CN211951390U - 一种具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于减速器技术领域，提供了一种具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器，包括输入部分、减速部分以及输出部分；减速部分包括：偏心轴，偏心轴上设有偏心轮，偏心轮上套设有滚动轴承；摆线轮，摆线轮由两个摆片相互组装形成，滚动轴承设于摆线轮的摆线孔中；针齿轮，针齿轮包括针齿壳、以及若干个针齿，摆线轮设于针齿壳的内部并与针齿相啮合；套设固定于偏心轮并夹紧于摆片和滚动轴承之间的平面推力轴承。本实用新型提供的具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器通过平面推力轴承对摆线轮轴向支撑起到限位作用，防止摆线轮与其它零件之间的磨损，从而延长了零件使用寿命，且摆线轮为滚动摩擦，摩擦系数小，提高了传动效率。

Description

一种具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器

技术领域

本实用新型涉及减速器技术领域，具体涉及一种具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器。

背景技术

在机器人传动领域，减速机设置在关节之间用于传动和减速，由于摆线针轮减速器传动精度高，摆线针轮减速器广泛应用在机器人。

现有技术中，摆线针轮减速器内部的摆线轮在偏心轴上的轴向没有限位，摆线针轮减速器在工作时，摆线轮易与两侧的固定法兰产生滑动摩擦，降低了传动效率，且摆线轮与两侧的固定法兰会产生滑动磨损，从而缩短使用寿命。

实用新型内容

本实用新型提供一种摆线针轮减速器，旨在解决现有技术的摆线针轮减速器的摆线轮没有轴向限位，摆线轮易与其它零件产生滑动摩擦，从而降低传动效率和缩短使用寿命的问题。

本实用新型是这样实现的，提供一种具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器，包括输入部分、减速部分以及输出部分；

所述减速部分包括：

与所述输入部分传动的偏心轴，所述偏心轴上设有偏心轮，所述偏心轮上套设有滚动轴承；

摆线轮，所述摆线轮由两个摆片相互组装形成，所述滚动轴承设于所述摆线轮的摆线孔中；

与所述输出部分传动的针齿轮，所述针齿轮包括针齿壳、以及沿所述针齿壳的内表面呈环形阵列的若干个针齿，所述摆线轮设于所述针齿壳的内部并与所述针齿相啮合；

套设固定于所述偏心轮并夹紧于所述摆片和所述滚动轴承之间的平面推力轴承，所述平面推力轴承的内圈固定于所述偏心轮并与所述滚动轴承抵接，所述平面推力轴承的外圈与所述摆片抵接。

优选的，所述偏心轮上还套设有轴套，所述平面推力轴承的内圈套设固定于所述轴套。

优选的，所述输入部分包括输入轴、固定于所述输入轴的输入齿轮、以及与所述输入齿轮啮合的行星齿轮，所述行星齿轮固定于所述偏心轴。

优选的，所述摆线轮包括第一摆线轮和第二摆线轮，所述偏心轴设有第一偏心轮和第二偏心轮，所述第一偏心轮和所述第二偏心轮分别套设有一所述滚动轴承，且所述第一偏心轮和所述第二偏心轮呈180度错位设置；

所述第一偏心轮设于所述第一摆线轮的摆线孔中，所述第二偏心轮设于所述第二摆线轮的摆线孔中；所述第一摆线轮的每个所述摆片与所述滚动轴承之间以及所述第二摆线轮的每个所述摆片与所述滚动轴承之间分别设有所述平面推力轴承。

优选的，所述摆线轮设有三个摆线孔，所述偏心轴的数量为三个，每个所述偏心轴设有一个所述行星齿轮，三个所述行星齿轮分别与所述输入齿轮啮合。

优选的，所述针齿与所述针齿壳一体成型。

优选的，所述针齿为滚针轴承式针齿或滚柱轴承式针齿。

本实用新型提供的具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器通过将摆线轮设置成由两个摆片组装形成，并设置套设固定于偏心轮的平面推力轴承，每个摆片和滚动轴承之间夹持一个平面推力轴承，使得摆线轮通过平面推力轴承将摆线轮轴向支撑，从而对摆线轮进行轴向限位，防止摆线轮与其他零件滑动摩擦，且摆线轮的摆片通过平面推力轴承变为滚动接触，摩擦系数小，提高了传动效率，且避免了零件之间的磨损，延长了零件使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器的结构示意图；

图2为沿图1中A-A方向的剖面结构示意图；

图3为沿图2中B-B方向的剖面结构示意图；

图4为图2中局部C的放大图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型实施例提供的具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器通过将摆线轮设置成由两个摆片组装形成，并设置套设固定于偏心轮的平面推力轴承，每个摆片和滚动轴承之间夹持一个平面推力轴承，使得摆线轮通过平面推力轴承进行轴向限位，防止摆线轮与其它零件滑动摩擦，且摆线轮的摆片通过平面推力轴承变为滚动接触，摩擦系数小，提高了传动效率，且避免了零件之间的磨损，延长了零件使用寿命。

请参照图1-图4，本实用新型实施例提供一种具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器，包括输入部分、减速部分以及输出部分；减速部分包括：与输入部分传动的偏心轴21，偏心轴21上设有偏心轮22，偏心轮22上套设有滚动轴承26；摆线轮23，摆线轮23由两个摆片230相互组装形成，滚动轴承26设于摆线轮23的摆线孔2301中；与输出部分传动的针齿轮24，针齿轮24包括针齿壳241、以及沿针齿壳241的内表面呈环形阵列的若干个针齿242，摆线轮23设于针齿壳241的内部并与针齿242相啮合；套设固定于偏心轮22并夹紧于摆片230和滚动轴承26之间的平面推力轴承25，平面推力轴承25的内圈251固定于偏心轮22并与滚动轴承26抵接，平面推力轴承25的外圈252与摆片230抵接。

本实用新型实施例提供的具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器通过将摆线轮23设置成由两个摆片230组装形成，并设置套设固定于偏心轮22并夹紧于摆片230和滚动轴承26之间的平面推力轴承25，每个摆片230和滚动轴承26之间夹持一个平面推力轴承25。由于摆线轮23的两个摆片230将两个平面推力轴承25夹紧在滚动轴承26，而平面推力轴承25套设固定于偏心轮22上，从而摆线轮23通过两个平面推力轴承25进行轴向限位，使得摆线轮23不能沿偏心轮22的轴向移动，防止摆线轮23在转动时沿偏心轮22左右窜动，避免与其它零件滑动摩擦，而且摆线轮23的摆片230利用平面推力轴承25转为滚动接触，使摆线轮23转动过程中摩擦系数小，提高了传动效率，且避免了零件之间的磨损，延长了零件使用寿命。

本实用新型实施例中，摆线轮23由两个结构对称的摆片230组装形成，方便平面推力轴承25的组装，且利用两个摆片230将平面推力轴承25夹紧，使摆线轮23通过两个平面推力轴承25进行轴向限位。其中，摆线轮23的摆片230通过紧固件连接。

本实用新型实施例中，平面推力轴承25的内圈251套设固定于偏心轮22，平面推力轴承25的外圈252与摆片230接触。当偏心轮22转动时，平面推力轴承25的内圈251与偏心轮22同步转动，平面推力轴承25的外圈252与摆片230同时转动，而外圈252通过平面推力轴承25的滚动体253与内圈251滚动接触，从而使摆片230转动时为滚动摩擦，使摆线轮23转动过程中摩擦系数小，提高了传动效率。

当平面推力轴承25安装于摆线轮23上时，滚动轴承26两侧的平面推力轴承25的内圈251分别与滚动轴承26抵接，从而实现摆线轮23的轴向限位。当摆线轮23转动时，摆线轮23的两个摆片230分别与对应平面推力轴承25的外圈252同时转动，使得摆线轮23摩擦系数小，提高了传动效率，且由于防止了摆线轮23左右窜动，避免了零件之间的磨损，延长了零件使用寿命。

本实用新型实施例中，具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器还包括相互组配的两个固定法兰10，偏心轴21转动设置于两个固定法兰10，摆线轮23设于两个固定法兰10之间。

作为本实用新型的一个实施例，具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器还包括固定于固定法兰10的支撑轴承4，每个偏心轴21分别与两个支撑轴承4配合连接。每个偏心轴21通过与两个支撑轴承4配合连接，两个滚动轴承4起到支撑偏心轴21的作用，且减小了偏心轴21在转动过程中的摩擦力，确保偏心轴21平稳转动。其中，支撑轴承4为圆锥滚子轴承。

作为本实用新型的一个实施例，偏心轮22上还套设有轴套27，平面推力轴承25的内圈251套设固定于轴套27，使平面推力轴承25的内圈251与轴套27紧配合，从而使平面推力轴承25的内圈251与偏心轮22同步转动。

作为本实用新型的一个实施例，输入部分包括输入轴11、固定于输入轴11的输入齿轮12、以及与输入齿轮12啮合的行星齿轮13，行星齿轮13固定于偏心轴21。

当输入轴11作为输入使用时，将通过动力机构如电机带动输入轴11转动，输入轴11带动输入齿轮12转动，输入齿轮12带动行星齿轮13转动，进而带动偏心轴21转动。偏心轴21转动带动偏心轴21上的偏心轮22转动，从而带动摆线轮23运动，摆线轮23周缘的齿牙与针齿轮24的针齿242啮合传动，从而带动针齿轮24转动，针齿轮24再带动输出部分转动。除此之外，输入轴11也可以作为输出使用时，输出部分作为输入使用。

本实施例中，滚动轴承26设于摆线轮23的摆线孔2301中并可带动摆线轮23运动。本实施例中，滚动轴承26为圆柱滚子轴承。

当偏心轴21转动时，偏心轴21带动滚动轴承26同步转动，滚动轴承26的自转带动摆线轮23运动。通过滚动轴承26的自转带动摆线轮23运动，使得滚动轴承26与摆线轮23为滚动接触，减小了与摆线轮23之间的摩擦阻力。

作为本实用新型的一个实施例，摆线轮23包括第一摆线轮231和第二摆线轮232，偏心轴21设有第一偏心轮221和第二偏心轮222，且第一偏心轮221和第二偏心轮222呈180°错位设置；第一偏心轮221设于第一摆线轮231的摆线孔2301中，第二偏心轮222设于第二摆线轮232的摆线孔2301中，第一摆线轮231的每个摆片230与滚动轴承26之间以及第二摆线轮232的每个摆片230与滚动轴承26之间分别设有平面推力轴承25。

本实施例中，通过设置第一摆线轮231和第二摆线轮232，第一摆线轮231和第二摆线轮232同时与针齿轮24的针齿242啮合，使得摆线轮23与针齿轮24传动更加平稳。

本实施例中，由于第一摆线轮231和第二摆线轮232的摆片230分别通过两个平面推力轴承25进行轴向限位，使得第一摆线轮231和第二摆线轮232均不能沿偏心轴21的轴向移动，从而防止第一摆线轮231和第二摆线轮232在转动时左右窜动而与两侧的固定法兰10滑动摩擦，且防止了第一摆线轮231和第二摆线轮232相互摩擦，从而提高了传动效率，且避免了零件之间的磨损，延长了零件使用寿命。

本实施例中，当偏心轴21转动时，偏心轴21上的第一偏心轮221转动并带动第一摆线轮231运动，同时偏心轴21上的第二偏心轮222转动并带动第二摆线轮232运动，第一摆线轮231和第二摆线轮232运动并带动针齿轮24转动。

作为本实用新型的一个实施例，摆线轮23设有三个摆线孔2301，偏心轴21的数量为三个，每个偏心轴21固定有一个行星齿轮13，三个行星齿轮13分别与输入齿轮12啮合。其中，每个摆线轮23的三个摆线孔2301以摆线轮23的中心呈环形分布。

本实施例中，每个偏心轴21的第一偏心轮221对应内置于第一摆线轮231的一个摆线孔2301内，每个偏心轴21的第二偏心轮222对应内置于第二摆线轮232的一个摆线孔2301内。当各行星齿轮13由输入齿轮12带动转动时，三个偏心轴21转动，三个偏心轴21同时转动并带动第一摆线轮231和第二摆线轮232运动，从而第一摆线轮231和第二摆线轮232带动针齿轮24转动。

作为本实用新型的一个实施例，针齿242与针齿壳241一体成型，便于针齿轮24的加工。

作为本实用新型的一个实施例，针齿242为滚针轴承式针齿或滚柱轴承式针齿，即针齿242可相对针齿壳241转动，针齿242在与摆线轮23啮合传动时可以自转，从而使摆线轮23与针齿242之间为滚动传动，减小了摆线轮23与针齿242之间的摩擦力，提高传动效果，且减少了摆线轮23与针齿242之间的磨损，从而延长了使用寿命。

本实用新型实施例的具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器的工作原理如下：

当通过动力机构(如电机)带动输入轴11转动时，输入轴11带动输入齿轮12转动，输入齿轮12带动三个行星齿轮13转动，从而带动三个偏心轴21转动，三个偏心轴21分别带动其上的偏心轮22转动，进而带动对应的滚动轴承26同步转动，滚动轴承26的转动带动对应的摆线轮23运动，滚动轴承26转动一周，对应的摆线轮23转动一个距离，对应到针齿壳241上一个间隔；第一摆线轮231或者第二摆线轮232转动，从而带动针齿轮24转动，在针齿轮24上连接机器人的关节，从而实现关节之间的相对运转。

本实用新型实施例提供的具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器通过将摆线轮设置成由两个摆片组装形成，并设置套设固定于偏心轮的平面推力轴承，每个摆片和滚动轴承之间夹持一个平面推力轴承，使得摆线轮通过平面推力轴承将摆线轮轴向支撑，从而对摆线轮进行轴向限位，防止摆线轮与其他零件滑动摩擦，且摆线轮的摆片通过平面推力轴承变为滚动接触，摩擦系数小，提高了传动效率，且避免了零件之间的磨损，延长了零件使用寿命。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器，其特征在于，包括输入部分、减速部分以及输出部分；

所述减速部分包括：

与所述输入部分传动的偏心轴，所述偏心轴上设有偏心轮，所述偏心轮上套设有滚动轴承；

摆线轮，所述摆线轮由两个摆片相互组装形成，所述滚动轴承设于所述摆线轮的摆线孔中；

与所述输出部分传动的针齿轮，所述针齿轮包括针齿壳、以及沿所述针齿壳的内表面呈环形阵列的若干个针齿，所述摆线轮设于所述针齿壳的内部并与所述针齿相啮合；

套设固定于所述偏心轮并夹紧于所述摆片和所述滚动轴承之间的平面推力轴承，所述平面推力轴承的内圈固定于所述偏心轮并与所述滚动轴承抵接，所述平面推力轴承的外圈与所述摆片抵接。

2.根据权利要求1所述的具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述偏心轮上还套设有轴套，所述平面推力轴承的内圈套设固定于所述轴套。

3.根据权利要求1所述的具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述输入部分包括输入轴、固定于所述输入轴的输入齿轮、以及与所述输入齿轮啮合的行星齿轮，所述行星齿轮固定于所述偏心轴。

4.根据权利要求1所述的具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述摆线轮包括第一摆线轮和第二摆线轮，所述偏心轴设有第一偏心轮和第二偏心轮，所述第一偏心轮和所述第二偏心轮分别套设有一所述滚动轴承，且所述第一偏心轮和所述第二偏心轮呈180度错位设置；

所述第一偏心轮设于所述第一摆线轮的摆线孔中，所述第二偏心轮设于所述第二摆线轮的摆线孔中；所述第一摆线轮的每个所述摆片与所述滚动轴承之间以及所述第二摆线轮的每个所述摆片与所述滚动轴承之间分别设有所述平面推力轴承。

5.根据权利要求3所述的具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述摆线轮设有三个摆线孔，所述偏心轴的数量为三个，每个所述偏心轴设有一个所述行星齿轮，三个所述行星齿轮分别与所述输入齿轮啮合。

6.根据权利要求1所述的具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述针齿与所述针齿壳一体成型。

7.根据权利要求1所述的具摆线轮轴向支撑功能的摆线针轮减速器，其特征在于，所述针齿为滚针轴承式针齿或滚柱轴承式针齿。

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