CN116767191A - 驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够进行与车辆的周边状况相应的适当的预备动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。驾驶支援装置，其具备：制动控制部，其在满足第一条件时，向车辆的制动装置指示而使车辆停止；以及转向回避控制部，其以利用转向来回避与对象物体的接触的方式向车辆的转向装置指示，制动控制部包括在满足第二条件时进行第一预备动作的第一预备动作控制部，驾驶支援装置还具备在满足第三条件并且在满足第三条件的时间点判定为在对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用转向的回避后能够行进的空间时进行第二预备动作的第二预备动作控制部，第二预备动作控制部根据对象物体的侧方的行驶路中的状况来变更第二预备动作的设定。

Description

驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质

技术领域

本发明涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。

背景技术

近年来，公开了进行自动减速控制与自动转向控制的车辆控制装置的发明(例如，参照日本特开2020-50010号公报)。

在除了能够进行自动减速控制以外还能够进行自动转向控制的车辆中，对于车辆的周边环境的突变也能够迅速地应对的概率变高，控制的富裕度比较高。另一方面，在对象物体的侧方没有回避空间的情况下难以进行自动转向控制，因此控制的富裕度相对于仅进行自动减速控制的车辆没有改变。在进行自动减速控制的情况下，考虑根据存在于对象物体的侧方的回避空间的状况而使控制的动作不同，但在以往的技术中，存在无法进行这样的与环境的差异相应的动作的情况。

发明内容

本发明是考虑这样的情况而完成的，目的之一提供能够进行与车辆的周边状况相应的适当的预备动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。

本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的驾驶支援装置具备：制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知设备的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，向所述车辆的制动装置指示而使所述车辆停止；以及转向回避控制部，其以利用转向来回避与所述对象物体的接触的方式向所述车辆的转向装置指示，所述制动控制部包括在所述接近程度满足第二条件的情况下进行第一预备动作的第一预备动作控制部，所述驾驶支援装置还具备在所述接近程度满足第三条件、并且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用所述转向的回避后能够行进的空间的情况下进行第二预备动作的第二预备动作控制部，所述第一条件是在所述接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件，所述第二条件是在所述接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件，所述第二预备动作控制部根据所述对象物体的侧方的行驶路中的状况，来变更所述第二预备动作的设定。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二预备动作是在比所述第一预备动作早的时机开始的动作。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比以较多阶段进行的动作。

(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是以输出比所述制动控制部向所述制动装置指示输出的制动力小的制动力的方式向所述制动装置指示的动作。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述第一预备动作和所述第二预备动作这两方是以输出比所述制动控制部向所述制动装置指示输出的制动力小的制动力的方式向所述制动装置指示的动作，在所述第二预备动作中最初输出的制动力比在所述第一预备动作中最初输出的制动力小。

(6)：在上述(4)的方案的基础上，所述第二预备动作是在表示所述对象物体的侧方的行驶路中的其他车辆的混杂度的指标值较高的情况下与所述指标值较低的情况相比增大输出的所述制动力的动作。

(7)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是以进行用于注意唤起的显示、声音输出或振动输出的方式向输出装置指示的动作。

(8)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述第二预备动作是在表示所述对象物体的侧方的行驶路中的其他车辆的混杂度的指标值较高的情况下以与所述指标值较低的情况相比在更早的时机进行用于注意唤起的显示、声音输出或振动输出的方式向输出装置指示的动作。

(9)：本发明的另一方案的驾驶支援方法中，驾驶支援装置进行如下处理：参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知设备的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，进行向所述车辆的制动装置指示而使所述车辆停止以及以利用转向来回避与所述对象物体的接触的方式向所述车辆的转向装置指示中的一方或两方；在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第三条件、并且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用所述转向的回避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作；所述第一条件是在接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件；所述第二条件是在接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件；根据所述对象物体的侧方的行驶路中的状况，来变更所述第二预备动作的设定。

(10)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知设备的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，进行向所述车辆的制动装置指示而使所述车辆停止以及以利用转向来回避与所述对象物体的接触的方式向所述车辆的转向装置指示中的一方或两方；在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第三条件、并且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用所述转向的回避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作；所述第一条件是在接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件；所述第二条件是在接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件；根据所述对象物体的侧方的行驶路中的状况，来变更所述第二预备动作的设定。

根据(1)～(10)的方案，能够进行与车辆的周边状况相应的适当的预备动作。

附图文字

图1是搭载实施方式的驾驶支援装置的车辆的结构图。

图2是示出驾驶支援装置的功能的概要的图。

图3是示出转向回避控制部的工作场景的一例的图。

图4是用于对预备动作进行说明的图。

图5是用于说明根据对象物体的侧方的行驶路中的状况而变更第二预备动作控制部的动作的设定的方法的图。

图6是用于说明根据对象物体的侧方的行驶路中的状况而变更第二预备动作控制部的动作的设定的方法的另一图。

图7是示出由驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质的实施方式进行说明。

[整体结构]

图1是搭载实施方式的驾驶支援装置100的车辆M的结构图。车辆M例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力而动作。

在车辆M例如搭载相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、驾驶操作件80、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加其他结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下，车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离以及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以利用FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置以及速度。

LIDAR14向车辆M的周边照射光(或接近光的波长的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12以及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，而识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12以及LIDAR14的检测结果直接向驾驶支援装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。相机10、雷达装置12、LIDAR14以及物体识别装置16中的一部分或全部是“检知设备”的一例。

HMI30对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、振动产生装置(振动器)、触摸面板、开关、键盘等。

车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具有GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机、引导控制部、存储有地图信息的存储部等。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(InertialNavigation System)来确定或补充。引导控制部例如参照地图信息，来决定从由GNSS接收机确定的车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员输入的目的地的路径，并使HMI30输出引导信息以使车辆M沿着路径行驶。地图信息例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点表现道路形状的信息。地图信息也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。导航装置50也可以经由通信装置向导航服务器发送车辆M的当前位置和目的地，并从导航服务器取得路径。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、转向盘、换挡杆、其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220中的一部分或全部输出。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机以及变速器等的组合和控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的工作缸、使工作缸产生液压的电动马达以及ECU。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作而产生的液压经由主工作缸向工作缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210并不限于上述说明的结构，也可以是按照从驾驶支援装置100输入的信息来控制致动器而将主工作缸的液压向工作缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU以及电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，驱动电动马达，并使转向轮的朝向变更。

[驾驶支援装置]

驾驶支援装置100例如具备制动控制部110、转向回避控制部120以及第二预备动作控制部130。制动控制部110包括第一预备动作控制部112，第二预备动作控制部130包括转向回避可否判定部132。这些功能部例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶支援装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶支援装置100的HDD、闪存器。

以从驾驶支援装置100向行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220的指示比来自驾驶操作件80的检测结果优先执行的方式，在行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220的内部进行了设定。需要说明的是，关于制动，也可以设定为在与来自驾驶支援装置100的指示相比基于制动踏板的操作量的制动力较大的情况下优先执行后者。另外，作为用于优先执行来自驾驶支援装置100的指示的机制，也可以使用车内LAN的通信优先级。

图2是示出驾驶支援装置100的功能的概要的图。以下，参照本图和图1对驾驶支援装置100的各部分进行说明。在图2中车辆M在三车道的道路行驶，并处于位于三车道的道路的中央的车道L2。D_M是车辆M的行进方向。

制动控制部110参照对存在于车辆M的前方的物体的存在进行检知的检知设备(前述)的输出，在物体中的对象物体TO与车辆M的接近程度满足第一条件的情况下，向制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200指示而使车辆M减速并停止。对象物体TO是位于与车辆M相同的行驶路上、并且位于车辆M的行进方向侧的物体，且是除了工作口(manhole)等能够越过的物体以外的车辆M应回避接触的物体。制动控制部110提取那样的物体并设定为对象物体TO。在图2的例子中，将以往的位于最末尾的其他车辆设定为对象物体TO。行驶路例如是车道，但也可以是在不存在道路划分线的路面中车辆M假想设定的假想车道。在以下的说明中也是相同的。

“接近程度”利用表示物体间的接近程度的各种指标值来表示。例如，“接近程度”是将距离除以相对速度(将相互接近的方向设为正)而求出的指标值即TTC(Time ToCollision)。需要说明的是，在相对速度为负(相互分离的方向)的情况下，TTC假设设定为无限大。TTC是值越小则表示“接近程度”越高的指标值。并且，满足“第一条件”例如是TTC小于第一阈值Th1。第一阈值Th1例如是一点几[sec]程度的值。也可以代替TTC而将具有相同的性质的指标值、例如车头时距、距离、其他指标值用作“接近程度”。另外，也可以将使加速度、加加速度纳入考虑而调整后的TTC用作“接近程度”。在以下的说明中，“接近程度”作为TTC而进行说明。

制动控制部110在TTC小于第一阈值Th1的情况下，例如以输出使车辆M以第一减速度B1减速的制动力的方式向制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200指示。第一减速度B1例如是零点几[G](接近1)程度的减速度。由此，制动控制部110使车辆M迅速地减速并停止，且回避与对象物体TO的接触。制动装置210、行驶驱动力输出装置200的ECU具有根据所指示的减速度求出制动输出、再生控制量、发动机制动量等的功能，ECU基于所指示的减速度与车辆M的速度来决定各自的控制量。关于此为公知技术，省略详细的说明。

对第一预备动作控制部112的动作见后述，首先对转向回避控制部120进行说明。

图3是示出转向回避控制部120的工作场景的一例的图。转向回避控制部120判定为在制动控制部110难以使车辆M在比对象物体TO靠跟前处停止的情况下，判定在对象物体TO的侧方的行驶路(例如车道L1、L2)是否存在能够供车辆M行进的空间，在判定为存在空间的情况下，生成回避轨道ET，并以使车辆M沿着回避轨道ET行进的方式向转向装置220指示(转向回避)。例如，转向回避控制部120判定在如图3所示的区域A2L、A2R那样对象车辆TO的两侧的从对象车辆的稍前方向后方延伸的侧方区域内是否存在物体，在不存在的情况下，判定为在对象物体TO的侧方的行驶路存在能够供车辆M行进的空间。制动控制部110是否难以使车辆M在比对象物体TO靠跟前处停止的判定可以由制动控制部110进行，也可以由转向回避控制部120进行。转向回避控制部120例如可以通过识别相机图像的白线、路肩从而也识别行驶路的边界，在原本能够行驶的区域A2L、A2R中的任一个不存在的情况下、例如车道L1和L3中的任一个不存在的情况下，判定为在该区域存在物体。

进行转向回避是对象物体TO进行了设想外的减速、识别出的对象物体TO以外的物体加入到车辆M与对象物体TO之间而被设定为新的对象车辆TO等、产生了车辆的周边环境的突变的场景。在这样的场景中，存在无法通过预先以在对象车辆TO的跟前处停止的方式计算出的减速度来应对的可能性，但通过具有转向回避的功能，从而能够提高也能够对车辆的周边环境的突变应对的概率。

[预备动作]

以下，对第一预备动作控制部112以及第二预备动作控制部130的处理进行说明。图4是用于对预备动作进行说明的图。

第一预备动作控制部112在对象物体TO与车辆M的接近程度满足第二条件的情况下(例如，在TTC小于第二阈值Th2的情况下)，进行用于向车辆M的驾驶员传达对象物体TO的存在的第一预备动作。第一预备动作例如是在从TTC变得小于第二阈值Th2起到变得小于第一阈值Th1的期间以输出使车辆M以第二减速度B2减速的制动力的方式向制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200指示的动作。第二减速度B2是比第一减速度B1小的(接近零的)减速度。第二阈值Th2是比第一阈值Th1大的值。因此，第一条件是在接近程度比第二条件高的情况下满足的条件。

第二预备动作控制部130在对象物体TO与车辆M的接近程度满足第三条件(例如，TTC小于第三阈值Th3)、并且在满足第三条件的时间点判定为在对象物体TO的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用转向的回避后能够行进的空间的情况下，进行用于向车辆M的驾驶员传达对象物体TO的存在的第二预备动作。与能够行进的空间相关的判定由转向回避可否判定部132进行。第三阈值Th3是比第二阈值Th2大的值。因此，第二条件是在接近程度比第三条件高的情况下满足的条件。

转向回避可否判定部132例如在TTC变得小于第三阈值Th3的时间点判定在如图4所示的区域A1L、A1R那样对象车辆TO的两侧的从对象车辆的稍前方向后方延伸的侧方区域内是否存在物体，在不存在的情况下，判定为在对象物体TO的侧方的行驶路存在能够供车辆M行进的空间。区域A1L、A1R分别例如考虑将来的不确定因素，设定为分别比区域A2L、A2R大的区域。转向回避可否判定部132与转向回避控制部120相同地，例如可以通过识别相机图像的白线、路肩从而也识别行驶路的边界，在本来能够行驶的区域A1L、A1R中的任一个不存在的情况下、例如车道L1和L3中的任一个不存在的情况下，判定为在该区域存在物体。在图4的例子中，在区域A1R不存在物体，因此转向回避可否判定部132判定为在对象物体TO的侧方的行驶路存在能够供车辆M行进的空间。

第二预备动作例如是如下动作：在TTC从变得小于第三阈值Th3起到变得小于第一阈值Th1的期间，首先以输出使车辆M以第三减速度B3减速的制动力的方式向制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200指示，接下来，以输出使车辆M以第四减速度B4减速的制动力的方式向制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200指示。第三减速度B3例如是比第二减速度B2小的(接近零的)减速度，第四减速度B4是比第二减速度大或同等程度、并且比第一减速度B1小的减速度。关于从第三减速度B3向第四减速度B4切换的时机可以任意地设定。

这样，第二预备动作与第一预备动作相比在更早的时机开始，并且以以较多阶段进行。如前述那样，在能够进行转向回避的状况下，对于车辆的周边环境的突变也能够迅速地应对的概率变高，控制的富裕度变得比较高。另一方面，在对象物体的侧方不存在回避空间的情况下，即使具备转向回避的功能，也难以执行该功能，因此控制的富裕度相对于能够仅进行自动停止的车辆没有改变。即，在难以进行转向回避的状况下，优选的是，与能够进行转向回避的状况相比，更早且有效地对车辆M的驾驶员给与注意唤起。根据本实施方式，通过将第二预备动作与第一预备动作相比在更早的时机开始且以较多阶段进行，从而能够进行与对象物体的周边状况相应的适当的预备动作。

在本实施方式中，在第一预备动作和第二预备动作中的任一个中，也可以代替制动力的输出而进行用于注意唤起的显示、声音输出、振动输出等。在该情况下，作为第二预备动作以较多阶段进行的例子，可以举出代替如前述那样改变减速程度并且阶段性地输出制动力而使最初的显示画面与第二次以后的显示画面的醒目度(对比度、亮度、色彩等)不同、使最初的声音输出与第二次以后的声音输出的内容或音量不同、与最初的振动输出相比使第二次以后的振动输出较大等。

这样，第二预备动作因在对象物体TO的侧方的行驶路不存在能够供车辆M行进的空间而在比第一预备动作早的时机执行，但优选根据该空间的状况而变更所执行的第二预备动作的设定(曲线)。例如，在对象物体TO的侧方的行驶路中多个其他车辆处于完全拥堵(即，速度零)的状态时，对于车辆M而言，在对象物体TO的跟前停止的必要性更高。另一方面，在对象物体TO的侧方的行驶路的空间存在的其他车辆的数量较少或该其他车辆正在向前方行进时，对于车辆M而言，在对象物体TO的跟前停止的必要性更低。

以这样的情况为背景，第二预备动作控制部130根据对象物体TO的侧方的行驶路中的状况、更具体而言根据表示对象物体TO的侧方的行驶路中的其他车辆的混杂度的指标值，来变更所执行的第二预备动作的设定。图5是用于说明根据对象物体的侧方的行驶路中的状况来变更第二预备动作控制部的动作的设定的方法的图。图5作为一例而表示在区域A1L存在其他车辆M1以及其他车辆M2、且在区域A1R存在其他车辆M3以及其他车辆M4的场景。在此，其他车辆M1、其他车辆M2、其他车辆M3以及其他车辆M4假定为处于停车状态(即，速度为零)。

第二预备动作控制部130例如算出在该侧方的行驶路的规定区域(即，在图5中为区域A1L以及区域A1R)存在的其他车辆的台数，来作为表示对象物体TO的侧方的行驶路中的其他车辆的混杂度的指标值。在规定区域存在的其他车辆的台数越多，则与其他车辆的台数较少的情况相比，第二预备动作控制部130越增大第二预备动作中的制动力的输出。另外，在规定区域存在的其他车辆的台数越多，则与其他车辆的台数较少的情况相比，第二预备动作控制部130越以在更早的时机进行用于注意唤起的显示、声音输出或振动输出的方式向HMI30指示。此时，第二预备动作控制部130也可以以输出视觉确认性更高的显示、更大的声音或更强的振动的方式向HMI30进行指示。需要说明的是，第二预备动作控制部130也可以代替其他车辆的台数，而算出其他车辆的面积在对象物体TO的侧方的行驶路的规定区域所占的比例来用作指标值。

图6是用于说明根据对象物体的侧方的行驶路中的状况来变更第二预备动作控制部的动作的设定的方法的另一图。图6与图5相同地表示在区域A1L存在其他车辆M1以及其他车辆M2、且在区域A1R存在其他车辆M3以及其他车辆M4的场景，但与图5不同，其他车辆M1、其他车辆M2、其他车辆M3以及其他车辆M4假定为处于行驶状态(即，速度为正)。

第二预备动作控制部130例如算出在该侧方的行驶路的规定区域(即，在图5中为区域A1L以及区域A1R)存在的其他车辆的速度(绝对速度或以本车辆为基准的相对速度)，来作为表示对象物体TO的侧方的行驶路中的其他车辆的混杂度的指标值。在算出其他车辆的速度时，例如能够使用上述的物体识别装置16的检测结果。在规定区域存在的其他车辆的速度(在其他车辆存在多个的情况下，例如为其平均速度)越小，则与其他车辆的速度较大的情况相比，第二预备动作控制部130越增大第二预备动作中的制动力的输出。另外，在规定区域存在的其他车辆的速度越小，则与其他车辆的速度较大的情况相比，第二预备动作控制部130越以在更早时机进行用于注意唤起的显示、声音输出或振动输出的方式向HMI30指示。此时，第二预备动作控制部130也可以以输出视觉确认性更高的显示、更大的声音或更强的振动的方式向HMI30进行指示。由此，与在对象物体TO的跟前停止的必要性的高度相应地，第二预备动作控制部130能够执行更适当的第二预备动作。

需要说明的是，在上述中，对第二预备动作控制部130算出在对象物体TO的侧方的行驶路的规定区域存在的其他车辆的台数和速度来作为指标值的例子进行了说明，但第二预备动作控制部130也可以对算出的多个指标值进行加权，并作为综合指标值来变更第二预备动作的设定。

并且，作为其他例子，第二预备动作控制部130例如也可以对在对象物体TO的侧方的行驶路的规定区域存在的其他车辆的台数和速度分别设定阈值，并根据算出的台数和/或速度是否为阈值以上来变更所执行的第二预备动作的设定。例如，第二预备动作控制部130也可以在对象物体TO的侧方的行驶路的规定区域存在的其他车辆的台数为阈值(例如，4台)以上的情况下，增大第二预备动作中的制动力的输出。另外，例如，第二预备动作控制部130也可以在对象物体TO的侧方的行驶路的规定区域存在的其他车辆的速度为阈值(例如，时速3km)以下的情况下，增大第二预备动作中的制动力的输出。这些条件也可以作为“且”条件而相互组合。

图7是示出由驾驶支援装置100执行的处理的流程的一例的流程图。

首先，制动控制部110确定对象物体TO(步骤S1)。接着，第二预备动作控制部130判定车辆M与对象物体TO的TTC是否小于第三阈值Th3(步骤S2)。在车辆M与对象物体TO的TTC为第三阈值Th3以上的情况下，将处理向步骤S1返回。

在判定为车辆M与对象物体TO的TTC小于第三阈值Th3的情况下，第二预备动作控制部130的转向回避可否判定部132判定在对象物体TO的侧方的行驶路是否存在能够供车辆M行进的空间(步骤S3)。

在判定为在对象物体TO的侧方的行驶路不存在能够供车辆M行进的空间的情况下，第二预备动作控制部130执行第二预备动作(步骤S4)。此时，如上述那样，第二预备动作控制部130根据表示对象物体TO的侧方的行驶路中的其他车辆的混杂度的指标值，来变更所执行的第二预备动作的设定。接下来，第二预备动作控制部130判定车辆M与对象物体TO的TTC是否上升并成为第三阈值Th3以上(步骤S5)。在判定为车辆M与对象物体TO的TTC上升并成为第三阈值Th3以上的情况下，将处理向步骤S1返回。

在未判定为车辆M与对象物体TO的TTC上升并成为第三阈值Th3以上的情况下，制动控制部110判定车辆M与对象物体TO的TTC是否小于第一阈值Th1(步骤S6)。在判定为车辆M与对象物体TO的TTC为第一阈值Th1以上的情况下，将处理向步骤S3返回。在步骤S3中得到肯定的判定的情况下，停止第二预备动作，执行步骤S8以后的处理。在判定为车辆M与对象物体TO的TTC小于第一阈值Th1的情况下，制动控制部110使制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第一减速度B1减速的制动力而使车辆M减速并停止(步骤S7)。此时，如前述那样，存在代替使车辆M减速并停止(或在此基础上)而进行转向回避的情况。

在步骤S3中得到肯定的判定的情况下，即在车辆M与对象物体TO的TTC小于第三阈值Th3、并且在对象物体TO的侧方的行驶路存在能够供车辆M行进的空间的情况下，制动控制部110的第一预备动作控制部112判定车辆M与对象物体TO的TTC是否小于第二阈值Th2(步骤S8)。在判定为车辆M与对象物体TO的TTC为第二阈值Th2以上的情况下，将处理向步骤S1返回。

在判定为车辆M与对象物体TO的TTC小于第二阈值Th2的情况下，第一预备动作控制部112执行第一预备动作(步骤S9)。接下来，第一预备动作控制部112判定车辆M与对象物体TO的TTC是否上升并成为第二阈值Th2以上(步骤S10)。在判定为车辆M与对象物体TO的TTC上升并成为第二阈值Th2以上的情况下，将处理向步骤S1返回。

在未判定为车辆M与对象物体TO的TTC上升并成为第二阈值Th2以上的情况下，制动控制部110判定车辆M与对象物体TO的TTC是否小于第一阈值Th1(步骤S11)。在判定为车辆M与对象物体TO的TTC为第一阈值Th1以上的情况下，将处理向步骤S3返回。在步骤S3中得到否定的判定的情况下，停止第一预备动作，执行步骤S4以后的处理。在判定为车辆M与对象物体TO的TTC小于第一阈值Th1的情况下，制动控制部110使制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出第一减速度B1而使车辆M减速并停止(步骤S7)。

在上述实施方式中，在导航装置50中设定的向目的地的分支路处于车辆M正在行驶的车道的左右任一侧的情况下，也可以在预备动作的中途强制地进行车道变更。这样一来，结果是，能够使车辆M向接近目的地的方向移动，并且引导为成为对象物体的物体不在车辆M的附近的状态。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置具备：

存储介质(storage medium)，其保存能够由计算机读入的命令(computer-readable instructions)；以及

处理器，其与所述存储介质连接，

所述处理器通过执行能够由所述计算机读入的命令(the processor executingthe computer-readable instructions to：)，从而进行如下处理：

识别车辆所存在的车道；

参照对存在于所述车辆的前方的物体的存在进行检知的检知设备的输出，在将所述物体中的对象物体与所述车辆的距离除以相对速度而得到的指标值小于第一阈值的情况下，进行向所述车辆的制动装置指示而使所述车辆停止以及向所述车辆的转向装置指示以利用转向来回避与所述对象物体的接触中的一方或两方；

在所述指标值小于第二阈值的情况下，进行第一预备动作，

在所述指标值小于第三阈值、并且在所述指标值变得小于第三阈值的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用所述转向的回避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作；

所述第一阈值比所述第二阈值小；

所述第二阈值比所述第三阈值小；

根据所述对象物体的侧方的行驶路中的状况，来变更所述第二预备动作的设定。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形以及替换。

Claims (10)

1.一种驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置具备：

制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知设备的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，向所述车辆的制动装置指示而使所述车辆停止；以及

转向回避控制部，其以利用转向来回避与所述对象物体的接触的方式向所述车辆的转向装置指示，

所述制动控制部包括在所述接近程度满足第二条件的情况下进行第一预备动作的第一预备动作控制部，

所述驾驶支援装置还具备在所述接近程度满足第三条件、并且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用所述转向的回避后能够行进的空间的情况下进行第二预备动作的第二预备动作控制部，

所述第一条件是在所述接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件，

所述第二条件是在所述接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件，

所述第二预备动作控制部根据所述对象物体的侧方的行驶路中的状况，来变更所述第二预备动作的设定。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述第二预备动作是在比所述第一预备动作早的时机开始的动作。

3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比以较多阶段进行的动作。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是以输出比所述制动控制部向所述制动装置指示输出的制动力小的制动力的方式向所述制动装置指示的动作。

5.根据权利要求4所述的驾驶支援装置，其中，

所述第一预备动作和所述第二预备动作这两方是以输出比所述制动控制部向所述制动装置指示输出的制动力小的制动力的方式向所述制动装置指示的动作，

在所述第二预备动作中最初输出的制动力比在所述第一预备动作中最初输出的制动力小。

6.根据权利要求4所述的驾驶支援装置，其中，

所述第二预备动作是在表示所述对象物体的侧方的行驶路中的其他车辆的混杂度的指标值较高的情况下与所述指标值较低的情况相比增大输出的所述制动力的动作。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是以进行用于注意唤起的显示、声音输出或振动输出的方式向输出装置指示的动作。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述第二预备动作是在表示所述对象物体的侧方的行驶路中的其他车辆的混杂度的指标值较高的情况下以与所述指标值较低的情况相比在更早的时机进行用于注意唤起的显示、声音输出或振动输出的方式向输出装置指示的动作。

9.一种驾驶支援方法，其中，

驾驶支援装置进行如下处理：

参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知设备的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，进行向所述车辆的制动装置指示而使所述车辆停止以及以利用转向来回避与所述对象物体的接触的方式向所述车辆的转向装置指示中的一方或两方；

在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；

在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第三条件、并且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用所述转向的回避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作；

所述第一条件是在接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件；

所述第二条件是在接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件；

根据所述对象物体的侧方的行驶路中的状况，来变更所述第二预备动作的设定。

10.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知设备的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆的接近程度满足第一条件的情况下，进行向所述车辆的制动装置指示而使所述车辆停止以及以利用转向来回避与所述对象物体的接触的方式向所述车辆的转向装置指示中的一方或两方；

在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；

在所述对象物体与所述车辆的接近程度满足第三条件、并且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任一方均不存在在进行了利用所述转向的回避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作；

所述第一条件是在接近程度比所述第二条件高的情况下满足的条件；

所述第二条件是在接近程度比所述第三条件高的情况下满足的条件；

根据所述对象物体的侧方的行驶路中的状况，来变更所述第二预备动作的设定。