KR20220033136A - 이동체의 감지 장치 및 감지 방법 - Google Patents

이동체의 감지 장치 및 감지 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20220033136A
KR20220033136A KR1020200115132A KR20200115132A KR20220033136A KR 20220033136 A KR20220033136 A KR 20220033136A KR 1020200115132 A KR1020200115132 A KR 1020200115132A KR 20200115132 A KR20200115132 A KR 20200115132A KR 20220033136 A KR20220033136 A KR 20220033136A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wheel
diameter
planar image
camera
moving object
Prior art date
Application number
KR1020200115132A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102513276B1 (ko
Inventor
손성효
Original Assignee
손성효
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 손성효 filed Critical 손성효
Priority to KR1020200115132A priority Critical patent/KR102513276B1/ko
Publication of KR20220033136A publication Critical patent/KR20220033136A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102513276B1 publication Critical patent/KR102513276B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/08—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring diameters
    • G01B11/10—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring diameters of objects while moving
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/022—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by means of tv-camera scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/22—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring depth
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06K9/62—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/0007—Image acquisition

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예에 따라, 레일 상을 이동하는 이동체의 감지 장치가 제공된다. 상기 장치는, 적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행가능한 명령어들을 저장하도록 구성되는 메모리를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 명령어들을 실행함으로써 상기 이동체의 바퀴에 대한 바퀴 전단의 제 1 평면 이미지 및 바퀴 후단의 제 2 평면 이미지로부터 상기 바퀴의 지름을 산출하고, 상기 바퀴의 초기 지름과 상기 산출된 지름으로부터 상기 바퀴의 지름 변위를 산출할 수 있다.

Description

이동체의 감지 장치 및 감지 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MONITORING MOVABL DEVICE}
본 발명은 이동체의 감지 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
공장, 창고 등 다양한 장비나 설비가 구비되는 장소에서 목적물을 이송하기 위해 OHT(Overhead Hoist Transport) 시스템이 활용되고 있다. OHT 시스템에서 사용되는 OHT 장비는 사람의 개입 없이 수많은 공정 사이를 스스로 이동하는 장치로, 통상적으로 공장 천장에 설치된 레일을 따라 이동하면서 목적물을 운반하는 역할을 수행한다.
그러나, OHT 장비는 바퀴와 레일 간의 마찰 등으로 인하여 바퀴가 쉽게 마모될 수 있으며 OHT의 바퀴가 마모되는 경우에는 OHT 장비의 기울어짐, 진동, 탈선 등을 유발하게 되므로, 바퀴의 교체공정이 진행되어야 한다.
바퀴의 마모 정도를 판단하기 위한 일반적인 방법으로는 바퀴의 지름을 측정하는 방법이 널리 사용되고 있으며, 바퀴의 마모가 1~2mm 이상 진행된 경우, 교체를 하는 것이 바람직하기 때문에 바퀴 지름의 측정은 0.1mm 이하의 단위로 정밀하게 이루어져야 할 필요가 있다.
그러나, OHT 시스템에서는, 레일이 천장에 매달려 있고, 이동체가 중량물과 함께 레일을 이동하기 때문에, 레일의 처짐, 진동이 크게 발생하여 바퀴의 마모도를 측정하는데 있어 어려움이 있다.
따라서 종래에는 바퀴의 마모 정도를 눈대중으로 확인하거나 OHT 장비를 정지시킨 상태에서 바퀴의 마모 상태를 체크하였으므로, 마모도 측정이 정확하게 이루어지지 못하고 제조 공정의 딜레이가 발생하는 등의 시간적 비용 또한 발생하였다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 이동체의 감지 장치 및 감지 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따라, 레일 상을 이동하는 이동체의 감지 방법이 제공된다. 상기 방법은, 상기 이동체의 바퀴에 대한 바퀴 전단의 제 1 평면 이미지 및 바퀴 후단의 제 2 평면 이미지를 획득하는 단계; 상기 제 1 평면 이미지 및 상기 제 2 평면 이미지로부터 상기 바퀴의 지름을 산출하는 단계; 및 상기 바퀴의 초기 지름과 상기 산출된 지름으로부터 상기 바퀴의 지름 변위를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 지름 변위에 기초하여 상기 바퀴의 마모도를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 획득하는 단계는, 상기 바퀴 전단 및 상기 바퀴 후단 각각을 동시에 촬영함으로써 수행될 수 있다.
또한, 상기 촬영은 상가 레일의 측면에서 위치한 카메라에서 상기 레일의 상단에 위치한 반사판을 통해 수행될 수 있다.
또한, 상기 바퀴의 지름을 산출하는 단계는, 상기 제 1 평면 이미지에서 상기 바퀴 전단의 가장자리 선(edge line)의 좌표 정보로부터 상기 바퀴 전단의 제 1 길이를 산출하는 단계; 상기 제 2 평면 이미지에서 상기 바퀴 후단의 가장자리 선(edge line)의 좌표 정보로부터 상기 바퀴 후단의 제 2 길이를 산출하는 단계; 및 상기 제 1 길이 및 제 2 길이의 합에 대해 상기 바퀴의 비촬영 영역의 길이를 합산하여 상기 바퀴의 지름을 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 이동체의 진입을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 진입이 감지되면, 상기 촬영이 수행될 수 있다.
또한, 상기 이동체를 식별하는 단계를 더 포함하고, 상기 식별된 이동체의 식별 정보는 상기 바퀴 지름 및 상기 지름 변위 중 적어도 하나와 함께 저장될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라, 상기 방법을 수행하도록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 제공된다.
본 발명의 실시예에 따라, 레일 상을 이동하는 이동체의 감지 장치가 제공된다. 상기 장치는, 적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행가능한 명령어들을 저장하도록 구성되는 메모리를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 명령어들을 실행함으로써 상기 이동체의 바퀴에 대한 바퀴 전단의 제 1 평면 이미지 및 바퀴 후단의 제 2 평면 이미지로부터 상기 바퀴의 지름을 산출하고, 상기 바퀴의 초기 지름과 상기 산출된 지름으로부터 상기 바퀴의 지름 변위를 산출할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 지름 변위에 기초하여 상기 바퀴의 마모도를 판단할 수 있다.
또한, 상기 제 1 평면 이미지를 촬영하는 제 1 카메라 및 상기 제 2 평면 이미지를 촬영하는 제 2 카메라를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 레일의 상단에 위치하여 상기 레일의 측면에 위치한 상기 제 1 카메라 및 상기 제 2 카메라가 상기 제 1 평면 이미지 및 상기 제 2 평면 이미지를 촬영하게 하는 반사판을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 제 1 평면 이미지에서 상기 바퀴 전단의 가장자리 선(edge line)의 좌표 정보로부터 상기 바퀴 전단의 제 1 길이를 산출하고, 상기 제 2 평면 이미지에서 상기 바퀴 후단의 가장자리 선(edge line)의 좌표 정보로부터 상기 바퀴 후단의 제 2 길이를 산출하며, 상기 제 1 길이 및 제 2 길이의 합에 대해 상기 바퀴의 비촬영 영역의 길이를 합산하여 상기 바퀴의 지름을 산출할 수 있다.
또한, 상기 이동체의 진입을 감지하는 트리거 센서를 더 포함하고, 상기 진입이 감지되면, 제 1 카메라 및 상기 제 2 카메라가 상기 바퀴 전단 및 상기 바퀴 후단을 촬영할 수 있다.
또한, 상기 이동체를 식별하는 식별부를 더 포함하고, 상기 메모리는 상기 식별된 이동체의 식별 정보를 상기 바퀴 지름 및 상기 지름 변위 중 적어도 하나와 함께 저장할 수 있다.
본 발명에 따르면, 이송체의 바퀴 지름을 정확하게 측정할 수 있어, 바퀴를 적정한 때에 교체할 수 있고 이로부터 바퀴의 마모에 따른 이동체의 진동, 탈선 등의 위험을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 이동체가 이동 중에도 바퀴 지름의 측정이 가능하며, 특히 이동체의 속도를 감속하지 않고도 바퀴 지름을 정확하게 측정할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 천정에 매달린 레일에 진동이나 처짐이 발생하더라도, 이와 무관하게 이동체의 바퀴 지름을 정확하게 측정할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 바퀴의 평면 이미지를 통해 마모 여부나 마모 정도 뿐만 아니라, 바퀴의 마모 패턴을 판단할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 2개의 카메라가 각각 바퀴의 전단 일부 및 후단 일부를 촬영하여, 1개의 카메라를 촬영할 때에 비하여 촬영범위를 좁힘으로써, 저사양(저해상도)의 카메라로도 높은 정밀도의 촬영이 가능하다. 또한, 1개의 카메라로 바퀴 전체를 촬영할 경우, 와이드앵글(wide angle) 렌즈가 구비되어야 하며, 원거리 촬영이 필수적이지만, 본 발명에서는 2개의 카메라를 이용함으로써, 별도의 렌즈를 구비할 필요가 없으며, 카메라와 바퀴 간의 거리가 짧아짐으로써, 카메라 설치를 위한 넓은 공간을 활보할 필요가 없다. 특히, 와이드앵글에 의할 경우, 왜곡을 보정해야 하지만, 본 발명에서는 이와 같은 보정 작업을 수행할 필요가 없다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 감지 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 감지 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 감지 장치의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 감지 장치의 측면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 감지 장치의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 감지 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 감지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명에 따른 예시적 실시예를 상세하게 설명한다. 또한, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 실시예를 구성하고 사용하는 방법을 상세히 설명한다. 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다. 이하에서 기재되는 편의상 상하좌우의 방향은 도면을 기준으로 한 것이며, 해당 방향으로 본 발명의 권리범위가 반드시 한정되는 것은 아니다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 항목들 중의 어느 하나의 항목을 포함한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 전기적으로 연결되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 감지 장치의 블록도이다.
감지 장치(100)는 레일 상을 이동하는 이동체의 상태(특히, 바퀴)의 마모도 등)를 감지할 수 있다. 구체적으로, 감지 장치(100)는, 이동체의 바퀴에 대한 바퀴 전단의 제 1 평면 이미지 및 바퀴 후단의 제 2 평면 이미지를 획득하고, 제 1 평면 이미지 및 제 2 평면 이미지로부터 바퀴의 지름을 산출하며, 바퀴의 초기 지름과 산출된 지름으로부터 바퀴의 지름 변위를 산출할 수 있다. 여기서 제 1 평면 이미지는, 바퀴 전단의 가장자리 선(edge line)을 포함하는 바퀴 전단의 일부분에 대한 이미지이고, 제 2 평면 이미지는, 바퀴 후단의 가장자리 선을 포함하는 바퀴 후단 일부분에 대한 이미지일 수 있다.
실시예에서, 감지 장치(100)는, 제 1 평면 이미지 및 제 2 평면 이미지로부터 바퀴의 지름을 산출할 수 있다. 구체적으로, 감지 장치(100)는, 제 1 평면 이미지에서 바퀴 전단의 가장자리 선의 좌표 정보 및 제 2 평면 이미지에서 바퀴 후단의 가장자리 선의 좌표 정보로부터 바퀴의 전단에서 후단까지의 실제 거리를 산출할 수 있다.
실시예에서, 감지 장치(100)는, 제 1 평면 이미지에서 바퀴 전단의 가장자리 선(edge line)의 좌표 정보로부터 바퀴 전단의 제 1 길이를 산출하고, 제 2 평면 이미지에서 바퀴 후단의 가장자리 선(edge line)의 좌표 정보로부터 바퀴 후단의 제 2 길이를 산출하며, 제 1 길이 및 제 2 길이의 합에 대해 바퀴의 비촬영 영역의 길이를 합산하여 바퀴의 지름을 산출할 수 있다. 감지 장치(100)는, 하나의 바퀴에 대해 적어도 하나의 바퀴 지름을 산출할 수 있다.
실시예에서, 감지 장치(100)는, 바퀴의 초기 지름(즉, 운행 전의 바퀴 지름)과 바퀴의 현재 바퀴 지름을 비교하여 바퀴의 지름 변위를 산출할 수 있다. 여기서 바퀴의 초기 지름은 각 바퀴 대해 미리 설정된 값이거나, 운행 전, 또는 운행 초기에 산출된 값일 수 있다.
실시예에서, 감지 장치(100)는, 지름 변위에 기초하여 바퀴의 마모도를 판단할 수 있다. 구체적으로, 감지 장치(100)는 지름 변위를 소정의 기준 값(또는 비율)과 비교하여 수행될 수 있다.
또한, 실시예에서, 감지 장치(100)는, 바퀴에 대해 산출되는 복수의 지름 변위로부터 지름 변위의 변화율을 산출하고, 바퀴의 기대 수명(또는 교체 시기)를 예상할 수 있다.
또한 실시예에서, 감지 장치(100)는, 마모 패턴을 판단할 수 있다. 마모 패턴은 균등마모, 편마모 등을 포함할 수 있으며, 마모 패턴에 따라 마모도를 판단하는 기준 값 등이 달라질 수 있다.
도 1을 참조하면 감지 장치(100)는 통신부(110), 메모리(120) 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 내부(메모리(120), 프로세서(130) 등) 및/또는 외부(예를 들어, 데이터 서버, 사용자 디바이스)와의 직접 연결 또는 네트워크를 통한 연결을 위해 제공되는 것으로서, 유선 및/또는 무선 통신부일 수 있다. 구체적으로, 통신부(110)는 메모리(120), 프로세서(130) 등으로부터의 데이터를 유선 또는 무선으로 전송하거나, 외부로부터 데이터를 유선 또는 무선 수신하여 프로세서(130)로 전달하거나 메모리(120)에 저장할 수 있다. 예를 들어, 통신부(110)는 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 자기장 통신부(Near Field Communication), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 통신부(110)는 적어도 하나의 모듈 또는 칩으로 구현될 수 있다.
메모리(120)는 감지 장치(100)의 동작 수행을 위한 프로그램, 동작 수행에 따른 데이터 등을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리(120), 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
적어도 하나의 프로세서(130)는 감지 장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(130)는 감지 장치(100)에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 피부 탄력 측정 장치 내의 구성요소들을 전반적으로 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 적어도 하나의 프로세서(130)를 포함할 수 있다. 프로세서(130)는 자산 관리를 위한 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 적어도 하나의 인스트럭션(instruction)을 처리하도록 구성될 수 있다. 상술된 인스트럭션은 메모리(120)로부터 프로세서(130)에 제공될 수 있다. 즉, 프로세서(130)는 메모리(120)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 인스트럭션을 실행하도록 구성될 수 있다. 혹은 인스트럭션은 통신부(110)를 통해 감지 장치(100)로 수신되어 프로세서(130)로 제공될 수도 있다.
다만, 도 1에 도시된 구성 요소 모두가 감지 장치(100)에 필수 구성 요소인 것은 아니다. 실시예에 따라, 도 1에 도시된 구성 요소보다 더 많은 구성 요소에 의해 감지 장치(100)가 구현될 수 있고, 도 1에서 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 감지 장치(100)가 구현될 수도 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 감지 장치의 블록도이다.
도 2의 감지 장치(200)는 도 1의 감지 장치(100)와 마찬가지로 설명되며, 편의를 위해 하기에서는 차이점만을 설명한다.
도 2를 참조하면, 감지 장치(200)의 통신부(210), 메모리(220) 및 프로세서(230)는 데이터 로거(data logger, 240)로 통합 구성될 수 있다. 데이터 로거(240)는 감지부(250) 등과 유선 및/또는 무선 연결될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 감지 장치(200)는 감지부(250)를 더 포함할 수 있다. 감지부(250)는, 적어도 하나의 카메라(252), 트리거 센서(254) 및 식별부(256)를 포함할 수 있다.
적어도 하나의 카메라(252)는 레일에 인접 배치되어, 레일을 이동하는 이동체의 바퀴를 촬영할 수 있다. 이때 카메라(252)는 바퀴의 평면 이미지를 촬영할 수 있다. 평면 이미지는 각각 바퀴 전단의 제 1 평면 이미지 및 바퀴 후단의 제 2 평면 이미지를 포함할 수 있으며, 제 1 평면 이미지 및 제 2 평면 이미지를 동일 시점에 촬영될 수 있다.
실시예에 따라, 감지 장치(200)는, 촬영 대상을 향하여 빛을 조사하는 조명부를 더 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 조명부는 카메라(252)에 통합 구비되거나, 카메라(252)와 별개로 구비될 수 있다. 실시예에 따라, 조명부는 카메라(252)에 연동하여 촬영 대상을 향하여 빛을 조사할 수 있다.
트리거 센서(254)는 이동체가 레일 상에서 기 설정된 범위 이내로 진입하는 것을 감지하여, 카메라(252)가 바퀴를 촬영하고 및/또는 식별부(256)가 이동체를 식별하도록 할 수 있다. 트리거 센서(254)는, 예를 들어, 기 설정된 거리 내로 접근하는 이동체를 빛을 이용하여 감지하는 광센서로 구현될 수 있다. 이 경우, 트리거 센서(254)는 투광 모듈에서 투광된 광이 이동체에 반사되어 수광센서에 입사되는 광의 입사 정보를 전기 신호로 변환함으로써 이동체의 진입을 감지하게 된다. 다만 이에 한정되는 것은 아니고, 카메라 등 다양한 구성이 적용될 수 있다.
식별부(256)는 이동체의 식별자를 인식하여, 이동체의 식별 정보를 추출할 수 있다. 식별부(256)는 카메라, 바코드 리더기, QR 코드 리더기, RFID 리더기, NFC 리더기 등 다양한 형태로 구현될 수 있으며 식별자 또한 라벨 이미지, QR 코드, 바코드, RFID 태그, NFC 태그 등 고유 식별 정보를 포함할 수 있는 다양한 형태로 구현되어 이동체에 부착되거나 새겨질 수 있다.
다만, 도 2에 도시된 구성 요소 모두가 감지 장치(200)에 필수 구성 요소인 것은 아니다. 실시예에 따라, 도 2에 도시된 구성 요소보다 더 많은 구성 요소에 의해 감지 장치(200)가 구현될 수 있고, 도 2에서 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 감지 장치(200)가 구현될 수도 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 감지 장치의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 감지 장치의 측면도이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 감지 장치(200)는 레일(310)을 따라 이동하는 이동체(320) (예를 들어, OHT 시스템 내에서 웨이퍼를 이송하는 이송 로봇인 웨이퍼 이동체 등)의 바퀴 지름을 측정할 수 있다. 이를 위해 감지 장치(200)는 이동체(320)가 운행하는 레일(310) 및/또는 이에 인접하여 배치될 수 있다. 여기서 레일(310)은 좌측 레일 및 우측 레일이 서로 이격되어 평행하면서 소정의 경로를 형성할 수 있다. 또한, 레일(310)은 상측으로 형성되는 지지부(330)를 통해 천장(도시되지 않음)에 매달린 형태로 배치되며, 따라서 이동체(320)의 이동에 의해 레일(310)에는 진동이나 처짐 등이 발생할 수 있다. 이동체(320)의 바퀴(340)는 좌측 레일 및 우측 레일을 주행하는 한 쌍의 좌측 바퀴 및 우측 바퀴를 포함할 수 있다. 또한, 도시되지는 않으나, 이동체(320)의 바퀴(340)는 한 쌍의 전륜 바퀴 및 한 쌍의 후륜 바퀴를 포함할 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.
통신부(210), 메모리(220) 및 프로세서(230) 또는 이들이 통합된 데이터 로거(240)가 이동체(320)가 이동하는 레일(310)의 일측에 구비되고(도시되지 않음), 감지부(250) 등과 유선 및/또는 무선 연결될 수 있다. 또한, 도시되지는 않으나, 트리거 센서(254)와 식별부(256)가 레일(310)의 일측에 배치될 수 있다.
카메라(252)는 레일(310)을 향하도록 배치되어, 레일(310)을 이동하는 이동체(320)의 바퀴(340)를 촬영할 수 있다. 구체적으로 카메라(252)는 바퀴(340)의 평면 이미지를 촬영할 수 있다. 이를 위해 카메라(252)는, 레일(310)의 상측에 배치되거나, 레일(310)의 측면에서 레일(310)의 상측에 위치한 반사판(350)을 향하도록 위치할 수 있다. 특히 레일(310)이 지지부(330)를 통해 천정에 매달린다는 점에서, 레일(310)의 상측으로 카메라(252)가 배치될 충분한 거리를 확보하지 못할 경우, 후자의 반사판(350)이 이용될 수 있다. 여기서, 반사판(350)은 유리나, 금, 은, 알루미늄, 스테인레스, 황아아연, 로듐 등의 금속판체를 연마한 것이거나 거울로 구현될 수 있다.
카메라(252)는 바퀴 전단 및 바퀴 후단을 촬영하여 제 1 평면 이미지 및 제 2 평면 이미지를 생성할 수 있다. 이를 위해 카메라(252)는 바퀴 전단을 촬영하는 제 1 카메라(252-1) 및 바퀴 후단을 촬영하는 제 2 카메라(252-2)를 포함할 수 있다.
제 1 카메라(252-1) 및 제 2 카메라(252-2)는 레일(310)을 따라 인접 배치되며, 지그(360)를 통해 서로 연결될 수 있다. 지그(360)는 제 1 카메라(252-1) 및 제 2 카메라(252-2)를 소정의 거리만큼 이격시킬 수 있다. 실시예에 따라 지그(360)는 제 1 카메라(252-1) 및 제 2 카메라(252-2) 사이의 간격이 조정될 수 있도록 제 1 카메라(252-1) 및 제 2 카메라(252-2) 간의 위치 조정이 가능하게 구현될 수 있다.
이동체(320)의 좌측 바퀴를 촬영하기 위한 제 1 카메라(252-1) 및 제 2 카메라(252-2)만이 도시되지만, 실시예에 따라, 우측 바퀴를 촬영하기 위한 카메라가 구비될 수 있다. 또한, 이동체(320)가 전륜 및 후륜을 포함하는 경우, 실시예에 따라, 전륜 및 후륜에 대해서도 별도의 카메라(252)가 구비될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.
도 3 및 도 4에서 도시되는 감지 장치(200)의 형상이나 위치, 레일(310)이나 이동체(320)의 규격 등은 예시적인 것으로 것으로서, 본 발명이 적용되는 실시예에 따라 다양한 구성이 적용될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 감지 장치의 사시도이다.
카메라(252)가 이동체(320)의 바퀴(340)를 촬영할 때, 조명부가 바퀴(340)를 향하여 빛을 조사할 경우, 조명부에서 조사되는 빛이 하측을 향할 수 있다. 이는 레일(310)의 하측에 위치하는 작업자나 작업 공간에 장애를 초래할 수 있다.
이를 위해 감지 장치(200)는 커버부(370)를 더 포함할 수 있다. 커버부(370)는 내측으로 레일(310), 카메라(252) 등이 위치하도록 하여, 조명이 레일(310) 하단의 작업 공간으로 조사되는 것을 차단할 수 있다.
도 5에서 도시되는 커버부(370)의 형상 등은 예시적인 것으로서, 본 발명이 적용되는 실시예에 따라 다양한 구성이 적용될 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 감지 방법의 흐름도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이동체의 감지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
S610 단계에서, 이동체(320)의 바퀴(340)에 대한 바퀴 전단(342)의 제 1 평면 이미지(710) 및 바퀴 후단(344)의 제 2 평면 이미지(720)를 획득할 수 있다. 여기서 제 1 평면 이미지(710)는, 바퀴 전단(342)의 가장자리 선(edge line, 730)을 포함하는 바퀴 전단(342) 일부분에 대한 이미지이고, 제 2 평면 이미지(720)는, 바퀴 후단(344)의 가장자리 선(740)을 포함하는 바퀴 후단(344) 일부분에 대한 이미지일 수 있다.
예를 들어, 제 1 카메라(252-1)가 바퀴 전단(342)을 촬영하여 제 1 평면 이미지(710)를 생성하고, 제 2 카메라(252-2)가 바퀴 후단(344)을 촬영하여 제 2 평면 이미지(720)를 생성할 수 있다. 이때 제 1 카메라(252-1)의 촬영 영역은 바퀴 전단(342)의 일부이고, 제 2 카메라(252-2)의 촬영 영역은 바퀴 후단(344)의 일부일 수 있다. 상대적으로 촬영 영역을 작게 하여, 보다 정밀한 영상을 촬영할 수 있다. 이때, 제 1 평면 이미지(710) 및 제 2 평면 이미지(720)는 카메라(252-1, 252-2) 또는 반사판(350)의 하측에 위치한 바퀴(340)를 동일한 시점에 촬영하여 생성될 수 있다.
실시예에 따라, S610 단계는, 제 1 평면 이미지(710) 및/또는 제 2 평면 이미지(720)의 획득은 통신부(110)를 통해 외부로부터 수신되거나, 감지부(250)에 의해 생성될 수 있다.
S620 단계에서, 제 1 평면 이미지(710) 및 제 2 평면 이미지(720)로부터 바퀴(340)의 지름을 산출할 수 있다. 구체적으로, S630 단계는, 제 1 평면 이미지(710)에서 바퀴 전단(342)의 가장자리 선(730)의 좌표 정보 및 제 2 평면 이미지(720)에서 바퀴 후단(344)의 가장자리 선(740)의 좌표 정보로부터 바퀴 전단(342)에서 바퀴 후단(344)까지의 실제 거리를 산출함으로써 수행될 수 있다.
실시예에서, S630 단계는, 바퀴 전단(342)의 가장자리 선(730)의 좌표 정보로부터 제 1 평면 이미지(710)에 포함된 바퀴 전단(342)의 제 1 길이(750)를 산출하는 단계; 바퀴 후단(344)의 가장자리 선(740)의 좌표 정보로부터 제 2 평면 이미지(720)에 포함된 바퀴 후단(344)의 제 2 길이(760)를 산출하는 단계; 및 제 1 길이(750) 및 제 2 길이(760)의 합에 대해 제 1 카메라(252-1) 및 제 2 카메라(252-2) 사이의 비촬영 영역의 길이(770)를 합산하는 단계를 포함할 수 있다. 여기서 제 1 길이(750) 및 제 2 길이(760)는 가장자리 선(730, 740)의 좌표 정보를 실제 길이로 변환하는 것으로서, 가장자리 선(730, 740)의 좌표 정보, 각 카메라(252-1, 252-2)의 해상도, 각 카메라(252)의 촬영 각도(또는 수평 방향의 촬영 범위) 등에 기초하여 결정될 수 있다. 또한, 비촬영 영역은 바퀴(340) 중에서 제 1 카메라(252-1) 및 제 2 카메라(252-2)에 의해 촬영되지 않는 영역으로서, 제 1 카메라(252-1) 및 제 2 카메라(252-2) 사이의 이격 거리, 각 카메라(252-1, 252-2)의 촬영 각도(또는 수평 방향의 촬영 범위) 등에 기초하여 결정될 수 있다.
실시예에서, S630 단계에서는 하나의 바퀴(340)에 대해 적어도 하나의 바퀴 지름이 산출될 수 있다. 예를 들어, S630 단계에서 산출되는 거리는 가장자리 선(730, 740)의 중심 위치에 대한 것일 수 있으며, 따라서 S630 단계에서는 바퀴(340)의 중앙 부분의 지름이 산출될 수 있다. 예를 들어, S630 단계에서 산출되는 거리는 가장자리 선(730, 740)의 외측 위치에 대한 것일 수 있으며, 따라서 S630 단계에서는 바퀴(340)의 외측 부분의 지름이 산출될 수 있다. 예를 들어, S630 단계에서 산출되는 거리는 가장자리 선(730, 740)의 내측 위치에 대한 것일 수 있으며, 따라서 S630 단계에서는 바퀴(340)의 내측 부분의 지름이 산출될 수 있다. 바퀴 지름의 기준 위치를 달리하여 마모 패턴을 판단할 수 있다.
계속해서, S630 단계에서, 바퀴(340)의 지름 변위를 산출할 수 있다. S630 단계는 바퀴(340)의 초기 지름(즉, 운행 전의 바퀴 지름)과 S620 단계의 바퀴 지름을 비교하여 수행될 수 있다. 여기서 바퀴(340)의 초기 지름은 각 바퀴(340) 대해 미리 설정된 값이거나, 운행 전, 또는 운행 초기에 S620 단계를 통해 산출된 값일 수 있다. 실시예에 따라, S630 단계는 시기적으로 1회 또는 복수 회에 걸쳐 수행될 수 있다. 후자의 경우, 1일 또는 1주일 등과 같은 소정의 시간 간격에 따라 복수 회에 걸쳐 S630 단계가 수행될 수 있다.
S640 단계에서, 지름 변위에 기초하여 바퀴(340)의 마모도를 판단할 수 있다. S640 단계는 S630 단계의 지름 변위를 소정의 기준 값(또는 비율)과 비교하여 수행될 수 있다. 예를 들어, 지름 변위가 소정의 기준 값을 초과하는 경우, 바퀴(340)가 마모되어 교체가 필요한 것으로 판단할 수 있다. 또한, 실시예에서, S640 단계는 바퀴(340)에 대해 산출되는 복수의 지름 변위로부터 지름 변위의 변화율을 산출하고, 바퀴(340)의 기대 수명(또는 교체 시기)를 예상하도록 수행될 수 있다. 또한 실시예에 따라, S640 단계에서는 마모 패턴을 판단할 수 있다. 마모 패턴은 균등마모, 편마모 등을 포함할 수 있으며, 마모 패턴에 따라 마모도를 판단하는 기준 값 등이 달라질 수 있다.
실시예에서, 방법(600)은 이동체(320)의 바퀴(340)에 대한 바퀴 전단(342)의 제 1 평면 이미지(710) 및/또는 바퀴 후단(344)의 제 2 평면 이미지(720)를 촬영하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 단계는 복수의 카메라(252)가 각각 바퀴 전단(342) 및/또는 바퀴 후단(344)을 촬영하여 수행될 수 있으며, 특히, 복수의 카메라(252)는 레일(310)의 측면에서 위치한 상태에서 레일(310)의 상단에 위치한 반사판(350)을 통해 바퀴(340)의 평면 이미지를 촬영함으로써 수행될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다.
실시예에서, 방법(600)은 이동체(320)가 측정 범위 내로 진입하는 것을 감지하는 단계를 더 포함할 수 있다. 여기서 측정 범위는 감지부(250)(특히, 제 1 카메라(252-1) 및 제 2 카메라(252-2))에 의한 이동체(320)의 바퀴(340)에 대한 평면 이미지의 측정이 가능한 범위로서, 예를 들어, 제 1 카메라(252-1) 및 제 2 카메라(252-2)의 하단 또는 측면, 반사판(350)의 하단 또는 이들과 인접한 영역일 수 있다. 이동체(320)가 측정 범위 내로 진입하는 것이 감지되면, 감지부(250)는 이동체(320)의 바퀴(340)를 촬영할 수 있다. 이동체(320)의 진입 감지는 감지부(250)의 트리거 센서(254)가 이동체(320)를 감지하여 수행될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
실시예에서, 방법(600)은 이동체(320)를 식별하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 단계는 레일(310)을 따라 진입하는 이동체(320)의 식별 정보를 검출하여 수행될 수 있다. 식별 정보는 이동체(320)에 대해 측정 및/또는 산출되는 각종 데이터(바퀴 지름, 지름 변위 등)와 함께 저장될 수 있다. 이때 식별자의 인식은 감지부(250)의 촬영부가 이동체(320)의 식별자를 촬영하여 수행될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
실시예에서, 방법(600)은 이동체(320)의 좌측 바퀴 및 우측 바퀴에 대해서도 동일하게 수행될 수 있다. 부가적/대안적으로, 방법(600)은 이동체(320)의 전륜 및 후륜에 대해서도 동일하게 수행될 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다. 또한 각각의 실시예는 필요에 따라 서로 조합되어 운용할 수 있다. 예컨대, 본 발명의 일 실시예와 다른 일 실시예의 일부분들이 서로 조합되어 장치의 동작이 운용될 수 있다. 그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
100: 감지 장치 110: 통신부
120: 메모리 130: 프로세서
200: 감지 장치 210: 통신부
220: 메모리 230: 프로세서
240: 데이터 로거 250: 감지부
252: 카메라 252-1: 제 1 카메라
252-2: 제 2 카메라 254: 트리거 센서
256: 식별부 310: 레일
320: 이동체 330: 지지부
340: 바퀴 342: 바퀴 전단
344: 바퀴 후단 350: 반사판
360: 지그 370: 커버부
710: 제 1 평면 이미지 720: 제 2 평면 이미지
730, 740: 가장자리 선 750: 제 1 길이
760: 제 2 길이 770: 비촬영 영역의 길이

Claims (15)

  1. 레일 상을 이동하는 이동체의 감지 방법으로서,
    상기 이동체의 바퀴에 대한 바퀴 전단의 제 1 평면 이미지 및 바퀴 후단의 제 2 평면 이미지를 획득하는 단계;
    상기 제 1 평면 이미지 및 상기 제 2 평면 이미지로부터 상기 바퀴의 지름을 산출하는 단계; 및
    상기 바퀴의 초기 지름과 상기 산출된 지름으로부터 상기 바퀴의 지름 변위를 산출하는 단계;
    를 포함하는, 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 지름 변위에 기초하여 상기 바퀴의 마모도를 판단하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 획득하는 단계는, 상기 바퀴 전단 및 상기 바퀴 후단 각각을 동시에 촬영함으로써 수행되는, 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 촬영은 상가 레일의 측면에서 위치한 카메라에서 상기 레일의 상단에 위치한 반사판을 통해 수행되는, 방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 바퀴의 지름을 산출하는 단계는,
    상기 제 1 평면 이미지에서 상기 바퀴 전단의 가장자리 선(edge line)의 좌표 정보로부터 상기 바퀴 전단의 제 1 길이를 산출하는 단계; 상기 제 2 평면 이미지에서 상기 바퀴 후단의 가장자리 선(edge line)의 좌표 정보로부터 상기 바퀴 후단의 제 2 길이를 산출하는 단계; 및 상기 제 1 길이 및 제 2 길이의 합에 대해 상기 바퀴의 비촬영 영역의 길이를 합산하여 상기 바퀴의 지름을 산출하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 이동체의 진입을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 진입이 감지되면, 상기 촬영이 수행되는, 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동체를 식별하는 단계를 더 포함하고,
    상기 식별된 이동체의 식별 정보는 상기 바퀴의 상기 지름 및 상기 바퀴의 상기 지름 변위 중 적어도 하나와 함께 저장되는, 방법.
  8. 레일 상을 이동하는 이동체의 감지 장치로서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행가능한 명령어들을 저장하도록 구성되는 메모리를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 명령어들을 실행함으로써 상기 이동체의 바퀴에 대한 바퀴 전단의 제 1 평면 이미지 및 바퀴 후단의 제 2 평면 이미지로부터 상기 바퀴의 지름을 산출하고, 상기 바퀴의 초기 지름과 상기 산출된 지름으로부터 상기 바퀴의 지름 변위를 산출하는, 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 지름 변위에 기초하여 상기 바퀴의 마모도를 판단하는, 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 1 평면 이미지를 촬영하는 제 1 카메라 및 상기 제 2 평면 이미지를 촬영하는 제 2 카메라를 더 포함하는, 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 레일의 상단에 위치하여 상기 레일의 측면에 위치한 상기 제 1 카메라 및 상기 제 2 카메라가 상기 제 1 평면 이미지 및 상기 제 2 평면 이미지를 촬영하게 하는 반사판을 더 포함하는, 장치.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제 1 평면 이미지에서 상기 바퀴 전단의 가장자리 선(edge line)의 좌표 정보로부터 상기 바퀴 전단의 제 1 길이를 산출하고, 상기 제 2 평면 이미지에서 상기 바퀴 후단의 가장자리 선(edge line)의 좌표 정보로부터 상기 바퀴 후단의 제 2 길이를 산출하며, 상기 제 1 길이 및 제 2 길이의 합에 대해 상기 바퀴의 비촬영 영역의 길이를 합산하여 상기 바퀴의 지름을 산출하는, 장치.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 이동체의 진입을 감지하는 트리거 센서를 더 포함하고,
    상기 진입이 감지되면, 제 1 카메라 및 상기 제 2 카메라가 상기 바퀴 전단 및 상기 바퀴 후단을 촬영하는, 장치.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 이동체를 식별하는 식별부를 더 포함하고, 상기 메모리는 상기 식별된 이동체의 식별 정보를 상기 바퀴의 상기 지름 및 상기 바퀴의 상기 지름 변위 중 적어도 하나와 함께 저장하는, 장치.
  15. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
KR1020200115132A 2020-09-09 2020-09-09 이동체의 감지 장치 및 감지 방법 KR102513276B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200115132A KR102513276B1 (ko) 2020-09-09 2020-09-09 이동체의 감지 장치 및 감지 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200115132A KR102513276B1 (ko) 2020-09-09 2020-09-09 이동체의 감지 장치 및 감지 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220033136A true KR20220033136A (ko) 2022-03-16
KR102513276B1 KR102513276B1 (ko) 2023-03-22

Family

ID=80937679

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200115132A KR102513276B1 (ko) 2020-09-09 2020-09-09 이동체의 감지 장치 및 감지 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102513276B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116779511A (zh) * 2023-08-22 2023-09-19 上海新创达半导体设备技术有限公司 物料搬运系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003510590A (ja) * 1999-09-28 2003-03-18 スナップ − オン テクノロジーズ，インコーポレイテッド 車両の車輪の転がり半径を測定するための方法および装置
US20180237041A1 (en) * 2017-02-22 2018-08-23 Tetra Tech, Inc. Broken Wheel Detection System
US20190367058A1 (en) * 2018-06-01 2019-12-05 Alstom Transport Technologies Train wheel measurement process, and associated system
JP6696454B2 (ja) * 2017-02-13 2020-05-20 株式会社ダイフク 検査システム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003510590A (ja) * 1999-09-28 2003-03-18 スナップ − オン テクノロジーズ，インコーポレイテッド 車両の車輪の転がり半径を測定するための方法および装置
JP6696454B2 (ja) * 2017-02-13 2020-05-20 株式会社ダイフク 検査システム
US20180237041A1 (en) * 2017-02-22 2018-08-23 Tetra Tech, Inc. Broken Wheel Detection System
US20190367058A1 (en) * 2018-06-01 2019-12-05 Alstom Transport Technologies Train wheel measurement process, and associated system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116779511A (zh) * 2023-08-22 2023-09-19 上海新创达半导体设备技术有限公司 物料搬运系统
CN116779511B (zh) * 2023-08-22 2023-12-05 上海新创达半导体设备技术有限公司 物料搬运系统

Also Published As

Publication number Publication date
KR102513276B1 (ko) 2023-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102002803B1 (ko) Uwb 기반 실시간 측위를 이용한 안전 사고 관제 시스템
KR100785784B1 (ko) 인공표식과 오도메트리를 결합한 실시간 위치산출 시스템및 방법
KR101754407B1 (ko) 주차장 차량 출입 관리시스템
CN105793731A (zh) 自主移动对象
US20180199162A1 (en) Self-location estimation apparatus and self-location estimation method
KR101971317B1 (ko) 삼차원 물체 인식 장치, 삼차원 물체 인식 방법 및, 이동체
US10239692B2 (en) Article transport facility
KR102074857B1 (ko) 이벤트 기반 비전 센서를 이용한 근접 센서 및 근접 센싱 방법
CN102884552A (zh) 检测和确定由连续输送机输运的特别是原始的、大致成形的、粗糙的或半成品的钢铁产品的产品的几何、尺度和位置特征的方法和系统
KR20140043941A (ko) 보조 측정기의 공간 위치를 결정하기 위한 측정 장치
US11513525B2 (en) Server and method for controlling laser irradiation of movement path of robot, and robot that moves based thereon
KR20170121933A (ko) 깊이 센서를 이용한 충돌 회피 방법 및 그 장치
KR100914161B1 (ko) Ｒｆｉｄ 태그의 위치 추적 시스템 및 방법
KR102513276B1 (ko) 이동체의 감지 장치 및 감지 방법
US20220327880A1 (en) Information processing apparatus, reading system, information processing method, and non-transitory computer readable medium storing program
US9062889B2 (en) Temperature based location determination system and method
TW202026786A (zh) 物品搬送裝置
CN114061645B (zh) 异常检测方法、基础设施传感器设备、系统和可读介质
JP2022142320A (ja) 撮影支援装置、システム、方法及びプログラム
KR20160124543A (ko) 안테나 구비 휴대단말기에 의한 대상체 이격위치 모니터링 시스템 및 안테나 구비 휴대단말기에 의한 대상체 이격위치 모니터링 방법
WO2021059560A1 (ja) 情報処理装置、ロボット、および情報処理システム
CN114076597A (zh) 步行推定系统、步行推定方法及计算机可读介质
WO2020144849A1 (ja) 移動体測位装置および移動体管理装置
WO2019049270A1 (ja) 位置測定装置および屋内測位システム
US11994606B2 (en) Use of visible light signals for determining one or more parameters for presence detection

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant