JP2024032348A - ハイブリッドサーボシステム - Google Patents

Abstract

【課題】水車のガイドベーンを的確に操作することを容易に実現する。【解決手段】双方向補助ポンプは、双方向制御ポンプと並列に設置されており、閉側電磁弁と閉側パイロット弁とを順次介して第１油圧室に作動油を供給すると共に、開側電磁弁と開側パイロット弁とを順次介して第２油圧室に作動油を供給する。アキュムレータは、集油槽から集油槽出口電磁弁と双方向補助ポンプと蓄圧用電磁弁とを順次介して供給される作動油を蓄える。制御部は、アキュムレータに作動油を蓄える蓄圧動作を実行する際には、閉側電磁弁および開側電磁弁を閉じた状態で、集油槽出口電磁弁および蓄圧用電磁弁を閉状態から開状態に切り替え、双方向補助ポンプが集油槽から集油槽出口電磁弁を経由して吸い上げられた作動油が、蓄圧用電磁弁を経由して、アキュムレータへ供給される。【選択図】図３Ｃ

Description

本発明の実施形態は、ハイブリッドサーボシステムに関する。

水力発電所において、水車のガイドベーンの開閉動作は、例えば、ハイブリッドサーボシステムによって油圧サーボモータが駆動されることで制御される。ハイブリッドサーボシステムは、油圧サーボモータを駆動するための双方向ポンプを有する油圧回路を備えている。

ハイブリッドサーボシステムは、適用範囲の拡大のために、例えば、双方向ポンプの大容量化が行われている。しかし、双方向ポンプの大容量化では十分に対応できない場合がある。このため、複数の双方向ポンプを並列に接続することや、双方向ポンプの他に、非常用停止装置としてアキュムレータを併用すること等が提案されている。

特許６２９８２０７号 特許６１３９０４１号

ハイブリッドサーボシステムにおいて、アキュムレータは、例えば、停電による電源喪失の際にガイドベーンを全閉状態にする操作を行うために設置されており、アキュムレータの油圧を一定に保つ必要がある。このため、油圧回路における作動油の漏洩等によってアキュムレータの油圧が低下した場合には、アキュムレータの油圧を戻すために、アキュムレータに作動油を蓄える蓄圧動作を実行する。しかしながら、従来においては、水車の運転が実行されているときに、アキュムレータに作動油を蓄える蓄圧動作を実行することが困難であるため、アキュムレータの油圧を一定に保つことが容易でない場合がある。

上記のような事情により、従来のハイブリッドサーボシステムでは、水車のガイドベーンを的確に操作することが困難な場合がある。

したがって、本発明が解決しようとする課題は、水車のガイドベーンを的確に操作することを容易に実現可能なハイブリッドサーボシステムを提供することである。

実施形態のハイブリッドサーボシステムは、水車のガイドベーンについて開動作および閉動作を行うための油圧サーボモータを駆動する油圧回路部と、油圧回路部の動作を制御する制御部と備える。油圧サーボモータは、ガイドベーンを操作する操作ロッドに設けられたピストンと、ピストンを内部空間に収容しており、内部空間がピストンによって第１油圧室と第２油圧室とに区画されるシリンダとを有する。油圧回路部は、双方向制御ポンプと双方向補助ポンプとアキュムレータとを有する。双方向制御ポンプは、閉動作を実行する際に閉側パイロット弁を介して第１油圧室に作動油を供給すると共に、開動作を実行する際に開側パイロット弁を介して前記第２油圧室に作動油を供給するように構成されている。双方向補助ポンプは、双方向制御ポンプと並列に設置されており、閉側電磁弁と閉側パイロット弁とを順次介して第１油圧室に作動油を供給すると共に、開側電磁弁と開側パイロット弁とを順次介して第２油圧室に作動油を供給するように構成されている。アキュムレータは、集油槽から集油槽出口電磁弁と双方向補助ポンプと蓄圧用電磁弁とを順次介して供給される作動油を蓄えるように構成されている。制御部は、アキュムレータに作動油を蓄える蓄圧動作を実行する際には、閉側電磁弁および開側電磁弁を閉じた状態で、集油槽出口電磁弁および蓄圧用電磁弁を閉状態から開状態に切り替え、双方向補助ポンプが集油槽から集油槽出口電磁弁を経由して作動油を吸い上げ、双方向補助ポンプによって吸い上げられた作動油が蓄圧用電磁弁を経由して、アキュムレータへ供給されるように制御を行う。

図１は、第１実施形態において、水車９０の一例を模式的に示す部分断面図である。 図２は、第１実施形態において、水車９０（図１参照）のガイドベーン９５について開閉動作を行うための油圧サーボモータ５０、および、ハイブリッドサーボシステムを模式的に示す図である。 図３Ａは、第１実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、ガイドベーン９５について閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。 図３Ｂは、第１実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、ガイドベーン９５について開動作を行うときの様子を模式的に示す図である。 図３Ｃは、第１実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、アキュムレータ１４０に作動油を蓄える蓄圧動作を行うときの様子を模式的に示す図である。 図３Ｄは、第１実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、双方向制御ポンプ１１０に故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。 図３Ｅは、第１実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、双方向補助ポンプ１２１に故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。 図３Ｆは、第１実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、ガイドベーン９５について急閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。 図３Ｇは、第１実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、停電の際にガイドベーン９５を閉じる閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。 図４は、第２実施形態において、水車９０（図１参照）のガイドベーン９５について開閉動作を行うための油圧サーボモータ５０、および、ハイブリッドサーボシステムを模式的に示す図である。 図５Ａは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、ガイドベーン９５について閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。 図５Ｂは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、ガイドベーン９５について開動作を行うときの様子を模式的に示す図である。 図５Ｃは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、双方向補助ポンプ１２１Ａを用いてアキュムレータ１４０に作動油を蓄える蓄圧動作を行うときの様子を模式的に示す図である。 図５Ｄは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、双方向補助ポンプ１２１Ｂを用いてアキュムレータ１４０に作動油を蓄える蓄圧動作を行うときの様子を模式的に示す図である。 図５Ｅは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、双方向制御ポンプ１１０に故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。 図５Ｆは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、双方向補助ポンプ１２１Ａおよび双方向補助ポンプ１２１Ｂに故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。 図５Ｇは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、ガイドベーン９５について急閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。 図５Ｈは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、停電の際にガイドベーン９５を閉じる閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

＜第１実施形態＞
［Ａ］水車９０の構成
図１は、第１実施形態において、水車９０の一例を模式的に示す部分断面図である。図１では、縦断面（回転中心を含む面）について示している。

水車９０は、フランシス型の水車であって、図１に示すように、ランナ９１、主軸９２、上カバー９３、下カバー９４、ガイドベーン９５、ケーシング９６、排出管９７（吸出管）、および、発電機９８を有する。

［Ａ－１］ランナ９１
水車９０において、ランナ９１は、ランナクラウン９１１とランナバンド９１２とランナ羽根９１３とを有し、主軸９２と共に回転するように構成されている。ランナ９１は、ランナクラウン９１１とランナバンド９１２とが間を隔てて配置されている。そして、ランナ９１において、ランナクラウン９１１とランナバンド９１２との間には、ランナ羽根９１３が複数設けられている。

［Ａ－２］主軸９２
主軸９２は、長手方向が鉛直方向に沿っており、ランナ９１を構成するランナクラウン９１１の上面に主軸９２の下端が連結されている。

［Ａ－３］上カバー９３
上カバー９３は、ランナ９１の上方に設けられている。上カバー９３は、中央部分に主軸９２が貫通しており、主軸９２の外周面の側部において、ランナクラウン９１１の上面を覆っている。

［Ａ－４］下カバー９４
下カバー９４は、ランナ９１の下方に設けられている。下カバー９４は、下方に排出管９７が設置されており、排出管９７の外周部においてランナバンド９１２の下面を覆っている。

［Ａ－５］ガイドベーン９５
ガイドベーン９５は、ランナ９１の外周に設置されており、上カバー９３と下カバー９４との外側面に連結されている。ガイドベーン９５は、開度を変えることで、ランナ９１に流入する水の流量を調節する。

［Ａ－６］ケーシング９６
ケーシング９６は、ドーナツ形状であって、ガイドベーン９５の外周に設置されている。

［Ａ－７］排出管９７
排出管９７は、ランナ９１の下方に設けられており、下カバー９４に連結されている。

［Ａ－８］発電機９８
発電機９８は、主軸９２上方に連結されている。発電機９８は、主軸９２が回転されることで発電を行うように構成されている。

上記の水車９０は、発電運転時には、ケーシング９６からガイドベーン９５を介して、水がランナ９１の外周（側部）から内部へ流れる。これにより、ランナ９１が主軸９２を回転軸として回転する。そして、その主軸９２の回転によって、発電機９８が駆動する。

発電運転時にランナ９１の外周から流入した水は、ランナ９１においてランナクラウン９１１とランナバンド９１２との間を流れた後に、上方から下方へ流れ、排出管９７へ排出される。

［Ｂ］油圧サーボモータ５０およびハイブリッドサーボシステムの構成
図２は、第１実施形態において、水車９０（図１参照）のガイドベーン９５について開閉動作を行うための油圧サーボモータ５０、および、ハイブリッドサーボシステムを模式的に示す図である。図２では、電磁弁の状態が励磁状態ＥＧと消磁状態ＤＧとのいずれの状態であるかに関して併記している。

［Ｂ－１］油圧サーボモータ５０
本実施形態において、油圧サーボモータ５０は、図２に示すように、操作ロッド５１とシリンダ５２とピストン５５とを備える。油圧サーボモータ５０は、ガイドベーン９５を操作するための操作ロッド５１にピストン５５が設けられており、ピストン５５がシリンダ５２に収容されている。油圧サーボモータ５０は、シリンダ５２の内部においてピストン５５が作動油の作用によって駆動することで、操作ロッド５１がガイドベーン９５を操作するように構成されている。

［Ｂ－１－１］操作ロッド５１
具体的には、操作ロッド５１は、棒状体であって、一端がガイドベーン９５に連結され、他端がピストン５５に連結されている。

［Ｂ－１－２］シリンダ５２
シリンダ５２は、ピストン５５を内部空間Ｃ５２に収容している。シリンダ５２は、の内部空間Ｃ５２は、ピストンによって第１油圧室Ｃ５２ａと第２油圧室Ｃ５２ｂとに区画されている。

シリンダ５２において、第１油圧室Ｃ５２ａには第１作動油ポートＰ５２ａが設けられている。第２油圧室Ｃ５２ｂには第２作動油ポートＰ５２ｂが設けられている。

［Ｂ－１－３］ピストン５５
ピストン５５は、シリンダ５２の内部空間Ｃ５２において操作ロッド５１に連結されている。ピストン５５は、第１油圧室Ｃ５２ａと第２油圧室Ｃ５２ｂとの間における作動油の圧力差に応じて、シリンダ５２の内部空間Ｃ５２で摺動するように構成されている。

具体的には、ガイドベーン９５の閉動作を実行する際には、ピストン５５は、第１油圧室Ｃ５２ａの側から第２油圧室Ｃ５２ｂの側に摺動する。そして、ガイドベーン９５の開動作を実行する際には、ピストン５５は、第２油圧室Ｃ５２ｂの側から第１油圧室Ｃ５２ａの側に摺動する。

［Ｂ－１－４］変位検出部５００
油圧サーボモータ５０には、更に、変位検出部５００が設置されている。変位検出部５００は、ガイドベーン９５の開度を変位させた量を検出するために設置されている。

［Ｂ－２］ハイブリッドサーボシステム
本実施形態において、ハイブリッドサーボシステムは、図２に示すように、油圧回路部１００と制御部８００とを備える。本実施形態のハイブリッドサーボシステムは、制御部８００が油圧回路部１００の動作を制御して油圧サーボモータ５０を駆動することによって、油圧サーボモータ５０がガイドベーン９５について開動作および閉動作を行うように構成されている。

［Ｂ－２－１］油圧回路部１００
ハイブリッドサーボシステムにおいて、油圧回路部１００は、双方向制御ポンプ１１０と双方向補助ポンプ１２１と集油槽１３０とアキュムレータ１４０とを備える。また、油圧回路部１００は、閉側電磁弁Ｖ１２１ａと開側電磁弁Ｖ１２１ｂと閉側パイロット弁Ｖ３０ａと開側パイロット弁Ｖ３０ｂと集油槽出口電磁弁Ｖ２１と蓄圧用電磁弁Ｖ２２と蓄圧油供給用パイロットチェック弁Ｖ３３と蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５とを備える。

この他に、油圧回路部１００は、閉側パイロットチェック弁Ｖ１５ａと開側パイロットチェック弁Ｖ１５ｂと閉側リリーフ弁Ｖ１６ａと開側リリーフ弁Ｖ１６ｂと閉側チェック弁Ｖ１８ａと開側チェック弁Ｖ１８ｂとを備える。更に、油圧回路部１００は、仕切弁ＳＶ１７と仕切弁ＳＶ２１と仕切弁ＳＶ２２ａと閉仕切弁ＳＶ２２ｂと仕切弁ＳＶ３２と圧力スイッチＳＷ２２と圧力スイッチＳＷ３４と圧力スイッチＳＷ３５とを備える。

油圧回路部１００を構成する各部は、油路Ｌ１１～Ｌ１８，Ｌ１１ｃ，Ｌ１２ｃ，Ｌ１７ａ，Ｌ２１～Ｌ２６，Ｌ３１～Ｌ３８を介して、作動油が流れるように構成されている。

油圧回路部１００構成する各部について順次説明する。

［Ｂ－２－１－１］双方向制御ポンプ１１０
双方向制御ポンプ１１０は、例えば、可逆回転型ポンプであって、ポートａ（第１の双方向制御ポンプポート）とポートｂ（第２の双方向制御ポンプポート）とを有する。双方向制御ポンプ１１０は、ポートａおよびポートｂのそれぞれにおいて作動油を吐出するように構成されている。

［Ｂ－２－１－２］双方向補助ポンプ１２１
双方向補助ポンプ１２１は、双方向制御ポンプ１１０と同様に、例えば、可逆回転型ポンプであって、ポートａ（第１の双方向補助ポンプポート）とポートｂ（第２の双方向補助ポンプポート）とを有する。双方向補助ポンプ１２１は、ポートａおよびポートｂのそれぞれにおいて作動油を吐出するように構成されている。

双方向補助ポンプ１２１は、双方向制御ポンプ１１０と並列に設置されている。ここでは、双方向補助ポンプ１２１のポートａは、双方向制御ポンプ１１０のポートａよりも上流側において第１油圧室Ｃ５２ａに作動油を供給するように構成され、双方向補助ポンプ１２１のポートｂは、双方向制御ポンプ１１０のポートｂよりも上流側において第２油圧室Ｃ５２ｂに作動油を供給するように構成されている。

［Ｂ－２－１－３］集油槽１３０
集油槽１３０は、例えば、タンクであって、作動油を蓄えるように構成されている。

［Ｂ－２－１－４］アキュムレータ１４０
アキュムレータ１４０は、例えば、窒素などの蓄圧気体の圧力に応じて、作動油の蓄積と放出とを行うように構成されている。

詳細については後述するが、アキュムレータ１４０に蓄えられた作動油は、例えば、停電（電源喪失）が生じたときにガイドベーン９５を全閉状態にするために放出される。また、アキュムレータ１４０は、双方向補助ポンプ１２１の動作によって、集油槽１３０から作動油が供給されるように構成されている。

［Ｂ－２－１－５］油路Ｌ１１
油路Ｌ１１は、一端が双方向補助ポンプ１２１のポートａに接続し、他端がシリンダ５２の第１作動油ポートＰ５２ａに連通するように構成されている。油路Ｌ１１には、分岐部Ｊ１１ａと分岐部Ｊ１１ｂと分岐部Ｊ１１ｃと分岐部Ｊ１１ｄと分岐部Ｊ１１ｅと分岐部Ｊ１１ｆとが、双方向補助ポンプ１２１側からシリンダ５２側へ向かって、順次、設けられている。

［Ｂ－２－１－６］閉側電磁弁Ｖ１２１ａ
油路Ｌ１１において、分岐部Ｊ１１ａと分岐部Ｊ１１ｂとの間には、閉側電磁弁Ｖ１２１ａが設けられている。閉側電磁弁Ｖ１２１ａは、例えば、２ポート２位置方向制御弁であって、ポート１とポート２とを含む。

本実施形態では、閉側電磁弁Ｖ１２１ａは、ノーマルオープンタイプである。つまり、閉側電磁弁Ｖ１２１ａは、励磁状態ＥＧであるときに、ポート１とポート２との間が遮断した状態（閉状態）になって、油路Ｌ１１が閉じるように構成されている。そして、閉側電磁弁Ｖ１２１ａは、消磁状態ＤＧであるときに、ポート１とポート２との間が連通した状態（開状態）になって、油路Ｌ１１が開くように構成されている。

［Ｂ－２－１－７］閉側パイロット弁Ｖ３０ａ
油路Ｌ１１において、分岐部Ｊ１１ｆよりもシリンダ５２側に位置する部分には、閉側パイロット弁Ｖ３０ａが設けられている。閉側パイロット弁Ｖ３０ａは、例えば、４ポート２位置方向制御弁であって、ポート１とポート２とポート３とポート４とを含む。

本実施形態では、閉側パイロット弁Ｖ３０ａは、パイロットポートに加わる作動油の圧力差に応じて、ポート１とポート２との間およびポート３とポート４の間が連通状態になる場合と、ポート１とポート４との間およびポート２とポート３の間が連通状態になる場合とが切り替わるように構成されている。詳細については後述するが、閉側パイロット弁Ｖ３０ａは、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５が励磁状態ＥＧから消磁状態ＤＧになるときに、作動油が油路Ｌ３６等を介してパイロットポートに作用し、ポート１とポート４との間およびポート２とポート３の間が連通状態になる場合に切り替わる。

［Ｂ－２－１－８］油路Ｌ１２
油路Ｌ１２は、一端が双方向補助ポンプ１２１のポートｂに接続し、他端がシリンダ５２の第２作動油ポートＰ５２ｂに連通するように構成されている。油路Ｌ１２には、分岐部Ｊ１２ａと分岐部Ｊ１２ｂと分岐部Ｊ１２ｃと分岐部Ｊ１２ｄと分岐部Ｊ１２ｅと分岐部Ｊ１２ｆとが、双方向補助ポンプ１２１側からシリンダ５２側へ向かって、順次、設けられている。

［Ｂ－２－１－９］開側電磁弁Ｖ１２１ｂ
油路Ｌ１２において、分岐部Ｊ１２ａと分岐部Ｊ１２ｂとの間には、開側電磁弁Ｖ１２１ｂが設けられている。開側電磁弁Ｖ１２１ｂは、例えば、２ポート２位置方向制御弁であって、ポート１とポート２とを含む。

本実施形態では、開側電磁弁Ｖ１２１ｂは、ノーマルオープンタイプである。つまり、開側電磁弁Ｖ１２１ｂは、励磁状態ＥＧであるときに、ポート１とポート２との間が遮断した状態になって、油路Ｌ１２が閉じるように構成されている。そして、開側電磁弁Ｖ１２１ｂは、消磁状態ＤＧであるときに、ポート１とポート２との間が連通した状態になって、油路Ｌ１２が開くように構成されている。

［Ｂ－２－１－１０］開側パイロット弁Ｖ３０ｂ
油路Ｌ１２において、分岐部Ｊ１２ｆよりもシリンダ５２側に位置する部分には、開側パイロット弁Ｖ３０ｂが設けられている。開側パイロット弁Ｖ３０ｂは、例えば、４ポート２位置方向制御弁であって、ポート１とポート２とポート３とポート４とを含む。

本実施形態では、開側パイロット弁Ｖ３０ｂは、パイロットポートに加わる作動油の圧力差に応じて、ポート１とポート２との間およびポート３とポート４の間が連通状態になる場合と、ポート１とポート４との間およびポート２とポート３の間が連通状態になる場合とが切り替わるように構成されている。詳細については後述するが、開側パイロット弁Ｖ３０ｂは、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５が励磁状態ＥＧから消磁状態ＤＧになるときに、作動油が油路Ｌ３７等を介してパイロットポートに作用し、ポート１とポート４との間およびポート２とポート３の間が連通状態になる場合に切り替わる。

［Ｂ－２－１－１１］油路Ｌ１３，油路Ｌ１４，油路Ｌ１５
油路Ｌ１３は、一端が双方向制御ポンプ１１０のポートａに接続し、他端が油路Ｌ１１の分岐部Ｊ１１ｂに接続している。油路Ｌ１４は、一端が双方向制御ポンプ１１０のポートｂに接続し、他端が油路Ｌ１２の分岐部Ｊ１２ｂに接続している。油路Ｌ１５は、一端が油路Ｌ１１の分岐部Ｊ１１ｄに接続し、他端が油路Ｌ１２の分岐部Ｊ１２ｄに接続している。油路Ｌ１５には、分岐部Ｊ１５が設けられている。

［Ｂ－２－１－１２］閉側パイロットチェック弁Ｖ１５ａ
油路Ｌ１５において分岐部Ｊ１１ｄと分岐部Ｊ１５との間には、閉側パイロットチェック弁Ｖ１５ａが設けられている。閉側パイロットチェック弁Ｖ１５ａは、分岐部Ｊ１５側がＩＮ側ポートであり、分岐部Ｊ１１ｄ側がＯＵＴ側ポートであり、パイロットポートに加わる作動油の圧力が設定値以下では、ＩＮ側ポートからＯＵＴ側ポートへ作動油が流れる。そして、閉側パイロットチェック弁Ｖ１５ａは、パイロットポートに加わる作動油の圧力が設定値を超えたときには、ＯＵＴ側ポートからＩＮ側ポートへ作動油が逆流するように構成されている。

［Ｂ－２－１－１３］開側パイロットチェック弁Ｖ１５ｂ
油路Ｌ１５において分岐部Ｊ１２ｄと分岐部Ｊ１５との間には、開側パイロットチェック弁Ｖ１５ｂが設けられている。開側パイロットチェック弁Ｖ１５ｂは、分岐部Ｊ１５側がＩＮ側ポートであり、分岐部Ｊ１２ｄ側がＯＵＴ側ポートであり、パイロットポートに加わる作動油の圧力が設定値以下では、ＩＮ側ポートからＯＵＴ側ポートへ作動油が流れる。そして、開側パイロットチェック弁Ｖ１５ｂは、パイロットポートに加わる作動油の圧力が設定値を超えたときには、ＯＵＴ側ポートからＩＮ側ポートへ作動油が逆流するように構成されている。

［Ｂ－２－１－１４］油路Ｌ１６
油路Ｌ１６は、一端が油路Ｌ１１の分岐部Ｊ１１ｅに接続し、他端が油路Ｌ１２の分岐部Ｊ１２ｅに接続している。油路Ｌ１６には、分岐部Ｊ１６が設けられている。

［Ｂ－２－１－１５］閉側リリーフ弁Ｖ１６ａ
油路Ｌ１６において分岐部Ｊ１１ｅと分岐部Ｊ１６との間には、閉側リリーフ弁Ｖ１６ａが設けられている。閉側リリーフ弁Ｖ１６ａは、作動油の圧力が設定値を超えたときに開くように構成されている。

［Ｂ－２－１－１６］開側リリーフ弁Ｖ１６ｂ
そして、油路Ｌ１６において分岐部Ｊ１２ｅと分岐部Ｊ１６との間には、開側リリーフ弁Ｖ１６ｂが設けられている。開側リリーフ弁Ｖ１６ｂは、作動油の圧力が設定値を超えたときに開くように構成されている。

［Ｂ－２－１－１７］油路Ｌ１７
油路Ｌ１７は、一端が油路Ｌ１５の分岐部Ｊ１５に接続し、他端が集油槽１３０に接続している。油路Ｌ１７には、分岐部Ｊ１７が設けられている。

［Ｂ－２－１－１８］仕切弁ＳＶ１７
油路Ｌ１７において、分岐部Ｊ１７よりも集油槽１３０側に位置する部分には、仕切弁ＳＶ１７が設けられている。

［Ｂ－２－１－１９］油路Ｌ１８
油路Ｌ１８は、一端が油路Ｌ１１の分岐部Ｊ１１ｆに接続し、他端が油路Ｌ１２の分岐部Ｊ１２ｆに接続している。油路Ｌ１８には、分岐部Ｊ１８が設けられている。

［Ｂ－２－１－２０］閉側チェック弁Ｖ１８ａ
油路Ｌ１８において分岐部Ｊ１１ｆと分岐部Ｊ１８との間には、閉側チェック弁Ｖ１８ａが設けられている。閉側チェック弁Ｖ１８ａは、分岐部Ｊ１８側がＩＮ側ポートであり、分岐部Ｊ１１ｆ側がＯＵＴ側ポートであり、ＩＮ側ポートからＯＵＴ側ポートへ作動油が流れ、ＯＵＴ側ポートからＩＮ側ポートへ作動油が流れないように構成されている。

［Ｂ－２－１－２１］開側チェック弁Ｖ１８ｂ
油路Ｌ１８において分岐部Ｊ１２ｆと分岐部Ｊ１８との間には、開側チェック弁Ｖ１８ｂが設けられている。開側チェック弁Ｖ１８ｂは、分岐部Ｊ１８側がＩＮ側ポートであり、分岐部Ｊ１２ｆ側がＯＵＴ側ポートであり、ＩＮ側ポートからＯＵＴ側ポートへ作動油が流れ、ＯＵＴ側ポートからＩＮ側ポートへ作動油が流れないように構成されている。

［Ｂ－２－１－２２］油路Ｌ１１ｃ，油路Ｌ１２ｃ，油路Ｌ１７ａ，油路Ｌ２１
油路Ｌ１１ｃは、一端が油路Ｌ１１の分岐部Ｊ１１ｃに接続し、他端が開側パイロットチェック弁Ｖ１５ｂのパイロットポートに接続するように構成されている。油路Ｌ１２ｃは、一端が油路Ｌ１２の分岐部Ｊ１２ｃに接続し、他端が閉側パイロットチェック弁Ｖ１５ａのパイロットポートに接続するように構成されている。油路Ｌ１７ａは、一端が油路Ｌ１７の分岐部Ｊ１７に接続し、他端が油路Ｌ１８の分岐部Ｊ１８に接続している。油路Ｌ２１は、一端が油路Ｌ１１の分岐部Ｊ１１ａに接続し、他端が集油槽１３０に接続している。

［Ｂ－２－１－２３］集油槽出口電磁弁Ｖ２１
油路Ｌ２１には、集油槽出口電磁弁Ｖ２１が設けられている。集油槽出口電磁弁Ｖ２１は、例えば、２ポート２位置方向制御弁であって、ポート１とポート２とを含む。

本実施形態では、集油槽出口電磁弁Ｖ２１は、ノーマルクローズタイプである。つまり、集油槽出口電磁弁Ｖ２１は、消磁状態ＤＧであるときに、ポート１とポート２との間が遮断した状態になって、油路Ｌ２１が閉じるように構成されている。そして、集油槽出口電磁弁Ｖ２１は、励磁状態ＥＧであるときに、ポート１とポート２との間が連通した状態になって、油路Ｌ２１が開くように構成されている。

［Ｂ－２－１－２４］仕切弁ＳＶ２１
油路Ｌ２１において、集油槽出口電磁弁Ｖ２１よりも集油槽１３０側に位置する部分には、仕切弁ＳＶ２１が設けられている。

［Ｂ－２－１－２５］油路Ｌ２２
油路Ｌ２２は、一端が油路Ｌ１２の分岐部Ｊ１２ａに接続するように構成されている。油路Ｌ２２の他端Ｊ２２ｂには、圧力スイッチＳＷ２２と閉仕切弁ＳＶ２２ｂが設置されている。そして、油路Ｌ２２は、一端と他端Ｊ２２ｂとの間に、分岐部Ｊ２２ａが設けられている。

［Ｂ－２－１－２６］蓄圧用電磁弁Ｖ２２
油路Ｌ２２において、分岐部Ｊ１２ａと分岐部Ｊ２２ａとの間には、蓄圧用電磁弁Ｖ２２が設けられている。蓄圧用電磁弁Ｖ２２は、例えば、２ポート２位置方向制御弁であって、ポート１とポート２とを含む。

本実施形態では、蓄圧用電磁弁Ｖ２２は、ノーマルクローズタイプである。つまり、蓄圧用電磁弁Ｖ２２は、消磁状態ＤＧであるときに、ポート１とポート２との間が遮断した状態になって、油路Ｌ２２が閉じるように構成されている。そして、蓄圧用電磁弁Ｖ２２は、励磁状態ＥＧであるときに、ポート１とポート２との間が連通した状態になって、油路Ｌ２２が開くように構成されている。

［Ｂ－２－１－２７］仕切弁ＳＶ２２ａ
油路Ｌ２２において、分岐部Ｊ２２ａと他端Ｊ２２ｂとの間には、仕切弁ＳＶ２２ａが設置されている。

［Ｂ－２－１－２８］油路Ｌ２３，油路Ｌ２４，油路Ｌ２５，油路Ｌ２６
油路Ｌ２３は、一端が油路Ｌ１６の分岐部Ｊ１６に接続し、他端が集油槽１３０に接続している。油路Ｌ２４は、一端が開側パイロット弁Ｖ３０ｂのポート３に接続し、他端が集油槽１３０に接続している。油路Ｌ２５は、一端が閉側パイロット弁Ｖ３０ａのポート４に接続し、他端が集油槽１３０に接続している。油路Ｌ２５には、分岐部Ｊ２５ａと分岐部Ｊ２５ｂとが、集油槽１３０側から閉側パイロット弁Ｖ３０ａ側へ向かって、順次、設けられている。油路Ｌ２６は、一端が開側パイロット弁Ｖ３０ｂのポート４に接続し、他端が油路Ｌ２５の分岐部Ｊ２５ｂに接続している。

［Ｂ－２－１－２９］油路Ｌ３１，油路Ｌ３２
油路Ｌ３１は、一端がアキュムレータ１４０に接続し、他端が油路Ｌ２２の分岐部Ｊ２２ａに接続している。油路Ｌ３２は、一端が油路Ｌ２２の分岐部Ｊ２２ａに接続し、他端が蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５に接続している。

［Ｂ－２－１－３０］蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５
蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５は、例えば、４ポート２位置方向制御弁であって、ポート１とポート２とポート３とポート４とを含み、油路Ｌ３２の他端は、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５のポート２に接続するように構成されている。

本実施形態では、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５は、消磁状態ＤＧでは、ポート１とポート２との間、および、ポート３とポート４の間が連通状態になるように構成されている。そして、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５は、励磁状態ＥＧでは、ポート１とポート４との間、および、ポート２とポート３の間が連通状態になるように構成されている。

［Ｂ－２－１－３１］仕切弁ＳＶ３２
油路Ｌ３２には、分岐部Ｊ３２が設けられている。そして、油路Ｌ３２において分岐部Ｊ３２よりも分岐部Ｊ２２ａの側に位置する部分には、仕切弁ＳＶ３２が設置されている。

［Ｂ－２－１－３２］油路Ｌ３３
油路Ｌ３３は、一端が油路Ｌ３２の分岐部Ｊ３２に接続し、他端が閉側パイロット弁Ｖ３０ａのポート３に接続している。

［Ｂ－２－１－３３］蓄圧油供給用パイロットチェック弁Ｖ３３
油路Ｌ３３には、蓄圧油供給用パイロットチェック弁Ｖ３３が設置されている。蓄圧油供給用パイロットチェック弁Ｖ３３は、閉側パイロット弁Ｖ３０ａ側がＩＮ側ポートであり、分岐部Ｊ３２側がＯＵＴ側ポートであり、パイロットポートに加わる作動油の圧力が設定値以下では、ＩＮ側ポートからＯＵＴ側ポートへ作動油が流れる。そして、蓄圧油供給用パイロットチェック弁Ｖ３３は、パイロットポートに加わる作動油の圧力が設定値を超えたときには、ＯＵＴ側ポートからＩＮ側ポートへ作動油が逆流するように構成されている。

［Ｂ－２－１－３４］油路Ｌ３４，油路Ｌ３５
油路Ｌ３４は、一端が蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５のポート１に接続している。油路Ｌ３４には、圧力スイッチＳＷ３４が設けられている。油路Ｌ３５は、一端が蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５のポート３に接続し、他端が閉止されている。油路Ｌ３５には、圧力スイッチＳＷ３５が設けられている。

［Ｂ－２－１－３５］油路Ｌ３６，油路Ｌ３７，油路Ｌ３８
油路Ｌ３６は、一端が蓄圧油供給用パイロットチェック弁Ｖ３３のパイロットポートに接続し、他端が閉側パイロット弁Ｖ３０ａのパイロットポートに接続するように構成されている。油路Ｌ３６には、分岐部Ｊ３６ａと分岐部Ｊ３６ｂとが、蓄圧油供給用パイロットチェック弁Ｖ３３側から閉側パイロット弁Ｖ３０ａ側へ向かって、順次、設けられている。油路Ｌ３６の分岐部Ｊ３６ａには、油路Ｌ３４の他端が接続されている。油路Ｌ３７は、一端が油路Ｌ３６の分岐部Ｊ３６ｂに接続し、他端が開側パイロット弁Ｖ３０ｂのパイロットポートに接続している。油路Ｌ３８は、一端が油路Ｌ２５の分岐部Ｊ２５ａに接続し、他端が蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５のポート４に接続している。

［Ｂ－２－２］制御部８００
制御部８００は、演算器（図示省略）とメモリ装置（図示省略）とを含み、メモリ装置が記憶しているプログラムを用いて演算器が演算処理を行うことによって、油圧回路部１００の動作を制御するように構成されている。制御部８００は、各部の状態を検出することで得られた検出信号が入力される。この他に、制御部８００は、たとえば、操作装置（図示省略）に操作者が入力した操作指令信号が入力される。制御部８００は、入力された各種信号に基づいて、油圧回路部１００に制御信号を出力し、油圧サーボモータ５０の動作を制御することによって、ガイドベーン９５の開閉動作を実行する。

制御部８００は、水車９０の調速運転を行う際には、ガイドベーン９５について通常の開動作および通常の閉動作を行うように、油圧サーボモータ５０の動作を制御する。詳細については後述するが、通常の開動作および通常の閉動作を行う場合には、制御部８００は、双方向補助ポンプ１２１のポートａとシリンダ５２の第１油圧室Ｃ５２ａとの間が遮断した状態であり、かつ、双方向補助ポンプ１２１のポートｂとシリンダ５２の第２油圧室Ｃ５２ｂとの間が遮断した状態になるように、閉側電磁弁Ｖ１２１ａおよび開側電磁弁Ｖ１２１ｂの動作を制御する。また、制御部８００は、双方向制御ポンプ１１０のポートａとシリンダ５２の第１油圧室Ｃ５２ａとの間が連通した状態であり、かつ、双方向制御ポンプ１１０のポートｂとシリンダ５２の第２油圧室Ｃ５２ｂとの間が連通した状態になるように、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５の動作を制御することで、閉側パイロット弁Ｖ３０ａおよび開側パイロット弁Ｖ３０ｂの動作を制御する。そして、通常の閉動作を実行する際には、制御部８００は、双方向制御ポンプ１１０のポートａから第１油圧室Ｃ５２ａに作動油を供給するように制御を行う。一方で、開動作を実行する際には、制御部８００は、双方向制御ポンプ１１０のポートｂから第２油圧室Ｃ５２ｂに作動油を供給するように制御を行う。

本実施形態において、制御部８００は、アキュムレータ１４０に作動油を蓄える蓄圧動作を実行する。詳細については後述するが、この場合には、制御部８００は、閉側電磁弁Ｖ１２１ａおよび開側電磁弁Ｖ１２１ｂを閉じた状態で、集油槽出口電磁弁Ｖ２１および蓄圧用電磁弁Ｖ２２を閉状態から開状態に切り替える。そして、双方向補助ポンプ１２１が集油槽１３０から集油槽出口電磁弁Ｖ２１を経由して作動油を吸い上げ、双方向補助ポンプ１２１によって吸い上げられた作動油が蓄圧用電磁弁Ｖ２２を経由して、アキュムレータ１４０へ供給されるように、制御部８００が制御を行う。

本実施形態において、制御部８００は、双方向制御ポンプ１１０に故障が発生し、水車９０の運転を停止するときには、ガイドベーン９５について閉動作を行うように油圧サーボモータ５０の動作を制御する。詳細については後述するが、この場合には、制御部８００は、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５の動作を制御する。これにより、アキュムレータ１４０に蓄えられた作動油が第１油圧室Ｃ５２ａに供給されるように、閉側パイロット弁Ｖ３０ａの流れ方向が切り替わり、かつ、第２油圧室Ｃ５２ｂから作動油が集油槽１３０へ排出されるように、開側パイロット弁Ｖ３０ｂの流れ方向が切り替わる。

本実施形態において、制御部８００は、双方向補助ポンプ１２１に故障が発生し、水車９０の運転を停止するときには、ガイドベーン９５について閉動作を行うように油圧サーボモータ５０の動作を制御する。詳細については後述するが、この場合には、双方向制御ポンプ１１０から開側パイロット弁Ｖ３０ｂを介して第１油圧室Ｃ５２ａに作動油が供給され、かつ、第２油圧室Ｃ５２ｂから作動油が双方向制御ポンプ１１０へ戻るように、制御部８００が制御を行う。

この他に、本実施形態では、水車９０に故障が発生し、水車９０の運転を急速に停止するときには、制御部８００は、通常の閉動作よりも急速にガイドベーン９５を閉じる急閉動作を実行するように、油圧サーボモータ５０の動作を制御する。詳細については後述するが、この場合には、制御部８００は、閉側電磁弁Ｖ１２１ａおよび開側電磁弁Ｖ１２１ｂを閉状態から開状態に切り替える。そして、制御部８００は、双方向制御ポンプ１１０および双方向補助ポンプ１２１から第１油圧室Ｃ５２ａへ作動油を供給するように制御を行う。

なお、停電（電源喪失）によって油圧回路部１００および制御部８００への電力の供給が遮断されたときには、ガイドベーン９５について閉動作が実行されるように、油圧回路部１００が構成されている。つまり、停電の際には、制御部８００の制御によらずに、水車９０の運転が停止するように、油圧回路部１００が構成されている。詳細ついては後述するが、この場合には、アキュムレータ１４０に蓄えられた作動油が第１油圧室Ｃ５２ａに供給されるように閉側パイロット弁Ｖ３０ａの流れ方向が切り替わると共に、第２油圧室Ｃ５２ｂから作動油が集油槽１３０へ排出されるように開側パイロット弁Ｖ３０ｂの流れ方向が切り替わる。その結果、ガイドベーン９５について閉動作が実行される。

［Ｃ］動作
本実施形態のハイブリッドサーボシステムが油圧サーボモータ５０を駆動し、ガイドベーン９５について開閉動作を行うときの様子に関して説明する。

［Ｃ－１］閉動作を行う場合（ケース１）
まず、水車９０が調速運転を行う際に、ガイドベーン９５について通常の閉動作を行う場合（ケース１）について説明する。

図３Ａは、第１実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、ガイドベーン９５について閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。図３Ａでは、作動油の流れの概要を太い実線の矢印で併記している。

図３Ａに示すように、ガイドベーン９５について通常の閉動作を行う場合（ケース１）には、制御部８００は、閉側電磁弁Ｖ１２１ａを励磁状態ＥＧにすることでポート１とポート２との間を遮断した状態（閉状態）にする。これにより、双方向補助ポンプ１２１のポートａとシリンダ５２の第１油圧室Ｃ５２ａとの間が遮断された状態になる。また、制御部８００は、開側電磁弁Ｖ１２１ｂを励磁状態ＥＧにすることでポート１とポート２との間が遮断した状態（閉状態）にする。これにより、双方向補助ポンプ１２１のポートｂとシリンダ５２の第２油圧室Ｃ５２ｂとの間が遮断した状態になる。

制御部８００は、集油槽出口電磁弁Ｖ２１を消磁状態ＤＧにすることでポート１とポート２との間を遮断した状態（閉状態）にする。これにより、双方向補助ポンプ１２１のポートａと集油槽１３０との間が遮断された状態になる。また、制御部８００は、蓄圧用電磁弁Ｖ２２を消磁状態ＤＧにすることでポート１とポート２との間を遮断した状態（閉状態）にする。これにより、双方向補助ポンプ１２１のポートｂとアキュムレータ１４０との間が遮断された状態になる。

更に、制御部８００は、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５の動作を制御することで、閉側パイロット弁Ｖ３０ａおよび開側パイロット弁Ｖ３０ｂの動作を制御する。

具体的には、制御部８００は、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５を励磁状態ＥＧにすることでポート１とポート４との間およびポート２とポート３の間を連通状態にする。これにより、蓄圧油供給用パイロットチェック弁Ｖ３３においては、パイロットポートに加わる作動油の圧力が設定値以下であるため、ＯＵＴ側ポートからＩＮ側ポートへの作動油の逆流が生じない。つまり、本油圧回路内では、パイロットポートに圧油が流れないので、ＯＵＴポートからＩＮポートに逆流しない。

その結果、閉側パイロット弁Ｖ３０ａにおいては、パイロットポートに加わる作動油の圧力が設定値以下になるため、ポート１とポート２との間およびポート３とポート４の間が連通状態になる。同様に、開側パイロット弁Ｖ３０ｂにおいても、パイロットポートに加わる作動油の圧力が設定値以下になるため、ポート１とポート２との間およびポート３とポート４の間が連通状態になる。これにより、双方向制御ポンプ１１０のポートａとシリンダ５２の第１油圧室Ｃ５２ａとの間が連通した状態になると共に、双方向制御ポンプ１１０のポートｂとシリンダ５２の第２油圧室Ｃ５２ｂとの間が連通した状態になる。つまり、本油圧回路内では、パイロットポートに圧油が流れないので、ＯＵＴポートからＩＮポートに逆流しない。

上記のような状態で、双方向制御ポンプ１１０がポートｂから作動油を吸い上げてポートａから作動油を油路Ｌ１３に吐出するように、制御部８００が制御を行うことで、通常の閉動作が行われる。

具体的には、双方向制御ポンプ１１０から油路Ｌ１３に吐出された作動油は、分岐部Ｊ１１ｂを介して、油路Ｌ１１に流入する。油路Ｌ１１において分岐部Ｊ１１ｂよりも双方向補助ポンプ１２１の側は、閉側電磁弁Ｖ１２１ａによって遮断状態である。これに対して、油路Ｌ１１において分岐部Ｊ１１ｂよりも油圧サーボモータ５０の側は、閉側パイロット弁Ｖ３０ａによって遮断されずに連通状態である。このため、油路Ｌ１３から油路Ｌ１１に流入した作動油は、閉側パイロット弁Ｖ３０ａを経由して、油圧サーボモータ５０を構成するシリンダ５２の第１油圧室Ｃ５２ａに供給される。

シリンダ５２の第１油圧室Ｃ５２ａにおいては、作動油の供給によって、圧力が上昇する。このため、シリンダ５２の内部空間Ｃ５２においては、ピストン５５が第１油圧室Ｃ５２ａ側から第２油圧室Ｃ５２ｂ側へ移動する。その結果、ガイドベーン９５について通常の閉動作が実行され、ガイドベーン９５の開度が圧力差に応じて減少する。

ピストン５５が第１油圧室Ｃ５２ａ側から第２油圧室Ｃ５２ｂ側へ移動するに伴って、第２油圧室Ｃ５２ｂから作動油が油路Ｌ１２へ流出する。油路Ｌ１２において分岐部Ｊ１２ｂよりも双方向補助ポンプ１２１の側は、開側電磁弁Ｖ１２１ｂによって遮断状態である。これに対して、油路Ｌ１２において分岐部Ｊ１２ｂよりも油圧サーボモータ５０の側は、開側パイロット弁Ｖ３０ｂによって遮断されずに連通状態である。このため、第２油圧室Ｃ５２ｂから油路Ｌ１２に流出した作動油は、開側パイロット弁Ｖ３０ｂを通過後、分岐部Ｊ１２ｂを介して、油路Ｌ１４に流入し、双方向制御ポンプ１１０のポートｂに戻る。

［Ｃ－２］開動作を行う場合（ケース２）
つぎに、水車９０が調速運転を行う際に、ガイドベーン９５について通常の開動作を行う場合（ケース２）に関して説明する。

図３Ｂは、第１実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、ガイドベーン９５について開動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

図３Ｂに示すように、制御部８００は、ガイドベーン９５について通常の開動作を行う場合（ケース２）においても、通常の閉動作を行う場合（ケース１）（図３Ａ参照）と同様に、各部を制御する。

つまり、閉側電磁弁Ｖ１２１ａ、開側電磁弁Ｖ１２１ｂ、集油槽出口電磁弁Ｖ２１、蓄圧用電磁弁Ｖ２２、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５、閉側パイロット弁Ｖ３０ａ、および、開側パイロット弁Ｖ３０ｂは、ガイドベーン９５について通常の閉動作を行う場合（ケース１）と同様な状態である。これにより、双方向補助ポンプ１２１のポートａとシリンダ５２の第１油圧室Ｃ５２ａとの間が遮断した状態であり、かつ、双方向補助ポンプ１２１のポートｂとシリンダ５２の第２油圧室Ｃ５２ｂとの間が遮断した状態になっている。そして、双方向制御ポンプ１１０のポートａとシリンダ５２の第１油圧室Ｃ５２ａとの間が連通した状態であり、かつ、双方向制御ポンプ１１０のポートｂとシリンダ５２の第２油圧室Ｃ５２ｂとの間が連通した状態になっている。

しかし、通常の開動作を行う場合には、通常の閉動作を行う場合と異なり、双方向制御ポンプ１１０がポートａから作動油を吸い上げてポートｂから作動油を油路Ｌ１４に吐出するように、制御部８００が制御を行う。

具体的には、双方向制御ポンプ１１０から油路Ｌ１４に吐出された作動油は、分岐部Ｊ１２ｂを介して、油路Ｌ１２に流入する。油路Ｌ１２において分岐部Ｊ１２ｂよりも双方向補助ポンプ１２１の側は、開側電磁弁Ｖ１２１ｂによって遮断状態である。これに対して、油路Ｌ１２において分岐部Ｊ１２ｂよりも油圧サーボモータ５０の側は、開側パイロット弁Ｖ３０ｂによって遮断されずに連通状態である。このため、油路Ｌ１４から油路Ｌ１２に流入した作動油は、開側パイロット弁Ｖ３０ｂを経由して、油圧サーボモータ５０を構成するシリンダ５２の第２油圧室Ｃ５２ｂに供給される。

シリンダ５２の第２油圧室Ｃ５２ｂでは、作動油の供給によって、圧力が上昇する。このため、シリンダ５２の内部空間Ｃ５２においては、ピストン５５が第２油圧室Ｃ５２ｂ側から第１油圧室Ｃ５２ａ側へ移動する。その結果、ガイドベーン９５について通常の開動作が実行され、ガイドベーン９５の開度が圧力差に応じて増加する。

ピストン５５が第２油圧室Ｃ５２ｂ側から第１油圧室Ｃ５２ａ側へ移動するに伴って、第１油圧室Ｃ５２ａから作動油が油路Ｌ１１へ流出する。油路Ｌ１１において分岐部Ｊ１１ｂよりも双方向補助ポンプ１２１の側は、閉側電磁弁Ｖ１２１ａによって遮断状態である。これに対して、油路Ｌ１１において分岐部Ｊ１１ｂよりも油圧サーボモータ５０の側は、閉側パイロット弁Ｖ３０ａによって遮断されずに連通状態である。このため、第１油圧室Ｃ５２ａから油路Ｌ１１に流出した作動油は、閉側パイロット弁Ｖ３０ａを通過後、分岐部Ｊ１１ｂを介して、油路Ｌ１３に流入し、双方向制御ポンプ１１０のポートａに戻る。

［Ｃ－３］蓄圧動作を行う場合（ケース３）
つぎに、アキュムレータ１４０に作動油を蓄える蓄圧動作を行う場合（ケース３）に関して説明する。

蓄圧動作は、双方向補助ポンプ１２１が動作していないときに、アキュムレータ１４０に接続する油路Ｌ２２の作動油の圧力が設定値未満になったことを圧力スイッチＳＷ２２が検出したときに実行される。そして、その作動油の圧力が設定値以上になったことを圧力スイッチＳＷ２２が検出したときに、蓄圧動作が停止される。

図３Ｃは、第１実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、アキュムレータ１４０に作動油を蓄える蓄圧動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

図３Ｃに示すように、蓄圧動作を行う場合（ケース３）においても、閉側電磁弁Ｖ１２１ａ、開側電磁弁Ｖ１２１ｂ、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５、閉側パイロット弁Ｖ３０ａ、および、開側パイロット弁Ｖ３０ｂは、ガイドベーン９５について通常の閉動作を行う場合（ケース１）（図３Ａ参照）と同様な状態である。

しかし、蓄圧動作を行う場合（ケース３）は、集油槽出口電磁弁Ｖ２１と蓄圧用電磁弁Ｖ２２とに関して、通常の閉動作を行う場合（ケース１）（図３Ａ参照）と異なる状態になるように、制御部８００が制御を行う。

具体的には、集油槽出口電磁弁Ｖ２１を消磁状態ＤＧから励磁状態ＥＧにすることで、集油槽出口電磁弁Ｖ２１においては、ポート１とポート２との間が連通した状態に切り替わる。これと共に、蓄圧用電磁弁Ｖ２２を消磁状態ＤＧから励磁状態ＥＧにすることで、蓄圧用電磁弁Ｖ２２においては、ポート１とポート２との間が連通した状態に切り替わる。すなわち、制御部８００は、閉側電磁弁Ｖ１２１ａおよび開側電磁弁Ｖ１２１ｂを閉じた状態で、集油槽出口電磁弁Ｖ２１および蓄圧用電磁弁Ｖ２２を閉状態から開状態に切り替える。

更に、図３Ｃに示すように、双方向補助ポンプ１２１のポートａに作動油が吸い上げられ、双方向補助ポンプ１２１のポートｂから作動油が吐出されるように、制御部８００が制御を行う。

ここでは、図３Ｃに示すように、集油槽１３０に蓄えられた作動油が、双方向補助ポンプ１２１のポートａに吸い上げられる。このとき、集油槽出口電磁弁Ｖ２１は、連通状態であって、油路Ｌ２１が開いた状態であるため、集油槽１３０に蓄えられた作動油は、油路Ｌ２１を通過し、分岐部Ｊ１１ａを介して、油路Ｌ１１に流入する。油路Ｌ１１において分岐部Ｊ１１ａよりも油圧サーボモータ５０の側は、閉側電磁弁Ｖ１２１ａによって閉じた状態である。このため、油路Ｌ１１の分岐部Ｊ１１ａに流入した作動油は、油圧サーボモータ５０の側へ流れずに、双方向補助ポンプ１２１の側へ流れ、双方向補助ポンプ１２１のポートａに吸い上げられる。そして、双方向補助ポンプ１２１のポートｂから作動油が吐出される。

双方向補助ポンプ１２１から吐出された作動油は、図３Ｃに示すように、油路Ｌ１２の分岐部Ｊ１２ａに流入する。油路Ｌ１２において分岐部Ｊ１２ａよりも油圧サーボモータ５０の側は、開側電磁弁Ｖ１２１ｂによって閉じた状態である。このため、油路Ｌ１２において分岐部Ｊ１２ａに流入した作動油は、油圧サーボモータ５０の側へ流れずに、蓄圧用電磁弁Ｖ２２が設置された油路Ｌ２２に流入する。蓄圧用電磁弁Ｖ２２は、連通状態であるため、油路Ｌ２２において、作動油は、分岐部Ｊ２２ａに流入する。

油路Ｌ２２において分岐部Ｊ２２ａよりも他端Ｊ２２ｂの側は、遮断されている。同様に、油路Ｌ２２の分岐部Ｊ２２ａに一端が接続している油路Ｌ３２の他端は、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５を介して、閉止された油路Ｌ３５に連通している。このため、分岐部Ｊ２２ａに流入する作動油は、油路Ｌ３１を経由して、アキュムレータ１４０に供給される。

このように、蓄圧動作では、双方向補助ポンプ１２１が集油槽１３０から集油槽出口電磁弁Ｖ２１を経由して作動油を吸い上げ、双方向補助ポンプ１２１によって吸い上げられた作動油が蓄圧用電磁弁Ｖ２２を経由して、アキュムレータ１４０へ供給される。

上記のように、蓄圧動作は、閉側電磁弁Ｖ１２１ａおよび開側電磁弁Ｖ１２１ｂを閉じた状態であって、双方向制御ポンプ１１０と双方向補助ポンプ１２１との間が遮断状態であるときに実行される。つまり、油圧回路部１００において、通常の閉動作および通常の開動作を行う部分（油圧サーボモータ操作回路部）と、蓄圧動作を行う部分（蓄圧回路部）との間を切り離した状態で、蓄圧動作が実行される。このため、本実施形態では、双方向制御ポンプ１１０を用いてガイドベーン９５について通常の閉動作および通常の開動作を実行している際においても、双方向補助ポンプ１２１を用いてアキュムレータ１４０へ作動油を供給する蓄圧動作を実行することができる。それゆえ、本実施形態では、調速機能を維持した状態での油圧制御が可能であり、水車の運転が実行されているときであっても蓄圧動作を実行することができるので、アキュムレータ１４０の油圧を一定に保つことを容易に実現可能である。その結果、本実施形態のハイブリッドサーボシステムでは、水車のガイドベーンの開度を的確に制御することができる。

［Ｃ－４］双方向制御ポンプ１１０に故障が生じたとき（ケース４）
つぎに、双方向制御ポンプ１１０に故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行う場合（ケース４）に関して説明する。

双方向制御ポンプ１１０の故障有無の判定は、双方向制御ポンプ１１０を駆動させたときにガイドベーン９５の変位量について変位検出部５００が検出した結果に基づいて、制御部８００において実行される。例えば、ガイドベーン９５について通常の閉動作および通常の開動作を実行するときに、双方向制御ポンプ１１０の故障有無が判定される。ここでは、制御部８００は、例えば、正常な双方向制御ポンプ１１０の動作とガイドベーン９５の変位量との関係を記憶しており、ガイドベーン９５の変位量が正常な双方向制御ポンプ１１０の場合における値から、所定値以上、相違する状態が、設定時間を超えて継続したときに、双方向制御ポンプ１１０に故障が発生したと判断する。そして、制御部８００は、双方向制御ポンプ１１０に故障が発生したと判断したときには、ガイドベーン９５について閉動作を行い、ガイドベーン９５を全閉状態にする。

図３Ｄは、第１実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、双方向制御ポンプ１１０に故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

図３Ｄに示すように、双方向制御ポンプ１１０に故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行う場合（ケース４）においても、閉側電磁弁Ｖ１２１ａ、開側電磁弁Ｖ１２１ｂ、集油槽出口電磁弁Ｖ２１、および、蓄圧用電磁弁Ｖ２２は、ガイドベーン９５について通常の閉動作を行う場合（ケース１）（図３Ａ参照）と同様な状態である。

しかし、この場合には、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５に関して、通常の閉動作を行う場合（ケース１）と異なる状態に、制御部８００が制御を行う。

具体的には、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５を励磁状態ＥＧから消磁状態ＤＧにすることによって、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５では、ポート１とポート２との間およびポート３とポート４の間が連通状態になる。これにより、アキュムレータ１４０に蓄えられた作動油が、油路Ｌ３１、油路Ｌ３２、油路Ｌ３２、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５、油路Ｌ３４、油路Ｌ３６、および、油路Ｌ３７を介して、蓄圧油供給用パイロットチェック弁Ｖ３３のパイロットポートと、閉側パイロット弁Ｖ３０ａのパイロットポートと、開側パイロット弁Ｖ３０ｂのパイロットポートとのそれぞれに作用する。

その結果、蓄圧油供給用パイロットチェック弁Ｖ３３においては、パイロットポートに加わる作動油の圧力が設定値を超えるため、ＯＵＴ側ポートからＩＮ側ポートへの作動油の逆流が許容される。閉側パイロット弁Ｖ３０ａにおいては、パイロットポートに加わる作動油の圧力が設定値を超えるため、ポート１とポート４との間およびポート２とポート３との間が連通状態になる。同様に、開側パイロット弁Ｖ３０ｂにおいても、パイロットポートに加わる作動油の圧力が設定値を超えるため、ポート１とポート４との間およびポート２とポート３との間が連通状態になる。

これに伴って、アキュムレータ１４０に蓄えられた作動油は、蓄圧油供給用パイロットチェック弁Ｖ３３と閉側パイロット弁Ｖ３０ａとを順次通過して、油圧サーボモータ５０を構成するシリンダ５２の第１油圧室Ｃ５２ａに供給される。

シリンダ５２の第１油圧室Ｃ５２ａにおいては、作動油の供給によって、圧力が上昇する。このため、シリンダ５２の内部空間Ｃ５２においては、ピストン５５が第１油圧室Ｃ５２ａ側から第２油圧室Ｃ５２ｂ側へ移動する。その結果、ガイドベーン９５について閉動作が実行される。

ピストン５５が第１油圧室Ｃ５２ａ側から第２油圧室Ｃ５２ｂ側へ移動するに伴って、第２油圧室Ｃ５２ｂから作動油が油路Ｌ１２へ流出する。第２油圧室Ｃ５２ｂから油路Ｌ１２へ流出した作動油は、開側パイロット弁Ｖ３０ｂを介して、油路Ｌ２４に流入する。油路Ｌ２４に流入した作動油は、集油槽１３０へ排出され、蓄えられる。

このように、本実施形態において、双方向制御ポンプ１１０に故障が発生したときには、油圧回路部１００においてアキュムレータ１４０を含む非常操作回路部を用いて、ガイドベーン９５について閉動作を行う。

双方向制御ポンプ１１０を駆動する電動機の回転数や電流値に基づいて双方向制御ポンプ１１０の故障を判定する場合、回転数や電流値が極めて低い運転条件では、高精度に故障を判定することができない。しかし、上記のように、本実施形態では、双方向制御ポンプ１１０を駆動する電動機の回転数や電流値に基づいて双方向制御ポンプ１１０の故障を判定せずに、ガイドベーン９５の変位量に基づいて双方向制御ポンプ１１０の故障を判定している。このため、本実施形態では、双方向制御ポンプ１１０の故障を高精度に判定可能である。

また、本実施形態では、双方向制御ポンプ１１０の故障を双方向補助ポンプ１２１の故障と区別して把握することが可能であるため、双方向制御ポンプ１１０の故障が発生したときに、ガイドベーン９５の閉動作を的確に実行することができる。

［Ｃ－５］双方向補助ポンプ１２１の故障が生じたとき（ケース５）
つぎに、双方向補助ポンプ１２１に故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行う場合（ケース５）に関して説明する。

双方向補助ポンプ１２１の故障有無の判定は、例えば、双方向補助ポンプ１２１の駆動条件（回転数、電流値等）と、その駆動条件で双方向補助ポンプ１２１を駆動させたときに作動油の圧力が変化する圧力変化量（圧力増加量）について圧力スイッチＳＷ２２が検出した結果に基づいて、制御部８００において実行される。双方向補助ポンプ１２１の故障有無は、例えば、蓄圧動作を行う場合に判定される。ここでは、制御部８００は、例えば、正常な双方向補助ポンプ１２１の動作と作動油の圧力が変化する圧力変化量との関係を記憶しており、双方向補助ポンプ１２１を駆動させたときに作動油の圧力が変化する圧力変化量が正常な双方向補助ポンプ１２１の場合における値から、所定値以上、相違したときに圧力スイッチＳＷ２２が切り替わり、その状態が設定時間を超えて継続したときに、双方向補助ポンプ１２１に故障が発生したと判断する。そして、制御部８００は、双方向補助ポンプ１２１に故障が発生したと判断したときには、ガイドベーン９５について閉動作を行い、ガイドベーン９５を全閉状態にする。

図３Ｅは、第１実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、双方向補助ポンプ１２１に故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

図３Ｅに示すように、双方向補助ポンプ１２１に故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行う場合（ケース５）は、ガイドベーン９５について通常の閉動作を行う場合（ケース１）（図３Ａ参照）と同様に、制御部８００が各部を制御する。つまり、制御部８００は、双方向制御ポンプ１１０から開側パイロット弁Ｖ３０ｂを介して第１油圧室Ｃ５２ａに作動油が供給され、かつ、第２油圧室Ｃ５２ｂから作動油が双方向制御ポンプ１１０へ戻るように、各部を制御する。

双方向補助ポンプ１２１を駆動する電動機の回転数や電流値に基づいて双方向補助ポンプ１２１の故障を判定する場合、回転数や電流値が極めて低い運転条件では、高精度に故障を判定することができない。しかし、上記のように、本実施形態では、双方向補助ポンプ１２１を駆動する電動機の回転数や電流値に基づいて双方向補助ポンプ１２１の故障を判定せずに、作動油の圧力が変化する圧力変化量に基づいて双方向補助ポンプ１２１の故障を判定している。このため、本実施形態では、双方向補助ポンプ１２１の故障を高精度に判定可能である。

また、本実施形態では、双方向補助ポンプ１２１の故障を双方向制御ポンプ１１０の故障と区別して把握することが可能であるため、双方向補助ポンプ１２１の故障が発生したときに、ガイドベーン９５の閉動作を的確に実行することができる。

［Ｃ－６］急閉動作を行う場合（ケース６）
つぎに、水車９０に故障が発生し、通常の閉動作よりも急速にガイドベーン９５を閉じる急閉動作を実行する場合（ケース６）に関して説明する。

水車９０の故障有無は、例えば、水車９０に設置されたセンサの検出結果に基づいて判断される。そして、水車９０に故障が発生したと判断したときには、制御部８００は、ガイドベーン９５について急閉動作を行い、ガイドベーン９５を全閉状態にする。

図３Ｆは、第１実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、ガイドベーン９５について急閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

図３Ｆに示すように、急閉動作を行う場合（ケース６）においても、集油槽出口電磁弁Ｖ２１と蓄圧用電磁弁Ｖ２２と蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５と閉側パイロット弁Ｖ３０ａと開側パイロット弁Ｖ３０ｂとのそれぞれは、ガイドベーン９５について通常の閉動作を行う場合（ケース１）（図３Ａ参照）と同様な状態である。

しかし、急閉動作を行う場合（ケース６）は、閉側電磁弁Ｖ１２１ａと開側電磁弁Ｖ１２１ｂとに関して、通常の閉動作を行う場合（ケース１）（図３Ａ参照）と異なる状態に、制御部８００が制御を行う。具体的には、閉側電磁弁Ｖ１２１ａを励磁状態ＥＧから消磁状態ＤＧにすることで、閉側電磁弁Ｖ１２１ａにおいては、ポート１とポート２との間が連通した状態に切り替わる。これと共に、開側電磁弁Ｖ１２１ｂを励磁状態ＥＧから消磁状態ＤＧにすることで、開側電磁弁Ｖ１２１ｂにおいては、ポート１とポート２との間が連通した状態に切り替わる。

上記のような状態で、双方向制御ポンプ１１０と双方向補助ポンプ１２１との両者がポートｂから作動油を吸い上げてポートａから作動油を油路Ｌ１３に吐出するように、制御部８００が制御を行う。このため、本実施形態では、双方向制御ポンプ１１０から閉側パイロット弁Ｖ３０ａを介して第１油圧室Ｃ５２ａへ作動油が供給されると共に、双方向補助ポンプ１２１から閉側電磁弁Ｖ１２１ａと閉側パイロット弁Ｖ３０ａとを順次介して第１油圧室Ｃ５２ａへ作動油が供給される。その結果、ガイドベーン９５について急閉動作が実行される。

なお、水車９０の故障以外の理由によって、急閉動作を実行してもよい。例えば、ハイブリッドサーボシステムの油圧回路部１００のうち、双方向制御ポンプ１１０と双方向補助ポンプ１２１と閉側電磁弁Ｖ１２１ａと開側電磁弁Ｖ１２１ｂと集油槽出口電磁弁Ｖ２１と蓄圧用電磁弁Ｖ２２とを除く、他の機器について故障が生じたときに、急閉動作を実行してもよい。

［Ｃ－７］停電が生じたとき（ケース７）
つぎに、停電によって油圧回路部１００および制御部８００への電力の供給が遮断され、ガイドベーン９５を閉じる閉動作を実行する場合（ケース７）に関して説明する。

図３Ｇは、第１実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、停電の際にガイドベーン９５を閉じる閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

本実施形態において、停電が生じたときには、図３Ｇに示すように、双方向制御ポンプ１１０に故障が発生してガイドベーン９５について閉動作を行う場合（ケース４）（図３Ｄ参照）と同様に、油圧回路部１００においてアキュムレータ１４０を含む非常操作回路部を用いて、ガイドベーン９５の閉動作が実行される。

具体的には、停電が生じたときには、閉側電磁弁Ｖ１２１ａと開側電磁弁Ｖ１２１ｂと集油槽出口電磁弁Ｖ２１と蓄圧用電磁弁Ｖ２２とが消磁状態ＤＧになる。

蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５も同様に、消磁状態ＤＧになる。このため、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５は、ポート１とポート２との間およびポート３とポート４の間が連通状態になる。そして、閉側パイロット弁Ｖ３０ａおよび開側パイロット弁Ｖ３０ｂにおいては、ポート１とポート４との間およびポート２とポート３との間が連通状態になる。つまり、アキュムレータ１４０に蓄えられた作動油が第１油圧室Ｃ５２ａに供給されるように閉側パイロット弁Ｖ３０ａの流れ方向が切り替わると共に、第２油圧室Ｃ５２ｂから作動油が集油槽１３０へ排出されるように開側パイロット弁Ｖ３０ｂの流れ方向が切り替わる。

このため、停電によって油圧回路部１００および制御部８００への電力の供給が遮断されたときには、制御部８００の制御によらずに、ガイドベーン９５について閉動作が実行され、ガイドベーン９５が全閉状態になる。

なお、油圧回路部１００において双方向制御ポンプ１１０および双方向補助ポンプ１２１への電源の供給が遮断され、制御部８００への電源の供給が遮断されない場合には、制御部８００が各電磁弁について消磁状態へ切替えることで、上記動作を実行してもよい。

［Ｃ－８］その他
なお、本実施形態の油圧回路部１００において、閉側パイロットチェック弁Ｖ１５ａと開側パイロットチェック弁Ｖ１５ｂと閉側リリーフ弁Ｖ１６ａと開側リリーフ弁Ｖ１６ｂと閉側チェック弁Ｖ１８ａと開側チェック弁Ｖ１８ｂとのそれぞれは、油圧回路部１００における作動油の圧力を所定範囲にするために、設置されている。具体的には、閉側リリーフ弁Ｖ１６ａおよび開側リリーフ弁Ｖ１６ｂは、圧力が異常上昇した際の保護バルブとして機能する。また、閉側パイロットチェック弁Ｖ１５ａおよび開側パイロットチェック弁Ｖ１５ｂは、開閉の油圧をそれぞれ独立させるための弁として機能する。

＜第２実施形態＞
［Ａ］油圧回路部１００の構成
図４は、第２実施形態において、水車９０（図１参照）のガイドベーン９５について開閉動作を行うための油圧サーボモータ５０、および、ハイブリッドサーボシステムを模式的に示す図である。

図４に示すように、本実施形態では、油圧サーボモータ５０の構成は、第１実施形態の場合（図２参照）と同じである。しかし、本実施形態では、ハイブリッドサーボシステムの油圧回路部１００の一部の構成が、第１実施形態の場合（図２参照）と異なっている。

具体的には、本実施形態では、第１実施形態の双方向補助ポンプ１２１（図２参照）として、双方向補助ポンプ１２１Ａ（第１の双方向補助ポンプ）と双方向補助ポンプ１２１Ｂ（第２の双方向補助ポンプ）との２つを含む。

本実施形態では、第１実施形態の閉側電磁弁Ｖ１２１ａ（図２参照）として、閉側電磁弁Ｖ１２１Ａａ（第１の閉側電磁弁）と閉側電磁弁Ｖ１２１Ｂａ（第２の閉側電磁弁）との２つを含む。本実施形態では、第１実施形態の開側電磁弁Ｖ１２１ｂ（図２参照）として、開側電磁弁Ｖ１２１Ａｂ（第１の開側電磁弁）と開側電磁弁Ｖ１２１Ｂｂ（第２の開側電磁弁）との２つを含む。

本実施形態では、第１実施形態の集油槽出口電磁弁Ｖ２１（図２参照）として、集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ａ（第１の集油槽出口電磁弁）と集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ｂ（第２の集油槽出口電磁弁）との２つを含む。本実施形態では、第１実施形態の油路Ｌ２１（図２参照）として、油路Ｌ２１Ａと油路Ｌ２１Ｂとの２つを含む。本実施形態では、第１実施形態の仕切弁ＳＶ２１（図２参照）として、仕切弁ＳＶ２１Ａと仕切弁ＳＶ２１Ｂとの２つを含む。

上記の点を除き、本実施形態は、第１実施形態の場合（図２参照）と同じである。このため、重複する事項については、適宜、説明を省略する。

［Ａ－１］双方向補助ポンプ１２１Ａ，双方向補助ポンプ１２１Ｂ
双方向補助ポンプ１２１Ａおよび双方向補助ポンプ１２１Ｂは、双方向制御ポンプ１１０と並列に設置されている。

双方向補助ポンプ１２１Ａは、双方向制御ポンプ１１０よりも上流側において作動油の供給を行うように設置されている。つまり、双方向補助ポンプ１２１Ａのポートａは、双方向制御ポンプ１１０のポートａよりも上流側において、作動油を第１油圧室Ｃ５２ａに供給するように構成されている。また、双方向補助ポンプ１２１Ａのポートｂは、双方向制御ポンプ１１０のポートｂよりも上流側において、第２油圧室Ｃ５２ｂに作動油を供給するように構成されている。

双方向補助ポンプ１２１Ｂは、双方向補助ポンプ１２１Ａよりも上流側において作動油の供給を行うように設置されている。つまり、双方向補助ポンプ１２１Ｂのポートａは、双方向補助ポンプ１２１Ａのポートａよりも上流側において、作動油を第１油圧室Ｃ５２ａに供給するように構成されている。また、双方向補助ポンプ１２１Ｂのポートｂは、双方向補助ポンプ１２１Ａのポートｂよりも上流側において、第２油圧室Ｃ５２ｂに作動油を供給するように構成されている。

ここでは、油路Ｌ１１の一端に双方向補助ポンプ１２１Ｂのポートａが接続し、油路Ｌ１２の一端に双方向補助ポンプ１２１Ｂのポートｂが接続している。

油路Ｌ１１のうち分岐部Ｊ１１ａよりも双方向補助ポンプ１２１Ｂの側に位置する部分には、分岐部Ｊ１１ｇと分岐部Ｊ１１ｈとが、双方向補助ポンプ１２１Ｂ側からシリンダ５２側へ向かって、順次、設けられている。油路Ｌ１１の分岐部Ｊ１１ｈには、油路Ｌ４１の一端が接続され、油路Ｌ４１の他端に双方向補助ポンプ１２１Ａのポートａが接続されている。

油路Ｌ１２のうち分岐部Ｊ１２ａよりも双方向補助ポンプ１２１Ｂの側に位置する部分には、分岐部Ｊ１２ｇと分岐部Ｊ１２ｈとが、双方向補助ポンプ１２１Ｂ側からシリンダ５２側へ向かって、順次、設けられている。油路Ｌ１２の分岐部Ｊ１２ｈには、油路Ｌ４２の一端が接続され、油路Ｌ４２の他端に双方向補助ポンプ１２１Ａのポートｂが接続されている。

［Ａ－２］閉側電磁弁Ｖ１２１Ａａ，閉側電磁弁Ｖ１２１Ｂａ
閉側電磁弁Ｖ１２１Ａａは、油路Ｌ１１において、分岐部Ｊ１１ａと分岐部Ｊ１１ｂとの間に設けられている。閉側電磁弁Ｖ１２１Ｂａは、油路Ｌ１１において、分岐部Ｊ１１ｇと分岐部Ｊ１１ｈとの間に設けられている。

［Ａ－３］開側電磁弁Ｖ１２１Ａｂ，開側電磁弁Ｖ１２１Ｂｂ
開側電磁弁Ｖ１２１Ａｂは、油路Ｌ１２において、分岐部Ｊ１２ａと分岐部Ｊ１２ｂとの間に設けられている。開側電磁弁Ｖ１２１Ｂｂは、油路Ｌ１２において、分岐部Ｊ１２ｇと分岐部Ｊ１２ｈとの間に設けられている。

［Ａ－４］集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ａ，集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ｂ
集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ａは、油路Ｌ２１Ａに設けられている。油路Ｌ２１Ａは、一端が油路Ｌ１１の分岐部Ｊ１１ａに接続し、他端が集油槽１３０に接続している。油路Ｌ２１Ａにおいて、集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ａよりも集油槽１３０側に位置する部分には、仕切弁ＳＶ２１Ａが設けられている。

集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ｂは、油路Ｌ２１Ｂに設けられている。油路Ｌ２１Ｂは、一端が油路Ｌ１１の分岐部Ｊ１１ｇに接続し、他端が集油槽１３０に接続している。油路Ｌ２１Ｂにおいて、集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ｂよりも集油槽１３０側に位置する部分には、仕切弁ＳＶ２１Ｂが設けられている。

［Ｂ］動作
本実施形態のハイブリッドサーボシステムが油圧サーボモータ５０を駆動し、ガイドベーン９５について開閉動作を行うときの様子に関して説明する。

［Ｂ－１］閉動作を行う場合（ケース１）
まず、ガイドベーン９５について通常の閉動作を行う場合（ケース１）について説明する。

図５Ａは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、ガイドベーン９５について閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

図５Ａに示すように、ガイドベーン９５について通常の閉動作を行う場合（ケース１）には、制御部８００は、閉側電磁弁Ｖ１２１Ａａおよび閉側電磁弁Ｖ１２１Ｂａを励磁状態ＥＧにすることでポート１とポート２との間を遮断した状態にすると共に、開側電磁弁Ｖ１２１Ａｂおよび開側電磁弁Ｖ１２１Ｂｂを励磁状態ＥＧにすることでポート１とポート２との間を遮断した状態にする。これにより、双方向補助ポンプ１２１Ａおよび双方向補助ポンプ１２１Ｂのポートａとシリンダ５２の第１油圧室Ｃ５２ａとの間が遮断した状態になると共に、双方向補助ポンプ１２１Ａおよび双方向補助ポンプ１２１Ｂのポートｂとシリンダ５２の第２油圧室Ｃ５２ｂとの間が遮断した状態になる。

また、制御部８００は、集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ａおよび集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ｂを消磁状態ＤＧにすることでポート１とポート２との間を遮断した状態にすると共に、蓄圧用電磁弁Ｖ２２を消磁状態ＤＧにすることでポート１とポート２との間を遮断した状態にする。

更に、制御部８００は、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５を励磁状態ＥＧにすることでポート１とポート４との間およびポート２とポート３の間を連通状態にする。これにより、蓄圧油供給用パイロットチェック弁Ｖ３３においては、ＯＵＴ側ポートからＩＮ側ポートへの作動油の逆流が生じない。その結果、閉側パイロット弁Ｖ３０ａおよび開側パイロット弁Ｖ３０ｂにおいては、ポート１とポート２との間およびポート３とポート４の間が連通状態になる。これに伴って、双方向制御ポンプ１１０のポートａとシリンダ５２の第１油圧室Ｃ５２ａとの間が連通した状態であり、かつ、双方向制御ポンプ１１０のポートｂとシリンダ５２の第２油圧室Ｃ５２ｂとの間が連通した状態になる。

上記のような状態で、第１実施形態の場合（図３Ａ参照）の場合と同様に、双方向制御ポンプ１１０がポートｂから作動油を吸い上げてポートａから作動油を油路Ｌ１３に吐出するように、制御部８００が制御を行うことで、ガイドベーン９５について通常の閉動作を行う。

［Ｂ－２］開動作を行う場合（ケース２）
つぎに、ガイドベーン９５について通常の開動作を行う場合（ケース２）に関して説明する。

図５Ｂは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、ガイドベーン９５について開動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

図５Ｂに示すように、ガイドベーン９５について通常の開動作を行う場合（ケース２）においても、閉側電磁弁Ｖ１２１Ａａ、閉側電磁弁Ｖ１２１Ｂａ、開側電磁弁Ｖ１２１Ａｂ、開側電磁弁Ｖ１２１Ｂｂ、集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ａ、集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ｂ、蓄圧用電磁弁Ｖ２２、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５、閉側パイロット弁Ｖ３０ａ、および、開側パイロット弁Ｖ３０ｂは、ガイドベーン９５について通常の閉動作を行う場合（ケース１）と同様な状態である。

しかし、通常の開動作を行う場合には、通常の閉動作を行う場合と異なり、双方向制御ポンプ１１０がポートａから作動油を吸い上げてポートｂから作動油を油路Ｌ１４に吐出するように、制御部８００が制御を行う。

［Ｂ－３］双方向補助ポンプ１２１Ａを用いて蓄圧動作を行う場合（ケース３－１）
つぎに、双方向補助ポンプ１２１Ａを用いて、アキュムレータ１４０に作動油を蓄える蓄圧動作を行う場合（ケース３－１）に関して説明する。

図５Ｃは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、双方向補助ポンプ１２１Ａを用いてアキュムレータ１４０に作動油を蓄える蓄圧動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

図５Ｃに示すように、双方向補助ポンプ１２１Ａを用いて蓄圧動作を行う場合（ケース３－１）には、制御部８００は、閉側電磁弁Ｖ１２１Ａａと閉側電磁弁Ｖ１２１Ｂａと開側電磁弁Ｖ１２１Ａｂと開側電磁弁Ｖ１２１Ｂｂとを閉じた状態（＝励磁状態ＥＧ）で、集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ａおよび蓄圧用電磁弁Ｖ２２を閉状態から開状態（＝励磁状態ＥＧ）に切り替える。そして、双方向補助ポンプ１２１Ａが集油槽１３０から集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ａを経由して作動油を吸い上げ、双方向補助ポンプ１２１Ａによって吸い上げられた作動油が蓄圧用電磁弁Ｖ２２を経由して、アキュムレータ１４０へ供給される。

［Ｂ－４］双方向補助ポンプ１２１Ｂを用いて蓄圧動作を行う場合（ケース３－２）
つぎに、双方向補助ポンプ１２１Ｂを用いて、アキュムレータ１４０に作動油を蓄える蓄圧動作を行う場合（ケース３－２）に関して説明する。

図５Ｄは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、双方向補助ポンプ１２１Ｂを用いてアキュムレータ１４０に作動油を蓄える蓄圧動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

図５Ｄに示すように、双方向補助ポンプ１２１Ｂを用いて蓄圧動作を行う場合（ケース３－２）には、制御部８００は、閉側電磁弁Ｖ１２１Ａａと閉側電磁弁Ｖ１２１Ｂａと開側電磁弁Ｖ１２１Ａｂと開側電磁弁Ｖ１２１Ｂｂとを閉じた状態（＝励磁状態ＥＧ）で、集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ｂおよび蓄圧用電磁弁Ｖ２２を閉状態から開状態（＝励磁状態ＥＧ）に切り替える。そして、双方向補助ポンプ１２１Ｂが集油槽１３０から集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ｂを経由して作動油を吸い上げ、双方向補助ポンプ１２１Ｂによって吸い上げられた作動油が蓄圧用電磁弁Ｖ２２を経由して、アキュムレータ１４０へ供給される。

上記の蓄圧動作は、双方向補助ポンプ１２１Ａと双方向補助ポンプ１２１Ｂとを、例えば、交互に使用して実行される。

［Ｂ－５］双方向制御ポンプ１１０に故障が生じたとき（ケース４）
つぎに、双方向制御ポンプ１１０に故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行う場合（ケース４）に関して説明する。

図５Ｅは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、双方向制御ポンプ１１０に故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

図５Ｅに示すように、双方向制御ポンプ１１０に故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行う場合（ケース４）には、制御部８００は、第１実施形態の場合（図３Ｄ参照）と同様に、蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５を励磁状態ＥＧから消磁状態ＤＧにする。これにより、アキュムレータ１４０に蓄えられた作動油が第１油圧室Ｃ５２ａに供給されるように、閉側パイロット弁Ｖ３０ａの流れ方向が切り替わり、かつ、第２油圧室Ｃ５２ｂから作動油が集油槽１３０へ排出されるように、開側パイロット弁Ｖ３０ｂの流れ方向が切り替わる。

［Ｂ－６］双方向補助ポンプ１２１Ａおよび双方向補助ポンプ１２１Ｂの故障が生じたとき（ケース５）
つぎに、双方向補助ポンプ１２１Ａおよび双方向補助ポンプ１２１Ｂに故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行う場合（ケース５）に関して説明する。

図５Ｆは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、双方向補助ポンプ１２１Ａおよび双方向補助ポンプ１２１Ｂに故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

図５Ｆに示すように、双方向補助ポンプ１２１Ａおよび双方向補助ポンプ１２１Ｂに故障が発生し、ガイドベーン９５について閉動作を行う場合（ケース５）は、ガイドベーン９５について通常の閉動作を行う場合（ケース１）と同様に、制御部８００が各部を制御する。つまり、制御部８００は、双方向制御ポンプ１１０から開側パイロット弁Ｖ３０ｂを介して第１油圧室Ｃ５２ａに作動油が供給され、かつ、第２油圧室Ｃ５２ｂから作動油が双方向制御ポンプ１１０へ戻るように、各部を制御する。

なお、双方向補助ポンプ１２１Ａおよび双方向補助ポンプ１２１Ｂに故障が発生したときに、上記の動作を行う場合について説明したが、これに限らない。双方向補助ポンプ１２１Ａと双方向補助ポンプ１２１Ｂとのいずれか一方に故障が発生したときに、上記の動作を行ってもよい。

［Ｂ－７］急閉動作を行う場合（ケース６）
つぎに、水車９０に故障が発生し、通常の閉動作よりも急速にガイドベーン９５を閉じる急閉動作を実行する場合（ケース６）に関して説明する。

図５Ｇは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、ガイドベーン９５について急閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

図５Ｇに示すように、急閉動作を行う場合（ケース６）、制御部８００は、閉側電磁弁Ｖ１２１Ａａと閉側電磁弁Ｖ１２１Ｂａと開側電磁弁Ｖ１２１Ａｂと開側電磁弁Ｖ１２１Ｂｂとを閉状態から開状態（＝消磁状態ＤＧ）に切り替える。そして、制御部８００は、双方向制御ポンプ１１０と双方向補助ポンプ１２１Ａと双方向補助ポンプ１２１Ｂとのそれぞれから第１油圧室Ｃ５２ａへ作動油を供給する。

［Ｂ－８］停電が生じたとき（ケース７）
つぎに、停電によって油圧回路部１００および制御部８００への電力の供給が遮断され、ガイドベーン９５を閉じる閉動作を実行する場合（ケース７）に関して説明する。

図５Ｈは、第２実施形態のハイブリッドサーボシステムにおいて、停電の際にガイドベーン９５を閉じる閉動作を行うときの様子を模式的に示す図である。

停電が生じたときには、図５Ｈに示すように、閉側電磁弁Ｖ１２１Ａａと閉側電磁弁Ｖ１２１Ｂａと開側電磁弁Ｖ１２１Ａｂと開側電磁弁Ｖ１２１Ｂｂと集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ａと集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ｂと蓄圧用電磁弁Ｖ２２とが消磁状態ＤＧになる。

蓄圧油供給用電磁弁Ｖ３５も同様に、消磁状態ＤＧになる。これに伴い、アキュムレータ１４０に蓄えられた作動油が第１油圧室Ｃ５２ａに供給されるように閉側パイロット弁Ｖ３０ａの流れ方向が切り替わる。また、第２油圧室Ｃ５２ｂから作動油が集油槽１３０へ排出されるように開側パイロット弁Ｖ３０ｂの流れ方向が切り替わる。

このため、停電によって油圧回路部１００および制御部８００への電力の供給が遮断されたときには、制御部８００の制御によらずに、ガイドベーン９５について閉動作が実行され、ガイドベーン９５が全閉状態になる。

［Ｃ］変形例
上記実施形態では、双方向補助ポンプ１２１が２つ（双方向補助ポンプ１２１Ａ，双方向補助ポンプ１２１Ｂ）である場合について説明したが、これに限らない。当然ながら、双方向補助ポンプ１２１が３つ以上であってもよい。その場合には、その３つ以上の双方向補助ポンプ１２１に対応して、閉側電磁弁Ｖ１２１ａ、開側電磁弁Ｖ１２１ｂ、集油槽出口電磁弁Ｖ２１についても同様に、３つ以上を設ける。

＜その他＞
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

５０：油圧サーボモータ、５１：操作ロッド、５２：シリンダ、５５：ピストン、９０：水車、９１：ランナ、９２：主軸、９３：上カバー、
９４：下カバー、９５：ガイドベーン、９６：ケーシング、９７：排出管、９８：発電機、１００：油圧回路部、１１０：双方向制御ポンプ、１２１：双方向補助ポンプ、１２１Ａ：双方向補助ポンプ（第１の双方向補助ポンプ）、１２１Ｂ：双方向補助ポンプ（第２の双方向補助ポンプ）、１３０：集油槽、１４０：アキュムレータ、５００：変位検出部、８００：制御部、９１１：ランナクラウン、９１２：ランナバンド、９１３：ランナ羽根、Ｃ５２：内部空間、Ｃ５２ａ：第１油圧室、Ｃ５２ｂ：第２油圧室、ＤＧ：消磁状態、ＥＧ：励磁状態、Ｊ１１ａ～Ｊ１１ｈ，Ｊ１２ａ～Ｊ１２ｈ，Ｊ１５～Ｊ１８，Ｊ２２ａ，Ｊ２５ａ，Ｊ２５ｂ，Ｊ３２，Ｊ３６ａ，Ｊ３６ｂ：分岐部、Ｊ２２ｂ：他端、Ｌ１１～Ｌ１８，Ｌ１１ｃ，Ｌ１２ｃ，Ｌ１７ａ，Ｌ２１～Ｌ２６，Ｌ３１～Ｌ３８，Ｌ４１，Ｌ４２：油路、Ｐ５２ａ：第１作動油ポート、Ｐ５２ｂ：第２作動油ポート、ＳＶ１７：仕切弁、ＳＶ２１：仕切弁、ＳＶ２１Ａ：仕切弁、ＳＶ２１Ｂ：仕切弁、ＳＶ２２ａ：仕切弁、ＳＶ２２ｂ：閉仕切弁、ＳＶ３２：仕切弁、ＳＷ２２：圧力スイッチ、ＳＷ３４：圧力スイッチ、ＳＷ３５ 圧力スイッチ、Ｖ１２１ａ：閉側電磁弁、Ｖ１２１Ａａ：閉側電磁弁（第１の閉側電磁弁）、Ｖ１２１Ａｂ：開側電磁弁（第１の開側電磁弁）、Ｖ１２１ｂ：開側電磁弁、Ｖ１２１Ｂａ：閉側電磁弁（第２の閉側電磁弁）、Ｖ１２１Ｂｂ：開側電磁弁（第２の開側電磁弁）、Ｖ１５ａ：閉側パイロットチェック弁、Ｖ１５ｂ：開側パイロットチェック弁、Ｖ１６ａ：閉側リリーフ弁、Ｖ１６ｂ：開側リリーフ弁、Ｖ１８ａ：閉側チェック弁、Ｖ１８ｂ：開側チェック弁、Ｖ２１：集油槽出口電磁弁、Ｖ２１Ａ：集油槽出口電磁弁（第１の集油槽出口電磁弁）、Ｖ２１Ｂ：集油槽出口電磁弁（第２の集油槽出口電磁弁Ｖ２１Ｂ）、Ｖ２２：蓄圧用電磁弁、Ｖ３０ａ：閉側パイロット弁、Ｖ３０ｂ：開側パイロット弁、Ｖ３３：蓄圧油供給用パイロットチェック弁、Ｖ３５：蓄圧油供給用電磁弁

Claims (9)

1. 水車のガイドベーンについて開動作および閉動作を行うための油圧サーボモータを駆動する油圧回路部と、
   前記油圧回路部の動作を制御する制御部と
   備えるハイブリッドサーボシステムであって、
   前記油圧サーボモータは、
   前記ガイドベーンを操作する操作ロッドに設けられたピストンと、
   前記ピストンを内部空間に収容しており、前記内部空間が前記ピストンによって第１油圧室と第２油圧室とに区画されるシリンダと
   を有し、
   前記油圧回路部は、
   前記閉動作を実行する際に閉側パイロット弁を介して前記第１油圧室に作動油を供給すると共に、前記開動作を実行する際に開側パイロット弁を介して前記第２油圧室に作動油を供給するように構成されている双方向制御ポンプと、
   前記双方向制御ポンプと並列に設置されており、閉側電磁弁と前記閉側パイロット弁とを順次介して前記第１油圧室に作動油を供給すると共に、開側電磁弁と前記開側パイロット弁とを順次介して前記第２油圧室に作動油を供給するように構成されている双方向補助ポンプと、
   集油槽から集油槽出口電磁弁と前記双方向補助ポンプと蓄圧用電磁弁とを順次介して供給される作動油を蓄えるように構成されているアキュムレータと
   を有し、
   前記制御部は、前記アキュムレータに作動油を蓄える蓄圧動作を実行する際には、前記閉側電磁弁および前記開側電磁弁を閉じた状態で、前記集油槽出口電磁弁および前記蓄圧用電磁弁を閉状態から開状態に切り替え、前記双方向補助ポンプが前記集油槽から前記集油槽出口電磁弁を経由して作動油を吸い上げ、前記双方向補助ポンプによって吸い上げられた作動油が前記蓄圧用電磁弁を経由して、前記アキュムレータへ供給されるように制御を行う、
   ハイブリッドサーボシステム。
2. 前記ガイドベーンの変位量を検出する変位検出部
   を有し、
   前記制御部は、前記双方向制御ポンプを駆動させたときに前記ガイドベーンの変位量について変位検出部が検出した結果に基づいて、前記双方向制御ポンプの故障有無を判定するように構成されている、
   請求項１に記載のハイブリッドサーボシステム。
3. 前記制御部は、前記双方向制御ポンプに故障が生じたと判定し、前記ガイドベーンについて前記閉動作を行う際には、前記アキュムレータに蓄えられた作動油が前記第１油圧室に供給されるように、前記閉側パイロット弁の流れ方向が切り替わり、かつ、前記第２油圧室から作動油が前記集油槽へ排出されるように、前記開側パイロット弁の流れ方向が切り替わるように制御を行う、
   請求項２に記載のハイブリッドサーボシステム。
4. 作動油の圧力を検出する圧力スイッチ
   を有し、
   前記制御部は、前記双方向補助ポンプを駆動させたときに作動油の圧力が変化する圧力変化量について圧力スイッチが検出した結果に基づいて、前記双方向補助ポンプの故障有無を判定するように構成されている、
   請求項１に記載のハイブリッドサーボシステム。
5. 前記制御部は、前記双方向補助ポンプに故障が生じたと判定し、前記ガイドベーンについて前記閉動作を行う際には、前記双方向制御ポンプから前記開側パイロット弁を介して前記第１油圧室に作動油が供給され、かつ、前記第２油圧室から作動油が前記双方向制御ポンプへ戻るように、制御を行う、
   請求項４に記載のハイブリッドサーボシステム。
6. 前記制御部は、前記閉動作よりも急速に前記ガイドベーンを閉じる急閉動作を実行する際には、前記双方向制御ポンプから前記閉側パイロット弁を介して前記第１油圧室へ作動油を供給すると共に、前記閉側電磁弁および前記開側電磁弁を閉状態から開状態に切り替え、前記双方向補助ポンプから前記閉側電磁弁と前記閉側パイロット弁とを順次介して前記第１油圧室へ作動油を供給するように、制御を行う、
   請求項１に記載のハイブリッドサーボシステム。
7. 停電によって前記油圧回路部への電力の供給が遮断され、前記ガイドベーンについて前記閉動作を行う際には、前記アキュムレータに蓄えられた作動油が前記第１油圧室に供給されるように前記閉側パイロット弁の流れ方向が切り替わると共に、前記第２油圧室から作動油が前記集油槽へ排出されるように前記開側パイロット弁の流れ方向が切り替わるように構成されている、
   請求項１に記載のハイブリッドサーボシステム。
8. 前記双方向補助ポンプとして、
   第１の双方向補助ポンプと、
   第２の双方向補助ポンプと
   を少なくとも含み、
   前記閉側電磁弁として、
   第１の閉側電磁弁と、
   第２の閉側電磁弁と
   を少なくとも含み、
   前記開側電磁弁として、
   第１の開側電磁弁と、
   第２の開側電磁弁と
   を少なくとも含み、
   前記第１の双方向補助ポンプは、前記第１の閉側電磁弁と前記閉側パイロット弁とを順次介して前記第１油圧室に作動油を供給すると共に、前記第１の開側電磁弁と前記開側パイロット弁とを順次介して前記第２油圧室に作動油を供給するように構成され、
   前記第２の双方向補助ポンプは、前記第２の閉側電磁弁と前記第１の閉側電磁弁と前記閉側パイロット弁とを順次介して前記第１油圧室に作動油を供給すると共に、前記第２の開側電磁弁と前記第１の開側電磁弁と前記開側パイロット弁とを順次介して前記第２油圧室に作動油を供給するように構成されている、
   請求項１に記載のハイブリッドサーボシステム。
9. 前記集油槽出口電磁弁として、
   第１の集油槽出口電磁弁と、
   第２の集油槽出口電磁弁と
   を少なくとも含み、
   前記制御部は、
   前記第１の双方向補助ポンプを用いて前記蓄圧動作を実行する際には、前記第１の閉側電磁弁と前記第１の開側電磁弁と前記第２の閉側電磁弁と前記第２の開側電磁弁とを閉じた状態で、前記第１の集油槽出口電磁弁および前記蓄圧用電磁弁を閉状態から開状態に切り替え、前記第１の双方向補助ポンプが前記集油槽から前記第１の集油槽出口電磁弁を経由して作動油を吸い上げ、前記第１の双方向補助ポンプによって吸い上げられた作動油が前記蓄圧用電磁弁を経由して、前記アキュムレータへ供給されるように制御を行い、
   前記第２の双方向補助ポンプを用いて前記蓄圧動作を実行する際には、前記第１の閉側電磁弁と前記第１の開側電磁弁と前記第２の閉側電磁弁と前記第２の開側電磁弁とを閉じた状態で、前記第２の集油槽出口電磁弁および前記蓄圧用電磁弁を閉状態から開状態に切り替え、前記第２の双方向補助ポンプが前記集油槽から前記第２の集油槽出口電磁弁を経由して作動油を吸い上げ、前記第２の双方向補助ポンプによって吸い上げられた作動油が前記蓄圧用電磁弁を経由して、前記アキュムレータへ供給されるように制御を行う、
   請求項８に記載のハイブリッドサーボシステム。

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