JP2023137946A - 運転支援装置、車両制御システム、運転支援方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る運転支援装置は、運転者が操舵操作子を把持しない第1状態と、運転者が操舵操作子を把持する第2状態とのいずれかで、車両の操舵および加減速を自動的に制御する自動運転制御装置と共に、前記車両に搭載される運転支援装置であって、車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との接近度合いが第1条件を満たす場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させる制動制御部と、前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示する操舵回避制御部と、を備え、前記制動制御部は、前記接近度合いが第2条件を満たす場合に、第1予備動作を行う第1予備動作制御部を含み、前記接近度合いが第3条件を満たし、且つ、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定される場合に、第2予備動作を行う第2予備動作制御部を更に備え、前記第2予備動作制御部は、前記自動運転制御装置が前記第2状態で動作している場合、前記自動運転制御装置が動作していない場合に比して、前記第2予備動作の作動開始条件を緩和し、前記第1条件は前記第2条件よりも、前記接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、前記第2条件は前記第3条件よりも、前記接近度合いが高い場合に満たされる条件であるものである。
図1は、実施形態の運転支援装置100が搭載される車両Mの構成図である。車両Mは、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図2は、運転支援装置100の構成図である。運転支援装置100は、例えば、制動制御部110と、操舵回避制御部120と、第2予備動作制御部130とを備える。制動制御部110は、第1予備動作制御部112を含み、第2予備動作制御部130は、操舵回避可否判定部132を含む。これらの機能部は、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置100のHDDやフラッシュメモリなどの記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置に装着されることで運転支援装置100のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
以下、第1予備動作制御部112および第2予備動作制御部130の処理について説明する。図5は、予備動作について説明するための図である。
図7は、自動運転制御装置200の構成図である。自動運転制御装置200は、例えば、第1制御部220と、第2制御部260とを備える。第1制御部220と第2制御部260は、それぞれ、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPUなどのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置200のHDDやフラッシュメモリなどの記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置200のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置200は「車両制御装置」の一例であり、行動計画生成部240と第2制御部260を合わせたものが「運転制御部」の一例である。
以下、自動運転の状態に応じた予備動作制御について説明する。運転支援装置100は、自動運転制御装置200から動作状態(いずれのモードになっているか)の情報を取得し、以下の制御を行う。
コンピュータによって読み込み可能な命令(computer-readable instructions)を格納する記憶媒体(storage medium)と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより(the processor executing the computer-readable instructions to:)
前記車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との距離を相対速度で除算した指標値が第1閾値未満である場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させることと、前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示することとのうち一方または双方を行い、
前記指標値が第2閾値未満である場合に、第1予備動作を行い、
前記指標値が第3閾値未満であり、且つ、前記指標値が第3閾値未満となった時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定される場合に、第2予備動作を行い、
前記第2予備動作制御部は、前記自動運転制御装置が前記第2状態で動作している場合、前記自動運転制御装置が動作していない場合に比して、前記第2予備動作の作動開始条件を緩和し、
前記第1閾値は前記第2閾値よりも小さく、
前記第2閾値は前記第3閾値よりも小さい、
運転支援装置。
12 レーダ装置
14 LIDAR
16 物体認識装置
80 運転操作子
100 運転支援装置
110 制動制御部
112 第1予備動作制御部
120 操舵回避制御部
130 第2予備動作制御部
132 操舵回避可否判定部
200 自動運転制御装置
300 走行駆動力出力装置
310 ブレーキ装置
320 ステアリング装置
Claims (11)
- 運転者が操舵操作子を把持しない第1状態と、運転者が操舵操作子を把持する第2状態とのいずれかで、車両の操舵および加減速を自動的に制御する自動運転制御装置と共に、前記車両に搭載される運転支援装置であって、
前記車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との接近度合いが第1条件を満たす場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させる制動制御部と、
前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示する操舵回避制御部と、
を備え、
前記制動制御部は、前記接近度合いが第2条件を満たす場合に、第1予備動作を行う第1予備動作制御部を含み、
前記接近度合いが第3条件を満たし、且つ、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定される場合に、第2予備動作を行う第2予備動作制御部を更に備え、
前記第2予備動作制御部は、前記自動運転制御装置が前記第2状態で動作している場合、前記自動運転制御装置が動作していない場合に比して、前記第2予備動作の作動開始条件を緩和し、
前記第1条件は前記第2条件よりも、前記接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記第2条件は前記第3条件よりも、前記接近度合いが高い場合に満たされる条件である、
運転支援装置。 - 前記第2予備動作制御部は、前記自動運転制御装置が前記第1状態で動作している場合、前記第2予備動作と同期して、運転者に操舵操作子を把持するよう促す情報を出力装置に出力させる、
請求項1記載の運転支援装置。 - 前記第2予備動作制御部は、前記情報を出力装置に出力させた後、前記運転者が前記操舵操作子を把持しなかった場合、前記運転者が前記操舵操作子を把持した場合に比して、前記第2予備動作の作動タイミングを早くする、
請求項2記載の運転支援装置。 - 前記第1予備動作制御部は、前記自動運転制御装置が前記第2状態で動作している場合、前記自動運転制御装置が動作していない場合に比して、前記第1予備動作の作動開始条件を緩和する、
請求項1から3のうちいずれか1項記載の運転支援装置。 - 前記第2予備動作は、前記第1予備動作よりも早いタイミングで開始される動作である、
請求項1から4のうちいずれか1項記載の運転支援装置。 - 前記第1予備動作と前記第2予備動作のうち少なくとも一方は、前記制動制御部が前記制動装置に出力を指示する制動力よりも小さい制動力を出力するように、前記制動装置に指示する動作である、
請求項1から5のうちいずれか1項記載の運転支援装置。 - 前記第1予備動作と前記第2予備動作の双方は、前記制動制御部が前記制動装置に出力を指示する制動力よりも小さい制動力を出力するように、前記制動装置に指示する動作であり、
前記第2予備動作において最初に出力される制動力は、前記第1予備動作において最初に出力される制動力よりも小さい、
請求項6記載の運転支援装置。 - 前記第1予備動作と前記第2予備動作のうち少なくとも一方は、注意喚起のための表示、音声出力、または振動出力を行うように出力装置に指示する動作である、
請求項1から5のうちいずれか1項記載の運転支援装置。 - 請求項1から8のうちいずれか1項記載の運転支援装置と、前記自動運転制御装置と、を備える車両制御システム。
- 運転者が操舵操作子を把持しない第1状態と、運転者が操舵操作子を把持する第2状態とのいずれかで、車両の操舵および加減速を自動的に制御する自動運転制御装置と共に、前記車両に搭載される運転支援装置が、
車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との接近度合いが第1条件を満たす場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させることと、前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示することとのうち一方または双方を行い、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第2条件を満たす場合に、第1予備動作を行い、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第3条件を満たし、且つ、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定される場合に、第2予備動作を行い、
前記自動運転制御装置が前記第2状態で動作している場合、前記自動運転制御装置が動作していない場合に比して、前記第2予備動作の作動開始条件を緩和し、
前記第1条件は前記第2条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記第2条件は前記第3条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件である、
運転支援方法。 - 運転者が操舵操作子を把持しない第1状態と、運転者が操舵操作子を把持する第2状態とのいずれかで、車両の操舵および加減速を自動的に制御する自動運転制御装置と共に、前記車両に搭載される運転支援装置のコンピュータに、
車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との接近度合いが第1条件を満たす場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させることと、前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示することとのうち一方または双方を行わせ、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第2条件を満たす場合に、第1予備動作を行わせ、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第3条件を満たし、且つ、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定される場合に、第2予備動作を行わせ、
前記自動運転制御装置が前記第2状態で動作している場合、前記自動運転制御装置が動作していない場合に比して、前記第2予備動作の作動開始条件を緩和させ、
前記第1条件は前記第2条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記第2条件は前記第3条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件である、
プログラム。
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