JP2023138606A - 建設機械の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】吊り走行前に、検出結果に基づく吊り走行の可否を、操縦者に報知することができる建設機械を提供する。【解決手段】建設機械の制御方法は、建設機械の作業機に吊り下げられる吊り荷の実荷重を検出することと、建設機械が走行時に吊り下げを許容可能な吊り荷の荷重である走行定格荷重を演算し、走行定格荷重と実荷重に基づき、吊り走行の可否の判定を実行することと、吊り走行の可否の判定が否である場合、実荷重が表示される表示部に建設機械が走行する前に、吊り走行の可否の判定が否であることを表す第１表示を表示することと、を有する。【選択図】図４

Description

本発明は、建設機械の制御方法に関する。

下記特許文献１には、走行を可能にする下部走行体と、下部走行体の上部で旋回可能に搭載される上部旋回体と、上部旋回体に上下方向に揺動可能に取り付けられる作業機と、作業機の先端に前後方向に揺動可能に取り付けられる吊り具と、吊り具に吊り下げられる吊り荷の実荷重を検出する実荷重検出部と、作業半径を検出する作業半径検出部と、実荷重検出部及び作業半径検出部により検出された実荷重及び作業半径によって下部走行体の走行を制御する走行制御部と、を備える建設機械に関する技術が開示されている。

特開２００４－１２３３６２号公報

しかし、特許文献１に係る発明では、吊り走行前に、検出した実荷重及び作業半径に基づく吊り走行の可否を、操縦者が知ることができないという問題があった。

そこで、本発明は上記課題に鑑み、吊り走行前に、検出結果に基づく吊り走行の可否を、操縦者に報知することができる建設機械を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の一の態様による建設機械の制御方法は、建設機械の作業機に吊り下げられる吊り荷の実荷重を検出することと、前記建設機械が走行時に吊り下げを許容可能な吊り荷の荷重である走行定格荷重を演算し、前記走行定格荷重と前記実荷重に基づき、吊り走行の可否の判定を実行することと、前記吊り走行の可否の判定が否である場合、前記実荷重が表示される表示部に前記建設機械が走行する前に、前記吊り走行の可否の判定が否であることを表す第１表示を表示することと、を有する。

本発明によれば、吊り走行前に、検出結果に基づく吊り走行の可否を操縦者に報知することができる。

本実施形態に係る油圧ショベルを示す左側面図である。 同実施形態に係る油圧回路を示す図である。 同実施形態に係るクレーンモード画面を示す図である。 同実施形態に係るクレーンモード画面を示す図である。 同実施形態に係る基本表示画面を示す図である。 同実施形態に係るガイダンス表示画面を示す図である。 同実施形態に係る拡大アイコン表示部を示す図である。 同実施形態に係る拡大アイコン表示部を示す図である。 同実施形態に係る油圧ショベルの機能を作動させる際の画面の遷移を示すフローチャート図である。

以下に、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。

まず、図１を参照しながら、建設機械の一例としての油圧ショベル１の概略構造について説明する。油圧ショベル１は、走行を可能にする下部走行体２と、下部走行体２の上部で旋回可能に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に上下方向に揺動可能に取り付けられる作業機４と、作業機４の先端に前後方向に揺動可能に取り付けられる吊り具５と、操縦者に報知する報知部８と、を備える。

下部走行体２は、後述のエンジン３２からの動力を受けて駆動し、油圧ショベル１を走行させる。下部走行体２は、左右一対のクローラ２１，２１及び左右一対の走行モータ２２，２２（図１では右のクローラ２１及び右走行モータ２２は図示していない）を備える。油圧モータである左右の走行モータ２２，２２が左右のクローラ２１，２１をそれぞれ駆動することで油圧ショベル１の前後進を可能としている。

上部旋回体３は、下部走行体２に対して旋回ベアリング（図示しない）を介して旋回可能に構成される。上部旋回体３には、操作部３１、エンジン３２、旋回台３３、旋回モータ３４等が配置されている。油圧モータである旋回モータ３４の駆動力で上部旋回体３が旋回ベアリングを介して旋回する。また、上部旋回体３には、エンジン３２により駆動される複数の油圧ポンプ（図２における６１、６２、６３参照）が配設される。これらの油圧ポンプ６１、６２、６３が、走行モータ２２，２２、旋回モータ３４、後述するブームシリンダ４１ａ、アームシリンダ４２ａ、及びバケットシリンダ４３ａ等に圧油を供給する。走行モータ２２は、圧油の供給に応じて、高速回転と低速回転の２速に切換可能である。

操作部３１には、操縦席３１１が配置されている。操縦席３１１の左右に一対の作業操作レバー３１２，３１２、前方に一対の走行レバー３１３，３１３が配置され、後述する表示部８１の下方に表示部８１を操作する操作ボタン３１４が配置される。操縦者は、操縦席３１１に着座して作業操作レバー３１２，３１２、走行レバー３１３，３１３等を操作することによって、エンジン３２、各油圧モータ、各油圧アクチュエータ等の制御を行い、走行、旋回、作業等を行うことができる。なお、表示部８１の操作は、表示部８１の下部に並べて表示された操作を示すアイコン（後述するメニュー表示部Ｇ３）に対応するように表示部８１の下方に列設された操作ボタン３１４の押下によって行うだけでなく、表示部８１にタッチパネルを備えさせ、操縦者に画面を触れさせて行ってもよい。

作業機４は、エンジン３２からの動力を受けて駆動し、土砂等の掘削作業を行うものである。作業機４は、ブーム４１、アーム４２、及びバケット４３を備え、これらを独立して駆動することによって掘削作業を可能としている。油圧ショベル１は、ブーム４１、アーム４２及びバケット４３により構成される作業機４を備える。

ブーム４１は、基端部が上部旋回体３の前部に支持されて、伸縮自在に可動するブームシリンダ４１ａによって上下方向に揺動される。ブーム４１の基端部には、ブーム４１の角度を検出するブーム角センサ４１ｂ（図２参照）が取り付けられる。

アーム４２は、基端部がブーム４１の先端部に支持されて、伸縮自在に可動するアームシリンダ４２ａによって上下方向に揺動される。アーム４２の基端部には、アーム４２の角度を検出するアーム角センサ４２ｂ（図２参照）が取り付けられる。

バケット４３は、基端部がアーム４２の先端部に支持され、伸縮自在に可動するバケットシリンダ４３ａによって前後方向に揺動される。

ここで、ブームシリンダ４１ａ、アームシリンダ４２ａ及びバケットシリンダ４３ａは、作業部を駆動する油圧アクチュエータに相当する。

バケット４３は、作業機４の先端に取り付けられ、掘削作業を行うためのツメを備えた容器状の部材である。バケット４３は、アーム４２先端に取り付けられたピン４４を介して揺動可能に取り付けられる。さらに、バケット４３は、リンク機構４５を介してバケットシリンダ４３ａと連結される。

バケット４３を手前（上部旋回体３側）に引き込んだ状態において、バケット４３の下端で且つリンク機構４５の端部には、クレーン作業用の吊り具５が揺動可能に取り付けられる。吊り具５は、クレーン作業を行う鉤状の部材であり、リンク機構４５の軸を揺動支点として揺動可能に支持されており、リンク機構４５から突出させた展開状態と、リンク機構４５側に格納された格納状態（図示しない）との間で姿勢変更をさせることができる。

報知部８は、表示部８１及び発報部８２（図２参照）を備える。表示部８１は、操縦席３１１の前方に配置され、油圧ショベル１の状態等を操縦者に報知するための画像を表示する。

図２を用いて、油圧ショベル１が有する油圧回路６について説明する。本実施形態において、油圧回路６は、第１作業機アクチュエータ４０ａ（アームシリンダ４２ａ）、第２作業機アクチュエータ４０ｂ（ブームシリンダ４１ａ）、第３作業機アクチュエータ４０ｃ（バケットシリンダ４３ａ）、第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂ（左走行モータ２２、右走行モータ２２のいずれか）、旋回モータ３４と、可変容量型ポンプ６１と、固定容量型ポンプ６２と、パイロットポンプ６３と、コントローラ７０と、を備える。しかし、これに限定されず、第１作業機アクチュエータ４０ａがブームシリンダ４１ａであり、第２作業機アクチュエータ４０ｂがアームシリンダ４２ａであってもよい。

可変容量型ポンプ６１及び固定容量型ポンプ６２は、エンジン３２によって駆動され、油圧アクチュエータ（第１作業機アクチュエータ４０ａ、第２作業機アクチュエータ４０ｂ、第３作業機アクチュエータ４０ｃ、第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂ、旋回モータ３４）へ供給される圧油を吐出する。

可変容量型ポンプ６１は、第１作業機アクチュエータ４０ａ、第２作業機アクチュエータ４０ｂ及び第３作業機アクチュエータ４０ｃ、第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂに圧油を供給して駆動する。固定容量型ポンプ６２は、旋回モータ３４に圧油を供給して駆動する。

可変容量型ポンプ６１は、ポンプレギュレータ６１ａの駆動により可動斜板６１ｂの傾斜角度を変更することで圧油の吐出流量を制御可能である。

可変容量型ポンプ６１は、第１吐出ポートＰ１と第２吐出ポートＰ２とを備える、いわゆるスプリットフロータイプの油圧ポンプである。第１吐出ポートＰ１から吐出された圧油は、第１センターバイパス油路６１ｄを介して後述する第１作業機用方向切換弁６５ａ及び第１走行用方向切換弁６５ｅへ供給され、第２吐出ポートＰ２から吐出された圧油は、第２センターバイパス油路６１ｅを介して後述する第２走行用方向切換弁６５ｆ、第２作業機用方向切換弁６５ｂ及び第３作業機用方向切換弁６５ｃへ供給される。

固定容量型ポンプ６２から吐出された圧油は、第３センターバイパス油路６２ａを介して後述する旋回用方向切換弁６５ｇへと供給される。

油圧アクチュエータ（第１作業機アクチュエータ４０ａ、第２作業機アクチュエータ４０ｂ、第３作業機アクチュエータ４０ｃ、第１走行用モータ２２ａ、第２走行用モータ２２ｂ、旋回モータ３４）には、それぞれ対応する方向切換弁６５が設けられ、方向切換弁６５は、可変容量型ポンプ６１及び固定容量型ポンプ６２から油圧アクチュエータへ圧送する圧油の方向と容量を切り換え可能なパイロット式の方向切換弁である。

方向切換弁６５は、スプールを摺動させることにより複数のポジションに切り換えることが可能である。方向切換弁６５の２つのパイロットポートのいずれにもパイロット信号圧が付与されない場合、スプリングの付勢力により、方向切換弁６５は中立位置に保持される。方向切換弁６５が中立位置にある場合、圧油は、対応する油圧アクチュエータに供給されず、第１センターバイパス油路６１ｄ、第２センターバイパス油路６１ｅ、及び第３センターバイパス油路６２ａを通って油タンクに流れる。一方、方向切換弁６５のいずれかのパイロットポートにパイロット信号圧が付与された場合、方向切換弁６５が中立位置から他のポジションに切り換えられて、圧油は、対応する油圧アクチュエータに供給される。

本実施形態においては、第１作業機アクチュエータ４０ａに対応する第１作業機用方向切換弁６５ａ、第２作業機アクチュエータ４０ｂに対応する第２作業機用方向切換弁６５ｂ、第３作業機アクチュエータ４０ｃに対応する第３作業機用方向切換弁６５ｃ、第１走行用モータ２２ａに対応する第１走行用方向切換弁６５ｅ、第２走行用モータ２２ｂに対応する第２走行用方向切換弁６５ｆ、旋回モータ３４に対応する旋回用方向切換弁６５ｇが設けられる。これらの方向切換弁６５は、まとめてコントロールバルブと呼ばれる。

第２作業機用方向切換弁６５ｂから第２作業機アクチュエータ４０ｂに圧油を供給する油路には、ブームシリンダ４１ａのボトム側でボトム圧を検出するボトム圧センサ６１ｆとブームシリンダ４１ａのロッド側でロッド圧を検出するロッド圧センサ６１ｇとが設けられる。

パイロットポンプ６３は、エンジン３２によって駆動され、圧油を吐出することにより、油路６３ａ内にパイロット１次圧を発生させ、リモコン弁（図示しない）でパイロット１次圧を減圧することにより発生するパイロット２次圧（以下、パイロット信号圧）を方向切換弁６５へ入力し油圧アクチュエータを制御する。また、方向切換弁６５へ入力されるパイロット信号圧は、パイロット１次圧を電磁比例弁６３ｂにより減圧することによっても生成することも可能であり、その場合、コントローラ７０からの制御指令に従って調圧される。

第１作業機用方向切換弁６５ａ及び第２作業機用方向切換弁６５ｂは、シャトル弁６３ｄの出力部と連通しており、シャトル弁６３ｄの一方の入力部は、リモコン弁と連通し、他方の入力部は、電磁比例弁６３ｂと連通しており、いずれもパイロットポンプ６３との間の油路６３ａに設けられている。そして、電磁比例弁６３ｂよりリモコン弁が高圧になるよう設定することにより、後述する自動制御により電磁比例弁６３ｂからパイロット信号圧が出力されている状態で、リモコン弁からパイロット信号圧が出力された場合、シャトル弁６３ｄは、リモコン弁からのパイロット信号圧を出力する。また、自動制御中にいずれかのリモコン弁からパイロット信号圧が発信された場合、電磁比例弁６３ｂに入力されるコントローラ７０からの制御指令は、停止され、自動制御は停止する構成になっている。つまり、自動制御よりも手動による制御を優先する構成になっている。

第３作業機用方向切換弁６５ｃのバケット４３（図１参照）のダンプ側とパイロットポンプ６３との間の油路６３ａには、開閉弁６３ｃが設けられている。なお、図２では、パイロットポンプ６３からその他の方向切換弁６５に至る油路６３ａ等は記載していない。

開閉弁６３ｃは、コントローラ７０からの制御指令により、バケット４３のダンプ操作を制御する第３作業機用方向切換弁６５ｃへの圧油の供給及び遮断を切換可能である。

コントローラ７０は、電磁比例弁６３ｂ及び開閉弁６３ｃに制御指令を発信する。電磁比例弁６３ｂは、コントローラ７０によって作動制御されており、印加される制御電流値の大きさに応じて、第１作業機用方向切換弁６５ａ及び第２作業機用方向切換弁６５ｂの各パイロットポートに入力するパイロット信号圧を調圧することができる。すなわち、制御指令は、例えば制御電流値である。

コントローラ７０には、操作ボタン３１４が電気的に接続される。操作ボタン３１４の押下により、操縦者は、掘削作業を行うための掘削モードと吊り具５（図１参照）で吊り荷を吊るためのクレーンモードを選択することができる。本実施形態では、吊り具５を展開状態の場合のみ、操作ボタン３１４でクレーンモードに切り替えることができる。しかし、これに限定されず、吊り具５を展開状態にすると、操縦者が操作ボタン３１４を押下することなく自動でクレーンモードが選択されるという構成でもよい。

操作ボタン３１４は、操縦者によりクレーンモードが選択されると、コントローラ７０にクレーンモード指令を発信する。コントローラ７０にクレーンモード指令が発信されると、コントローラ７０は、開閉弁６３ｃへの制御指令の発信を止める。これにより、バケット４３のダンプ操作を制御する第３作業機用方向切換弁６５ｃへの圧油の供給が遮断されるので、クレーンモードでは、バケット４３のダンプ操作を禁止することができ、例えば、吊り具５及び吊り荷とバケット４３とが衝突することを避けることができる。

また、クレーンモードが選択されると、コントローラ７０からの制御指令により、走行モータ２２，２２は自動で低速回転に切り替えられ（制御指令の線は図示しない）、エンジン３２はエンジン回転数が低速側で維持される。

コントローラ７０は、実荷重演算部７１、位置検出部７２、定格荷重マップ記憶部７３、吊り走行可否判定部７５、クレーン作業可否判定部７６及び操作情報生成部７７を備える。

実荷重演算部７１は、ブーム４１（図１参照）の長さ寸法、アーム４２（図１参照）の長さ寸法、ブーム角センサ４１ｂで検出するブーム角、アーム角センサ４２ｂで検出するアーム角、ボトム圧センサ６１ｆで検出する圧力及びロッド圧センサ６１ｇで検出する圧力から吊り荷の実荷重を演算する。しかし、これに限定されず、吊り具５（図１参照）と吊り荷との間に実荷重検出部であるクレーンスケールを設け、実荷重を検出してもよい。

位置検出部７２は、作業半径演算部７２ａと重心演算部（図示しない）とを備える。作業半径演算部７２ａは、上部旋回体３（図１参照）の旋回中心から吊り具５の吊り中心までの距離である作業半径を検出する。本実施形態では、作業半径演算部７２ａは、上部旋回体３の旋回中心からブーム４１の基端までの長さ寸法、ブーム４１の長さ寸法、アーム４２の長さ寸法、ブーム角センサ４１ｂで検出するブーム角及びアーム角センサ４２ｂで検出するアーム角から作業半径を演算する。しかし、これに限定されず、吊り具５に作業半径検出部である位置センサを取り付け、位置センサで作業半径を検出してもよい。重心演算部は、油圧ショベル１の重心位置（ＺＭＰを含む）を演算する。

定格荷重マップ記憶部７３には、作業半径と作業半径に対応する定位置（例えば、上部旋回体３の旋回中心）との吊り上げ時の定格荷重であるクレーンモード定格荷重のマップであるクレーンモード定格荷重マップと、作業半径と作業半径に対応する走行中の吊り上げ時の定格荷重である吊り走行モード定格荷重のマップである吊り走行モード定格荷重マップと、が記憶されている。クレーンモード定格荷重は、転倒荷重に対して任意に定められた安全率を積算することによって定められており、走行モード定格荷重は、クレーンモード定格荷重に対して任意に定められた安全率を積算することによって定められている。

吊り走行可否判定部７５は、算出された作業半径に基づき吊り走行モード定格荷重マップから参照された吊り走行モード定格荷重と実荷重演算部７１で演算された実荷重を比較することにより吊り走行の可否を判定する。なお、吊り走行可否判定部７５による吊り走行の可否判定は、走行前、及び／又は走行時に実行される。また、吊り走行可否判定部７５は、重心演算部で検出した重心位置に基づいて吊り走行の可否を判定してもよい。

クレーン作業可否判定部７６は、作業半径演算部７２ａで演算された作業半径に基づき、クレーンモード定格荷重マップから参照されたクレーンモード定格荷重と実荷重演算部７１で演算された実荷重を比較することによりクレーン作業の可否を判定する。クレーン作業可否判定部７６は、実荷重がクレーンモード定格荷重以内であれば、クレーン作業が可の判定をする。そして、実荷重がクレーンモード定格荷重を超えている場合には、クレーン作業可否判定部７６は、クレーン作業が否の判定をし、発報部８２で警報を鳴らすことにより操縦者に注意喚起をする。なお、クレーン作業可否判定部７６は、重心演算部で演算した重心位置に基づいてクレーン作業の可否を判定してもよい。

操作情報生成部７７は、吊り走行可否判定部７５の判定が否の場合に、吊り走行可否判定部７５の判定が可になる作業機４（図１参照）の姿勢（ブーム角、アーム角）を演算する。しかし、これに限定されず、クレーン作業可否判定部７６の判定が否の場合にも、クレーン作業可否判定部７６の判定が可になる作業機４の姿勢（ブーム角、アーム角）を演算してもよい。

なお、コントローラ７０に作業機４を自動制御する自動操作部（図示しない）を備えさせ、操作情報生成部７７と各電磁比例弁６３ｂとは、自動操作部を介して電気的に接続されてもよい。斯かる構成により、吊り走行可否判定部７５の判定が否の場合でも、吊り走行可否判定部７５の判定が可になる作業機４の姿勢に自動ですることができる。これにより、吊り走行可否判定部７５の判定が否の場合でも、例えば、操縦者が作業操作レバー３１２で作業機４の操作をすることなく、吊り走行を安全に行うことができる。

なお、操作情報生成部７７が吊り走行可否判定部７５の判定が可になる作業機４の姿勢を演算できない場合は、例えば、吊り走行を規制、即ち、走行モータ２２，２２を停止し、吊り荷の重量を減らす作業を操縦者に促してもよい。これにより、吊り走行により、油圧ショベル１（図１参照）が転倒することを防止することができる。

表示部８１は、実荷重演算部７１、作業半径演算部７２ａ、定格荷重マップ記憶部７３及び操作情報生成部７７の演算結果と、吊り走行可否判定部７５の判定結果と、ブーム角センサ４１ｂの検出結果と、を表示する。しかし、これに限定されず、例えば、表示部８１は、アーム角センサ４２ｂの検出結果等を表示してもよい。

ここで、実荷重演算部７１、作業半径演算部７２ａ、定格荷重マップ記憶部７３の演算結果及びブーム角センサ４１ｂの検出結果を機械情報とし、吊り走行可否判定部７５の判定結果を吊り走行判定結果とし、操作情報生成部７７の演算結果を操作情報とする。

図３は、表示部８１に表示されるクレーンモード画面Ｇ１の一例を示す図である。表示部８１の下方に配置された操作ボタン３１４は、左から第１ボタン３１４ａ、第２ボタン３１４ｂ、第３ボタン３１４ｃ、第４ボタン３１４ｄ、第５ボタン３１４ｅ及び第６ボタン３１４ｆを備える。各ボタン３１４ａ～ｆは、表示部８１に表示される画面によって、押下した際の機能が異なる。

後述する基本表示画面Ｇ０で第２ボタン３１４ｂを押下すると、クレーンモード画面Ｇ１に画面が遷移する。クレーンモード画面Ｇ１は、機械情報表示部Ｇ２、メニュー表示部Ｇ３、吊り走行判定結果表示部Ｇ４、操作情報表示部Ｇ５、アイコン表示部Ｇ６及び基本情報表示部Ｇ７を表示する。

機械情報表示部Ｇ２は、表示部８１の中央部分で機械情報を表示する。なお、吊り走行中は、機械情報表示部Ｇ２に表示されている「定格荷重」と「走行定格」との値は、定格荷重マップ記憶部７３（図２参照）の演算結果が表示される（図４参照）。メニュー表示部Ｇ３は、表示部８１の下部分で且つ各ボタン３１４ａ～ｆの上方に各ボタン３１４ａ～ｆに対応するメニューを表示する。操縦者が各ボタン３１４ａ～ｆを押下することにより、メニュー表示部Ｇ３に表示される内容の画面に遷移する。

吊り走行判定結果表示部Ｇ４は、表示部８１の上部分に吊り走行判定結果が否となった場合のみ吊り走行判定結果を表示する。しかし、これに限定されず、例えば、吊り走行判定結果が可となった場合にも吊り走行判定結果を表示してもよい。吊り走行前に吊り走行判定結果が否となった場合は、吊り走行判定結果表示部Ｇ４に、例えば、「吊り走行できません」と表示する。これにより、吊り走行前に、吊り走行の可否を操縦者に報知することができ、例えば、吊り走行により、油圧ショベル１が転倒することを防止することができる。

図４に示すように、吊り走行判定結果が否の状態で吊り走行を開始した場合、又は、吊り走行中に吊り走行判定結果が否となった場合、吊り走行判定結果表示部Ｇ４に、例えば、「ＳＴＯＰ 荷重１００％」と赤色で表示する。これにより、吊り走行後にも、吊り走行が危険であることを操縦者に報知することができ、例えば、吊り走行により、油圧ショベル１が転倒することを防止することができる。

操作情報表示部Ｇ５は、機械情報表示部Ｇ２とメニュー表示部Ｇ３との間に、吊り走行判定結果が否となった場合に吊り走行判定結果が可となる操作情報を表示する。操作情報表示部Ｇ５は、例えば、「荷を近づけるか軽くしてください」と点滅させて表示する。これにより、判定結果で吊り走行が否となった場合でも、吊り走行を可にできる操作情報が表示されるので、操縦者は、例えば、表示された操作情報に基づいて作業機４の操作を迷うことなく行うことができる。

なお、操作情報表示部Ｇ５は、荷を近づけるための具体的な操作ガイダンスを表示してもよい。これにより、例えば、操縦者が操作情報表示部Ｇ５に表示された操作ガイダンスに従って操作するだけで、吊り走行を安全に行うことができる。

アイコン表示部Ｇ６は、表示部８１の右部分に油圧ショベル１の作動中の機能に対応したアイコンを表示する。操作ボタン３１４での操作により、油圧ショベル１の機能を作動させた場合、その機能に対応するアイコン表示部Ｇ６のアイコンが、点灯（例えば、黄色）、点滅し、その後は、油圧ショベル１の作動中の機能に対応したアイコンは、点滅が解除される。

操作ボタン３１４での操作により、油圧ショベル１の機能を停止させた場合、その機能に対応するアイコン表示部Ｇ６のアイコンが消灯する。これにより、例えば、操縦者は、アイコン表示部Ｇ６を確認することにより、油圧ショベル１の作動中の機能を容易に認識することができる。しかし、これに限定されず、油圧ショベル１の機能を停止させた場合でも、その機能に対応するアイコン表示部Ｇ６のアイコンが点灯していてもよい。

基本情報表示部Ｇ７は、表示部８１の左部分に水温情報、作動油情報、燃料残量及び時刻を表示し、右上部分に作業時間を表示する。しかし、これに限定されず、例えば、上部旋回体３（図１参照）にカメラを備えさせ、基本情報表示部Ｇ７は、表示部８１の中央部分にカメラ画像を表示するという構成でもよい。

図５～図９を用いて、油圧ショベル１（図１参照）の機能を実行させる際の画面の遷移の一例について説明する。ＳＴＥＰ１では、基本表示画面Ｇ０が表示される。基本表示画面Ｇ０は、表示部８１の起動時に表示される初期画面であり、メニュー表示部Ｇ３、アイコン表示部Ｇ６及び基本情報表示部Ｇ７を表示する。図５で示す基本表示画面Ｇ０は、ブーム高さ制限機能が切られている状態、即ちアイコン表示部Ｇ６のブーム高さ制限機能に関するアイコンが消えた状態である。

ＳＴＥＰ２では、操縦者がメニュー表示部Ｇ３に表示された機能に対応する操作ボタン３１４を押下する。それにより、ＳＴＥＰ３では、表示部８１は、基本表示画面Ｇ０からガイダンス表示画面Ｇ８に遷移する。例えば、メニュー表示部Ｇ３の中央左側の「ブーム」という表示の下方に配置された第３ボタン３１４ｃを操縦者が押下することにより、表示部８１は、ブーム高さ制限機能に関するガイダンス表示画面Ｇ８に遷移する。

ガイダンス表示画面Ｇ８は、中央部分に機能説明表示部Ｇ９と下部分に意思表示部Ｇ１０とを表示する。機能説明表示部Ｇ９は、選択した機能に応じたイメージ図Ｇ９１とガイダンス文Ｇ９２とを表示する。ブーム高さ制限機能では、例えば、ブームの上方に天井があるイメージ図Ｇ９１と、「ブーム高さを制限したい位置までブームを上げ、決定ボタンを押してください」というガイダンス文Ｇ９２を表示する。

意思表示部Ｇ１０は、選択した機能を実行するか操縦者に確認するための表示をする。例えば、意思表示部Ｇ１０は、右側に選択した機能を実行するという操縦者の意思表示である「決定」と左側に選択した機能を実行しないという操縦者の意思表示である「戻る」との表示をする。

ＳＴＥＰ４では、意思表示部Ｇ１０の「決定」の下方に配置された第６ボタン３１４ｆ又は、意思表示部Ｇ１０の「戻る」の下方に配置された第１ボタン３１４ａを操縦者が押下する。操縦者が第６ボタン３１４ｆを押下すると次のＳＴＥＰ５へ進み、第１ボタン３１４ａを押下すると基本表示画面Ｇ０に戻る。

ＳＴＥＰ５では、拡大アイコン表示部Ｇ１１が、ガイダンス表示画面Ｇ８に重ねて表示される。拡大アイコン表示部Ｇ１１は、選択した機能に対応するアイコンを拡大表示する。しかし、これに限定されず、拡大アイコン表示部Ｇ１１は、例えば、選択した機能の状態を説明する説明文を拡大アイコン表示部Ｇ１１のアイコンの下方に表示してもよい。

ＳＴＥＰ６では、拡大アイコン表示部Ｇ１１が表示された状態でガイダンス表示画面Ｇ８から基本表示画面Ｇ０に遷移する。その際、拡大アイコン表示部Ｇ１１は、基本表示画面Ｇ０で表示されている基本情報表示部Ｇ７等と重ならない位置に表示される。

ＳＴＥＰ７では、基本表示画面Ｇ０で表示されている拡大アイコン表示部Ｇ１１のアイコンと選択した機能に対応するアイコン表示部Ｇ６のアイコンとが赤色で点灯され点滅する。そして、ＳＴＥＰ８で、基本表示画面Ｇ０で表示されている拡大アイコン表示部Ｇ１１が消灯し、選択した機能に対応するアイコン表示部Ｇ６のアイコンが黄色に彩色され点滅が解除された状態になる。

以上のＳＴＥＰ１～８から、操縦者は、ガイダンス表示画面Ｇ８で表示された内容とアイコン表示部Ｇ６に表示されたアイコンとを関連付けることができる。これにより、例えば、操縦者は、アイコン表示部Ｇ６で表示される各アイコンが油圧ショベル１のどの作動中の機能に対応するかを容易に記憶することができ、油圧ショベル１の操作中に説明書等を読む手間を省くことができる。

ＳＴＥＰ１～８によって、操縦者は、ブームの高さ制限以外に、アームの巻き込み制限、掘削の深さ制限及びＰＴＯ流量の最大値設定等の機能の設定変更をすることができる。

以上より、本実施形態に係る建設機械は、走行を可能にする下部走行体２と、下部走行体２の上部で旋回可能に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に上下方向に揺動可能に取り付けられる作業機４と、作業機４の先端に前後方向に揺動可能に取り付けられる吊り具５と、吊り具５に吊り下げられる吊り荷の実荷重を検出する実荷重検出部（実荷重演算部７１）と、作業機４の位置を検出する位置検出部７２と、実荷重検出部（実荷重演算部７１）及び位置検出部７２により検出された実荷重及び作業機４の位置情報に基づき吊り走行の可否を判定する吊り走行可否判定部７５と、吊り走行可否判定部７５の判定結果を吊り走行前に操縦者に報知する報知部８と、を備える。

斯かる構成により、吊り走行前に、実荷重検出部（実荷重演算部７１）及び位置検出部７２で検出した実荷重及び作業機４の位置情報に基づく吊り走行の可否を操縦者に報知することができる。

また、本実施形態に係る建設機械は、下部走行体２及び作業機４を操作する操作部３１と、吊り走行可否判定部７５の判定結果が否の場合に、吊り走行可否判定部７５の判定結果が可となる作業機４の姿勢にする操作部３１の操作情報を演算し出力する操作情報生成部７７と、を備える、という構成である。

斯かる構成により、吊り走行可否判定部７５の判定結果が否となった場合に、吊り走行を可にできる操作情報を出力することができる。

また、本実施形態に係る建設機械は、実荷重検出部（実荷重演算部７１）及び作業半径検出部（作業半径演算部７２）で検出した実荷重及び作業半径を表示する表示部８１を備え、報知部８は、表示部８１に操作情報生成部７７で演算した操作情報を表示する、という構成である。

斯かる構成により、吊り走行可否判定部７５の判定結果が否となった場合に、吊り走行可否判定部７５の判定結果が可となる操作情報を操縦者に視覚的に報知することができる。

また、本実施形態に係る建設機械は、出力された操作情報生成部７７で演算した操作情報に基づいて自動操作を行う自動操作部を備える、という構成であってもよい。

斯かる構成により、吊り走行可否判定部７５の判定結果が否なった場合でも、自動で吊り走行が可能な作業機４の姿勢にすることができる。

また、本実施形態に係る建設機械は、操作情報生成部７７で操作情報を演算できなかった場合、下部走行体２の走行を規制する、という構成であってもよい。

斯かる構成により、吊り走行可否判定部７５の判定結果が否となった場合に、吊り走行を不可とすることができる。

以上、本実施形態や他の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれる。

１ 油圧ショベル
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
３１ 操作部
４ 作業機
５ 吊り具
７１ 実荷重演算部
７２ 位置検出部
７５ 吊り走行可否判定部
７７ 操作情報生成部
８ 報知部
８１ 表示部

Claims (5)

1. 建設機械の作業機に吊り下げられる吊り荷の実荷重を検出することと、
   前記建設機械が走行時に吊り下げを許容可能な吊り荷の荷重である走行定格荷重を演算し、前記走行定格荷重と前記実荷重に基づき、吊り走行の可否の判定を実行することと、
   前記吊り走行の可否の判定が否である場合、前記実荷重が表示される表示部に前記建設機械が走行する前に、前記吊り走行の可否の判定が否であることを表す第１表示を表示することと、
   を有する、建設機械の制御方法。
2. 前記吊り走行の可否の判定が否である状態で、前記建設機械が走行すると、前記表示部に前記第１表示に替え、前記第１表示と異なる第２表示を表示することと、を有する、請求項１記載の建設機械の制御方法。
3. 前記第２表示は、前記実荷重が前記走行定格荷重に達していることを表す情報を含むものである、請求項２記載の建設機械の制御方法。
4. 前記吊り走行の可否の判定が否である場合に、前記判定が可となる前記作業機の姿勢にするための前記作業機の操作情報を演算することと、
   前記表示部に前記操作情報を表示することと、
   を有する、請求項１から３記載の何れか１項に記載の建設機械の制御方法。
5. 前記表示部に前記建設機械の周囲のカメラ画像と前記操作情報又は前記実荷重が表示されることと、を有する、請求項４記載の建設機械の制御方法。