JP7379316B2 - 油圧システムおよび油圧システムの制御方法 - Google Patents

Description

本発明の実施の形態は、油圧システムおよび油圧システムの制御方法に関する。

油圧システムとして、油圧シリンダを双方向ポンプからの操作油で駆動するハイブリッドサーボモータシステムが知られている。このようなハイブリッドサーボモータシステムは、水力機械の稼働羽根を開閉操作するための油圧システムに適用することができる。

このような油圧システムにおいては、水力機械の異常発生時に、比較的速い速度で稼働羽根を閉操作し（急閉操作）、稼働羽根を閉じて流水を遮断し、水力機械の運転を停止することが求められる。この際、稼働羽根を操作する油圧シリンダに大流量の操作油を供給するため、双方向ポンプの大容量化が求められるが、双方向ポンプ単体での大容量化には限界がある。このため、複数の双方向ポンプを並列に配置して、油圧シリンダに供給可能な操作油の量を増大させる方法が考えられる。

ところで、油圧システムにおいては、双方向ポンプが故障した場合、速やかにその故障を判断し、水力機械の運転を停止することが求められる。一般に、双方向ポンプの故障の有無は、双方向ポンプにより駆動された油圧シリンダのピストンの位置を検出し、その位置に基づいて判断される。

しかしながら、上述したように複数の双方向ポンプを並列に配置した場合、上述した油圧シリンダのピストンの位置を検出する方法では、複数の双方向ポンプに含まれる個々の双方向ポンプの故障の有無を判断することは困難である。

特開２０１９－６５７６２号公報

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、各双方向ポンプの故障の有無を個別に判断することができる油圧システムおよび油圧システムの制御方法を提供することを目的とする。

実施の形態による油圧システムは、水力機械の可動羽根を開閉操作するための油圧システムである。油圧システムは、可動羽根に連結されたピストンと、ピストンによって区画された第１シリンダ室および第２シリンダ室と、を有する油圧シリンダと、ピストンを駆動する複数の双方向ポンプであって、操作油を吐出する複数の双方向ポンプと、対応する双方向ポンプを駆動する複数のモータと、を備える。また、油圧システムは、複数の双方向ポンプに連通可能なシリンダラインであって、油圧シリンダの第１シリンダ室および第２シリンダ室に連通したシリンダラインと、対応する双方向ポンプに連通可能な複数の循環ラインであって、連通した双方向ポンプから吐出される操作油が循環する複数の循環ラインと、対応する双方向ポンプの連通先を、シリンダラインと循環ラインとの間で切り替える複数の切替装置と、を備える。また、油圧システムは、ピストンの位置を検出する位置検出装置と、対応するモータの回転数を検出する複数の回転数検出装置と、モータの各々および切替装置の各々を制御する制御装置と、を備える。通常運転時、制御装置は、一の双方向ポンプをシリンダラインに連通させるとともに、他の双方向ポンプを対応する循環ラインに連通させて、モータの各々を駆動するように、モータの各々および切替装置の各々を制御する。制御装置は、位置検出装置により検出されたピストンの位置に基づいて、シリンダラインに連通された双方向ポンプの故障の有無を判断するとともに、回転数検出装置により検出されたモータの回転数に基づいて、循環ラインに連通された双方向ポンプの故障の有無を判断する。

また、実施の形態による油圧システムの制御方法は、水力機械の可動羽根を開閉操作する油圧システムの制御方法である。油圧システムの制御方法は、複数の双方向ポンプのうち一の双方向ポンプをシリンダラインに連通させるとともに、他の双方向ポンプを循環ラインに連通させる連通工程を備える。また、油圧システムの制御方法は、シリンダラインに連通された双方向ポンプに対応するモータを駆動し、当該双方向ポンプから吐出された操作油を、シリンダラインを介して油圧シリンダの第１シリンダ室または第２シリンダ室に供給して、油圧シリンダのピストンを駆動する駆動工程と、循環ラインに連通された双方向ポンプに対応するモータを駆動し、当該双方向ポンプから吐出された操作油を、循環ラインで循環させる循環工程と、を備える。また、油圧システムの制御方法は、駆動工程において駆動されたピストンの位置を検出する位置検出工程と、循環工程において駆動されたモータの回転数を検出する回転数検出工程と、を備える。また、油圧システムの制御方法は、位置検出工程において検出されたピストンの位置に基づいて、シリンダラインに連通された双方向ポンプの故障の有無を判断するとともに、回転数検出工程において検出されたモータの回転数に基づいて、循環ラインに連通された双方向ポンプの故障の有無を判断する判断工程を備える。

本実施の形態によれば、各双方向ポンプの故障の有無を個別に判断することができる。

図１は、実施の形態によるフランシス水車の子午面断面図である。 図２は、実施の形態による油圧システムを示す概略図であって、通常運転時の油圧システムを示す図である。 図３は、実施の形態による油圧システムを示す概略図であって、ガイドベーンの急閉操作時の油圧システムを示す図である。 図４は、実施の形態による油圧システムを示す概略図であって、双方向ポンプの故障時の油圧システムを示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態による油圧システムおよび油圧システムの制御方法について説明する。

まず、図１を用いて、本実施の形態による水力機械の一例であるフランシス水車について説明する。なお、以下では、水車運転時の水の流れに従って説明する。

図１に示すように、フランシス水車１は、水車運転時に上池から水圧鉄管（いずれも図示せず）を通って水が流入する渦巻き状のケーシング２と、複数のステーベーン３と、複数のガイドベーン４（稼働羽根の一例）と、ランナ５と、を備えている。

ステーベーン３は、ケーシング２の下流側に設けられている。ステーベーン３は、ケーシング２に流入した水をガイドベーン４およびランナ５に導くように構成されている。ステーベーン３は、周方向に所定の間隔をあけて配置されている。ステーベーン３の間には、水が流れる流路が形成されている。

ガイドベーン４は、ステーベーン３の下流側に設けられている。ガイドベーン４は、流入した水をランナ５に導くように構成されている。ガイドベーン４は、周方向に所定の間隔をあけて配置されている。ガイドベーン４の間には、水が流れる流路が形成されている。各ガイドベーン４は回動可能に構成されており、各ガイドベーン４が回動して開度を変えることにより、ランナ５に導く水の流量が調整可能になっている。このようにして、後述する発電機７の発電量が調整可能になっている。ガイドベーン４の開度の調整（ガイドベーン４の開閉操作）は、後述する油圧システム２０によって行われる。

ランナ５は、ガイドベーン４の下流側に設けられている。ランナ５は、ケーシング２に対して回転軸線Ｘを中心に回転可能に構成され、ガイドベーン４から流入する水によって回転駆動される。ランナ５は、主軸６に連結されたクラウン９と、クラウン９の外周側に設けられたバンド１０と、クラウン９とバンド１０との間に設けられた複数のランナ羽根１１と、を有している。ランナ羽根１１は、周方向に所定の間隔をあけて配置されている。各ランナ羽根１１は、クラウン９とバンド１０とにそれぞれ接合されている。各ランナ羽根１１の間には、水が流れる流路（翼間流路）が形成されている。各流路をガイドベーン４からの水が流れ、各ランナ羽根１１が当該水から圧力を受けてランナ５が回転駆動される。これにより、ランナ５に流入する水の圧力エネルギーが回転エネルギーへと変換される。

ランナ５には、主軸６を介して発電機７が連結されている。発電機７は、水車運転時には、ランナ５の回転エネルギーが伝達されて発電を行うように構成されている。

ランナ５の下流側には、吸出し管８が設けられている。吸出し管８は、不図示の下池または放水路に連結されており、ランナ５を回転駆動させた水が、圧力を回復して、下池または放水路に放出されるようになっている。

なお、発電機７は、電動機としての機能をも有し、電力が供給されることによりランナ５を回転駆動するように構成されていてもよい。この場合、吸出し管８を介して下池の水を吸い上げて上池に放出させることができ、フランシス水車１を、ポンプ水車としてポンプ運転（揚水運転）することが可能になる。この際、ガイドベーン４の開度は、ポンプ揚程に応じて適切な揚水量になるように変えられる。

本実施の形態による油圧システム２０は、上述したガイドベーン４を開閉操作するために用いられる。以下、図２～図４を用いて、本実施の形態による油圧システム２０について説明する。

図２に示すように、油圧システム２０は、油圧シリンダ３０（ガイドベーンサーボモータ）と、複数の双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃと、複数のモータ４６ａ、４６ｂ、４６ｃと、を有している。また、油圧システム２０は、シリンダライン５０と、複数の循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃと、複数の切替装置６０ａ、６０ｂ、６０ｃと、を有している。また、油圧システム２０は、位置検出装置７０と、複数の回転数検出装置８０ａ、８０ｂ、８０ｃと、制御装置９０と、を有している。

油圧シリンダ３０は、ガイドベーン４を開閉操作するように構成されている。油圧シリンダ３０は、ガイドベーン４に連結されたピストン３２と、ピストン３２によって区画された第１シリンダ室３４および第２シリンダ室３６と、を有している。ピストン３２は、アーム機構、リングゲートおよびリンク機構を介してガイドベーン４に連結されている。

第１シリンダ室３４および第２シリンダ室３６には、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃから供給される操作油が充填されている。第１シリンダ室３４内の操作油の圧力が、第２シリンダ室３６内の操作油の圧力よりも大きくなると、ピストン３２が一側に移動し、ガイドベーン４が、例えば開方向に回動するように操作される。また、第２シリンダ室３６内の操作油の圧力が、第１シリンダ室３４内の操作油の圧力よりも大きくなると、ピストン３２が他側に移動し、ガイドベーン４が、例えば閉方向に回動するように操作される。

双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃは、上述した油圧シリンダ３０のピストン３２を駆動するように構成されている。図示された例においては、３つの双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃが、油圧システム２０内に配置されている。

双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃは、操作油を吐出するように構成されている。双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃは、第１ポート４２ａ、４２ｂ、４２ｃと、第２ポート４４ａ、４４ｂ、４４ｃと、を有している。双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃは、正転方向または逆転方向に回転可能に構成されている。双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃが正転方向に回転すると、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃは、第２ポート４４ａ、４４ｂ、４４ｃから操作油を吸引して第１ポート４２ａ、４２ｂ、４２ｃから操作油を吐出する。また、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃが逆転方向に回転すると、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃは、第１ポート４２ａ、４２ｂ、４２ｃから操作油を吸引して第２ポート４４ａ、４４ｂ、４４ｃから操作油を吐出する。

モータ４６ａ、４６ｂ、４６ｃは、対応する双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃを駆動するように構成されている。図示された例においては、３つの双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃに対応する３つのモータ４６ａ、４６ｂ、４６ｃが油圧システム２０内に配置されている。モータ４６ａは双方向ポンプ４０ａを駆動し、モータ４６ｂは双方向ポンプ４０ｂを駆動し、モータ４６ｃは双方向ポンプ４０ｃを駆動する。モータ４６ａ、４６ｂ、４６ｃの各々は、後述する制御装置９０によって制御される。

シリンダライン５０は、油圧シリンダ３０の第１シリンダ室３４および第２シリンダ室３６に連通するように構成されている。また、シリンダライン５０は、複数の双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃに連通可能に構成されている。図２に示す例においては、双方向ポンプ４０ａがシリンダライン５０に連通している。図３に示す例においては、各双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃがシリンダライン５０に連通している。図４に示す例においては、双方向ポンプ４０ｂがシリンダライン５０に連通している。

また、シリンダライン５０は、操作油を貯留するタンク５８と連通した供給ライン５２、５３と連通していてもよい。供給ライン５２は、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの第２ポート４４ａ、４４ｂ、４４ｃの側でシリンダライン５０と接続されている。供給ライン５３は、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの第１ポート４２ａ、４２ｂ、４２ｃの側でシリンダライン５０と接続されている。これにより、タンク５８からの操作油を、供給ライン５２、５３を介してシリンダライン５０に供給することができる。供給ライン５２、５３には、タンク５８からの操作油の逆流を防止する逆流防止弁５４、５５がそれぞれ設けられていてもよい。

双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃがシリンダライン５０に連通された場合、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃから吐出された操作油が、シリンダライン５０を介して油圧シリンダ３０の第１シリンダ室３４または第２シリンダ室３６に供給される。より具体的には、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃが正転方向に回転すると、タンク５８からの操作油が、供給ライン５２を介してシリンダライン５０に供給され、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの第２ポート４４ａ、４４ｂ、４４ｃから吸引される。そして、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃは、第１ポート４２ａ、４２ｂ、４２ｃから操作油を吐出して、シリンダライン５０を介して第１シリンダ室３４に操作油を供給する。また、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃが逆転方向に回転すると、タンク５８からの操作油が、供給ライン５３を介してシリンダライン５０に供給され、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの第１ポート４２ａ、４２ｂ、４２ｃから吸引される。そして、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃは、第２ポート４４ａ、４４ｂ、４４ｃから操作油を吐出して、シリンダライン５０を介して第２シリンダ室３６に操作油を供給する。

循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃは、対応する双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃに連通可能に構成され、連通した双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃから吐出される操作油が循環するように構成されている。より具体的には、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃが対応する循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃに連通された場合、例えば、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの第１ポート４２ａ、４２ｂ、４２ｃから吐出された操作油は、対応する循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃを流れる。循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃを流れた操作油は、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの第２ポート４４ａ、４４ｂ、４４ｃから吸引される。そして、第２ポート４４ａ、４４ｂ、４４ｃから吸引された操作油は、再び第１ポート４２ａ、４２ｂ、４２ｃから吐出される。

図示された例においては、３つの双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃに対応する３つの循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃが油圧システム２０内に配置されている。循環ライン５６ａは双方向ポンプ４０ａに連通可能になっており、循環ライン５６ｂは双方向ポンプ４０ｂに連通可能になっており、循環ライン５６ｃは双方向ポンプ４０ｃに連通可能になっている。双方向ポンプ４０ａから吐出された操作油は循環ライン５６ａを循環し、双方向ポンプ４０ｂから吐出された操作油は循環ライン５６ｂを循環し、双方向ポンプ４０ｃから吐出された操作油は循環ライン５６ｃを循環する。図２に示す例においては、双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃが、対応する循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通している。図３に示す例においては、いずれの双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃも循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃに連通していない。図４に示す例においては、双方向ポンプ４０ａ、４０ｃが、対応する循環ライン５６ａ、５６ｃに連通している。

循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃには、上述したタンク５８が配置されていてもよい。これにより、操作油は、循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃにおいて双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃとタンク５８との間を循環する。例えば、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの第１ポート４２ａ、４２ｂ、４２ｃから吐出された操作油は、対応する循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃを流れて、タンク５８に供給される。そして、タンク５８からの操作油が、対応する循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃを流れて、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの第２ポート４４ａ、４４ｂ、４４ｃから吸引される。このようなタンク５８を配置することにより、循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃを流れる操作油に含まれる空気をタンク５８で回収することができる。

切替装置６０ａ、６０ｂ、６０ｃは、対応する双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの連通先を、シリンダライン５０と循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃとの間で切り替えるように構成されている。図示された例においては、３つの双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃに対応する３つの切替装置６０ａ、６０ｂ、６０ｃが油圧システム２０内に配置されている。切替装置６０ａは、双方向ポンプ４０ａの連通先をシリンダライン５０と循環ライン５６ａとの間で切り替え、切替装置６０ｂは、双方向ポンプ４０ｂの連通先をシリンダライン５０と循環ライン５６ｂとの間で切り替え、切替装置６０ｃは、双方向ポンプ４０ｃの連通先をシリンダライン５０と循環ライン５６ｃとの間で切り替える。図２に示す例においては、切替装置６０ａが、双方向ポンプ４０ａをシリンダライン５０に連通させ、切替装置６０ｂが、双方向ポンプ４０ｂを循環ライン５６ｂに連通させ、切替装置６０ｃが、双方向ポンプ４０ｃを循環ライン５６ｃに連通させている。図３に示す例においては、各切替装置６０ａ、６０ｂ、６０ｃが、対応する双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃをシリンダライン５０に連通させている。図４に示す例においては、切替装置６０ａが、双方向ポンプ４０ａを循環ライン５６ａに連通させ、切替装置６０ｂが、双方向ポンプ４０ｂをシリンダライン５０に連通させ、切替装置６０ｃが、双方向ポンプ４０ｃを循環ライン５６ｃに連通させている。

各切替装置６０ａ、６０ｂ、６０ｃは、第１切替弁６２ａ、６２ｂ、６２ｃと、第２切替弁６４ａ、６４ｂ、６４ｃと、を有している。第１切替弁６２ａ、６２ｂ、６２ｃは、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの第１ポート４２ａ、４２ｂ、４２ｃの側に配置されている。第１切替弁６２ａ、６２ｂ、６２ｃは、第１ポート４２ａ、４２ｂ、４２ｃの連通先を、シリンダライン５０と循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃとの間で切り替えることができる。第２切替弁６４ａ、６４ｂ、６４ｃは、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの第２ポート４４ａ、４４ｂ、４４ｃの側に配置されている。第２切替弁６４ａ、６４ｂ、６４ｃは、第２ポート４４ａ、４４ｂ、４４ｃの連通先を、シリンダライン５０と循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃとの間で切り替えることができる。

切替装置６０ａ、６０ｂ、６０ｃが双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃをシリンダライン５０に連通させる場合、第１切替弁６２ａ、６２ｂ、６２ｃにより、対応する双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの第１ポート４２ａ、４２ｂ、４２ｃをシリンダライン５０に連通させるとともに、第２切替弁６４ａ、６４ｂ、６４ｃにより、対応する双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの第２ポート４４ａ、４４ｂ、４４ｃをシリンダライン５０に連通させる。また、切替装置６０ａ、６０ｂ、６０ｃが対応する双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃを対応する循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃに連通させる場合、第１切替弁６２ａ、６２ｂ、６２ｃにより、対応する双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの第１ポート４２ａ、４２ｂ、４２ｃを対応する循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃに連通させるとともに、第２切替弁６４ａ、６４ｂ、６４ｃにより、対応する双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの第２ポート４４ａ、４４ｂ、４４ｃを対応する循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃに連通させる。切替装置６０ａ、６０ｂ、６０ｃ（第１切替弁６２ａ、６２ｂ、６２ｃおよび第２切替弁６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）の各々は、後述する制御装置９０によって制御される。

図示された例においては、第１切替弁６２ａ、６２ｂ、６２ｃおよび第２切替弁６４ａ、６４ｂ、６４ｃは、電磁弁により構成されている。しかしながら、このことに限られることはなく、電動弁あるいは油圧自動弁により構成されていてもよい。

位置検出装置７０は、油圧シリンダ３０のピストン３２の位置を検出するように構成されている。位置検出装置７０は、双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃによって駆動されて移動したピストン３２の位置を検出することができる。位置検出装置７０は、直動式変位センサ（ＬＶＤＴ）により構成されていてもよい。例えば、位置検出装置７０は、磁性材料で構成されたロッド７２と、ロッド７２の周囲に設けられたコイル７４と、を有していてもよい。ロッド７２は、ピストン３２に連結されており、ピストン３２の移動に伴い移動するようになっている。ロッド７２が移動すると、コイル７４に電位差が生じる。その電位差を測定することで、ピストン３２の位置を検出することができる。

回転数検出装置８０ａ、８０ｂ、８０ｃは、対応するモータ４６ａ、４６ｂ、４６ｃの回転数を検出するように構成されている。図示された例においては、３つのモータ４６ａ、４６ｂ、４６ｃに対応する３つの回転数検出装置８０ａ、８０ｂ、８０ｃが油圧システム２０内に配置されている。回転数検出装置８０ａはモータ４６ａの回転数を検出し、回転数検出装置８０ｂはモータ４６ｂの回転数を検出し、回転数検出装置８０ｃはモータ４６ｃの回転数を検出する。回転数検出装置８０ａ、８０ｂ、８０ｃは、レゾルバあるいはエンコーダにより構成されていてもよい。

制御装置９０は、モータ４６ａ、４６ｂ、４６ｃの各々および切替装置６０ａ、６０ｂ、６０ｃの各々を制御するように構成されている。

通常運転時、制御装置９０は、図２に示すように、一の双方向ポンプ４０ａをシリンダライン５０に連通させるとともに、他の双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃを対応する循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通させて、モータ４６ａ、４６ｂ、４６ｃの各々を駆動するように、モータ４６ａ、４６ｂ、４６ｃの各々および切替装置６０ａ、６０ｂ、６０ｃの各々を制御する。これにより、通常運転時、一の双方向ポンプ４０ａから操作油が吐出され、吐出された操作油がシリンダライン５０を介して油圧シリンダ３０の第１シリンダ室３４または第２シリンダ室３６に供給される。また、他の双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃから操作油が吐出され、吐出された操作油が循環ライン５６ｂ、５６ｃを循環する。

また、制御装置９０は、位置検出装置７０により検出されたピストン３２の位置に基づいて、シリンダライン５０に連通された双方向ポンプ４０ａの故障の有無を判断するとともに、回転数検出装置８０ｂ、８０ｃにより検出されたモータ４６ｂ、４６ｃの回転数に基づいて、循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通された双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃの故障の有無を判断する。より具体的には、制御装置９０は、位置検出装置７０により検出されたピストン３２の位置と、双方向ポンプ４０ａを駆動した際のピストン３２の目標位置とを比較し、その差が所定の閾値よりも大きい場合、当該双方向ポンプ４０ａに故障が有ると判断する。また、制御装置９０は、回転数検出装置８０ｂ、８０ｃにより検出されたモータ４６ｂ、４６ｃの回転数と、双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃを駆動する際のモータ４６ｂ、４６ｃの目標回転数とを比較し、その差が所定の閾値よりも大きい場合、当該双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃに故障が有ると判断する。

また、ガイドベーン４の急閉操作時、制御装置９０は、図３に示すように、循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通されていた双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃをシリンダライン５０に連通させるように、対応する切替装置６０ｂ、６０ｃを制御してもよい。

また、制御装置９０は、シリンダライン５０に連通されていた双方向ポンプ４０ａに故障が有ると判断した場合、図４に示すように、当該双方向ポンプ４０ａを対応する循環ライン５６ａに連通させるとともに、循環ライン５６ｂに連通されていた他の双方向ポンプ４０ｂをシリンダライン５０に連通させるように、対応する切替装置６０ａ、６０ｂを制御してもよい。

さらに、制御装置９０は、他の双方向ポンプ４０ｂをシリンダライン５０に連通させた後、当該双方向ポンプ４０ｂによりガイドベーン４の閉操作を行うように、モータ４６ｂを制御してもよい。

また、制御装置９０は、循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通された双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃに故障が有ると判断した場合、シリンダライン５０に連通された双方向ポンプ４０ａによりガイドベーン４の閉操作を行うように、モータ４６ａを制御してもよい。

次に、このような構成からなる本実施の形態の作用効果について説明する。

本実施の形態によるフランシス水車１において水車運転を行う場合、図示しない上池から水圧鉄管、ケーシング２及びステーベーン３を介して水がガイドベーン４に流入し、ガイドベーン４からランナ５に水が流入する。このランナ５に流入した水によって、ランナ５が回転駆動される。回転駆動されるランナ５は、連結された主軸６を介して発電機７に回転エネルギーを伝達し、発電機７による発電が行われる。ランナ５に流入した水は、ランナ５から吸出し管８を通って、図示しない下池に放出される。

ここで、ランナ５に流入する水の流量を調整するために、ガイドベーン４の開度が調整される。ガイドベーン４は、油圧システム２０によって開閉操作される。以下、本実施の形態による油圧システム２０の制御方法について説明する。

油圧システム２０の制御方法は、一の双方向ポンプ４０ａをシリンダライン５０に連通させるとともに、他の双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃを循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通させる連通工程を有している。また、油圧システム２０の制御方法は、油圧シリンダ３０のピストン３２を駆動する駆動工程と、操作油を循環ライン５６ｂ、５６ｃで循環させる循環工程と、を有している。また、油圧システム２０の制御方法は、ピストン３２の位置を検出する位置検出工程と、モータ４６ｂ、４６ｃの回転数を検出する回転数検出工程と、各双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの故障の有無を判断する判断工程と、を有している。

まず、連通工程が行われる。この連通工程においては、図２に示すように、複数の双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃのうち一の双方向ポンプ４０ａがシリンダライン５０に連通されるとともに、他の双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃが循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通される。より具体的には、制御装置９０により、一の双方向ポンプ４０ａをシリンダライン５０に連通させるとともに、他の双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃを循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通させるように、切替装置６０ａ、６０ｂ、６０ｃの各々が制御される。

続いて、駆動工程が行われる。この駆動工程においては、シリンダライン５０に連通された双方向ポンプ４０ａに対応するモータ４６ａが駆動される。これにより、当該双方向ポンプ４０ａから操作油が吐出される。吐出された操作油は、シリンダライン５０を介して油圧シリンダ３０の第１シリンダ室３４または第２シリンダ室３６に供給され、油圧シリンダ３０のピストン３２を駆動する。このように、通常運転時、複数の双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃのうち一の双方向ポンプ４０ａにより、油圧シリンダ３０のピストン３２が駆動される。操作油が第１シリンダ室３４に供給され、第１シリンダ室３４内の操作油の圧力が第２シリンダ室３６内の操作油の圧力よりも大きくなった場合、ピストン３２が一側に移動し、ガイドベーン４は、開方向に回動するように操作される。また、操作油が第２シリンダ室３６に供給され、第２シリンダ室３６内の操作油の圧力が第１シリンダ室３４内の操作油の圧力よりも大きくなった場合、ピストン３２が他側に移動し、ガイドベーン４は、閉方向に回動するように操作される。このようにして、ガイドベーン４の開閉操作が行われ、ガイドベーン４の開度が調整される。

また、循環工程が行われる。循環工程は、駆動工程と同時に行われてもよい。この循環工程においては、循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通された双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃに対応するモータ４６ｂ、４６ｃが駆動される。これにより、当該双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃから操作油が吐出され、吐出された操作油は循環ライン５６ｂ、５６ｃを循環する。このように、通常運転時、複数の双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃのうち油圧シリンダ３０のピストン３２を駆動する双方向ポンプ４０ａ以外の他の双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃから吐出される操作油は、循環ライン５６ｂ、５６ｃを循環する。

次に、位置検出工程が行われる。位置検出工程は、駆動工程と同時に行われてもよい。この位置検出工程においては、駆動工程において駆動されたピストン３２の位置が検出される。ピストン３２の位置は、例えば直動式変位センサ（ＬＶＤＴ）により構成された位置検出装置７０により検出される。ピストン３２が移動すると、ピストン３２に連結されたロッド７２も移動し、ロッド７２の移動によりコイル７４に電位差が生じる。その電位差を測定することで、ピストン３２の位置が検出される。

また、回転数検出工程が行われる。回転数検出工程は、循環工程と同時に行われてもよい。この回転数検出工程においては、循環工程において駆動されたモータ４６ｂ、４６ｃの回転数が検出される。すなわち、循環ライン５６ｂ、５６ｃを循環させるように操作油を吐出する双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃを駆動するモータ４６ｂ、４６ｃの回転数が検出される。モータ４６ｂ、４６ｃの回転数は、例えばレゾルバあるいはエンコーダにより構成された回転数検出装置８０ｂ、８０ｃにより検出される。

その後、判断工程が行われる。この判断工程においては、位置検出工程において検出されたピストン３２の位置に基づいて、シリンダライン５０に連通された双方向ポンプ４０ａの故障の有無が判断されるとともに、回転数検出工程において検出されたモータ４６ｂ、４６ｃの回転数に基づいて、循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通された双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃの故障の有無が判断される。より具体的には、制御装置９０により、位置検出工程において検出されたピストン３２の位置と、駆動工程において双方向ポンプ４０ａを駆動した際のピストン３２の目標位置とが比較され、その差が所定の閾値よりも大きい場合、当該双方向ポンプ４０ａに故障が有ると判断される。また、制御装置９０により、回転数検出工程において検出されたモータ４６ｂ、４６ｃの回転数と、循環工程において双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃを駆動する際のモータ４６ｂ、４６ｃの目標回転数とが比較され、その差が所定の閾値よりも大きい場合、当該双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃに故障が有ると判断される。

このように、通常運転時、各双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの連通先を、シリンダライン５０と循環ライン５６ｂ、５６ｃとに分け、シリンダライン５０に連通された双方向ポンプ４０ａの故障の有無は、ピストン３２の位置から判断し、循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通された双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃの故障の有無は、モータ４６ｂ、４６ｃの回転数から判断する。これにより、通常運転時、各双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの故障の有無を個別に判断することができる。

また、油圧システム２０の制御方法は、ガイドベーン４の急閉操作時、双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃの連通先を切り替える第１切替工程を更に有していてもよい。

ガイドベーン４の急閉操作は、フランシス水車１に事故が発生した場合等の異常発生時に、フランシス水車１の運転を緊急停止する際に行われる。ガイドベーン４の急閉操作では、大流量の流水をガイドベーン４により遮断するため、大きな駆動力でピストン３２を駆動することが求められる。

第１切替工程においては、循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通されていた双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃをシリンダライン５０に連通させるように、双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃの連通先が切り替えられる。より具体的には、制御装置９０により、循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通されていた双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃをシリンダライン５０に連通させるように、対応する切替装置６０ｂ、６０ｃが制御される。これにより、図３に示すように、ガイドベーン４の急閉操作時、複数の双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃが、シリンダライン５０に連通される。図３に示す例においては、３つの双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃが、シリンダライン５０に連通されている。このため、ガイドベーン４の急閉操作時、シリンダライン５０を介して油圧シリンダ３０の第１シリンダ室３４または第２シリンダ室３６に大流量の操作油を供給することができ、大きな駆動力でピストン３２を駆動することができる。

また、油圧システム２０の制御方法は、双方向ポンプ４０ａに故障が有ると判断された場合、対応する双方向ポンプ４０ａ、４０ｂの連通先を切り替える第２切替工程と、他の双方向ポンプ４０ｂによりガイドベーン４の閉操作を行う第１閉操作工程と、を更に有していてもよい。

まず、第２切替工程においては、判断工程においてシリンダライン５０に連通されていた双方向ポンプ４０ａに故障が有ると判断された場合、当該双方向ポンプ４０ａを対応する循環ライン５６ａに連通させるとともに、循環ライン５６ｂに連通されていた他の双方向ポンプ４０ｂをシリンダライン５０に連通させるように、対応する双方向ポンプ４０ａ、４０ｂの連通先が切り替えられる。より具体的には、制御装置９０により、シリンダライン５０に連通されていた双方向ポンプ４０ａに故障が有ると判断された場合、当該双方向ポンプ４０ａを対応する循環ライン５６ａに連通させるとともに、循環ライン５６ｂに連通されていた他の双方向ポンプ４０ｂをシリンダライン５０に連通させるように、対応する切替装置６０ａ、６０ｂが制御される。これにより、図４に示すように、故障が有ると判断された双方向ポンプ４０ａが循環ライン５６ａに連通されるとともに、他の双方向ポンプ４０ｂがシリンダライン５０に連通される。このため、故障した双方向ポンプ４０ａの影響を受けることなく、故障していない他の双方向ポンプ４０ｂによりピストン３２を駆動することができる。

次に、第１閉操作工程においては、他の双方向ポンプ４０ｂによりガイドベーン４の閉操作が行われる。より具体的には、制御装置９０により、他の双方向ポンプ４０ｂがシリンダライン５０に連通された後、当該双方向ポンプ４０ｂによりガイドベーン４の閉操作を行うように、モータ４６ｂが制御される。これにより、いずれかの双方向ポンプ４０ａに故障が有ると判断された場合、故障していない他の双方向ポンプ４０ｂにより確実にガイドベーン４を閉じることができる。このため、フランシス水車１の運転を安全に停止し、故障が有ると判断された双方向ポンプ４０ａの修理、交換等を行うことができる。

また、油圧システム２０の制御方法は、双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃに故障が有ると判断された場合、双方向ポンプ４０ａによりガイドベーン４の閉操作を行う第２閉操作工程を更に有していてもよい。

第２閉操作工程においては、判断工程において循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通された双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃに故障が有ると判断された場合、シリンダライン５０に連通された双方向ポンプ４０ａによりガイドベーン４の閉操作が行われる。より具体的には、制御装置９０により、循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通された双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃに故障が有ると判断された場合、シリンダライン５０に連通された双方向ポンプ４０ａによりガイドベーン４の閉操作を行うように、モータ４６ａが制御される。これにより、いずれかの双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃに故障が有ると判断された場合、故障していない双方向ポンプ４０ａにより速やかにガイドベーン４を閉じることができる。このため、フランシス水車１の運転を速やかに停止し、故障が有ると判断された双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃの修理、交換等を行うことができる。

このように本実施の形態によれば、位置検出装置７０により検出されたピストン３２の位置に基づいて、シリンダライン５０に連通された双方向ポンプ４０ａの故障の有無が判断されるとともに、回転数検出装置８０ｂ、８０ｃにより検出されたモータ４６ｂ、４６ｃの回転数に基づいて、循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通された双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃの故障の有無が判断される。このことにより、シリンダライン５０に連通され、ピストン３２を駆動するように操作油を吐出する双方向ポンプ４０ａについては、位置検出装置７０により検出されたピストン３２の位置に基づいて、その故障の有無を判断することができる。また、循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通され、循環ライン５６ｂ、５６ｃを循環させるように操作油を吐出する双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃについては、回転数検出装置８０ｂ、８０ｃにより検出されたモータ４６ｂ、４６ｃの回転数に基づいて、その故障の有無を判断することができる。このため、油圧システム２０に複数の双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃを配置した場合であっても、各双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの故障の有無を個別に判断することができる。

また、本実施の形態によれば、ガイドベーン４の急閉操作時、循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通されていた双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃがシリンダライン５０に連通される。このことにより、ガイドベーン４の急閉操作時、複数の双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃをシリンダライン５０に連通させることができる。このため、ガイドベーン４の急閉操作時、シリンダライン５０を介して油圧シリンダ３０の第１シリンダ室３４または第２シリンダ室３６に大流量の操作油を供給することができる。この結果、大きな駆動力でピストン３２を駆動することができ、迅速かつ確実にガイドベーン４の急閉操作を行うことができる。

また、本実施の形態によれば、シリンダライン５０に連通されていた双方向ポンプ４０ａに故障が有ると判断された場合、当該双方向ポンプ４０ａが対応する循環ライン５６ａに連通されるとともに、循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通されていた他の双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃがシリンダライン５０に連通される。このことにより、故障した双方向ポンプ４０ａをシリンダライン５０から切り離すことができるとともに、故障していない他の双方向ポンプ４０ｂをシリンダライン５０に連通させることができる。このため、故障した双方向ポンプ４０ａの影響を受けることなく、故障していない他の双方向ポンプ４０ｂにより油圧シリンダ３０のピストン３２を駆動することができる。この結果、確実にガイドベーン４の操作を行うことができる。

とりわけ、本実施の形態によれば、他の双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃがシリンダライン５０に連通された後、当該双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃによりガイドベーン４の閉操作が行われる。このことにより、いずれかの双方向ポンプ４０ａに故障が有ると判断された場合、故障していない他の双方向ポンプ４０ｂにより確実にガイドベーン４を閉じることができる。このため、フランシス水車１の運転を安全に停止し、故障が有ると判断された双方向ポンプ４０ａの修理、交換等を行うことができる。

また、本実施の形態によれば、循環ライン５６ｂ、５６ｃに連通された双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃに故障が有ると判断された場合、シリンダライン５０に連通された双方向ポンプ４０ａによりガイドベーン４の閉操作が行われる。このことにより、いずれかの双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃに故障が有ると判断された場合、故障していない双方向ポンプ４０ａにより速やかにガイドベーン４を閉じることができる。このため、フランシス水車１の運転を速やかに停止し、故障が有ると判断された双方向ポンプ４０ｂ、４０ｃの修理、交換等を行うことができる。

なお、上述した実施の形態においては、油圧システム２０内に、３つの双方向ポンプ４０ａ、４０ｂ、４０ｃと、それに対応する３つのモータ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、３つの循環ライン５６ａ、５６ｂ、５６ｃ、３つの切替装置６０ａ、６０ｂ、６０ｃ、および３つの回転数検出装置８０ａ、８０ｂ、８０ｃが配置されている例について説明した。しかしながら、このことに限られることはなく、これらの数は任意である。例えば、双方向ポンプが２つ配置されていてもよいし、４つ以上配置されていてもよい。また、これに対応するモータ、循環ライン、切替装置、および回転数検出装置も２つずつ配置されていてもよいし、４つ以上ずつ配置されていてもよい。

以上述べた実施の形態によれば、各双方向ポンプの故障の有無を個別に判断することができる。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

なお、上述した実施の形態では、水力機械の一例としてフランシス水車を例にとって説明したが、このことに限られることはなく、フランシス水車以外の水力機械にも、可動羽根を有する水力機械であれば、本発明を適用することができる。また、ポンプ運転を行わない水車にも当然に適用することができる。

１：フランシス水車、４：ガイドベーン、２０：油圧システム、３０：油圧シリンダ、３２：ピストン、３４：第１シリンダ室、３６：第２シリンダ室、４０ａ，４０ｂ，４０ｃ：双方向ポンプ、４６ａ，４６ｂ，４６ｃ：モータ、５０：シリンダライン、５６ａ，５６ｂ，５６ｃ：循環ライン、６０ａ，６０ｂ，６０ｃ：切替装置、７０：位置検出装置、８０ａ，８０ｂ，８０ｃ：回転数検出装置、９０：制御装置

Claims (10)

1. 水力機械の可動羽根を開閉操作するための油圧システムであって、
   前記可動羽根に連結されたピストンと、前記ピストンによって区画された第１シリンダ室および第２シリンダ室と、を有する油圧シリンダと、
   前記ピストンを駆動する複数の双方向ポンプであって、操作油を吐出する複数の双方向ポンプと、
   対応する前記双方向ポンプを駆動する複数のモータと、
   複数の前記双方向ポンプに連通可能なシリンダラインであって、前記油圧シリンダの前記第１シリンダ室および前記第２シリンダ室に連通したシリンダラインと、
   対応する前記双方向ポンプに連通可能な複数の循環ラインであって、連通した前記双方向ポンプから吐出される操作油が循環する複数の循環ラインと、
   対応する前記双方向ポンプの連通先を、前記シリンダラインと前記循環ラインとの間で切り替える複数の切替装置と、
   前記ピストンの位置を検出する位置検出装置と、
   対応する前記モータの回転数を検出する複数の回転数検出装置と、
   前記モータの各々および前記切替装置の各々を制御する制御装置と、を備え、
   通常運転時、前記制御装置は、一の前記双方向ポンプを前記シリンダラインに連通させるとともに、他の前記双方向ポンプを対応する前記循環ラインに連通させて、前記モータの各々を駆動するように、前記モータの各々および前記切替装置の各々を制御し、
   前記制御装置は、前記位置検出装置により検出された前記ピストンの位置に基づいて、前記シリンダラインに連通された前記双方向ポンプの故障の有無を判断するとともに、前記回転数検出装置により検出された前記モータの回転数に基づいて、前記循環ラインに連通された前記双方向ポンプの故障の有無を判断する、油圧システム。
2. 前記可動羽根の急閉操作時、前記制御装置は、前記循環ラインに連通されていた前記双方向ポンプを前記シリンダラインに連通させるように、対応する前記切替装置を制御する、請求項１に記載の油圧システム。
3. 前記制御装置は、前記シリンダラインに連通されていた前記双方向ポンプに故障が有ると判断した場合、当該双方向ポンプを対応する前記循環ラインに連通させるとともに、前記循環ラインに連通されていた他の前記双方向ポンプを前記シリンダラインに連通させるように、対応する前記切替装置を制御する、請求項１または２に記載の油圧システム。
4. 前記制御装置は、他の前記双方向ポンプを前記シリンダラインに連通させた後、当該双方向ポンプにより前記可動羽根の閉操作を行うように、前記モータを制御する、請求項３に記載の油圧システム。
5. 前記制御装置は、前記循環ラインに連通された前記双方向ポンプに故障が有ると判断した場合、前記シリンダラインに連通された前記双方向ポンプにより前記可動羽根の閉操作を行うように、前記モータを制御する、請求項１から４のいずれか一項に記載の油圧システム。
6. 水力機械の可動羽根を開閉操作する油圧システムの制御方法であって、
   複数の双方向ポンプのうち一の前記双方向ポンプをシリンダラインに連通させるとともに、他の前記双方向ポンプを循環ラインに連通させる連通工程と、
   前記シリンダラインに連通された前記双方向ポンプに対応するモータを駆動し、当該双方向ポンプから吐出された操作油を、前記シリンダラインを介して油圧シリンダの第１シリンダ室または第２シリンダ室に供給して、前記油圧シリンダのピストンを駆動する駆動工程と、
   前記循環ラインに連通された前記双方向ポンプに対応するモータを駆動し、当該双方向ポンプから吐出された操作油を、前記循環ラインで循環させる循環工程と、
   前記駆動工程において駆動された前記ピストンの位置を検出する位置検出工程と、
   前記循環工程において駆動された前記モータの回転数を検出する回転数検出工程と、
   前記位置検出工程において検出された前記ピストンの位置に基づいて、前記シリンダラインに連通された前記双方向ポンプの故障の有無を判断するとともに、前記回転数検出工程において検出された前記モータの回転数に基づいて、前記循環ラインに連通された前記双方向ポンプの故障の有無を判断する判断工程と、を備える、油圧システムの制御方法。
7. 前記可動羽根の急閉操作時、前記循環ラインに連通されていた前記双方向ポンプを前記シリンダラインに連通させるように、前記双方向ポンプの連通先を切り替える第１切替工程を更に備える、請求項６に記載の油圧システムの制御方法。
8. 前記判断工程において前記シリンダラインに連通されていた前記双方向ポンプに故障が有ると判断された場合、当該双方向ポンプを対応する前記循環ラインに連通させるとともに、前記循環ラインに連通されていた他の前記双方向ポンプを前記シリンダラインに連通させるように、対応する前記双方向ポンプの連通先を切り替える第２切替工程を更に備える、請求項６または７に記載の油圧システムの制御方法。
9. 前記第２切替工程の後、他の前記双方向ポンプにより前記可動羽根の閉操作を行う第１閉操作工程を更に備える、請求項８に記載の油圧システムの制御方法。
10. 前記判断工程において前記循環ラインに連通された前記双方向ポンプに故障が有ると判断された場合、前記シリンダラインに連通された前記双方向ポンプにより前記可動羽根の閉操作を行う第２閉操作工程を更に備える、請求項６から９のいずれか一項に記載の油圧システムの制御方法。