JP6862257B2 - 自動運転車両、自動運転車両の停車方法及びプログラム - Google Patents

自動運転車両、自動運転車両の停車方法及びプログラム Download PDF

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Description

本開示は、自動運転車両、自動運転車両の停車方法及びプログラムに関する。
近年、運転者による運転操作が無くても自律走行可能な自動運転車両が開発されている（例えば特許文献１参照）。このような自動運転車両をタクシーとして採用することも検討されている。
特開２０１５−１３３０５０号公報
そこで、本開示は、タクシーを呼び止めようとしている見込み客を効率よく自動運転車両に乗車させることを目的とする。
本開示の一態様に係る自動運転車両は、車両本体と、車両本体が走行している道路周辺に存在する人の、車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出するジェスチャー検出部と、車両本体に乗客がいるかどうかを判定する判定部と、車両本体を自動運転する制御部とを備え、制御部は、判定部によって車両本体に乗客がいないと判定された場合に、ジェスチャー検出部がジェスチャーをしている人を検出すると、当該人の周辺で車両本体を停車させる。
上記態様によれば、タクシーを呼び止めようとしている見込み客を効率よく、自動運転車両に乗車させることができる。
図１は、本実施の形態に係る配車システムの概略構成を示す模式図である。 図２は、本実施の形態における自動運転車両の一例を示す模式図である。 図３は、本実施の形態における自動運転車両の機能構成の一例を示すブロック図である。 図４は、自動運転車両の停車方法の流れを示すフローチャートである。 図５は、実施の形態に係る受け入れモードの流れを示すフローチャートである。 図６は、実施の形態に係る拒否モードの流れを示すフローチャートである。 図７は、実施の形態に係る自動運転車両の走行時における第一カメラでの撮影画像の一例を示す模式図である。 図８は、実施の形態に係る自動運転車両の走行時における第一カメラでの撮影画像の一例を示す模式図である。
（本発明者の知見）
本発明者は、自動運転車両をタクシーとして採用することについて検討した。ここで、日本政府や米国運輸省道路交通安全局が定義したレベル４の自動運転車両は、完全自動運転であるために、乗客は運転操作に全く関与しない。つまり、レベル４の自動運転車両をタクシーに採用した場合には、自動運転車両自体で、道路上に見込み客が存在するか否かを判断し、存在した場合にはその見込み客の近くで自動運転車両が停車する必要がある。ところが、見込み客を発見するたびに自動運転車両が停車してしまうと、すでに自動運転車両内に乗客がいる場合には非効率である。そこで、以降においては、この問題を解消することができる技術について説明する。
本開示の一態様に係る自動運転車両は、車両本体と、車両本体が走行している道路周辺に存在する人の、前記車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出するジェスチャー検出部と、車両本体に乗客がいるかどうかを判定する判定部と、車両本体を自動運転する制御部とを備え、制御部は、判定部によって車両本体に乗客がいないと判定された場合に、ジェスチャー検出部がジェスチャーをしている人を検出すると、車両本体を当該人の周辺で停車させる。
また、本開示の一態様に係る自動運転車両の停車方法は、自動運転車両の車両本体に乗客がいないと判定された場合に、車両本体が走行している道路周辺に存在する人の、車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出すると、当該人の周辺で車両本体を停車させる。
また、本開示の一態様に係るプログラムは、上記自動運転車両の停車方法をコンピュータに実行させる。
これによれば、自動運転車両の車両本体に乗客がいないと判定された場合に、車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出すると、当該ジェスチャーをした人の周辺で車両本体を停車させるので、車両本体に乗客がいる場合には、自動運転車両は停車せずに走行を継続する。つまり、すでに自動運転車両に乗客が存在しているのに、別の見込み客を乗せようと自動運転車両が停車することを防止することができる。これにより、見込み客を効率よく、自動運転車両に乗車させることができる。
また、ジェスチャー検出部は、道路の右側及び左側の一方に存在する人のジェスチャーを検出してもよい。
これによれば、ジェスチャー検出部は、道路の右側及び左側の一方を検出範囲とすることができるので、検出処理を高速化することができる。例えば、車両の左側通行を採用している国においては、道路の左側に見込み客が存在する場合が多い。このため、道路の左側のみをジェスチャー検出部の検出範囲とすることで、検出処理を高速化することができる。
また、自動運転車両は、道路における同一進行方向のレーン数を検出するレーン検出部を備え、ジェスチャー検出部は、レーン検出部がレーン数を１と検出した場合には、道路の右側及び左側に存在する人のジェスチャーを検出し、レーン検出部がレーン数を２以上と検出した場合には、道路の右側及び左側の一方に存在する人のジェスチャーを検出してもよい。
これによれば、ジェスチャー検出部の検出範囲をレーン数に応じて調整することができる。
例えば、同一進行方向のレーン数が１である場合には、道路全体としての幅が比較的狭いともいえる。より具体的には、一方通行の道路や、片側一車線の道路などである。一方通行の道路である場合には、道路の左及び右に存在する見込み客を自動運転車両がその車線で対応することが可能である。また、片側一車線の道路である場合には、自動運転車両はＵターンすることで、反対車線の見込み客を対応することが可能である。
一方、同一進行方向のレーン数が２以上であると、道路全体としての幅が比較的広い。このため、道路の右側及び左側のそれぞれに存在する見込み客を自動運転車両で対応するのは、別の車線に移動する際に他の車両の交通を妨げるおそれもあり、望ましくない。
上記したようにレーン数に応じてジェスチャー検出部の検出範囲を調整できれば、状況に対して適切な検出範囲とすることが可能である。
また、制御部は、レーン検出部がレーン数を２以上と検出するとともに、判定部によって車両本体に乗客がいないと判定された場合に、車両本体を２以上のレーンのうち、歩道に最も近いレーンで走行させてもよい。
ここで、見込み客は大抵の場合、歩道に存在している。このため、上記したように、車両本体に乗客がいないと判定された場合に、２以上のレーンのうち、歩道に最も近いレーンで車両本体が走行しているので、見込み客に近いレーンを車両本体が走行することができる。これにより見込み客に対するアクセスを円滑に行うことができる。
また、自動運転車両は、道路におけるＵターンの禁止有無を検出するＵターン禁止検出部を備え、ジェスチャー検出部は、Ｕターン禁止検出部が道路におけるＵターンの禁止を検出した場合には、前記道路の右側及び左側の一方に存在する前記人の前記ジェスチャーを検出してもよい。
これによれば、ジェスチャー検出部の検出範囲をＵターンの禁止有無によって調整することができる。具体的には、Ｕターンの禁止場所では、自動運転車両は反対車線に移動できない。つまり、自動運転車両の反対車線側に見込み客がいたとしても、自動運転車両は対応できないので、その場合においてはジェスチャー検出部の検出範囲を道路の右側及び左側の一方のみとすることができる。
また、ジェスチャー検出部は、人の、車両本体の停車をキャンセルしようとする第二ジェスチャーを検出し、制御部は、ジェスチャー検出部がジェスチャーをしている人を検出した後に、当該人からの第二ジェスチャーを検出した場合には、車両本体の走行を継続してもよい。
これによれば、ジェスチャー検出部がジェスチャーをしている人を検出した後に、当該人からの第二ジェスチャーを検出した場合には、車両本体の走行が継続されるので、見込み客のキャンセルの意図を読み取って、車両本体の走行を継続することができる。
また、自動運転車両は、車両本体の外方に向けて報知を行う報知部を備え、制御部は、判定部によって車両本体に乗客がいないと判定された場合に、ジェスチャー検出部がジェスチャーをしている人を検出すると、当該人を検出した旨を示す報知を報知部に行わせてもよい。
これによれば、ジェスチャーをした人を検出した旨を示す報知が報知部で行われるので、自動運転車両にジェスチャーが伝わったことを見込み客に示すことができる。
また、自動運転車両は、他の自動運転車両を所定の場所に配車する配車システムに対して通信する通信部を備え、制御部は、判定部によって車両本体に乗客がいると判定された場合に、ジェスチャー検出部がジェスチャーをしている人を検出すると、当該人の場所に対する配車要求を通信部から配車システムに出力させてもよい。
これによれば、判定部によって車両本体に乗客がいると判定された場合、つまり、見込み客を受け入れられない状態の場合に、ジェスチャー検出部がジェスチャーをしている人を検出すると、当該人の場所に対する配車要求が通信部から配車システムに出力される。これにより、見込み客に対しては、配車システムによって他の自動運転車両を配車することができる。
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
以下、本発明の一態様に係る自動運転車両について、図面を参照しながら具体的に説明する。
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
［１．構成］
図１は、本実施の形態に係る配車システム１００の概略構成を示す模式図である。配車システム１００は、タクシーとして使用する複数の自動運転車両１を、所定の場所に配車するシステムである。具体的には、配車システム１００は、例えばパーソナルコンピュータ、タブレット端末などの情報端末１０１を備えている。この情報端末１０１は、各自動運転車両１とネットワークＮを介して通信可能となっている。情報端末１０１からは、各自動運転車両１に対して、所定の場所への配車指示が出力される。各自動運転車両１は、配車指示に基づいて、所定の場所に向けて自動で走行する。なお、配車システム１００には、運転者の運転操作を必要とする自動車が含まれていてもよい。この場合、自動車が受信した配車指示に基づいて、運転者が自動車を運転し所定の場所へ向かうものとする。
図２は、本実施の形態における自動運転車両１の一例を示す模式図である。図２に示すように、自動運転車両１は、車両本体１０と、車両本体１０を自動運転するための自動運転システム２０とを備えている。自動運転システム２０は、車両本体１０に搭載されている。また、車両本体１０には、乗客が座るシート１１が設けられており、その前方におけるダッシュボード上には、乗客によって操作される操作部１２が設置されている。操作部１２は、例えばタッチパネルであり、乗客が目的地を指定できるようになっている。
車両本体１０におけるルーフには、種々の情報が表示される報知部１３が設けられている。この報知部１３によって、自動運転車両１の外方にいる人々に種々の情報が報知できるようになっている。
図３は、本実施の形態における自動運転車両１の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、自動運転車両１の車両本体１０には、推進システム１１０と、センサシステム１２０と、制御システム１３０と、周辺機器１４０とが設けられている。
推進システム１１０は、車両本体１０に動力運動を提供するシステムである。具体的には、推進システム１１０は、駆動源１１１と、トランスミッション１１２とを備えている。
駆動源１１１は、内燃エンジン、電気モータ、蒸気エンジン及びスターリングエンジンなどであり、これらが単体であってもよいし、組み合わされたものであってもよい。例えば、自動運転車両１がガソリン−電気ハイブリッド車である場合には、駆動源１１１はガソリンエンジンと電気モータとの組み合わせとなる。
トランスミッション１１２は、駆動源１１１からホイールへ機械的動力を伝えるように構成されている。例えば、トランスミッション１１２は、ギアボックス、クラッチ、差動装置、ドライブシャフト、及び／またはその他の要素を含んでいる。
センサシステム１２０は、車両本体１０が置かれている環境に関する情報を検知する。具体的には、センサシステム１２０は、環境に関する情報を検知するように、いくつかのセンサから構成されている。例えば、センサシステム１２０は、ＧＰＳモジュール１２１と、慣性測定ユニット１２２と、特性ユニット１２３と、第一カメラ１２４と、第二カメラ１２５とを備えている。
ＧＰＳモジュール１２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって車両本体１０の緯度経度を推定するモジュールである。具体的には、ＧＰＳモジュール１２１は、地球に対する車両本体１０の位置を衛星ベースの測位データに基づいて推定する。一例では、自動運転システム２０は、ＧＰＳモジュール１２１を地図データと併用して、車両本体１０が走行している道路の車線境界の位置を推定する。
慣性測定ユニット１２２は、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）であり、車両本体１０の位置及び向きの変化を慣性加速度に基づいて検知するセンサ群である。慣性測定ユニット１２２は、例えば加速度計とジャイロスコープとを含んでいてもよい。
特性ユニット１２３は、車両本体１０の周辺にある物体の距離、高度、方向、または速度などの物体の特性を判断する。具体的には、特性ユニット１２３は、電波を使用して物体の距離、高度、方向または速度などを判断するレーダーユニットを含む。また、レーダーに類似したその他のシステムも、特性ユニット１２３に含んでもよい。その他のシステムとしては、車両本体１０の置かれた環境内の物体を、光を使用して検知するライダーシステムなどが挙げられる。走査型と非走査型のライダーシステムの両方を使用すれば、３次元（３Ｄ）撮像を行うことができる。「３Ｄゲーテッドビューイングレーザーレーダー」は、パルスレーザー及び高速ゲートカメラを適用する非走査型レーザー測距システムの一例である。
第一カメラ１２４は、車両本体１０の置かれた環境の画像を撮影するように構成された任意のカメラ（例えば、スチルカメラ、ビデオカメラなど）である。具体的には、第一カメラ１２４は、車両本体１０の前方を撮影するように、車両本体１０の前部に取り付けられている（図２参照）。
第二カメラ１２５は、車両本体１０の内部の画像を撮影するように構成された任意のカメラ（例えば、スチルカメラ、ビデオカメラなど）である。具体的には、第二カメラ１２５は、車両本体１０の内部を撮影するように、車両本体１０の前部に取り付けられている（図２参照）。
制御システム１３０は、車両本体１０及びその構成要素の動作を制御する。具体的には、制御システム１３０は、ステアリングユニット１３１、スロットルユニット１３２、ブレーキユニット１３３、ナビゲーションユニット１３４及び障害物回避システム１３５を含んでもよい。
ステアリングユニット１３１は、車両本体１０の方位または方向を調節するように構成された機構である。
スロットルユニット１３２は、駆動源１１１の動作速度及び加速度を制御し、その結果、車両本体１０の速度及び加速度を制御するように構成された機構である。
ブレーキユニット１３３は、車両本体１０を減速させるように構成された機構である。例えば、ブレーキユニット１３３は摩擦を使用してホイールを低速化してもよい。また、ブレーキユニット１３３は回生式に構成され、ホイールの運動エネルギーを電流に変換してもよい。
ナビゲーションユニット１３４は、車両本体１０のための運転経路を決定するように構成されている。ナビゲーションユニット１３４は、車両本体１０の運行中に運転経路を動的に更新するように構成されてもよい。いくつかの例では、ナビゲーションユニット１３４は、ＧＰＳモジュール１２１と、１つまたは複数のあらかじめ定められた地図データとを併せて車両本体１０の運転経路を決定するように構成されてもよい。
障害物回避システム１３５は、車両本体１０の置かれた環境内の障害物を識別し、評価し、回避またはその他の方法で障害物を切り抜けるように構成されている。
なお、制御システム１３０は、センサフュージョンアルゴリズム、コンピュータビジョンシステムなどを備えていてもよい。センサフュージョンアルゴリズムは、例えば、自動運転システム２０のプロセッサ２２にて実行可能なアルゴリズムである。センサフュージョンアルゴリズムは、センサシステム１２０からのデータを入力として受け取るように構成されている。センサフュージョンアルゴリズムは、例えば、車両本体１０の置かれた環境内の個々の物体及び／もしくは特徴の評価、特定の状況の評価、並びに／または、特定の状況に基づいて起こり得る衝突の評価を含む様々なアセスメントを、センサシステム１２０からのデータに基づいて提供する。
コンピュータビジョンシステムは、例えば車線情報、交通信号、及び障害物などを含む、車両本体１０の置かれた環境内の物体及び／または特徴を識別するために、第一カメラ１２４によって撮影された画像を処理及び分析するように構成されている。コンピュータビジョンシステムは物体認識アルゴリズム、運動からの構造復元（ＳＦＭ：Structure From Motion）アルゴリズム、ビデオトラッキング、またはその他のコンピュータビジョン技法を使用してもよい。
周辺機器１４０は、車両本体１０が外部機器、他の自動運転車両及び／または乗客と対話することを可能にするように構成されている。具体的には、周辺機器１４０は、例えば、操作部１２、報知部１３及び通信部１４１を備えている。
操作部１２は、乗客によって操作されることで、目的地などの各種指示を受け付けるシステムである。具体的には、操作部１２は、例えばタッチパネルであるが、音声入力デバイスであってもよい。
報知部１３は、自動運転車両１の外方に存在する人々に情報を報知する装置である。具体的には、報知部１３は、電光掲示板、液晶モニタなどから構成されており、各種情報を表示することで、自動運転車両１の外方に存在する人々に視覚的な情報を提供する。なお、報知部１３は、音声によって各種情報を提供する装置であってもよい。
通信部１４１は、ネットワークＮを介して、他の自動運転車両及び情報端末１０１と無線通信可能なシステムである。具体的には、通信部１４１は、ネットワークＮと通信するためのアンテナ及びチップセットを含んでいる。チップセットは、一般的に実現可能な無線通信のタイプ（例えば、プロトコル）であればよく、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１（あらゆるＩＥＥＥ８０２．１１改訂を含む）に記載される通信プロトコル、セルラー技術（ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ、ＵＭＴＳ、ＥＶ−ＤＯ、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥなど）、Ｚｉｇｂｅｅ、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）、及び、無線自動識別（ＲＦＩＤ）通信などのうち１つまたは複数に従って通信するようになされてもよい。
自動運転システム２０は、車両本体１０の各構成要素の動作を制御することで、車両本体１０を自動運転する制御部である。具体的には、自動運転システム２０は、メモリ２１と、プロセッサ２２とを備えている。
メモリ２１は、１つまたは複数の揮発性ストレージコンポーネント及び／または、光、磁気、及び／もしくは有機ストレージなどの１つまたは複数の不揮発性ストレージコンポーネントを備えていてもよい。また、メモリ２１は全体的にまたは部分的にプロセッサ２２に組み込まれてもよい。メモリ２１は、本実施形態に係る自動運転機能を実行するための、プロセッサ２２によって実行可能なプログラムを包含してもよい。また、メモリ２１には、地図データが記憶されている。地図データには、道路地図情報と、道路のレーン数を示すレーン情報と、交差点のタイプを示す交差点情報と、制限速度を示す制限速度情報と、その他の交通法規を示す法規情報などが含まれている。地図データは、予めメモリ２１に記憶されていてもよい。また、通信部１４１を介してネットワークＮから取得した最新の地図データを、その都度メモリ２１に更新して記憶させてもよい。
また、メモリ２１には、タクシーを止めようとするジェスチャー（停車要求ジェスチャー）の判定基準となる基準ジェスチャー情報が記憶されている。基準ジェスチャー情報とは、タクシーを止める際にその国または地域で一般的に用いられる基準的な停車要求ジェスチャーを示すデータである。このデータには、停車要求ジェスチャーの各特徴点の座標位置、停車要求ジェスチャーのうちの特徴的な姿勢の画像、停車要求ジェスチャーの動画などを含む。
例えば、日本においては、「片手を上げる」、「上げた手を振る」などのジェスチャーが停車要求ジェスチャーに相当する。なお、その他の国、地域での停車要求ジェスチャーとしては、例えば、「手を広げて振る」、「手を握って上げる」、「人差し指と中指のみを立てて振る」、「中指のみを立てて振る」、「親指のみを立てる」、「人差し指と中指との間から親指が出るように手を握る」、「手招きする」、「人差し指を自動車に向けて指す」などが挙げられる。これ以外のジェスチャーを停車要求ジェスチャーとして用いることも可能である。また、基準ジェスチャー情報は、自動運転車両１の出荷国、出荷地域が確定した時点で、当該国、地域に対応するようにカスタマイズしてメモリ２１に記憶させていてもよい。
また、メモリ２１には、キャンセルジェスチャー（第二ジェスチャー）の判定基準となる第二基準ジェスチャー情報が記憶されている。第二基準ジェスチャー情報とは、タクシーを止めようとするジェスチャーが自動運転車両１にて受け入れられた際に、その受け入れをキャンセルするための基準的なキャンセルジェスチャーを示すデータである。このデータには、キャンセルジェスチャーの各特徴点の座標位置、キャンセルジェスチャーのうちの特徴的な姿勢の画像、キャンセルジェスチャーの動画などを含む。
キャンセルジェスチャーとしては、停車要求ジェスチャーと異なる動作であればよく、例えば「両手で×を作る」、「首を左右に振る」、「背を向ける」、「車から離れるように移動する」などが挙げられる。また、路上看板内に表示されている人を、実際の人として認識しないように、一定時間動きのない動作もキャンセルジェスチャーとしてもよい。
プロセッサ２２は、１つまたは複数の汎用プロセッサ、及び／または、１つまたは複数の専用プロセッサ（例えば、画像プロセッサ、デジタル信号プロセッサなど）を備えてもよい。プロセッサ２２が複数のプロセッサを含む場合は、そのような複数のプロセッサは独立に、または協調して働いてもよい。
そして、プロセッサ２２は、メモリ２１に記憶されているプログラムを読み出し、実行することで、車両本体１０を自動運転する。具体的には、プロセッサ２２は、センサシステム１２０から入力された各種検出結果と、周辺機器１４０から入力された各種情報と、メモリ２１に記憶されている各種情報とに基づいて、推進システム１１０及び制御システム１３０を制御することにより、交通法規を守りながら、他の物体（他の車両、建物、人、動物など）を避けつつ、車両本体１０を目的地まで自動運転する。プロセッサ２２による自動運転制御には、周知の自動運転制御を用いることが可能である。
また、プロセッサ２２は、自動運転車両１の自動運転時においては、当該自動運転車両１の停車方法も実行する。
［２．自動運転車両の停車方法］
次に自動運転システム２０が実行する自動運転車両１の停車方法について説明する。図４、図５及び図６は、自動運転車両１の停車方法の流れを示すフローチャートである。なお、ここでは、自動運転車両１が日本で用いられている場合を例示して説明する。つまり、自動車は左側通行とし、停車要求ジェスチャーは「片手を上げる」とする。
図４に示すように、自動運転システム２０のプロセッサ２２は、ステップＳ１では、自動運転中に車両本体１０に乗客が存在しているか否かを判断する。具体的には、プロセッサ２２は、第二カメラ１２５で撮像された車両本体１０内の画像に基づいて、当該車両本体１０に乗客がいるかどうかを判定する。つまり、プロセッサ２２と第二カメラ１２５とが、車両本体１０に乗客がいるかどうかを判定する判定部である。そして、プロセッサ２２は、車両本体１０に乗客がいないと判定した場合（ステップＳ１；ＮＯ）にはステップＳ２の受け入れモードに移行し、車両本体１０に乗客がいると判定した場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）にはステップＳ３の拒否モードに移行する。
図５は、実施の形態に係る受け入れモードの流れを示すフローチャートである。受け入れモードとは、車両本体１０内に乗客を受け入れ可能なモードである。
受け入れモードのステップＳ２０では、プロセッサ２２は、自動運転車両１が現在走行しているレーン（車線）と同一進行方向のレーン数が２以上であるか否かを判定する。具体的には、プロセッサ２２は、第一カメラ１２４で撮像された車両本体１０の前方の画像からレーン数を検出する。つまり、プロセッサ２２と第一カメラ１２４とが、道路における同一進行方向のレーン数を検出するレーン検出部である。なお、これ以外にも、プロセッサ２２は、ＧＰＳモジュール１２１で検出された現在位置と地図データとに基づいてレーン数を検出することも可能である。
そして、プロセッサ２２は、レーン数が２以上であると判定した場合（ステップＳ２０；ＹＥＳ）には、ステップＳ２１に移行する。ステップＳ２１では、プロセッサ２２は、２以上のレーンのうち、歩道に最も近いレーンで車両本体１０を走行させる。なお、ここで歩道とは、車道に隣り合う領域であって歩行者が存在可能な領域をいい、路側帯、路肩などを含んでもよい。これにより、見込み客Ｇ（図７等参照）を発見した場合に、スムーズに停車することが可能である。
図７は、実施の形態に係る自動運転車両１の走行時における第一カメラ１２４での撮影画像の一例を示す模式図である。この図７では、同一進行方向のレーン数が２である場合を示している。図７に示すように、自動運転車両１は、２つあるレーンＬ１、Ｌ２のうち、歩道Ｗに最も近いレーンＬ１、つまり左側のレーンＬ１を走行している。
そして、ステップＳ２２では、プロセッサ２２は、第一カメラ１２４の撮影範囲Ｒのうち、ジェスチャーを検出するための検出範囲Ｓを、道路の左側を含む範囲とする。具体的には、プロセッサ２２は、図７に示すように、右側のレーンＬ２を含まず、レーンＬ１の左にある歩道Ｗを少なくとも含む範囲を検出範囲Ｓとする。これにより、道路の左側に存在する人の停車要求ジェスチャーを検出することが可能となる。
一方、プロセッサ２２は、レーン数が２以上でないと判定した場合（ステップＳ２０；ＮＯ）には、ステップＳ２３に移行する。
図８は、実施の形態に係る自動運転車両１の走行時における第一カメラ１２４での撮影画像の一例を示す模式図である。この図８では、同一進行方向のレーン数が１である場合を示している。具体的には、図８では、片道一車線の道路上を自動運転車両１が走行している。
そして、ステップＳ２３では、プロセッサ２２は、第一カメラ１２４の撮影範囲Ｒのうち、検出範囲Ｓを、道路の右側及び左側を含む範囲とする。具体的には、プロセッサ２２は、図８に示すように、道路の左右の歩道Ｗ１、Ｗ２を少なくとも含む範囲を検出範囲Ｓとする。これにより、道路の左側及び右側に存在する人の停車要求ジェスチャーを検出することが可能となる。
ステップＳ２４では、プロセッサ２２は、検出範囲Ｓ内において、停車要求ジェスチャーをしている人を検出したかどうか判定する。具体的には、プロセッサ２２は、メモリ２１内に記憶されている基準ジェスチャー情報と、検出範囲Ｓ内に存在する人の動作とを照合することで、停車要求ジェスチャーをしている人を検出する。つまり、第一カメラ１２４、メモリ２１及びプロセッサ２２は、停車要求ジェスチャーを検出するジェスチャー検出部である。この照合には、第一カメラ１２４で撮像された人の動作が停車要求ジェスチャーであるかどうかを判定可能な照合方法であれば如何なるものを採用してもよい。照合方法の一例としてはパターンマッチングなどが挙げられる。そして、プロセッサ２２は、停車要求ジェスチャーをしている人を検出した場合（ステップＳ２４；ＹＥＳ）には、ステップＳ２５に移行し、検出していない場合（ステップＳ２４；ＮＯ）にはその状態を継続する。
ステップＳ２５では、プロセッサ２２は、停車要求ジェスチャーをしている人と判定した場合、その人を見込み客Ｇとして認定し、第一カメラ１２４で撮影されている画像内で追跡する。なお、追跡時においては、見込み客Ｇが常に撮影範囲内に収まるように、第一カメラ１２４の姿勢を制御してもよい。
ステップＳ２６では、プロセッサ２２は、報知部１３を制御して、見込み客Ｇを検出した旨を示す報知を報知部１３に行わせる。これにより、自動運転車両１に停車要求ジェスチャーが伝わったことを見込み客Ｇに示すことができる。
ステップＳ２７では、プロセッサ２２は、撮影画像内で追跡している見込み客Ｇの動作と、メモリ２１内に記憶されている第二基準ジェスチャー情報とを照合することで、当該見込み客Ｇがしたキャンセルジェスチャーを検出する。この照合には、第一カメラ１２４で撮像された見込み客Ｇの動作がキャンセルジェスチャーであるかどうかを判定可能な照合方法であれば如何なるものを採用してもよい。照合方法の一例としてはパターンマッチングなどが挙げられる。そして、プロセッサ２２は、見込み客Ｇからのキャンセルジェスチャーを検出しなかった場合（ステップＳ２７；ＮＯ）にはステップＳ２８に移行し、見込み客Ｇからのキャンセルジェスチャーを検出した場合（ステップＳ２７；ＹＥＳ）にはステップＳ２９に移行する。
ステップＳ２８では、プロセッサ２２は、車両本体１０の各構成要素の動作を制御することで、車両本体１０を自動運転して、見込み客Ｇの周辺で停車させる。これにより、見込み客Ｇが自動運転車両１に乗車可能な状態となる。見込み客Ｇの乗車後においては、プロセッサ２２は、受け入れモードを終了して、車両本体１０の自動運転を再開する。
なお、図８に示すように見込み客Ｇが、自動運転車両１が走行しているレーンＬ３とは反対側の歩道Ｗ２に存在している場合には、プロセッサ２２は、車両本体１０をＵターンさせて、反対側のレーンＬ４に移動させてから、見込み客Ｇの周辺で車両本体１０を停車させる。
ステップＳ２９では、プロセッサ２２は、見込み客Ｇの認定を解除し、受け入れモードを終了して、車両本体１０の自動運転を再開する。
なお、本実施の形態では、自動運転車両１が報知を行った後に、見込み客Ｇの周辺で停車する場合を例示した。しかし、報知のタイミングは、これに限定されるものではない。例えば、自動運転車両１が見込み客Ｇの周辺で停車した後に、前記報知を行ってもよい。
また、本実施の形態では、自動運転車両１が、キャンセルジェスチャーの有無を判断した後に、見込み客Ｇの周辺で停車する場合を例示した。しかし、キャンセルジェスチャーの有無の判断タイミングは、これに限定されるものではない。例えば、自動運転車両１が見込み客Ｇの周辺で停車した後に、キャンセルジェスチャーの有無を判断してもよい。
図６は、実施の形態に係る拒否モードの流れを示すフローチャートである。拒否モードとは、車両本体１０内にすでに乗客がいるために、見込み客Ｇの受け入れを拒否するモードである。
拒否モードのステップＳ３０では、プロセッサ２２は、自動運転車両１が現在走行しているレーン（車線）と同一進行方向のレーン数が２以上であるか否かを判定する。具体的には、プロセッサ２２は、第一カメラ１２４で撮像された車両本体１０の前方の画像からレーン数を検出する。
そして、プロセッサ２２は、レーン数が２以上であると判定した場合（ステップＳ３０；ＹＥＳ）には、ステップＳ３１に移行する。ステップＳ３１では、プロセッサ２２は、ステップＳ２２と同様に第一カメラ１２４の撮影範囲Ｒのうち、道路の左側を含む範囲を検出範囲Ｓとする。
一方、プロセッサ２２は、レーン数が２以上でないと判定した場合（ステップＳ３０；ＮＯ）には、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２では、プロセッサ２２は、ステップＳ２３と同様に第一カメラ１２４の撮影範囲Ｒのうち、道路の右側及び左側を含む範囲を検出範囲Ｓとする。
ステップＳ３３では、プロセッサ２２は、検出範囲Ｓ内において、停車要求ジェスチャーをしている人を検出したかどうか判定する。そして、プロセッサ２２は、停車要求ジェスチャーをしている人を検出した場合（ステップＳ３３；ＹＥＳ）には、ステップＳ３４に移行し、検出していない場合（ステップＳ３３；ＮＯ）にはその状態を継続する。
ステップＳ３４では、プロセッサ２２は、通信部１４１を制御して、見込み客Ｇが存在している場所に対する配車要求を出力する。具体的には、配車要求は、見込み客Ｇを検出した時刻と、見込み客Ｇが存在している場所の位置データとを含んでいる。この配車要求を、ネットワークＮを介して配車システム１００の情報端末１０１が受け付けると、情報端末１０１は、見込み客Ｇが存在する場所に対する配車指示を、その他の自動運転車両１に対して出力する。このとき、プロセッサ２２は、報知部１３を制御して、配車要求を出力した旨を示す報知を報知部１３に行わせてもよい。これにより、他の自動運転車両１に停車要求ジェスチャーが伝わったことを見込み客Ｇに示すことができる。
配車要求の出力後においては、プロセッサ２２は、拒否モードを終了して車両本体１０の自動運転を再開する。
［３．効果など］
本実施の形態に係る自動運転車両１は、車両本体１０と、車両本体１０が走行している道路周辺に存在する人の、車両本体１０を停車させようとするジェスチャー（停車要求ジェスチャー）を検出するジェスチャー検出部（第一カメラ１２４、メモリ２１及びプロセッサ２２）と、車両本体１０に乗客がいるかどうかを判定する判定部（プロセッサ２２及び第二カメラ１２５）と、車両本体１０を自動運転する制御部（自動運転システム２０）とを備え、制御部は、判定部によって車両本体１０に乗客がいないと判定された場合に、ジェスチャー検出部がジェスチャーをしている人を検出すると、車両本体１０を当該人の周辺で停車させる。
また、本実施の形態に係る自動運転車両１の停車方法は、自動運転車両１の車両本体１０に乗客がいないと判定された場合に、車両本体１０が走行している道路周辺に存在する人の、車両本体１０を停車させようとするジェスチャー（停車要求ジェスチャー）を検出すると、当該人の周辺で車両本体１０を停車させる。
また、本実施の形態に係るプログラムは、自動運転車両１の停車方法をコンピュータに実行させる。
これによれば、自動運転車両１の車両本体１０に乗客がいないと判定された場合に、車両本体１０を停車させようとする停車要求ジェスチャーを検出すると、当該停車要求ジェスチャーをした見込み客Ｇの周辺で車両本体１０を停車させるので、車両本体１０に乗客がいる場合には、自動運転車両１は停車せずに走行を継続する。つまり、すでに自動運転車両１に乗客が存在しているのに、別の見込み客Ｇを乗せようと自動運転車両１が停車することを防止することができる。これにより、見込み客Ｇを効率よく、自動運転車両１に乗車させることができる。
また、ジェスチャー検出部は、道路の右側及び左側の一方に存在する人の停車要求ジェスチャーを検出してもよい。
これによれば、ジェスチャー検出部は、道路の右側及び左側の一方を検出範囲Ｓとすることができるので、検出処理を高速化することができる。例えば、車両の左側通行を採用している国においては、道路の左側に見込み客Ｇが存在する場合が多い。このため、道路の左側のみをジェスチャー検出部の検出範囲Ｓとすることで、検出処理を高速化することができる。
また、自動運転車両１は、道路における同一進行方向のレーン数を検出するレーン検出部（プロセッサ２２及び第一カメラ１２４）を備え、ジェスチャー検出部は、レーン検出部がレーン数を１と検出した場合には、道路の右側及び左側に存在する人の停車要求ジェスチャーを検出し、レーン検出部がレーン数を２以上と検出した場合には、道路の右側及び左側の一方に存在する人の停車要求ジェスチャーを検出してもよい。
これによれば、ジェスチャー検出部の検出範囲Ｓをレーン数に応じて調整することができる。
例えば、同一進行方向のレーン数が１である場合には、道路全体としての幅が比較的狭いともいえる。より具体的には、一方通行の道路や、片側一車線の道路などである。一方通行の道路である場合には、道路の左及び右に存在する見込み客Ｇを自動運転車両１がその車線で対応することが可能である。また、片側一車線の道路である場合には、自動運転車両１はＵターンすることで、反対車線の見込み客Ｇを対応することが可能である。
一方、同一進行方向のレーン数が２以上であると、道路全体としての幅が比較的広い。このため、道路の右側及び左側のそれぞれに存在する見込み客Ｇを自動運転車両１で対応するのは、別の車線に移動する際に他の車両の交通を妨げるおそれもあり、望ましくない。
上記したようにレーン数に応じてジェスチャー検出部の検出範囲を調整できれば、状況に対して適切な検出範囲とすることが可能である。
また、制御部は、レーン検出部がレーン数を２以上と検出するとともに、判定部によって車両本体に乗客がいないと判定された場合に、車両本体を２以上のレーンのうち、歩道Ｗに最も近いレーンＬ１で走行させてもよい。
ここで、見込み客Ｇは大抵の場合、歩道Ｗに存在している。このため、上記したように、車両本体１０に乗客がいないと判定された場合に、２以上のレーンＬ１、Ｌ２のうち、歩道Ｗに最も近いレーンＬ１で車両本体１０が走行しているので、見込み客Ｇに近いレーンＬ１を車両本体１０が走行することができる。これにより見込み客Ｇに対するアクセスを円滑に行うことができる。
また、ジェスチャー検出部は、前記人（見込み客Ｇ）の、車両本体１０の停車をキャンセルしようとする第二ジェスチャー（キャンセルジェスチャー）を検出し、制御部は、ジェスチャー検出部が停車要求ジェスチャーをしている人を検出した後に、当該人からのキャンセルジェスチャーを検出した場合には、車両本体１０の走行を継続してもよい。
これによれば、ジェスチャー検出部が見込み客Ｇを検出した後に、当該見込み客Ｇからのキャンセルジェスチャーを検出した場合には、車両本体１０の走行が継続されるので、見込み客Ｇのキャンセルの意図を読み取って、車両本体１０の走行を継続することができる。
また、自動運転車両１は、車両本体１０の外方に向けて報知を行う報知部１３を備え、制御部は、判定部によって車両本体に乗客がいないと判定された場合に、ジェスチャー検出部が見込み客Ｇを検出すると、当該見込み客Ｇを検出した旨を示す報知を報知部１３に行わせてもよい。
なお、上記実施の形態では、報知部１３が、車両本体１０のルーフに取り付けられた電光掲示板、液晶モニタなどである場合を例示した。しかしながら、車両本体１０に備えられているハザードランプを報知部として用いることも可能である。この場合、ハザードランプを点滅させることで、見込み客Ｇに対する報知を行うことが可能である。
これによれば、見込み客を検出した旨を示す報知が報知部１３で行われるので、自動運転車両１に停車要求ジェスチャーが伝わったことを見込み客Ｇに示すことができる。
また、自動運転車両１は、他の自動運転車両１を所定の場所に配車する配車システム１００に対して通信する通信部１４１を備え、制御部は、判定部によって車両本体１０に乗客がいると判定された場合に、ジェスチャー検出部が停車要求ジェスチャーをしている人を検出すると、当該人の場所に対する配車要求を通信部１４１から配車システム１００に出力させてもよい。
これによれば、判定部によって車両本体１０に乗客がいると判定された場合、つまり、見込み客Ｇを受け入れられない状態の場合に、ジェスチャー検出部が見込み客Ｇを検出すると、当該見込み客Ｇの場所に対する配車要求が通信部１４１から配車システム１００に出力される。これにより、見込み客Ｇに対しては、配車システム１００によって他の自動運転車両１を配車することができる。
［その他］
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、上記実施の形態を説明した。しかしながら、本実施の形態における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記各実施の形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
例えば、上記実施の形態では、車両本体１０に乗客がいるかどうかを判定する判定部の一部を第二カメラ１２５が構成している場合を例示した。しかし、車両本体１０での乗客の有無を判定できるのであればカメラ以外のセンサを判定部の一部として用いることも可能である。その他のセンサとしては、重量センサ、人感センサなどが挙げられる。重量センサを用いる場合には、当該重量センサをシート１１の座面内に配置すればよい。重量センサの検出結果に基づいて、プロセッサ２２が乗客の有無を判断することができる。また、人感センサを用いる場合には、車両本体１０の車内空間を検出範囲とするように、人感センサを車両本体１０に設ければよい。人感センサの検出結果に基づいて、プロセッサ２２が乗客の有無を判断することができる。人感センサとしては、例えば温度センサ、超音波センサ、赤外線センサなどが挙げられる。
また、上記実施の形態では、人のジェスチャーを検出するジェスチャー検出部の一部を第一カメラ１２４が構成している場合を例示した。これ以外にも、例えばレーダーユニットや、ライダーシステムなどによって人のジェスチャーを検出することも可能である。この場合、レーダーユニットや、ライダーシステムがジェスチャー検出部の一部をなす。
また、上記実施の形態では、反対車線側の歩道Ｗ２に見込み客Ｇが存在した場合には、車両本体１０をＵターンさせて、見込み客Ｇの周辺へ移動させる場合を例示した。しかしながら、道路法規上Ｕターンが禁止されている箇所もあるので、その場所においては見込み客Ｇが存在していたとしてもＵターンをしないことが望まれる。
例えば、プロセッサ２２は、第一カメラ１２４で撮像された車両本体１０の前方の画像から、Ｕターン禁止の標識を検出する。つまり、プロセッサ２２と第一カメラ１２４とが、道路におけるＵターンの禁止有無を検出するＵターン禁止検出部である。そして、プロセッサ２２は、道路におけるＵターンの禁止を検出した場合には、道路の右側及び左側の一方に存在する人の停車要求ジェスチャーを検出してもよい。
これによれば、検出範囲ＳをＵターンの禁止有無によって調整することができる。具体的には、Ｕターンの禁止場所では、自動運転車両１は反対車線に移動できない。つまり、自動運転車両１の反対車線側に見込み客Ｇがいたとしても、自動運転車両１は対応できないので、その場合においては検出範囲Ｓを、自動運転車両１が走行しているレーン側のみとすることができる。
ここで、メモリ２１に記憶されている地図データ内の法規情報と、ＧＰＳモジュール１２１とを併用して、道路におけるＵターンの禁止有無を検出することも可能である。
また、上記実施の形態では、キャンセルジェスチャーの有無を自動運転車両１が停車する前に判断している場合を例示した。しかしながら、自動運転車両１が停車後にキャンセルジェスチャーの有無を判断してもよい。この場合、停車後に所定時間経過しても見込み客Ｇが自動運転車両１に乗車しないこともキャンセルジェスチャーの一つとして判断することも可能である。
また、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記各実施の形態の自動運転車両１などを実現するソフトウェアは、次のようなプログラムである。
すなわち、このプログラムは、コンピュータに、自動運転車両の車両本体に乗客がいないと判定された場合に、車両本体が走行している道路周辺に存在する人の、車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出すると、当該ジェスチャーをした人の周辺で車両本体を停車させる自動運転車両の停車方法を実行させる。
以上、本発明の一つまたは複数の態様に係る自動運転車両１及び当該自動運転車両１の停車方法について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、または異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
本開示は、タクシーとして使用可能な自動運転車両などとして有用である。
１ 自動運転車両
１０ 車両本体
１１ シート
１２ 操作部
１３ 報知部
２０ 自動運転システム
２１ メモリ
２２ プロセッサ
１００ 配車システム
１０１ 情報端末
１１０ 推進システム
１１１ 駆動源
１１２ トランスミッション
１２０ センサシステム
１２１ ＧＰＳモジュール
１２２ 慣性測定ユニット
１２３ 特性ユニット
１２４ 第一カメラ
１２５ 第二カメラ
１３０ 制御システム
１３１ ステアリングユニット
１３２ スロットルユニット
１３３ ブレーキユニット
１３４ ナビゲーションユニット
１３５ 障害物回避システム
１４０ 周辺機器
１４１ 通信部
Ｇ 見込み客
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４ レーン
Ｎ ネットワーク
Ｒ 撮影範囲
Ｓ 検出範囲
Ｗ、Ｗ１、Ｗ２ 歩道

Claims (17)

  1. 自動運転車両であって、
    車両本体と、
    前記車両本体が走行している道路周辺に存在する人の、前記車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出するジェスチャー検出部と、
    前記車両本体に乗客がいるかどうかを判定する判定部と、
    前記道路における同一進行方向のレーン数を検出するレーン検出部と、
    前記車両本体を自動運転する制御部とを備え、
    前記ジェスチャー検出部は、
    前記レーン検出部が前記レーン数を１と検出した場合には、前記道路の右側及び左側に存在する前記人の前記ジェスチャーを検出し、
    前記レーン検出部が前記レーン数を２以上と検出した場合には、前記道路の右側及び左側の一方に存在する前記人の前記ジェスチャーを検出し、
    前記制御部は、前記判定部によって前記車両本体に乗客がいないと判定された場合に、前記ジェスチャー検出部が前記ジェスチャーをしている人を検出すると、当該人の周辺で前記車両本体を停車させる
    自動運転車両。
  2. 前記ジェスチャー検出部は、前記道路の右側及び左側の一方に存在する前記人の前記ジェスチャーを検出する
    請求項１記載の自動運転車両。
  3. 前記制御部は、前記レーン検出部が前記レーン数を２以上と検出するとともに、前記判定部によって前記車両本体に乗客がいないと判定された場合に、前記車両本体を前記２以上のレーンのうち、歩道に最も近いレーンで走行させる
    請求項１に記載の自動運転車両。
  4. 前記道路におけるＵターンの禁止有無を検出するＵターン禁止検出部を備え、
    前記ジェスチャー検出部は、
    前記Ｕターン禁止検出部が前記道路におけるＵターンの禁止を検出した場合には、前記道路の右側及び左側の一方に存在する前記人の前記ジェスチャーを検出する
    請求項１に記載の自動運転車両。
  5. 前記ジェスチャー検出部は、前記人の、前記車両本体の停車をキャンセルしようとする第二ジェスチャーを検出し、
    前記制御部は、前記ジェスチャー検出部が前記ジェスチャーをしている人を検出した後に、当該人からの前記第二ジェスチャーを検出した場合には、前記車両本体の走行を継続する
    請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動運転車両。
  6. 前記車両本体の外方に向けて報知を行う報知部を備え、
    前記制御部は、前記判定部によって前記車両本体に乗客がいないと判定された場合に、前記ジェスチャー検出部が前記ジェスチャーをしている人を検出すると、当該人を検出した旨を示す報知を前記報知部に行わせる
    請求項１〜５のいずれか一項に記載の自動運転車両。
  7. 他の自動運転車両を所定の場所に配車する配車システムに対して通信する通信部を備え、
    前記制御部は、前記判定部によって前記車両本体に乗客がいると判定された場合に、前記ジェスチャー検出部が前記ジェスチャーをしている人を検出すると、当該人の場所に対する配車要求を前記通信部から前記配車システムに出力させる
    請求項１〜６のいずれか一項に記載の自動運転車両。
  8. 自動運転車両であって、
    車両本体と、
    前記車両本体が走行している道路周辺に存在する人の、前記車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出するジェスチャー検出部と、
    前記車両本体に乗客がいるかどうかを判定する判定部と、
    前記道路におけるＵターンの禁止有無を検出するＵターン禁止検出部と、
    前記車両本体を自動運転する制御部とを備え、
    前記ジェスチャー検出部は、
    前記Ｕターン禁止検出部が前記道路におけるＵターンの禁止を検出した場合には、前記道路の右側及び左側の一方に存在する前記人の前記ジェスチャーを検出し、
    前記制御部は、前記判定部によって前記車両本体に乗客がいないと判定された場合に、前記ジェスチャー検出部が前記ジェスチャーをしている人を検出すると、当該人の周辺で前記車両本体を停車させる
    自動運転車両。
  9. 自動運転車両であって、
    車両本体と、
    前記車両本体が走行している道路周辺に存在する人の、前記車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出するジェスチャー検出部と、
    前記車両本体に乗客がいるかどうかを判定する判定部と、
    前記車両本体を自動運転する制御部とを備え、
    前記ジェスチャー検出部は、前記人の、前記車両本体の停車をキャンセルしようとする第二ジェスチャーを検出し、
    前記制御部は、前記判定部によって前記車両本体に乗客がいないと判定された場合に、前記ジェスチャー検出部が前記ジェスチャーをしている人を検出すると、当該人の周辺で前記車両本体を停車させ、かつ、前記ジェスチャー検出部が前記ジェスチャーをしている人を検出した後に、当該人からの前記第二ジェスチャーを検出した場合には、前記車両本体の走行を継続する
    自動運転車両。
  10. 自動運転車両であって、
    車両本体と、
    前記車両本体が走行している道路周辺に存在する人の、前記車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出するジェスチャー検出部と、
    前記車両本体に乗客がいるかどうかを判定する判定部と、
    前記車両本体の外方に向けて報知を行う報知部と、
    前記車両本体を自動運転する制御部とを備え、
    前記制御部は、前記判定部によって前記車両本体に乗客がいないと判定された場合に、前記ジェスチャー検出部が前記ジェスチャーをしている人を検出すると、当該人の周辺で前記車両本体を停車させるとともに当該人を検出した旨を示す報知を前記報知部に行わせる
    自動運転車両。
  11. 自動運転車両であって、
    車両本体と、
    前記車両本体が走行している道路周辺に存在する人の、前記車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出するジェスチャー検出部と、
    前記車両本体に乗客がいるかどうかを判定する判定部と、
    他の自動運転車両を所定の場所に配車する配車システムに対して通信する通信部と、
    前記車両本体を自動運転する制御部とを備え、
    前記制御部は、前記判定部によって前記車両本体に乗客がいないと判定された場合に、前記ジェスチャー検出部が前記ジェスチャーをしている人を検出すると、当該人の周辺で前記車両本体を停車させるとともに当該人の場所に対する配車要求を前記通信部から前記配車システムに出力させる
    自動運転車両。
  12. 自動運転車両の停車方法であって、
    前記自動運転車両の車両本体に乗客がいないと判定された場合に、前記車両本体が走行している道路周辺に存在する人の、前記車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出すると、当該ジェスチャーをした人の周辺で前記車両本体を停車させる際において、前記道路における同一進行方向のレーン数を１と検出した場合には、前記道路の右側及び左側に存在する前記人の前記ジェスチャーを検出し、前記レーン数を２以上と検出した場合には、前記道路の右側及び左側の一方に存在する前記人の前記ジェスチャーを検出する
    自動運転車両の停車方法。
  13. 自動運転車両の停車方法であって、
    前記自動運転車両の車両本体に乗客がいないと判定された場合に、前記車両本体が走行している道路周辺に存在する人の、前記車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出すると、当該ジェスチャーをした人の周辺で前記車両本体を停車させる際に、前記道路におけるＵターンの禁止を検出した場合には、前記道路の右側及び左側の一方に存在する前記人の前記ジェスチャーを検出する
    自動運転車両の停車方法。
  14. 自動運転車両の停車方法であって、
    前記自動運転車両の車両本体に乗客がいないと判定された場合に、前記車両本体が走行している道路周辺に存在する人の、前記車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出すると、当該ジェスチャーをした人の周辺で前記車両本体を停車させる際に、前記人の、前記車両本体の停車をキャンシャルしようとする第二ジェスチャーを検出した場合には、前記車両本体の走行を継続する
    自動運転車両の停車方法。
  15. 自動運転車両の停車方法であって、
    前記自動運転車両の車両本体に乗客がいないと判定された場合に、前記車両本体が走行している道路周辺に存在する人の、前記車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出すると、当該ジェスチャーをした人の周辺で前記車両本体を停車させるとともに当該人を検出した旨を示す報知を報知部に行わせる
    自動運転車両の停車方法。
  16. 自動運転車両の停車方法であって、
    前記自動運転車両の車両本体に乗客がいないと判定された場合に、前記車両本体が走行している道路周辺に存在する人の、前記車両本体を停車させようとするジェスチャーを検出すると、当該ジェスチャーをした人の周辺で前記車両本体を停車させるとともに、当該人の場所に対する配車要求を、他の自動運転車両を所定の場所に配車する配車システムに対して通信部から出力する
    自動運転車両の停車方法。
  17. 請求項１２〜１６のいずれか一項に記載の自動運転車両の停車方法をコンピュータに実行させる
    プログラム。
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