JP2024046869A - 台木切断装置 - Google Patents

Abstract

【課題】製造コストを抑えつつ、台木を短時間で大量に切断することができる台木切断装置を提供する。【解決手段】台木切断装置は、台木が載置される左載置台及び右載置台と、載置された台木を把持する左ハンド部及び右ハンド部と、左右のハンド部を把持する把持位置、切断刃により台木を切断する切断位置、及び切断後の台木を解放する解放位置との間でスライド往復移動させるスライド部を備え、切断刃は、左載置台と右載置台の左右方向における略中間が切断位置となるように配設された一枚刃である。【選択図】 図２

Description

本発明は、植物の接ぎ木に用いる台木を切断する装置に関するものである。

従来より、互いに異なる種類の植物の苗を接ぎ木することで、病気への抵抗性などの長所を持たせた苗が広く販売されている。このような苗は、台木となる苗と穂木となる苗をそれぞれ切断し、それらの切断面同士を合わせることで、接ぎ木することができる。

このように苗を切断するにあたり、例えば、特許文献１には、切断刃を用いて、台木苗の茎部（胚軸）をスムーズ且つ確実に切断することができる台木切断装置が開示されている。

特開２０１５－１１９６５３号公報

しかしながら、特許文献１に開示された台木切断装置は、切断刃を１本のみ備えているため、接ぎ木用に、茎部を切断した台木を大量に用意する必要がある場合、切断作業に時間がかかり過ぎてしまうという問題がある。また、同様の切断刃を複数設ける手も考えられるが、この場合には製造コストが嵩んでしまうという問題がある。

このような状況に鑑みて、本発明は、製造コストを抑えつつ、台木を短時間で大量に切断することができる台木切断装置を提供することを目的とするものである。

本発明のかかる目的は、
作業者により台木が載置される載置台と、前記載置台に載置された台木を把持する把持動作及び把持した台木を解放する解放動作を行うハンド部と、
前記ハンド部を、前記載置台に載置された台木を把持する把持位置、切断刃によって台木の茎部を切断する切断位置、及び切断後の台木を解放する解放位置との間においてスライド往復移動させるスライド部と、
前記切断刃により切断された、切断後の台木を収容する受け箱と、
前記ハンド部の解放動作により、落下供給された切断後の台木を、前記受け箱へ案内するシュートとを備え、
前記載置台は、前記切断位置の左方に配された左載置台と、右方に配された右載置台とを備え、
前記ハンド部は、前記左載置台の台木を把持する左ハンド部と、前記右載置台の台木を把持する右ハンド部とを備え、
前記切断刃は、前記左載置台と前記右載置台の左右方向における略中間が前記切断位置となるように配設された一枚刃であることを特徴とする台木切断装置によって達成される。

本発明によれば、左右の載置台に載置された台木を、左右のハンド部で把持して左右にスライドさせて単一の切断刃で切断できる。これにより、各載置台の近傍にそれぞれ作業者を配置して、一方の載置台に載置された台木が切断される間に１人の作業者が他方の載置台に台木を載置し、他方の載置台に載置された台木が切断される間にもう一人の作業者が一方の載置台に台木を載置することができる。その結果、台木切断装置の製造コストを抑えつつ、台木を短時間で大量に切断することができる。

さらに、本発明によれば、切断刃により切断され、前記左右のハンド部から落下供給された台木を、受け箱へ案内するシュートを備えるから、左右の載置台に載置された台木がいずれも、切断後に、シュートを通じて一つの受け箱に収容される。これにより、台木切断装置の製造コストを抑えられるとともに、２人の作業者により左右の載置台に載置され、切断された台木を１箇所にまとめることができ、台木の切断作業終了後にまとめる手間を省くことができる。

本発明の好ましい実施形態においては、
前記ハンド部の把持動作及び解放動作を制御し、前記スライド部の駆動を制御する制御手段と、
前記左載置台に載置された台木を切断させる第１指示信号を作業者が前記制御手段に入力するための第１入力操作手段と、
前記右載置台に載置された台木を切断させる第２指示信号を作業者が前記制御手段に入力するための第２入力操作手段とを備え、
前記制御手段は、前記第１指示信号を受信すると、前記左載置台に載置された台木を前記左ハンド部に把持させ、前記スライド部を駆動して前記左ハンド部を前記切断位置までスライドさせる切断処理を実行し、また、
前記第２指示信号を受信すると、前記右載置台に載置された台木を前記右ハンド部に把持させ、前記スライド部を駆動して前記右ハンド部を前記切断位置までスライドさせる切断処理を実行するよう構成され、また、
前記左ハンド部または前記右ハンド部による切断処理の実行中に、１または複数の、前記第１指示信号または前記第２指示信号を新たに受信すると、これを到着順に一時記憶しておき、実行中の切断処理が完了すると、一時記憶された前記第１指示信号または前記第２指示信号を先入れ先出し方式で読み込んで、新たに切断処理を到着順で逐次実行するよう構成されている。

本発明のこの好ましい実施形態によれば、各載置台に載置された台木を切断する指示信号を制御手段に入力するための入力操作手段を備えているから、作業者が意図しないタイミングで台木の把持動作や切断が行われることを防止できるとともに、左右一方のみの載置台及びハンド部を用いた切断も可能となる。

さらに、台木切断装置が入力操作手段を備えているから、載置台に台木が載置されたことを検知するセンサやカメラ等を設けた場合に比して、台木切断装置の製造コストを抑えることができる。

加えて、第１入力操作手段及び第２入力操作手段が略同時に操作された場合に、早く受信した方の指示信号に従って左右一方の載置台に載置された台木の切断が行われた後、遅く受信した方の指示信号に従って左右他方の載置台に載置された台木の切断が行われるから、例えば第１入力操作手段の操作に基づく左右一方の切断が終了するタイミングを見計らって、作業者が第２入力操作手段を操作する必要がなく、切断及び載置台への台木の載置作業を効率的に進めることができる。

本発明のさらに好ましい実施形態においては、
前記スライド部は、前記ハンド部の左右方向へのスライドをガイドするガイドレーンと、
前記ガイドレーンに沿って左右方向に延び、前記ハンド部が連結される無端状部材と、
前記無端状部材を回転駆動する電動モータとを備え、
前記ガイドレーンは、左方から、左側サブレーン、中央サブレーン、右側サブレーンの順に、３本のサブレーンがそれぞれ着脱自在に連結されて構成されており、
前記電動モータが前記中央サブレーンに装着されている。

本発明のこの好ましい実施形態によれば、直線的にスライドできるように左右のハンド部をガイドするガイドレーンが、着脱可能な３つのサブレーンを備えており、無端状部材を回転駆動する電動モータが、左右方向に延びるガイドレーンのうち、左右方向中央部に位置する中央サブレーンに装着されているから、１人の作業者による作業で、左右一方の載置台のみを使用する場合に、ガイドレーンから左側サブレーン又は右側サブレーンを取り外すことで、ガイドレーンの左右方向の幅を短くすることができる。

本発明の好ましい実施形態においては、
前記ハンド部は、回動用シリンダの伸縮によって、左右方向に延びる回動軸を中心に回動可能に構成されており、
前記制御手段は、前記切断刃による台木の切断後に、前記スライド部の駆動によって、前記ハンド部を、切断後の台木を解放する解放位置まで前記ハンド部をスライドさせた後、下方へ回動させてから切断後の台木を解放させるよう構成されている。

本発明のこの好ましい実施形態によれば、ハンド部を下方に回動させてから台木を解放させることで、台木をより確実にハンド部から落下させることができる。

本発明によれば、製造コストを抑えつつ、台木を短時間で大量に切断することができる台木切断装置を提供できる。

図１は、本発明の好ましい実施形態にかかる台木切断装置の要部斜視図である。 図２は、ハンド部の各停止位置を示す台木切断装置の要部斜視図である。 図３は、作業者及び台木切断装置による台木の切断箇所を示す模式的正面図である。 図４は、ハンド部の近傍の拡大斜視図である。 図５は、スライド部及びハンド部の近傍の部分縦断側面図である。 図６は、台木の切断にかかるフローチャートである。 図７は、左側のハンド部を切断位置まで右側にスライドさせた状態を示す要部斜視図である。 図８は、ガイドレーンの分解斜視図である。 図９は、図１に示された台木切断装置の制御ブロック図である。

以下、添付図面に基づいて、本発明の好ましい実施形態につき、詳細に説明を加える。

図１は、本発明の好ましい実施形態にかかる台木切断装置１の要部斜視図であり、図２は、ハンド部３の各停止位置を示す台木切断装置１の要部斜視図である。図２には、図１に示された台木切断装置１を後ろ上方から見た状態が示されている。また、図３は、作業者及び台木切断装置１による台木８の切断箇所を示す模式的正面図である。なお、図２には各停止位置Ｐ１～Ｐ５（把持位置Ｐ１，Ｐ２，切断位置Ｐ３，解放位置Ｐ４，Ｐ５）にハンド部３が停止した状態が示されているが、実際にはハンド部３は２つのみである。

台木切断装置１は、作業者により台木８が載置される載置台２と、載置台に載置された台木８を把持するハンド部と、ハンド部をスライドさせるスライド部４と、台木８の茎部及び片葉を切断する単一の切断刃５ａを有する切断部５と、切断部５により切断された台木８を収容する単一の第１受け箱６と、台木８から切断され取り除かれた茎部の上端部及び片葉を収容する第２受け箱７と、ハンド部から落下供給された切断済みの台木８を第１受け箱６へ案内する第１シュート１１と、台木８から取り除かれた茎部及び片葉を第２受け箱７へ案内する第２シュート１２と、台木切断装置１全体を制御する制御装置１０（図９参照）を備えている。これらの部材は図示しない透明なケース内に配置されている。以下の説明において、特に断りがない限り、第１受け箱６を基準とした場合の第２受け箱７側を「前」、その反対側を「後」といい、前方を向いたときの左側を「左」、その反対側を「右」という。また、以下において、台木切断装置１を単に「切断装置」ともいう。

上記載置台は、互いに左右対称に構成された左右一対の載置台２を備え、各載置台２は図示しないロッドを介してケース上面に装着されており、図１の吹き出し内に平面図として示されるように、平板状のプレートに切欠き２ａが形成された形状をなしている。作業者により台木８の茎部（＝胚軸）が各載置台２の切欠き２ａに挿し込まれるように載置されることで、台木８の葉部が載置台２により支持される。載置台２に載置される台木８は、根の部分が図３に示されるαの位置で作業者の手作業で予め切断されたものが用いられ、切断部５によって、図３に示されるβの位置で切断される。左右一対の載置台２のうちの左側の載置台２は本発明の「左載置台」に相当し、右側の載置台２は本発明の「右載置台」に相当する。

上記ハンド部は、左右一対のハンド部３を備えている。左側のハンド部３は、左側の載置台２に載置された台木８を把持する把持位置Ｐ１と、切断刃５ａによって台木８の茎部を切断する切断位置Ｐ３と、切断後の台木８を解放する解放位置Ｐ４との間においてスライド部４によりスライド往復移動される。右側のハンド部３は、右側の載置台２に載置された台木８を把持する把持位置Ｐ２と、切断刃５ａによって台木８の茎部を切断する切断位置Ｐ３と、切断後の台木８を解放する解放位置Ｐ５との間においてスライド部４によりスライド往復移動される。以下において、載置台２に載置された台木８をハンド部３に把持させ、スライド部４を駆動してハンド部３を切断位置Ｐ３までスライドさせる制御装置１０の処理を「切断処理」という。

本実施形態にかかる台木切断装置１は、１人又は２人の作業者が、切断装置１の後方において左右に並んで前方、すなわち切断装置１側を向いた状態で、載置台２に台木８を載置する下準備作業（以下、「載置作業」という。）を要するものである。作業者が２人で作業を行う場合には、一方の作業者が左側の載置台２に、他方の作業者が右側の載置台２にそれぞれ、根が切断された状態の台木８を載置（＝セット）する。切断装置１のケースの前面及び後面には各々、開口部が形成されており、作業者は前面側の開口部を通じて載置台２に手を伸ばすことができる。台木切断装置１は多様な植物の台木苗を切断できるが、切断する植物の種類としては、例えばカボチャが挙げられる。

左側の載置台２に載置された台木８は左側のハンド部３により、右側の載置台２に載置された台木８は右側のハンド部３によりそれぞれ把持された状態で、スライド部４により切断刃５ａの近傍へスライドされて切断される。切断刃５ａは、左右一対の載置台２の左右方向における略中間部に設けられた一枚刃であり、切断位置Ｐ３は、左側の載置台２と右側の載置台２の左右方向における略中間の位置である。左側の載置台２は切断位置Ｐ３の左方に配され、右側の載置台２は切断位置Ｐ３の右方に配されている。また、左側のハンド部３は本発明の「左ハンド部」に相当し、右側のハンド部３は本発明の「右ハンド部」に相当する。

切断部５により切断されて台木８から取り除かれた片葉及び茎部の上端部は下方へ落下し、切断刃５ａの下方に配置された第２シュート１２を通じて第２受け箱７に収容される。図１及び図２に示されるように、第２シュート１２を第１シュート１１の上方に設けるとともに、第２受け箱７を第１受け箱６と反対側（＝前側）に配置することで、これらの部材をコンパクトにまとめることができる。ケースの前部には、第２受け箱７の上方に配置されたミラー３１（図１参照）が取り付けられており、作業者は、ケースの前側に回り込まなくても、着座したままミラー３１を覗くことで、前方の第２受け箱７の中身を確認することができる。

切断部５により切断された台木８は、その後、ハンド部３により把持された状態で、左右方向における外側に移動され、解放位置Ｐ４又はＰ５（図２参照）に停止したハンド部３から解放されて落下し、第１シュート１１を通じて第１受け箱６に収容される。

ここで、第１シュート１１は、第２シュート１２よりも左右方向に幅広に構成されており、第１シュート１１の左右の端部は、左右方向において、第２シュート１２の左右の端部よりも外側に位置している。左側のハンド部３は、切断部５による切断後、第１シュート１１の上方で、且つ第２シュート１２の左側の端部よりも左方の解放位置Ｐ４（図２参照）へスライドして停止し、台木８を解放し落下させる。一方、右側のハンド部３は、第１シュート１１の上方で、且つ、第２シュート１２の右側の端部よりも右方の解放位置Ｐ５（図２参照）へスライドして停止し、台木８を解放し落下させる。

このように、第１シュート１１を第２シュート１２よりも幅広に構成するとともに、第１シュート１１における第２シュート１２よりも左右外側の位置に切断済みの台木８を落下させることで、左右の載置台２からスライドされて切断された台木８を、単一の第１シュート１１を通じて単一の第１受け箱６に収容でき、切断後に左右の載置台２からの台木８をまとめる手間を省くことができる。

図４は、ハンド部３の近傍の拡大斜視図であり、図５は、スライド部４及びハンド部３の近傍の部分縦断側面図である。図５（ａ）には、ハンド部３が下方に回動される前の状態が示されており、図５（ｂ）には、ハンド部３が下方に回動された状態が示されている。

左右一対のハンド部３は、各々、左右一対の把持体３ａと、図９に示される把持モータ３ｂを備え、連結部３５を介してスライド部４に連結されている。そして、把持モータ３ｂの駆動により一対の把持体３ａの後部同士の間隔を縮めることで台木８を把持し、反対に間隔を広げることで台木８を解放できるようになっている。なお、本明細書においては、左右の各ハンド部３が台木８を把持する動作を「把持動作」といい、台木８を解放する動作を「解放動作」という。

左右の各連結部３５は、各ハンド部３を回動させる回動機構を備えている。具体的には、各ハンド部３の後面に回動ロッド３５ｃが装着されており、回動ロッド３５ｃは、左右方向に延びる回動軸３５ｃ１を中心に回動可能となっている。回動軸３５ｃ１は、ボックス３５ｂに左右に貫通するように装着されている。ボックス３５ｂの前面及び後面には各々、上下方向に延びる長孔（不図示）が形成されており、回動ロッド３５ｃは当該２つの長穴に挿通されている。これにより回動ロッド３５ｃの上下回動が許容されている。回動ロッド３５ｃには側面視で略くの字状に屈曲したプレート３５ｅが装着されている。ボックス３５ｂは、スライド部４のワイヤー４ａ１、４ｂ１に装着された支柱３５ａの下面に固定されており、支柱３５ａとプレート３５ｅの上部とが回動用シリンダ３５ｄにより連結されている。このため、ハンド部３は、回動用シリンダ３５ｄが伸長することで回動軸３５ｃ１を中心に回動ロッド３５ｃと一体的に下方に（＝後ろ下がりに）回動し（図５（ｂ）参照）、回動用シリンダ３５ｄが収縮することで、上方に（＝後ろ上がりに）回動する（図５（ａ）参照）。

一方、スライド部４は、左側のハンド部３をスライドさせる左側スライド部４ａと、右側のハンド部３をスライドさせる右側スライド部４ｂと、左右のハンド部３が左右方向に直線的にスライドできるようガイドするガイドレーン４ｃを備えている。

左側スライド部４ａ、右側スライド部４ｂは各々、前側及び後ろ側から見て輪状に見える向きでガイドレーン４ｃに沿って左右方向に延びる無端状（＝閉ループ状）のワイヤー４ａ１又は４ｂ１と、各ワイヤー４ａ１、４ｂ１の延びる方向を左右で（＝１８０°）変更する左プーリ４ａ３又は４ｂ３及び右プーリ４ａ４又は４ｂ４と、ワイヤー４ａ１又は４ｂ１を回転駆動する電動モータ４ａ２又は４ｂ２を備えている。左プーリ４ａ３及び４ｂ３並びに右プーリ４ａ４及び４ｂ４は、各々、回転可能且つ取外し可能にケースに取り付けられており、後に詳述するように、ガイドレーン４ｃが短く分離される際にはケースから一時的に取り外される。

左側のハンド部３の前上方に位置する支柱３５ａは、挟持部３５ｆを介して左側スライド部４ａのワイヤー４ａ１に装着されており、右側のハンド部３の前上方に位置する支柱３５ａは、図５に示されるように、挟持部３５ｆを介して右側スライド部４ｂのワイヤー４ｂ１に装着されている。

各電動モータ４ａ２、４ｂ２は正逆に回転可能に構成されており、左側スライド部４ａの電動モータ４ａ２はワイヤー４ａ１を回転駆動することで左側のハンド部３を左右にスライドさせる。右側スライド部４ｂの電動モータ４ｂ２はワイヤー４ｂ１を回転駆動することで右側のハンド部３を左右にスライドさせる。左側スライド部４ａは基本的には右側スライド部４ｂの前方に配置されているが、電動モータ４ａ２は電動モータ４ｂ２の左前方に配置されている。２つのワイヤー４ａ１、４ｂ１は本発明の「無端状部材」の一例であり、無端状部材としてはワイヤーの他、チェーンやベルト等を用いることができる。

ガイドレーン４ｃは、図５に示されるように、縦断側面視で略逆Ｕ字状の形状をなしており、その上部が、無端状をなすワイヤー４ａ１，４ｂ１の内側を左右に延びている。左右の各ハンド部３の前上方に位置する各支柱３５ａには、前後一対の車輪２３が遊転可能に装着されている。一対の車輪２３がガイドレーン４ｃの前側の内側面と後ろ側の内側面を転がることで、ガイドレーン４ｃとハンド部３との間の摩擦抵抗を低く抑えている。

以上、左右のハンド部３とスライド部４の構成について詳述したが、以下に、台木８の切断にかかるハンド部３の動作や制御装置１０の制御等について詳細に説明を加える。
図６は、台木８の切断にかかるフローチャートであり、図７は、左側のハンド部３を切断位置Ｐ３まで右側にスライドさせた状態を示す要部斜視図である。

左右一方又は両方の載置台２に台木８を載置する載置作業が行われると、まず、作業者によって、図９に示される第１足踏みスイッチ２５ａ又は／及び第２足踏みスイッチ２５ｂが踏み操作される（ステップｓ１）。

第１足踏みスイッチ２５ａは、踏み操作によって、左側の載置台２に載置された台木８を切断させる第１指示信号を制御装置１０に発信する機能を果たし、これにより、作業者が、制御装置１０に第１指示信号を入力することを可能とした操作スイッチであり、左側の載置台２の下方に配置されている。第２足踏みスイッチ２５ｂは、踏み操作によって、右側の載置台２に載置された台木８を切断させる第２指示信号を制御装置１０に発信する機能を果たし、これにより、作業者が、制御装置１０に入力することを可能とした操作スイッチであり、右側の載置台２の下方に配置されている。第１足踏みスイッチ２５ａは本発明の「第１入力操作手段」の一例であり、第２足踏みスイッチ２５ｂは本発明の「第２入力操作手段」の一例である。

次いで、制御装置１０は、入力された指示信号に従って、ハンド部３を把持動作させる（ステップｓ２）。このとき、制御装置１０は、以下の３つの受信パターンに応じて左右いずれか又は両方のハンド部３を制御する。
＜パターン１＞

第１足踏みスイッチ２５ａの踏み操作により第１指示信号を受信した場合。この場合、制御装置１０は、第１指示信号を受信した旨を記録部１０ｂに一時記憶するとともに、把持モータ３ｂを駆動し、左側の載置台２の直ぐ前の把持位置Ｐ１に位置する左側のハンド部３を把持動作させる。図１、図２、図７等に示される把持位置Ｐ１は、左側の載置台２に載置された台木８を把持するための左側のハンド部３の位置である。
＜パターン２＞

第２足踏みスイッチ２５ｂの踏み操作により第２指示信号を受信した場合。この場合、制御装置１０は、第２指示信号を受信した旨を記録部１０ｂに一時記憶するとともに、把持モータ３ｂを駆動し、右側の載置台２の直ぐ前の把持位置Ｐ２に位置する右側のハンド部３を把持動作させる。図１、図２、図７等に示される把持位置Ｐ２は、右側の載置台２に載置された台木８を把持するための右側のハンド部３の位置である。
＜パターン３＞

２人の作業者により載置作業が行われる間に、第１足踏みスイッチ２５ａ及び第２足踏みスイッチ２５ｂの両方が踏み操作された場合。この場合、制御装置１０は、第１、第２指示信号を受信した旨を記録部１０ｂに一時記憶するとともに、第１、第２指示信号のうちの早く受信した方の指示信号に従って、左右一方のハンド部３を把持動作させる。そして以下に示すステップｓ３以降の処理を図６に示すフロー通りに進め、リターン後に再びステップｓ１へ戻った後に、今度は一時記憶した、遅く受信した方の第２指示信号に従って、左右他方のハンド部３を把持動作させ、ステップｓ３以降の処理をフローの通りに進める。

なお、上記「第１足踏みスイッチ２５ａ及び第２足踏みスイッチ２５ｂの両方が踏み操作された場合」とは、換言すれば、制御装置１０が第１指示信号及び第２指示信号を受信した場合であり、第１足踏みスイッチ２５ａ及び第２足踏みスイッチ２５ｂが略同時に操作され、第１指示信号及び第２指示信号が略同時に制御装置１０に入力された場合の他、第１指示信号又は第２指示信号が入力された後、当該指示信号に従って把持動作（ステップｓ２）や切断位置Ｐ３までのスライドを経て、再びハンド部３が把持位置Ｐ１又はＰ２へ移動されるまでの間に、他方の指示信号が制御装置１０に入力された場合を含むものとする。

すなわち、制御装置１０は、左側のハンド部３または右側のハンド部３による切断処理の実行中に、１または複数の第１指示信号又は第２指示信号を新たに受信すると、これを記憶部１０ｂに到着順に一時記憶しておき、実行中の切断処理が完了すると、一時記憶された第１指示信号又は第２指示信号を先入れ先出し方式で読み込んで、新たに切断処理を到着順で逐次実行するよう構成されている。

上述の何れのパターンであるかに拘わらず、第１又は第２指示信号に従って左右いずれかのハンド部３を把持動作させると、制御装置１０は、電動モータ４ａ２又は４ｂ２を駆動し、把持動作させた方のハンド部３を図２、図７等に示される切断位置Ｐ３まで左右いずれかの方向にスライドさせる（ステップｓ３）。このとき、ハンド部３は台木８を把持したままスライドされる。例えば、第１足踏みスイッチ２５ａが踏み操作された場合、制御装置１０は、電動モータ４ａ２を駆動し、図７に示されるように、左側のハンド部３を切断位置Ｐ３まで右側へスライドさせる。反対に、第２足踏みスイッチ２５ｂが踏み操作された場合、制御装置１０は、電動モータ４ａ２を駆動し、台木８を把持した右側のハンド部３を切断位置Ｐ３まで左側へスライドさせる。

次いで、制御装置１０が切断部５を稼働し、切断位置にあるハンド部３に把持された台木８を切断する（ステップｓ４）。

切断部５は、切断刃５ａを前後方向に移動させる前後移動用シリンダ２６と、切断刃５ａの向きと略平行に切断刃５ａを前上方へスライドさせる切断用シリンダ２７を備えている。制御装置１０は、前後移動用シリンダ２６を収縮制御して切断刃５ａを前方へ移動させ、台木８へ接近させた後に、切断用シリンダ２７を伸長制御して切断刃５ａを前上方へスライドさせることで、台木８を切断する。なお、このような可動式の切断刃５ａに代えて、位置が変わらない固定式の切断刃を用いてもよい。この場合には、ハンド部３が切断位置にスライドされることで台木８を切断できるように切断刃を配置することが好ましい。また、切断刃は回転刃であってもよい。

台木８を切断後、制御装置１０は、ステップｓ３にて切断位置Ｐ３へスライドさせたハンド部３を、切断後の台木８を解放する解放位置Ｐ４又はＰ５（図２参照）まで左右方向における外側へスライドさせる（ステップｓ５）。同時に、制御装置１０は、前後移動用シリンダ２６を伸長制御するとともに切断用シリンダ２７を収縮制御して、切断刃５ａを切断前の位置へ戻す。

その後、制御装置１０は、回動用シリンダ３５ｄを伸長制御して、解放位置Ｐ４に位置する左側のハンド部３又は解放位置Ｐ５に位置する右側のハンド部３を下方へ（後ろ下がりに）回動させる（図５（ｂ）参照、ステップｓ６）。そして回動後に、制御装置１０は把持モータ３ｂを駆動し、当該ハンド部３を解放動作させる（ステップｓ７）。さらに、制御装置１０は、回動用シリンダ３５ｄを伸縮制御し、当該ハンド部３を上方へ回動させる（図５（ａ）参照）動作と下方へ回動させる動作とを所定の回数にわたって行わせる（ステップｓ８）。ただ単にハンド部３が解放動作を行っても台木８がハンド部３の一対の把持体３ａに台木８が付着したまま落下しない恐れがあるため、このようにハンド部３を上下に何度も回動させることで、切断済みの台木８を確実に第１シュート１１に落下させることができる。

こうして台木８を第１シュート１１に落下させると、制御装置１０は、第１シュート１１の下面に取付けられた振動装置２８を駆動し、第１シュート１１を振動させる（ステップｓ９）。これにより、第１シュート１１に落下した台木８を、確実に第１受け箱６まで滑らせることができ、第１シュート１１上に台木８が蓄積してしまう事態を防止できる。振動装置２８としては、振動モータや圧電振動板等を用いることができる。

次いで、制御装置１０は、記録部１０ｂに記録されている切断刃５ａによる切断回数Ｓを、値１だけカウントアップし更新する（ステップｓ１０）。そして、制御装置１０は、更新された切断回数Ｓが所定の基準回数Ｓｒｅｆを上回っているか否かを判定する（ステップｓ１１）。

判定の結果、切断回数Ｓが基準回数Ｓｒｅｆを上回る場合、制御装置１０はアルコール噴霧装置２９のポンプ２９ａを駆動し、貯留タンク２９ｂ内に貯留された洗浄用アルコールを、ノズル２９ｃを通じて切断刃５ａに噴射する（ステップｓ１２）。本実施形態においては基準回数Ｓｒｅｆの値が９９９に設定されており、台木８の切断回数Ｓが基準回数Ｓｒｅｆを上回る１０００回に達すると、アルコール噴霧装置２９により切断刃５ａが自動的に洗浄される。このため、切断する際に切断刃５ａに付着した台木８の樹液を洗い落とすことができ、切断刃５ａの切断能力を高く保つことができるとともに、切断刃５ａの交換頻度を少なくすることができる。なお、基準回数Ｓｒｅｆの値はこれに限定されるものではない。
切断刃５ａの洗浄後、制御装置１０は、切断回数Ｓを値０（ゼロ）に更新する（ステップｓ１３）。

最後に、制御装置１０は、ステップｓ８にて上下に回動させたハンド部３を把持位置Ｐ１又はＰ２にスライドさせる（ステップｓ１４）。ステップｓ２ないしｓ８にかかるハンド部３が左側のハンド部３である場合、制御装置１０は電動モータ４ａ２を駆動して当該ハンド部３を把持位置Ｐ１まで左側へスライドさせる。これに対し、右側のハンド部３である場合、制御装置１０は電動モータ４ｂ２を駆動して当該ハンド部３を把持位置Ｐ２まで右側へスライドさせる。

一方、ステップｓ１１の判定の結果、切断回数Ｓが基準回数Ｓｒｅｆ以下である場合、制御装置１０は、切断刃５ａのアルコール洗浄を行わずに上記ステップｓ１０へ進み、ハンド部３を把持位置Ｐ１又はＰ２にスライドさせるとともに、終了した当該切断にかかる指示信号の受信記録を記録部１０ｂから消去する。

こうして、左右一方の載置台２に載置された台木８が切断され、ハンド部３が把持位置Ｐ１又はＰ２へ戻されると、ステップｓ１へリターンする。このとき、上述のパターン３の場合には、制御装置１０は、リターン後に、遅く受信し一時記憶した方の指示信号に従ってステップｓ２以降の処理をフローの通りに行う。

例えば、はじめに第１足踏みスイッチ２５ａ及び第２足踏みスイッチ２５ｂが略同時に操作され、第１指示信号を受信した直後に第２指示信号を受信した場合、制御装置１０は、まず、第１指示信号に従って、左側のハンド部３を把持動作させ、電動モータ４ａ２を駆動し左側のハンド部３を切断位置Ｐ３まで移動させて切断し、解放位置Ｐ４までスライドさせる。そして、ステップｓ１０ないしｓ１３、又はステップｓ１０及び１１の処理を行い、左側のハンド部３を把持位置Ｐ１へスライドさせて戻す。

その後に、制御装置１０は、先ほど第１指示信号に遅れて受信した第２指示信号に従って、右側のハンド部３を把持動作させた後、電動モータ４ｂ２を駆動し切断位置Ｐ３まで移動させて切断し、解放位置Ｐ５までスライドさせる。そして、ステップｓ１０ないしｓ１３、又はステップｓ１０及び１１の処理を行い、右側のハンド部３を把持位置Ｐ２へスライドさせて戻す。

すなわち、制御装置１０は、早く受信した指示信号に従って図６に示されたフローを進める間、その後に遅れて受信した方の指示信号に従った処理を保留し、リターン後に、遅く受信した方の指示信号に従ってフローの通りに処理を進めるよう構成されている。

以上のように、本実施形態においては、第１足踏みスイッチ２５ａが踏み操作されると、左側のハンド部３が稼働され、第２足踏みスイッチ２５ｂが踏み操作されると、右側のハンド部３が稼働される。このため、作業者２人での載置作業中に、１人の作業者が作業を中断した場合でも、左右両方のハンド部３が交互に稼働してしまうことなく、もう１人の作業者による第１足踏みスイッチ２５ａ又は第２足踏みスイッチ２５ｂの踏み操作に基づき、左右一方のみの載置台２及びハンド部３を用いて台木８の把持と切断を進めることができ、効率がよい。

図８は、ガイドレーン４ｃの分解斜視図である。
ガイドレーン４ｃは、その長手方向である左右方向に、左側サブレーン４ｃ１、中央サブレーン４ｃ２、及び右側サブレーン４ｃ３を左側から順に備え、これら３つのサブレーンがそれぞれ着脱自在に連結されて構成されている。

中央サブレーン４ｃ２は、左側サブレーン４ｃ１及び右側サブレーン４ｃ３よりも前後方向の幅及び高さが短くなっている。このため、中央サブレーン４ｃ２の左右両端部が、左側サブレーン４ｃ１及び右側サブレーン４ｃ３の内側に挿し込まれることで、これら３つのサブレーン４ｃ１～４ｃ３を連結可能となっている。また、ガイドレーン４ｃの左側サブレーン４ｃ１が左方へ、右側サブレーン４ｃ３が右方へそれぞれ引っ張られることで、３つのサブレーン４ｃ１～４ｃ３に分離可能となっている。

ここで、中央サブレーン４ｃ２にはワイヤー４ａ１を駆動する電動モータ４ａ２と、ワイヤー４ｂ１を駆動する電動モータ４ｂ２が装着されている。作業者が１人のみで、右側の載置台２のみに載置作業を行う場合には、ガイドレーン４ｃから左側サブレーン４ｃ１を取り外し、中央サブレーン４ｃ２と左側サブレーン４ｃ１のみの状態とすることで、左右方向の幅をコンパクトにできる。反対に、左側の載置台２のみに載置作業を行う場合には、ガイドレーン４ｃから右側サブレーン４ｃ３を取り外し、中央サブレーン４ｃ２と左側サブレーン４ｃ１のみの状態とすることで、左右方向の幅をコンパクトにできる。

なお、ガイドレーン４ｃを短くする際には、作業者の手により、各ハンド部３の前上方に位置する挟持部３５ｆがワイヤー４ａ１又は４ｂ１から取外され、左プーリ４ａ３及び４ｂ３並びに右プーリ４ａ４及び４ｂ４がケースから取り外される。そして、使用する左右一方のハンド部３をスライドさせるワイヤー４ａ１又は４ｂ１が、中央サブレーン４ｃ２及び左右一方のサブレーン４ｃ１又は４ｃ３の長さに対応した短い左右幅のものに取換えられ、電動モータ４ａ２又は４ｂ２のプーリに取付られる。その後に、左プーリ４ａ３又は４ｂ３及び右プーリ４ａ４又は４ｂ４が再びケースに装着される。このときの左プーリ４ａ３又は４ｂ３と右プーリ４ａ４又は４ｂ４との間の左右方向における間隔は、取り換え後のワイヤーの長さに合わせ、一方のサブレーン４ｃ１又は４ｃ３が取り外される前よりも狭い状態となる。

図９は、図１に示された台木切断装置１の制御ブロック図である。
制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を有する処理部１０ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）を有する記録部１０ｂを備えた周知の情報処理装置として構成されている。記録部１０ｂには、切断装置１全体を制御する種々のプログラム及びデータが格納されている。

制御装置１０の入力側には、ケースに設けられたポンプスイッチ３０と、左側の載置台２に載置された台木８を切断させる第１指示信号を作業者が制御装置１０に入力するための第１足踏みスイッチ２５ａと、右側の載置台２に載置された台木８を切断させる第２指示信号を作業者が制御装置１０に入力するための第２足踏みスイッチ２５ｂと、第１受け箱６の重量を計測する重量計３２が接続されている。

作業者２人での作業時には、第１足踏みスイッチ２５ａは、切断装置１の後方左側に位置する作業者により足踏み操作され、第２足踏みスイッチ２５ｂは、切断装置１の後方右側に位置する作業者により足踏み操作される。

制御装置１０の出力側には、一対の把持体３ａの間隔を調節する把持モータ３ｂと、ハンド部３を回動させる回動用シリンダ３５ｄと、ワイヤー４ａ１を回転駆動する電動モータ４ａ２と、ワイヤー４ｂ１を回転駆動する電動モータ４ｂ２と、第１シュート１１を振動させる振動装置２８と、第１受け箱６の満量を報知するブザー３３と、第１受け箱６が満量となった旨を表示する表示装置３４と、アルコール噴霧装置２９のポンプ２９ａが接続されている。制御装置１０は、左右のハンド部３の把持動作及び解放動作並びにスライド部４の駆動を制御する本発明の「制御手段」に相当する。

ポンプスイッチ３０は、ケースの左側の側面に配置されており、作業者によりポンプスイッチ３０が押圧操作されている間、制御装置１０はポンプ２９ａを駆動し続け、ノズル２９ｃを通じて切断刃５ａにアルコールを噴射させる。このため、１０００回目の切断後のタイミングに加え、作業者の任意のタイミングで、任意の時間に亘って切断刃５ａを洗浄することができる。切断後に長時間にわたって切断が行われないと、切断刃５ａに付着した樹液が固まり、切断刃５ａの切れ味が落ちてしまうため、アルコールを噴射させるタイミングとしては、例えば載置作業を終えて休憩に入る時や終業時が望ましい。

以上のように構成された切断装置１において、制御装置１０は、図６に示された制御及び上記アルコールの噴射制御に加え、満量制御を行う。

満量制御において、制御装置１０は、重量計３２により計測された第１受け箱６の重量の計測値を取得し、当該計測値が所定の基準重量値以上である場合、第１受け箱６が満量（＝満杯）であることが認められるので、その旨を表示装置３４に表示するとともに、ブザー３３を鳴らして作業者に報知する。加えて制御装置１０は、ブザー３３を鳴らしてから所定の時間に亘ってハンド部３のスライド速度、すなわち電動モータ４ａ２又は４ｂ２の回転速度を所定の速度まで遅くする。これにより、作業者が第１受け箱６を入れ換えたり、第１受け箱６内に収容された切断済みの台木８を他の容器に移したりする時間を稼ぐことができる。なお、ハンド部３のスライド速度を遅くするのに代えて、ハンド部３の稼働（把持動作、解放動作、及びスライド）を停止させるよう構成してもよい。また、重量計３２に代えて、近接センサを用いて第１受け箱６の満量を検知してもよい。この場合には、台木８が所定の高さ位置まで堆積したときに、近接センサにより台木８を検出することで、第１受け箱６の満量を検知することができる。

＜本実施形態の技術的意義＞
図１ないし図９に示された本実施形態によれば、左右の載置台２に載置された台木８を、左右のハンド部３で把持して左右にスライドさせて単一の切断刃５ａで切断できるから、各載置台２の近傍（具体的にはすぐ後方）にそれぞれ作業者を配置して、一方の載置台２に載置された台木８が切断される間に１人の作業者が他方の載置台２に台木８を載置し、他方の載置台２に載置された台木８が切断される間にもう一人の作業者が一方の載置台２に台木８を載置することができ、切断装置１の製造コストを抑えつつ、台木８を短時間で大量に切断することができる。

さらに、本実施形態によれば、左右の載置台２に載置された台木８がいずれも、切断後に、単一の第１シュート１１を通じて単一の第１受け箱６に収容されるから、台木切断装置の製造コストを抑えられるとともに、２人の作業者により左右の載置台２に載置され、切断された台木８を１箇所にまとめることができ、台木８の切断作業終了後にまとめる手間を省くことができる。

加えて、本実施形態によれば、各載置台２に載置された台木８を切断する指示信号を制御装置１０に入力するための入力操作手段として、第１足踏みスイッチ２５ａ及び第２足踏みスイッチ２５ｂを備えているから、作業者が意図しないタイミングで台木８の把持動作や切断が行われることを防止できるとともに、左右一方のみの載置台２及びハンド部３を用いた切断も可能となる。

また、本実施形態によれば、切断装置１が第１足踏みスイッチ２５ａ及び第２足踏みスイッチ２５ｂを備えているから、載置台２に台木が載置されたことを検知するセンサやカメラ等を設けた場合に比して、切断装置１の製造コストを抑えることができる。

さらに、本実施形態によれば、一方の作業者による第１足踏みスイッチ２５ａの踏み操作と、他方の作業者による第２足踏みスイッチ２５ｂの踏み操作とが略同時に行われた場合に、早く受信した方の指示信号に従って左右一方の載置台２に載置された台木８の切断が行われた後、遅く受信した方の指示信号に従って左右他方の載置台２に載置された台木８の切断が行われるから、例えば一方の作業者による第１足踏みスイッチ２５ａの踏み操作に基づく左側の切断が終了するタイミングを見計らって、他方の作業者が第２入力操作手段を踏み操作する必要がなく、切断及び載置台２への台木８の載置作業を効率的に進めることができる。

加えて、本実施形態によれば、直線的にスライドできるように左右のハンド部３をガイドするガイドレーン４ｃが、着脱可能な３つのサブレーン４ｃ１～４ｃ３を備えており、ワイヤー４ａ１又は４ｂ１を回転駆動する電動モータ４ａ２及び４ｂ２が、左右方向に延びるガイドレーン４ｃのうち、左右方向中央部に位置する中央サブレーン４ｃ２に装着されているから、１人の作業者による作業で、左右一方の載置台２のみを使用する場合に、ガイドレーン４ｃから左側サブレーン４ｃ１又は右側サブレーン４ｃ３を取り外すことで、ガイドレーン４ｃの左右方向の幅を短くすることができる。

さらに、本実施形態によれば、回動用シリンダ３５ｄの伸長によりハンド部３を下方に回動させてから台木８を解放させることで、台木８をより確実にハンド部から落下させることができる。

本発明は、以上の実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。

例えば、図１ないし図９に示された前記実施形態においては、第１シュート１１に振動装置２８が設けられているが、第１シュート１１に代えて、又は第１シュート１１とともに、第１受け箱６の下にも振動装置を設けてもよい。振動装置を定期的に駆動することで、第１受け箱６内で山盛りになった台木８を均すことができるため、頻繁に第１受け箱６を入れ換える必要がない。また、第１シュート１１の傾斜角度がモータの駆動により、都度自動的に変更されるよう構成してもよい。これにより第１シュート１１から第１受け箱６内への台木８の供給位置が変更されるため、第１受け箱６内の特定の箇所に台木８が積み上がってしまうことを防止できる。

さらに、前記実施形態においては、第１足踏みスイッチ２５ａ又は第２足踏みスイッチ２５ｂが踏み操作されたことを条件として、制御装置１０がハンド部３を稼働するよう構成されているが、左右の載置台２に、台木８の載置を検出する重量センサや近接センサ等の検出手段を設け、台木８の載置が検出されたことを条件としてハンド部３を稼働するよう構成してもよい。

加えて、前記実施形態においては、ハンド部３を解放動作させた後に、回動用シリンダ３５ｄを所定の回数にわたって伸縮させることで、ハンド部３を上下に回動させ、台木８を落下させるよう構成されているが、ハンド部３の上方の連結部３５に振動モータを設け、制御装置１０が、ハンド部３を解放動作させた後に、振動モータを駆動してハンド部３を振動させるよう構成してもよい。これにより、台木８をより確実にハンド部３から落下させることができる。

また、前記実施形態においては、切断済みの台木８を収容する単一の第１受け箱６が設けられているが、左側の載置台２に載置され切断された台木８を受ける受け箱と、右側の載置台２に載置され、切断された台木８を受ける受け箱を別々に設けてもよい。この場合には、重量計等の満量検出手段により一方の受け箱の満量が検出され、当該受け箱が交換される間に、他方の受け箱へ切断済みの台木８を供給する方のハンド部３のスライド速度、すなわち、電動モータ４ａ２又は４ｂ２の回転速度を、満量検出前に比して高めることで、作業効率を上げることができる。

さらに、前記実施形態においては、第１受け箱の満量を検知する重量計３２が設けられているが、第２受け箱７の満量を検知する重量計又は近接センサ等の検知手段を別途設けてもよい。この場合には、検知手段により第２受け箱７の満量が検出されたときに、表示装置３４にその旨を表示しブザー３３を鳴らすとともに、作業者が第２受け箱７の入れ換えできるよう、ハンド部３のスライド速度を遅くし、又はその稼働を停止させることが望ましい。

また、前記実施形態においては、左右一方のハンド部３を駆動して台木８の切断を行う間に（ステップｓ１～ｓ１４）、左右他方の載置台２に載置された台木８を切断させる指示信号を受信すると、制御装置１０がこの指示信号を一時記憶し、左右一方の台木８の切断終了後に、左右他方の台木８を切断する（ステップｓ１～ｓ１４）よう構成されているが、さらに、左右一方のハンド部３を駆動して台木８の切断を行う間に、左右一方の載置台２に載置された台木８を切断させる指示信号を受信すると、制御装置１０がこの指示信号を一時記憶し、左右一方の台木８の切断終了後に、左右一方の台木８を切断するよう構成してもよい。例えば、左側の載置台２に載置された台木８の切断を行う間に、左側の載置台２に載置された台木８を切断させる指示信号を受信すると、制御装置１０がこの指示信号を一時記憶し、左側の台木８の切断終了後に、直ちに再び左側の載置台２に載置された台木８をハンド部３に把持させ、させるよう構成することで、より効率的に切断作業を進めることができる。

加えて、前記実施形態においては、制御装置１０が、入力された第１指示信号又は第２指示信号に従って、ハンド部３やスライド部４、切断部５等を制御し、左側又は右側の載置台２に載置された台木８を切断するよう構成されているが、台木８が載置台２に載置され、第１又は第２足踏みスイッチ２５が踏み操作された後に、当該踏み操作による指示信号をキャンセルするキャンセル手段を設けてもよい。例えば、作業者が左側の載置台２に台木８を載置し、第１足踏みスイッチ２５ａを踏み操作して第１指示信号を制御装置１０に入力した後に、キャンセル手段を用いて第１指示信号をキャンセルするキャンセル信号を制御装置１０に入力し、指示信号を受信した記録を消去可能とすることで、意図しない台木８の切断をより一層防止できるとともに、安全性を高めることができる。なお、キャンセル手段としては、手で押圧するタイプのスイッチを設けてもよいが、一度踏み操作した第１又は第２足踏みスイッチ２５を再び踏み操作することで、キャンセル信号を制御装置１０に入力可能に構成してもよい。また、台木８が載置台２から取り外されたことを近接センサや重量センサ等により検知することで、キャンセル信号が制御装置１０に入力される構成であってもよい。

１ 台木切断装置
２ 載置台
３ ハンド部
４ スライド部
５ 切断刃
６ 第１受け箱
７ 第２受け箱
８ 台木
１０ 制御装置
１１ 第１シュート
１２ 第２シュート
２３ 車輪
２４ 挟持部
２５ 足踏みスイッチ
２６ 前後移動用シリンダ
２７ 切断用シリンダ
２８ 振動装置
２９ アルコール噴霧装置
３０ ポンプスイッチ
３１ ミラー
３２ 重量計
３３ ブザー
３４ 表示装置
３５ 連結部

Claims (4)

1. 作業者により台木が載置される載置台と、前記載置台に載置された台木を把持する把持動作及び把持した台木を解放する解放動作を行うハンド部と、
   前記ハンド部を、前記載置台に載置された台木を把持する把持位置、切断刃によって台木の茎部を切断する切断位置、及び切断後の台木を解放する解放位置との間においてスライド往復移動させるスライド部と、
   前記切断刃により切断された、切断後の台木を収容する受け箱と、
   前記ハンド部の解放動作により、落下供給された切断後の台木を、前記受け箱へ案内するシュートとを備え、
   前記載置台は、前記切断位置の左方に配された左載置台と、右方に配された右載置台とを備え、
   前記ハンド部は、前記左載置台の台木を把持する左ハンド部と、前記右載置台の台木を把持する右ハンド部とを備え、
   前記切断刃は、前記左載置台と前記右載置台の左右方向における略中間が前記切断位置となるように配設された一枚刃であることを特徴とする台木切断装置。
2. 前記ハンド部の把持動作及び解放動作を制御し、前記スライド部の駆動を制御する制御手段と、
   前記左載置台に載置された台木を切断させる第１指示信号を作業者が前記制御手段に入力するための第１入力操作手段と、
   前記右載置台に載置された台木を切断させる第２指示信号を作業者が前記制御手段に入力するための第２入力操作手段とを備え、
   前記制御手段は、前記第１指示信号を受信すると、前記左載置台に載置された台木を前記左ハンド部に把持させ、前記スライド部を駆動して前記左ハンド部を前記切断位置までスライドさせる切断処理を実行し、また、
   前記第２指示信号を受信すると、前記右載置台に載置された台木を前記右ハンド部に把持させ、前記スライド部を駆動して前記右ハンド部を前記切断位置までスライドさせる切断処理を実行するよう構成され、また、
   前記左ハンド部または前記右ハンド部による切断処理の実行中に、１または複数の、前記第１指示信号または前記第２指示信号を新たに受信すると、これを到着順に一時記憶しておき、実行中の切断処理が完了すると、一時記憶された前記第１指示信号または前記第２指示信号を先入れ先出し方式で読み込んで、新たに切断処理を到着順で逐次実行するよう構成されたことを特徴とする請求項１に記載の台木切断装置。
3. 前記スライド部は、前記ハンド部の左右方向へのスライドをガイドするガイドレーンと、
   前記ガイドレーンに沿って左右方向に延び、前記ハンド部が連結される無端状部材と、
   前記無端状部材を回転駆動する電動モータとを備え、
   前記ガイドレーンは、左方から、左側サブレーン、中央サブレーン、右側サブレーンの順に、３本のサブレーンがそれぞれ着脱自在に連結されて構成されており、
   前記電動モータが前記中央サブレーンに装着されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の台木切断装置。
4. 前記ハンド部は、回動用シリンダの伸縮によって、左右方向に延びる回動軸を中心に回動可能に構成されており、
   前記制御手段は、前記切断刃による台木の切断後に、前記スライド部の駆動によって、前記ハンド部を、切断後の台木を解放する解放位置までスライドさせた後、下方へ回動させてから切断後の台木を解放させるよう構成されたことを特徴とする請求項２に記載の台木切断装置。