JP2023132079A - ドア開閉補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドアの開閉に係る良好な操作感を簡素な装置構成によって実現する。【解決手段】ドア開閉補助装置１０は、自車両１１に備わるドア１４の開閉操作を補助する機能を有し、ドア１４の開閉加速度αdr_yの情報を取得する情報取得部３３と、ドア１４の開閉操作を補助するための駆動を行うドアアクチュエータ１９と、ドア１４の開閉操作を補助するための目標補助力Ｐtgの演算を行う目標補助力演算部３７と、目標補助力Ｐtgに基づいてドアアクチュエータ１９に係る駆動制御を行う制御部３９と、を備える。制御部３９は、情報取得部３３がドア１４の開閉加速度αdr_yを取得したタイミングでドアアクチュエータ１９に係る駆動制御を開始する。【選択図】図２

Description

本発明は、車両に備わるドアの開閉を補助するドア開閉補助装置に関する。

従来、車両の操作者によるドアの開閉操作力に対して補助力を加えることにより、ドアの開閉を補助するドア開閉補助装置が知られている（特許文献１参照）。

特許文献１に係るドア開閉補助装置は、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出するトルクセンサと、ドアの開閉速度を検出する速度センサと、ドア開閉の操作力を補助するモータと、ドアの開閉操作力と開閉速度から演算する補助力指令値によりモータを制御するコントローラとを備える。コントローラは、ドアの質量と、ドアに作用する粘性摩擦力と移動速度の関係から決まる粘性摩擦係数と、理想的な操作感が得られる仮想質量及び仮想粘性摩擦係数と、に基づいて補助力指令値を演算する。

特許文献１に係るドア開閉補助装置によれば、ドアの開閉操作力と開閉速度に基づき補助力指令値を演算し、その演算結果である補助力指令値に基づいてモータ制御を行うことによって、少ないパラメータにより制御ロジックを成立させ、明確な構成で設定や開発等を容易に行えるようにすることができる。

特開２００７－２３８０１４号公報

ところで、特許文献１に開示されたようなドア開閉補助装置を広く普及させるには、ドアの開閉に係る操作感が良好であるのと同時に、装置の構成が簡素であることが求められる。

この点、特許文献１に係るドア開閉補助装置では、ドアの開閉に係る良好な操作感を簡素な装置構成によって実現する点で改良の余地があった。

本発明は、前記課題を解決するためになされたものであり、ドアの開閉に係る良好な操作感を簡素な装置構成によって実現可能なドア開閉補助装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、（１）に係る発明は、自車両に備わるドアの開閉操作を補助するドア開閉補助装置であって、前記ドアの開閉加速度の情報を取得する情報取得部と、前記ドアの開閉操作を補助するための駆動を行うドアアクチュエータと、前記ドアの開閉操作を補助するための目標補助力の演算を行う目標補助力演算部と、前記目標補助力に基づいて前記ドアアクチュエータに係る駆動制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記情報取得部が前記ドアの開閉加速度を取得したタイミングで前記ドアアクチュエータに係る駆動制御を開始することを最も主要な特徴とする。

本発明によれば、ドアの開閉に係る良好な操作感を簡素な装置構成によって実現することができる。

本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置を搭載した車両の外観斜視図である。 ドア開閉補助装置ドアへの取付状態を表す斜視図である。 本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置の機能ブロック構成図である。 （ａ）はドアの開放操作時においてドアの開閉速度を変えた際の規範補助力及び目標補助力の関係を対比して概念的に表す図、（ｂ）はドアの閉止操作時においてドアの開閉速度を変えた際の規範補助力及び目標補助力の関係を対比して概念的に表す図である。 ドアの開放操作時において車両の姿勢を様々に変えた際のドアの開閉速度に対する目標補助力の関係を対比して概念的に表す図である。 ドアの閉止操作時において車両の姿勢を様々に変えた際のドアの開閉速度に対する目標補助力の関係を対比して概念的に表す図である。 ドアの開放操作時及び閉止操作時の各々において車両の姿勢を様々に変えた際において、各々の姿勢に相応しい増減補正が規範補助力に対して施される旨を概念的に表す図である。 本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置の動作説明に供するフローチャート図である。 ドア開閉補助装置の動作のうち、規範補助力を目標補助力に補正する際の手順を表すフローチャート図である。 ドアの開閉操作によって開閉加速度が生じたタイミングでアクチュエータの駆動制御を開始する様子を概念的に表す図である。

以下、本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置について、適宜図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
方向を用いて説明を行う際には、特に断らない限り、運転席（前席の右側）に着座する運転者から見た前後・左右・上下に基づくものとする。要するに、「前後方向」は「車長方向」に、「左右方向」は「車幅方向」に、「上下方向」は「車高方向」に、それぞれ相当する。
本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０を搭載した車両１１の説明にあたり、車両１１の車体を構成する複数の各部材は、特に断らない限り、鋼板等の金属材料を用いて形成されているものとする。

〔本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０の構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０を搭載した車両１１の構成について、図１Ａ、図１Ｂ、を適宜参照して説明する。
図１Ａは、本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０を搭載した車両１１の外観斜視図である。図１Ｂは、ドア開閉補助装置１０のドア１３への取付状態を表す斜視図である。図２は、ドア開閉補助装置１０の機能ブロック構成図である。図３Ａのうち（ａ）はドアの開放操作時においてドアの開閉速度を変えた際の規範補助力Ｐsd及び目標補助力Ｐtgの関係を対比して概念的に表す図、（ｂ）はドアの閉止操作時においてドアの開閉速度を変えた際の規範補助力Ｐsd及び目標補助力Ｐtgの関係を対比して概念的に表す図である。図３Ｂは、ドア１４の開放操作時において車両１１の姿勢を様々に変えた際のドア１４の開閉速度Ｖdrに対する目標補助力Ｐtgの関係を対比して概念的に表す図である。図３Ｃは、ドア１４の閉止操作時において車両１１の姿勢を様々に変えた際のドア１４の開閉速度Ｖdrに対する目標補助力Ｐtgの関係を対比して概念的に表す図である。図３Ｄは、ドア１４の開放操作時及び閉止操作時のそれぞれで車両１１の姿勢を様々に変えた際において、各々の姿勢に相応しい増減補正が規範補助力Ｐsdに対して施される旨を概念的に表す図である。

本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０を搭載した車両１１は、図１Ａに示すように、その側方側に左右の前席ドア１３、左右の後席ドア１５、左右のサイドシル１７をそれぞれ備える。なお、以下の説明において、前席ドア１３、及び後席ドア１５の識別を特に要しない場合、これらを総称して「ドア１４」と呼ぶ。

前席ドア１３（ドア１４）は、図１Ｂに示すように、車高方向に並設された一対のヒンジ機構１３Ａ、１３Ｂを介して、車体２０に対しスィングするように開閉自在に取付けられている。ドア１４には、ドア開閉補助装置１０において、ドア１４の開閉操作を補助するための駆動を行うドアアクチュエータ１９が設けられている。

ドアアクチュエータ１９は、図１Ｂに示すように、軸方向に沿って外周にねじ溝が刻まれたスピンドルスクリュ２１と、このねじ溝に螺合するねじ溝が内周に刻まれたスピンドルナット（不図示）を有し、該スピンドルナットに減速機構（不図示）を介してロータ（不図示）が連結されたドアモータ２５と、を備えて構成されている。

スピンドルスクリュ２１の一端は、車体２０に備わるジョイント機構２３を介して枢支されている。スピンドルスクリュ２１の他端には、前記ドアモータ２５が設けられている。ドアモータ２５は、前席ドア１３（ドア１４）の内側に固設されている。

本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０では、操作者がドア１４の開閉操作を行うと、その開閉操作に従うドア１４の開閉動作をトリガとしてドアアクチュエータ１９が駆動を開始する。

すなわち、いま、例えば操作者によってドア１４の開放操作が行われたとする。すると、ドア１４ではこの開放操作に従う開放動作が行われる。
ドア１４の開放動作に伴って、スピンドルスクリュ２１の自由端に設けられたドアモータ２５では、ロータが機械的に回転駆動させられる。ドアモータ２５への給電がされていない場合、ドアモータ２５は、発電装置としてドア１４の開放動作を妨げるように働く。このままでは、操作者はドア１４の開閉操作に手ごたえを感じてしまうため、ドア１４の開閉に係る良好な操作感を得ることはできない。

そこで、前席ドア１３（ドア１４）に設けたドアＥＣＵ２８では、ドア１４の開放動作時に、ドアアクチュエータ１９の駆動開始条件（詳しくは後記する）を充足したか否かの判定を行う。この判定の結果、ドアアクチュエータ１９の駆動開始条件を充足した場合に、ドアアクチュエータ１９の駆動を開始させる。
ドアアクチュエータ１９の駆動が開始されると、ドア１４の開放動作を行わせるようにドアモータ２５に給電される。この給電による補助力が、操作者による操作力に加えられる。これにより、操作者によるドア１４の開閉操作に係る手ごたえを減らして、ドア１４の開閉に係る良好な操作感を得ることができる。

本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０では、ドアアクチュエータ１９の駆動開始条件を充足した場合に、ドア１４の開閉速度Ｖdrに基づいて、当該開閉速度Ｖdrを保つために要する補助力である規範補助力Ｐsdを算出し、当該算出した規範補助力Ｐsdに対して、ドア１４の開閉に係る操作感を高めると共に、自車両１１の姿勢が水平姿勢である場合と同等の良好な操作感が得られるように補正を行う。
すなわち、自車両１１の（前後方向及び左右方向の傾斜を含む）姿勢が水平姿勢である場合、前記算出した規範補助力Ｐsdを所定の規則に基づき低減する補正を行い、当該低減補正後の規範補助力Ｐsdを目標補助力Ｐtgとする。
一方、自車両１１の姿勢が水平姿勢ではない場合、自車両の姿勢及びドア１４の開度Ｏdrに応じて、自車両１１の姿勢が水平姿勢である場合と同等の良好な操作感が得られるように、前記算出した規範補助力Ｐsdを増減する補正を行い、当該増減補正後の規範補助力Ｐsdを目標補助力Ｐtgとする。
これにより、ドア１４の開閉に係る良好な操作感を簡素な装置構成によって実現している。これについて、詳しくは順次記述する。

前記の機能を実現するために、本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０は、図２に示すように、入力系統２７、情報処理系統（ドアＥＣＵ）２８、出力系統２９のそれぞれに属する機能部を備えて構成されている。

入力系統２７に属する機能部は、ホールセンサ３１、加速度センサ３２を含んで構成されている。

ホールセンサ３１は、ドアアクチュエータ１９に属するドアモータ２５に係るロータの回転位置及び回転速度の時系列情報を含む検出信号を出力する。
ホールセンサ３１の出力信号は、ドアＥＣＵ２８に属する情報取得部３３宛に逐次送られる。ホールセンサ３１は、本発明の「開度センサ」に相当する。

加速度センサ３２は、水平状態で静止した車両１１の前後方向をｘ軸方向とし、左右方向（車幅方向）をｙ軸方向とし、上下方向（車高方向）をｚ軸方向として、ｘ軸を回転軸とした回転角度であるロール角に応じた検出信号、ｙ軸を回転軸とした回転角度であるピッチ角に応じた検出信号、ｚ軸を回転軸とした回転角度であるヨー角に応じた検出信号をそれぞれ出力する。
加速度センサ３２は、図１Ｂに示すように、ドアＥＣＵ２８の基板（不図示）に実装されている。

加速度センサ３２の出力信号（ロール角／ピッチ角／ヨー角）は、ドアＥＣＵ２８に属する情報取得部３３宛に逐次送られる。

情報処理系統（ドアＥＣＵ）２８に属する機能部は、情報取得部３３、判定部３５、目標補助力演算部３７，制御部３９を含んで構成されている。

情報取得部３３は、ホールセンサ３１から送られてきた出力信号を、ドア１４の開閉速度Ｖdr及び開度Ｏdrに係る時系列情報にそれぞれ変換する。
また、情報取得部３３は、加速度センサ３２から送られてきた出力信号（ロール角／ピッチ角／ヨー角）を、前後傾斜角度Ａfb及び左右傾斜角度Ａlrに係る時系列情報にそれぞれ変換する。
さらに、情報取得部３３は、加速度センサ３２から送られてきた出力信号（ロール角／ピッチ角／ヨー角）を、ドア１４の開閉加速度αdr_y／車高加速度αdr_zに係る時系列情報にそれぞれ変換する。

これにより、情報取得部３３は、ホールセンサ３１から送られてきた出力信号に基づくドア１４の開閉速度Ｖdr及び開度Ｏdrに係る時系列情報、加速度センサ３２の出力信号に基づく前後傾斜角度Ａfb及び左右傾斜角度Ａlrに係る時系列情報、並びに、ドア１４の開閉加速度αdr_y／車高加速度αdr_zに係る時系列情報をそれぞれ取得する。

なお、ドア１４の開度Ｏdrは、例えば、全閉（閉止）状態に数値０を、全開状態（極限まで開放した状態）に数値１００を割り当てることで定義域を設定しておき、現在の開閉状態に適宜の数値１～９９を対応付けることによって、相対座標系におけるドア１４の現在位置を表現することができる。

また、前後傾斜角度Ａfbは、例えば、水平状態に数値０を、前方への傾斜状態に正の数値を、後方への傾斜状態に負の数値をそれぞれ対応付けることにより、相対座標系における車両１１の前後方向に係る姿勢（傾斜角度）を表現することができる。

同様に、左右傾斜角度Ａlrは、例えば、水平状態に数値０を、左方への傾斜状態に正の数値を、右方への傾斜状態に負の数値をそれぞれ対応付けることにより、相対座標系における車両１１の左右方向に係る姿勢（傾斜角度）を表現することができる。

ドア１４の開閉加速度αdr_yとは、ドア１４の左右方向（車幅方向：ｙ軸方向）に作用する加速度である。
また、ドア１４の車高加速度αdr_zとは、ドア１４の上下方向（車高方向：ｚ軸方向）に作用する加速度である。

情報取得部３３で取得したドア１４の開閉速度Ｖdr及び開度Ｏdrに係る時系列情報、前後傾斜角度Ａfb及び左右傾斜角度Ａlrに係る時系列情報、並びに、ドア１４の開閉加速度αdr_y／車高加速度αdr_zに係る時系列情報は、それぞれ判定部３５に送られる。

判定部３５は、ドア１４の開閉操作の向きを判定すると共に、ドア１４の開閉加速度αdr_yが所定の開閉加速度閾値αdr_ythを超えているか否か、ドア１４の車高加速度αdr_zが所定の車高加速度閾値αdr_zth未満か否か、及び、ドア１４の開閉速度Ｖdrが所定の速度閾値Ｖdrth未満か否か、をそれぞれ判定する。
判定部３５の判定内容のうち、「ドア１４の車高加速度αdr_zが所定の車高加速度閾値αdr_zth未満か否か」については、これを省略しても構わない。

ドア１４の開閉操作の向きは、ドア１４の開度Ｏdrに係る時系列情報のうち、ある時間間隔を置いた開度Ｏdrの差に係る符号の正負によって取得すればよい。

判定部３５によるドア１４の開閉操作の向きに関する判定結果は、目標補助力演算部３７に送られる。

また、判定部３５によるドア１４の開閉加速度αdr_yが所定の開閉加速度閾値αdr_ythを超えているか否か、及び、ドア１４の車高加速度αdr_zが所定の車高加速度閾値αdr_zth未満か否かの加速度に関する判定結果は、制御部３９に送られる。

仮に、ドア１４の開閉加速度αdr_yが所定の開閉加速度閾値αdr_ythを超えていないか、又は、ドア１４の車高加速度αdr_zが所定の車高加速度閾値αdr_zth以上であるケースでは、ドア１４の開閉加速度αdr_y、ドア１４の車高加速度αdr_zの各値が誤差を検知した蓋然性が高い。かかるケースにおいて、ドアアクチュエータ１９の駆動を開始させると、ドア１４が意に反して動いているような違和感を操作者に与えてしまう。

そこで、本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０では、ドア１４の開閉加速度αdr_yが所定の開閉加速度閾値αdr_ythを超えており、かつ、ドア１４の車高加速度αdr_zが所定の車高加速度閾値αdr_zth未満である旨の加速度要件を充足した場合に限り、ドアアクチュエータ１９の駆動を開始させる。
これにより、ドア１４が意に反して動いているような違和感を操作者に与える事態を未然に回避している。
そのため、所定の開閉加速度閾値αdr_yth、所定の車高加速度閾値αdr_zthとしては、ドア１４の開閉加速度αdr_y、ドア１４の車高加速度αdr_zの各値が誤差を検知したものではないとみなせる値（ゼロを除く）を適宜設定すればよい。

さらに、判定部３５によるドア１４の開閉速度Ｖdrが所定の速度閾値Ｖdrth未満か否かに関する判定結果は、制御部３９に送られる。

仮に、ドアアクチュエータ１９の駆動中において、ドア１４の開閉速度Ｖdrがゼロになるまでドアアクチュエータ１９に係る補助力を与え続けるケースでは、ドア１４が意に反して惰走しているような違和感を操作者に与えてしまう。

そこで、本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０では、ドア１４の開閉速度Ｖdrが所定の速度閾値Ｖdrth未満であるような、ドア１４の開閉動作が間もなく収束すると推測されるタイミングで、ドアアクチュエータ１９による駆動制御を停止させる。
これにより、ドア１４が意に反して惰走しているような違和感を操作者に与える事態を未然に回避している。
そのため、所定の速度閾値Ｖdrthとしては、例えば、ドア１４の開閉動作が間もなく収束すると推測されるドア１４の開閉速度Ｖdrの値（ゼロを除く）を適宜設定すればよい。

また、判定部３５は、自車両１１の前後傾斜角度Ａfbが所定の前後傾斜角度閾値Ａfbthを超えているか否か、自車両１１の左右傾斜角度Ａlrが所定の左右傾斜角度Ａlr thを超えているか否か、をそれぞれ判定する。
判定部３５による、自車両１１の前後傾斜角度Ａfbが所定の前後傾斜角度閾値Ａfbthを超えているか否か、自車両１１の左右傾斜角度Ａlrが所定の左右傾斜角度Ａlr thを超えているか否かに関する判定結果は、目標補助力演算部３７に送られる。

なお、判定部３５は、ドア１４の開閉速度Ｖdrが所定の速度閾値Ｖdrth未満である時間が所定の時間長だけ継続した場合に、ドア１４の開閉速度Ｖdrが所定の速度閾値Ｖdrth未満である旨の判定を下す構成を採用しても構わない。
このように構成すれば、ドア１４の開閉動作が収束するタイミングを誤ってドアアクチュエータ１９による駆動制御を早期に誤停止してしまう事態を回避する効果を期待することができる。

目標補助力演算部３７は、ドア１４の開閉操作を補助するための目標補助力Ｐtgの演算を行う。

詳しく述べると、目標補助力演算部３７は、情報取得部３３が取得したドア１４の開閉速度Ｖdrに基づいて、当該開閉速度Ｖdrを保つために要する補助力である規範補助力Ｐsdを算出する規範補助力算出部４１と、規範補助力算出部４１が算出した規範補助力Ｐsdに対して、ドア１４の開閉に係る操作感を高めると共に、自車両１１の姿勢が水平姿勢ではないケースであっても、自車両１１の姿勢が水平姿勢であるケースと同等の良好な操作感が得られるように補正を行う補正部４３と、を備えて構成されている。

目標補助力演算部３７に備わる規範補助力算出部４１は、情報取得部３３が取得したドア１４の開閉速度Ｖdrに基づいて、開閉速度Ｖdrを保つために要する補助力である規範補助力Ｐsdを算出する。

目標補助力演算部３７に備わる補正部４３は、規範補助力算出部４１で算出した規範補助力Ｐsdに対して、自車両１１の姿勢が水平姿勢である場合と、自車両１１の姿勢が水平姿勢ではない（自車両１１が前後方向／左右方向に傾斜している）場合とに分けて、異なる補正処理を行う。

すなわち、自車両１１の（前後方向及び左右方向の傾斜を含む）姿勢が水平姿勢である場合、目標補助力演算部３７に備わる補正部４３は、規範補助力算出部４１で算出した規範補助力Ｐsdを所定の規則に基づき低減する補正を行い、当該低減補正後の規範補助力Ｐsdを目標補助力Ｐtgとする。

このように、自車両１１の姿勢が水平姿勢である際にドアアクチュエータ１９の駆動制御を行う場合に、低減補正後の規範補助力Ｐsdを目標補助力Ｐtgとするため、低減補正のない規範補助力Ｐsdを目標補助力Ｐtgとする場合と比べて、操作者の開閉操作に遅れてドア１４の動きが追従するように補助力が与えられる。
その結果、操作者によるドア１４の開閉操作力を過不足なく適切に補助することができるため、ドア１４の開閉に係る操作感を高めることができる。

一方、自車両１１の姿勢が水平姿勢ではない（自車両１１が前後方向に傾斜しているか、左右方向に傾斜している）場合、目標補助力演算部３７に備わる補正部４３は、自車両１１の姿勢及びドア１４の開度Ｏdrに応じて、自車両１１の姿勢が水平姿勢である場合と同等の良好な操作感が得られるように、規範補助力算出部４１で算出した規範補助力Ｐsdを増減する補正を行い（詳しくは後記する）、当該増減補正後の規範補助力Ｐsdを目標補助力Ｐtgとする。

このように、自車両１１の姿勢が水平姿勢ではない際にドアアクチュエータ１９の駆動制御を行う場合に、自車両１１の姿勢及びドア１４の開度Ｏdrに応じて、規範補助力算出部４１で算出した規範補助力Ｐsdを増減する補正を行い、増減補正後の規範補助力Ｐsdを目標補助力Ｐtgとするため、自車両１１の姿勢及びドア１４の開度Ｏdrに応じた増減補正のない規範補助力Ｐsdを目標補助力Ｐtgとする場合と比べて、ドア１４に作用する重力の大きさが自車両１１の姿勢及びドア１４の開度Ｏdrに応じて変化した場合であっても、この変化分に係る影響を除去した大きさの補助力が与えられる。
その結果、操作者によるドア１４の開閉操作力を過不足なく適切に補助することができるため、ドア１４の開閉に係る操作感を高めることができる。
目標補助力演算部３７の演算結果である目標補助力Ｐtgは、制御部３９に送られる。

ここで、規範補助力Ｐsdを所定の規則に基づき低減する補正とは、例えば、規範補助力Ｐsdに所定の低減率（例えば３～２０％程度）を乗算することで低減された目標補助力Ｐtgを得る態様、及び規範補助力Ｐsdから所定値（例えば、３～２０％程度に相当する値）を減算することで低減された目標補助力Ｐtgを得る態様の両者を含む概念である。
なお、規範補助力Ｐsd、目標補助力Ｐtg の各々は、特に限定されないが、例えば出力Ｄｕｔｙ比〔％〕の態様を用いて求めることができる。

また、目標補助力演算部３７に属する補正部４３は、例えば図３Ａ（ａ）、（ｂ）に対比して示すように、ドア１４が閉止操作されている際の低減補正の量を、ドア１４が開放操作されている際の低減補正の量と比べて小さくする補正を行う。
これにより、ドア１４の開放操作時では隣の車両にドア１４をぶつけてしまう事態を抑制しつつ、ドア１４の閉止操作時ではドア１４の速やかな締まり感を演出することができる。

さらに、目標補助力演算部３７に属する補正部４３は、自車両１１の前後及び左右の傾斜を含む姿勢の情報に基づいて、規範補助力Ｐsdを増減する補正を行う。

詳しく述べると、図３Ｂ、図３Ｄに示すように、ドア１４の開放操作時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に開放状態を妨げる力が作用するケース（ドア上１７度／前上がり１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、目標補助力Ｐtgが増大する補正が行われる。かかる補正は、規範補助力Ｐsdに対する補正量を、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて増大することで行われる。
なお、「ドア上１７度」とは、車幅方向傾斜地（１７度の傾斜角）に所在している自車両１１のうち、上方側に位置するドアを対象とすることを意味する。
また、「前上がり１７度」とは、車長方向傾斜地（１７度の傾斜角）に前上がり状態で所在している自車両１１に備わるドアを対象とすることを意味する。

これに対し、ドア１４の開放操作時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に開放状態を促進する力が作用するケース（ドア下１７度／前下がり１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、目標補助力Ｐtgが低減する補正が行われる。かかる補正は、規範補助力Ｐsdに対する補正量を、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて低減することで行われる。
なお、「ドア下１７度」とは、車幅方向傾斜地（１７度の傾斜角）に所在している自車両１１のうち、下方側に位置するドアを対象とすることを意味する。
また、「前下がり１７度」とは、車長方向傾斜地（１７度の傾斜角）に前下がり状態で所在している自車両１１に備わるドアを対象とすることを意味する。

一方、図３Ｃ、図３Ｄに示すように、ドア１４の閉止操作時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に閉止状態を妨げる力が作用するケース（ドア下１７度／前下がり１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、目標補助力Ｐtgが増大する補正が行われる。かかる補正は、規範補助力Ｐsdに対する補正量を、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて増大することで行われる。

これに対し、ドア１４の閉止操作時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に閉止状態を促進する力が作用するケース（ドア上１７度／前上がり１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、目標補助力Ｐtgが低減する補正が行われる。かかる補正は、規範補助力Ｐsdに対する補正量を、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて低減することで行われる。

なお、自車両１１の姿勢変化に起因して目標補助力Ｐtgを増大又は低減する補正を行うにあたり、前後傾斜角度Ａfbに係る補正量と、左右傾斜角度Ａlrに係る補正量と、をそれぞれ独立して求めておき、これらの補正量を加算することで統合した統合補正量を用いて、目標補助力Ｐtgを増大又は低減する補正を行っても構わない。

規範補助力Ｐsdを増減する補正を行うにあたり、実際には、ドア１４の操作状態（開放／閉止）に応じて、及び、自車両１１の姿勢変化に応じて、ドア１４の開閉速度Ｖdrの変化に応じて変化する目標補助力Ｐtgの特性テーブル（換算式でも構わない）を予めそれぞれ用意しておく。個々のケース（例えば、ドア１４は開放操作状態／ドア１４の位置は上／自車両１１の姿勢は前上がりなど）に応じて参照すべき特性テーブル（換算式）を切り替えて用いる。
これにより、ドア１４の開閉に係る良好な操作感を簡素な装置構成によって実現している。

このように、目標補助力演算部３７に属する補正部４３は、自車両１１の前後及び左右の傾斜を含む姿勢の情報に基づいて、規範補助力Ｐsdを増減する補正を行うため、自車両１１の姿勢変化に応じた大きさの目標補助力Ｐtgを用いてドアアクチュエータ１９の駆動制御が行われる。その結果、自車両１１に姿勢変化が生じた場合であっても、ドア１４の開閉に係る良好な操作感を簡素な装置構成によって実現することができる。

ところで、自車両１１に前後及び左右の傾斜を含む姿勢の変化が生じている場合において、ドア１４に作用する重力の大きさは、ドア１４の開度Ｏdrの大小に応じて変化する。つまり、ドア１４の開度Ｏdrと、ドア１４の開閉に係る操作感との間には、密接な関係がある。

そこで、目標補助力演算部３７に属する補正部４３は、自車両１１の前後及び左右の傾斜を含む姿勢の情報、並びに、ドア１４の開度Ｏdrに基づいて、規範補助力Ｐsdを増減する補正を行う。

詳しく述べると、図３Ｂ、図３Ｄに示すように、ドア１４の開放操作時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に開放状態を妨げる力が作用するケース（ドア上１７度／前上がり１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、目標補助力Ｐtgが増大する補正が行われる。かかる補正は、規範補助力Ｐsdに対する補正量を、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて増大することで行われる。
具体的には、この時の規範補助力Ｐsdに対する補正量は、〔（前後傾斜角度Ａfb＊傾斜係数β）＊ドア開度Ｏdr〕により表すことができる。当該補正量は、前後傾斜角度Ａfbが大きくなるほど、ドア開度Ｏdrが大きくなるほど、大きい値になる。ここで、（前後傾斜角度Ａfb＊傾斜係数β）とは、ドア１４の駆動開始時に必要な出力（Ｄｕｔｙ比）を意味する（以下、同様）。

これに対し、ドア１４の開放操作時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に開放状態を促進する力が作用するケース（ドア下１７度／前下がり１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、目標補助力Ｐtgが低減する補正が行われる。かかる補正は、規範補助力Ｐsdに対する補正量を、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて低減することで行われる。
具体的には、この時の規範補助力Ｐsdに対する補正量は、〔（前後傾斜角度Ａfb＊傾斜係数β）＊（全開時のドア開度Ｏdr－ドア開度Ｏdr）〕により表すことができる。当該補正量は、前後傾斜角度Ａfbが大きくなるほど大きい値になる一方、ドア開度Ｏdrが大きくなるほど小さい値になる。

一方、図３Ｃ、図３Ｄに示すように、ドア１４の閉止操作時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に閉止状態を妨げる力が作用するケース（ドア下１７度／前下がり１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、目標補助力Ｐtgが増大する補正が行われる。かかる補正は、規範補助力Ｐsdに対する補正量を、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて増大することで行われる。
具体的には、この時の規範補助力Ｐsdに対する補正量は、〔（前後傾斜角度Ａfb＊傾斜係数β）＊ドア開度Ｏdr〕により表すことができる。当該補正量は、前後傾斜角度Ａfbが大きくなるほど、ドア開度Ｏdrが大きくなるほど、大きい値になる。

これに対し、ドア１４の閉止操作時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に閉止状態を促進する力が作用するケース（ドア上１７度／前上がり１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、目標補助力Ｐtgが低減する補正が行われる。かかる補正は、規範補助力Ｐsdに対する補正量を、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて低減することで行われる。
具体的には、この時の規範補助力Ｐsdに対する補正量は、〔（前後傾斜角度Ａfb＊傾斜係数β）＊（全開時のドア開度Ｏdr－ドア開度Ｏdr）〕により表すことができる。当該補正量は、前後傾斜角度Ａfbが大きくなるほど大きい値になる一方、ドア開度Ｏdrが大きくなるほど小さい値になる。

このように構成すれば、自車両１１に姿勢の変化が生じた場合において、自車両１１の姿勢変化がドア１４の開閉に係る操作感に与える影響を抑制すると共に、その時のドア１４の開度Ｏdrがドア１４の開閉に係る操作感に与える影響を抑制することができる。その結果、ドア１４の開閉に係る操作感を一層良好にすることができる。

制御部３９は、目標補助力演算部３７の演算結果である目標補助力Ｐtgに基づいて、ドアアクチュエータ１９に係る駆動制御を行う。これにより、ドア１４の開閉に係る良好な操作感を簡素な装置構成によって実現している。

また、制御部３９は、ドア１４の開閉加速度αdr_yが所定の開閉加速度閾値αdr_ythを超えており、かつ、ドア１４の車高加速度αdr_zが所定の車高加速度閾値αdr_zth未満である旨の加速度要件を充足した場合に限り、ドアアクチュエータ１９の駆動を開始させる制御を行う。これにより、前記加速度要件を充足しない場合、ドアアクチュエータ１９に係る駆動は開始されないため、ドア１４が意に反して動いているような違和感を操作者に与える事態を抑制することができる。

さらに、制御部３９は、ドア１４の開閉速度Ｖdrが所定の速度閾値Ｖdrth未満になった場合に、ドアアクチュエータ１９に係る駆動を停止させる制御を行う。これにより、ドア１４の開閉速度Ｖdrが所定の速度閾値Ｖdrth未満になるとドアアクチュエータ１９に係る駆動を停止させるため、意に反してドア１４が惰走しているような違和感を与える事態を抑制することができる。

〔本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０の動作〕
次に、本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０の動作について、図４Ａ、図４Ｂ、図５を適宜参照して説明する。図４Ａは、本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０の動作説明に供するフローチャート図である。図４Ｂは、ドア開閉補助装置１０の動作のうち、規範補助力Ｐsdを目標補助力Ｐtgに補正する際の手順を表すフローチャート図である。図５は、ドア１４の開閉操作によって開閉加速度αdr_yが生じたタイミングでアクチュエータ１９の駆動制御を開始する様子を概念的に表す図である。

前提として、自車両１１に備わるドア１４はドア開度Ｏdr1 に位置した開放状態であり、ドア１４の位置は上（例えば、自車両１１が左側に傾斜している場合の右側ドア）であり、／自車両１１の姿勢は前上がり（坂道に対して登り方向を向いている）であるとする。操作者は、このドア１４の開放操作を、ドア１４の開閉速度Ｖdrが所定の速度閾値Ｖdrth以上である態様で始めているものとする。

図４Ａに示すステップＳ１１において、ドアＥＣＵ２８に属する情報取得部３３は、ホールセンサ３１の出力信号に基づくドア１４の開閉速度Ｖdr及び開度Ｏdrに係る時系列情報、加速度センサ３２の出力信号に基づく前後傾斜角度Ａfb及び左右傾斜角度Ａlrに係る時系列情報、並びに、ドア１４の開閉加速度αdr_y／車高加速度αdr_zに係る時系列情報をそれぞれ取得する。

ステップＳ１２において、ドアＥＣＵ２８に属する判定部３５は、ドア１４の開閉加速度αdr_yが所定の開閉加速度閾値αdr_ythを超えているか否かを判定する。
ステップＳ１２の判定の結果、ドア１４の開閉加速度αdr_yが所定の開閉加速度閾値αdr_ythを超えていない旨の判定が下された場合（ステップＳ１２のＮｏ）、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを最初に戻し、以降の処理を順次行わせる。
一方、ステップＳ１２の判定の結果、ドア１４の開閉加速度αdr_yが所定の開閉加速度閾値αdr_ythを超えた旨の判定が下された場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを次のステップＳ１３へと進ませる。
図５に示す例では、ドア１４がドア開度Ｏdr2 に到達した時点でドア１４の開閉加速度αdr_yが所定の開閉加速度閾値αdr_ythを超えている。そのため、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを次のステップＳ１３へと進ませる。なお、図５に示す例では、ドア１４がドア開度Ｏdr2 に到達した時点において、ドア１４の車高加速度αdr_zも、所定の車高加速度閾値｜αdz_yth｜の範囲に収まっている。

ステップＳ１３において、ドアＥＣＵ２８に属する判定部３５は、ドア１４の開閉速度Ｖdrが所定の速度閾値Ｖdrth未満か否かを判定する。
ステップＳ１３の判定の結果、ドア１４の開閉速度Ｖdrが所定の速度閾値Ｖdrth以上である旨の判定が下された場合、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを次のステップＳ１４へと進ませる。
一方、ステップＳ１３の判定の結果、ドア１４の開閉速度Ｖdrが所定の速度閾値Ｖdrth未満である旨の判定が下された場合、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れをステップＳ１７へとジャンプさせる。
図５に示す例では、前提条件（ドア１４の開放操作を、ドア１４の開閉速度Ｖdrが所定の速度閾値Ｖdrth以上で始めている）を充足する。そのため、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを次のステップＳ１４へと進ませる。

ステップＳ１４において、ドアＥＣＵ２８に属する目標補助力演算部３７のうち規範補助力算出部４１は、情報取得部３３が取得したドア１４の開閉速度Ｖdrに基づいて、当該開閉速度Ｖdrを保つために要する補助力である規範補助力Ｐsdを算出する。

サブルーチンＳｕｂにおいて、ドアＥＣＵ２８に属する目標補助力演算部３７のうち補正部４３は、前後傾斜角度Ａfb／左右傾斜角度Ａlr／ドア開度Ｏdr／所定の規則に基づき規範補助力Ｐsd を補正する。
ここで、サブルーチンＳｕｂについて、図４Ｂを参照して説明する。

図４Ｂに示すサブルーチンＳｕｂのステップＳ２１において、ドアＥＣＵ２８に属する判定部３５は、自車両１１の前後傾斜角度Ａfbが所定の前後傾斜角度閾値Ａfbthを超えているか否かを判定する。
ステップＳ２１の判定の結果、自車両１１の前後傾斜角度Ａfbが所定の前後傾斜角度閾値Ａfbthを超えている旨の判定が下された場合（ステップＳ２１のＹｅｓ）、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを次のステップＳ２２へと進ませる。
一方、ステップＳ２１の判定の結果、自車両１１の前後傾斜角度Ａfbが所定の前後傾斜角度閾値Ａfbthを超えていない旨の判定が下された場合（ステップＳ２１のＮｏ）、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れをステップＳ２３へとジャンプさせる。

サブルーチンＳｕｂのステップＳ２２において、ドアＥＣＵ２８に属する目標補助力演算部３７のうち補正部４３は、前後傾斜角度Ａfb／ドア開度Ｏdrに基づき規範補助力Ｐsd を増減補正する。
前提条件（自車両１１に備わるドア１４は開放操作状態であり、ドア１４の位置は上であり、自車両１１の姿勢は前上がり）を踏まえると、補正部４３は、前後傾斜角度Ａfb／ドア開度Ｏdrに基づき規範補助力Ｐsd を増大する補正を行うことになる。

サブルーチンＳｕｂのステップＳ２３において、ドアＥＣＵ２８に属する判定部３５は、自車両１１の左右傾斜角度Ａlrが所定の左右傾斜角度閾値Ａlrthを超えているか否かを判定する。
ステップＳ２３の判定の結果、自車両１１の左右傾斜角度Ａlrが所定の左右傾斜角度閾値Ａlrthを超えている旨の判定が下された場合（ステップＳ２３のＹｅｓ）、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを次のステップＳ２４へと進ませる。
一方、ステップＳ２１の判定の結果、自車両１１の左右傾斜角度Ａlrが所定の左右傾斜角度閾値Ａlrthを超えていない旨の判定が下された場合（ステップＳ２３のＮｏ）、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れをステップＳ２５へとジャンプさせる。

サブルーチンＳｕｂのステップＳ２４において、ドアＥＣＵ２８に属する目標補助力演算部３７のうち補正部４３は、左右傾斜角度Ａlr／ドア開度Ｏdrに基づき規範補助力Ｐsd を増減補正する。
前提条件（自車両１１に備わるドア１４は開放操作状態であり、ドア１４の位置は上であり、自車両１１の姿勢は前上がり）を踏まえると、補正部４３は、左右傾斜角度Ａlr／ドア開度Ｏdrに基づき規範補助力Ｐsd を増大する補正を行うことになる。

サブルーチンＳｕｂのステップＳ２５において、ドアＥＣＵ２８に属する目標補助力演算部３７のうち補正部４３は、所定の規則に基づき規範補助力Ｐsdを低減補正する。
ここで、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを図４Ａに示すメインルーチンに戻し、以降の説明を続ける。

図４Ａに示すステップＳ１５において、ドアＥＣＵ２８に属する目標補助力演算部３７は、サブルーチンＳｕｂで補正後の規範補助力Ｐsdを目標補助力Ｐtgとする。本実施形態では、目標補助力演算部３７は、前記前提条件を勘案して補正後の規範補助力Ｐsd を目標補助力Ｐtgとする。

ステップＳ１６において、ドアＥＣＵ２８に属する制御部３９は、標補助力演算部３７の演算結果である目標補助力Ｐtgに基づいて、ドアアクチュエータ１９に係る駆動制御を行う（図５に示すドア開度Ｏdr2 を超えるドア開度でのドアモータ２５のＯＰＥＮ動作、ホールセンサ３１の出力信号を参照）。
これにより、ドア１４の開閉に係る良好な操作感を簡素な装置構成によって実現することができる。
ステップＳ１６の処理の終了後、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れをステップＳ１１に戻し、以降の処理を繰り返し行わせる。

ステップＳ１７において、ドアＥＣＵ２８に属する制御部３９は、ドア１４の開閉速度Ｖdrが所定の速度閾値Ｖdrth未満になった場合に、ドアアクチュエータ１９に係る駆動を停止させる制御を行う。
これにより、ドア１４の開閉速度Ｖdrが所定の速度閾値Ｖdrth未満になるとドアアクチュエータ１９に係る駆動を停止させるため、意に反してドア１４が惰走しているような違和感を与える事態を抑制することができる。
ステップＳ１７の処理の終了後、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れをステップＳ１１に戻し、以降の処理を繰り返し行わせる。

〔本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０が奏する作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係るドア開閉補助装置１０が奏する作用効果について説明する。
第１の観点に基づくドア開閉補助装置は、自車両１１に備わるドア１４の開閉操作を補助するドア開閉補助装置１０が前提となる。
第１の観点に基づくドア開閉補助装置１０は、ドア１４の開閉加速度αdr_yの情報を取得する情報取得部３３と、ドア１４の開閉操作を補助するための駆動を行うドアアクチュエータ１９と、ドア１４の開閉操作を補助するための目標補助力Ｐtgの演算を行う目標補助力演算部３７と、目標補助力Ｐtgに基づいてドアアクチュエータ１９に係る駆動制御を行う制御部３９と、を備える。
制御部３９は、情報取得部３３がドア１４の開閉加速度αdr_yを取得したタイミングでドアアクチュエータ１９に係る駆動制御を開始する構成を採用することとした。

第１の観点に基づくドア開閉補助装置１０では、制御部３９は、情報取得部３３がドア１４の開閉加速度αdr_yを取得したタイミングでドアアクチュエータ１９に係る駆動制御を開始する。そのため、操作者によるドア１４の開閉操作を素早く適確に把握してドアアクチュエータ１９に係る駆動制御を開始することができる。

第１の観点に基づくドア開閉補助装置１０によれば、操作者によるドア１４の開閉操作を素早く適確に把握してドアアクチュエータ１９に係る駆動制御を開始することができる。また、ドア１４の開閉操作方向が反転する場合であっても、その反転タイミングをドア１４の開閉加速度αdr_yを通して素早く適確に把握してドアアクチュエータ１９に係る駆動制御を開始することができる。
従って、開閉操作時のドア１４の重みを操作者に感じさせることのない良好な操作感を簡素な装置構成によって実現することができる。

また、第２の観点に基づくドア開閉補助装置１０は、第１の観点に基づくドア開閉補助装置１０であって、ドアは、自車両１１の車体２０に設けたヒンジ機構１３Ａ、１３Ｂに枢支されて開閉するスウィング形式のドア１４であり、当該ドア１４に設けられ、該ドア１４の開閉加速度αdr_y及び該ドア１４の車高方向の加速度である車高加速度αdr_zを検出する加速度センサ３２と、ドア１４の開閉加速度αdr_y及び車高加速度αdr_zの大きさを判定する判定部３５と、をさらに備え、情報取得部３３は、ドア１４の車高加速度αdr_zの情報をさらに取得し、制御部３９は、ドア１４の開閉加速度αdr_yが所定の開閉加速度閾値αdr_ythを超えており、かつ、ドア１４の車高加速度αdr_zが所定の車高加速度閾値αdr_zth未満である旨の判定を判定部３５が下した場合に、当該判定のタイミングでドアアクチュエータ１９に係る駆動制御を開始する構成を採用してもよい。

仮に、ドア１４の開閉加速度αdr_yが所定の開閉加速度閾値αdr_ythを超えていたとしても、ドア１４の車高加速度αdr_zが所定の車高加速度閾値αdr_zth以上であるケースでは、操作者による開閉操作では無く、車体２０全体が揺れた時などの外乱を検知した蓋然性が高い。かかるケースにおいて、ドアアクチュエータ１９の駆動を開始させると、ドア１４が意に反して動いているような違和感を操作者に与えてしまう。

そこで、第２の観点に基づくドア開閉補助装置１０では、制御部３９は、ドア１４の開閉加速度αdr_yが所定の開閉加速度閾値αdr_ythを超えており、かつ、ドア１４の車高加速度αdr_zが所定の車高加速度閾値αdr_zth未満である旨の判定を判定部３５が下した場合に、当該判定のタイミングでドアアクチュエータ１９に係る駆動制御を開始する。
これにより、ドア１４が意に反して動いているような違和感を操作者に与える事態を未然に抑制することができる。
所定の車高加速度閾値αdr_zthとしては、ドア１４の開閉加速度αdr_yの値が誤差を検知したものではないとみなせる値（ゼロを除く）を適宜設定すればよい。

第２の観点に基づくドア開閉補助装置１０によれば、制御部３９は、ドア１４の開閉加速度αdr_yが所定の開閉加速度閾値αdr_ythを超えており、かつ、ドア１４の車高加速度αdr_zが所定の車高加速度閾値αdr_zth未満である旨の判定を判定部３５が下した場合に、当該判定のタイミングでドアアクチュエータ１９に係る駆動制御を開始するため、ドア１４が意に反して動いているような違和感を操作者に与える事態を未然に抑制することができる。
従って、第１の観点に基づくドア開閉補助装置１０と同様に、開閉操作時のドア１４の重みを操作者に感じさせることのない良好な操作感を簡素な装置構成によって実現することができる。

また、第３の観点に基づくドア開閉補助装置１０は、第１又は第２の観点に基づくドア開閉補助装置１０であって、情報取得部３３は、ドア１４の開閉速度Ｖdrの情報をさらに取得し、目標補助力演算部３７は、情報取得部３３が取得したドア１４の開閉速度Ｖdrに基づいて、当該開閉速度Ｖdrを保つために要する補助力である規範補助力Ｐsdを算出し、当該算出した規範補助力Ｐsdを所定の規則に従い低減する補正を行い、当該低減補正後の規範補助力Ｐsdを目標補助力Ｐtgとする構成を採用しても構わない。

第３の観点に基づくドア開閉補助装置１０では、目標補助力演算部３７は、情報取得部３３が取得したドア１４の開閉速度Ｖdrに基づいて、当該開閉速度Ｖdrを保つために要する補助力である規範補助力Ｐsdを算出し、当該算出した規範補助力Ｐsdを所定の規則に従い低減する補正を行い、当該低減補正後の規範補助力Ｐsdを目標補助力Ｐtgとする。乗員は、ドア１４の開閉操作を行っている際に、低減補正された控えめな大きさの補助力によって、ドア１４の開閉動作が自らの意図に従って行われていることを確かな手ごたえとして実感することができる。

第３の観点に基づくドア開閉補助装置１０によれば、ドア１４の開閉速度Ｖdrに基づいて規範補助力Ｐsdを算出し、当該算出した規範補助力Ｐsdを所定の規則に従い低減する補正を行い、当該低減補正後の規範補助力Ｐsdを目標補助力Ｐtgとするため、第１又は第２の観点に基づくドア開閉補助装置１０と同様に、ドア１４の開閉に係る良好な操作感を簡素な装置構成によって実現することができる。

また、第４の観点に基づくドア開閉補助装置１０は、第３の観点に基づくドア開閉補助装置１０であって、ドアは、自車両１１の車体２０に設けたヒンジ機構１３Ａ、１３Ｂに枢支されて開閉するスウィング形式のドア１４であり、当該ドア１４に設けられ、車長方向、車幅方向、車高方向を含む３次元方向の各々の加速度を検出する加速度センサ３２をさらに備え、情報取得部３３は、加速度センサ３２が検出した３次元方向の加速度に基づいて、自車両１１の前後及び左右の傾斜を含む姿勢の情報をさらに取得し、目標補助力演算部３７は、ドア１４が全閉状態にある際の、自車両１１の前記姿勢の情報を予め記憶しておき、当該ドア１４が開放状態にある場合、前記記憶した自車両１１の姿勢に基づいて、目標補助力Ｐtgを増減する補正を行う構成を採用しても構わない。

加速度センサ３２をドア１４に設けた場合であって、加速度センサ３２により検出された情報に基づいて自車両１１の姿勢の情報を取得する場合には、ドア１４の開閉位置に応じて自車両１１の姿勢に誤差が生じる。
この点、第４の観点に基づくドア開閉補助装置１０では、ドア１４が全閉状態にある際の、自車両１１の前記姿勢の情報を予め記憶しておき、当該ドア１４が開放状態にある場合、前記記憶した自車両１１の姿勢に基づいて、目標補助力Ｐtgを増減する補正を行うため、ドア１４の開閉位置にかかわらず、自車両１１の姿勢の情報を高精度で取得することができる。
また、目標補助力演算部３７は、高精度の自車両１１の姿勢に基づいて、目標補助力Ｐtgを増減する補正を行うため、自車両１１に姿勢の変化が生じた場合であっても、この姿勢変化がドア１４の開閉に係る操作感に与える影響を適確に抑制することができる。

また、第５の観点に基づくドア開閉補助装置１０は、第４の観点に基づくドア開閉補助装置１０であって、ドアアクチュエータ１９に設けられ、ドア１４の開度Ｏdrを検出するホールセンサ（開度センサ）３１をさらに備え、情報取得部３３は、ホールセンサ（開度センサ）３１を介してドア１４の開度Ｏdrの情報をさらに取得し、目標補助力演算部３７は、自車両１１の姿勢及びドア１４の開度Ｏdrに基づいて、目標補助力Ｐtgを増減する補正を行う構成を採用しても構わない。

第５の観点に基づくドア開閉補助装置１０によれば、目標補助力演算部３７は、自車両１１の姿勢及びドア１４の開度Ｏdrに基づいて、規範補助力Ｐsdを増減する補正を行うため、自車両１１に姿勢の変化が生じた場合であっても、この姿勢変化がドア１４の開閉に係る操作感に与える影響を抑制すると共に、その時のドア１４の開度Ｏdrがドア１４の開閉に係る操作感に与える影響を抑制することができる。
その結果、ドア１４の開閉に係る操作感を一層良好にすることができる。

〔その他の実施形態〕
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。

１０ ドア開閉補助装置
１１ 車両（自車両）
１３Ａ、１３Ｂ ヒンジ機構
１４ ドア
１９ ドアアクチュエータ
２０ 車体
２３ ジョイント機構
２５ ドアモータ（ドアアクチュエータ）
３１ ホールセンサ（開度センサ）
３２ 加速度センサ
３３ 情報取得部
３５ 判定部
３７ 目標補助力演算部
３９ 制御部
４１ 規範補助力算出部
４３ 補正部
αdr_y ドアの開閉加速度
αdr_yth 開閉加速度閾値
αdr_z ドアの車高加速度
αdr_zth 車高加速度閾値
Ｏdr ドアの開度
Ｐsd 規範補助力
Ｐtg 目標補助力
Ｖdr ドアの開閉速度
Ｖdrth 所定の速度閾値

Claims (5)

1. 自車両に備わるドアの開閉操作を補助するドア開閉補助装置であって、
   前記ドアの開閉加速度の情報を取得する情報取得部と、
   前記ドアの開閉操作を補助するための駆動を行うドアアクチュエータと、
   前記ドアの開閉操作を補助するための目標補助力の演算を行う目標補助力演算部と、
   前記目標補助力に基づいて前記ドアアクチュエータに係る駆動制御を行う制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記情報取得部が前記ドアの開閉加速度を取得したタイミングで前記ドアアクチュエータに係る駆動制御を開始する
   ことを特徴とするドア開閉補助装置。
2. 請求項１に記載のドア開閉補助装置であって、
   前記ドアは、自車両の車体に設けたヒンジ機構に枢支されて開閉するスウィング形式のドアであり、
   当該ドアに設けられ、該ドアの開閉加速度及び該ドアの車高方向の加速度である車高加速度を検出する加速度センサと、
   前記ドアの開閉加速度及び車高加速度の大きさを判定する判定部と、をさらに備え、
   前記情報取得部は、前記ドアの車高加速度の情報をさらに取得し、
   前記制御部は、前記ドアの開閉加速度が所定の開閉加速度閾値を超えており、かつ、前記ドアの車高加速度が所定の車高加速度閾値未満である旨の判定を前記判定部が下した場合に、当該判定のタイミングで前記ドアアクチュエータに係る駆動制御を開始する
   ことを特徴とするドア開閉補助装置。
3. 請求項１又は２に記載のドア開閉補助装置であって、
   前記情報取得部は、前記ドアの開閉速度の情報をさらに取得し、
   前記目標補助力演算部は、
   前記情報取得部が取得した前記ドアの開閉速度に基づいて、当該開閉速度を保つために要する補助力である規範補助力を算出し、当該算出した規範補助力を所定の規則に従い低減する補正を行い、当該低減補正後の規範補助力を目標補助力とする
   ことを特徴とするドア開閉補助装置。
4. 請求項３に記載のドア開閉補助装置であって、
   前記ドアは、自車両の車体に設けたヒンジ機構に枢支されて開閉するスウィング形式のドアであり、当該ドアに設けられ、車長方向、車幅方向、車高方向を含む３次元方向の各々の加速度を検出する加速度センサをさらに備え、
   前記情報取得部は、前記加速度センサが検出した前記３次元方向の加速度に基づいて、自車両の前後及び左右の傾斜を含む姿勢の情報をさらに取得し、
   前記目標補助力演算部は、前記ドアが全閉状態にある際の、自車両の前記姿勢の情報を予め記憶しておき、当該ドアが開放状態にある場合、前記記憶した自車両の姿勢に基づいて、前記目標補助力を増減する補正を行う
   ことを特徴とするドア開閉補助装置。
5. 請求項４に記載のドア開閉補助装置であって、
   前記ドアアクチュエータに設けられ、前記ドアの開度を検出する開度センサをさらに備え、
   前記情報取得部は、前記開度センサを介して前記ドアの開度の情報をさらに取得し、
   前記目標補助力演算部は、自車両の姿勢及び前記ドアの開度に基づいて、前記目標補助力を増減する補正を行う
   ことを特徴とするドア開閉補助装置。