JP2023144282A - ギアモータ - Google Patents

Abstract

【課題】本発明の目的は、ギアモータの損失を減らすことが可能なギアモータを提供することである。【解決手段】ある態様のギアモータ１００は、中空孔１１１が設けられたモータ軸１１を有するモータ１と、別の中空孔２１１が設けられた入力軸２１を有する減速機２を備えたギアモータであって、モータ軸１１の負荷側に第１シール部材Ｓ１が配置される第１摺動面１１３を有する。第１摺動面１１３の外径は、入力軸２１のモータ１側端部の外径よりも小さい。【選択図】図１

Description

本発明は、ギアモータに関する。

減速機の入力軸とモータ軸とを連結したギアモータが知られている。本出願人は、特許文献１において、モータと減速機を有するギアモータを開示している。このギアモータでは、モータのモータ軸と減速機の入力軸は、軸方向に貫通する中空部を有する。モータ軸と入力軸の間に連結部材が配置され、これらの軸と連結部材とは、ボルトにより連結される。

特開２０２０－４３６６７号公報

モータと減速機からなるギアモータは、組立性などの観点から別体で製造し、後に連結する構成が考えられる。この構成でモータと減速機の間にオイルシールが設けられる場合、このオイルシールによるギアモータの損失は小さいことが望ましい。特許文献１に記載のギアモータでは、減速機の入力軸の外周にオイルシールが配置されており、ギアモータの損失を減らす観点から改善の余地がある。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、ギアモータの損失を減らすことが可能なギアモータを提供することを目的の一つとする。

上記課題を解決するために、本発明のある態様のギアモータは、中空孔が設けられたモータ軸を有するモータと、別の中空孔が設けられた入力軸を有する減速機を備えたギアモータであって、モータ軸の負荷側に第１シール部材が配置される第１摺動面を有する。第１摺動面の外径は、入力軸のモータ側端部の外径よりも小さい。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、ギアモータの損失を減らすことが可能なギアモータを提供できる。

実施形態に係るギアモータの一例を示す断面図である。 図１のモータ軸と入力軸の連結部周辺を拡大して示す図である。

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する部材の一部は省略して表示する。

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［実施形態］
図１を参照して、実施形態に係るギアモータ１００の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態のギアモータ１００を示す側面断面図である。以下、後述するモータ１のモータ軸１１の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。軸方向を矢印Ｘで示す。

まず、ギアモータ１００の全体構成を説明する。ギアモータ１００は、モータ１と、減速機２と、筒状部材５と、機能ユニット６と、ケーシング７とを備える。モータ１は、減速機２に回転を入力する。減速機２は、入力された回転を減速して被駆動部材８１に出力する。機能ユニット６は、ギアモータ１００に所定の機能を付加する。

ケーシング７は、モータ１、減速機２および機能ユニット６を包囲し、これらの外殻として機能する。この例では、ケーシング７は、反入力側から入力側に向かって、第１ケーシング７１、第２ケーシング７２、第３ケーシング７３、第４ケーシング７４、第５ケーシング７５および第６ケーシング７６が順に配置される。第１ケーシング７１、第２ケーシング７２および第３ケーシング７３は、ボルトＢ２～Ｂ４によって連結され、第３ケーシング７３、第４ケーシング７４および第５ケーシング７５は、ボルトＢ５によって連結され、第５ケーシング７５および第６ケーシング７６は、ボルトＢ６によって連結される。

（モータ）
モータ１を説明する。モータ１としては、減速機２に回転を出力可能なものであれば制限はなく、様々な原理に基づくモータを用いうる。本実施形態のモータ１は、ブラシレスＤＣモータ（ＡＣサーボモータと称されることもある）である。以下、便宜的に、軸方向においてモータ１の負荷となる減速機２が配置される側を負荷側といい、その反対側を反負荷側ということがある。この例では、モータ１の反入力側が負荷側であり、モータ１の入力側が反負荷側である。

モータ１は、モータ軸１１と、マグネット１２と、ステータコア１３と、電機子コイル１４と、モータ軸受１５、１６と、第２ケーシング７２と、第３ケーシング７３と、第４ケーシング７４と、を含む。モータ軸受１５、１６は、公知の種々の軸受機構を採用可能であり、この例では深溝玉軸受である。

モータ軸１１は、中空孔１１１を有する中空シャフトである。モータ軸１１は、一体または複数ピースで構成可能であり、複数ピースで構成されるときはモータ軸と別体で当該軸に連結される軸部材も含んでモータ軸１１という。モータ軸１１は、軸方向に離間された２つのモータ軸受１５、１６によって、回転可能に支持されている。モータ軸１１の外周には、反入力側から入力側に向かって順に、連結部１１２、第１摺動面１１３、第１軸受支持部１１４、マグネット支持部１１５、第２軸受支持部１１６、ディスク支持部１１７、エンコーダ支持部１１８および第２摺動面１１９が設けられる。

モータ１のモータ軸１１は減速機２の入力軸２１にカップリング等の介在機構を介して接続されてもよいが、図１の例では、モータ軸１１は減速機２の入力軸２１と連結されている。この例では、これらが介在機構を介さずに直接的に連結されているから、介在機構のための製造コストや配置スペースを省ける。この例では、モータ軸１１の連結部１１２は、入力軸２１に連結される部分である。一例として、連結部１１２は、スプライン溝Ｇ１１（外歯）を有し、入力軸２１の中空孔２１１に設けられたスプライン溝Ｇ２１（内歯）に嵌合し、スプライン連結される。

第１摺動面１１３は、連結部１１２よりも大径で、第１シール部材Ｓ１のリップ部が当接する。第１軸受支持部１１４は、第１摺動面１１３よりも大径で、第１モータ軸受１５の内輪を支持する。マグネット支持部１１５は、第１軸受支持部１１４よりも大径で、マグネット１２が固定される。第２軸受支持部１１６は、第１軸受支持部１１４と同径で、第２モータ軸受１６の内輪を支持する。ディスク支持部１１７は、第２軸受支持部１１６よりも小径で、ブレーキディスク６３が固定される。エンコーダ支持部１１８は、ディスク支持部１１７よりも小径で、エンコーダマグネット６７が固定される。第２摺動面１１９は、第１摺動面１１３と同径で、第２シール部材Ｓ２のリップ部が当接する。また、第２摺動面１１９の外径は、入力軸２１の負荷側端部の外径よりも小さい。この場合、第２摺動面１１９を入力軸２１に設けないので、損失を減らすことができる。

第２ケーシング７２は、ステータコア１３の反入力側を塞ぐ中空のフランジ形状を有し、中央にモータ軸１１が貫通する中空部を有する。第２ケーシング７２の中空部とモータ軸１１との間に第１モータ軸受１５と、第１シール部材Ｓ１が配置される。第１シール部材Ｓ１は、モータ軸受１５の反入力側に配置される。第３ケーシング７３は、ステータコア１３を環囲する筒状を有する。第４ケーシング７４は、ステータコア１３の入力側を塞ぐフランジ状の部材であり、中央にモータ軸１１が貫通する中空部を有する。第４ケーシング７４の中空部とモータ軸１１との間に第２モータ軸受１６が配置される。

ステータコア１３は、第３ケーシング７３の内周に固定され、マグネット１２の外周面と磁気的空隙を介して径方向に対向する。電機子コイル１４は、ステータコア１３のスロットに巻装される。マグネット１２は、モータ軸１１のマグネット支持部１１５に固定され、外周面に磁極が設けられる。モータ１は、図示しない駆動装置から駆動電力が供給されることにより、公知の原理に基づいてモータ軸１１に回転駆動力を出力し、入力軸２１を回転駆動する。

（減速機）
減速機２を説明する。減速機２としては、入力回転を減速出力可能なものであれば制限はなく、様々な減速機構を用いることができる。実施形態の減速機２は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動部材に出力する偏心揺動型減速機である。実施形態の減速機２は、入力軸２１の回転中心線が中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。

減速機２は、入力軸２１と、外歯歯車３３、３４と、内歯歯車４３と、キャリヤ３５、３６と、第１ケーシング７１と、内ピン４７と、偏心軸受４１、４２と、主軸受３７、３８と、入力軸軸受３９、４０を主に含む。特に、入力軸２１、外歯歯車３３、３４、内歯歯車４３、キャリヤ３５、３６、内ピン４７、偏心軸受４１、４２、主軸受３７、３８および入力軸軸受３９、４０は減速部３を構成する。第１ケーシング７１は、減速部３を包囲する筒状を有し、内周面に内歯歯車４３が設けられる。

（入力軸）
入力軸２１は、モータ１から入力される回転動力によって回転中心線周りに回転させられる。入力軸２１は、中空孔２１１を有する中空シャフトである。入力軸２１の外周には、反入力側から入力側に向かって順に、第１軸部２２、第１偏心部２５、第２偏心部２６、第２軸部２７および第３軸部２８が設けられる。第１軸部２２は、第１入力軸軸受３９の内輪を支持する。第２軸部２７は、第２入力軸軸受４０の内周側を支持する。第３軸部２８は、第２軸部２７から入力側に延びる部分である。

実施形態では、入力軸２１は、外歯歯車３３、３４を揺動させるための複数の偏心部２５、２６を有する偏心体軸であり、クランク軸と称されることがある。偏心部２５、２６の軸芯は、入力軸２１の回転中心線に対して偏心している。本実施形態では２個の偏心部２５、２６が設けられ、隣り合う偏心部２５、２６の偏心位相は１８０°ずれている。

入力軸２１の入力側は、第２入力軸軸受４０を介して第２キャリヤ３６に支持される。入力軸２１の反入力側は、入力軸軸受３９を介して第１キャリヤ３５に支持される。つまり、入力軸２１は、第１キャリヤ３５および第２キャリヤ３６に対して回転自在に支持されている。入力軸軸受３９、４０は、公知の種々の軸受機構を採用できる。この例では、第１入力軸軸受３９は、球体を転動体とする玉軸受であり、第２入力軸軸受４０は、円筒ころを転動体とするころ軸受である。

入力軸２１は、中空孔２１１の入力側の第３軸部２８に対応する部分にモータ軸１１に連結されるための連結部２１２を有する。一例として、連結部２１２は、スプライン溝Ｇ２１を有し、スプライン溝Ｇ２１が、モータ軸１１の連結部１１２のスプライン溝Ｇ１１に嵌合し、スプライン連結される。この構成により、中空孔１１１および中空孔２１１は互いに連通する。

（外歯歯車）
外歯歯車３３、３４は、複数の偏心部２５、２６のそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車３３、３４は、偏心軸受４１、４２を介して偏心部２５、２６の外周に揺動可能に組み込まれている。この例の偏心軸受４１、４２は、ころ軸受である。外歯歯車３３、３４は、それぞれ揺動しながら内歯歯車４３に内接噛合する。外歯歯車３３、３４の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車４３と接触しつつ移動することで、中心軸を法線とする面内で外歯歯車３３、３４が揺動できるようになっている。

（内歯歯車）
内歯歯車４３は、外歯歯車３３、３４と噛み合う。本実施形態の内歯歯車４３は、第１ケーシング７１の内周面に周方向に所定の間隔で形成されたピン溝に配置された複数の外ピン４４を有する。外ピン４４は、第１ケーシング７１のピン溝に回転自在に支持される円柱状のピン部材である。外ピン４４は、内歯歯車４３の内歯を構成している。内歯歯車４３の外ピン４４の数（内歯の数）は、外歯歯車３３、３４の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。

（内ピン）
外歯歯車３３、３４には、その軸心からオフセットされた位置に複数の内ピン孔４５、４６が形成される。内ピン孔４５、４６には内ピン４７が貫通する。内ピン４７の外周には、円筒状のスリーブ４８が配置されている。スリーブ４８は、内ピン孔４５、４６との摺動を円滑にするための摺動促進体として機能する。スリーブ４８の外径は、内ピン孔４５、４６の内径よりも偏心量の２倍相当分小さくなっている。スリーブ４８と内ピン４７の間には外歯歯車３３、３４の揺動成分を吸収するための遊びとなる隙間が設けられるとともに、内ピン４７は、スリーブ４８を介して内ピン孔４５、４６の一部と常に接触している。内ピン４７は、外歯歯車３３、３４の自転成分と同期して入力軸２１の軸心周りを公転し、キャリヤ３５、３６を入力軸２１の軸心周りに回転させる。内ピン４７は、キャリヤ３５、３６と外歯歯車３３、３４との間の動力の伝達に寄与するピン状部材を構成している。

（キャリヤ）
キャリヤ３５、３６は全体として円形形状をなす。第１キャリヤ３５は、外歯歯車３３、３４の反入力側の側部に配置され、第２キャリヤ３６は、外歯歯車３３、３４の入力側の側部に配置される。第１キャリヤ３５は、第１主軸受３７を介して第１ケーシング７１に回転自在に支持される。第２キャリヤ３６は、第２主軸受３８を介して第１ケーシング７１に回転自在に支持される。第１キャリヤ３５は、第１入力軸軸受３９を介して入力軸２１の反入力側を回転自在に支持する。第２キャリヤ３６は、第２入力軸軸受４０を介して入力軸２１の入力側を回転自在に支持する。主軸受３７、３８は、公知の種々の軸受機構を採用可能であり、この例の主軸受３７、３８は、アンギュラころ軸受である。主軸受３７、３８の内側の転動面はキャリヤ３５、３６に形成されている。

内ピン４７は、第１キャリヤ３５と一体的に形成され、第１キャリヤ３５の入力側から第２キャリヤ３６に向かって軸方向に延在する。ボルトＢ８が、第２キャリヤ３６に設けられた貫通孔を通じて内ピン４７の端部に設けられたタップ孔にねじ込まれることにより、キャリヤ３５、３６が互いに連結される。

第１キャリヤ３５は、被駆動部材８１に回転動力を出力する出力部材として機能する。第１ケーシング７１は、ギアモータ１００を支持するための外部部材８６に固定される被固定部材として機能する。一例として、ボルトＢ１が被駆動部材８１に設けられた貫通孔を通じて第１キャリヤ３５の反入力側の端部に設けられたタップ孔にねじ込まれることにより、被駆動部材８１と第１キャリヤ３５が互いに連結される。

減速機２の動作を説明する。モータ１から入力軸２１に回転動力が伝達されると、入力軸２１の偏心部２５、２６が入力軸２１を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部２５、２６により外歯歯車３３、３４が揺動する。このとき、外歯歯車３３、３４は、自らの軸芯が入力軸２１の回転中心線周りを回転するように揺動する。外歯歯車３３、３４が揺動すると、外歯歯車３３、３４と内歯歯車４３の外ピン４４の噛合位置が順次ずれる。この結果、入力軸２１が一回転する毎に、外歯歯車３３、３４の歯数と内歯歯車４３の外ピン４４の数との差に相当する分、外歯歯車３３、３４および内歯歯車４３の一方の自転が発生する。実施形態では、外歯歯車３３、３４が自転し、第１キャリヤ３５から減速回転が出力される。第１キャリヤ３５が回転することによって、第１キャリヤ３５に連結された被駆動部材８１が回転駆動される。

機能ユニット６を説明する。機能ユニット６は、第５ケーシング７５および第６ケーシング７６に環囲され、入力側が第６ケーシング７６に塞がれる。第５ケーシング７５は、筒部と、筒部の入力側から径方向内向きに張り出す張出部を有する。第６ケーシング７６は、中央にモータ軸１１が貫通する中空部７７を有し、全体として略フランジ形状を呈する。

この例では、機能ユニット６は、モータ１の回転を減速させるブレーキ６０と、モータ１の回転を検出するエンコーダ６５とを含む。ブレーキ６０は、モータ軸１１と一体的に回転するブレーキディスク６３と、ブレーキディスク６３を軸方向に挟む可動板６１、６２を含み、可動板６１、６２とブレーキディスク６３の摩擦力によってモータ軸１１に制動力を付与できる。エンコーダ６５は、モータ軸１１と一体的に回転するエンコーダマグネット６７と、エンコーダマグネット６７の磁極を検知するエンコーダ検出部６６を含み、モータ軸１１の回転速度に応じたパルス数のＦＧ信号をエンコーダ検出部６６から出力する。エンコーダ検出部６６は、第５ケーシング７５の張出部に固定される。

筒状部材５は、ギアモータ１００の入力側と反入力側との間で配線や配管を通すための部材である。図１の例では、筒状部材５は、中空孔５３を有する中空部材であり、モータ軸１１と入力軸２１の径方向内側に設けられる。筒状部材５は、中空孔５３が設けられた筒部５１と、筒部５１の入力側端から径方向外向きに延在するフランジ部５２と、筒部５１の反入力側の外周に設けられる第３摺動面５４とを有する。筒状部材５は、フランジ部５２が複数のボルトＢ７によって、第６ケーシング７６の入力側の端面に取り付けられる。

第１シール部材Ｓ１は、第２ケーシング７２の中空部とモータ軸１１との間に配置され、第１シール部材Ｓ１のリップ部Ｌ１は、第１摺動面１１３に当接する。第２シール部材Ｓ２は、第６ケーシング７６の中空部とモータ軸１１との間に配置され、第２シール部材Ｓ２のリップ部は、第２摺動面１１９に当接する。

第３シール部材Ｓ３は、被駆動部材８１の中空孔８２と筒状部材５との間に配置され、第３シール部材Ｓ３のリップ部Ｌ３は、第３摺動面５４に当接する。実施形態は、径方向隙間空間Ｊ４と減速機２より負荷側の空間との間を封止する第３シール部材Ｓ３を有するので、入力軸２１よりも径が小さい位置に配置された第３シール部材Ｓ３によって減速部３の空間を封止することが可能になり、この結果、損失を減らすことができる。第３シール部材Ｓ３は、筒状部材５および筒状部材５と別体で連結される部材の外周に配置される。

第４シール部材Ｓ４は、第１ケーシング７１と第１キャリヤ３５の間に配置され、第１主軸受３７からの潤滑材の漏出を防止する。

次に、図１、図２を参照して、本開示の特徴的な構成を説明する。図２は、モータ軸１１と入力軸２１の連結部周辺を拡大して示す図である。減速機２には、減速部３を潤滑するために潤滑材が充填される。減速機２から漏出する潤滑材を減らすために、減速機２の減速部３の空間Ｊと外部空間との間にシール部材が設けられる。空間Ｊは、第１キャリヤ３５と第２キャリヤ３６の間の空間の他に、第２キャリヤ３６の入力側の空間Ｊ１と、第１主軸受３７の反入力側の空間Ｊ２と、第１入力軸軸受３９の反入力側の空間Ｊ３とを含む。上述したように、空間Ｊ２のシールのために、第１ケーシング７１と第１キャリヤ３５の間に第４シール部材Ｓ４が配置される。

空間Ｊ１のシールのために、入力軸２１と第２キャリヤ３６の間にシール部材を設けることが考えられる。この場合、入力軸２１の入力側の外径が、モータ軸１１の負荷側の外径よりも大きいため、シール部材と入力軸２１の外径との摺動損失が大きくなる。シール部材の摺動損失はギアモータ１００の損失であり、この損失が大きいとモータの効率が低下する。

そこで、実施形態では、モータ軸１１の負荷側に第１シール部材Ｓ１が配置される摺動面１１３を設け、摺動面１１３の外径Ｄ１１は、減速機２の入力軸２１の第３軸部２８の外径Ｄ２１よりも小さく構成される。換言すると、第１摺動面１１３の外径Ｄ１１は、入力軸２１のモータ１側端部の外径Ｄ２１よりも小さい。第１摺動面１１３の外径Ｄ１１は、入力軸２１のどの部位の外径よりも小さい。なお、入力軸２１の止め輪が設けられる部分の外径は止め輪溝の外径ではなく止め輪の外径を意味する。また、第３軸部２８は、入力軸２１の減速部３と摺動面１１３との間の部分である。この場合、外径が小さいことに応じてシール部材の摺動損失が減り、モータ効率の低下を抑制できる。

また、図１の例では、筒状部材５の外周の空間Ｊ４と減速機２の空間は連通している。具体的には、筒状部材５の外周の空間Ｊ４は、第１入力軸軸受３９の反入力側の空間Ｊ３に連通している。このため潤滑材のミストが空間Ｊ４を通じて、空間Ｊ４の入力側の領域から機能ユニット６およびモータ１の内部に侵入する可能性がある。そこで、実施形態では、モータ軸１１の反負荷側にモータ１内部への潤滑材の侵入を防ぐ第２シール部材Ｓ２が配置される。この場合、潤滑材の侵入を低減できる。

つまり、モータ軸１１および入力軸２１の中空孔１１１、２１１内に配置された筒状部材５を有しており、モータ軸１１および入力軸２１の内周と筒状部材５の外周との間の径方向隙間空間Ｊ４は、減速機２の内部空間Ｊ３と潤滑剤が流通可能に連通している。そこで、実施形態は、径方向隙間空間Ｊ４とモータ１の内部空間を封止するための第２シール部材Ｓ２を有する。

空間Ｊ３のシールのために、第１キャリヤ３５と入力軸２１の間にシール部材を設けることが考えられる。この場合、入力軸２１の反入力側の外径が、筒状部材５の外径よりも大きいため、シール部材と入力軸２１の外径との摺動損失が大きくなる。そこで、実施形態では、モータ軸１１と入力軸２１の径方向内側に筒状部材５を有し、筒状部材５に第３シール部材Ｓ３が配置される。この場合、第１キャリヤ３５と入力軸２１の間にシール部材を設ける場合よりも摺動損失を低減できる。一例として、空間Ｊ３のシールのために、被駆動部材８１と筒状部材５の間に第３シール部材Ｓ３が配置される。

上記のように構成されたギアモータ１００の特徴を説明する。ギアモータ１００は、中空孔１１１が設けられたモータ軸１１を有するモータ１と、別の中空孔２１１が設けられた入力軸２１を有する減速機２を備えたギアモータであって、モータ軸１１の負荷側に第１シール部材Ｓ１が配置される第１摺動面１１３を有する。第１摺動面１１３の外径Ｄ１１は、入力軸２１のモータ１側端部の外径Ｄ２１よりも小さい。

入力軸の両端にオイルシールを配置する従来構造では、中空孔を設ける場合、剛性を確保する観点から、モータ軸および入力軸の外径は大きくせざるを得ず、これらの外径を大きくするとギアモータの損失が増大する。これに対して、上記構成のギアモータ１００によれば、第１シール部材Ｓ１が、減速機２の入力軸２１よりも小径であるモータ軸１１の負荷側に配置されることにより、外径が小さい分だけ摺動損失を低減できるので、オイルシールによるギアモータの損失を減らすことが可能になる。実施形態のギアモータ１００のように、高速回転する入力軸２１、モータ軸１１の径が小さい部分にシール部材Ｓ１、Ｓ２を配置し、低速回転のセンターパイプ（筒状部材５）にシール部材Ｓ３を配置するの方が、オイルシールの数は増えても損失は小さくなる。

以上、本発明を、実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

上述の説明では、筒状部材５が、ギアモータ１００のケーシング７に取り付けられ、筒状部材５が非回転である例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、筒状部材５は、反対向きにされて、被駆動部材８１（相手機械側）に取り付けられてもよい。この場合、第３シール部材Ｓ３は、入力軸２１の中空孔２１１と筒状部材５との間に配置できる。この構成では、筒状部材５は被駆動部材８１と一体的に低速で回転する。

上述の説明では、入力軸２１が、モータ軸１１にスプライン連結される例を示したが、本発明はこれに限定されない。入力軸とモータ軸は公知の種々の連結方式によって連結されてもよい。

上述の説明では、ギアモータ１００が、機能ユニット６を備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。機能ユニット６は、ブレーキとエンコーダの一方のみを含んでもよいし、他の機能ユニットを含んでもよい。ギアモータ１００は、機能ユニット６を有しなくてもよい。

上述の説明では、減速機が偏心揺動型減速機である例を示したが、本発明の減速機の減速機構はこれに限定されない。例えば、減速機は、平行軸型、直交型、単純遊星型など各種減速機構を採用でき、また筒型の外歯歯車を有する撓み噛み合い式減速機（波動減速機と称されることがある）であってもよい。減速機は、カップ型やシルクハット型の撓み噛み合い式減速機であってもよい。

上述の説明では、外歯歯車３３、３４を２枚備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。減速機は、１枚または３枚以上の外歯歯車を備えてもよい。

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

１ モータ、 ２ 減速機、 ３ 減速部、 ５ 筒状部材、 ７ ケーシング、 １１ モータ軸、 ２１ 入力軸、 ３３ 外歯歯車、 ４３ 内歯歯車、 １１１ 中空孔、 ２１１ 中空孔、 Ｓ１ 第１シール部材、 Ｓ２ 第２シール部材、 Ｓ３ 第３シール部材、 １００ ギアモータ。

Claims (8)

1. 中空孔が設けられたモータ軸を有するモータと、別の中空孔が設けられた入力軸を有する減速機を備えたギアモータであって、
   前記モータ軸の負荷側に第１シール部材が配置される第１摺動面を有し、
   前記第１摺動面の外径は、前記入力軸の前記モータ側端部の外径よりも小さいギアモータ。
2. 前記減速機は、歯車と、歯車よりもモータ側で前記入力軸を支持する入力軸受と、を有し、
   前記第１摺動面の外径が、前記入力軸受よりもモータ側の前記入力軸の外径よりも小さい請求項１に記載のギアモータ。
3. 前記第１摺動面の外径は、前記入力軸のどの部位の外径よりも小さい請求項１または２に記載のギアモータ。
4. 前記モータ軸および前記入力軸の前記中空孔内に配置された筒状部材を有し、
   前記モータ軸および前記入力軸の内周と前記筒状部材の外周との間の径方向隙間空間は、前記減速機の内部空間と潤滑剤が流通可能に連通し、
   前記径方向隙間空間と前記モータの内部空間を封止するための第２シール部材を有する請求項１から３のいずれか１項に記載のギアモータ。
5. 前記モータ軸は、前記第２シール部材が配置される第２摺動面を有し、
   前記第２摺動面の外径は、前記入力軸の負荷側端部の外径よりも小さい請求項４に記載のギアモータ。
6. 前記減速機の前記入力軸は、前記モータ軸と連結されている請求項１から５のいずれか１項に記載のギアモータ。
7. 前記径方向隙間空間と前記減速機より負荷側の空間との間を封止する第３シール部材を有する請求項４に記載のギアモータ。
8. 前記第３シール部材は、前記筒状部材の外周に配置される請求項７に記載のギアモータ。

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