１０４は、実施例１と同様の方法で、シフト振れに対するカメラ側像振れ補正の補正比率（カメラシフト振れ補正比率Ｃｓｋ）を取得する。
ステップＳ８０３では、レンズ制御部１０４は、レンズシフト振れ補正比率Ｌｓｋとカメラシフト振れ補正比率Ｃｓｋを０に設定する。すなわち、レンズ側像振れ補正とカメラ側像振れ補正は、実施されない。
ステップＳ７０４では、レンズ制御部１０４は、角速度センサ１０７から角度振れを取得すると共に、角速度センサ１０７と加速度センサ１０８の検出結果を用いてシフト振れを取得する。
ステップＳ７０５では、レンズ制御部１０４は、レンズ角度振れ補正敏感度Ｌｔｖ、レンズ角度振れ補正比率Ｌｔｋ、及び角度振れを用いて、実施例１と同様の方法で角度振れに対するレンズ像振れ補正部１０５の駆動量であるレンズ角度振れ補正量を取得する。また、レンズ制御部１０４は、レンズシフト振れ補正敏感度Ｌｓｖ、レンズシフト振れ補正比率Ｌｓｋ、及びシフト振れを用いて、実施例１と同様の方法でシフト振れに対するレンズ像振れ補正部１０５の駆動量であるレンズシフト振れ補正量を取得する。
ステップＳ７０６では、レンズ制御部１０４は、レンズ角度振れ補正量とレンズシフト振れ補正量の合計値でレンズ像振れ補正部１０５を駆動して像振れを補正する。
ステップＳ７０７では、レンズ制御部１０４は、像振れ補正を終了するかどうかを判定する。レンズ制御部１０４は、像振れ補正を終了すると判定した場合、本フローを終了し、像振れ補正を終了しないと判定した場合、ステップＳ７０８の処理を実行する。
ステップＳ７０８では、レンズ制御部１０４は、フォーカス状態やズーム状態等の交換レンズ１の状態が変化したかどうかを判定する。レンズ制御部１０４は、交換レンズ１の状態が変化したと判定した場合、ステップＳ７０１の処理を実行し、交換レンズ１の状態が変化していないと判定した場合、ステップＳ７０４の処理を実行する。
本実施例のカメラ本体２が実施する像振れ補正は、実施例１と同様に図５のフローに沿って実行されるため、説明を省略する。
以上説明したように、本実施例の構成によれば、画像の周辺部に残る像振れの影響を抑制することが可能である。
［その他の実施例］
本発明は、上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
本実施形態の開示は、以下の構成及び方法を含む。
（構成１）
撮像装置と前記撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置の一方に設けられた像振れ補正のために移動可能な第１補正部材と、前記撮像装置と前記レンズ装置の他方に設けられた像振れ補正のために移動可能な第２補正部材とを備える撮像システムに用いられる制御装置であって、
前記撮像システムの角度振れに対する前記第１補正部材と前記第２補正部材の第１補正比率を取得する第１取得部と、
前記撮像システムのシフト振れに対する前記第１補正部材と前記第２補正部材の第２補正比率を取得する第２取得部とを有することを特徴とする制御装置。
（構成２）
前記第１取得部は、前記角度振れに対して前記第１補正部材による像振れ補正を実行した場合の光軸外像高の像点移動量の情報、及び前記角度振れに対して前記第２補正部材による像振れ補正を実行した場合の光軸外像高の像点移動量の情報を用いて、前記第１補正比率を算出することを特徴とする構成１に記載の制御装置。
（構成３）
前記第２取得部は、前記シフト振れに対して前記第１補正部材による像振れ補正を実行した場合の光軸外像高の像点移動量の情報、及び前記シフト振れに対して前記第２補正部材による像振れ補正を実行した場合の光軸外像高の像点移動量の情報を用いて、前記第２補正比率を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
（構成４）
前記第２取得部は、前記シフト振れに対する前記第１補正部材の前記第２補正比率を０に設定し、前記シフト振れに対する前記第２補正部材の前記第２補正比率を１に設定することを特徴とする構成１又は２に記載の制御装置。
（構成５）
前記第２取得部は、前記レンズ装置に含まれる撮影光学系の倍率が所定値より大きい場合、前記シフト振れに対して前記第１補正部材による像振れ補正を実行した場合の光軸外像高の像点移動量の情報、及び前記シフト振れに対して前記第２補正部材による像振れ補正を実行した場合の光軸外像高の像点移動量の情報を用いて、前記第２補正比率を算出し、前記撮影光学系の倍率が前記所定値より小さい場合、前記第１補正部材と前記第２補正部材の前記第２補正比率を０に設定することを特徴とする構成１又は２に記載の制御装置。
（構成６）
前記第１取得部と前記第２取得部はそれぞれ、前記第１補正比率と前記第２補正比率を記憶する記憶部から前記第１補正比率と前記第２補正比率を取得することを特徴とする構成１に記載の制御装置。
（構成７）
前記第１補正比率を用いて、前記第１補正部材と前記第２補正部材の少なくとも一方を移動させることで前記角度振れを補正する制御部を更に有することを特徴とする構成１乃至６の何れか一つの構成に記載の制御装置。
（構成８）
前記第２補正比率を用いて、前記第１補正部材と前記第２補正部材の少なくとも一方を移動させることで前記シフト振れを補正する制御部を更に有することを特徴とする構成１乃至７の何れか一つの構成に記載の制御装置。
（構成９）
構成１乃至８の何れか一つの構成に記載の制御装置と、
撮影光学系とを有することを特徴とするレンズ装置。
（構成１０）
構成１乃至８の何れか一つの構成に記載の制御装置と、
撮像素子とを有することを特徴とする撮像装置。
（構成１１）
構成１乃至８の何れか一つの構成に記載の制御装置と、
撮影光学系と、
撮像素子とを有することを特徴とする撮像システム。
（方法１）
撮像装置と前記撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置の一方に設けられた像振れ補正のために移動可能な第１補正部材と、前記撮像装置と前記レンズ装置の他方に設けられた像振れ補正のために移動可能な第２補正部材とを備える撮像システムに用いられる制御方法であって、
前記撮像システムの角度振れに対する前記第１補正部材と前記第２補正部材の第１補正比率を取得するステップと、
前記撮像システムのシフト振れに対する前記第１補正部材と前記第２補正部材の第２補正比率を取得するステップとを有することを特徴とする制御方法。
（構成１２）
方法１に記載の制御方法を撮像装置又はレンズ装置のコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
１ 交換レンズ（レンズ装置）
２ カメラ本体（撮像装置）
１０４ レンズ制御部（制御装置、第１取得部、第２取得部）
２０１ カメラ制御部（制御装置、第１取得部、第２取得部）

Claims (13)

  1. 撮像装置と前記撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置の一方に設けられた像振れ補正のために移動可能な第１補正部材と、前記撮像装置と前記レンズ装置の他方に設けられた像振れ補正のために移動可能な第２補正部材とを備える撮像システムに用いられる制御装置であって、
    前記撮像システムの角度振れに対する前記第１補正部材と前記第２補正部材の第１補正比率を取得する第１取得部と、
    前記撮像システムのシフト振れに対する前記第１補正部材と前記第２補正部材の第２補正比率を取得する第２取得部とを有することを特徴とする制御装置。
  2. 前記第１取得部は、前記角度振れに対して前記第１補正部材による像振れ補正を実行した場合の光軸外像高の像点移動量の情報、及び前記角度振れに対して前記第２補正部材による像振れ補正を実行した場合の光軸外像高の像点移動量の情報を用いて、前記第１補正比率を算出することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記第２取得部は、前記シフト振れに対して前記第１補正部材による像振れ補正を実行した場合の光軸外像高の像点移動量の情報、及び前記シフト振れに対して前記第２補正部材による像振れ補正を実行した場合の光軸外像高の像点移動量の情報を用いて、前記第２補正比率を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
  4. 前記第２取得部は、前記シフト振れに対する前記第１補正部材の前記第２補正比率を０に設定し、前記シフト振れに対する前記第２補正部材の前記第２補正比率を１に設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
  5. 前記第２取得部は、前記レンズ装置に含まれる撮影光学系の倍率が所定値より大きい場合、前記シフト振れに対して前記第１補正部材による像振れ補正を実行した場合の光軸外像高の像点移動量の情報、及び前記シフト振れに対して前記第２補正部材による像振れ補正を実行した場合の光軸外像高の像点移動量の情報を用いて、前記第２補正比率を算出し、前記撮影光学系の倍率が前記所定値より小さい場合、前記第１補正部材と前記第２補正部材の前記第２補正比率を０に設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
  6. 前記第１取得部と前記第２取得部はそれぞれ、前記第１補正比率と前記第２補正比率を記憶する記憶部から前記第１補正比率と前記第２補正比率を取得することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  7. 前記第１補正比率を用いて、前記第１補正部材と前記第２補正部材の少なくとも一方を移動させることで前記角度振れを補正する制御部を更に有することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
  8. 前記第２補正比率を用いて、前記第１補正部材と前記第２補正部材の少なくとも一方を移動させることで前記シフト振れを補正する制御部を更に有することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
  9. 請求項１又は２に記載の制御装置と、
    撮影光学系とを有することを特徴とするレンズ装置。
  10. 請求項１又は２に記載の制御装置と、
    撮像素子とを有することを特徴とする撮像装置。
  11. 請求項１又は２に記載の制御装置と、
    撮影光学系と、
    撮像素子とを有することを特徴とする撮像システム。
  12. 撮像装置と前記撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置の一方に設けられた像振れ補正のために移動可能な第１補正部材と、前記撮像装置と前記レンズ装置の他方に設けられた像振れ補正のために移動可能な第２補正部材とを備える撮像システムに用いられる制御方法であって、
    前記撮像システムの角度振れに対する前記第１補正部材と前記第２補正部材の第１補正比率を取得するステップと、
    前記撮像システムのシフト振れに対する前記第１補正部材と前記第２補正部材の第２補正比率を取得するステップとを有することを特徴とする制御方法。
  13. 請求項１２に記載の制御方法を撮像装置又はレンズ装置のコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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