CN116889412A - X射线透视拍摄装置及其控制方法 - Google Patents

X射线透视拍摄装置及其控制方法 Download PDF

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CN116889412A CN202211396958.8A CN202211396958A CN116889412A CN 116889412 A CN116889412 A CN 116889412A CN 202211396958 A CN202211396958 A CN 202211396958A CN 116889412 A CN116889412 A CN 116889412A
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Abstract

本发明提供X射线透视拍摄装置及其控制方法。提供医师能不用担心自身与工作台的干涉地进行工作台的旋转操作的X射线透视拍摄装置。在操作部接受到使工作台(109)向使被检体(10)的头相对于腿变高的方向旋转的指示的情况下，在通过旋转机构使工作台旋转的同时，对应于工作台的旋转角度通过升降机构使工作台上升，以使得在维持工作台的一端与地面的距离的同时使工作台旋转，其中，工作台(109)处于使被检体(10)的腿朝向一端侧且使头部朝向另一端侧而以卧位进行搭载的状态。

Description

X射线透视拍摄装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及X射线透视拍摄装置，特别涉及能使工作台立起放倒活动来取得X射线图像的X射线透视拍摄装置。
背景技术
X射线透视拍摄装置具备：载置被检体的工作台；对被检体照射X射线的X射线管；以及包含设于工作台的支承框内的X射线检测器的透视拍摄台。透视拍摄台的工作台、X射线管以及X射线检测器被具备多个可动轴的支承部能驱动地支承。支承部中所含的多个可动轴被驱动部驱动。这样的结构的X射线透视拍摄装置从X射线管对被检体照射X射线，由X射线检测器检测透过被检体的X射线，根据X射线检测器所输出的X射线信号来生成X射线图像，并使其显示。
在这样的X射线透视拍摄装置中，通过由驱动部驱动多个可动轴，来使透视拍摄台中所含的工作台以及X射线管一起或个别地独立移动，能使X射线照射位置移动到任意的位置。即，在X射线透视拍摄装置中，例如，能在维持X射线管与工作台的位置关系的状态下使它们一起倾斜，或者使X射线管相对于工作台倾斜，或者在维持X射线管与X射线检测器的位置关系的状态下使工作台在长轴方向或短轴方向上移动，或者使工作台上下活动。
在专利文献1中，公开了一种X射线透视拍摄装置，在使顶板旋转时，使顶板升降，以使得将X射线管和检测器连起来的直线与顶板的交点在铅垂方向上保持在固定的高度。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开2014/041725号
在使用X射线透视拍摄装置进行泌尿器官检查的情况下，如图2的(a)、(b)所示那样，以使得患部位于工作台的端部的方式来载置患者，医师坐在椅子上，与工作台的短边面对面，来诊断患者的患部。此外，在诊断时，有时使工作台旋转(立起)10度程度。为此，在使工作台向使患者立起的方向(图2的(a)的箭头方向)旋转的情况下，存在工作台碰到医师的膝部等、或者在工作台的底面与地面之间夹入医师的膝部的可能性。
在专利文献1中，虽然能将医师的关心区域距地面的高度保持固定，但关于工作台与医师的干涉，则并未考虑。
若医师为了避免自身与工作台的干涉而小心地进行工作台的旋转操作，就会额外花费检查时间，检查效率降低。为此，期望确保泌尿器官检查时的医师的安全，并且医师能不用意识到自身与工作台的干涉地进行旋转操作。
发明内容
本发明的目的在于，提供医师能不用担心自身与工作台的干涉地进行工作台的旋转操作的X射线透视拍摄装置。
为了达成上述目的，本发明的X射线透视拍摄装置具有：工作台，其搭载被检体；X射线产生部，其对被检体照射X射线；旋转机构，其使工作台旋转；升降机构，其使工作台在铅垂方向上升降；控制部，其控制旋转机构和升降机构的动作；和操作部，其从操作者接受工作台的旋转的指示。控制部在操作部接受到使工作台向使被检体的头相对于腿变高的方向旋转的指示的情况下，在通过旋转机构使工作台旋转的同时，对应于工作台的旋转角度通过升降机构使工作台上升，以使得在维持工作台的一端与地面的距离的同时使工作台旋转，其中，工作台处于使被检体的腿朝向一端侧且使头部朝向另一端侧而以卧位进行搭载的状态。
发明的效果
根据本发明，医师能不用担心自身与工作台的干涉地进行工作台的旋转操作，能提升检查效率。
附图说明
图1是表示本实施方式的X射线透视拍摄装置1的整体结构的图。
图2表示使用本实施方式的X射线透视拍摄装置1进行泌尿器官检查时的被检体(患者)10与操作者(医师)20的位置关系，(a)是主视图，(b)是侧视图。
图3是使用实施方式1的X射线透视拍摄装置1进行泌尿器官检查时的图，(a)是工作台109为水平状态的主视图，(b)是使工作台109立起活动的状态的主视图。
图4的(a)是实施方式1的X射线透视拍摄装置1的控制部117的框图，(b)是表示实施方式1的工作台109的上升动作距离hc的图。
图5是表示实施方式1的X射线透视拍摄装置1的控制部117的动作的流程图。
图6的(a)～(d)是表示使用实施方式2的X射线透视拍摄装置1进行泌尿器官检查时的工作台109的旋转角度和距地面的高度的主视图，(e)是使用实施方式1的X射线透视拍摄装置1使工作台109旋转90度的状态的主视图。
图7是实施方式2的X射线透视拍摄装置1的控制部117的框图。
图8是表示实施方式2的X射线透视拍摄装置1的控制部117的动作的流程图。
图9是实施方式3的X射线透视拍摄装置1的控制部117的框图。
图10是表示实施方式3的X射线透视拍摄装置1的控制部117的动作的流程图。
图11是实施方式4的X射线透视拍摄装置1的控制部117的框图。
图12是实施方式5的X射线透视拍摄装置1的控制部117的框图。
附图标记的说明
1 X射线透视拍摄装置
2 地面
10 被检体
20 操作者
100 架台部
101 X射线产生部
102 X射线光圈装置
103 支柱
104 支柱移动机构
105 支承框
106 连结部
107 连结部移动机构
107a 旋转机构
107b 升降机构
108 顶板
109 工作台
109a 端部
109b 端部
109c 端部
112 高电压产生部
113 X射线检测器
114 X射线图像处理部
115 显示装置
116 外部存储部
117 控制部
117a 工作台动作控制部
117b 工作台速度控制部
117c 工作台位置存储部
117d 操作存储部
117f 设定存储部
118 操作部
具体实施方式
以下使用附图来说明本发明的实施方式。
首先说明本实施方式的X射线透视拍摄装置1的整体结构。图1是表示本实施方式的X射线透视拍摄装置1的整体结构的图。图2是表示使用X射线透视拍摄装置1进行泌尿器官检查时的被检体(患者)10与操作者(医师)20的位置关系的图。
本发明的X射线透视拍摄装置1具备如下要素：工作台109，其搭载被检体10；X射线产生部101，其对被检体10照射X射线；旋转机构107a，其使工作台109旋转；升降机构107b，其使工作台109在铅垂方向上升降；控制部117，其控制旋转机构107a和升降机构107b的动作；和操作部118，其从操作者20接受工作台109的旋转等的指示。以下进一步详细说明X射线透视拍摄装置1。另外，在图1中，Z方向是铅垂方向，X方向以及Y方向分别是工作台109的长边方向以及短边方向。
X射线透视拍摄装置1具有：连结部106；和相对于地面支承连结部106的架台部100。在连结部106搭载工作台109和支柱103。在支柱103的前端支承X射线产生部101。
在架台部100中内置连结部移动机构107。连结部移动机构107包含：使连结部106在Z方向上升降的升降机构107b；以及使连结部106以Y方向为轴旋转的旋转机构107a。由此，通过连结部移动机构107使连结部106升降及/或旋转移动，搭载于连结部106的工作台109以及X射线产生部101能在保持其位置关系的状态下旋转及/或升降。连结部移动机构107通过使工作台109以Y方向为轴进行旋转移动，能使工作台109上的被检体10的姿势处于卧位、立位、头比腿低的反倾斜的位置。
此外，在连结部106配置使支柱103在Y方向上移动的支柱移动机构104。通过支柱移动机构104使支柱103在Y方向上移动，X射线产生部101在工作台109的短边方向(Y方向)上移动。
工作台109具备：搭载于连结部106的支承框105；和被支承框105支承的顶板108。在支承框105内置能使顶板108在顶板108的长边方向(X方向)上移动的机构。此外，在与支承框105内的X射线产生部101对置的位置配置X射线检测器113，其检测从X射线产生部101照射且透过了被检体10的X射线。X射线检测器113例如是将检测X射线的多个检测元件以二维阵列状配置的结构，输出与透过被检体10的X射线的入射量相应的X射线信号。
另外，在本实施方式中，是通过使支柱103在连结部106上在Y方向上移动来使X射线产生部101相对于工作台109在Y方向上移动的结构，但本实施方式并不限定于该结构。也可以是使顶板108相对于支承框105在Y方向上移动、或者使工作台109相对于连结部106在Y方向上移动的构造。
此外，在X射线产生部101连接进行电力供给的高电压产生部112。在X射线检测器113连接对X射线检测器113所输出的X射线信号进行图像处理的X射线图像处理部114。例如，X射线图像处理部114进行伽马变换、灰度变换处理、图像的放大/缩小等，来作为图像处理。在X射线图像处理部114连接：显示X射线图像的显示装置115；和存储X射线图像的外部存储部116。操作部118接受来自用户的指示。控制部117对应于操作部118所接受的指示来控制X射线透视拍摄装置的各构成要素。
另外，X射线产生部101具有X射线管球，其从高电压产生部112接受电力供给来产生X射线。此外，在X射线产生部101配置：使特定的能量的X射线选择性地透过的X射线滤波器；设定针对被检体的X射线照射区域的X射线光圈装置102。X射线光圈装置102具有多个将从X射线产生部101产生的X射线遮蔽的可动限制叶片，通过分别控制多个可动限制叶片(未特别图示)来进行移动，决定针对被检体的X射线照射区域。
以下通过实施方式1～实施方式5详细说明控制部117的动作。
<<<实施方式1>>>
说明实施方式1的X射线透视拍摄装置1的控制部117的结构和动作。
如图2的(a)、(b)所示那样，在使用X射线透视拍摄装置1进行泌尿器官检查时，搭载患者被检体(患者)10，以使得患部位于水平配置的工作台109的长边方向的端部。具体地，在将腿朝向工作台109的端部109a侧且将头朝向端部109b侧并使腿弯曲的状态下，以卧位搭载于工作台109。这时，操作者(医师)20坐在椅子上，与工作台109的端部109a的短边面对面，来诊断患者的患部。
在诊断时，有时向使被检体10的头相对于腿变高的方向(图2的(a)的箭头方向)使工作台109旋转(立起)10度程度。在使工作台109旋转的情况下，有可能在工作台109的底面的端部109c与地面2之间夹入操作者20的膝部。
因此，在本实施方式1中，在操作部118从操作者20接受到使工作台109向使被检体10的头相对于腿变高的方向旋转的指示的情况下，控制部117如图3的(a)、(b)那样在维持工作台109的端部109a与地面2的距离的同时使工作台109旋转。具体地，控制部117在通过旋转机构107a使工作台109向接受到指示的方向旋转的同时，对应于工作台109的旋转角度通过升降机构107b使工作台109上升。
在如此地使工作台109旋转时，通过将工作台109的端部109c距地面2的高度控制成固定，即使是工作台旋转(立起)时，也能确保医师的安全。此外，医师能不用担心自身与工作台的干涉地进行工作台的旋转操作，检查效率提升。
为了实现此，控制部117如图4的(a)那样包含工作台动作控制部117a和工作台速度控制部117b。
使用图5的流程来说明控制部117的动作。
控制部117由具备CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、GPU(GraphicsProcessing Unit，图形处理器)等处理器、和存储器的计算机等构成，通过CPU将存放于存储器的程序读入并执行，来实现以下的处理。另外，还能由硬件来构成控制部117的一部分或全部。例如，使用ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定用途集成电路)这样的定制IC、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)这样的可编程IC来进行电路设计以使得实现各处理即可。
(步骤S101、S102)
控制部117判定在操作部118中是否有来自操作者的旋转的指示(步骤S101)，在有旋转的指示的情况下，判别所指示的旋转的方向(步骤S102)。在所指示的旋转的方向是使被检体10的头相对于腿变高的方向的情况下(以下也称作立起活动)，前进到步骤S103。在所指示的旋转的方向是使被检体10的头相对于腿变低的方向的情况下(以下称作放倒活动)，前进到步骤S107。
(步骤S103、S104)
在所指示的旋转的方向是使被检体10的头相对于腿变高的方向的情况下，工作台动作控制部117a对旋转机构107a输出指示使工作台109向从图3的(a)的状态接近图3的(b)的状态的方向旋转(立起活动)的动作信号。
接下来，工作台动作控制部117a对升降机构107b输出指示使工作台109上升的动作信号。
由此，如图3的(b)那样，工作台109旋转而倾斜，但由于同时上升，因此能维持工作台109的端部109a处的底面的端部109c的高度A(端部109c与地面2的距离)。由此，能防止端部109c碰到图2那样坐着的操作者(医师)20的膝部，或者在端部109c与地面2之间夹入膝部，能防止检查效率降低。
(步骤S105、S106)
接下来，工作台速度控制部117b从旋转机构107a取入当前时间点的通过旋转机构107a所实现的工作台109从水平面起的旋转角度(立起活动角度)θ，算出为了维持以下述式(1)决定的端部109c的高度A(端部109c与地面2的距离)所需的工作台109的上升动作距离hc(参考图4的(b))。
hc＝L*sin(θ+α)-H…(1)
hc：上升动作距离
L：从工作台109的上表面的长边方向的中心到底面的端部109c的距离
H：工作台109的厚度
θ：旋转角度
α：根据工作台的长度和高度决定的角度
接下来，工作台速度控制部117b从升降机构107b取入当前时间点的工作台109的高度，从旋转前的水平状态起，根据从工作台109的高度来求取当前时间点为止的实际的上升动作距离hr。
接下来，求取用式(1)通过计算求得的上升动作距离hc与到当前时间点为止的实际的上升动作距离hr的差，对应于求得的差的大小来改变升降机构107b使工作台上升的速度。具体地，通过所求得的差的绝对值越大则越增大上升速度，从而使得上升动作距离hc与实际的上升动作距离hr的差的绝对值变小。
如此地，工作台速度控制部117b通过使升降机构107b的上升速度变化，对实际的上升动作距离hr进行反馈控制，能使其接近于通过计算求得的上升动作距离hc。因而，能将工作台109的端部109a处的底面的端部109c的高度A(端部109c与地面2的距离)精度良好地维持固定。
另一方面，在上述步骤S102中，在所指示的旋转的方向是使被检体10的头相对于腿变低的方向的情况下(以下称作放倒活动)，前进到步骤S107。在放倒活动的情况下，工作台109的端部109a由于伴随旋转而向上方移动，因此端部109c不会碰到操作者(医师)20的膝部，但在放倒活动前进行了立起活动的情况下，存在在工作台109倾斜的状态下工作台109的中心位于高的位置的情况。若在该状态下进行放倒活动，则存在工作台109维持在高的位置的可能性，对被检体10来说是危险的。为此，在本实施方式中，在放倒活动的情况下，也与步骤S103～S106同样地维持端部109c距地面2的高度。由此，能在被检体10安全的状态下进行检查。具体地，通过以下的步骤S107～S110来进行与步骤S103～S106反向的工作台的旋转以及下降动作。
(步骤S107、S108)
工作台动作控制部117a对旋转机构107a指示使工作台109旋转(放倒活动)。
接下来，工作台动作控制部117a对升降机构107b指示使工作台109下降。
由此，工作台109进行旋转而倾斜，但由于同时进行下降，因此能维持工作台109的端部109a处的底面的端部109c的高度A(端部109c与地面2的距离)。
(步骤S109、S110)
接下来，工作台速度控制部117b从旋转机构107a取入当前时间点的通过旋转机构107a所实现的工作台109从水平面起的旋转角度(放倒活动角度)θ(其中，θ是负的角度)，来算出为了维持以上述的式(1)决定的端部109c的高度A(端部109c与地面2的距离)所需的工作台109的下降动作距离hc。
工作台速度控制部117b从升降机构107b取入当前时间点的工作台109的高度，从旋转前的水平状态起，根据工作台109的高度来求取到当前时间点为止的实际的下降动作距离hr。
接下来，求取用式(1)通过计算求得的下降动作距离hc与到当前时间点为止的实际的下降动作距离hr的差，对应于求得的差的大小来改变升降机构107b使工作台109下降的速度。具体地，通过求得的差越大则越增大下降速度，从而使得下降动作距离hc与实际的下降动作距离hr的差变小。由此，能将工作台109的端部109a处的底面的端部109c的高度A(端部109c与地面2的距离)精度良好地维持固定。
控制部117以给定的时间间隔重复步骤S100与步骤S111之间的上述步骤S101～S110。由此，在操作部118由操作者20操作的期间，继续进行工作台109的旋转和升降的动作。
如上述那样，根据实施方式1，在使工作台109旋转时，由于使工作台109本身的高度上升或下降，将工作台的底面距地面的高度(最低地上高度)控制为固定，因此能确保工作台旋转时的医师的安全。
此外，医师由于能不用担心自身与工作台的干涉地进行工作台的旋转操作，因此检查效率提升。
<<<实施方式2>>>
使用图6～图8来说明实施方式2的X射线透视拍摄装置1的控制部117的结构和动作。
在实施方式2中，控制部117在工作台109相对于水平的旋转角度θ达到预先确定的角度β以上的情况下，将如实施方式1那样由升降机构107b对应于工作台109的旋转角度θ使工作台109上升的动作停止(参考图6的(a)～(d))。由此，在使工作台109例如旋转90度来以立位进行检查的情况下，如图6的(d)那样，能使工作台的高度接近地面。因而，避免了图6的(e)那样即使成为立位，端部的高度也维持在A而将工作台109维持在距地面高的位置的状态，能对被检体10而言更安全地进行检查。此外，能抑制配置X射线透视拍摄装置1的天花板的高度。
另外，在使工作台109转动90度而以立位进行检查这样的情况下，操作者(医师)由于位于远离工作台109的场所，因此不用担心操作者的膝部碰到工作台109的端部109c。
实施方式2的控制部117除了具备工作台动作控制部117a和工作台速度控制部117b以外，还具备工作台位置存储部117c。在工作台位置存储部117c中预先存放规定角度β。
使用图8的流程和图6来说明控制部117的动作。
(步骤S201、S202)
控制部117判定在操作部118中是否有来自操作者的旋转的指示(步骤S201)，在有旋转的指示的情况下，从旋转机构107a取入当前的工作台109从水平面起的旋转角度θ，判定其是否比规定角度β小(步骤S202)。在旋转角度θ比规定角度β小的情况下，前进到步骤S220。在旋转角度θ为规定角度β以上的情况下，前进到步骤S203。
(步骤S220)
在当前的旋转角度θ比规定角度β小的情况下，控制部117进行实施方式1的图5的S10(步骤S102～S110)，在使工作台109旋转的同时，将工作台109的端部109a处的底面的端部109c距地面2维持在固定的高度A(图6的(a)、(b))。另外，将实施方式1的图5的步骤SI0(步骤S102～S110)的处理称作“特殊立起放倒的处理”。
(步骤S203、S204、S205)
在当前的旋转角度θ为规定角度β以上的情况下，控制部117判别操作部118从操作者20指示的旋转的方向(步骤S203)。在所指示的旋转的方向是使被检体10的头相对于腿变高的方向的情况下(立起活动)，前进到步骤S204，工作台动作控制部117a对旋转机构107a输出指示使工作台109旋转(立起活动)的动作信号。另一方面，在所指示的旋转的方向是使被检体10的头相对于腿变低的方向的情况下(放倒活动)，前进到步骤S205，工作台动作控制部117a对旋转机构107a输出指示使工作台109旋转(放倒活动)的动作信号。
(步骤S206、S207)
接下来，控制部117从旋转机构107a取入工作台109的当前的旋转角度θ，从升降机构107b取入工作台109的高度，按照预先确定的数学式算出靠近地面2的一个端部109a(立起活动的情况)或端部109b(放倒活动的情况)当前距地面2的高度。控制部117对算出的端部109a或端部109b距地面2的高度(距离)和预先确定的给定值进行比较(步骤S206)，在不足给定值的情况下，由于有可能与地面2干涉。因此对升降机构107b输出指示使工作台109上升的动作信号(步骤S207)。
(步骤S208、S209)
在步骤S206中，在端部109a或端部109b距地面2的高度为给定值以上的情况下，根据步骤S206中取入的旋转角度θ和高度，按照预先确定的数学式来算出靠近天花板一侧的端部109b(立起活动的情况)或端部109a(放倒活动的情况)到天花板的高度。控制部117对算出的端部109b或端部109a到天花板的高度(距离)和预先确定的给定值进行比较(步骤S208)，在不足给定值的情况下，由于有可能与天花板干涉，因此对升降机构107b输出指示使工作台109下降的动作信号(步骤S209)。
控制部117以给定的时间间隔重复进行步骤200与步骤S210之间的上述步骤S201～S209、S220。由此，在操作部118由操作者20操作的期间，继续工作台109的旋转和与需要相应的升降的动作。
如此地，根据实施方式2，在工作台109的旋转角度θ不足规定角度β的情况下，能进行将实施方式1的工作台的端部109c距地面2的高度维持在高度A的特殊立起放倒的处理，在旋转角度θ为规定角度β以上的情况下，不进行特殊立起放倒的处理，在工作台109过于接近地面的情况下，使其进行上升活动，在过于接近天花板方向的情况下，使其进行下降活动。
<<<实施方式3>>>
使用图9～图10来说明实施方式3的X射线透视拍摄装置1的控制部117的结构和动作。
在实施方式3的X射线透视拍摄装置1中，操作部118包含第1操作部118a和第2操作部118b。第1操作部118a从操作者20接受在维持工作台109的端部109a与地面2的距离的同时使工作台109旋转的动作(特殊立起放倒)的指示。第2操作部118b从操作者20接受不将工作台109的端部109b与地面的距离维持成固定地使工作台109旋转的动作(实施方式2的图8的步骤S20(步骤S203～S209)，以下称作通常立起放倒)的指示。
实施方式3的控制部117除了具备实施方式2的工作台动作控制部117a、工作台速度控制部117b和工作台位置存储部117c以外，还具备操作存储部117d。
控制部117在操作存储部117d中存放：每当使工作台109从处于水平位置的状态(θ＝0)起旋转时，是按照第1操作部118a所接受的指示旋转(特殊立起放倒)，还是按照第2操作部118b所接受的指示来旋转(通常立起放倒)。
在第1操作部118a接受到旋转的指示且当前的工作台109的角度不是水平的情况下(θ≠0)，控制部117参考操作存储部117d内。在操作存储部117d内存放了在最近的旋转角度θ＝0时按照第1操作部118a所接受的指示来使工作台109旋转(特殊立起放倒)的情况下，执行在维持工作台109的端部109a与地面2的距离的同时使工作台109旋转的处理(特殊立起放倒)。另一方面，在操作存储部117d内存放了在最近的旋转角度θ＝0时按照第2操作部118b所接受的指示来使工作台109旋转(通常立起放倒)的情况下，不使工作台109旋转。
如此地，在本实施方式中，将操作部设置特殊立起放倒用和通常立起放倒用这2种，并且，在使工作台从最近的水平状态以特殊立起放倒进行了旋转的情况下，设为仅在特殊立起放倒中能旋转，在从水平状态以通常立起放倒进行了旋转的情况下，设为仅在通常立起放倒中能旋转。由此，能防止操作者想着特殊立起放倒却进行通常立起放倒的操作，或者想着通常立起放倒却进行特殊立起放倒的操作。具体地，在想着特殊立起放倒却进行了通常立起放倒的操作的情况下，由于未维持工作台109的端部的高度，因此医师的膝部和工作台109有可能会碰撞，但通过本实施方式能避免这样的现象。
以下使用图10的流程来具体说明控制部117的动作。
(步骤S301、S303)
控制部117判定在第1操作部118a中是否有来自操作者的旋转的指示(步骤S301)，在有旋转的指示的情况下，从旋转机构107a取入当前的工作台109从水平面起的旋转角度θ，判定是否是θ＝0(步骤S302)。在θ＝0的情况下，在操作存储部117d中存放进行基于第1操作部118a的指示的立起放倒活动作(特殊立起放倒)(步骤S303)。
(步骤S304～S306)
在上述步骤S302中，在当前的旋转角度θ不是0(θ≠0)的情况下，前进到步骤S304，判定是否比规定角度β小。在旋转角度θ比规定角度β小的情况下，前进到步骤S305，判定是否在操作存储部117d中存放了特殊立起放倒(步骤S305)。在存放了特殊立起放倒的情况下，前进到步骤S306，执行图5的S10的特殊立起放倒的处理。
另一方面，在步骤S304中旋转角度θ为规定角度β以上的情况下，
以及步骤S305中在操作存储部117d内存放了通常立起放倒的情况下，
不执行特殊立起放倒的处理，从步骤S312返回到步骤S301。
(步骤S307～S309)
此外，在上述步骤S301中，在第1操作部118a中没有旋转的指示的情况下，前进到步骤S307，判定在第2操作部118b中是否有旋转的指示，在有旋转的指示的情况下，从旋转机构107a取入当前的工作台109从水平面起的旋转角度θ，判定是否是θ＝0(步骤S308)。在θ＝0的情况下，在操作存储部117d中存放进行基于第2操作部118b的指示的立起放倒活动作(通常立起放倒)(步骤S309)。
(步骤S310～S311)
在上述步骤S308中，在当前的旋转角度θ不是0(θ≠0)的情况下，前进到步骤S310，判定是否在操作存储部117d中存放了特殊立起放倒(步骤S310)。在存放了通常立起放倒的情况下，前进到步骤S311，执行图8的S20的特殊立起放倒的处理。
另一方面，在步骤S307中在第2操作部118b中没有旋转的指示的情况下，以及在步骤S310中在操作存储部117d内存放了特殊立起放倒的情况下，不执行特殊立起放倒的处理，从步骤S312返回到步骤S301。
<<<实施方式4>>>
使用图11来说明实施方式4的X射线透视拍摄装置1的控制部117的结构和动作。
实施方式4的X射线透视拍摄装置与实施方式3的装置同样，操作部118具备特殊立起放倒用的第1操作部118a和通常立起放倒用的第2操作部118b。
控制部117除了具备实施方式3的控制部117的结构以外，还具备第2速度控制部117e。
控制部117将按照第1操作部118a所接受的旋转的指示使工作台109以特殊立起放倒进行旋转时的速度设定得比按照第2操作部118b所接受的旋转的指示使工作台109以通常立起放倒进行旋转的速度慢。
由此，能在以特殊立起放倒使工作台109旋转时进行位置的微调整。此外，在通常立起放倒中，能更快地使工作台移动到所期望的旋转角度。
实施方式4的其他结构以及动作由于与实施方式1～3同样，因此省略说明。
<<<实施方式5>>>
使用图12来说明实施方式5的X射线透视拍摄装置1的控制部117的结构和动作。
在实施方式5的X射线透视拍摄装置中，控制部117能切换将维持与地面的距离的工作台109的一端设为工作台109的两端当中的哪一个端部。
具体地，控制部117除了实施方式1的结构以外还具备设定存储部117f。在设定存储部117f内存放：在维持工作台109的被检体10的头侧的端部109b与地面的距离的情况下，在旋转机构107a使工作台109旋转的方向是立起活动方向的情况下，升降机构107b使得进行下降活动，在旋转机构107a使工作台109旋转的方向是放倒活动方向的情况下，升降机构107b使得进行上升活动。此外，在设定存储部117f内存放：在维持被检体10的腿侧的工作台109的端部109a与地面2的距离的情况下，在旋转机构107a使工作台109旋转的方向是立起活动方向的情况下，升降机构107b使得进行上升活动，在旋转机构107a使工作台109旋转的方向是放倒活动方向的情况下，升降机构107b使得进行下降活动。
操作部118从操作者接受维持工作台109的端部109a以及端部109b的哪一者的高度的设定。
工作台动作控制部117a对应于操作部118所接受的维持高度的端部是端部109a还是109b，来读出存放于设定存储部117f的方向，切换升降机构107b的升降的动作方向。
如此地，在本实施方式5中，由于能选择特殊立起放倒时的维持高度的端部，因此，操作者将被检体10的患部配置在两侧的端部的哪一者都可以，使用容易度提升。
另外，实施方式5的X射线透视拍摄装置的上述以外的结构以及动作由于与实施方式1同样，因此省略说明。此外，当然能将实施方式5的结构运用于实施方式2～4的X射线透视拍摄装置。

Claims (11)

1.一种X射线透视拍摄装置，其特征在于，具备：
工作台，其搭载被检体；
X射线产生部，其对所述被检体照射X射线；
旋转机构，其使所述工作台旋转；
升降机构，其使所述工作台在铅垂方向上升降；
控制部，其控制所述旋转机构和所述升降机构的动作；和
操作部，其从操作者接受所述工作台的旋转的指示，
所述控制部在所述操作部接受到使所述工作台向使所述被检体的头相对于腿变高的方向旋转的指示的情况下，在通过所述旋转机构使所述工作台旋转的同时，对应于所述工作台的旋转角度通过所述升降机构使所述工作台上升，以使得在维持所述工作台的所述一端与地面的距离的同时使所述工作台旋转，其中，所述工作台处于使所述被检体的腿朝向一端侧且使头部朝向另一端侧而以卧位进行搭载的状态。
2.根据权利要求1所述的X射线透视拍摄装置，其特征在于，
所述控制部维持所述工作台的所述一端处的所述工作台的底面的端部与所述地面的距离。
3.根据权利要求1所述的X射线透视拍摄装置，其特征在于，
所述控制部在所述操作部接受到使所述工作台向使所述被检体的头相对于腿变低的方向旋转的指示的情况下，在通过所述旋转机构使所述工作台旋转的同时，对应于所述工作台的旋转角度通过所述升降机构使所述工作台下降，以使得在维持所述工作台的所述一端与所述地面的距离的同时使所述工作台旋转。
4.根据权利要求1所述的X射线透视拍摄装置，其特征在于，
所述控制部算出用于对应于所述工作台的旋转角度维持所述工作台的所述一端与所述地面的距离的所述工作台的上升动作距离，求取所算出的上升动作距离与实际的所述工作台的上升动作距离的差，对应于所述差来改变所述升降机构使所述工作台上升的速度。
5.根据权利要求1所述的X射线透视拍摄装置，其特征在于，
所述控制部在所述工作台相对于水平的旋转角度达到预先确定的角度以上的情况下，将对应于所述工作台的旋转角度通过所述升降机构使所述工作台上升的动作停止。
6.根据权利要求5所述的X射线透视拍摄装置，其特征在于，
所述控制部在通过所述旋转机构使所述工作台旋转的同时，在所述工作台的所述一端与所述地面的距离变得比预先确定的距离小的情况下，通过所述升降机构使所述工作台上升。
7.根据权利要求5所述的X射线透视拍摄装置，其特征在于，
所述控制部在通过所述旋转机构使所述工作台旋转的同时，在所述工作台的所述另一端与天花板的距离变得比预先确定的距离小的情况下，通过所述升降机构使所述工作台下降。
8.根据权利要求1所述的X射线透视拍摄装置，其特征在于，
所述操作部包含第1操作部和第2操作部，所述第1操作部从操作者接受在维持所述工作台的所述一端与地面的距离的同时使所述工作台旋转的指示，所述第2操作部从操作者接受不维持所述工作台的所述一端与地面的距离地使所述工作台旋转的指示，
所述控制部在存储部中存放：每当使所述工作台从处于水平位置的状态起旋转时，是按照所述第1操作部所接受的指示来旋转，还是按照所述第2操作部所接受的指示来旋转，
所述控制部在所述第1操作部接受到旋转的指示且所述工作台不水平的情况下，在所述存储部内存放有按照所述第1操作部所接受的指示使所述工作台从处于水平位置的状态起旋转的情况下，在维持所述工作台的所述一端与地面的距离的同时使所述工作台旋转，在所述存储部内存放有按照所述第2操作部所接受的指示使所述工作台从处于水平位置的状态起旋转的情况下，不使所述工作台旋转。
9.根据权利要求1所述的X射线透视拍摄装置，其特征在于，
所述操作部包含第1操作部和第2操作部，所述第1操作部从操作者接受在维持所述工作台的所述一端与地面的距离的同时使所述工作台旋转的指示，所述第2操作部从操作者接受不维持所述工作台的所述一端与地面的距离地使所述工作台旋转的指示，
所述控制部将按照所述第1操作部所接受的旋转的指示使所述工作台旋转的速度设定得比按照所述第2操作部所接受的旋转的指示使所述工作台旋转的速度慢。
10.根据权利要求1所述的X射线透视拍摄装置，其特征在于，
所述控制部能切换将维持与所述地面的距离的所述工作台的所述一端设为所述工作台的两端当中的哪一个端部。
11.一种X射线透视拍摄装置的控制方法，其特征在于，
所述X射线透视拍摄装置具备：
工作台，其搭载被检体；
X射线产生部，其对所述被检体照射X射线；
旋转机构，其使所述工作台旋转；
升降机构，其使所述工作台在铅垂方向上升降；和
操作部，其从操作者接受所述工作台的旋转的指示，
在所述X射线透视拍摄装置的控制方法中，
在所述操作部接受到使所述工作台向使所述被检体的头相对于腿变高的方向旋转的指示的情况下，在通过所述旋转机构使所述工作台旋转的同时，对应于所述工作台的旋转角度通过所述升降机构使所述工作台上升，以使得在维持所述工作台的所述一端与地面的距离的同时使所述工作台旋转，其中，所述工作台处于使被检体的腿朝向一端侧且使头部朝向另一端侧而以卧位进行搭载的状态。
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