JP2023136972A - 自律走行装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の一実施形態について、図1~図5を参照して説明する。
図1は、本実施形態に係る自律走行システム1の概要を示す図である。図1に示すように、自律走行システム1は、自律走行装置11と、1または複数の無線タグ12とを含む。図1の上段1001は、自律走行装置11と無線タグ12とが、自律走行装置11が無線タグ12を検知できない距離に離間している状態を示している。また、図1の下段1002は、自律走行装置11と無線タグ12とが、自律走行装置11が無線タグ12を検知できる距離まで接近している状態を示している。
図2は、無線タグ12の一設置例を示す図である。図2の例では、進入禁止エリアである2つのエスカレータES1・ES2の乗降口ES1a・ES2aの間にポールPLが設けられ、当該ポールPLの上端部に無線タグ12が貼付されている。これにより、ポールPLの設置位置から所定範囲内の領域を進入禁止エリアとすることができ、自律走行装置11のエスカレータES1・ES2への進入を防止することができる。
図4は、図1に示す自律走行システム1の詳細を示すブロック図である。図4に示す自律走行装置11の本体21では、センサ31としてカメラ31a(撮像装置)を用いている。この場合、障害物検知部32は、カメラ31aが撮影した画像を用いて障害物を検知する。
図5は、上記構成の自律走行装置11における外付装置22の制御処理の流れを示すフローチャートである。図5に示す処理は、駆動制御部44にて実行される。
本発明の他の実施形態について、図6~図9を参照して説明する。本実施形態の自律走行システム1は、図1~図5に示す自律走行システム1に比べて、無線タグ12からの情報に基づき、自律走行装置11の挙動を設定する挙動設定機能が追加されている点が異なり、その他の構成は同様である。
図6は、本実施形態の自律走行システム1の概要を示す図である。
図7は、図6に示す自律走行システム1の詳細を示すブロック図である。本実施形態の自律走行装置11は、図4に示す自律走行装置11に比べて、本体21に上述の通信部36、ブラシ部37、およびブラシ制御部38が追加されている点と、外付装置22に上述の挙動設定部46および上述の通信部47が追加されている点とが異なり、その他の構成は同様である。
図8および図9は、上記構成の自律走行装置11における制御処理の流れを示すフローチャートである。図8および図9に示す処理は、外付装置22の制御部45および本体21の制御部34にて実行される。
タグ読取部41、被検知部材42、駆動部43、駆動制御部44、および挙動設定部46は、上述したとおり外付装置22として本体21と別体である構成が典型例であるが、これに限定されるものではなく、本体21に内蔵される構成であってもよい。
自律走行装置11(以下、「装置」と呼ぶ)の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック(特に制御部34および制御部45に含まれる各部)としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
11 自律走行装置
12 無線タグ
12a RFIDタグ
21 本体
22 外付装置
31 センサ
31a カメラ(撮像装置)
32 障害物検知部(検知部)
33 走行制御部
34 制御部
35 走行部
36 通信部
37 ブラシ部
38 ブラシ制御部
41 タグ読取部(読取部)
41a RFIDリーダ
42 被検知部材(被検知機構)
42a シャッタ
43 駆動部(被検知機構)
44 駆動制御部(被検知機構)
45 制御部
46 挙動設定部
47 通信部
411 アンテナ
Claims (11)
- 自律走行装置であって、
前記自律走行装置の周囲に存在する障害物を検知する検知部と、
前記自律走行装置の走行を制御し、前記検知部が前記障害物を検知したとき前記走行を停止させる走行制御部と、
前記自律走行装置の周囲に存在する無線タグを読み取る読取部と、
被検知機構とを備え、
前記被検知機構は、
前記検知部に前記障害物として検知される検知状態と、前記検知部に前記障害物として検知されない非検知状態とを取り得る被検知部材を含み、
前記読取部が所定の無線タグを読み取った場合、前記被検知部材を前記検知状態とし、前記読取部が前記所定の無線タグを読み取らない場合、前記被検知部材を前記非検知状態とする、自律走行装置。 - 前記無線タグはパッシブ型のRFIDタグであり、
前記読取部は前記RFIDタグを読み取り可能なRFIDリーダである、
請求項1に記載の自律走行装置。 - 前記自律走行装置の周囲を撮像する撮像装置を備え、
前記検知部は、前記撮像装置が撮像した画像を用いて前記障害物を検知し、
前記被検知機構は、
前記撮像装置の撮像視野内に前記被検知部材を移動させることにより前記被検知部材を前記検知状態とし、
前記撮像装置の撮像視野外に前記被検知部材を移動させることにより前記被検知部材を前記非検知状態とする、
請求項1または2に記載の自律走行装置。 - 前記読取部および前記被検知機構は、前記検知部および前記走行制御部が内蔵された前記自律走行装置に外付けされる、請求項1から3のいずれか1項に記載の自律走行装置。
- 前記被検知機構は、前記所定の無線タグを前記読取部が単位時間あたりに読み取った回数が所定閾値以上である場合、前記被検知部材を前記検知状態とする、請求項1から4のいずれか1項に記載の自律走行装置。
- 前記走行制御部は、前記所定の無線タグを前記読取部が単位時間あたりに読み取った回数が上限閾値未満かつ下限閾値以上である場合、前記自律走行装置の走行速度を下げる、請求項1から4のいずれか1項に記載の自律走行装置。
- 前記走行制御部は、前記所定の無線タグを前記読取部が所定期間継続して読み取らない場合、前記自律走行装置の走行速度を所定速度に設定する、請求項1から6のいずれか1項に記載の自律走行装置。
- 前記自律走行装置の挙動を示す挙動情報が記録された前記無線タグから前記読取部が読み取った前記挙動情報に従って前記自律走行装置の挙動を設定する挙動設定部をさらに備える、請求項1から7のいずれか1項に記載の自律走行装置。
- 前記読取部は、無線タグを読み取るための電波を出力するアンテナを有し、
前記挙動情報は、前記電波の強度を示す情報である、
請求項8に記載の自律走行装置。 - 前記挙動情報は、前記自律走行装置の速度、加速度、および減速度の少なくともいずれかを示す情報である、請求項8に記載の自律走行装置。
- 前記自律走行装置は、走行面を清掃するためのブラシ部を備え、
前記挙動情報は、前記ブラシ部の動作を示す情報である、
請求項8に記載の自律走行装置。
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