JP2023148818A - Ｘ線透視撮影装置、および、その制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】医師が自分とテーブルとの干渉を気にすることなく、テーブルの回転操作が可能なＸ線透視撮影装置を提供する。【解決手段】一端側に被検体１０の足を、他端側に頭部を向けて臥位で搭載する状態のテーブル１０９を、被検体１０の頭を足に対して高くする方向に回転させる指示を操作部が受け付けた場合、テーブルの一端と床面との距離を維持しながらテーブルを回転させるように、回転機構によりテーブルを回転させながら、テーブルの回転角度に応じて昇降機構によりテーブルを上昇させる。【選択図】図３

Description

本発明は、Ｘ線透視撮影装置に関し、特に、テーブルを起倒動させてＸ線画像を取得可能なＸ線透視撮影装置に関する。

Ｘ線透視撮影装置は、被検体を載せるテーブル、被検体にＸ線を照射するＸ線管、及び、テーブルの支持枠内に設けられるＸ線検出器を含む透視撮影台を備えている。透視撮影台のテーブル、Ｘ線管及びＸ線検出器は、複数の可動軸を備えた支持部によって、駆動可能に支持されている。支持部に含まれる複数の可動軸は、駆動部によって駆動される。このような構成のＸ線透視撮影装置は、Ｘ線管から被検体にＸ線を照射し、被検体を透過したＸ線をＸ線検出器により検出し、Ｘ線検出器が出力するＸ線信号からＸ線画像を生成し、表示させる。

このようなＸ線透視撮影装置では、駆動部によって複数の可動軸を駆動させることにより、透視撮影台に含まれるテーブル及びＸ線管を、共に、或いは、別個独立に移動させ、Ｘ線照射位置を任意の位置に移動させることができる。すなわち、Ｘ線透視撮影装置では、例えば、Ｘ線管とテーブルとの位置関係を維持した状態でこれらを共に傾斜させたり、Ｘ線管をテーブルに対して傾斜させたり、Ｘ線管とＸ線検出器との位置関係を維持した状態でテーブルを長軸方向または短軸方向に移動させたり、テーブルを上下動させたりすることができる。

特許文献１には、天板を回転させる際に、Ｘ線管と検出器を結ぶ直線と天板との交点が、鉛直方向において一定の高さに保たれるように天板を昇降させるＸ線透視撮影装置が開示されている。

国際公開２０１４／０４１７２５号

Ｘ線透視撮影装置を用いて泌尿器検査を行う場合、図２（ａ）、（ｂ）に示したように、患者はテーブルの端部に患部が位置するように載置され、医師は、テーブルの短辺と向かい合うように椅子に座って、患者の患部を診断する。また、診断の際には、テーブルを１０度程度、回転（起立）させることがある。そのため、患者を起立させる方向（図２（ａ）の矢印方向）にテーブルを回転させる場合は、医師の膝などにテーブルがぶつかったり、テーブルの底面と床面との間に、医師の膝が挟み込まれたりする可能性がある。

特許文献１では、医師の関心領域の床面からの高さを一定に保つことできるが、テーブルと医師との干渉については考慮がなされていない。

医師が、自分とテーブルとの干渉を避けるために注意してテーブルの回転操作をすると、検査時間が余計にかかることになり、検査効率が低下する。そのため、泌尿器検査の際の医師の安全を確保しつつ、医師が、自分とテーブルとの干渉を意識することなく、回転操作できることが望ましい。

本発明の目的は、医師が自分とテーブルとの干渉を気にすることなく、テーブルの回転操作が可能なＸ線透視撮影装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明のＸ線透視撮影装置は、被検体を搭載するテーブルと、被検体にＸ線を照射するＸ線発生部と、テーブルを回転させる回転機構と、テーブルを鉛直方向に昇降させる昇降機構と、回転機構と昇降機構の動作を制御する制御部と、操作者からテーブルの回転の指示を受け付ける操作部を有する。制御部は、一端側に被検体の足を、他端側に頭部を向けて臥位で搭載する状態のテーブルを、被検体の頭を足に対して高くする方向に回転させる指示を操作部が受け付けた場合、テーブルの一端と床面との距離を維持しながらテーブルを回転させるように、回転機構によりテーブルを回転させながら、テーブルの回転角度に応じて昇降機構によりテーブルを上昇させる。

本発明によれば、医師は、自分とテーブルとの干渉を気にすることなく、テーブルの回転操作が可能であり、検査効率を向上させることができる。

本実施形態のＸ線透視撮影装置１の全体構成を示す図である。 本実施形態のＸ線透視撮影装置１を用いて泌尿器検査を行う際の被検体（患者）１０と操作者（医師）２０との位置関係を示す（ａ）正面図、（ｂ）側面図である。 実施形態１のＸ線透視撮影装置１を用いて泌尿器検査を行う際の（ａ）テーブル１０９が水平な状態の正面図、（ｂ）テーブル１０９を起動させた状態の正面図である。 （ａ）実施形態１のＸ線透視撮影装置１の制御部１１７のブロック図、（ｂ）実施形態１のテーブル１０９の上昇動作距離ｈ_ｃを示す図である。 実施形態１のＸ線透視撮影装置１の制御部１１７の動作を示すフローチャートである。 （ａ）～（ｄ）実施形態２のＸ線透視撮影装置１を用いて泌尿器検査を行う際のテーブル１０９の回転角度と床面からの高さを示す正面図、（ｅ）実施形態１のＸ線透視撮影装置１を用いてテーブル１０９を９０度回転させた状態の正面図である。 実施形態２のＸ線透視撮影装置１の制御部１１７のブロック図である。 実施形態２のＸ線透視撮影装置１の制御部１１７の動作を示すフローチャートである。 実施形態３のＸ線透視撮影装置１の制御部１１７のブロック図である。 実施形態３のＸ線透視撮影装置１の制御部１１７の動作を示すフローチャートである。 実施形態４のＸ線透視撮影装置１の制御部１１７のブロック図である。 実施形態５のＸ線透視撮影装置１の制御部１１７のブロック図である。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

まず、本実施形態のＸ線透視撮影装置１の全体構成について説明する。図１は本実施形態のＸ線透視撮影装置１の全体構成を示す図である。図２は、Ｘ線透視撮影装置１を用いて泌尿器検査を行う際の被検体（患者）１０と操作者（医師）２０との位置関係を示す図である。

本発明のＸ線透視撮影装置１は、被検体１０を搭載するテーブル１０９と、被検体１０にＸ線を照射するＸ線発生部１０１と、テーブル１０９を回転させる回転機構１０７ａと、テーブル１０９を鉛直方向に昇降させる昇降機構１０７ｂと、回転機構１０７ａと昇降機構１０７ｂの動作を制御する制御部１１７と、操作者２０からテーブル１０９の回転等の指示を受け付ける操作部１１８を備えて構成される。以下、Ｘ線透視撮影装置１についてさらに詳しく説明する。なお、図１において、Ｚ方向は鉛直方向であり、Ｘ方向およびＹ方向はそれぞれ、テーブル１０９の長手方向および短手方向である。

Ｘ線透視撮影装置１は、連結部１０６と、連結部１０６を床面に対して支持するスタンド部１００とを有する。連結部１０６には、テーブル１０９と支柱１０３が搭載されている。支柱１０３の先端には、Ｘ線発生部１０１が支持されている。

スタンド部１００には、連結部移動機構１０７が内蔵されている。連結部移動機構１０７は、連結部１０６をＺ方向に昇降機構１０７ｂ、および、Ｙ方向を軸として回転させる回転機構１０７ａを含む。これにより、連結部移動機構１０７が連結部１０６を昇降および／または回転移動させることにより、連結部１０６に搭載されたテーブル１０９及びＸ線発生部１０１は、その位置関係を保った状態で、回転および／または昇降することができる。連結部移動機構１０７は、テーブル１０９をＹ方向を軸として回転移動させることにより、テーブル１０９上の被検体１０の姿勢を臥位、立位、頭が足よりも低い逆傾斜の位置にすることができる。

また、連結部１０６には、支柱１０３をＹ方向に移動させる支柱移動機構１０４が備えられている。支柱移動機構１０４が支柱１０３をＹ方向に移動させることにより、Ｘ線発生部１０１は、テーブル１０９の短手方向（Ｙ方向）に移動する。

テーブル１０９は、連結部１０６に搭載された支持枠１０５と、支持枠１０５に支持された天板１０８とを備えている。支持枠１０５には、天板１０８を天板１０８の長手方向（Ｘ方向）に移動可能にする機構が内蔵されている。また、支持枠１０５内のＸ線発生部１０１に対向する位置には、Ｘ線発生部１０１から照射され、被検体１０を透過したＸ線を検出するＸ線検出器１１３が配置されている。Ｘ線検出器１１３は、例えば、Ｘ線を検出する複数の検出素子が二次元アレイ状に配置した構成であり、被検体１０を透過したＸ線の入射量に応じたＸ線信号を出力する。

なお、本実施形態では支柱１０３を連結部１０６上でＹ方向に移動させることにより、テーブル１０９に対してＸ線発生部１０１をＹ方向に移動させる構成であるが、本実施の形態はこの構成に限定されるものではない。天板１０８を支持枠１０５に対してＹ方向に移動させたり、テーブル１０９を連結部１０６に対してＹ方向に移動させる構造であってもよい。

また、Ｘ線発生部１０１には、電力供給を行なう高電圧発生部１１２が接続されている。Ｘ線検出器１１３には、Ｘ線検出器１１３が出力したＸ線信号に対して画像処理を行なうＸ線画像処理部１１４が接続されている。例えば、Ｘ線画像処理部１１４は、画像処理として、ガンマ変換、階調変換処理、画像の拡大・縮小等を行う。Ｘ線画像処理部１１４には、Ｘ線画像を表示する表示装置１１５と、Ｘ線画像を記憶する外部記憶部１１６が接続されている。操作部１１８は、ユーザからの指示を受け付ける。制御部１１７は、操作部１１８が受け付けた指示に応じて、Ｘ線透視撮影装置の各構成要素を制御する。

なお、Ｘ線発生部１０１は、高電圧発生部１１２から電力供給を受けてＸ線を発生させるＸ線管球を有する。また、Ｘ線発生部１０１には、特定のエネルギーのＸ線を選択的に透過させるＸ線フィルタや、被検体に対するＸ線照射領域を設定するＸ線絞り装置１０２が備えられている。Ｘ線絞り装置１０２は、Ｘ線発生部１０１から発生したＸ線を遮蔽する可動制限羽根を複数有し、複数の可動制限羽根（特に図示しない）をそれぞれ制御することにより移動し、被検体に対するＸ線照射領域を決定する。
以下、実施形態１～実施形態５により制御部１１７の動作について詳しく説明する。

＜＜＜実施形態１＞＞＞
実施形態１のＸ線透視撮影装置１の制御部１１７の構成と動作について説明する。

図２（ａ），（ｂ）に示したように、Ｘ線透視撮影装置１を用いて泌尿器検査を行う際、患者被検体（患者）１０は、水平に配置されたテーブル１０９の長手方向の端部に患部が位置するように搭載される。具体的には、テーブル１０９の端部１０９ａ側に足を、端部１０９ｂ側に頭を向けて、足を曲げた状態で臥位でテーブル１０９に搭載される。この時、操作者（医師）２０は、テーブル１０９の端部１０９ａの短辺に向かい合うように椅子に座り、患者の患部を診断する。

診断の際に、被検体１０の頭を足に対して高くする方向（図２（ａ）の矢印方向）に、テーブル１０９を１０度程度、回転（起立）させることがある。テーブル１０９を回転させた場合、テーブル１０９の底面の端部１０９ｃと床面２との間に操作者２０の膝が挟み込まれる恐れがある。

そこで、本実施形態１では、操作部１１８が、被検体１０の頭を足に対して高くする方向にテーブル１０９を回転させる指示を操作者２０から受け付けた場合、制御部１１７は、図３（ａ），（ｂ）のようにテーブル１０９の端部１０９ａと床面２との距離を維持しながらテーブル１０９を回転させる。具体的には、制御部１１７は、指示を受け付けた方向に回転機構１０７ａによりテーブル１０９を回転させながら、テーブル１０９の回転角度に応じて昇降機構１０７ｂによりテーブル１０９を上昇させる。

このようにテーブル１０９を回転させる際、床面２からのテーブル１０９の端部１０９ｃの高さを一定に制御することにより、テーブル回転（起立）時でも、医師の安全を担保することができる。また、医師は自分とテーブルとの干渉を気にすることなく、テーブルの回転操作が可能であり、検査効率が向上する。

これを実現するため、制御部１１７は、図４（ａ）のように、テーブル動作制御部１１７ａとテーブル速度制御部１１７ｂとを含む。

制御部１１７の動作を図５のフローを用いて説明する。

制御部１１７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサーと、メモリとを備えたコンピュータ等によって構成され、ＣＰＵが、メモリに格納されたプログラムを読み込んで実行することにより、以下の処理を実現する。なお、制御部１１７の一部または全部をハードウエアにより構成することもできる。例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）のようなカスタムＩＣや、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）のようなプログラマブルＩＣを用いて、各処理を実現するように回路設計を行えばよい。

（ステップＳ１０１、Ｓ１０２）
制御部１１７は、操作部１１８に操作者から回転の指示があったかどうか判定し（ステップＳ１０１）、回転の指示があった場合、指示された回転の方向を判別する（ステップＳ１０２）。指示された回転の方向が、被検体１０の頭を足に対して高くする方向である場合（以下、起動とも呼ぶ）、ステップＳ１０３に進む。指示された回転の方向が、被検体１０の頭を足に対して低くする方向である場合（以下、倒動と呼ぶ）、ステップＳ１０７に進む。

（ステップＳ１０３、Ｓ１０４）
指示された回転の方向が、被検体１０の頭を足に対して高くする方向である場合、テーブル動作制御部１１７ａは、回転機構１０７ａに図３（ａ）の状態から図３（ｂ）の状態に近づく方向にテーブル１０９を回転（起動）させるよう指示する動作信号を出力する。

つぎに、テーブル動作制御部１１７ａは、昇降機構１０７ｂにテーブル１０９を上昇させるように指示する動作信号を出力する。

これにより、図３（ｂ）のように、テーブル１０９は、回転して傾斜するが、同時に上昇するため、テーブル１０９の端部１０９ａにおける底面の端部１０９ｃの高さＡ（端部１０９ｃと床面２との距離）を維持することができる。これにより、図２のように座っている操作者（医師）２０の膝に端部１０９ｃが当たったり、端部１０９ｃと床面２との間に膝が挟み込まれたりするのを防ぐことができ、検査効率を低下を防ぐことができる。

（ステップＳ１０５、Ｓ１０６）
つぎに、テーブル速度制御部１１７ｂは、現時点の回転機構１０７ａによるテーブル１０９の水平面からの回転角度（起動角度）θを回転機構１０７ａから取り込み、下記式（１）で決まる端部１０９ｃの高さＡ（端部１０９ｃと床面２との距離）を維持するために必要なテーブル１０９の上昇動作距離ｈ_ｃを算出する（図４（ｂ）参照）。

ｈ_ｃ＝Ｌ＊ｓｉｎ（θ＋α）－Ｈ ・・・（１）
ｈ_ｃ：上昇動作距離
Ｌ：テーブル１０９の上面の長手方向の中心から底面の端部１０９ｃまでの距離
Ｈ：テーブル１０９の厚さ
θ：回転角度
α：テーブルの長さと高さから決まる角度

つぎに、テーブル速度制御部１１７ｂは、現時点のテーブル１０９の高さを昇降機構１０７ｂから取り込み、回転前の水平状態からテーブル１０９の高さから現時点までの実際の上昇動作距離ｈ_ｒを求める。

つぎに、式（１）により計算により求めた上昇動作距離ｈ_ｃと、現時点までの実際の上昇動作距離ｈ_ｒとの差を求め、求めた差の大きさに応じて昇降機構１０７ｂがテーブルを上昇させる速度を変化させる。具体的には、求めた差の絶対値が大きいほど、上昇速度を大きくすることにより、上昇動作距離ｈ_ｃと実際の上昇動作距離ｈ_ｒとの差の絶対値が小さくなるようにする。

このように、テーブル速度制御部１１７ｂは、昇降機構１０７ｂの上昇速度を変化させ、実際の上昇動作距離ｈ_ｒをフィードバック制御することにより、計算により求めた上昇動作距離ｈ_ｃに近づけることができる。よって、テーブル１０９の端部１０９ａにおける底面の端部１０９ｃの高さＡ（端部１０９ｃと床面２との距離）を精度よく一定に維持することができる。

一方、上記ステップＳ１０２において、指示された回転の方向が、被検体１０の頭を足に対して低くする方向である場合（以下、倒動と呼ぶ）、ステップＳ１０７に進む。倒動の場合には、テーブル１０９の端部１０９ａは、回転に伴い上方に移動するため、操作者（医師）２０の膝に端部１０９ｃが当たることはないが、倒動の前に起動を行っていた場合、テーブル１０９が傾いた状態でテーブル１０９の中心が高い位置にある場合がある。その状態で倒動するとテーブル１０９が高い位置に維持される可能性があり、被検体１０にとって危険である。そのため、本実施形態では、倒動の場合も、ステップＳ１０３～Ｓ１０６と同様に端部１０９ｃの床面２からの高さを維持する。これにより被検体１０が安全な状態で検査を行うことができる。具体的には、ステップＳ１０３～Ｓ１０６とは逆向きのテーブルの回転および下降動作を以下のステップＳ１０７～Ｓ１１０により行う。

（ステップＳ１０７、Ｓ１０８）
テーブル動作制御部１１７ａは、回転機構１０７ａにテーブル１０９を回転（倒動）させるように指示する。

つぎに、テーブル動作制御部１１７ａは、昇降機構１０７ｂにテーブル１０９を下降させるように指示する。

これにより、テーブル１０９は、回転して傾斜するが、同時に下降するため、テーブル１０９の端部１０９ａにおける底面の端部１０９ｃの高さＡ（端部１０９ｃと床面２との距離）を維持することができる。

（ステップＳ１０９、Ｓ１１０）
つぎに、テーブル速度制御部１１７ｂは、現時点の回転機構１０７ａによるテーブル１０９の水平面からの回転角度（倒動角度）θ（ただし、θはマイナスの角度）を回転機構１０７ａから取り込み、上述の式（１）で決まる端部１０９ｃの高さＡ（端部１０９ｃと床面２との距離）を維持するために必要なテーブル１０９の下降動作距離ｈ_ｃを算出する。

テーブル速度制御部１１７ｂは、現時点のテーブル１０９の高さを昇降機構１０７ｂから取り込み、回転前の水平状態からテーブル１０９の高さから現時点までの実際の下降動作距離ｈ_ｒを求める。

つぎに、式（１）により計算により求めた下降動作距離ｈ_ｃと、現時点までの実際の下降動作距離ｈ_ｒとの差を求め、求めた差の大きさに応じて昇降機構１０７ｂがテーブル１０９を下降させる速度を変化させる。具体的には、求めた差が大きいほど、下降速度を大きくすることにより、下降動作距離ｈ_ｃと実際の下降動作距離ｈ_ｒとの差が小さくなるようにする。これにより、テーブル１０９の端部１０９ａにおける底面の端部１０９ｃの高さＡ（端部１０９ｃと床面２との距離）を精度よく一定に維持することができる。

制御部１１７は、ステップＳ１００とステップＳ１１１の間の上記ステップＳ１０１～Ｓ１１０を所定の時間間隔で繰り返す。これにより、操作部１１８が操作者２０により操作されている間、テーブル１０９の回転と昇降の動作を継続する。

上述してきたように、実施形態１によれば、テーブル１０９を回転させる時、テーブル１０９自体の高さを上昇または下降させ、床面からのテーブルの底面の高さ（最低地上高）が一定にするように制御するため、テーブル回転時における医師の安全を担保することができる。

また、医師は自分とテーブルとの干渉を気にすることなく、テーブルの回転操作が可能であるため、検査効率が向上する。

＜＜＜実施形態２＞＞＞
実施形態２のＸ線透視撮影装置１の制御部１１７の構成と動作について図６～図８を用いて説明する。

実施形態２において、制御部１１７は、テーブル１０９の水平に対する回転角度θが予め定めた角度β以上に達した場合、実施形態１のようにテーブル１０９の回転角度θに応じて昇降機構１０７ｂによりテーブル１０９を上昇させる動作を停止する（図６（ａ）～（ｄ）参照）。これにより、テーブル１０９を例えば９０度回動させて立位で検査するような場合に、図６（ｄ）のように、テーブルの高さを床面に近づけることができる。よって、図６（ｅ）のように、立位になっても端部の高さがＡに維持されて床面から高い位置にテーブル１０９が維持される状態を回避し、被検体１０にとってより安全に検査を行うことができる。また、Ｘ線透視撮影装置１を配置する天井の高さを抑えることができる。

なお、テーブル１０９を９０度回動させて立位で検査するような場合、操作者（医師）は、テーブル１０９から離れた場所にいるため、操作者の膝がテーブル１０９の端部１０９ｃに当たる恐れはない。

実施形態２の制御部１１７は、テーブル動作制御部１１７ａとテーブル速度制御部１１７ｂの他に、テーブル位置記憶部１１７ｃを備えて構成される。テーブル位置記憶部１１７ｃには、規定角度βが予め格納されている。

制御部１１７の動作を図８のフローと図６を用いて説明する。

（ステップＳ２０１、Ｓ１０２）
制御部１１７は、操作部１１８に操作者から回転の指示があったかどうか判定し（ステップＳ２０１）、回転の指示があった場合、現在のテーブル１０９の水平面に回転角度θを回転機構１０７ａから取り込んで、規定角度βより小さいかどうかを判定する（ステップＳ２０２）。回転角度θが規定角度βより小さい場合、ステップＳ２２０に進む。回転角度θが規定角度β以上の場合、ステップＳ２０３に進む。

（ステップＳ２２０）
現在の回転角度θが規定角度βより小さい場合、制御部１１７は、実施形態１の図５のＳ１０（ステップＳ１０２～Ｓ１１０）を行い、テーブル１０９を回転させながら、テーブル１０９の端部１０９ａにおける底面の端部１０９ｃを床面２から一定の高さＡに維持する（図６（ａ）、（ｂ））。なお、実施形態１の図５のステップＳ１０（ステップＳ１０２～Ｓ１１０）の処理を「特殊起倒の処理」と呼ぶ。

（ステップＳ２０３、Ｓ２０４、Ｓ２０５）
現在の回転角度θが規程角度β以上である場合、制御部１１７は、操作部１１８が操作者２０から指示された回転の方向を判別する（ステップＳ２０３）。指示された回転の方向が、被検体１０の頭を足に対して高くする方向である場合（起動）、ステップＳ２０４に進み、テーブル動作制御部１１７ａは、回転機構１０７ａにテーブル１０９を回転（起動）させるよう指示する動作信号を出力する。一方、指示された回転の方向が、被検体１０の頭を足に対して低くする方向である場合（倒動）、ステップＳ２０５に進み、テーブル動作制御部１１７ａは、回転機構１０７ａにテーブル１０９を回転（倒動）させるよう指示する動作信号を出力する。

（ステップＳ２０６、Ｓ２０７）
つぎに、制御部１１７は、回転機構１０７ａからテーブル１０９の現在の回転角度θを取り込み、昇降機構１０７ｂからテーブル１０９の高さを取り込み、床面２に近い方の端部１０９ａ（起動の場合）または端部１０９ｂ（倒動の場合）の現在の床面２からの高さを予め定めておいた数式に従って算出する。制御部１１７は、算出した端部１０９ａまたは端部１０９ｂの床面２からの高さ（距離）と、予め定めておいた所定値とを比較し（ステップＳ２０６）、所定値未満の場合は、床面２と干渉する恐れがあるので、昇降機構１０７ｂへテーブル１０９を上昇させるよう指示する動作信号を出力する（ステップＳ２０７）。

（ステップＳ２０８、Ｓ２０９）
ステップＳ２０６において、端部１０９ａまたは端部１０９ｂの床面２からの高さが所定値以上の場合、ステップＳ２０６において取り込んだ回転角度θと高さから、天井に近い側の端部１０９ｂ（起動の場合）または端部１０９ａ（倒動の場合）の天井までの高さを予め定めておいた数式に従って算出する。制御部１１７は、算出した端部１０９ｂまたは端部１０９ａの天井までの高さ（距離）と、予め定めておいた所定値とを比較し（ステップＳ２０８）、所定値未満の場合は、天井と干渉する恐れがあるので、昇降機構１０７ｂへテーブル１０９を下降させるよう指示する動作信号を出力する（ステップＳ２０９）。

制御部１１７は、ステップ２００とステップＳ２１０の間の上記ステップＳ２０１～Ｓ２０９、Ｓ２２０を所定の時間間隔で繰り返す。これにより、操作部１１８が操作者２０により操作されている間、テーブル１０９の回転と、必要に応じた昇降の動作を継続する。

このように、実施形態２によれば、テーブル１０９の回転角度θが規定角度β未満の場合は、実施形態１のテーブルの端部１０９ｃの床面２からの高さを高さＡに維持する特殊起倒の処理を行うことができ、回転角度θが規定角度β以上の場合、特殊起倒の処理を行わず、テーブル１０９が床面に近付きすぎる場合は昇動させ、天井方向に近付きすぎる場合は降動させることができる。

＜＜＜実施形態３＞＞＞
実施形態３のＸ線透視撮影装置１の制御部１１７の構成と動作について図９～図１０を用いて説明する。

実施形態３のＸ線透視撮影装置１では、操作部１１８は、第１操作部１１８ａと第２操作部１１８ｂを含んでいる。第1操作部１１８ａは、テーブル１０９の端部１０９ａと床面２との距離を維持しながらテーブル１０９を回転させる動作（特殊起倒）の指示を操作者２０から受け付ける。第２操作部１１８ｂは、テーブル１０９の端部１０９ｂと床面との距離を一定に維持せずテーブル１０９を回転させる動作（実施形態２の図８のステップＳ２０（ステップＳ２０３～Ｓ２０９）、以下、通常起倒と呼ぶ）の指示を操作者２０から受け付ける。

実施形態３の制御部１１７は、実施形態２のテーブル動作制御部１１７ａと、テーブル速度制御部１１７ｂと、テーブル位置記憶部１１７ｃの他に、操作記憶部１１７ｄを備えて構成される。

制御部１１７は、テーブル１０９を水平位置にある状態（θ＝０）から回転させるたびに、第１操作部１１８ａが受け付けた指示に従って回転させたか（特殊起倒）、第２操作部１１８ｂが受け付けた指示に従って回転させたか（通常起倒）を操作記憶部１１７ｄに格納する。

制御部１１７は、第１操作部１１８ａが回転の指示を受けつけた場合であって、現在のテーブル１０９の角度が水平ではない場合（θ≠０）、操作記憶部１１７ｄ内を参照する。操作記憶部１１７ｄ内に、直近の回転角度θ＝０の際に、第１操作部１１８ａが受け付けた指示に従ってテーブル１０９を回転させたこと（特殊起倒）が格納されている場合、テーブル１０９の端部１０９ａと床面２との距離を維持しながらテーブル１０９を回転させる処理を実行する（特殊起倒）。一方、操作記憶部１１７ｄ内に、直近の回転角度θ＝０の際に、第２操作部１１８ｂが受け付けた指示に従ってテーブル１０９を回転させたこと（通常起倒）が格納されている場合、テーブル１０９を回転させない。

このように、本実施形態では、操作部を特殊起倒用と通常起倒用の２種類設けるとともに、テーブルが直近の水平状態から特殊起倒で回転させていた場合には、特殊起倒でのみ回転可能とし、水平状態から通常起倒で回転させていた場合には、通常起倒でのみ回転可能とする。これにより、操作者が特殊起倒のつもりで通常起倒の操作をすること、あるいは通常起倒のつもりで特殊起倒の操作をすることを防止することができる。具体的には、特殊起倒のつもりで通常起倒の操作をした場合、テーブル１０９の端部の高さが維持されないことで、医師の膝とテーブル１０９がぶつかる可能性があるが、そのような事象を本実施の形態により回避できる。

以下、制御部１１７の動作を図１０のフローを用いて具体的に説明する。

（ステップＳ３０１、Ｓ３０３）
制御部１１７は、第１操作部１１８ａに操作者から回転の指示があったかどうか判定し（ステップＳ３０１）、回転の指示があった場合、現在のテーブル１０９の水平面に回転角度θを回転機構１０７ａから取り込んで、θ＝０かどうか判定する（ステップＳ３０２）。θ＝０の場合、第1操作部１１８ａの指示による起倒動作（特殊起倒）を行うことを操作記憶部１１７ｄに格納する（ステップＳ３０３）。

（ステップＳ３０４～Ｓ３０６）
上記ステップＳ３０２において、現在の回転角度θが０ではない（θ≠０）の場合、ステップＳ３０４に進み、規定角度βより小さいかどうかを判定する。回転角度θが規定角度βより小さい場合、ステップＳ３０５に進み、操作記憶部１１７ｄに特殊起倒が格納されているかどうか判定する（ステップＳ３０５）。特殊起倒が格納されている場合、ステップＳ３０６に進み、図５のＳ１０の特殊起倒の処理を実行する。

一方、ステップＳ３０４において回転角度θが規定角度β以上の場合、および、ステップＳ３０５において操作記憶部１１７ｄ内に通常起倒が格納されている場合、特殊起倒の処理は実行せず、ステップＳ３１２からステップＳ３０１に戻る。

（ステップＳ３０７～Ｓ３０９）
また、上記ステップＳ３０１において、第1操作部１１８ａに回転の指示がなかった場合、ステップＳ３０７に進み、第２操作部１１８ｂに回転の指示があったかどうか判定し、回転の指示があった場合、現在のテーブル１０９の水平面に回転角度θを回転機構１０７ａから取り込んで、θ＝０かどうか判定する（ステップＳ３０８）。θ＝０の場合、第２操作部１１８ｂの指示による起倒動作（通常起倒）を行うことを操作記憶部１１７ｄに格納する（ステップＳ３０９）。

（ステップＳ３１０～Ｓ３１１）
上記ステップＳ３０８において、現在の回転角度θが０ではない（θ≠０）の場合、ステップＳ３１０に進み、操作記憶部１１７ｄに特殊起倒が格納されているかどうか判定する（ステップＳ３１０）。通常起倒が格納されている場合、ステップＳ３１１に進み、図８のＳ２０の特殊起倒の処理を実行する。

一方、ステップＳ３０７において第２操作部１１８ｂに回転の指示がない場合、および、ステップＳ３１０において操作記憶部１１７ｄ内に特殊起倒が格納されている場合、特殊起倒の処理は実行せず、ステップＳ３１２からステップＳ３０１に戻る。

＜＜＜実施形態４＞＞＞
実施形態４のＸ線透視撮影装置１の制御部１１７の構成と動作について図１１を用いて説明する。

実施形態４のＸ線透視撮影装置は、実施形態３の装置と同様に、操作部１１８は、特殊起倒用の第１操作部１１８ａと、通常起倒用の第２操作部１１８ｂを備えている。

制御部１１７は、実施形態３の制御部１１７の構成に加えて、さらに、第２速度制御部１１７ｅを備えている。

制御部１１７は、第１操作部１１８ａが受け付けた回転の指示に従ってテーブル１０９を特殊起倒で回転させる際の速度を、第２操作部１１８ｂが受け付けた回転の指示に従ってテーブル１０９を通常起倒で回転させる速度より遅く設定する。

これにより、特殊起倒でテーブル１０９を回転させる際に位置の微調整が可能になる。また、通常起倒ではより早く所望の回転角度にテーブルを移動することができる。

実施形態４の他の構成および動作は、実施形態１～３と同様であるので説明を省略する。

＜＜＜実施形態５＞＞＞
実施形態５のＸ線透視撮影装置１の制御部１１７の構成と動作について図１２を用いて説明する。

実施形態５のＸ線透視撮影装置において、制御部１１７は、床面との距離を維持するテーブル１０９の一端を、テーブル１０９の両端のうちいずれの端部にするかを切り替え可能である。

具体的には、制御部１１７は、実施形態１の構成に加えて、設定記憶部１１７ｆを備える。設定記憶部１１７ｆ内には、テーブル１０９の被検体１０の頭側の端部１０９ｂと床面との距離を維持する場合、回転機構１０７ａがテーブル１０９の回転させる方向が起動方向である場合、昇降機構１０７ｂは降動させ、回転機構１０７ａがテーブル１０９を回転させる方向が倒動方向である場合、昇降機構１０７ｂは昇動させることが格納されている。また、設定記憶部１１７ｆ内には、被検体１０の足側のテーブル１０９の端部１０９ａと床面２との距離を維持する場合、回転機構１０７ａがテーブル１０９の回転させる方向が起動方向である場合、昇降機構１０７ｂは昇動させ、回転機構１０７ａがテーブル１０９を回転させる方向が倒動方向である場合、昇降機構１０７ｂは降動させることが格納されている。

操作部１１８は、操作者からテーブル１０９の端部１０９ａおよび端部１０９ｂのいずれの高さを維持するかの設定を受け付ける。

テーブル動作制御部１１７ａは、操作部１１８が受け付けた高さを維持する端部が端部１０９ａか１０９ｂかに応じて、設定記憶部１１７ｆに格納されている方向を読み出し、昇降機構１０７ｂの昇降の動作方向を切り換える。

このように、本実施形態５では、特殊起倒時の高さを維持する端部を選択することができるため、操作者は、両側の端部のいずれに被検体１０の患部を配置してもよく、使いやすさが向上する。

なお、実施形態５のＸ線透視撮影装置の上述した以外の構成および動作は、実施形態１と同様であるので説明を省略する。また、実施形態５の構成を、実施形態２～４のＸ線透視撮影装置に適用することももちろん可能である。

１ Ｘ線透視撮影装置
２ 床面
１０ 被検体
２０ 操作者
１００ スタンド部
１０１ Ｘ線発生部
１０２ Ｘ線絞り装置
１０３ 支柱
１０４ 支柱移動機構
１０５ 支持枠
１０６ 連結部
１０７ 連結部移動機構
１０７ａ 回転機構
１０７ｂ 昇降機構
１０８ 天板
１０９ テーブル
１０９ａ 端部
１０９ｂ 端部
１０９ｃ 端部
１１２ 高電圧発生部
１１３ Ｘ線検出器
１１４ Ｘ線画像処理部
１１５ 表示装置
１１６ 外部記憶部
１１７ 制御部
１１７ａ テーブル動作制御部
１１７ｂ テーブル速度制御部
１１７ｃ テーブル位置記憶部
１１７ｄ 操作記憶部
１１７ｆ 設定記憶部
１１８ 操作部

Claims (11)

1. 被検体を搭載するテーブルと、前記被検体にＸ線を照射するＸ線発生部と、前記テーブルを回転させる回転機構と、前記テーブルを鉛直方向に昇降させる昇降機構と、前記回転機構と前記昇降機構の動作を制御する制御部と、操作者から前記テーブルの回転の指示を受け付ける操作部を有し、
   前記制御部は、一端側に前記被検体の足を、他端側に頭部を向けて臥位で搭載する状態の前記テーブルを、前記被検体の頭を足に対して高くする方向に回転させる指示を前記操作部が受け付けた場合、前記テーブルの前記一端と床面との距離を維持しながら前記テーブルを回転させるように、前記回転機構により前記テーブルを回転させながら、前記テーブルの回転角度に応じて前記昇降機構により前記テーブルを上昇させることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
2. 請求項１に記載のＸ線透視撮影装置であって、前記制御部は、前記テーブルの前記一端における、前記テーブルの底面の端部と、前記床面との距離を維持することを特徴とするＸ線透視撮影装置。
3. 請求項１に記載のＸ線透視撮影装置であって、前記制御部は、前記被検体の頭を足に対して低くする方向に前記テーブルを回転させる指示を前記操作部が受け付けた場合、前記テーブルの前記一端と前記床面との距離を維持しながら前記テーブルを回転させるように、前記回転機構により前記テーブルを回転させながら、前記テーブルの回転角度に応じて前記昇降機構により前記テーブルを下降させることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
4. 請求項１に記載のＸ線透視撮影装置であって、前記制御部は、前記テーブルの回転角度に応じて前記テーブルの前記一端と前記床面との距離を維持するための前記テーブルの上昇動作距離を算出し、算出した上昇動作距離と、実際の前記テーブルの上昇動作距離との差を求め、前記差に応じて前記昇降機構が前記テーブルを上昇させる速度を変化させることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
5. 請求項１に記載のＸ線透視撮影装置であって、前記制御部は、前記テーブルの水平に対する回転角度が予め定めた角度以上に達した場合、前記テーブルの回転角度に応じて前記昇降機構により前記テーブルを上昇させる動作を停止することを特徴とするＸ線透視撮影装置。
6. 請求項５に記載のＸ線透視撮影装置であって、前記制御部は、前記回転機構により前記テーブルを回転させながら、前記テーブルの前記一端と前記床面との距離が予め定めた距離よりも小さくなった場合、前記昇降機構により前記テーブルを上昇させることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
7. 請求項５に記載のＸ線透視撮影装置であって、前記制御部は、前記回転機構により前記テーブルを回転させながら、前記テーブルの前記他端と天井との距離が予め定めた距離よりも小さくなった場合、前記昇降機構により前記テーブルを下降させることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
8. 請求項１に記載のＸ線透視撮影装置であって、前記操作部は、第１操作部と第２操作部を含み、前記第1操作部は、前記テーブルの前記一端と床面との距離を維持しながら前記テーブルを回転させる指示を操作者から受け付け、前記第２操作部は、前記テーブルの前記一端と床面との距離を維持せず前記テーブルを回転させる指示を操作者から受け付け、
   前記制御部は、前記テーブルを水平位置にある状態から回転させるたびに、前記第１操作部が受け付けた指示に従って回転させたか、前記第２操作部が受け付けた指示に従って回転させたかを記憶部に格納し、
   前記制御部は、前記第１操作部が回転の指示を受けつけた場合であって、前記テーブルが水平ではない場合、前記記憶部内に、前記第１操作部が受け付けた指示に従って前記テーブルを水平位置にある状態から回転させたことが格納されている場合、前記テーブルの前記一端と床面との距離を維持しながら前記テーブルを回転させ、前記記憶部内に、前記第２操作部が受け付けた指示に従って前記テーブルを水平位置にある状態から回転させたことが格納されている場合、前記テーブルを回転させないことを特徴とするＸ線透視撮影装置。
9. 請求項１に記載のＸ線透視撮影装置であって、前記操作部は、第１操作部と第２操作部を含み、前記第1操作部は、前記テーブルの前記一端と床面との距離を維持しながら前記テーブルを回転させる指示を操作者から受け付け、前記第２操作部は、前記テーブルの前記一端と床面との距離を維持せず前記テーブルを回転させる指示を操作者から受け付け、
   前記制御部は、前記第１操作部が受け付けた回転の指示に従って前記テーブルを回転させる速度を、前記第２操作部が受け付けた回転の指示に従って前記テーブルを回転させる速度よりも遅く設定することを特徴とするＸ線透視撮影装置。
10. 請求項１に記載のＸ線透視撮影装置であって、前記制御部は、前記床面との距離を維持する前記テーブルの前記一端を、前記テーブルの両端のうちいずれの端部にするかを切り替え可能であることを特徴とするＸ線透視撮影装置。
11. 被検体を搭載するテーブルと、前記被検体にＸ線を照射するＸ線発生部と、前記テーブルを回転させる回転機構と、前記テーブルを鉛直方向に昇降させる昇降機構と、操作者から前記テーブルの回転の指示を受け付ける操作部を有するＸ線透視撮影装置の制御方法であって、
    一端側に被検体の足を、他端側に頭部を向けて臥位で搭載する状態の前記テーブルを、前記被検体の頭を足に対して高くする方向に回転させる指示を前記操作部が受け付けた場合、前記テーブルの前記一端と床面との距離を維持しながら前記テーブルを回転させるように、前記回転機構により前記テーブルを回転させながら、前記テーブルの回転角度に応じて前記昇降機構により前記テーブルを上昇させることを特徴とするＸ線透視撮影装置の制御方法。

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