WO2020144849A1 - 移動体測位装置および移動体管理装置 - Google Patents

移動体測位装置および移動体管理装置 Download PDF

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mobile
self
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mobile body
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若林　正男
努 朝比奈
知明 武輪
亘 辻田
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三菱電機株式会社
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    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to a mobile positioning device and a mobile management device.
  • Patent Document 1 discloses a self-position correction device for a moving body. According to the self-position correcting device, the self-position of the moving body can be detected by searching the landmark of the image of the camera unit.
  • An object of the present invention is to provide a mobile body positioning device and a mobile body management device that can easily detect the self-position of a mobile body.
  • a mobile body positioning device is provided in a mobile body, and a radio tag reading unit that wirelessly reads unique information of the radio tag from a radio tag provided in a building, and the mobile body positioning device is provided in the mobile body. And a self-position information calculation unit that calculates self-position information of the moving body based on the unique information read by the tag reading unit.
  • the mobile management device includes an information holding unit that holds the self-position information and the identification information transmitted by the mobile positioning device in association with each other.
  • the mobile body positioning device calculates the self-position information of the mobile body based on the unique information read from the wireless tag. Therefore, the self-position of the moving body can be easily detected.
  • FIG. 3 is a configuration diagram of a mobile body system in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a perspective view for explaining a first example of control of a moving body by the moving body system in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a perspective view for explaining a first example of control of a moving body by the moving body system in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a perspective view for explaining a second example of control of a moving body by the moving body system in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a perspective view for explaining a second example of control of a moving body by the moving body system in the first embodiment.
  • 5 is a flowchart for explaining a first example of the operation of the mobile body positioning device of the mobile body system in the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining a second example of the operation of the mobile body positioning device of the mobile body system in the first embodiment.
  • 9 is a flowchart for explaining a third example of the operation of the mobile body positioning device of the mobile body system in the first embodiment.
  • 9 is a flowchart for explaining a fourth example of the operation of the mobile body positioning device of the mobile body system in the first embodiment.
  • FIG. 3 is a hardware configuration diagram of a mobile management device of the mobile system according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a mobile system according to the first embodiment.
  • the mobile body 1 is provided so as to be able to autonomously move inside a building.
  • the wireless tag 2 is provided on the building.
  • the wireless tag 2 is provided on the wall surface of a building or the like.
  • the wireless tag 2 is provided so as to be able to transmit a response radio wave when receiving the detection radio wave.
  • the wireless tag is an IC (Integrated Circuit) tag equipped with an RFID (Radio Frequency Identification) system.
  • the communication range of the radio wave detected by the wireless tag 2 is about several meters in radius. Accordingly, when there is the wireless tag 2 that responds, it can be detected that the wireless tag 2 exists within the radius m.
  • the mobile body positioning device 3 is provided in the mobile body 1.
  • the mobile body positioning device 3 includes a wireless tag reading unit 3a, a self-position information calculation unit 3b, a communication unit 3c, and a control unit 3d.
  • the wireless tag reading unit 3a is provided so as to be able to transmit detection radio waves.
  • the wireless tag reading unit 3a is provided so as to read the unique information of the wireless tag 2 from the response radio wave of the wireless tag 2.
  • the self-position information calculating unit 3b is provided so as to be able to calculate the self-position information of the moving body 1 based on the unique information read by the wireless tag reading unit 3a.
  • the communication unit 3c is provided so that it can communicate with an external device.
  • the control unit 3d is provided so as to allow the communication unit 3c to transmit the self-position information calculated by the self-position information calculation unit 3b and the identification information of the self to the external device.
  • the mobile management device 4 is provided in a building management room or the like.
  • the mobile management device 4 includes a communication unit 4a, an installation position information reference unit 4b, and an information holding unit 4c.
  • the communication unit 4a is provided so as to be able to wirelessly communicate with the communication unit 3c of the mobile positioning device 3.
  • the installation position information reference unit 4b is provided so as to be able to store information in which the unique information of the wireless tag 2 and the installation position information in the building are associated with each other.
  • the information holding unit 4c is provided so as to hold the self-position transmitted by the communication unit 3c of the mobile positioning device 3 and the identification information in association with each other.
  • FIGS. 2 and 3 are perspective views for explaining a first example of control of a moving body by the moving body system according to the first embodiment.
  • the mobile positioning device 3 calculates self-position information based on the unique information from the wireless tag 2.
  • the detection range of the wireless tag 2 is set to the prohibited area. ..
  • the mobile positioning device 3 calculates the self-position information based on the unique information from the wireless tag 2, if the self-position information corresponds to the entry prohibited area, the mobile positioning device 3 determines that the entry prohibited area. The command corresponding to is transmitted to the mobile unit 1.
  • FIGS. 4 and 5 are perspective views for explaining a second example of control of a moving body by the moving body system in the first embodiment.
  • the mobile body positioning device 3 determines its own position information based on the unique information from the plurality of wireless tags 2. calculate.
  • the mobile positioning device 3 calculates the self-position information based on the unique information from the plurality of wireless tags 2, the self-position information corresponds to the prohibited area, and the unique information is read from the plurality of wireless tags.
  • the mobile body positioning device 3 transmits a command corresponding to the prohibited area toward the mobile body 1.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining the first example of the operation of the mobile body positioning device of the mobile body system in the first embodiment.
  • step S1 the mobile positioning device 3 starts operation. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S2. In step S2, the mobile body positioning device 3 determines whether the wireless tag 2 is detected.
  • step S2 If the wireless tag 2 is not detected in step S2, the mobile positioning device 3 performs the operation of step S2. When the wireless tag 2 is detected in step S2, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S3.
  • step S3 the mobile body positioning device 3 calculates self-position information of the mobile body 1 based on the unique information of the wireless tag 2. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S4. In step S4, the mobile positioning device 3 transmits its own position information and identification information. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S2.
  • FIG. 7 is a flowchart for explaining the second example of the operation of the mobile body positioning device of the mobile body system in the first embodiment.
  • step S11 the mobile positioning device 3 starts operation. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S12. In step S12, the mobile body positioning device 3 determines whether the wireless tag 2 is detected.
  • step S12 If the wireless tag 2 is not detected in step S12, the mobile positioning device 3 performs the operation of step S12. When the wireless tag 2 is detected in step S12, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S13.
  • step S13 the mobile positioning device 3 transmits the unique information of the wireless tag 2. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S14. In step S14, the mobile body positioning device 3 determines whether or not there is a response from the mobile body management device 4.
  • step S14 If there is no response from the mobile management device 4 in step S14, the mobile positioning device 3 performs the operation of step S14. If there is a response from the mobile management device 4 in step S14, the mobile positioning device 3 performs the operation of step S15.
  • step S15 the mobile body positioning device 3 calculates the self-position information of the mobile body 1 based on the response content from the mobile body management device 4. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S16. In step S16, the mobile positioning device 3 transmits its own position information and identification information. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S12.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining the third example of the operation of the mobile body positioning device of the mobile body system according to the first embodiment.
  • step S21 the mobile positioning device 3 starts operation. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S22. In step S22, the mobile positioning device 3 determines whether or not the wireless tag 2 is detected.
  • step S22 If the wireless tag 2 is not detected in step S22, the mobile positioning device 3 performs the operation of step S22. When the wireless tag 2 is detected in step S22, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S23.
  • step S23 the mobile body positioning device 3 calculates the self-position information of the mobile body 1 based on the unique information of the wireless tag 2. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S24. In step S24, the mobile body positioning device 3 starts the determination process of the prohibited area.
  • step S25 it is determined whether the moving body 1 is located in the prohibited area. Specifically, the mobile body positioning device 3 determines whether or not the self position information corresponds to the prohibited area.
  • step S25 the mobile positioning device 3 operates in step S26.
  • step S26 the mobile positioning device 3 transmits the self-position information and the identification information. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S22.
  • step S25 the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S27.
  • step S27 the mobile body positioning device 3 transmits a stop command to the mobile body 1. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S26.
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining the fourth example of the operation of the mobile body positioning device of the mobile body system in the first embodiment.
  • step S31 the mobile positioning device 3 starts operation. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S32. In step S32, the mobile positioning device 3 determines whether or not at least one wireless tag 2 has been detected.
  • step S32 the mobile positioning device 3 performs the operation of step S32.
  • the mobile positioning device 3 performs the same processing as that of step 23 and subsequent steps in FIG.
  • the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S33.
  • step S33 the mobile body positioning device 3 calculates the self-position information of the mobile body 1 based on the unique information of the plurality of wireless tags 2. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S34. In step S34, the mobile body positioning apparatus 3 starts the determination processing of the prohibited area.
  • step S35 the mobile body positioning device 3 determines whether or not the mobile body 1 is located in the prohibited area. Specifically, the mobile body positioning device 3 determines whether or not the self-position information corresponds to the prohibited area and the difference in reception intensity when the unique information is read from the plurality of wireless tags 2 is small. ..
  • step S35 If the self-position information does not correspond to the prohibited area in step S35, or if the difference in reception intensity when the unique information is read from the plurality of wireless tags 2 in step S35 is not small, the mobile positioning device 3 performs the step The operation of S36 is performed. In step S36, the mobile positioning device 3 transmits the self-position information and the identification information. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S32.
  • step S37 the mobile body positioning device 3 transmits a stop command to the mobile body 1. After that, the mobile body positioning device 3 performs the operation of step S36.
  • the mobile body positioning device 3 calculates the self-position information of the mobile body 1 based on the unique information read from the wireless tag 2. Therefore, the self-position of the moving body 1 can be easily detected. As a result, the self-position of the moving body 1 can be easily corrected.
  • the mobile system can be easily constructed.
  • the mobile body positioning device 3 may calculate the self-position information of the mobile body 1 based on the installation position information read from the wireless tag 2.
  • the self-position of the mobile unit 1 can be easily detected without sharing information with an external device such as the mobile unit management apparatus 4.
  • the mobile positioning device 3 also transmits the self-position information and the identification information. Therefore, it is possible to easily manage the self-position of the moving body after determining the moving body 1.
  • the mobile body positioning device 3 receives the information in which the unique information and the installation position information are associated with each other from the mobile object management device 4, and based on the installation position information associated with the read unique information, The self position information may be calculated.
  • the self position of the moving body 1 can be easily detected without setting the installation position information for the wireless tag 2.
  • the mobile positioning device 3 sends a command corresponding to the prohibited area to the movable body 1. Therefore, it is possible to prevent the moving body 1 from entering the prohibited area.
  • the mobile body positioning device 3 determines that the self-position information corresponds to the prohibited area, and the difference in the reception intensity when the unique information is read from the plurality of wireless tags 2 is small, the prohibited area is determined.
  • the command corresponding to is transmitted to the mobile unit 1. Therefore, it is possible to more strictly prevent the moving body 1 from entering the prohibited area.
  • the mobile management device 4 also holds the self-position information and the identification information transmitted by the mobile positioning device 3 in association with each other. Even when there are a plurality of moving bodies 1, it is possible to easily manage the self position of each of the plurality of moving bodies 1 after determining the plurality of moving bodies 1.
  • step S25 of FIG. 8 or step S35 of FIG. 9 it may be determined whether or not the mobile body 1 is located in the prohibited area based on the information stored in advance in the mobile body positioning device 3.
  • the mobile positioning device 3 may determine whether or not the mobile device 1 is located in the prohibited area based on the result of the inquiry from the mobile device management device 4.
  • a deceleration command may be transmitted to the mobile unit 1 or a route change command may be transmitted to the mobile unit 1.
  • FIG. 10 is a hardware configuration diagram of the mobile management device of the mobile system according to the first embodiment.
  • Each function of the mobile management device 4 can be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit comprises at least one processor 100a and at least one memory 100b.
  • the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 200.
  • each function of the mobile management device 4 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of software and firmware is described as a program. At least one of software and firmware is stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a realizes each function of the mobile management device 4 by reading and executing a program stored in at least one memory 100b.
  • the at least one processor 100a is also called a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP.
  • the at least one memory 100b is a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD, or the like.
  • a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD, or the like.
  • the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 200
  • the processing circuit may be implemented, for example, in a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof.
  • each function of the mobile management device 4 is realized by a processing circuit.
  • each function of the mobile management device 4 is collectively realized by a processing circuit.
  • a part may be realized by the dedicated hardware 200 and the other part may be realized by software or firmware.
  • the function of the communication unit 4a is realized by a processing circuit as the dedicated hardware 200, and for the function other than the function of the communication unit 4a, at least one processor 100a reads a program stored in at least one memory 100b. It may be realized by executing.
  • the processing circuit realizes each function of the mobile management device 4 by the hardware 200, software, firmware, or a combination thereof.
  • each function of the mobile positioning device 3 is also realized by a processing circuit equivalent to a processing circuit that realizes each function of the mobile management device 4.
  • the mobile body positioning device and mobile body management device according to the present invention can be used in a system for managing a mobile body.

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Abstract

本発明は、移動体の位置を容易に検出することができる移動体測位装置および移動体管理装置を提供することを目的とする。本発明の移動体測位装置（３）は、移動体（１）に設けられ、建築物に設けられた無線タグ（２）から当該無線タグの固有情報を無線で読み取る無線タグ読取部（３ａ）と、前記移動体（１）に設けられ、前記無線タグ読取部（３ａ）により読み取られた固有情報に基づいて当該移動体（１）の自己位置情報を算出する自己位置情報算出部（３ｂ）と、を備える。本発明の移動体管理装置（４）は、前記移動体測位装置（３）により送信された自己位置情報と識別情報とを対応付けて保持する情報保持部（４ｃ）を備える。

Description

移動体測位装置および移動体管理装置
　この発明は、移動体測位装置および移動体管理装置に関する。
　特許文献１は、移動体の自己位置補正装置を開示する。当該自己位置補正装置によれば、カメラ部の画像からランドマークを探索することにより、移動体の自己位置を検出し得る。
日本特許第６１２９９８１号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の自己位置補正装置においては、ランドマークを探索する際の演算量が多い。このため、移動体の自己位置を容易に検出することができない。
　この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、移動体の自己位置を容易に検出することができる移動体測位装置および移動体管理装置を提供することである。
　この発明に係る移動体測位装置は、移動体に設けられ、建築物に設けられた無線タグから当該無線タグの固有情報を無線で読み取る無線タグ読取部と、前記移動体に設けられ、前記無線タグ読取部により読み取られた固有情報に基づいて当該移動体の自己位置情報を算出する自己位置情報算出部と、を備えた。
　この発明に係る移動体管理装置は、前記移動体測位装置により送信された自己位置情報と識別情報とを対応付けて保持する情報保持部、を備えた。
　この発明によれば、移動体測位装置は、無線タグから読み取った固有情報に基づいて移動体の自己位置情報を算出する。このため、移動体の自己位置を容易に検出することができる。
実施の形態１における移動体システムの構成図である。 実施の形態１における移動体システムによる移動体の制御の第１例を説明するための斜視図である。 実施の形態１における移動体システムによる移動体の制御の第１例を説明するための斜視図である。 実施の形態１における移動体システムによる移動体の制御の第２例を説明するための斜視図である。 実施の形態１における移動体システムによる移動体の制御の第２例を説明するための斜視図である。 実施の形態１における移動体システムの移動体測位装置の動作の第１例を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１における移動体システムの移動体測位装置の動作の第２例を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１における移動体システムの移動体測位装置の動作の第３例を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１における移動体システムの移動体測位装置の動作の第４例を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１における移動体システムの移動体管理装置のハードウェア構成図である。
　この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
実施の形態１．
　図１は実施の形態１における移動体システムの構成図である。
　図１の移動体システムにおいて、移動体１は、建築物の内部を自律移動し得るように設けられる。
　無線タグ２は、建築物に設けられる。例えば、無線タグ２は、建築物の壁面等に設けられる。無線タグ２は、検出電波を受信した際に応答電波を送信し得るように設けられる。なお、無線タグは、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）方式を具備したＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）タグである。無線タグ２の検出電波の通信範囲は、半径数ｍ程度である。これにより、応答する無線タグ２があった場合、当該無線タグ２が半径数ｍに存在することを検知できる。
　移動体測位装置３は、移動体１に設けられる。移動体測位装置３は、無線タグ読取部３ａと自己位置情報算出部３ｂと通信部３ｃと制御部３ｄとを備える。
　無線タグ読取部３ａは、検出電波を送信し得るように設けられる。無線タグ読取部３ａは、無線タグ２の応答電波から当該無線タグ２の固有情報を読み取り得るように設けられる。自己位置情報算出部３ｂは、無線タグ読取部３ａにより読み取られた固有情報に基づいて当該移動体１の自己位置情報を算出し得るように設けられる。
　通信部３ｃは、外部機器と通信し得るように設けられる。制御部３ｄは、自己位置情報算出部３ｂにより算出された自己位置情報と自らの識別情報とを外部機器に向けて通信部３ｃに送信させ得るように設けられる。
　移動体管理装置４は、建築物の管理室等に設けられる。移動体管理装置４は、通信部４ａと設置位置情報参照部４ｂと情報保持部４ｃとを備える。
　通信部４ａは、移動体測位装置３の通信部３ｃと無線で通信し得るように設けられる。設置位置情報参照部４ｂは、無線タグ２の固有情報と建築物における設置位置情報とを対応付けた情報を記憶し得るように設けられる。情報保持部４ｃは、移動体測位装置３の通信部３ｃにより送信された自己位置と識別情報とを対応付けて保持し得るように設けられる。
　次に、図２と図３とを用いて、移動体１の制御の第１例を説明する。
　図２と図３とは実施の形態１における移動体システムによる移動体の制御の第１例を説明するための斜視図である。
　図２に示されるように、移動体測位装置３が無線タグ２の検知範囲に進入すると、移動体測位装置３は、当該無線タグ２からの固有情報に基づいて自己位置情報を算出する。
　例えば、図３に示されるように、無線タグ２が階段Ａ等の鉛直方向への移動経路の出入口の付近に設けられている場合、無線タグ２の検知範囲は、進入禁止区域に設定される。移動体測位装置３が当該無線タグ２からの固有情報に基づいて自己位置情報を算出した際に当該自己位置情報が進入禁止区域に対応していると、移動体測位装置３は、進入禁止区域に対応した指令を移動体１に向けて送信する。
　次に、図４と図５とを用いて、移動体１の制御の第２例を説明する。
　図４と図５とは実施の形態１における移動体システムによる移動体の制御の第２例を説明するための斜視図である。
　図４に示されるように、移動体測位装置３が複数の無線タグ２の検知範囲に進入すると、移動体測位装置３は、当該複数の無線タグ２からの固有情報に基づいて自己位置情報を算出する。
　例えば、図５に示されるように、複数の無線タグ２が階段Ａ等の鉛直方向への移動経路の出入口の付近に設けられている場合、複数の無線タグ２は、基準信号を一定の送信エネルギー量で間欠的に送信する。複数の無線タグ２の検知範囲の重複した範囲は、進入禁止区域に設定される。移動体測位装置３が当該複数の無線タグ２からの固有情報に基づいて自己位置情報を算出した際に当該自己位置情報が進入禁止区域に対応しており、複数の無線タグから固有情報を読み取った際の受信強度の差が閾値よりも小さいと、移動体測位装置３は、進入禁止区域に対応した指令を移動体１に向けて送信する。
　次に、図６を用いて、移動体測位装置３の動作の第１例を説明する。
　図６は実施の形態１における移動体システムの移動体測位装置の動作の第１例を説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ１では、移動体測位装置３は、動作を開始する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、移動体測位装置３は、無線タグ２を検知したか否かを判定する。
　ステップＳ２で無線タグ２が検知されない場合、移動体測位装置３は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２で無線タグ２が検知された場合、移動体測位装置３は、ステップＳ３の動作を行う。
　ステップＳ３では、移動体測位装置３は、無線タグ２の固有情報に基づいて当該移動体１の自己位置情報を算出する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、移動体測位装置３は、自己位置情報と識別情報とを送信する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ２の動作を行う。
　次に、図７を用いて、移動体測位装置３の動作の第２例を説明する。
　図７は実施の形態１における移動体システムの移動体測位装置の動作の第２例を説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ１１では、移動体測位装置３は、動作を開始する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２では、移動体測位装置３は、無線タグ２を検知したか否かを判定する。
　ステップＳ１２で無線タグ２が検知されない場合、移動体測位装置３は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２で無線タグ２が検知された場合、移動体測位装置３は、ステップＳ１３の動作を行う。
　ステップＳ１３では、移動体測位装置３は、無線タグ２の固有情報を送信する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ１４の動作を行う。ステップＳ１４では、移動体測位装置３は、移動体管理装置４からの応答があるか否かを判定する。
　ステップＳ１４で移動体管理装置４からの応答がない場合、移動体測位装置３は、ステップＳ１４の動作を行う。ステップＳ１４で移動体管理装置４からの応答がある場合、移動体測位装置３は、ステップＳ１５の動作を行う。
　ステップＳ１５では、移動体測位装置３は、移動体管理装置４からの応答内容に基づいて当該移動体１の自己位置情報を算出する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ１６の動作を行う。ステップＳ１６では、移動体測位装置３は、自己位置情報と識別情報とを送信する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ１２の動作を行う。
　次に、図８を用いて、移動体測位装置３の動作の第３例を説明する。
　図８は実施の形態１における移動体システムの移動体測位装置の動作の第３例を説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ２１では、移動体測位装置３は、動作を開始する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２では、移動体測位装置３は、無線タグ２を検知したか否かを判定する。
　ステップＳ２２で無線タグ２が検知されない場合、移動体測位装置３は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２で無線タグ２が検知された場合、移動体測位装置３は、ステップＳ２３の動作を行う。
　ステップＳ２３では、移動体測位装置３は、無線タグ２の固有情報に基づいて当該移動体１の自己位置情報を算出する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２４では、移動体測位装置３は、進入禁止区域の判定処理を開始する。
　その後、移動体測位装置３は、ステップＳ２５の動作を行う。ステップＳ２５では、当該移動体１が進入禁止区域に位置するか否かを判定する。具体的には、移動体測位装置３は、自己位置情報が進入禁止区域に対応しているか否かを判定する。
　ステップＳ２５で自己位置情報が進入禁止区域に対応していない場合、移動体測位装置３は、ステップＳ２６の動作を行う。ステップＳ２６では、移動体測位装置３は、自己位置情報と識別情報とを送信する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ２２の動作を行う。
　ステップＳ２５で自己位置情報が進入禁止区域に対応している場合、移動体測位装置３は、ステップＳ２７の動作を行う。ステップＳ２７では、移動体測位装置３は、停止指令を移動体１に送信する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ２６の動作を行う。
　次に、図９を用いて、移動体測位装置３の動作の第４例を説明する。
　図９は実施の形態１における移動体システムの移動体測位装置の動作の第４例を説明するためのフローチャートである。
　ステップＳ３１では、移動体測位装置３は、動作を開始する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ３２の動作を行う。ステップＳ３２では、移動体測位装置３は、少なくとも１つの無線タグ２を検知したか否かを判定する。
　ステップＳ３２で無線タグ２が検知されない場合、移動体測位装置３は、ステップＳ３２の動作を行う。ステップＳ３２で単体の無線タグ２が検知された場合、移動体測位装置３は、図８のステップ２３以降と同じ処理を実施する。ステップＳ３２で複数の無線タグ２が検知された場合、移動体測位装置３は、ステップＳ３３の動作を行う。
　ステップＳ３３では、移動体測位装置３は、複数の無線タグ２の固有情報に基づいて当該移動体１の自己位置情報を算出する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ３４の動作を行う。ステップＳ３４では、移動体測位装置３は、進入禁止区域の判定処理を開始する。
　その後、移動体測位装置３は、ステップＳ３５の動作を行う。ステップＳ３５では、移動体測位装置３は、当該移動体１が進入禁止区域に位置するか否かを判定する。具体的には、移動体測位装置３は、自己位置情報が進入禁止区域に対応しており、複数の無線タグ２から固有情報を読み取った際の受信強度の差が小さいか否かを判定する。
　ステップＳ３５で自己位置情報が進入禁止区域に対応していない場合またはステップＳ３５で複数の無線タグ２から固有情報を読み取った際の受信強度の差が小さくない場合、移動体測位装置３は、ステップＳ３６の動作を行う。ステップＳ３６では、移動体測位装置３は、自己位置情報と識別情報とを送信する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ３２の動作を行う。
　ステップＳ３５で自己位置情報が進入禁止区域に対応しており、複数の無線タグ２から固有情報を読み取った際の受信強度の差が小さい場合、移動体測位装置３は、ステップＳ３７の動作を行う。ステップＳ３７では、移動体測位装置３は、停止指令を移動体１に送信する。その後、移動体測位装置３は、ステップＳ３６の動作を行う。
　以上で説明した実施の形態１によれば、移動体測位装置３は、無線タグ２から読み取った固有情報に基づいて移動体１の自己位置情報を算出する。このため、移動体１の自己位置を容易に検出することができる。その結果、移動体１の自己位置も容易に補正することができる。
　また、建築物には、無線タグ２を設けるだけでよい。このため、移動体システムを容易に構築することができる。
　例えば、移動体測位装置３は、無線タグ２から読み取った設置位置情報に基づいて移動体１の自己位置情報を算出してもよい。この場合、移動体管理装置４等の外部機器と情報を共有することなく、移動体１の自己位置を容易に検出することができる。
　また、移動体測位装置３は、自己位置情報と識別情報とを送信する。このため、移動体１を判別した上で当該移動体の自己位置を容易に管理することができる。
　例えば、移動体測位装置３は、移動体管理装置４から固有情報と設置位置情報とを対応付けた情報を受信し、読み取った固有情報に対応付けられた設置位置情報に基づいて移動体１の自己位置情報を算出してもよい。この場合、無線タグ２に対して設置位置情報を設定することなく、移動体１の自己位置を容易に検出することができる。
　また、移動体測位装置３は、自己位置情報が進入禁止区域に対応している場合は、進入禁止区域に対応した指令を移動体１に向けて送信する。このため、進入禁止区域への移動体１の進入を抑制することができる。
　また、移動体測位装置３は、自己位置情報が進入禁止区域に対応しており、複数の無線タグ２から固有情報を読み取った際の受信強度の差が小さいと判定した場合は、進入禁止区域に対応した指令を移動体１に向けて送信する。このため、進入禁止区域への移動体１の進入をより厳密に抑制することができる。
　また、移動体管理装置４は、移動体測位装置３により送信された自己位置情報と識別情報とを対応付けて保持する。複数の移動体１が存在する場合でも、複数の移動体１を判別した上で当該複数の移動体１の各々の自己位置を容易に管理することができる。
　なお、図８のステップＳ２５または図９のステップＳ３５において、移動体測位装置３に予め記憶された情報に基づいて当該移動体１が進入禁止区域に位置するか否かを判定してもよいし、移動体測位装置３が移動体管理装置４に問い合わせた結果に基づいて当該移動体１が進入禁止区域に位置するか否かを判定してもよい。
　また、図８のステップＳ２７または図９のステップ３７において、減速指令を移動体１に送信してもよいし、経路変更指令を移動体１に送信してもよい。
　次に、図１０を用いて、移動体管理装置４の例を説明する。
　図１０は実施の形態１における移動体システムの移動体管理装置のハードウェア構成図である。
　移動体管理装置４の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
　処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、移動体管理装置４の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、移動体管理装置４の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
　処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、移動体管理装置４の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、移動体管理装置４の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
　移動体管理装置４の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、通信部４ａの機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、通信部４ａの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
　このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで移動体管理装置４の各機能を実現する。
　図示されないが移動体測位装置３の各機能も、移動体管理装置４の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。
　以上のように、この発明に係る移動体測位装置および移動体管理装置は、移動体を管理するシステムに利用できる。
　１　移動体、　２　無線タグ、　３　移動体測位装置、　３ａ　無線タグ読取部、　３ｂ　自己位置情報算出部、　３ｃ　通信部、　３ｄ　制御部、　４　移動体管理装置、　４ａ　通信部、　４ｂ　設置位置情報参照部、　４ｃ　情報保持部、　１００ａ　プロセッサ、　１００ｂ　メモリ、　２００　ハードウェア

Claims (7)

  1. 　移動体に設けられ、建築物に設けられた無線タグから当該無線タグの固有情報を無線で読み取る無線タグ読取部と、
    　前記移動体に設けられ、前記無線タグ読取部により読み取られた固有情報に基づいて当該移動体の自己位置情報を算出する自己位置情報算出部と、
    を備えた移動体測位装置。
  2. 　前記無線タグ読取部は、当該無線タグの固有情報として建築物における当該無線タグの設置位置情報を無線で読み取り、
    　前記自己位置情報算出部は、前記無線タグ読取部により読み取られた設置位置情報に基づいて当該移動体の自己位置情報を算出する請求項１に記載の移動体測位装置。
  3. 　前記移動体に設けられ、外部機器と通信する通信部と、
    　前記移動体に設けられ、前記自己位置情報算出部により算出された自己位置情報と自らの識別情報とを前記外部機器に向けて前記通信部に送信させる制御部と、
    を備えた請求項１または請求項２に記載の移動体測位装置。
  4. 　前記自己位置情報算出部は、前記通信部を介して前記外部機器から無線タグの固有情報と建築物における設置位置情報とを対応付けた情報を受信し、前記無線タグ読取部により読み取られた固有情報に対応付けられた設置位置情報に基づいて当該移動体の自己位置情報を算出する請求項３に記載の移動体測位装置。
  5. 　前記制御部は、前記自己位置情報算出部により算出された自己位置情報が進入禁止区域に対応している場合は、進入禁止区域に対応した指令を前記移動体に向けて前記通信部に送信させる請求項３または請求項４に記載の移動体測位装置。
  6. 　前記無線タグ読取部は、複数の無線タグから当該複数の無線タグの固有情報を無線で読み取り、
    　前記制御部は、前記自己位置情報算出部により算出された自己位置情報が進入禁止区域に対応している際に、前記複数の無線タグから固有情報を読み取った際の受信強度の差が小さいと判定した場合は、進入禁止区域に対応した指令を前記移動体に向けて前記通信部に送信させる請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の移動体測位装置。
  7. 　請求項３から請求項６のいずれか一項の移動体測位装置により送信された自己位置情報と識別情報とを対応付けて保持する情報保持部、
    を備えた移動体管理装置。
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