JP2023137940A - 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る運転支援装置は、車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との接近度合いが第1条件を満たす場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させる制動制御部と、前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示する操舵回避制御部と、を備え、 前記制動制御部は、前記接近度合いが第2条件を満たす場合に、第1予備動作を行う第1予備動作制御部を含み、前記接近度合いが第3条件を満たし、且つ、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定される場合に、第2予備動作を行う第2予備動作制御部を更に備え、前記第1条件は前記第2条件よりも、前記接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、前記第2条件は前記第3条件よりも、前記接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、前記第2予備動作制御部は、前記対象物体の側方の走路における状況に応じて、前記第2予備動作の設定を変更する、運転支援装置。
図1は、実施形態の運転支援装置100が搭載される車両Mの構成図である。車両Mは、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
運転支援装置100は、例えば、制動制御部110と、操舵回避制御部120と、第2予備動作制御部130と、を備える。制動制御部110は、第1予備動作制御部112を含み、第2予備動作制御部130は、操舵回避可否判定部132を含む。これらの機能部は、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置100のHDDやフラッシュメモリなどの記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置に装着されることで運転支援装置100のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
以下、第1予備動作制御部112および第2予備動作制御部130の処理について説明する。図4は、予備動作について説明するための図である。
コンピュータによって読み込み可能な命令(computer-readable instructions)を格納する記憶媒体(storage medium)と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより(the processor executing the computer-readable instructions to:)
車両が存在する車線を認識し、
前記車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との距離を相対速度で除算した指標値が第1閾値未満である場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させることと、前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示することとのうち一方または双方を行い、
前記指標値が第2閾値未満である場合に、第1予備動作を行い、
前記指標値が第3閾値未満であり、且つ、前記指標値が第3閾値未満となった時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定される場合に、第2予備動作を行い、
前記第1閾値は前記第2閾値よりも小さく、
前記第2閾値は前記第3閾値よりも小さく、
前記対象物体の側方の走路における状況に応じて、前記第2予備動作の設定を変更する、
運転支援装置。
12 レーダ装置
14 LIDAR
16 物体認識装置
80 運転操作子
100 運転支援装置
110 制動制御部
112 第1予備動作制御部
120 操舵回避制御部
130 第2予備動作制御部
132 操舵回避可否判定部
200 走行駆動力出力装置
210 ブレーキ装置
220 ステアリング装置
Claims (10)
- 車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との接近度合いが第1条件を満たす場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させる制動制御部と、
前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示する操舵回避制御部と、
を備え、
前記制動制御部は、前記接近度合いが第2条件を満たす場合に、第1予備動作を行う第1予備動作制御部を含み、
前記接近度合いが第3条件を満たし、且つ、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定される場合に、第2予備動作を行う第2予備動作制御部を更に備え、
前記第1条件は前記第2条件よりも、前記接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記第2条件は前記第3条件よりも、前記接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記第2予備動作制御部は、前記対象物体の側方の走路における状況に応じて、前記第2予備動作の設定を変更する、
運転支援装置。 - 前記第2予備動作は、前記第1予備動作よりも早いタイミングで開始される動作である、
請求項1記載の運転支援装置。 - 前記第2予備動作は、前記第1予備動作よりも多段階で行われる動作である、
請求項1又は2記載の運転支援装置。 - 前記第1予備動作と前記第2予備動作のうち少なくとも一方は、前記制動制御部が前記制動装置に出力を指示する制動力よりも小さい制動力を出力するように、前記制動装置に指示する動作である、
請求項1から3のいずれか1項記載の運転支援装置。 - 前記第1予備動作と前記第2予備動作の双方は、前記制動制御部が前記制動装置に出力を指示する制動力よりも小さい制動力を出力するように、前記制動装置に指示する動作であり、
前記第2予備動作において最初に出力される制動力は、前記第1予備動作において最初に出力される制動力よりも小さい、
請求項4記載の運転支援装置。 - 前記第2予備動作は、前記対象物体の側方の走路における他車両の混雑度を表す指標値が高い場合、前記指標値が低い場合に比して、出力する前記制動力を大きくする動作である、
請求項4又は5記載の運転支援装置。 - 前記第1予備動作と前記第2予備動作のうち少なくとも一方は、注意喚起のための表示、音声出力、または振動出力を行うように出力装置に指示する動作である、
請求項1から3のいずれか1項記載の運転支援装置。 - 前記第2予備動作は、前記対象物体の側方の走路における他車両の混雑度を表す指標値が高い場合、前記指標値が低い場合に比して、注意喚起のための表示、音声出力、または振動出力をより早いタイミングで行うように出力装置に指示する動作である、
請求項1から3のいずれか1項記載の運転支援装置。 - 運転支援装置が、
車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との接近度合いが第1条件を満たす場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させることと、前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示することとのうち一方または双方を行い、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第2条件を満たす場合に、第1予備動作を行い、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第3条件を満たし、且つ、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定される場合に、第2予備動作を行い、
前記第1条件は前記第2条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記第2条件は前記第3条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記対象物体の側方の走路における状況に応じて、前記第2予備動作の設定を変更する、
運転支援方法。 - コンピュータに、
車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との接近度合いが第1条件を満たす場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させることと、前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示することとのうち一方または双方を行わせ、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第2条件を満たす場合に、第1予備動作を行わせ、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第3条件を満たし、且つ、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定される場合に、第2予備動作を行わせ、
前記第1条件は前記第2条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記第2条件は前記第3条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記対象物体の側方の走路における状況に応じて、前記第2予備動作の設定を変更させる、
プログラム。
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