JP2024036726A - 動力伝達機構 - Google Patents

Abstract

【課題】動作時の安定性を確保でき、サイズの小型化を実現することができる動力伝達機構を提供する。【解決手段】動力伝達機構１の第１ローラ及び第２ローラは、入力フランジ１２の回転に伴って回転することにより、無端ベルト１５の周方向に相対的に移動する。第１ローラ１３は、無端ベルト１５の一部が固定リング１６及び出力リング１７の表面部から離間した状態を維持するように、無端ベルト１５に当接し、第２ローラ１４は、無端ベルト１５が一部を除いて固定リング１６及び出力リング１７に接触した状態を維持するように、第１ローラとは反対側から無端ベルト１５に当接する。固定リング１６及び出力リング１７の表面は、ドライ接着性を有している。【選択図】図３

Description

本発明は、動力を伝達する動力伝達機構に関する。

従来、動力伝達機構として特許文献１に記載されたものが知られている。この動力伝達機構は、ファン・デル・ワールス力を利用したドライ接着によって、モータの回転速度を変速して出力するものであり、ドラム、出力ベルト、回転アーム及び出力シリンダなどを備えている。ドラムは、中心軸が上下方向に延びる円筒状のものであり、その外周面には、ドライ接着性を有する部材が貼り付けられているとともに、回転不能状態に固定されている。出力ベルトは、ドラムの外周面よりも長い周長を有する柔軟な無端ベルトタイプのものである。

モータは、ドラム内に内蔵され、その回転軸がドラムの中心軸と一致するように配置されている。回転アームは、一端部がモータの回転軸に固定され、他端部がドラムの径方向の外方に延びてから鋭角に折れ曲がって延びており、この他端部には、軌道ローラ（Orbiting Roller）が設けられている。この軌道ローラは、上下方向に延びる回転軸線周りに回転自在に構成されている。

また、出力シリンダは、ドラムよりも大径でドラムの外方に配置され、その内部には、連結ベルトが設けられている。この連結ベルトは、平面視ほぼ三角形に配置され、３つの頂点の部分が出力シリンダに固定されている。出力ベルトは、その一部が軌道ローラによってドラムの径方向の外方に引っ張られ、外周面の一部が連結ベルトの内周面に接触した状態に保持されているとともに、残りの部分がドラムの外周面に巻き付けられている。

この動力伝達機構では、モータによって回転アームが回転駆動されるのに伴い、軌道ローラは、出力ベルトの一部を連結ベルトの内周面に接触した状態に保持しながら、回転軸線周りに自転する。その場合、回転アームが１回転した際に、出力ベルトの内周面とドラムの外周面との周長差分、出力シリンダがドラムに対して相対的に回転することになる。すなわち、モータの回転速度は、変速されながら出力シリンダから出力されることになる。

"Low-Cost, Continuously Variable, Strain Wave Transmission Using Gecko-Inspired Adhesives", [online], [令和４年８月１５日検索], インターネット<URL:https://ieeexplore.ieee.org/document/8613852>

上記従来の動力伝達機構によれば、軌道ローラを先端に有する回転アームが回転する構造である関係上、出力シリンダは、ドラムに対して相対的に回転する際、偏心しながら回転することになってしまう。すなわち、動作時の安定性が低いという問題がある。これに加えて、出力シリンダの回転が断続的になってしまうという問題もある。さらに、最終的な出力が出力ベルト及び連結ベルトを介して出力シリンダから出力される構造である関係上、動力伝達機構の小型化が困難であるという問題がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、動作時の安定性を確保でき、サイズの小型化を実現することができる動力伝達機構を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に係る動力伝達機構１，１Ｂ～１Ｄは、環状の無端ベルト１５，４２，４２Ｃ，８０と、無端ベルトよりも短い長さの環状の表面部（固定側ドライ接着シート１６ｃ，ドライ接着シート４１ｅ）を有する基体（固定リング１６，８２、レール部材４１）と、無端ベルトの周方向における一部が基体の表面部から離間した状態を維持するように、無端ベルトに当接する第１ローラ１３（第１従動ローラ５４，７３）と、無端ベルトが一部を除いて基体の表面部に接触する状態を維持するように、第１ローラとは反対側から無端ベルトに当接する複数の第２ローラ１４（駆動ローラ５３、第２従動ローラ７４、第３従動ローラ７５）と、回転可能に設けられ、第１ローラ及び複数の第２ローラの少なくとも一方に接続された入力側回転部材（入力フランジ１２、回転軸５２ａ、入力部材７０）と、無端ベルトに接続された出力側部材（出力リング１７，８３、出力ベルト４３、出力アーム６４）と、を備え、第１ローラ及び複数の第２ローラは、入力側回転部材の回転に伴って回転することにより、無端ベルトの周方向に相対的に移動するように構成されており、無端ベルトは、第１ローラの周方向への移動に伴って第１ローラとの当接部位が移動するように構成されており、無端ベルトの基体との当接面、及び、基体の表面部の少なくとも一方は、ドライ接着性を有するように構成されていることを特徴とする。

この動力伝達機構によれば、例えば、トルクが入力側回転部材に入力されることによって、入力側回転部材が回転した場合、第１ローラ及び第２ローラは、入力側回転部材の回転に伴って回転することにより、無端ベルトの周方向に相対的に移動する。さらに、無端ベルトは、第１ローラの周方向への移動に伴って第１ローラとの当接部位が移動する。

その際、第１ローラは、無端ベルトの周方向における一部が基体の表面部から離間した状態を維持するように、無端ベルトに当接し、複数の第２ローラは、無端ベルトが一部を除いて基体の表面部に接触する状態を維持するように、第１ローラとは反対側から無端ベルトに当接した状態となる。そして、無端ベルトの基体との当接面、及び、基体の表面部の少なくとも一方は、ドライ接着性を有するように構成されている。

それにより、入力側回転部材が回転し、第１ローラ及び複数の第２ローラが無端ベルトの周方向に相対的に移動する際、無端ベルトは、基体の表面部よりも長い分、基体に対して相対的に周方向に移動することになる。その結果、出力側部材は、無端ベルトと基体の表面部との長さの差分だけ、移動する。すなわち、入力側回転部材の回転が出力側部材の移動として出力されるとともに、入力側回転部材に入力されたトルクは、ローラ及び無端ベルトを介して、出力側部材に伝達されることになる。

以上のように、入力側回転部材に入力されたトルクは、第１ローラ及び複数の第２ローラの回転に伴い、無端ベルトを介して、出力側部材に伝達されることにより、この動力伝達動作を円滑に行うことができ、動作時の安定性を確保することができる。なお、本明細書における「ドライ接着性を有する」ことは、ドライ接着力が発生する能力を有することを意味し、ドライ接着力としては、ファン・デル・ワールス力、磁力、静電気力及び真空吸着力などが含まれる。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の動力伝達機構１において、無端ベルト１５は、入力側回転部材の回転軸線と同心の円環状に形成されており、基体（固定リング１６）の表面部（固定側ドライ接着シート１６ｃ）は、入力側回転部材の回転軸線と同心の円環状に形成されており、第１ローラ１３及び複数の第２ローラ１４は、入力側回転部材に設けられ、入力側回転部材の回転軸線方向から見て放射状に配置されており、出力側部材（出力リング１７）は、入力側回転部材の回転軸線周りに回転自在に設けられ、基体の表面部の外側で無端ベルト１５が当接するとともに入力側回転部材の回転軸線と同心の円環状の当接面部（出力側ドライ接着シート１７ｃ）を有し、無端ベルト１５の基体との当接面と、基体の表面部及び出力側部材の当接面部との少なくとも一方は、ドライ接着性を有するように構成されていることを特徴とする。

この動力伝達機構によれば、無端ベルト、基体の表面部及び出力側部材の当接面部は、入力側回転部材の回転軸線と同心の円環状に形成されており、出力側部材が入力側回転部材の回転軸線周りに回転自在に設けられているとともに、無端ベルトが、基体の表面部の外側で出力側部材の当接面部に当接する。それにより、入力側回転部材が１回転した際、無端ベルトと基体の表面部の長さの差分、無端ベルトは、基体に対して相対的に回転することになり、それに伴い、出力側部材は、無端ベルトと出力側部材の当接面部の長さの差分、入力側回転部材と反対側に回転することになる。すなわち、入力側回転部材の回転が出力側部材から減速されて出力されることになり、動力伝達機構として、減速機構を実現することができる。

また、無端ベルト、基体の表面部及び出力側部材の当接面部が、入力側回転部材の回転軸線と同心の円環状に形成されていることにより、無端ベルト、基体及び出力側部材における入力側回転部材の軸線方向の厚みを薄くしながら、トルクを伝達することが可能になる。それにより、動力伝達機構すなわち減速機構の回転軸線方向のサイズを小型化することができる。

請求項３に係る発明は、請求項１に記載の動力伝達機構１Ｂ～１Ｃにおいて、基体（レール部材４１）は、環状のレール部４１ｂを有しており、基体の表面部は、レール部４１ｂの外周面によって構成され、無端ベルト４２は、レール部４１ｂの外周面に巻かれており、レール部の内周面側に当接する第３ローラ（第２従動ローラ５５）と、第１ローラ、第２ローラ及び第３ローラを支持する支持部材（フレーム５１）と、をさらに備えることを特徴とする。

この動力伝達機構によれば、第１ローラ、第２ローラ及び第３ローラが支持部材によって支持されている。それにより、例えば、入力側回転部材を駆動する動力源を支持部材に設け、この動力源で入力側回転部材を回転させた場合、入力側回転部材の回転に伴って第１ローラ及び複数の第２ローラの少なくとも一方が回転する。この回転と第３ローラがレール部の内周面側に当接していることにより、支持部材は、レール部に沿って移動する。

その際、無端ベルトは、レール部の外周面よりも長い分、レール部に対して相対的に外周面の周方向に移動することになり、入力側回転部材の回転が出力側部材の移動として出力されるとともに、入力側回転部材に入力されたトルクは、ローラ及び無端ベルトを介して、出力側部材に伝達されることになる。したがって、このレール部の長さを大きく設定することにより、伝達可能な動力を高めることができる。

請求項４に係る発明は、請求項３に記載の動力伝達機構１Ｂにおいて、出力側部材は、無端ベルト４２に接続された帯状部材（出力ベルト４３）であることを特徴とする。

この動力伝達機構によれば、入力側回転部材に入力されたトルクを、ローラ及び無端ベルトを介して帯状部材を引っ張る力として帯状部材に伝達することができる。

請求項５に係る発明は、請求項３項に記載の動力伝達機構１Ｃにおいて、出力側部材（出力アーム６４）は、無端ベルト４２がレール部４１ｂ上を移動するのに伴って、回転するように構成されていることを特徴とする。

この動力伝達機構によれば、入力側回転部材が１回転した際、無端ベルトとレール部の表面部の長さの差分、無端ベルトは、レール部に対して相対的に回転することになり、その回転が出力側部材から減速されて出力されることになる。すなわち、動力伝達機構として、減速機構を実現することができる。

本発明の第１実施形態に係る動力伝達機構及び駆動機構の構成を示す斜視図である。 図１のII－II線に沿う断面を示す図である。 動力伝達機構の分解斜視図である。 動力伝達機構の平面図である。 動力伝達機構の正面図である。 図４のVI－VI線に沿う断面を示す図である。 図６のＡ部の拡大図である。 図６のＢ部の拡大図である。 図４のIX－IX線に沿う断面などを示す図である。 図９のＣ部の拡大図である。 固定リング及び出力リングの断面図である。 第１ローラ、第２ローラ及び無端ベルトを示す斜視図である。 第２実施形態に係る動力伝達機構の構成を示す斜視図である。 駆動ユニットの平面図である。 駆動ユニットの正面図である。 駆動ユニットの側面図である。 図１６のXVII－XVII線に沿う断面を示す図である。 図１５のXVIII－XVIII線に沿う断面を示す図である。 駆動ユニットの背面図である。 第３実施形態に係る動力伝達機構の構成を示す斜視図である。 動力伝達機構の出力アーム機構周りの水平断面図である。 レール部の垂直断面を示す斜視図である。 第４実施形態に係る動力伝達機構の一部を破断した構成を示す斜視図である。 動力伝達機構のXXIV－XXIV線に沿う断面を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の第１実施形態に係る動力伝達機構について説明する。図１～２に示すように、本実施形態の動力伝達機構１は、駆動機構３０に連結されており、この駆動機構３０から入力されたトルクを減速して出力する減速機構タイプのものである。

なお、以下の説明では、図１の上側及び下側をそれぞれ「上」及び「下」という。また、図２などにおいては、理解の容易化のために、軸受、ボルト及びねじなどの断面部分のハッチングが適宜省略されている。

動力伝達機構１は、図３～１２に示すように、入力軸１１、入力フランジ１２、１個の第１ローラ１３、１９個の第２ローラ１４、無端ベルト１５、固定リング１６及び出力リング１７などを備えている。この動力伝達機構１では、入力軸１１、入力フランジ１２、固定リング１６及び出力リング１７が、入力軸１１の回転軸（中心軸）に対して同心に配置されている。

入力軸１１は、円筒状に形成され、固定リング１６の後述する固定リング基部１６ａの内孔を通って上下方向に延びている。入力軸１１の外周面と固定リング基部１６ａの内孔の周面との間には、一対の軸受２０，２０が設けられている（図６参照）。それにより、入力軸１１は、これら一対の軸受２０，２０を介して、回転自在の状態で固定リング１６に支持されている。

入力軸１１は、下側取付部１１ａ及び上側取付部１１ｂを備えている（図２参照）。下側取付部１１ａは、入力軸１１の下端部に設けられており、上下方向に延びる内孔を備えている。駆動機構３０の後述する電動機３２の回転軸３２ａは、下側取付部１１ａの内孔に差し込まれるとともに、下側取付部１１ａにねじ止めされている。それにより、入力軸１１は、電動機３２によって回転駆動されることにより、その軸線周りに回転するように構成されている。

上側取付部１１ｂは、入力軸１１の上端部に設けられており、入力軸１１の上端部から径方向の外側に延びるフランジ状の形状を備えている。なお、以下の説明では、動力伝達機構１の径方向の内側及び外側をそれぞれ「内側」及び「外側」という。

入力フランジ１２は、平面視円環状に構成され、内側取付部１２ａ、フランジ部１２ｂ及び外側取付部１２ｃを一体に備えている（図２参照）。内側取付部１２ａは、円筒状で入力フランジ１２の中央部に設けられている。入力軸１１は、内側取付部１２ａの内孔に差し込まれ、上側取付部１１ｂが内側取付部１２ａに上方から当接する状態で、内側取付部１２ａにねじ止めされている。それにより、入力フランジ１２は、入力軸１１と同心かつ一体に回転するように構成されている。

入力フランジ１２には、１個の第１ローラ１３及び１９個の第２ローラ１４が取り付けられている。１個の第１ローラ１３及び１９個の第２ローラ１４は、平面視放射状に配置され、互いの中心軸線が入力フランジ１２の周方向に沿って等間隔に設けられている（図１２参照）。なお、本実施形態では、入力フランジ１２が入力側回転部材に相当する。

第１ローラ１３は、第１ローラ軸１３ａ及び第１ローラ部１３ｂを備えている（図８参照）。第１ローラ軸１３ａは、丸棒状に形成され、その内側端部が、ブッシュ１３ｃを介して、入力フランジ１２の内側取付部１２ａに取り付けられている。また、第１ローラ軸１３ａの外側端部は、２つの軸受１３ｄ，１３ｅを介して、入力フランジ１２の外側取付部１２ｃに抜け止め状態で取り付けられている。この第１ローラ軸１３ａの中心軸線は、入力軸１１の回転軸線に直交する平面に対して、上向きに小さい所定角度（例えば、１゜～ｎ（ｎは１桁の数字）゜）分、傾斜した状態に配置されている。

第１ローラ部１３ｂは、円錐台状で内側に向かって径が減少する形状を有しており、第１ローラ軸１３ａの径方向の中央部に配置され、第１ローラ軸１３ａと同心かつ一体に構成されている。この第１ローラ部１３ｂの外周面の軸線方向の長さは、無端ベルト１５の径方向の幅と同一になっている。以上の構成により、第１ローラ１３は、中心軸線周りに回動自在の状態で入力フランジ１２に取り付けられている。

第２ローラ１４は、第２ローラ軸１４ａ及び第２ローラ部１４ｂを備えている（図７参照）。第２ローラ軸１４ａは、第１ローラ軸１３ａと同一のサイズ及び形状を有しており、その内側端部が、ブッシュ１４ｃを介して、入力フランジ１２の内側取付部１２ａに取り付けられている。また、第２ローラ軸１４ａの外側端部は、２つの軸受１４ｄ，１４ｅを介して、入力フランジ１２の外側取付部１２ｃに抜け止め状態で取り付けられている。この第２ローラ軸１４ａの中心軸線は、入力軸１１の回転軸線に直交する平面と並行な状態に配置されている。

第２ローラ部１４ｂは、第１ローラ部１３ｂと同一のサイズ及び形状を有しており、第２ローラ軸１４ａの径方向の中央部に配置され、第２ローラ軸１４ａと同心かつ一体に構成されている。この第２ローラ部１４ｂの外周面の軸線方向の長さは、無端ベルト１５の径方向の幅と同一になっている。以上の構成により、第２ローラ１４は、中心軸線周りに回動自在の状態で入力フランジ１２に取り付けられている。

フランジ部１２ｂの内部には、第１ローラ１３及び第２ローラ１４を回転自在に収納するための２０個の空間が形成されており、フランジ部１２ｂの上面には、これらの空間に連続する１個の孔１２ｅ及び１９個の孔１２ｆが形成されている。これらの孔１２ｅ，１２ｆは、径方向の外側から内側に向かうほど幅が狭くなるような、ほぼ三角形の形状になっている。

無端ベルト１５は、磁性体の金属（例えば、Fe-Cr系ステンレス鋼）で構成され、平面視円環状で薄い帯状に形成されている。この無端ベルト１５の上面には、１９個の第２ローラ１４が上方から当接している。それにより、無端ベルト１５は、１９個の第２ローラ１４によって下方に押圧されることによって、固定リング１６の表面の後述する固定側ドライ接着シート１６ｃ及び出力リング１７の表面の後述する出力側ドライ接着シート１７ｃに当接した状態に保持されている（図１０，１２参照）。

これに加えて、無端ベルト１５の下面には、第１ローラ１３が下方から当接している。それにより、無端ベルト１５では、第１ローラ１３とその両側の第２ローラ１４との間の部分が、第１ローラ１３によって上方に押圧されることにより、固定リング１６の固定側ドライ接着シート１６ｃ及び出力リング１７の出力側ドライ接着シート１７ｃに当接しない状態に保持されている（図１０，１２参照）。また、無端ベルト１５は、第１ローラ１３及び第２ローラ１４によって張力を付与されている。

この無端ベルト１５の場合、固定リング１６及び出力リング１７に当接する径方向の全部位において、固定リング１６及び出力リング１７よりも周長が長くなるように構成されている。より具体的には、無端ベルト１５は、固定リング１６の固定側ドライ接着シート１６ｃ及び出力リング１７の出力側ドライ接着シート１７ｃに当接する径方向の全部位において、これらのドライ接着シートよりも周長が長くなるように構成されている。

固定リング１６は、固定リング基部１６ａ、固定側磁石リング１６ｂ及び固定側ドライ接着シート１６ｃを備えている（図１１参照）。固定リング基部１６ａは、円筒状に構成され、下端部が駆動機構３０の後述するハウジング３１の上端部に複数のボルト３３（図２に２つのみ図示）を介して固定されている。固定リング基部１６ａの表面（上面）は、平面視円環状で、外側に向かって緩やかな斜め下がりの斜面形状（すなわち、円錐台の側面形状）になっている。

固定側磁石リング１６ｂは、固定リング基部１６ａの表面と同一の形状及びサイズを有する、平面視円環状の永久磁石で構成されている。また、固定側ドライ接着シート１６ｃは、固定側磁石リング１６ｂと同一の形状及びサイズを有する、平面視円環状の合成樹脂（例えば、アクリル系ゴム又はシリコンゴム）で構成されている。また、固定側ドライ接着シート１６ｃは、その表面がファン・デル・ワールス力を発生する特性すなわちドライ接着性を有している。

固定リング基部１６ａの表面には、上から順に、固定側ドライ接着シート１６ｃ及び固定側磁石リング１６ｂが接着剤を介して同心の状態で固定されている。以上の構成により、固定リング１６の表面は、ドライ接着力（すなわち、ファン・デル・ワールス力及び磁力）を有する状態となっている。なお、本実施形態では、固定リング１６が基体に相当し、固定側ドライ接着シート１６ｃが表面部に相当する。

また、前述したように、磁性体の金属製の無端ベルト１５は、一部を除いて、第２ローラ１４によって下方に押圧され、固定リング１６の固定側ドライ接着シート１６ｃに当接した状態になっていることにより、固定リング１６のドライ接着力（ファン・デル・ワールス力及び磁力）によって、固定リング１６に吸着／固定された状態になっている。さらに、無端ベルト１５が固定側ドライ接着シート１６ｃに当接した状態では、無端ベルト１５の内側縁部は、固定側ドライ接着シート１６ｃの内側縁部と一致するようになっている（図７参照）。

出力リング１７は、出力リング基部１７ａ、出力側磁石リング１７ｂ及び出力側ドライ接着シート１７ｃを備えている（図１１参照）。出力リング基部１７ａは、平面視円環状で、固定リング１６の外側に配置され、その内孔の下側の表面と固定リング１６の外周面との間には、軸受２１が設けられている。それにより、出力リング１７は、この軸受２１を介して、固定リング１６によって回転自在に支持されている。

また、出力リング基部１７ａの中央寄りの部分は、上方に突出する突出部１７ｄになっている。この突出部１７ｄの内側の縁部は、平面視円弧状で、固定リング１６の外側の縁部との間に若干の間隙を有している。この突出部１７ｄの表面は、平面視円環状で、外側に向かって緩やかな斜め下がりの斜面形状（すなわち、円錐台の側面形状）になっている。さらに、突出部１７ｄの表面は、側面視したときに、固定リング基部１６ａの表面に沿って延ばした直線と一致するように構成されている。

出力側磁石リング１７ｂは、平面視円環状の永久磁石で構成され、出力リング基部１７ａの表面と同一の形状及びサイズを有している。また、出力側ドライ接着シート１７ｃは、平面視円環状で、固定側ドライ接着シート１６ｃと同様の合成樹脂（例えば、アクリル系ゴム又はシリコンゴム）で構成され、出力側磁石リング１７ｂと同一の形状及びサイズを有している。この出力側ドライ接着シート１７ｃは、その表面がドライ接着力を発生する特性すなわちドライ接着性を有している。

出力リング基部１７ａの表面には、上から順に、出力側ドライ接着シート１７ｃ及び出力側磁石リング１７ｂが接着剤を介して同心の状態で固定されている。以上の構成により、固定リング１６の突出部の表面は、ドライ接着力（ファン・デル・ワールス力及び磁力）を有する状態となっている。なお、本実施形態では、出力リング１７が出力側部材に相当し、出力側ドライ接着シート１７ｃが当接面部に相当する。

さらに、前述したように、無端ベルト１５は、第２ローラ１４によって下方に押圧され、出力リング１７の出力側ドライ接着シート１７ｃに当接した状態になっていることにより、出力リング１７のドライ接着力（ファン・デル・ワールス力及び磁力）によって、出力リング１７に吸着／固定された状態になっている。また、無端ベルト１５が出力側ドライ接着シート１７ｃに当接した状態では、無端ベルト１５の外側縁部は、出力側ドライ接着シート１７ｃの外側縁部と一致するように構成されている。

次に、駆動機構３０について説明する。駆動機構３０は、動力伝達機構１に対してトルクを入力するものであり、図２に示すように、ハウジング３１及び電動機３２を備えている。ハウジング３１は、各種動作装置（例えば、ロボット及び工作機械など）の所定部位に固定されており、円筒部３１ａ及び取付部３１ｂを備えている。

円筒部３１ａは、円筒状で上下方向に延びており、取付部３１ｂは、円筒部の上端部に設けられている。電動機３２は、円筒部３１ａに内蔵された状態で、取付部３１ｂにネジ止めされている。電動機３２の回転軸３２ａは、取付部３１ｂの孔を介して、前述したように、動力伝達機構１の入力軸１１に同心に連結されている。

次に、以上のように構成された動力伝達機構１の動作について説明する。入力軸１１が、駆動機構３０の電動機３２によって回転駆動され、軸線周りに回転すると、入力フランジ１２が入力軸１１と一体に同一方向に回転する。入力フランジ１２の回転に伴い、第１ローラ１３は、軸線周りに回転し、無端ベルト１５との当接部位を周方向に移動させながら、固定リング１６及び出力リング１７の表面上を転動する。これと同時に、第２ローラ１４は、軸線周りに回転し、無端ベルト１５を固定リング１６側及び出力リング１７側に押圧しながら、無端ベルト１５の表面上を転動する。

このように入力軸１１及び入力フランジ１２が回転した際、無端ベルト１５は、固定リング１６及び出力リング１７のドライ接着力によって、固定リング１６及び出力リング１７の表面に接着／固定された状態に保持される。それにより、無端ベルト１５の張力が出力リング１７に作用することになり、入力軸１１のトルクが出力リング１７に伝達されることになる。

そして、入力軸１１及び入力フランジ１２が１回転した場合、前述したように、無端ベルト１５は、固定リング１６及び出力リング１７に当接する径方向の全部位において、固定リング１６及び出力リング１７よりも周長が長くなっていることにより、固定リング１６との周長差分、固定リング１６に対して入力軸１１と同方向に相対的に回転することになる。それに伴い、出力リング１７は、無端ベルト１５との周長差分、入力軸１１と同方向に回転することになる。

この動力伝達機構１では、以上のように、入力軸１１が回転した際、入力軸１１のトルクが出力リング１７に伝達されるとともに、入力軸１１の回転が減速されながら同方向の回転として出力リング１７に伝達される状態となる。

以上のように構成された本実施形態の動力伝達機構１によれば、駆動機構３０から入力軸１１に入力されたトルクは、第１ローラ１３及び第２ローラ１４の回転に伴い、無端ベルト１５を介して、出力リング１７に伝達され、出力リング１７は、入力フランジ１２の回転速度が減速された状態で入力軸１１と同方向に回転する。それにより、この減速動作を円滑に行うことができ、減速動作時の安定性を確保することができる。

また、無端ベルト１５と、無端ベルト１５が当接する２つのリング１６，１７におけるドライ接着シート１６ｃ，１７ｃが、入力フランジ１２の回転軸線と同心の円環状に形成されていることにより、無端ベルト１５、固定リング１６及び出力リング１７の軸線方向の厚みを薄くしながら、トルクを伝達することが可能になる。それにより、動力伝達機構１の回転軸線方向のサイズを小型化することができる。

なお、第１実施形態は、無端ベルトとして、金属製の無端ベルト１５を用いた例であるが、これに代えて、合成樹脂製の無端ベルトを用いてもよく、複数の帯状部材を組み合わせたものを無端ベルトとして用いてもよい。

また、第１実施形態は、２つの磁石リング１６ｂ，１７ｂ及び２つのドライ接着シート１６ｃ，１７ｃを用いた例であるが、２つの磁石リング１６ｂ，１７ｂを省略して、２つのドライ接着シート１６ｃ，１７ｃのみを用いてよい。

さらに、第１実施形態は、２つのドライ接着シート１６ｃ，１７ｃを固定リング１６及び出力リング１７にそれぞれ設けた例であるが、これらに代えて又はこれらに加えて、無端ベルト１５の固定リング１６との当接面側にドライ接着シートを設けるように構成してもよい。

一方、第１実施形態は、固定リング１６を駆動機構３０のハウジング３１に固定した例であるが、これに代えて、固定リング１６を、各種動作装置（例えば、ロボット及び工作機械など）の所定部位に固定してもよい。

次に、図１３～１９を参照しながら、本発明の第２実施形態に係る動力伝達機構１Ｂについて説明する。本実施形態の動力伝達機構１Ｂは、後述する駆動ユニット５０の電動機５２から入力されたトルクを力として出力するものである。

なお、以下の説明では、便宜上、図１３の矢印Ｙ１－Ｙ２のＹ１側を「前」、Ｙ２側を「後ろ」といい、矢印Ｙ３－Ｙ４のＹ３側を「左」、Ｙ４側を「右」といい、上側を「上」、下側を「下」という。

動力伝達機構１Ｂは、基台４０、レール部材４１、無端ベルト４２、出力ベルト４３及び駆動ユニット５０などを備えている。基台４０は、固定部４０ａ及び取付部４０ｂを有している。固定部４０ａは、平面視矩形に構成され、４本のボルト４４（３本のみ図示）を介して図示しない床（又は各種動作装置の所定部位）に固定されている。取付部４０ｂは、板状で固定部４０ａから一体に上方に延びている。

レール部材４１は、基台４０の取付部４０ｂの上端部に固定されており、基部４１ａ及びレール部４１ｂを備えている。基部４１ａは、中空の筒状で取付部４０ｂから前方に突出しており、その外周面が正面視小判形に形成されている。

レール部４１ｂは、中空の筒状で、基部４１ａから前方に突出するように、基部４１ａと一体に設けられている。図１７に示すように、レール部４１ｂは、下から順に、レール基部４１ｃ、磁石ベルト４１ｄ及びドライ接着シート４１ｅを備えている。レール基部４１ｃは、正面視小判形に形成されており、その表面には、磁石ベルト４１ｄが接着剤を介して固定されている。磁石ベルト４１ｄは、薄い帯状の永久磁石で構成され、前後方向に所定幅を有し、レール基部４１ｃの前側の外周面全体を覆うように設けられている。

ドライ接着シート４１ｅは、磁石ベルト４１ｄの表面に接着剤を介して固定されている。ドライ接着シート４１ｅは、ファン・デル・ワールス力を発生する薄い帯状の合成樹脂で構成され、磁石ベルト４１ｄと同一の前後方向の幅を有し、磁石ベルト４１ｄの外周面全体を覆うように設けられている。以上の構成により、レール部４１ｂの外周面は、ドライ接着力（ファン・デル・ワールス力及び磁力）を備えている。なお、本実施形態では、レール部材４１が基体に相当し、ドライ接着シート４１ｅが表面部に相当する。

無端ベルト４２は、薄い帯状の磁性体の金属（例えば、Fe-Cr系ステンレス鋼）で構成され、ドライ接着シート４１ｅ及び磁石ベルト４１ｄと同一の前後方向の幅を有している。無端ベルト４２は、その裏面（下面）がレール部４１ｂの外周面よりも長い周長を有しており、駆動ユニット５０内の部位を除けば、裏面がレール部４１ｂの外周面に当接する状態でレール部４１ｂに巻かれている。

出力ベルト４３は、薄い帯状の金属で構成され、左右方向に延びている。出力ベルト４３は、前後方向の幅が無端ベルト４２よりもかなり小さくなっており、一端部が無端ベルト４２の所定部位における前後方向の中央位置に固定されている。なお、本実施形態では、出力ベルト４３が出力側部材及び帯状部材に相当する。

次に、図１４～１９を参照しながら、駆動ユニット５０について説明する。駆動ユニット５０は、無端ベルト４２をレール部４１ｂに対して両者の周長差分、レール部４１ｂの周方向に移動させるためのものである。

駆動ユニット５０は、フレーム５１、電動機５２、一対の駆動ローラ５３，５３、第１従動ローラ５４及び第２従動ローラ５５などを備えている。図１６に示すように、フレーム５１は、前壁部５１ａ、上壁部５１ｂ及び後壁部５１ｃを備えている。上壁部５１ｂは、前壁部５１ａの上端から後方に所定長さで延びており、後壁部５１ｃは、上壁部５１ｂの後端から下方に所定長さで延びている。なお、本実施形態では、フレーム５１が支持部材に相当する。

電動機５２は、前壁部５１ａ及び後壁部５１ｃの上側の部位に取り付けられており、回転軸５２ａを有している。回転軸５２ａは、前後方向に延びており、その後端部には、モータ側ギヤ５２ｂが同心に取り付けられている。このモータ側ギヤ５２ｂは、後述する２つのローラ側ギヤ５３ａに常時、噛み合っている（図１９参照）。なお、本実施形態では、回転軸５２ａが入力側回転部材に相当する。

一対の駆動ローラ５３，５３は、左右方向に所定間隔で配置され、無端ベルト４２をレール部４１ｂ側に押圧するように設けられている（図１７参照）。一対の駆動ローラ５３，５３の各々は、前後方向に延びており、その前側部及び後側部は、図示しないが、前壁部５１ａ及び後壁部５１ｃに回動自在にそれぞれ支持されている。

駆動ローラ５３の後端部には、ローラ側ギヤ５３ａが同心に設けられており、このローラ側ギヤ５３ａは、前述したモータ側ギヤ５２ｂに常に噛み合っている。以上の構成により、電動機５２によって回転駆動されることによって、一対の駆動ローラ５３，５３は軸線周りに同一方向に回転する。なお、本実施形態では、駆動ローラ５３が第２ローラに相当する。

第１従動ローラ５４は、ローラ軸５４ａ及びローラ部５４ｂを有している（図１８参照）。ローラ軸５４ａは、丸棒状に形成され、レール部４１ｂの表面から離間した位置に配置されている。また、ローラ部５４ｂは、円筒状でローラ軸５４ａに同心に回動自在に嵌合しているとともに、無端ベルト４２の裏面に当接している。なお、本実施形態では、第１従動ローラ５４が第１ローラに相当する。

さらに、ローラ軸５４ａの前端部は、前側支持部材５６によって支持されている。図１５に示すように、前側支持部材５６は、左右方向に所定長さで延びており、左右端部には、一対の付勢機構５６ａ，５６ａが設けられている。これらの付勢機構５６ａ，５６ａの各々は、前側支持部材５６を上方に付勢するためのもの、すなわち第１従動ローラ５４を上方に付勢するためのものである。付勢機構５６ａは、コイルばね付きのボールプランジャねじで構成されており、その下端部が前壁部５１ａの突出部５１ｄに当接している（図１６参照）。

この付勢機構５６ａの場合、下端部の突出量が変更可能であり、それにより、付勢機構５６ａが、前側支持部材５６を介して、第１従動ローラ５４を上方に付勢する力が調整可能に構成されている。

一方、ローラ軸５４ａの後端部は、後側支持部材５７によって支持されている。図１４に示すように、後側支持部材５７の左右端部には、一対の付勢機構５７ａ，５７ａが設けられている。これらの付勢機構５７ａ，５７ａの各々は、後側支持部材５７を上方に付勢するためのもの、すなわち第１従動ローラ５４を上方に付勢するためのものである。付勢機構５７ａは、付勢機構５６ａと同様に、コイルばね付きのボールプランジャねじで構成されており、その下端部が後壁部５１ｃの突出部５１ｅに当接している（図１６参照）。

この付勢機構５７ａの場合、付勢機構５６ａと同様に、下端部の突出量が変更可能であり、それにより、付勢機構５７ａが、後側支持部材５７を介して、第１従動ローラ５４を上方に付勢する力が調整可能に構成されている。

第１従動ローラ５４は、以上の計４つの付勢機構５６ａ，５７ｂによってレール部４１ｂ側から離間する方向に押圧され、無端ベルト４２をレール部４１ｂから離間する方向に常時、押圧している。

一方、第２従動ローラ５５は、レール部４１ｂを間にして、第１従動ローラ５４と対向するように設けられている（図１６参照）。なお、本実施形態では、第２従動ローラ５５が第３ローラに相当する。

第２従動ローラ５５は、ローラ軸５５ａ及びローラ部５５ｂを有している（図１８参照）。ローラ軸５５ａは、丸棒状に形成され、レール部４１ｂの内周面から離間した位置に配置されている。さらに、ローラ軸５５ａの前端部及び後端部は、支持部材５８（図１９参照）によって支持されている。

また、ローラ部５５ｂは、円筒状でローラ軸５５ａに同心に回動自在に嵌合しているとともに、レール部４１ｂの内周面に当接している。

フレーム５１には、前壁部５１ａの下側の左右端部から後方に延びる一対の支持壁部５１ｇ，５１ｇが設けられている（図１９参照）。これらの一対の支持壁部５１ｇ，５１ｇの各々には、付勢機構５７ａと同様の付勢機構５１ｆが設けられており、この付勢機構５１ｆの上端部は、支持部材５８の下面に当接している（図１９参照）。この付勢機構５１ｆの付勢力は、前述した付勢機構５７ａと同様に調整可能に構成されている。

以上の構成より、第２従動ローラ５５は、２つの付勢機構５１ｆ，５１ｆによってレール部４１ｂ側に押圧され、レール部４１ｂの内周面に常時、当接している。それにより、レール部４１ｂ及び無端ベルト４２は、第１従動ローラ５４及び駆動ローラ５３，５３によって挟持されている。

次に、第２実施形態の動力伝達機構１Ｂの動作について説明する。この動力伝達機構１Ｂでは、駆動ユニット５０の電動機５２が作動した場合、回転軸５２ａと一体にモータ側ギヤ５２ｂが回転し、それに伴い、モータ側ギヤ５２ｂに噛み合う２つのローラ側ギヤ５３ａが回転することによって、一対の駆動ローラ５３，５３が回転駆動される。

これらの駆動ローラ５３，５３の回転に伴い、駆動ユニット５０は、第１従動ローラ５４及び第２従動ローラ５５を回転させながら、レール部４１ｂに沿って移動する。その際、第１従動ローラ５４の無端ベルト４２への当接部位が移動するとともに、無端ベルト４２は、レール部４１ｂのドライ接着力により、駆動ユニット５０内以外の部分がレール部４１ｂに接着された状態になる

そして、駆動ユニット５０がレール部４１ｂ上を一周した際、無端ベルト４２は、レール部４１ｂとの周長差分、駆動ユニット５０の移動方向に移動し、それに伴い、出力ベルト４３は、無端ベルト４２とレール部４１ｂとの周長差分、駆動ユニット５０の移動方向に駆動される。その結果、電動機５２のトルクが出力ベルト４３を牽引する力として出力される状態となる。

以上のように構成された本実施形態の動力伝達機構１Ｂによれば、駆動ユニット５０の電動機５２の回転に伴って、駆動ユニット５０がレール部４１ｂ上を移動することによって、電動機５２のトルクが出力ベルト４３を牽引する力として出力される。それにより、この動力伝達動作を円滑に行うことができ、動作時の安定性を確保することができる。さらに、レール部４１ｂの長さを大きく設定することにより、伝達可能な動力を高めることができる。

なお、第２実施形態は、第２ローラとしての一対の駆動ローラ５３，５３が電動機５２によって駆動され、第１ローラとしての第１従動ローラ５４が電動機５２によって駆動されないように構成した例であるが、これに代えて、第１ローラとしての第１従動ローラ５４が電動機５２によって駆動され、第２ローラとしての一対の駆動ローラ５３，５３が電動機５２によって駆動されないように構成してもよい。

また、第２実施形態は、無端ベルトとして、金属製の無端ベルト４２を用いた例であるが、これに代えて、合成樹脂製の無端ベルトを用いてもよく、複数の帯状部材を組み合わせたものを無端ベルトとして用いてもよい。

さらに、第２実施形態は、磁石ベルト４１ｄ及びドライ接着シート４１ｅを用いた例であるが、磁石ベルト４１ｄを省略して、ドライ接着シート４１ｅのみを用いてよい。

一方、第２実施形態は、ドライ接着シート４１ｅをレール部４１ｂに設けた例であるが、これらに代えて又はこれらに加えて、無端ベルト４２のレール部４１ｂとの当接面側にドライ接着シートを設けるように構成してもよい。

次に、図２０～２２を参照しながら、本発明の第３実施形態に係る動力伝達機構１Ｃについて説明する。本実施形態の動力伝達機構１Ｃは、駆動ユニット５０の電動機５２から入力されたトルクを減速しながらトルクとして出力する減速機構タイプのものである。

この動力伝達機構１Ｃの場合、以下に述べる点を除いて、第２実施形態の動力伝達機構１Ｂと同様に構成されているので、以下、動力伝達機構１Ｂと異なる点を中心に説明する。また、第２実施形態の動力伝達機構１Ｂと同一の構成に対しては同じ符号を付すとともに、その説明を省略する。

本実施形態の動力伝達機構１Ｃは、動力伝達機構１Ｂと比較した場合、出力アーム機構６０を備えている点と、無端ベルト４２に代えて無端ベルト４２Ｃを備えている点と、レール部４１ｂの一部の構造が異なっている。

この動力伝達機構１Ｃの場合、レール部４１ｂのレール基部４１ｃの外周面には、突起４１ｆが形成されている。この突起４１ｆは、断面矩形に構成され、レール基部４１ｃの前端から所定距離分、後ろ側の位置において、レール基部４１ｃの全周にわたって延びるように設けられている。

前述したドライ接着シート４１ｅ及び磁石ベルト４１ｄは、両者の後端が突起４１ｆに接する状態で、レール基部４１ｃに固定されている。また、磁石ベルト４１ｄの外周面は、突起４１ｆの外周面と面一になるように構成されている。

出力アーム機構６０は、駆動ユニット５０の電動機５２から入力されたトルクを出力するものであり、駆動ベルト６１、ドライ接着シート６２、出力プーリ６３及び出力アーム６４などを備えている。

駆動ベルト６１は、薄い帯状に形成され、磁石ベルト４１ｄと同一の厚さで、前後方向に所定幅を有している。駆動ベルト６１は、その前端部が突起４１ｆに接する位置に配置され、レール基部４１ｃの外周面及び出力プーリ６３のドライ接着シート６３ａの外周面に当接した状態でレール基部４１ｃに巻かれている。この駆動ベルト６１は、レール基部４１ｃの外周面上を摺動可能に構成されている。

駆動ベルト６１の外周面には、ドライ接着シート６２が接着剤を介して固定されている。このドライ接着シート６２は、薄い帯状で、駆動ベルト６１よりも前後方向の幅が小さく構成されている。ドライ接着シート６２は、その前端縁が突起４１ｆに接する状態で、駆動ベルト６１の外周面の全周にわたって延びており、厚さがドライ接着シート４１ｅと同一に設定されている。それにより、ドライ接着シート６２の外周面は、ドライ接着シート４１ｅの外周面と面一になるように構成されている。

無端ベルト４２Ｃは、無端ベルト４２と比較して、前後方向の幅が広い点以外は、無端ベルト４２と同一に構成されている。この無端ベルト４２Ｃは、駆動ユニット５０内の部分を除いて、２つのドライ接着シート６２，４１ｅの外周面に当接するように構成されている。

出力プーリ６３は、円板状に構成され、その外周面には、ドライ接着シート６３ａが接着剤を介して固定されている。このドライ接着シート６３ａは、出力プーリ６３の外周面と前後方向の幅が同一で、出力プーリ６３の外周面の全周にわたって延びるように構成されている。

出力アーム６４は、軸部６４ａ及びアーム部６４ｂを備えている。軸部６４ａは、円筒状に形成され、その前端部には、出力プーリ６３が同心に固定されている。レール部４１ｂには、アーム取付部６５が一体に形成されている。このアーム取付部６５は、円筒状に構成され、その内周面と軸部６４ａの外周面の間には、一対の軸受６６，６６が設けられている。なお、本実施形態では、出力アーム６４が出力側部材に相当する。

以上の構成により、軸部６４ａは、レール部材４１によって、その軸線周りに回動自在に支持されている。また、アーム部６４ｂは、軸部６４ａの後端部から一体に延びており、それにより、軸部６４ａが回転した際、アーム部６４ｂは、軸部６４ａの回転軸線周りに回転する。

次に、本実施形態の動力伝達機構１Ｃの動作について説明する。この動力伝達機構１Ｃでは、動力伝達機構１Ｂと同様に、駆動ユニット５０の電動機５２が作動した場合、一対の駆動ローラ５３，５３が回転駆動され、それに伴い、駆動ユニット５０は、第１従動ローラ５４及び第２従動ローラ５５を回転させながら、レール部４１ｂに沿って移動する。

その際、第１従動ローラ５４の無端ベルト４２への当接部位が移動するとともに、無端ベルト４２は、レール部４１ｂのドライ接着力及び駆動ベルト６１のドライ接着シート６２のドライ接着力により、駆動ユニット５０内以外の部分がレール部４１ｂ及び駆動ベルト６１に接着された状態になる

そして、駆動ユニット５０がレール部４１ｂ上を一周した際、無端ベルト４２は、レール部４１ｂとの周長差分、駆動ユニット５０の移動方向に移動する。それに伴い、駆動ベルト６１は、無端ベルト４２とレール部４１ｂとの周長差分、駆動ユニット５０の移動方向と反対側に駆動される。それにより、出力アーム６４が駆動ユニット５０の周回方向と逆方向に軸部６４ａの軸線周りに回転する。

その際、無端ベルト４２が、駆動ユニット５０内以外の部分がレール部４１ｂ及び駆動ベルト６１に接着された状態になっていることで、電動機５２のトルクが出力アーム６４に伝達される。すなわち、電動機５２のトルクが減速されながら出力アーム６４からトルクとして出力されることになる。

以上のように構成された本実施形態の動力伝達機構１Ｃによれば、駆動ユニット５０の電動機５２が回転し、駆動ユニット５０がレール部４１ｂ上を移動することによって、電動機５２のトルクが減速されながら出力アーム６４からトルクとして出力される。それにより、この減速動作を円滑に行うことができ、減速動作時の安定性を確保することができる。さらに、環状のレール部４１ｂの場合、その正面視形状が小判形に限らず、円形でも楕円形でもよいとともに、その長さを大きく設定することにより、接触面積を大型化し、伝達可能なトルクを高めることができる。

以下、図２３～２４を参照しながら、本発明の第４実施形態に係る動力伝達機構１Ｄについて説明する。本実施形態の動力伝達機構１Ｄは、入力されたトルクを減速してトルクとして出力する減速機構タイプのものである。なお、以下の説明では、便宜上、図２３の左側及び右側をそれぞれ「前」及び「後ろ」という。

動力伝達機構１Ｄは、図２３～２４に示すように、入力部材７０、無端ベルト８０、軸受８１、固定リング８２及び出力リング８３などを備えている。この動力伝達機構１Ｄでは、軸受８１、固定リング８２及び出力リング８３が、入力部材７０の前側回転軸７１の中心軸（回転軸）に対して同心に配置されている。

なお、本実施形態では、入力部材７０が入力側回転部材に相当し、固定リング８２が基体に相当し、出力リング８３が出力側部材に相当する。

入力部材７０は、前側回転軸７１、前側フランジ部７２、第１従動ローラ７３、一対の第２従動ローラ７４，７４及び２１個の第３従動ローラ７５、後側フランジ部（図示せず）及び後側回転軸（図示せず）を備えている。

なお、本実施形態では、第１従動ローラ７３が第１ローラに相当し、第２従動ローラ７４及び第３従動ローラ７５が第２ローラに相当する。

前側回転軸７１は、図示しない動力源に接続されており、この動力源によって回転駆動される。また、後側回転軸は、前側回転軸と同心に配置され、図示しない軸受を介して、固定リング８２に回動自在に支持されている。

前側フランジ部７２は、円板状で、前側回転軸７１の後端部に一体に設けられている。また、図示しないが、後側フランジ部は、円板状で後側回転軸の前端部に一体に設けられている。

第１従動ローラ７３、一対の第２従動ローラ７４，７４及び２１個の第３従動ローラ７５の各々は、前後端部がそれぞれ前側フランジ部７２及び後側フランジ部に回転自在の状態で連結されている。

第１従動ローラ７３は、一対の第２従動ローラ７４，７４及び２１個の第３従動ローラ７５よりも径方向の内側に配置されている。また、一対の第２従動ローラ７４，７４は、第１従動ローラ７３の周方向の両側に配置されており、２１個の第３従動ローラ７５は、それらの回転軸が同一円上に位置するように周方向に沿って等間隔で配置されている。

無端ベルト８０は、薄い帯状の磁性体の金属で構成され、その外周面が第１従動ローラ７３に当接するとともに、その内周面が一対の第２従動ローラ７４，７４及び２１個の第３従動ローラ７５に当接する状態で、これらのローラ７３～７５に巻き掛けられている。それにより、無端ベルト８０では、第１従動ローラ７３及び一対の第２従動ローラ７４，７４に巻き掛けられている部分が正面視Ｖ字状になっている。

固定リング８２は、円筒状に形成され、その内周面８２ａの表面は、ドライ接着シート（図示せず）になっている。この固定リング８２は、図示しない固定部（例えば、床又は各種動作機器の壁など）に固定されている。

また、出力リング８３も、円筒状に形成され、その内周面８３ａの表面は、ドライ接着シート（図示せず）になっている。これらの固定リング８２の内周面８２ａ及び出力リング８３の内周面８３ａは、面一に構成されている。

無端ベルト８０の場合、前述した第１～第３従動ローラ７３～７５によって押圧されることにより、第２従動ローラ７４，７４と第１従動ローラ７３の間の部分を除いて、その外周面が固定リング８２の内周面８２ａ及び出力リング８３の内周面８３ａに当接している。それにより、無端ベルト８０の外周面の周長は、固定リング８２の内周面８２ａ及び出力リング８３の内周面８３ａの周長よりも長くなっている。

固定リング８２の前端部の外周面８２ｂは、それ以外の部分よりも小径に構成されており、出力リング８３の後端部の内周面８３ｂは、それ以外の部分よりも大径に構成されている。軸受８１は、固定リング８２の前側部の外周面８２ｂと出力リング８３の後端部の内周面８３ｂの間に設けられている。それにより、出力リング８３は、軸受８１を介して、固定リング８２に回転自在に支持されている。

次に、本実施形態の動力伝達機構１Ｄの動作について説明する。この動力伝達機構１Ｄでは、動力源からのトルクが入力部材７０に入力された際、入力部材７０が軸線周りに回転し、それに伴い、第１～３従動ローラ７３～７５は、無端ベルト８０を固定リング８２の内周面８２ａ及び出力リング８３の内周面８３ａに押圧しながら軸線周りに回転する。

その際、第１従動ローラ７３の無端ベルト８０への当接部位が移動するとともに、無端ベルト８０は、固定リング８２及び出力リング８３のドライ接着力により、第１従動ローラ７３及び一対の第２従動ローラ７５の間の部分を除いて、固定リング８２及び出力リング８３に接着された状態になる

そして、入力部材７０が軸線周りに１回転した際、無端ベルト８０は、固定リング８２に対して、固定リング８２の内周面８２ａとの周長差分、入力部材７０の回転方向に回転し、それに伴い、出力リング８３は、無端ベルト８０との周長差分、入力部材７０と逆方向に回転することになる。

その際、無端ベルト８０が、固定リング８２及び出力リング８３に接着された状態になっていることで、駆動源からのトルクが出力リング８３に伝達される。すなわち、駆動源のトルクが減速されながら出力リング８３からトルクとして出力されることになる。

したがって、本実施形態の動力伝達機構１Ｄによれば、以上のように減速動作が実行されることにより、減速動作を円滑に行うことができ、減速動作時の安定性を確保することができる。

１ 動力伝達機構
１２ 入力フランジ（入力側回転部材）
１３ 第１ローラ
１４ 第２ローラ
１５ 無端ベルト
１６ 固定リング（基体）
１６ｃ 固定側ドライ接着シート（表面部）
１７ 出力リング（出力側部材）
１７ｃ 出力側ドライ接着シート（当接面部）
１Ｂ 動力伝達機構
４１ レール部材（基体）
４１ｂ レール部
４１ｅ ドライ接着シート（表面部）
４２ 無端ベルト
４３ 出力ベルト（出力側部材、帯状部材）
５１ フレーム（支持部材）
５２ａ 回転軸（入力側回転部材）
５３ 駆動ローラ（第２ローラ）
５４ 第１従動ローラ（第１ローラ）
５５ 第２従動ローラ（第３ローラ）
１Ｃ 動力伝達機構
４２Ｃ 無端ベルト
６４ 出力アーム（出力側部材）
１Ｄ 動力伝達機構
７０ 入力部材（入力側回転部材）
７３ 第１従動ローラ（第１ローラ）
７４ 第２従動ローラ（第２ローラ）
７５ 第３従動ローラ（第２ローラ）
８０ 無端ベルト
８２ 固定リング（基体）
８３ 出力リング（出力側部材）

Claims (5)

1. 環状の無端ベルトと、
   当該無端ベルトよりも短い長さの環状の表面部を有する基体と、
   前記無端ベルトの周方向における一部が前記基体の前記表面部から離間した状態を維持するように、前記無端ベルトに当接する第１ローラと、
   前記無端ベルトが前記一部を除いて前記基体の前記表面部に接触する状態を維持するように、前記第１ローラとは反対側から前記無端ベルトに当接する複数の第２ローラと、
   回転可能に設けられ、前記第１ローラ及び前記複数の第２ローラの少なくとも一方に接続された入力側回転部材と、
   前記無端ベルトに接続された出力側部材と、
   を備え、
   前記第１ローラ及び前記複数の第２ローラは、前記入力側回転部材の回転に伴って回転することにより、前記無端ベルトの周方向に相対的に移動するように構成されており、
   前記無端ベルトは、前記第１ローラの周方向への移動に伴って前記第１ローラとの当接部位が移動するように構成されており、
   前記無端ベルトの前記基体との当接面、及び、前記基体の前記表面部の少なくとも一方は、ドライ接着性を有するように構成されていることを特徴とする動力伝達機構。
2. 請求項１に記載の動力伝達機構において、
   前記無端ベルトは、前記入力側回転部材の回転軸線と同心の円環状に形成されており、
   前記基体の前記表面部は、前記入力側回転部材の前記回転軸線と同心の円環状に形成されており、
   前記第１ローラ及び前記複数の第２ローラは、前記入力側回転部材に設けられ、前記入力側回転部材の回転軸線方向から見て放射状に配置されており、
   前記出力側部材は、前記入力側回転部材の前記回転軸線周りに回転自在に設けられ、前記基体の前記表面部の外側で前記無端ベルトが当接するとともに前記入力側回転部材の前記回転軸線と同心の円環状の当接面部を有し、
   前記無端ベルトの前記基体との前記当接面と、前記基体の前記表面部及び前記出力側部材の前記当接面部との少なくとも一方は、ドライ接着性を有するように構成されていることを特徴とする動力伝達機構。
3. 請求項１に記載の動力伝達機構において、
   前記基体は、環状のレール部を有しており、
   前記基体の前記表面部は、前記レール部の外周面によって構成され、
   前記無端ベルトは、前記レール部の前記外周面に巻かれており、
   前記レール部の内周面側に当接する第３ローラと、
   前記第１ローラ、前記第２ローラ及び前記第３ローラを支持する支持部材と、
   をさらに備えることを特徴とする動力伝達機構。
4. 請求項３に記載の動力伝達機構において、
   前記出力側部材は、前記無端ベルトに接続された帯状部材であることを特徴とする動力伝達機構。
5. 請求項３項に記載の動力伝達機構において、
   前記出力側部材は、前記無端ベルトが前記レール部上を移動するのに伴って、回転するように構成されていることを特徴とする動力伝達機構。

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