JP2023131449A - ピックアップ治具 - Google Patents

Abstract

【課題】小型化することができるピックアップ治具を提供する。【解決手段】本発明に係るピックアップ治具２０は、一端２ａと他端２ｂとを有し、周囲の大気圧に対して内部が負圧となることにより、一端２ａの位置が他端２ｂ側に移動する伸縮部材２と、伸縮部材２の一端２ａに取り付けられ、対象物を伸縮部材２の内部と同じ排気系統において発生する負圧で吸着する吸着パッド１と、吸着パッド１が対象物に向かうように一端２ａの位置を他端２ｂから離れる方向に付勢する付勢部材７と、を備え、吸着パッド１が対象物に接触することによって負圧は生じ、負圧によって生じる一端２ａの位置を他端２ｂ側に移動させる力が、付勢部材７によって生じる一端２ａの位置を他端２ｂから離れる方向に移動させる力よりも大きくなると、吸着パッド１は、対象物を吸着した状態で、他端２ｂ側に移動する。【選択図】図１

Description

本発明は、ピックアップ治具に関する。

特許文献１には、物品に損傷を与えることなくラベルを貼付することができるラベル貼付装置が記載されている。

特開２００９－１５４９３８号公報 特開２０２１－１９１７１１号公報 特開２０２０－０１９６４１号公報

吸着型のシートの取り出し部（以降、「治具」と呼ぶ）は、紙類を取り出す為の様々な動作を多種多様な機械制御／電気制御を行うことで解決している。その為、機構及び制御は、共に複雑になり、大型の機械に搭載させるか、又は、単独で設置するフィーダーとして利用しなければならない。

本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、小型化することができるピックアップ治具を提供することを目的とする。

そこで、本発明は、一端と他端とを有し、周囲の大気圧に対して内部が負圧となることにより、前記一端の位置が前記他端側に移動する第１伸縮部材と、前記第１伸縮部材の前記一端に取り付けられ、対象物を前記第１伸縮部材の内部と同じ排気系統において発生する負圧で吸着する吸着パッドと、前記吸着パッドが前記対象物に向かうように前記一端の位置を前記他端から離れる方向に付勢する第１付勢部材と、を備え、前記吸着パッドが前記対象物に接触することによって前記負圧は生じ、前記負圧によって生じる前記一端の位置を前記他端側に移動させる力が、前記第１付勢部材によって生じる前記一端の位置を前記他端から離れる方向に移動させる力よりも大きくなると、前記吸着パッドは、前記対象物を吸着した状態で、前記他端側に移動するピックアップ治具を提供する。

本発明により、小型化することができるピックアップ治具を提供することができる。

実施形態１に係るピックアップ治具を例示した側面図である。 実施形態１に係るピックアップ治具を例示した上面図である。 実施形態１に係るピックアップ治具の動作を例示した図である。 実施形態１に係るピックアップ治具の動作を例示した図である。 実施形態１に係るピックアップ治具の動作を例示した図である。 実施形態１に係るピックアップ治具の動作を例示した図である。 実施形態１に係るピックアップ治具の動作を例示した図である。 実施形態１に係るピックアップ治具の動作を例示した図である。 実施形態１に係るピックアップ治具において、付勢部材の反発係数と伸縮部材の動作タイミングを例示したグラフであり、横軸は、時間を示し、縦軸は、負圧を示す。 実施形態１に係るピックアップ治具において、ピックアップ前の伸縮部材の状態及びエアチューブの状態を検出するセンサを例示した図である。 実施形態１に係るピックアップ治具において、ピックアップ後の伸縮部材の状態及びエアチューブの状態を検出するセンサを例示した図である。 実施形態２に係るピックアップ治具において、伸縮部材の構成を例示した断面図である。 実施形態２に係るピックアップ治具の動作を例示した図である。 実施形態２に係るピックアップ治具において、ピックアップ前の伸縮部材の状態並びにエアチューブの状態を検出するセンサを例示した図である。 実施形態２に係るピックアップ治具において、ピックアップ後の伸縮部材の状態並びにエアチューブの状態を検出するセンサを例示した図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。また、図面が煩雑にならないように、いくつかの符号は省略されている。

（実施形態１）
実施形態１に係るピックアップ治具を説明する。図１は、実施形態１に係るピックアップ治具を例示した側面図である。図２は、実施形態１に係るピックアップ治具を例示した上面図である。図１及び図２に示すように、本実施形態のピックアップ治具２０は、吸着パッド１、伸縮部材２、伸縮部材３、可動部４、可動部５、取付部６、付勢部材７、付勢部材８、付勢部材９、エアチューブ１０、支持部１６、本体部１７、本体部１８を備えている。ピックアップ治具２０は、対象物をピックアップする。例えば、ピックアップ治具２０は、対象物として、ストッカーＳＴに供給されたシートＳＨを吸着パッド１によってピックアップする。

シートＳＨは、例えば、紙、冊子、ラベル、プラスチックファイル、プラスチックケース、名刺、ビニール袋、下敷き等であるが、これらに限らない。例えば、ストッカーＳＴに複数のシート状のものが束になって供給され、１枚１枚引きはがされるものであれば、シートＳＨとして適用可能である。また、ピックアップ治具２０は、ピックアップする対象物として、吸着パッド１で吸着できるものであれば、シートＳＨに限らない。以下では、ピックアップする対象物として、シートＳＨを例にして説明する。

シートＳＨは、ストッカーＳＴにまとめて供給されている。例えば、ストッカーＳＴの底面に複数のシートＳＨの縁が接触するように縦置きまたは横置きに配置されている。

ここで、ピックアップ治具２０を説明する便宜のために、ＸＹＺ直交座標軸系を導入する。例えば、後述する本体部１８の他端１８ｂから一端１８ａに延びる方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸方向に直交する２つの方向をＹ軸方向及びＺ軸方向とする。他端１８ｂから一端１８ａに向かう方向を＋Ｘ軸方向とする。なお、＋Ｘ軸方向側という場合には、厳密な＋Ｘ軸方向だけでなく、＋Ｘ軸方向の成分を含む方向を意味する。以下で、ピックアップ治具２０の各構成を説明する。

＜ピックアップ治具の構成＞
吸着パッド１は、周囲の大気圧に対する負圧によりシートＳＨを吸着する。吸着パッド１は、例えば、リップ１ａと、アダプタ１ｂとを有している。リップ１ａは、シートＳＨに接触する可撓性を有した円盤状の部材である。リップ１ａは、＋Ｘ軸方向側を向いている。アダプタ１ｂは、貫通孔を有し、負圧の発生源に接続したエアチューブ１０に取り付けられている。アダプタ１ｂの貫通孔は、リップ１ａの中央の孔に連通している。

吸着パッド１のリップ１ａがシートＳＨに接触することにより、シートＳＨとリップ１ａとの間に負圧が生じる。具体的には、シートＳＨとリップ１ａとの間の空間は、リップ１ａの中央の孔、及び、アダプタ１ｂの貫通孔を介して排気される。これにより、吸着パッド１はシートＳＨを吸着する。このように、吸着パッド１は、シートＳＨを負圧で吸着するように、エアチューブ１０等の排気系統に接続されている。吸着パッド１は、伸縮部材２の一端２ａに取り付けられている。

伸縮部材２は、一端２ａ及び他端２ｂを有する棒状の部材である。伸縮部材２は、内部に空洞２ｃを有している。伸縮部材２は、周囲の大気圧に対して内部が負圧となることにより、一端２ａの位置が他端２ｂ側に移動する。

伸縮部材２は、例えば、シリンダである。以下では、伸縮部材２をシリンダとして説明する。伸縮部材２は、筒状部２ｄ、ピストン部２ｅ、ロッド２ｆを有している。筒状部２ｄは、一方が開口し、他方が底壁２ｇで閉じた筒状である。なお、一方の開口は、ロッド２ｆが摺動するロッド孔を有する蓋壁で閉じられてもよい。筒状部２ｄは、例えば、円筒状であるが、これに限らず、筒状であれば、角筒状でもよい。

ピストン部２ｅは、円盤状であり、筒状部２ｄの内部を摺動する。ロッド２ｆは、ピストン部２ｅに接続し、筒状部２ｄの開口または蓋壁のロッド孔から突出している。ロッド２ｆの突出した先端２ｈは、伸縮部材２の一端２ａである。筒状部２ｄの底壁２ｇは、伸縮部材２の他端２ｂである。筒状部２ｄ、底壁２ｇ及びピストン部２ｅで囲まれた空洞２ｃは、筒状部２ｄまたは底壁２ｇに形成された貫通孔及びエアチューブ１０を通じて負圧の発生源に接続されている。負圧の発生源に接続されたエアチューブ１０は、分岐することにより、吸着パッド１及び伸縮部材２に接続されている。よって、吸着パッド１は、伸縮部材２の内部と同じ排気系統に接続され、伸縮部材２の内部の負圧と同じ負圧でシートＳＨを吸着する。伸縮部材２の内部（空洞２ｃ）において、周囲の大気圧に対する負圧を大きくすることにより、ピストン部２ｅは、底壁２ｇ側に引き込まれる。よって、ロッド２ｆも底壁２ｇ側に引き込まれる。

ここで、伸縮部材２の内部の負圧を大きくするとは、伸縮部材２の内部の圧力を周囲の大気圧よりも小さくして真空に近づけることであり、大気圧と内部の圧力との差を大きくすることを意味する。具体的には、負圧が０の時は、大気圧である。負圧が－１００ｋＰａまで大きくされた場合には、真空近くまで減圧された状態である。伸縮部材２の他端２ｂは、本体部１７に取り付けられている。

なお、伸縮部材２がシリンダの場合に、ロッド２ｆの先端２ｈを、伸縮部材２の一端２ａとし、筒状部２ｄの底壁２ｇを、伸縮部材２の他端２ｂとしたが、逆の配置にしてもよい。すなわち、ロッド２ｆの先端２ｈを、伸縮部材２の他端２ｂとし、筒状部２ｄの底壁２ｇを、伸縮部材２の一端２ａとしてもよい。

また、伸縮部材２は、一端２ａと他端２ｂとを有し、内部の負圧によって、他端２ｂに対する一端２ａの位置が変化すれば、シリンダに限らず、蛇腹で筒状に構成された部材等でもよい。

本体部１７は、例えば、板状であり、一端１７ａ及び他端１７ｂを有している。例えば、一端１７ａは、＋Ｘ軸方向側に配置され、他端１７ｂは、－Ｘ軸方向側に配置されている。本体部１７は、伸縮部材２の他端２ｂが取り付けられた第１面１７ｃ、及び、第１面１７ｃの反対側の第２面１７ｄを有している。例えば、第１面１７ｃは、－Ｚ軸方向側を向き、第２面１７ｄは、＋Ｚ軸方向側を向いている。なお、本体部１７は、一端１７ａ及び他端１７ｂを有し、伸縮部材２の他端２ｂが取り付けられた第１面１７ｃを有していれば、板状に限らず、棒状等でもよい。本体部１７の一端１７ａは、可動部４を介して支持部１６に接続されている。

支持部１６は、例えば、板状であり、一端１６ａ及び他端１６ｂを有している。支持部の１６の一端１６ａは、例えば、－Ｚ軸方向側に配置され、他端１６ｂは、＋Ｚ軸方向側に配置されている。なお、支持部１６は、一端１６ａ及び他端１６ｂを有していれば、板状に限らず、棒状等でもよい。支持部１６の一端１６ａには、吸着パッド１が取り付けられている。支持部１６の他端１６ｂは、可動部４を介して本体部１７の一端１７ａに接続されている。よって、可動部４は、支持部１６の他端１６ｂと、本体部１７の一端１７ａとの間に接続されている。

可動部４は、支持部１６を本体部１７に搖動可能に接続する。例えば、可動部４は、Ｙ軸方向から見て、本体部１７の一端１７ａと、支持部１６の他端１６ｂとが重なった部分をＹ軸方向に貫通する回転軸を含んでもよい。可動部４は、ＸＺ面内において、本体部１７と支持部１６とのなす角を、９０度～６０度の範囲で搖動可能に接続する。なお、本体部１７と支持部１６とのなす角が搖動する範囲は、９０度～６０度に限らず、９０度以上～６０度以下の範囲でもよい。本体部１７と支持部１６とのなす角が９０度の場合に、支持部１６の一端１６ａは、－Ｚ軸方向側を向き、他端１６ｂは、＋Ｚ軸方向側を向く。

例えば、本体部１７と支持部１６とのなす角が９０度の場合に、吸着パッド１のリップ１ａは、＋Ｘ軸方向側に向いている。また、本体部１７と支持部１６とのなす角が９０度の場合に、Ｙ軸方向から見て、本体部１７、支持部１６及び伸縮部材２は、直角三角形を形成している。伸縮部材２において、他端２ｂに対する一端２ａの位置が変化するのに応じて、支持部１６は、本体部１７に対して搖動する。

付勢部材７は、吸着パッド１がシートＳＨに向かうように、支持部１６を介して伸縮部材２の一端２ａの位置を他端２ｂから離れる方向に付勢する。例えば、付勢部材７は、可動部４の近傍に配置されている。付勢部材７は、可動部４を支点にして、本体部１７と支持部１６とのなす角が大きくなるように付勢する。これにより、伸縮部材２の一端２ａを他端２ｂから離れる方向に移動させる力を生じさせる。付勢部材７は、例えば、板バネである。なお、付勢部材７は、板バネに限らず、本体部１７と支持部１６とのなす角を広げるように付勢すること等により、吸着パッド１をシートＳＨに向かう方向に付勢すれば、コイルばね、ゴム等の弾性部材でもよい。また、例えば、エアチューブ１０が湾曲して配置されている場合には、エアチューブ１０が延びた状態に戻ろうとする弾性力を付勢部材７として用いてもよい。

伸縮部材２は、内部の負圧が大きくなると、本体部１７と支持部１６とのなす角を狭めるように一端２ａを他端２ｂ側に引き込む。伸縮部材２の内部の負圧によって生じる一端２ａの位置を他端２ｂ側に移動させる力が、付勢部材７によって生じる一端２ａの位置を他端２ｂから離れる方向に移動させる力よりも大きくなると、吸着パッド１は、他端２ｂ側に移動する。これに対して、吸着パッド１からシートＳＨが離れると、負圧は、小さくなり、内部は、大気圧に近づく。よって、吸着パッド１は、付勢部材７の反発力によってシートＳＨが配置されたストッカーＳＴに向かう。すなわち、ピックアップ治具１は、吸着パッド１からシートＳＨを離脱させ、負圧を小さくすることにより、付勢部材７による付勢力によって、一端２ａの位置を他端２ｂから離れる方向に移動させる。

本体部１８は、本体部１７の－Ｘ軸方向側に配置されている。本体部１７と本体部１８とを一体にして形成してもよい。また、本実施形態のように、本体部は、シートＳＨ側の本体部１７と、シートＳＨの反対側の本体部１８と、を有してもよい。本体部１８は、例えば、板状であり、一端１８ａ及び他端１８ｂを有している。本体部１８は、第１面１８ｃ、及び、第１面１８ｃの反対側の第２面１８ｄを有している。例えば、第１面１８ｃは、－Ｚ軸方向側を向き、第２面１８ｄは、＋Ｚ軸方向側を向いている。本体部１８の一端１８ａは、可動部５を介して、本体部１７の他端１７ｂに接続されている。よって、可動部５は、本体部１７の他端１７ｂと、本体部１８の一端１８ａとの間に接続されている。

可動部５は、本体部１８に対して本体部１７を屈曲可能に接続する。例えば、可動部５は、本体部１８に対して本体部１７を第２面１７ｄ側に屈曲させる。この場合には、本体部１８の第２面１８ｄに対して、本体部１７の第２面１７ｄは傾斜する。例えば、可動部５は、本体部１７と本体部１８とのなす角を、５度～１０度の範囲で屈曲させる。なお、本体部１７と支持部１６とのなす角は、５度～１０度に限らず、５度以下でもよいし、１０度以上でもよい。

付勢部材８は、本体部１７が本体部１８に対して屈曲する方向とは反対方向に付勢する。具体的には、本体部１７が本体部１８に対して＋Ｚ軸方向に屈曲しようとする場合に、付勢部材８は、本体部１７が本体部１８に対して＋Ｚ軸方向に屈曲するのを抑制すように－Ｚ軸方向に付勢する。例えば、付勢部材８は、可動部５の近傍に配置され、本体部１７と本体部１８とのなす角が１８０度になるように付勢する。伸縮部材２の他端２ｂは、本体部１７が本体部１８に対して屈曲する方向とは反対方向の面である第１面１７ｃに接続されている。付勢部材８は、例えば、板バネである。なお、付勢部材７は、板バネに限らず、本体部１７と本体部１８とのなす角が１８０度になるように付勢すれば、コイルばね、ゴム等の弾性部材でもよい。また、例えば、エアチューブ１０が湾曲して配置されている場合には、エアチューブ１０が延びた状態に戻ろうとする弾性力を付勢部材８として用いてもよい。

伸縮部材３は、一端３ａ及び他端３ｂを有する棒状の部材である。伸縮部材３は、内部に空洞３ｃを有している。伸縮部材３は、周囲の大気圧に対して内部が負圧となることにより、一端３ａの位置が他端３ｂ側に移動する。

伸縮部材３は、例えば、シリンダである。以下では、伸縮部材３をシリンダとして説明する。伸縮部材３は、筒状部３ｄ、ピストン部３ｅ、ロッド３ｆを有している。筒状部３ｄは、一方が開口し、他方が底壁３ｇで閉じた筒状である。なお、一方の開口は、ロッド３ｆが摺動するロッド孔を有する蓋壁で閉じられてもよい。筒状部３ｄは、例えば、円筒状であるが、これに限らず、筒状であれば、角筒状でもよい。

ピストン部３ｅは、円盤状であり、筒状部３ｄの内部を摺動する。ロッド３ｆは、ピストン部３ｅに接続し、筒状部３ｄの開口または蓋壁のロッド孔から突出している。ロッド３ｆの突出した先端３ｈは、伸縮部材３の一端３ａである。筒状部３ｄの底壁３ｇは、伸縮部材３の他端３ｂである。筒状部３ｄ、底壁３ｇ及びピストン部３ｅで囲まれた空洞３ｃは、筒状部３ｄまたは底壁３ｇに形成された貫通孔及びエアチューブ１０を通じて負圧の発生源に接続されている。

負圧の発生源に接続されたエアチューブ１０は、分岐することにより、吸着パッド１及び伸縮部材２に加えて、伸縮部材３にも接続されている。吸着パッド１及び伸縮部材２の内部は、伸縮部材３の内部と同じ排気系統に接続され、伸縮部材３の内部の負圧と同じ負圧で動作する。伸縮部材３の空洞３ｃにおいて、周囲の大気圧に対する負圧を大きくすることにより、ピストン部３ｅは、底壁３ｇ側に引き込まれる。よって、ロッド３ｆも底壁３ｇ側に引き込まれる。このように、伸縮部材３は、伸縮部材２の内部と同じ排気系統において発生する負圧となることにより、一端３ａの位置が他端３ｂ側に移動する。

伸縮部材３の一端３ａは、本体部１８に取り付けられている。言い換えれば、本体部１８は、伸縮部材３の一端３ａに取り付けられている。伸縮部材３の他端３ｂは、取付部６に取り付けられている。よって、伸縮部材３の内部の負圧を大きくすることにより、本体部１８及び本体部１７は、－Ｘ軸方向に位置を変化させる。

付勢部材９は、伸縮部材３の一端３ａの位置を他端３ｂから離れる方向、すなわち、＋Ｘ軸方向側に付勢する。言い換えれば、付勢部材９は、本体部１８及び本体部１７をシートＳＨに向かう方向に付勢する。例えば、付勢部材９は、本体部１８と取付部６との間に配置され、本体部１８と取付部６との間の距離を広げるように付勢する。付勢部材９は、例えば、コイルバネである。なお、付勢部材９は、コイルバネに限らず、本体部１８と取付部６との間の距離を＋Ｘ軸方向に広げるように付勢すること等により、本体部１８をシートＳＨに向かう方向に付勢すれば、板ばね、ゴム等の弾性部材でもよい。また、例えば、エアチューブ１０が湾曲して配置されている場合には、エアチューブ１０が延びた状態に戻ろうとする弾性力を付勢部材９として用いてもよい。

伸縮部材３は、内部の負圧が大きくなると、本体部１８と取付部６との間の距離を狭めるように一端３ａを他端３ｂ側に引き込む。よって、本体部１８は、伸縮部材３の内部の負圧が大きくなると、－Ｘ軸方向側に引き寄せられる。

取付部６は、所望の位置に取り付けられる。例えば、取付部６は、ロボットに取り付けられる。これにより、ピックアップ治具２０は、ロボットハンドとして機能する。

エアチューブ１０は、真空発生器などの負圧発生源に接続されている。エアチューブ１０は、負圧発生源から出て３つに分岐されている。分岐された３つの端部は、それぞれ、吸着パッド１、伸縮部材２及び伸縮部材３に接続されている。よって、吸着パッド１、伸縮部材２及び伸縮部材３は、同じ排気系統に接続されている。よって、吸着パッド１は、伸縮部材２及び伸縮部材３の内部と同じ排気系統において発生する負圧でシートＳＨに吸着する。

＜ヒックアップ治具の動作＞
次に、ピックアップ治具２０の動作を説明する。図３～図８は、実施形態１に係るピックアップ治具２０の動作を例示した図である。

図３に示すように、シートＳＨは、ストッカーＳＴにまとめて供給されている。本実施形態では、縦に積み重ねた状態で説明する。まず、ストッカーＳＴに供給されたシートＳＨに吸着パッド１が接触する。動作開始により、伸縮部材２及び伸縮部材３が図中の矢印の方向（＋Ｘ軸方向側）に動作する。図３では、エアチューブ１０を省略している。吸着パッド１がシートＳＨに接触するまでは、伸縮部材２及び伸縮部材３の内部の空洞２ｃ及び３ｃは大気圧となっている。よって、伸縮部材２の動作は、可動部４に設けられた付勢部材７による支持部１６と本体部１７とのなす角を広げる力を動力とする。伸縮部材３の動作は、付勢部材９による取付部６と本体部１８との間の距離を広げる力を動力とする。

次に、図４に示すように、付勢部材７による伸縮部材２の動作、及び、付勢部材９による伸縮部材３の動作によって、吸着パッド１がシートＳＨに接触すると、接触によって開口が塞がれ、吸着パッド１に接続されたエアチューブ１０内に負圧が発生する。これにより、吸着パッド１とシートＳＨとの間に負圧が発生する。それとともに、伸縮部材２の空洞２ｃ及び伸縮部材３の空洞３ｃにも負圧が発生する。負圧による力が付勢部材７による力よりも大きくなると、伸縮部材２の他端２ｂに対して一端２ａが引き込まれる。よって、吸着パッド１は、可動部４を軸とした支持部１６の回転に伴って、シートＳＨを吸着した状態のまま－Ｘ軸方向側へ引き込まれる。また、負圧による力が付勢部材９による力よりも大きくなると、伸縮部材３の他端３ｂに対して一端３ａが引き込まれる。

上述のように、エアチューブ１０が常に負圧発生源に接続された状態であり、吸着パッド１とシートＳＨとの接触によって開口が塞がれ、エアチューブ１０内に負圧を発生させてもよく、エアチューブ１０が負圧発生源から遮断された状態で、吸着パッド１とシートＳＨとの接触をセンサ等の手段で検出した後に、エアチューブ１０を負圧発生源に接続してもよい。後述する伸縮部材２及び３の状態並びにエアチューブ１０の状態を検出するセンサによって負圧発生源に接続、遮断を制御してもよい。

吸着パッド１は、シートＳＨを１枚引き離す。可動部４の回転動作の際に、シートＳＨの－Ｚ軸方向側の縁は、ストッカーＳＴの底面に押し付けられる軌跡ＳＴａを辿る。これにより、複数のシートＳＨが吸着された場合でも、シートＳＨには、一枚ごとに引き離される効果が発生する。シートＳＨを設置するストッカーＳＴの底面に傾斜を持たせてもよい。例えば、ストッカーＳＴの底面の－Ｘ軸方向側が－Ｚ軸方向側に傾斜する勾配をもたせてもよい。そして、シートＳＨの種類によって、ストッカーＳＴの底面の傾斜を変えてもよい。また、複数のシートＳＨの縁が相互にずれるように、－Ｘ軸方向側のストッカーＳＴの底面の縁を＋Ｚ軸方向側にはね上げてもよい。すなわち、シートＳＨにおける吸着パッド１が当たる面が＋Ｚ軸方向側になるように、－Ｘ軸方向側のストッカーＳＴの底面の縁を部分的に＋Ｚ軸方向側にはね上げてもよい。

図５に示すように、可動部４及び付勢部材７のシートＳＨに対するストッカーＳＴへの押付動作により、シートＳＨには、図に示すような湾曲ＳＨａが発生することで、方向ＳＨｂに一枚ずつめくれて引き離される効果が発生する。シートＳＨが１枚ずつめくれるように、シートＳＨの種類によって、ストッカーＳＴの底面とシートＳＨの縁との間の摩擦係数を調整してもよい。

また、図６に示すように、シートＳＨの材質及び厚みによっては、図５に示すような湾曲ＳＨａが起こり難く、シートＳＨが底面に押し当てられる力が発生し、吸着パッド１への負荷１ｃが発生する。

そこで、図７に示すように、シートＳＨの材質及び厚み等により発生する負荷１ｃを軽減するために、負荷１ｃが発生した場合のみ、可動部５が負荷１ｃと逆方向に逃げる構造を設ける。具体的には、可動部５は、本体部１８に対して本体部１７を＋Ｚ軸方向に屈曲可能に接続する。そして、可動部５は、付勢部材８による本体部１７と本体部１８とをフラットにしようとする力よりも負荷１ｃが大きい場合に、本体部１７を屈曲させる。これにより、シートＳＨが底面に押し当てられる力を軽減し、吸着パッド１の負荷が軽減される。よって、吸着パッド１の寿命を向上させる。また、吸着パッド１に吸着されたシートＳＨを外れにくくする。

ここで、可動部５は、通常時において、付勢部材８の効果でフラット状態を保っている。例えば、付勢部材８のフラット状態に保つ反発力は、冊子等の固いシートＳＨが折れ曲がらないように作用する反発力よりも小さく、紙等の柔らかいシートＳＨが折れ曲がらないように作用する反発よりも大きい。すなわち、紙等の柔らかいシートＳＨの場合には、シートＳＨが湾曲し、冊子等の固いシートＳＨの場合には、本体部１７が屈曲する。このように、付勢部材８の反発係数を調整する。

図８に示すように、エアチューブ１０内の負圧により、伸縮部材２及び伸縮部材３において、一端２ａ及び一端３ａをそれぞれ他端２ｂ及び他端３ｂ側へ引き込むことで、シートＳＨのピックアップが完了する。このようにして、ピックアップ治具２０により、シートＳＨをピックアップすることができる。

図９は、実施形態１に係るピックアップ治具２０において、付勢部材７及び９の反発係数と、伸縮部材２及び３の動作タイミングを例示したグラフであり、横軸は、時間を示し、縦軸は、負圧を示す。図９に示すように、反発係数が大きい付勢部材（ｈ）は、反発係数が小さい付勢部材（ｇ）よりも、大きい負圧でなければ引き込めないようにする。例えば、時間の経過と共に負圧が大きくなる場合には、発生した負圧の強さにより、動作のタイミングが異なる。具体的には、反発係数が小さい付勢部材（ｇ）の場合には、小さい負圧で動作するので動作タイミングは早くなる。一方、反発係数が大きい付勢部材（ｇ）の場合には、大きい負圧で動作するので動作タイミングは遅くなる。

例えば、付勢部材９の反発係数を付勢部材７の反発係数よりも大きくする。具体的には、付勢部材９における伸縮部材３の一端３ａの位置を他端３ｂから離れる方向（＋Ｘ軸方向側）に付勢する力は、付勢部材７における伸縮部材２の一端２ａの位置を他端２ｂから離れる方向（＋Ｘ軸方向側）に付勢する力よりも大きくする。これにより、伸縮部材２の引き込みの動作は、伸縮部材３の引き込みの動作よりも早くすることができる。すなわち、吸着パッド１がシートＳＨを吸着後、まず、伸縮部材２の一端２ａを介して吸着パッド１が他端２ｂ側に引き込まれる。吸着パッド１が他端２ｂ側に引き込まれた後で、伸縮部材３の一端３ａを介して本体部１７及び本体部１８が－Ｘ軸方向側に引き込まれる。このようにして、ピックアップ治具２０の２段階動作を実現することができる。

次に、ピックアップ治具２０の伸縮部材２及び伸縮部材３の状態を検出するセンサを説明する。図１０は、実施形態１に係るピックアップ治具２０において、ピックアップ前の伸縮部材２及び３の状態並びにエアチューブ１０の状態を検出するセンサを例示した図である。図１１は、実施形態１に係るピックアップ治具２０において、ピックアップ後の伸縮部材２及び３の状態並びにエアチューブ１０の状態を検出するセンサを例示した図である。

図１０及び図１１に示すように、伸縮部材２には、センサ１１及び１２が設けられ、伸縮部材３には、センサ１３及び１４が設けられている。伸縮部材２が伸びている状態で、センサ１１は、オン状態である。よって、センサ１１は、伸縮部材２の一端２ａが他端２ｂから離れた方向に移動したことを検出する。伸縮部材３が伸びている状態で、センサ１３は、オン状態である。よって、センサ１３は、伸縮部材３の一端３ａが他端３ｂから離れた方向に移動したことを検出する。

一方、伸縮部材２が引き込まれた状態で、センサ１２は、オン状態である。よって、センサ１２は、伸縮部材２の一端２ａが他端２ｂ側に移動したことを検出する。伸縮部材３が引き込まれた状態で、センサ１４は、オン状態である。よって、センサ１４は、伸縮部材３の一端３ａが他端３ｂ側に移動したことを検出する。エアチューブ１０の内部の負圧が所定の閾値を超えた場合には、センサ１５は、オン状態である。よって、センサ１５は、負圧が所定の閾値を超えたことを検出する。

センサ１２、センサ１４及びセンサ１５の３つのセンサがオン状態になった時点で、ピックアップ治具２０のピックアップ動作は完了となる。よって、例えば、エアチューブ１０を負圧発生源から遮断する等により、排気系統を大気圧に戻して吸着を解除し、シートＳＨを吸着パッド１から離脱させることによって所定の位置に配置させる。そして、次のシートＳＨをピックアップさせる動作を行わせる。

一方、センサ１１、センサ１３がオン状態になった時点で、エアチューブ１０を負圧発生源に接続する等により、排気系統に負圧を発生させてもよい。また、センサ１１、センサ１３がオン状態になって、所定の時間が経過しても何の動作もない場合には、シートＳＨがない状態であることを検知してもよい。

なお、仮に、シートＳＨを吸着後からピックアップ完了までの間に、シートＳＨが吸着パッド１から離れ、負圧が大きくならない場合には、追加の制御無しで、吸着動作（ピックアップ前の状態）に戻ることができる。

次に、本実施形態の効果を説明する。本実施形態のピックアップ治具２０は、負圧を利用したシートＳＨの取り出しを行うとともに、発生した負圧を、ピックアップ治具２０の動力に応用する。このように、負圧を動力として利用することで、ピックアップ治具２０の機構を簡素化することができ、ピックアップ治具を小型化することができる。よって、例えば、ロボットにおける稼働するハンド等の先端にも取り付けることができる。モータ等を取り付ける必要がなく、制御系、電源系をロボットと同一にする必要がないので、単独で作動させることができる。

また、吸着パッド１へのシートＳＨの接触がトリガーとなって負圧を発生させ、発生した負圧がそのまま治具の動力となるので、吸着から引き離しまでの制御を不要とすることができる。また、ピックアップ治具２０の動作中に負圧が途切れた場合（大気圧に戻る）でも、追加制御無しで吸着動作に戻ることができる。よって、負圧が切れた場合の制御等を不要とすることができる。センサ１１～１５を備えることにより、ピックアップ治具２０の負圧によるピックアップ完了動作を検出することができる。

（実施形態２）
次に、実施形態２のピックアップ治具を説明する。本実施形態のピックアップ治具は、伸縮部材２及び３の構成が実施形態１と異なる。図１２は、実施形態２に係るピックアップ治具において、伸縮部材の構成を例示した断面図である。図１２に示すように、本実施形態のピックアップ治具は、実施形態１のピックアップ治具２０における伸縮部材２及び伸縮部材３の少なくともいずれかの代わりに、伸縮部材１９を用いている。

伸縮部材１９は、一端１９ａ及び他端１９ｂを有する棒状の部材である。伸縮部材１９は、例えば、シリンダである。伸縮部材１９は、筒状部１９ｄ、ピストン部１９ｅ、ロッド１９ｆ、分割内部１９ｋ及び分割内部１９ｍを有している。筒状部２ｄは、一方がロッド孔１９ｉを有する蓋壁１９ｊで閉じられ、他方が底壁１９ｇで閉じられた筒状である。筒状部１９ｄは、例えば、円筒状であるが、これに限らず、筒状であれば、角筒状でもよい。

ピストン部１９ｅは、円盤状であり、筒状部１９ｄの内部を摺動する。ロッド１９ｆは、ピストン部１９ｅに接続し、蓋壁１９ｊのロッド孔１９ｉから突出している。ロッド１９ｆの突出した先端１９ｈは、伸縮部材１９の一端１９ａである。筒状部１９ｄの底壁１９ｇは、伸縮部材１９の他端１９ｂである。筒状部１９ｄ、ピストン部１９ｅ及び底壁２ｇで囲まれた分割内部１９ｋは、筒状部１９ｄまたは底壁１９ｇに形成された貫通孔１９ｌ及び負圧の排気系統であるエアチューブ１０を介して負圧の発生源に接続されている。筒状部１９ｄ、ピストン部１９ｅ及び蓋壁１９ｊで囲まれた分割内部１９ｍは、筒状部１９ｄまたは蓋壁１９ｊに形成された貫通孔１９ｎ及び正圧の排気系統であるエアチューブ３０を通じて、大気圧に対して正圧を発生させる正圧発生源に接続されている。

このように、伸縮部材１９の内部は、ピストン部１９ｅよりも他端１９ｂ側の分割内部１９ｋと、ピストン部１９ｅよりも一端１９ａ側の分割内部１９ｍとを有している。なお、ロッド１９ｆの先端１９ｈを一端１９ａとし、底壁１９ｇを他端１９ｂとする代わりに、逆の配置にしてもよい。すなわち、ロッド１９ｆの先端１９ｈを他端１９ｂとし、底壁１９ｇを一端１９ａとしてもよい。その場合には、ピストン部１９ｅよりも他端１９ｂ側は、分割内部１９ｍであり、ピストン部１９ｅよりも一端１９ａ側は、分割内部１９ｋである。

図１３は、実施形態２に係るピックアップ治具の動作を例示した図である。図１３に示すように、吸着パッド１が吸着したシートＳＨを吸着パッド１から離脱させる場合には、ピストン部１９ｅよりも一端１９ａ側の分割内部１９ｍは、正圧にされる。そして、分割内部１９ｍの正圧によって生じる一端１９ａの位置を他端１９ｂ側に移動させる力を、付勢部材７によって生じる一端１９ａの位置を他端１９ｂから離れる方向に移動させる力よりも大きくした上で、ピストン部１９ｅよりも他端１９ｂ側の分割内部１９ｋ及び吸着パッド１は、大気圧にされる。このように、分割内部１９ｋを大気圧にすることによって、吸着パッド１が吸着したシートＳＨを離脱させる。

前述の実施形態１において、吸着パッド１が吸着したシートＳＨを吸着パッド１から離脱させる場合には、エアチューブ１０を負圧発生源から遮断する等により、排気系統の負圧を大気圧に戻す。これにより、吸着パッド１の負圧が大気圧に戻るので、吸着パッド１は、シートＳＨを離してシートＳＨを離脱させることができる。

しかしながら、実施形態１の場合には、吸着パッド１の負圧を大気圧に戻すときに、伸縮部材２及び伸縮部材３の内部の負圧も大気圧に戻ることになる。よって、吸着パッド１がシートＳＨを離すと同時に、伸縮部材２の一端２ａ及び伸縮部材３の一端３ａは、シートＳＨに向かう＋Ｘ軸方向側に伸びることになる。

しかし、吸着パッド１がシートＳＨを離してシートＳＨを離脱させた場合には、ピックアップ治具２１をシートＳＨのストッカーＳＴの近傍に移動するまでは、伸縮部材２の一端２ａ及び伸縮部材３の一端３ａを、それぞれ、他端２ｂ側及び他端３ｂ側に引き戻した状態を維持しておくことが好ましい。これにより、伸縮部材２の一端２ａ及び伸縮部材３の一端３ａが周囲の邪魔にならないようにして、シートＳＨのストッカーＳＴの近傍まで、ピックアップ治具２１を戻すことができる。

そこで、本実施形態のピックアップ治具２１は、伸縮部材１９に分割内部１９ｋ及び分割内部１９ｍを有するようにする。そして、吸着パッド１が吸着したシートＳＨを吸着パッド１から離脱させる場合には、ピストン部１９ｅよりも一端１９ａ側の分割内部１９ｍは正圧にされる。よって、シートＳＨを吸着パッド１から離脱させるために、ピストン部１９ｅよりも他端１９ｂ側の分割内部１９ｋを大気圧に戻しても、伸縮部材２の一端２ａ及び伸縮部材３の一端３ａを、それぞれ、他端２ｂ側及び他端３ｂ側に引き戻しておくことができる。このようにすることで、伸縮部材２の一端２ａ及び伸縮部材３の一端３ａが周囲の邪魔にならないようにして、シートＳＨのストッカーＳＴの近傍まで、ピックアップ治具２１を戻すことができる。

次に、上述したピックアップ治具２１の動作を、センサを用いて制御する方法を説明する。図１４は、実施形態２に係るピックアップ治具２１において、ピックアップ前の伸縮部材２（伸縮部材１９の構造）及び伸縮部材３（伸縮部材１９の構造）の状態並びにエアチューブ１０及び３０の状態を検出するセンサを例示した図である。図１５は、実施形態２に係るピックアップ治具２１において、ピックアップ後の伸縮部材２（伸縮部材１９の構造）及び伸縮部材３（伸縮部材１９の構造）の状態並びにエアチューブ１０及び３０の状態を検出するセンサを例示した図である。

図１４及び図１５に示すように、ピックアップ治具２１は、さらに、センサ２６を備えている。エアチューブ３０の内部の正圧が所定の閾値を超えた場合には、センサ２６は、オン状態である。よって、センサ２６は、エアチューブ３０の内部の正圧が所定の閾値を超えたことを検出する。

図１５に示すように、センサ１２、センサ１４及びセンサ１５の３つのセンサがオン状態になった時点で、ピックアップ治具２０のピックアップ動作は完了となる。それに加えて、センサ２６がオン状態になった時点で、エアチューブ１０を負圧発生源から遮断する等により、負圧の排気系統を大気圧に戻し、シートＳＨを吸着パッド１から離してシートＳＨを吸着パッド１から離脱させる。その場合でも、エアチューブ３０の正圧の系統には、正圧がかかっているので、伸縮部材２の一端２ａ及び伸縮部材３の一端３ａは引き込まれた状態である。そして、ピックアップ治具２１をストッカーＳＴの近傍まで移動させる。

図１４に示すように、ピックアップ治具２１をストッカーＳＴの近傍まで移動させた後において、センサ１５がオフ状態で、エアチューブ３０を正圧発生器から遮断する等により、正圧の排気系統を大気圧に戻す。これにより、センサ２６は、オフ状態になる。その後、次のシートＳＨをピックアップさせる動作を行わせる。

一方、センサ１１、センサ１３がオン状態になった時点で、エアチューブ１０を負圧発生源に接続する等により、エアチューブ１０の排気系統に負圧を発生させてもよい。また、吸着パッド１がシートＳＨを吸着した後で、エアチューブ３０を正圧発生器に接続する等により、エアチューブ３０の排気系統に正圧を発生させてもよい。さらに、エアチューブ１０に負圧を発生させ、エアチューブ３０に正圧を発生させた状態で、シートＳＨをピックアップさせる動作を行わせてもよいし、エアチューブ１０に負圧を発生させ、エアチューブ３０に正圧を発生させた状態で、伸縮部材２（伸縮部材１９の構造）の一端２ａ及び伸縮部材３（伸縮部材１９の構造）の一端３ａの引き込みを行ってもよい。そして、伸縮状態を維持するように正圧を上げてから、負圧を遮断して、吸着パッド１からシートＳＨを離脱させてもよい。

次に、本実施形態の効果を説明する。本実施形態のピックアップ治具２１において、伸縮部材１９は、内部を負圧にする部分だけでなく、正圧にする部分を有している。正圧によって生じる一端１９ａの位置を他端１９ｂ側に移動させる力を、付勢部材７及び９によって生じる一端１９ａの位置を他端１９ｂから離れる方向に移動させる力よりも大きくした上で、分割内部１９ｋを大気圧にすることによって、シートＳＨを所定の位置に配置させる。例えば、吸着パッド１が吸着したシートＳＨを離脱させる。このように、シートＳＨを所定の位置に配置した後、伸縮部材２（伸縮部材１９の構造）の一端２ａ及び伸縮部材３（伸縮部材１９の構造）の一端３ａが周囲の邪魔にならないようにして、シートＳＨのストッカーＳＴの近傍まで、ピックアップ治具２１を戻すことができる。

また、正圧の排気系統にセンサ２６を備えることにより、ピックアップ治具２１の状態を検出することができ、制御を容易にすることができる。これ以外の構成及び効果は、実施形態１の記載に含まれている。

なお、本発明は、上記実施形態の記載に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施形態１～２の各構成のいずれかを組み合わせたものも本実施形態の技術思想の範囲内である。また、下記のピックアップ治具の制御方法及び制御プログラムも実施形態の技術的思想の範囲である。

（付記１）
一端と他端とを有し、周囲の大気圧に対して内部が負圧となることにより、前記一端の位置が前記他端側に移動する第１伸縮部材と、
前記第１伸縮部材の前記一端に取り付けられ、対象物を前記第１伸縮部材の内部と同じ排気系統において発生する負圧で吸着する吸着パッドと、
前記吸着パッドが前記対象物に向かうように前記一端の位置を前記他端から離れる方向に付勢する第１付勢部材と、
を備え、
前記吸着パッドが前記対象物に接触することによって前記負圧が生じ、
前記負圧によって生じる前記一端の位置を前記他端側に移動させる力が、前記第１付勢部材によって生じる前記一端の位置を前記他端から離れる方向に移動させる力よりも大きくなると、前記吸着パッドは、前記対象物を吸着した状態で、前記他端側に移動する、
ピックアップ治具において、
前記第１伸縮部材の前記一端が前記他端から離れた方向に移動したことを検出する第１センサと、
前記第１伸縮部材の前記一端が前記他端側に移動したことを検出する第２センサと、
前記負圧が所定の閾値を超えたことを検出する第３センサと、
をさらに備え、
前記第２センサ及び前記第３センサがオン状態で、前記排気系統を前記大気圧に戻し、
前記第１センサがオン状態で、前記排気系統に前記負圧を発生させる、
ピックアップ治具の制御方法及び制御プログラム。
（付記２）
前記第１伸縮部材は、
一方がロッド孔を有する蓋壁で閉じられ、他方が底壁で閉じられた筒状部と、
前記筒状部の内部を摺動するピストン部と、
前記ピストン部に接続し、前記ロッド孔から突出したロッドと、
を有し、
前記内部は、
前記ピストン部よりも前記他端側の第１分割内部と、
前記ピストン部よりも前記一端側の第２分割内部と、
を有し、
前記第２分割内部に正圧を生じさせ、
前記正圧によって生じる前記一端の位置を前記他端側に移動させる力を、前記第１付勢部材によって生じる前記一端の位置を前記他端から離れる方向に移動させる力よりも大きくした上で、前記第１分割内部を前記大気圧にすることによって、前記吸着パッドが吸着した前記対象物を離脱させる、
付記１に記載のピックアップ治具において、
前記正圧が所定の閾値を超えたことを検出する第４センサをさらに備え、
前記第１センサ及び前記第３センサに加えて、前記第４センサがオン状態で、前記負圧を前記大気圧に戻し、
前記第３センサがオフ状態で、前記正圧を前記大気圧に戻し、
前記第２センサがオン状態で、前記負圧を発生させる、
ピックアップ治具の制御方法及び制御プログラム。

また、上述したピックアップ治具の制御プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

１ 吸着パッド
１ａ リップ
１ｂ アダプタ
１ｃ 負荷
２ 伸縮部材
２ａ 一端
２ｂ 他端
２ｃ 空洞
２ｄ 筒状部
２ｅ ピストン部
２ｆ ロッド
２ｇ 底壁
２ｈ 先端
３ 伸縮部材
３ａ 一端
３ｂ 他端
３ｃ 空洞
３ｄ 筒状部
３ｅ ピストン部
３ｆ ロッド
３ｇ 底壁
３ｈ 先端
４ 可動部
５ 可動部
６ 取付部
７ 付勢部材
８ 付勢部材
９ 付勢部材
１０ エアチューブ
１１、１２、１３、１４、１５ センサ
１６ 支持部
１６ａ 一端
１６ｂ 他端
１７ 本体部
１７ａ 一端
１７ｂ 他端
１７ｃ 第１面
１７ｄ 第２面
１８ 本体部
１８ａ 一端
１８ｂ 他端
１８ｃ 第１面
１８ｄ 第２面
１９ 伸縮部材
１９ａ 一端
１９ｂ 他端
１９ｄ 筒状部
１９ｅ ピストン部
１９ｆ ロッド
１９ｇ 底壁
１９ｈ 先端
１９ｉ ロッド孔
１９ｊ 蓋壁
１９ｋ 分割内部
１９ｌ 貫通孔
１９ｍ 分割内部
１９ｎ 貫通孔
２０、２１ ピックアップ治具
２６ センサ
３０ エアチューブ
ＳＨ シート
ＳＨａ 湾曲
ＳＨｂ 方向
ＳＴ ストッカー
ＳＴａ 軌跡

Claims (6)

1. 一端と他端とを有し、周囲の大気圧に対して内部が負圧となることにより、前記一端の位置が前記他端側に移動する第１伸縮部材と、
   前記第１伸縮部材の前記一端に取り付けられ、対象物を前記第１伸縮部材の内部と同じ排気系統において発生する負圧で吸着する吸着パッドと、
   前記吸着パッドが前記対象物に向かうように前記一端の位置を前記他端から離れる方向に付勢する第１付勢部材と、
   を備え、
   前記吸着パッドが前記対象物に接触することによって前記負圧は生じ、
   前記負圧によって生じる前記一端の位置を前記他端側に移動させる力が、前記第１付勢部材によって生じる前記一端の位置を前記他端から離れる方向に移動させる力よりも大きくなると、前記吸着パッドは、前記対象物を吸着した状態で、前記他端側に移動する、
   ピックアップ治具。
2. 前記吸着パッドから前記対象物を離脱させ、
   前記負圧を小さくすることにより、前記第１付勢部材による付勢力によって、
   前記一端の位置を前記他端から離れる方向に移動させる、
   請求項１に記載のピックアップ治具。
3. 前記第１伸縮部材は、
   一方がロッド孔を有する蓋壁で閉じられ、他方が底壁で閉じられた筒状部と、
   前記筒状部の内部を摺動するピストン部と、
   前記ピストン部に接続し、前記ロッド孔から突出したロッドと、
   を有し、
   前記内部は、
   前記ピストン部よりも前記他端側の第１分割内部と、
   前記ピストン部よりも前記一端側の第２分割内部と、
   を有し、
   前記第２分割内部に正圧を生じさせ、
   前記正圧によって生じる前記一端の位置を前記他端側に移動させる力を、前記第１付勢部材によって生じる前記一端の位置を前記他端から離れる方向に移動させる力よりも大きくした上で、前記第１分割内部を前記大気圧にすることによって、前記吸着パッドが吸着した前記対象物を離脱させる、
   請求項１または２に記載のピックアップ治具。
4. 一端と他端とを有し、前記第１伸縮部材の内部と同じ前記排気系統において発生する負圧となることにより、前記一端の位置が前記他端側に移動する第２伸縮部材と、
   前記第２伸縮部材の前記一端に取り付けられた本体部と、
   前記第２伸縮部材の前記一端の位置を前記第２伸縮部材の前記他端から離れる方向に付勢する第２付勢部材と、
   をさらに備え、
   前記第１伸縮部材の前記他端は、前記本体部に取り付けられた、
   請求項１～３のいずれか１項に記載のピックアップ治具。
5. 前記第２付勢部材における前記第２伸縮部材の前記一端の位置を前記他端から離れる方向に付勢する力は、前記第１付勢部材における前記第１伸縮部材の前記一端の位置を前記他端から離れる方向に付勢する力よりも大きい、
   請求項４に記載のピックアップ治具。
6. 前記吸着パッドが取り付けられた支持部と、
   前記支持部を前記本体部に揺動可能に接続する第１可動部と、
   をさらに備え、
   前記第１付勢部材は、前記第１可動部を支点にして前記本体部と前記支持部とのなす角が大きくなるように付勢することにより、前記第１伸縮部材の前記一端を前記他端から離れる方向に移動させる力を生じさせ、
   前記本体部は、
   前記対象物側の第１本体部と、
   第２本体部と、
   前記第２本体部に前記第１本体部を屈曲可能に接続する第２可動部と、
   前記第１本体部が前記第２本体部に対して屈曲する方向とは反対方向に付勢する第３付勢部材と、
   をさらに備え、
   前記第１伸縮部材の前記他端は、前記第１本体部が前記第２本体部に対して屈曲する方向とは反対方向の面に接続された、
   請求項４または５に記載のピックアップ治具。

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