JP2023129019A

JP2023129019A - 成形品処理システム

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Publication number: JP2023129019A
Application number: JP2022033757A
Authority: JP
Inventors: 宏鈴木; Hiroshi Suzuki
Original assignee: Kikusui Seisakusho Ltd
Current assignee: Kikusui Seisakusho Ltd
Priority date: 2022-03-04
Filing date: 2022-03-04
Publication date: 2023-09-14
Anticipated expiration: 2042-03-04
Also published as: EP4253945A1; US20230281780A1; JP7407465B2

Abstract

【課題】成形品の側面から突出する異物をも検出できる検査装置を提供する。【解決手段】所定の形状に成形される成形品Ｐを撮影した画像を基に当該成形品Ｐの良否を検査する検査装置である外面検査装置Ｃ３を、成形品Ｐの撮影画像における、想定される正常な成形品Ｐの輪郭よりも内側にある第１の検査領域Ｒ１内に異物が存在するか否かを判定する第１異物判定部Ｃ３２と、成形品Ｐの撮影画像における、想定される正常な成形品Ｐの輪郭よりも外側にある第２の検査領域Ｒ２内に異物が存在するか否かを判定する第２異物判定部Ｃ３４とを有するものとする。【選択図】図２０

Description

本発明は、所定の形状に成形された成形品の表面に存在する異物等を検出する為の検査装置、及びこのような検査装置を備えた成形品処理システムに関する。

従来より、粉体圧縮成形機により粉体を圧縮して成形品を成形し、成形品処理システムにより成形された成形品を移送することは広く行われてきている（例えば、特許文献１を参照）。

このような成形品処理システムにおいて、成形品の表面部に存在する異物、黒点、色ムラ等を検出するための外観検査装置が多く用いられている。外観検査装置による検査は、従来、成形品の外縁から所定距離以上内側についてのみ行われてきている。これは、成形品のエッジ部に発生した微細な欠損等を異物と誤判定するのを避けるためである。

ところが、上述したように成形品の外縁から所定距離以上内側についてのみ検査を行った場合、成形品の側面から突出する異物を検出できないという不具合が存在する。

特開２０１９－１３５０５８号公報

本発明は以上に着目してなされたもので、成形品の側面から突出する異物をも検出できる検査装置を提供することを目的とする。

すなわち請求項１の発明に係る検査装置は、所定の形状に成形される成形品を撮影した画像を基に当該成形品の良否を検査するものであって、成形品の撮影画像における、想定される正常な成形品の輪郭よりも内側にある第１の検査領域内に異物が存在するか否かを判定する第１異物判定部と、成形品の撮影画像における、想定される正常な成形品の輪郭よりも外側にある第２の検査領域内に異物が存在するか否かを判定する第２異物判定部とを有するものである。

なお、本発明において「異物」とは、成形品の成分をなす粉体等以外の物体に限らず、黒点や色ムラ等を含む概念である。

このようなものであれば、第１の検査領域の画像内に加え、第２の検査領域の画像内にも異物が存在するか否かを判定するので、特に第２の検査領域の画像に基づき、成形品の側面から突出する異物をも検出できるようになる。

特に、第２異物判定部が、前記第２の検査領域内における背景の色と相違する色を示す部分の比率が所定以上である場合に異物が存在すると判定するものであれば、他にセンサ等を用いることなく異物の存在を判定できる。

なお、本発明において「背景」とは、成形品を撮影した画像における成形品の外側の部分を示す概念である。

白色等明るい色の異物を容易に検出できるようにするための構成として、前記成形品の画像を撮影するためのカメラと、成形品に対して前記カメラと同じ側に配した光源とを利用して構成され、前記第２の検査領域の背景が黒色又は黒色に近い色であるものが挙げられる。なお、「黒色又は黒色に近い色」とは、黒色の画素値を（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（０，０，０）、白色の画素値を（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（２５５，２５５，２５５）とした場合に画素値のＲ、Ｇ、Ｂの値がいずれも所定の閾値（例えば１５）以下である色を示す概念である。

黒色等暗い色の異物を容易に検出できるようにするための構成として、前記成形品の画像を撮影するためのカメラと、成形品に対して前記カメラと反対側に配した光源とを利用して構成されているものや、前記第２の検査領域の背景が白色又は白色に近い色であるものが挙げられる。なお、「白色又は白色に近い色」とは、黒色の画素値を（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（０，０，０）、白色の画素値を（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（２５５，２５５，２５５）とした場合に画素値のＲ、Ｇ、Ｂの値がいずれも所定の閾値（例えば２４０）以上である色を示す概念である。

このような検査装置を好適に用いることができるシステムの一例として、粉体を圧縮して前記所定の形状に成形する粉体圧縮成形機に接続され、当該粉体圧縮成形機により成形された成形品を検査する請求項１、２、３、４又は５記載の検査装置が設けられた成形品処理システムが挙げられる。なお、粉体とは、微小個体の集合体であり、いわゆる顆粒などの粒体の集合体と、粒体より小なる形状の粉末の集合体とを包含する概念である。粉体の具体例として、主薬を含む粉体の他、賦形剤、結合剤、崩壊剤、安定剤、保存剤等が挙げられる。二種類以上の粉体を混合した粉体も本発明にいう粉体の一種であり、主薬を含む粉体にステアリン酸マグネシウム等の滑沢剤を混交したものもまた粉体に該当する。

このような成形品処理システムのさらに好適な一例として、前記粉体圧縮成形機に連結され、当該粉体圧縮成形機により成形された成形品を順番を維持したままで搬送するとともに、前記検査装置が設けられたモジュールを具備するものが挙げられる。

本発明によれば、成形品の側面から突出する異物をも検出できる検査装置を提供することができる。

本発明の一実施形態の回転式粉体圧縮成形機の縦断面図。同実施形態の粉体圧縮成形機及び成形品取出装置の要部平面図。同実施形態の粉体圧縮成形機の円筒図。同実施形態の取出装置の要部平面図。同実施形態の取出装置の要部縦断面図。同実施形態の取出装置の要部縦断面図。同実施形態の取出装置及び粉塵除去装置の要部縦断面図。同実施形態の成形品搬送装置の要部平面図。同実施形態の搬送装置の要部縦断面図。同実施形態の搬送装置及び処理装置の要部縦断面図。同実施形態の搬送装置及び処理装置の要部縦断面図。同実施形態の成形品搬送装置の要部平面図。同実施形態の搬送装置の要部縦断面図。同実施形態の搬送装置及び処理装置の要部縦断面図。同実施形態の搬送装置及び排除装置の要部縦断面図。同実施形態の粉体圧縮成形機、取出装置及び搬送装置の平面図。同実施形態の粉体圧縮成形機、取出装置及び搬送装置の縦断面図。同実施形態の粉体圧縮成形機、取出装置及び搬送装置の平面図。同実施形態の粉体圧縮成形機、取出装置及び搬送装置の縦断面図。同実施形態の外面検査装置の機能ブロック図。同実施形態のカメラが撮影した画像の例を示す図。同実施形態の外面検査装置が行う処理を示すフローチャート。同実施形態の搬送装置の移送体及び検査装置を上方から見た斜視図。同実施形態の搬送装置の移送体及び検査装置を下方から見た斜視図。

本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。はじめに、本実施形態における回転式粉体圧縮成形機（以下「成形機」という）Ａの全体概要を述べる。この成形機Ａは、粉体を圧縮することにより、例えば医薬品の錠剤等の圧縮成形品Ｐを成形するものである。図１に示すように、本成形機Ａのフレーム１内には、回転軸となる立シャフト２を設立し、その立シャフト２の上部に接続部を介して回転盤３を取り付けている。

回転盤３は、立シャフト２の軸回りに水平回転、即ち自転する。回転盤３は、テーブル（臼ディスク）３１と、上杵保持部３２と、下杵保持部３３とからなる。図２に示すように、テーブル３１は、回転盤３の回転軸の方向即ち上下方向から見た平面視において略円板状をなしている。そして、その外周部に、回転方向（周方向）に沿って所定間隔で複数の臼孔４を設けてある。臼孔４は、テーブル３１を上下方向に貫通している。テーブル３１は、複数のプレートに分割するものでもよい。また、テーブル３１自体に直接臼孔４を穿ち形成するのではなく、テーブル３１とは別体をなしテーブル３１に対して着脱可能な複数個の臼部材をテーブル３１に装着し、それら臼部材の各々に上下方向に貫通した臼孔を穿っている構成としてもよい。

各臼孔４の上下には、上杵５及び下杵６を配置する。上杵５及び下杵６は、上杵保持部３２及び下杵保持部３３により、それぞれが個別に臼孔４に対して上下方向に摺動可能であるように保持させる。上杵５の杵先５３は、臼孔４に対して出入りする。下杵６の杵先６３は、常時臼孔４に挿入してある。上杵５及び下杵６は、回転盤３及び臼孔４とともに立シャフト２の軸回りに水平回転、即ち公転する。

立シャフト２の下端側には、ウォームホイール７を取り付けている。ウォームホイール７には、ウォームギア１０が噛合する。ウォームギア１０は、モータ８により駆動されるギア軸９に固定している。モータ８が出力する駆動力は、ベルト１１によってギア軸９に伝わり、ウォームギア１０、ウォームホイール７を介して立シャフト２ひいては回転盤３及び杵５、６を回転駆動する。

成形品Ｐの構成材料となる粉体は、フィードシューＸから臼孔４に充填する。フィードシューＸの種類には、攪拌フィードシューとオープンフィードシューがあり、そのうちの何れを採用しても構わない。フィードシューＸへの粉体の供給には、粉体供給装置を使用する。その粉体供給装置に対する粉体の供給は、ホッパ１９から行う。ホッパ１９は、成形機Ａに対して着脱することができる。

図２及び図３に示すように、杵５、６の立シャフト２の軸回りの公転軌道上には、杵５、６を挟むようにして上下に対をなす予圧上ロール１２及び予圧下ロール１３、本圧上ロール１４及び本圧下ロール１５がある。予圧上ロール１２及び予圧下ロール１３、並びに本圧上ロール１４及び本圧下ロール１５は、臼孔４内に充填された粉体を杵先５３、６３の先端面を以て上下から圧縮するべく、上下両杵５、６を互いに接近させる方向に付勢する。

上杵５、下杵６はそれぞれ、ロール１２、１３、１４、１５によって押圧される頭部５１、６１と、この頭部５１、６１よりも細径な胴部５２、６２とを有する。回転盤３の上杵保持部３２は、上杵５の胴部５２を上下に摺動可能に保持し、下杵保持部３３は、下杵６の胴部６２を上下に摺動可能に保持する。胴部５２、６２の先端部位即ち杵先５３、６３は、臼孔４内に挿入可能であるように、それ以外の部位と比べて一層細く、臼孔４の内径に略等しい直径である。杵５、６の公転により、ロール１２、１３、１４、１５は杵５、６の頭部５１、６１に接近し、頭部５１、６１に乗り上げるようにして接触する。さらに、ロール１２、１３、１４、１５は上杵５を下方に押し下げ、下杵６を上方に押し上げる。ロール１２、１３、１４、１５が杵５、６上の平坦面に接している期間は、杵５、６が臼孔４内の粉体に対して一定の圧力を加え続ける。

本圧上ロール１４及び本圧下ロール１５による加圧位置から、回転盤３及び杵５、６の回転方向に沿って先に進んだ位置に、成形品Ｐの受け渡し位置１６が存在する。受け渡し位置１６までに、下杵６の杵先６３の上端面が臼孔４の上端即ちテーブル３１の上面と略同じ高さとなるまで下杵６が上昇し、臼孔４内にある成形品Ｐを臼孔４から押し出す。臼孔４から押し出された成形品Ｐは、受け渡し位置１６において成形機Ａに連結した成形品処理システム（以下「処理システム」という）Ｓに移送される。

本実施形態の成形機Ａ及び処理システムＳ（の各モジュールＢ、Ｃ、Ｄ）の制御を司る制御装置は、プロセッサ、記憶デバイスであるメインメモリ及び補助記憶デバイス（例えば、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等）、入出力インタフェース等を有したマイクロコンピュータシステム、パーソナルコンピュータ又はワークステーション、あるいはプログラマブルコントローラである。この制御装置は、予め補助記憶デバイスに格納されているプログラムをメモリを介してプロセッサに読み込み、プロセッサにおいて解読して、成形機Ａ及び処理システムＳの制御を遂行する。

図２、図４、図８及び図１２に示すように、本実施形態において成形機Ａに付帯する処理システムＳは、成形品Ｐに対する何らかの後工程の処理を実施するためのモジュールＢ、Ｃ、Ｄを複数配列したものである。

成形機Ａの下流に直結するモジュールＢは、成形機Ａにおいて成形品Ｐを成形した順番を維持したままで成形機Ａから成形品Ｐを順次取り出す取出装置Ｂ１を有している。取出装置Ｂ１は、成形品Ｐを受け渡し位置１６にて取り出し、成形品Ｐに対して次の工程を実施する処理装置Ｂ２に向けて搬送する。図２、図４ないし図７に示すように、取出装置Ｂ１は、成形機Ａの回転盤３及びテーブル３１と同期して垂直軸回りに水平回転する移送体たる回転体１７と、回転体１７の直下にあって回転体１７と対向する保持体１８と、回転体１７の外周部における保持体１８と対向する下面から保持体１８に向かって下方に突出する複数の突起１７１と、回転体１７の外周部に近接し突起１７１と突起１７１との間の空隙を外側方から閉鎖する外側のガイド２０と、回転体１７の外周部よりも内方にあって突起１７１と突起１７１との間の空隙を内側方から閉鎖する内側のガイド２１とを主たる構成要素とする。

回転体１７は、図中反時計回りに回転するテーブル３１に対して、図中時計回りに回転する。テーブル３１の回転と回転体１７の回転とを同期させるためには、回転体１７を回転させるモータ４０をサーボモータ又はステッピングモータとし、かつロータリエンコーダ等の角位置センサを用いて回転盤３及び回転体１７の各々の回転角度及び回転速度を検出して、両者の回転が同期するようにモータ４０の回転速度をフィードバック制御する。あるいは、回転盤３と回転体１７とを、歯車伝動機構や巻掛伝動機構等を介して機械的に接続して連動させるようにしてもよい。

回転体１７は、当該回転体１７の回転軸４３の方向即ち上下方向から見た平面視において略円板状をなしている。この回転体１７に設けた複数の突起１７１は、回転体１７の外周縁に沿って、即ち回転体１７の回転軸４３回りの周方向に沿って、所定の間隔を隔てて間欠的に配置されている。これらの突起１７１は、回転体１７と一体となって回転することは言うまでもない。成形機Ａが成形した成形品Ｐは、回転体１７の突起１７１に捕捉され、突起１７１と突起１７１との間の空隙に収容された状態で移送される。

周方向に沿って隣り合う突起１７１と突起１７１との間の空隙の大きさＷは、成形機Ａが成形する成形品Ｐの最も長い外寸よりも大きい。ここに言う最も長い外寸とは、平面視において成形品Ｐの外縁（輪郭）上のある点から当該成形品Ｐの重心又は幾何中心に向かって伸び、同重心又は幾何中心を通過して成形品Ｐの外縁上の別の点に到達する線分の長さのうち、最も大きいものを指す。成形品Ｐが平面視楕円形状をなす場合には、その長軸又は長径が最も長い外寸に該当する。

図５に示すように、回転体１７の下面と、保持体１８の上面とは、上下方向に沿って所定距離を隔てて対向している。回転体１７の下面は、成形機Ａのテーブル３１の上面よりも高位置にある。その上で、回転体１７の外周部の一部が、成形機Ａのテーブル３１に上方から重なる。回転体１７の下面から突出する突起１７１の先端は、保持体１８の上面及びテーブル３１の上面に極近接する。テーブル３１及び回転体１７の同期回転に伴い、各臼孔４と、各突起１７１間の空隙とは、成形品Ｐの受け渡し位置１６において一時的に重なり合う。

回転体１７と異なり、保持体１８は回転せず、回転体１７の外周部に下方から重なるように配置される。保持体１８は、成形機Ａのテーブル３１に隣接し、その上面がテーブル３１の上面と略等しい高さにある。回転体１７の突起１７１間の空隙内に捕捉された成形品は、突起１７１とともに水平回転しながら、この保持体１８の上面を摺動又は滑走する。つまり、保持体１８は、移送される成形品を下方から支持する。テーブル３１との干渉を避けるべく、保持体１８における、テーブル３１と回転体１７とが平面視重なり合う受け渡し位置１６に対応する部位は、テーブル３１の外周縁に沿って円弧状に切り欠いてある。保持体１８の当該部位の端縁は、テーブル３１の外周縁に極近接しており、成形品Ｐが成形機Ａのテーブル３１の上面から取出装置Ｂ１の保持体１８の上面に円滑に移乗することができる。

回転体１７の下面と保持体１８の上面との離間距離Ｈは、成形機Ａが成形する成形品Ｐの上下方向に沿った厚みと同程度又はこれよりも大きく、なおかつ成形品Ｐの最も短い外寸よりも小さく設定する。ここに言う最も短い外寸とは、平面視において成形品Ｐの外縁上のある点から当該成形品Ｐの重心又は幾何中心に向かって伸び、同重心又は幾何中心を通過して成形品Ｐの外縁上の別の点に到達する線分の長さのうち、最も小さいものを指す。成形品Ｐが平面視楕円形状をなす場合には、その短軸又は短径が最も短い外寸に該当する。成形品Ｐの厚みは、成形機Ａにおいて臼孔４内に充填された粉体の圧縮が完了するときの上杵５の杵先５３と下杵６の杵先６３との上下方向に沿った距離に略等しい。

外側のガイド２０は、回転体１７の外周縁に隣接し、平面視回転体１７を取り巻く略円弧状をなすように拡張している。このガイド２０は、回転体１７の回転軸４３と直交する径方向に沿った外側方に開口している突起１７１間の空隙を外側方より閉塞し、成形品Ｐが遠心力により空隙から外側方に飛び出すことを抑止する。外側のガイド２０の始端部２０１は、成形機Ａのテーブル３１に向かって突き出し、テーブル３１に上方から重なるようにして臼孔４の水平回転の軌跡の直上に位置しており、テーブル３１の上面まで押し出された成形品Ｐを受け渡し位置１６において掻き取り取出装置Ｂ１に取り込むダンパ（又は、スクレーパ）としての役割を担う。

また、内側のガイド２１は、回転体１７の突起１７１の径方向に沿った内側方の端縁に隣接し、回転体１７の外周部の内側で平面視略円弧状をなすように拡張している。このガイド２１は、回転体１７の径方向に沿った内側方に開口している空隙を内側方より閉塞し、成形品が意図せず内側方に変位することを抑止する。内側のガイド２１は、保持体１８に対して固定され、又は保持体１８と一体化していることがある。なお、回転体１７における、内側のガイド２１の上面が面する部位の下面は、回転体１７の外周部の空隙に面する（即ち、突起１７１を設けていない箇所の）下面よりも若干上方に凹んでいる。そして、内側のガイド２１の上面は、後述する粉塵除去装置Ｂ２が設けられている区域を除き、回転体１７の外周部の空隙に面する下面よりも若干ながら高い位置にある。これにより、成形品Ｐが回転体１７の下面と内側のガイド２１の上面との間隙に入り込むことを防止する。

既に述べた通り、成形機Ａにおいては、成形品Ｐを包有する臼孔４が受け渡し位置１６に至るまでの間に、下杵６が上昇して成形品Ｐを臼孔４から押し出す。押し出された成形品Ｐは、受け渡し位置１６においてテーブル３１の回転に伴って外側のガイド２０に当接し、外側のガイド２０に沿って移動して、テーブル３１上から保持体１８上へと遷移する。このとき、成形品Ｐは、回転体１７から下方に突出している突起１７１により捕捉され、回転体１７と保持体１８との間の領域における、突起１７１と突起１７１との間の空隙に入り込む。成形品Ｐは、一つ一つの空隙に一個ずつ収容される。これにより、成形機Ａのテーブル３１の臼孔４が並ぶ順番に、換言すれば成形機Ａにおいて成形品Ｐを圧縮成形した順番を崩さずに、各空隙に一個ずつ成形品Ｐを順番に並べて収容することができる。しかも、成形機Ａのテーブル３１からモジュールＢの取出装置Ｂ１の回転体１７への成形品Ｐの受け渡しの過程で、成形品Ｐの上面と下面とが裏返ることがない。

突起１７１間の空隙内に捕捉された成形品Ｐは、回転体１７の回転方向に沿って後方にある突起１７１と当接し、この突起１７１に押されながら、突起１７１の回転の軌跡に沿って、保持体１８上を摺動又は滑走しつつ移送される。各成形品Ｐは、各空隙内において、突起１７１に対する相対位置が略一定となる。成形品Ｐは、回転体１７の回転により遠心力の作用を受け、空隙内で回転体１７の径方向に沿った内側方から外側方へと変位する。だが、その成形品Ｐは、外側のガイド２０の内側方の縁辺に当接してそれ以上の変位が阻まれ、空隙から外側方に飛び出すことはない。また、空隙の上方は回転体１７により閉塞されているので、空隙内に捕捉した成形品Ｐが不意に跳ねて空隙から脱出してしまうこともない。

回転体１７の突起１７１に捕捉された成形品Ｐは、その移送の終端位置である受け渡し位置２３まで移送される。保持体１８における、受け渡し位置２３に対応する部位は、後述する搬送装置Ｃ１の回転体２４との干渉を避けるべく、回転体２４の外周縁に沿って円弧状に切り欠いてある。即ち、受け渡し位置２３では、回転体１７の外周部と保持体１８とが平面視重なり合わない。従って、受け渡し位置２３に到達した各成形品Ｐは、保持体１８による下方からの支持を失い、突起１７１間の空隙から脱落して、モジュールＢの下流に直結するモジュールＣの搬送装置Ｃ１にその順番を崩すことなく受け渡される。

回転体１７の外周部における、受け渡し位置１６から受け渡し位置２３までの成形品Ｐの搬送区間内の一部の区域には、モジュールＢにおける処理装置として、成形品Ｐに付着している粉塵を除去する粉塵除去装置Ｂ２を設置している。

回転体１７には予め、突起１７１間の空隙を外部に連通せしめる連通孔１７２が穿たれている。連通孔１７２は、各空隙よりも回転体１７の径方向に沿って内側方に所在し、回転体１７を上下方向に沿って貫通し、回転体１７の周方向に沿って拡張した長孔である。連通孔１７２の数は、空隙の数と同数である。粉塵除去装置Ｂ２は、連通孔１７２、突起１７１間の空隙、及び回転体１７と外側のガイド２０との境界部位に上方から覆い被さっており、回転体１７の周方向に沿って拡張している。

図７に示すように、粉塵除去装置Ｂ２は、連通孔１７２の直上に位置しており図示しないポンプから供給される圧縮空気Ｋを連通孔１７２に向けて下方に噴出させる噴出ノズル２２１と、回転体１７と外側のガイド２０との境界部位の直上に位置しており図示しないポンプにより空気Ｋを上方に吸引する集塵口２２２とを具備している。圧縮空気Ｋは、予め除電器によりイオン化されていてもよく、またパルス状に噴出させてもよい。噴出ノズル２２１から供給される圧縮空気Ｋは、回転体１７の下面と内側のガイド２１の上面との間隙を通じて突起１７１間の空隙内に至り、この空隙に収容されている成形品Ｐの外面に吹き付けられて、成形品Ｐの外面に付着している粉塵を成形品Ｐから吹き飛ばして除去する。成形品Ｐに吹き当たった後の粉塵を含む空気Ｋは、回転体１７と外側のガイド２０との間隙から上方に漏出し、集塵口２２２に吸引される。

モジュールＢに後続するモジュールＣの搬送装置Ｃ１は、成形品Ｐの受け渡し位置２３にて取出装置Ｂ１から成形品Ｐを受け取り、成形品Ｐに対して次の工程を実施する処理装置Ｃ２、Ｃ３に向けて搬送する。取出装置Ｂ１と搬送装置Ｃ１との間で成形品Ｐを受け渡しする際にも、成形機Ａにおいて成形品Ｐを成形した順番は依然として維持される。図８ないし図１１に示すように、搬送装置Ｃ１は、取出装置Ｂ１の回転体１７と同期して垂直軸回りに水平回転する移送体たる回転体２４を主体とする。

回転体２４は、図中時計回りに回転する回転体１７に対して、図中反時計回りに回転する。回転体１７の回転と回転体２４の回転とを同期させるためには、例えば、図１７及び図１９に示すように、回転体１７の回転軸４３と回転体２４の回転軸４４とを、歯車伝動機構４１又は巻掛伝動機構等を介して機械的に接続して連動させるようにする。あるいは、回転体２４を回転させるモータをサーボモータ又はステッピングモータとし、かつロータリエンコーダ等の角位置センサを用いて回転体１７及び回転体２４の各々の回転角度及び回転速度を検出して、両者の回転が同期するようにモータの回転速度をフィードバック制御することとしてもよい。

回転体２４は、当該回転体２４の回転軸４４の方向即ち上下方向から見た平面視において略円板状をなす。より具体的には、この回転体２４は、外径の大きさの異なる二枚の円板体２４０、２４１を、外径がより小さい円板体２４０を外径がより大きい円板体２４１の上に重ね合わせ、両者２４０、２４１を剛結し一体化することによって構成される。従って、当該回転体２４の基部即ち上方の円板体２４０の外周縁から、下方の円板体２４１の外周部２４２が、回転体２４の回転軸４４と直交する径方向に沿って外側方に張り出す。この外周部２４２が、当該回転体２４のフランジとなる。

回転体２４の基部２４０の外周面には、径方向に沿って内側方に凹みかつ外側方に開口するポケット２４３を形成している。基部２４０の外周縁は、概ね円形状をなしつつも、ポケット２４３の部分だけ回転体２４の回転軸４４に近づく方向に凹む。そして、フランジ２４２における、回転軸４４の方向に沿った一方側即ち下方からポケット２４３に臨む位置に、周縁の閉じた吸着孔２４４を開設している。回転体２４を上下方向から見て、吸着孔２４４は、その少なくとも一部がポケット２４３と重なり合い、ポケット２４３に向けて上方に開口する。平面視において、吸着孔２４４の内側方の周縁は、ポケット２４３の内壁面に沿っている。また、吸着孔２４４は、フランジ２４２を上下方向に貫通している。

ポケット２４３及び吸着孔２４４は、回転体２４の外に沿って、即ち回転体２４の回転軸４４回りの周方向に沿って、所定の間隔を隔てて間欠的に配置されている。これらポケット２４３及び吸着孔２４４は、回転体２４と一体となって回転することは言うまでもない。モジュールＢの取出装置Ｂ１からモジュールＣの搬送装置Ｃ１に受け渡される成形品Ｐは、回転体２４のポケット２４３及び吸着孔２４４に係合し、吸着孔２４４に捕捉された状態で移送される。

図９に示すように、搬送装置Ｃ１の回転体２４の外周部のフランジ２４２の上面は、モジュールＢの取出装置Ｂ１の回転体１７の下面よりも低位置にあり、保持体１８の上面と略等しい高さ位置にある。そして、回転体２４の基部２４０の外周及びポケット２４３が、回転体１７の突起１７１間の空隙と水平方向に対向するようにこれと略等しい高さ位置にある。その上で、平面視回転体２４のフランジ２４２の一部が回転体１７の一部に下方から重なり、両者が上下方向に対向する。回転体１７の下面から突出する突起１７１の先端は、保持体１８の上面及びフランジ２４２の上面に極接近する。回転体１７及び回転体２４の同期回転に伴い、各突起１７１間の空隙と、吸着孔２４４とは、受け渡し位置２３において一時的に重なり合う。

回転体２４のフランジ２４２との干渉を避けるべく、保持体１８における、フランジ２４２と回転体１７とが平面視重なり合う受け渡し位置２３に対応する部位は、フランジ２４２の外周縁に沿って円弧状に切り欠いてある。保持体１８の当該部位の端縁は、フランジ２４２の外周縁に極近接しており、成形品Ｐが取出装置Ｂ１の保持体１８の上面から搬送装置Ｃ１の回転体２４のフランジ２４２の上面に円滑に移乗することができる。

受け渡し位置２３では、回転体１７の突起１７１間の空隙内に収容され突起１７１に押されながら移送されていた成形品Ｐが、回転体１７の回転に伴って、保持体１８上から回転体２４のフランジ２４２上へと遷移する。このとき、成形品Ｐは、回転体２４に形成されているポケット２４３に入り込み、かつ吸着孔２４４に捕捉される。成形品Ｐは、一つ一つの吸着孔２４４に一個ずつ収容される。これにより、取出装置Ｂ１の回転体１７の突起１７１間の空隙が並ぶ順番に、換言すれば成形機Ａにおいて成形品Ｐを圧縮成形した順番を崩さずに、各吸着孔２４４に一個ずつ成形品Ｐを順番に係合させることができる。取出装置Ｂ１の回転体１７から搬送装置Ｃ１の回転体２４への成形品Ｐの受け渡しの過程で、成形品Ｐの上面と下面とが裏返ることはない。

吸着孔２４４に捕捉された成形品Ｐは、回転体２４の回転に伴い、吸着孔２４４の回転の軌跡に沿って移送される。各成形品Ｐは、各吸着孔２４４内において、回転体２４及び吸着孔２４４に対する相対位置が略一定となる。成形品Ｐは、回転体２４の回転により遠心力の作用を受けるが、吸着孔２４４に吸着してその変位が阻まれ、外側方に飛び出さない。また、成形品Ｐの移送の過程で、成形品Ｐの上面と下面とが裏返らない。

最終的に、吸着孔２４４に捕捉された成形品Ｐは、その移送の終端位置である受け渡し位置２７まで移送される。受け渡し位置２７に到達した成形品Ｐは、モジュールＣの搬送装置Ｃ１から、当該モジュールＣの下流に直結するモジュールＤの搬送装置Ｄ１に受け渡される。

以降、回転体２４のポケット２４３及び吸着孔２４４に成形品Ｐを吸着する機構について述べる。ポケット２４３内及び吸着孔２４４内にはそれぞれ負圧が供給され、これにより成形品Ｐをポケット２４３及び吸着孔２４４に吸着することができる。図８ないし図１１に示すように、回転体２４には予め、ポケット２４３内に負圧を供給するための吸引通路２４５１、２４５２が穿たれている。吸引通路２４５１、２４５２は、その始端がポケット２４３の内壁面における最も内側方の箇所に開口し、そこから回転体２４の内部を回転体２４の回転軸４４に向かって内側方に伸長する内部通路２４５１と、内部通路２４５１の終端に向けて回転体２４をその下面から上方に掘削することで内部通路２４５１を回転体２４の下面側に開通させる吸引孔２４５２とを有する。詳細には、内部通路２４５１は、回転体２４の基部である上方の円板体２４０の下面に形成した下方に開口する溝である。この溝２４５は、円板体２４０の下面に接合する円板体２４１によって下方から閉塞される。そして、吸引口２４５２は、下方の円板体２４１における内部通路２４５１の終端の直下に位置する部位を上下方向に貫通している貫通孔である。この吸引通路２４５１、２４５２により、ポケット２４３内が、回転体２４の下面におけるポケット２４３よりも内側方に偏倚した吸引口２４５２の位置に連通することとなる。吸引通路２４５１、２４５２の数は、ポケット２４３及び吸着孔２４４の組の数と同数である。

ポケット２４３内に負圧を供給するためには、吸引口２４５２から内部通路２４５１及びポケット２４３内の雰囲気を吸引すればよい。回転体２４の下方には、平面視回転体２４の外周に沿って半円弧状をなすように拡張した、負圧供給用のダクト２５を設置している。ダクト２５は、回転体２４の下面に極近接する頂壁２５１と、頂壁２５１の内側端及び外側端からそれぞれ垂下する側壁２５２と、それら側壁２５２の下端同士を連接する底壁２５３とで、その内部空間を囲繞している筒状体である。このダクト２５の内部空間は、図示しないポンプにより吸引されて負圧化している。

ダクト２５の頂壁２５１における、吸引口２４５２の直下に位置する部位には、平面視回転体２４の回転軸４４を中心とした部分円弧状をなす二つのスロット孔２５４、２５６を形成してある。スロット孔２５４、２５６は何れも、頂壁２５１を上下方向に貫通している。各スロット孔２５４、２５６は、回転体２４の回転に伴い各吸込口２４５２が移動する軌跡に沿って拡張している。前者のスロット孔２５４の拡張範囲は、回転体２４の回転方向に沿って、取出装置Ｂ１から成形品Ｐを受け取る受け渡し位置２３よりも上流側から、同受け渡し位置２３の下流の所定位置までの範囲に亘る。後者のスロット孔２５４の拡張範囲は、回転体２４の回転方向に沿って、取出装置Ｄ１に成形品Ｐを受け渡す受け渡し位置２７よりも上流側から、同受け渡し位置２７の直前の位置までの範囲に亘る。

ポケット２４３内に負圧が供給される、即ちポケット２４３内が吸引されるのは、ポケット２４３と接続している吸引通路２４５１、２４５２の吸引口２４５２が何れかのスロット孔２５４、２５６の直上に所在している時期、即ち負圧化したダクト２５の内部空間とポケット２４３内とが連通している時期に限られる。吸引口２４５２がスロット孔２５４、２５６の存在しない位置にあるときには、ダクト２５の内部空間と吸引口２４５２との間に頂壁２５１が介在し、ダクト２５の内部空間とポケット２４３とが隔絶されて、ポケット２４３内が吸引されない。

そして、ダクト２５は、吸着孔２４４内に負圧を供給する役割をも担っている。ダクト２５の頂壁２５１における、吸着孔２４４の直下に位置する部位には、平面視回転体２４の回転軸４４を中心とした部分円弧状をなすスロット孔２５５を形成してある。スロット孔２５５もまた、頂壁２５１を上下方向に貫通している。スロット孔２５５は、回転体２４の回転に伴い各吸着孔２４４が移動する軌跡に沿って拡張している。スロット孔２５５の拡張範囲は、回転体２４の回転方向に沿って、取出装置Ｂ１から成形品Ｐを受け取る受け渡し位置２３の直後の位置から、取出装置Ｄ１に成形品Ｐを受け渡す受け渡し位置２７の直前の位置までの範囲に亘る。

吸着孔２４４内に負圧が供給される、即ち吸着孔２４４内が吸引されるのは、吸着孔２４４がスロット孔２５５の直上に所在している時期、即ち負圧化したダクト２５の内部空間と吸着孔２４４内とが連通している時期に限られる。吸着孔２４４がスロット孔２５５の存在しない位置にあるときには、頂壁２５１によりダクト２５の内部空間と吸着孔２４４とが隔絶されて、吸着孔２４４内が吸引されない。

搬送装置Ｃ１の回転体２４のポケット２４３及び吸着孔２４４の組に、取出装置Ｂ１の回転体１７の突起１７１間の空隙に捕捉された成形品Ｐを受け渡す過程では、まず、受け渡し位置２３の上流にあって成形品Ｐを保持していないポケット２４３及び吸着孔２４４の組が受け渡し位置２３に向かって移動する。そして、これらが受け渡し位置２３の直前の位置に至った時点で、そのポケット２４３と内部通路２４５１を介して接続している吸引口２４５２がスロット孔２５４の直上に到達し、負圧供給用のダクト２５による当該ポケット２４３内の吸引が開始される。この時点で、当該ポケット２４３と組になっている吸着孔２４４は未だスロット孔２５５の直上には到達しておらず、吸着孔２４４内は吸引されない。

成形品Ｐの受け渡し位置２３に至ったポケット２４３及び吸着孔２４４の組のうち、ポケット２４３内は吸引されているが、吸着孔２４４内は吸引されていない。従って、回転体１７の突起１７１間の空隙に捕捉されて受け渡し位置２３に到着した成形品Ｐは、ポケット２４３に向かって、回転体２４の回転軸４４に接近する内側方に吸引されて、ポケット２４３に係合する。これにより、当該成形品Ｐが、吸着孔２４４に対して一定の相対位置に位置決めされる。

成形品Ｐを吸着したポケット２４３及びこれと組となる吸着孔２４４が、受け渡し位置２３から下流に移動すると、その吸着孔２４４がスロット孔２５５の直上に到達し、負圧供給用のダクト２５による当該吸着孔２４４内の吸引が開始される。結果、ポケット２４３に吸着している成形品Ｐが、吸着孔２４４にも吸着する状態となる。この時点では、ポケット２４３と内部通路２４５１を介して接続している吸引口２４５２が依然としてスロット孔２５４の直上に位置しており、ポケット２４３及び吸着孔２４４の双方に負圧が供給されている。

回転体２４が回転し、成形品Ｐを吸着したポケット２４３及び吸着孔２４４がさらに下流に移動すると、当該ポケット２４３と内部通路２４５１を介して接続している吸引口２４５２がスロット孔２５４の直上から離脱するため、ポケット２４３内は吸引されなくなり、よって成形品Ｐはポケット２４３には吸着しなくなる。一方で、成形品Ｐを吸着している吸着孔２４４は依然としてスロット孔２５５の直上に位置しているので、成形品Ｐは当該吸着孔２４４に吸着しながら捕捉され続ける。

成形品Ｐを吸着した吸着孔２４４が下流に移動して、取出装置Ｄ１に成形品Ｐを受け渡す受け渡し位置２７に近づくと、当該吸着孔２４４と組となっているポケット２４３と内部通路２４５１を介して接続している吸引口２４５２がスロット孔２５６の直上に到達し、負圧供給用のダクト２５による当該ポケット２４３内の吸引が開始され、一時的ではあるが成形品Ｐが当該ポケット２４３にも吸着する状態となる。

その後、成形品Ｐを吸着したポケット２４３及び吸着孔２４４が受け渡し位置２７の直前の位置に至った時点で、その吸着孔２４４がスロット孔２５５の直上から離脱し、吸着孔２４４内が吸引されなくなり、成形品Ｐは吸着孔２４４に吸着しなくなる。そして、それと略同時ないしその直後の時点で、成形品Ｐを吸着したポケット２４３と内部通路２４５１を介して接続している吸引口２４５２がスロット孔２５６の直上から離脱し、ポケット２４３内が吸引されなくなり、成形品Ｐはポケット２４３にも吸着しなくなる。この状態で、搬送装置Ｃ１の回転体２４から搬送装置Ｄ１の回転体２８への成形品Ｐの受け渡しが行われる。

回転体２４の外周部における、受け渡し位置２３から受け渡し位置２７までの成形品Ｐの搬送区間内の一部の区域には、モジュールＣにおける処理装置として、成形品Ｐへの異物の混入の有無を検査する異物検査装置（金属探知機であることがある）Ｃ２、若しくは成形品Ｐの含有成分その他の品質を検査する品質検査装置Ｃ２、並びに成形品Ｐの外面の状態を検査する検査装置であり本発明の検査装置である外面検査装置Ｃ３を設置している。

図１０に示すように、異物検査装置若しくは品質検査装置Ｃ２は、搬送装置Ｃ１が搬送する成形品Ｐの移動の軌跡と平面視重なり合う位置に設置した光源２６１、及び受光素子であるセンサ２６２を要素とする。光源２６１及びセンサ２６２は、成形品Ｐ及び成形品Ｐを搬送する回転体２４を挟んで、回転体２４の回転軸４４の方向である上下方向に沿って対向するように配置される。そして、光源２６１から放たれた光又は電磁波Ｌのうち成形品Ｐを透過した透過光Ｌを信号光としてセンサ２６２に入射させ、その信号光Ｌを分析することで、成形品Ｐに異物が混入していないか、及び／又は、成形品Ｐの成分その他の品質が適正であるか否を検査する。この装置Ｃ２は、近赤外分光分析を行うものであったり、Ｘ線検査（Ｘ線透視又は透過測定）を行うものであったりする。

図１１に示すように、外面検査装置Ｃ３は、吸着孔２４４に捕捉されて移送される各成形品Ｐの所定の面、例えば上面を撮影し、その画像を取得するカメラＣ３０を有する。取得した画像は、成形品Ｐの外面の状態の検査に使用することができる。即ち、撮影した画像を解析し、又は正常な成形品Ｐの画像と比較する等して、成形品Ｐの外面の状態が正常であるか不良であるかを判定することができる。

ここで、外面検査装置Ｃ３は、成形品の画像を撮影するためのカメラＣ３０と、前述した図示しない制御装置とを用いて形成されたものである。また、この外面検査装置Ｃ３は、前記制御装置のプロセッサが補助記憶デバイスの所定領域に記憶した異物判定プログラムを読み込み実行することにより、カメラＣ３０と前記制御装置とが協働し、機能ブロック図である図２０に示すように、成形品Ｐの撮影画像における、想定される正常な成形品Ｐの輪郭よりも内側にある第１の検査領域Ｒ１内に異物が存在するか否かを判定する第１異物判定部Ｃ３２、及び成形品Ｐの撮影画像における、想定される正常な成形品Ｐの輪郭よりも外側にある第２の検査領域内に異物が存在するか否かを判定する第２異物判定部Ｃ３４として機能する。本実施形態では、第１の検査領域Ｒ１は、想定される正常な成形品Ｐの輪郭よりも第１の所定距離ｄ１以上内側の領域に設定している。また、第２の検査領域Ｒ２は、想定される正常な成形品Ｐの輪郭よりも第２の所定距離ｄ２以上外側かつ第３の所定距離ｄ３以内の内側の領域に設定している。なお、第１異物判定部Ｃ３２及び第２異物判定部Ｃ３４が判定する「異物」は、成形品Ｐに混入した異物に限らず、黒点、色むらといった成形物Ｐの外観の異常全般を含む概念である。なお、本実施形態では、カメラＣ３０により撮影される画像は、黒色（又は黒色に近い色）を呈する背景部分中に白色（又は白色に近い色）を呈する成形品Ｐを配した状態となるようにしている。また、成形品Ｐに対して、カメラＣ３０及び図示しない光源は同じ側に配している。図２１には、カメラＣ３０が撮影した画像の例を示している。図２１に示す例では、成形品Ｐの上面に異物Ｐ１が露出しているとともに成形品Ｐの側面から紐状の異物Ｐ２が突出している。

第１異物判定部Ｃ３２は、カメラＣ３０が撮影した成形品Ｐの画像に基づき、第１の検査領域Ｒ１に異物Ｐ１が存在するか否かを判定する。具体的には、第１の検査領域Ｒ１の画像内に成形品Ｐと異なる色すなわち白色以外の色を呈する部分の割合が所定以上である場合に異物Ｐ１が存在すると判定する。

第２異物判定部Ｃ３４は、カメラＣ３０が撮影した成形品Ｐの画像に基づき、第２の検査領域Ｒ２に異物Ｐ１が存在するか否かを判定する。具体的には、第２の検査領域Ｒ２の画像内に背景と異なる色すなわち黒色以外の色を呈する部分の割合が所定以上である場合に異物が存在すると判定する。

そして、第１異物判定部Ｃ３２又は第２異物判定部Ｃ３４により異物が存在すると判定された場合には、当該成形品Ｐに異物が存在することを示す情報を関連付けて保存する。

この外面検査装置Ｃ３が行う処理の流れを、フローチャートである図２２を参照しつつ以下に示す。

まず、カメラにより成形品Ｐの画像を撮影する（ステップＳ１）。次いで、ステップＳ１で撮影した画像に基づき第１の検査領域Ｒ１内に異物が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。第１の検査領域Ｒ１内に異物が存在する場合は、当該成形品Ｐに異物が存在することを示す情報を関連付けて保存し（ステップＳ４）、この異物判定プログラムの処理を終了する。第１の検査領域Ｒ１内に異物が存在しない場合は、ステップＳ１で撮影した画像に基づき第２の検査領域Ｒ２内に異物が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。第２の検査領域Ｒ２内に異物が存在する場合は、当該成形品Ｐに異物が存在することを示す情報を関連付けて保存し（ステップＳ４）、この異物判定プログラムの処理を終了する。第２の検査領域Ｒ２内にも異物が存在しない場合は、そのままこの異物判定プログラムの処理を終了する。

外面検査装置Ｃ３のカメラＣ３０は、成形品Ｐの上面を撮影するに限らず、成形品Ｐの下面をも撮影するようにしてもよい。成形品Ｐの上面／下面を撮影した画像を解析し、成形品Ｐの幅、長さ、直径、面積等を測定することもできる。また、成形品Ｐの側面を撮影し、その状態が正常であるか不良であるかを判定することもできる。成形品Ｐの側面を撮影した画像を解析し、成形品Ｐの高さ（厚さ）を測定することもできる。あるいは、外面検査装置Ｃ３に光切断法による３次元測定装置を採用すれば、成形品Ｐの３次元データを取得することができ、取得したデータを解析し、成形品Ｐの外面の状態が正常であるか不良であるかを判定することができる。外面検査装置Ｃ３における処理は、これらのうち何れかひとつを採用するに限らず、複数の処理を併合するようにしてもよい。

成形品Ｐを捕捉する吸着孔２４４は、回転体２４のフランジ２４２を上下に貫通しており、光源２６１とセンサ２６２とのうちの一方がフランジ２４２の直上に、他方がフランジ２４２の直下に位置している。さらに、上下方向から見た平面視において、吸着孔２４４の周縁は一周連続して閉じており、その周縁がこれに吸着される成形品Ｐの外縁よりも内に収まる寸法及び形状をなしている。その上で、成形品Ｐを捕捉する吸着孔２４４が異物検査装置若しくは品質検査装置Ｃ２、並びに外面検査装置Ｃ３の所在する区域を通過するときには、当該吸着孔２４４の内にダクト２５から負圧が供給されていることから、成形品Ｐが当該吸着孔２４４にぴったりと付着して、吸着孔２４４の周縁と成形品Ｐの外縁との間に隙間が生じない。

このため、異物検査装置若しくは品質検査装置Ｃ２においては、成形品Ｐを透過した信号光Ｌが吸着孔２４４を通じて適切にセンサ２６２に入射する一方、信号光Ｌ以外の迷光即ち成形品Ｐを透過しなかった光は回転体２４及びフランジ２４２によって遮蔽され、センサ２６２に入射することが抑制される。吸着孔２４４に吸着されて保定された成形品Ｐは、回転体２４の回転方向に沿って搬送されながらも、回転体２４及び吸着孔２４４に対する相対的な位置が一定化する。このことは、成形品Ｐに光又は電磁波Ｌを照射して成形品Ｐを透過した信号光Ｌを分析する処理や、成形品Ｐをカメラで撮影して外面検査をする処理等のために有効である。

成形機Ａのテーブル３１、モジュールＢの取出装置Ｂ１の回転体１７、モジュールＣの搬送装置Ｃ１の回転体２４は、互いに同期して回転する。本実施形態の成形機Ａ及び処理システムＳの制御装置は、成形機Ａの回転盤３、取出装置Ｂ１の回転体１７又は搬送装置Ｃ１の回転体２４に付随する角位置センサ（ロータリエンコーダ等）が出力する信号を参照することで、回転体２４の回転軸４４回りの周方向に沿って配列されている吸着孔２４４の各々が現在どの位置にあるのかを知得することができる。さらに言えば、成形機Ａのテーブル３１における何番目の臼孔４内で圧縮成形された成形品Ｐが、現在モジュールＣ内のどの位置にあるのかを知得することができる。これは、今異物検査装置若しくは品質検査装置Ｃ２のセンサ２６２の前を通過した、あるいは今外面検査装置Ｃ３のカメラの前を通過した成形品Ｐが、つまりは異物検査、品質検査又は外面検査を行った成形品Ｐが、何番目の臼孔４内で成形されたものであるのかが分かるということを意味する。制御装置は、異物検査装置若しくは品質検査装置Ｃ２、あるいは外面検査装置Ｃ３を介して成形品Ｐの外面検査を行った結果に係る情報（対象の成形品Ｐに異物が混入していないかどうか、対象の成形品Ｐの品質に異常がないか、対象の成形品Ｐの外面の状態が正常であるか不良であるか等の判定結果）を、その対象の成形品Ｐが何番目の臼孔４で成形されたのかを示すＩＤ番号に関連づけて、記憶デバイスに記憶保持する。

モジュールＣに後続するモジュールＤの搬送装置Ｄ１は、成形品Ｐの受け渡し位置２７にて搬送装置Ｃ１から成形品Ｐを受け取り、成形品Ｐに対して次の工程を実施する処理装置Ｄ２に向けて搬送する。搬送装置Ｃ１と搬送装置Ｓ１との間で成形品Ｐを受け渡しする際にも、成形機Ａにおいて成形品Ｐを成形した順番は依然として維持される。図１２ないし図１５に示すように、搬送装置Ｄ１は、搬送装置Ｃ１の回転体２８と同期して垂直軸回りに水平回転する移送体たる回転体２８を主体とする。

回転体２８は、図中反時計回りに回転する回転体２８に対して、図中時計回りに回転する。回転体２４の回転と回転体２８の回転とを同期させるためには、例えば、図１７及び図１９に示すように、回転体２４の回転軸４４と回転体２８の回転軸４５とを、歯車伝動機構４２又は巻掛伝動機構等を介して機械的に接続して連動させるようにする。あるいは、回転体２８を回転させるモータをサーボモータ又はステッピングモータとし、かつロータリエンコーダ等の角位置センサを用いて回転体２４及び回転体２８の各々の回転角度及び回転速度を検出して、両者の回転が同期するようにモータの回転速度をフィードバック制御することとしてもよい。

回転体２８は、当該回転体２８の回転軸４５の方向即ち上下方向から見た平面視において略円板状をなす。より具体的には、この回転体２８は、外径の大きさの異なる二枚の円板体２８０、２８１を、外径がより大きい円板体２８１を外径がより小さい円板体２８０の上に重ね合わせ、両者２８０、２８１を剛結し一体化することによって構成される。従って、当該回転体２８の基部即ち下方の円板体２８０の外周縁から、上方の円板体２８１の外周部２８２が、回転体２８の回転軸４５と直交する径方向に沿って外側方に張り出す。この外周部２８２が、当該回転体２８のフランジとなる。

回転体２８の基部２８０の外周面には、径方向に沿って内側方に凹みかつ外側方に開口するポケット２８３を形成している。基部２８０の外周縁は、概ね円形状をなしつつも、ポケット２８３の部分だけ回転体２８の回転軸４５に近づく方向に凹む。そして、フランジ２８２における、回転軸４５の方向に沿った他方側即ち上方からポケット２８３に臨む位置に、周縁の閉じた吸着孔２８４を開設している。回転体２８を上下方向から見て、吸着孔２８４は、その少なくとも一部がポケット２８３と重なり合い、ポケット２８３に向けて下方に開口する。平面視において、吸着孔２８４の内側方の周縁は、ポケット２８３の内壁面に沿っている。また、吸着孔２８４は、フランジ２８２を上下方向に貫通している。

ポケット２８３及び吸着孔２８４は、回転体２８の外に沿って、即ち回転体２８の回転軸４５回りの周方向に沿って、所定の間隔を隔てて間欠的に配置されている。これらポケット２８３及び吸着孔２８４は、回転体２８と一体となって回転することは言うまでもない。モジュールＣの搬送装置Ｃ１からモジュールＤの搬送装置Ｄ１に受け渡される成形品Ｐは、回転体２８のポケット２８３及び吸着孔２８４に係合し、吸着孔２８４に捕捉された状態で移送される。

図１３に示すように、搬送装置Ｄ１の回転体２８の外周部のフランジ２８２の下面は、モジュールＣの搬送装置Ｃ１の回転体２４の外周部のフランジ２４２の上面よりも高位置にある。そして、回転体２８の基部２８０の外周及びポケット２８３が、回転体２４の基部２４０及びポケット２４３と水平方向に対向するようにこれと略等しい高さ位置にある。その上で、平面視回転体２８のフランジ２８２の一部が回転体２４のフランジ２４２の一部に上方から重なり、両者が上下方向に対向する。回転体２４及び回転体２８の同期回転に伴い、吸着孔２４４と吸着孔２８４とは、受け渡し位置２７において一時的に重なり合う。回転体２４の基部２４０の上面は回転体２８のフランジ２８２の下面よりも若干低く、回転体２４のフランジ２４２の上面は回転体２８の基部２８０の下面よりも若干低いため、回転体２４と回転体２８とは干渉し合わない。

受け渡し位置２７では、回転体２４の吸着孔２４４に捕捉されて移送されていた成形品Ｐが、回転体２４のフランジ２４２上から回転体２８のフランジ２８２の直下へと遷移する。このとき、成形品Ｐは、回転体２８に形成されているポケット２８３に入り込み、かつ吸着孔２８４に捕捉される。成形品Ｐは、一つ一つの吸着孔２８４に一個ずつ収容される。これにより、搬送装置Ｃ１の回転体２４の吸着孔２４４が並ぶ順番に、換言すれば成形機Ａにおいて成形品Ｐを圧縮成形した順番を崩さずに、各吸着孔２８４に一個ずつ成形品Ｐを順番に係合させることができる。搬送装置Ｃ１の回転体２４から搬送装置Ｄ１の回転体２８への成形品Ｐの受け渡しの過程で、成形品Ｐの上面と下面とが裏返ることはない。

吸着孔２８４に捕捉された成形品Ｐは、回転体２８の回転に伴い、吸着孔２８４の回転の軌跡に沿って移送される。各成形品Ｐは、各吸着孔２８４内において、回転体２８及び吸着孔２８４に対する相対位置が略一定となる。成形品Ｐは、回転体２８の回転により遠心力の作用を受けるが、吸着孔２８４に吸着してその変位が阻まれ、外側方に飛び出さず、かつ吸着孔２８４から落下しない。また、成形品Ｐの移送の過程で、成形品Ｐの上面と下面とが裏返らない。

最終的に、吸着孔２８４に捕捉された成形品Ｐは、後述する排除装置Ｄ３によって排除されない限り、搬送装置Ｄ１による移送の終端位置Ｅまで移送される。そして、この終端位置Ｅにて回転体２８の吸着孔２８４から離脱し、成形品Ｐに対して次の工程を実施する装置に受け渡され、あるいは成形品Ｐを回収する容器等に向けて流下することとなる。

以降、回転体２８のポケット２８３及び吸着孔２８４に成形品Ｐを吸着する機構について述べる。ポケット２８３内及び吸着孔２８４内にはそれぞれ負圧が供給され、これにより成形品Ｐをポケット２８３及び吸着孔２８４に吸着することができる。図１２ないし図１５に示すように、回転体２８には予め、ポケット２８３内に負圧を供給するための吸引通路２８５１、２８５２が穿たれている。吸引通路２８５１、２８５２は、その始端がポケット２８３の内壁面における最も内側方の箇所に開口し、そこから回転体２８の内部を回転体２８の回転軸４５に向かって内側方に伸長する内部通路２８５１と、内部通路２８５１の終端に向けて回転体２８をその上面から下方に掘削することで内部通路２８５１を回転体２８の上面側に開通させる吸引孔２８５２とを有する。詳細には、内部通路２８５１は、回転体２８の基部である下方の円板体２８０の上面に形成した上方に開口する溝である。この溝２８５は、回転体２８０の上面に接合する円板体２８１によって上方から閉塞される。そして、吸引口２８５２は、上方の円板体２８１における内部通路２８５１の終端の直上に位置する部位を上下方向に貫通している貫通孔である。この吸引通路２８５１、２８５２により、ポケット２８３内が、回転体２８の上面におけるポケット２８３よりも内側方に偏倚した吸引口２８５２の位置に連通することとなる。吸引通路２８５１、２８５２の数は、ポケット２８３及び吸着孔２８４の組の数と同数である。

ポケット２８３内に負圧を供給するためには、吸引口２８５２から内部通路２８５１及びポケット２８３内の雰囲気を吸引すればよい。回転体２８の上方には、平面視回転体２８の外周に沿って半円弧状をなすように拡張した、負圧供給用のダクト２９を設置している。ダクト２９は、回転体２８の上面に極近接する底壁２９１と、底壁２９１の内側端及び外側端からそれぞれ起立する側壁２９２と、それら側壁２９２の上端同士を連接する頂壁２９３とで、その内部空間を囲繞している筒状体である。このダクト２９の内部空間は、図示しないポンプにより吸引されて負圧化している。

ダクト２９の底壁２９１における、吸引口２８５２の直上に位置する部位には、平面視回転体２８の回転軸４５を中心とした部分円弧状をなすスロット孔２９４を形成してある。スロット孔２９４は、底壁２９１を上下方向に貫通している。スロット孔は、回転体２８の回転に伴い各吸込口２８５２が移動する軌跡に沿って拡張している。スロット孔２９４の拡張範囲は、回転体２８の回転方向に沿って、搬送装置Ｃ１から成形品Ｐを受け取る受け渡し位置２７よりも上流側から、同受け渡し位置２７の下流の所定位置までの範囲に亘る。

ポケット２８３内に負圧が供給される、即ちポケット２８３内が吸引されるのは、ポケット２８３と接続している吸引通路２８５１、２８５２の吸引口２８５２がスロット孔２９４の直下に所在している時期、即ち負圧化したダクト２９の内部空間とポケット２８３内とが連通している時期に限られる。吸引口２８５２がスロット孔２９４の存在しない位置にあるときには、ダクト２９の内部空間と吸引口２８５２との間に底壁２９１が介在し、ダクト２９の内部空間とポケット２８３とが隔絶されて、ポケット２８３内が吸引されない。

そして、ダクト２９は、吸着孔２８４内に負圧を供給する役割をも担っている。ダクト２９の底壁２９１における、吸着孔２８４の直上に位置する部位には、平面視回転体２８の回転軸４５を中心とした部分円弧状をなすスロット孔２９５を形成してある。スロット孔２９５もまた、底壁２９１を上下方向に貫通している。スロット孔２９５は、回転体２８の回転に伴い各吸着孔２８４が移動する軌跡に沿って拡張している。スロット孔２９５の拡張範囲は、回転体２８の回転方向に沿って、搬送装置Ｃ１から成形品Ｐを受け取る受け渡し位置２７から、搬送装置Ｄ１による成形品Ｐの搬送の終端位置Ｅの直前の位置までの範囲に亘る。

吸着孔２８４内に負圧が供給される、即ち吸着孔２８４内が吸引されるのは、吸着孔２８４がスロット孔２９５の直下に所在している時期、即ち負圧化したダクト２９の内部空間と吸着孔２８４内とが連通している時期に限られる。吸着孔２８４がスロット孔２９５の存在しない位置にあるときには、底壁２９１によりダクト２９の内部空間と吸着孔２８４とが隔絶されて、吸着孔２８４内が吸引されない。

搬送装置Ｄ１の回転体２８のポケット２８３及び吸着孔２８４の組に、搬送装置Ｃ１の回転体２４のポケット２４３及び吸着孔２４４に捕捉された成形品Ｐを受け渡す過程では、まず、受け渡し位置２７の上流にあって成形品Ｐを保持していないポケット２８３及び吸着孔２８４の組が受け渡し２７に向かって移動する。そして、これらが受け渡し位置２７の直前の位置に至った時点で、そのポケット２８３と内部通路２８５１を介して接続している吸引口２８５２がスロット孔２９４の直下に到達し、負圧供給用のダクト２９による当該ポケット２８３内の吸引が開始される。この時点で、当該ポケット２８３と組になっている吸着孔２８４は未だスロット孔２９５の直下には到達しておらず、吸着孔２８４内は吸引されない。

他方、搬送装置Ｃ１においては、受け渡し位置２７の上流にあって成形品Ｐを保持しているポケット２４３及び吸着孔２４４の組が受け渡し２７に向かって移動する。そして、これらが受け渡し位置２７の直前の位置に至った時点で、その吸着孔２４４がダクト２５のスロット孔２５５の直上から離脱し、吸着孔２４４内が吸引されなくなり、成形品Ｐは吸着孔２４４に吸着しなくなる。さらに、それと略同時ないしその直後の時点で、成形品Ｐを吸着したポケット２４３と吸引通路２４５１、２４５２を介して接続している吸引口２４５２がスロット孔２５６の直上から離脱して、ポケット２４３内が吸引されなくなり、成形品Ｐはポケット２４３にも吸着しなくなる。従って、受け渡し位置２７に到着した成形品Ｐは、搬送装置Ｃ１の回転体２４のフランジ２４２に載せ置かれただけの、ポケット２４３にも吸着孔２４４にも拘束されていない状態となっている。

搬送装置Ｄ１において、成形品Ｐを保持していないポケット２８３及び吸着孔２８４の組が成形品Ｐの受け渡し位置２７に至った時点で、その吸着孔２８４がスロット孔２９５の直下に到達し、負圧供給用のダクト２９による当該吸着孔２８４内の吸引が開始される。この時点では、ポケット２８３と内部通路２８５１を介して接続している吸引口２８５２が依然としてスロット孔２９４の直下に位置しており、ポケット２８３及び吸着孔２８４の双方に負圧が供給される。結果、受け渡し位置２７にて、搬送装置Ｃ１の回転体２４のフランジ２４２上の成形品Ｐが、搬送装置Ｄ１の回転体２８のポケット２８３に向かって、回転体２８の回転軸４５に接近する内側方に吸引されてフランジ２８４下に遷移し、ポケット２８３に係合する。これにより、当該成形品Ｐが、吸着孔２８４に対して一定の相対位置に位置決めされる。さらには、この成形品Ｐが、ポケット２８３だけでなく吸着孔２８４にも吸着する状態となる。

回転体２８が回転し、成形品Ｐを吸着したポケット２８３及び吸着孔２８４の組が受け渡し位置２７から一定以上下流に移動すると、当該ポケット２８３と内部通路２８５１を介して接続している吸引口２８５２がスロット孔２９４の直下から離脱するため、ポケット２８３内は吸引されなくなり、よって成形品Ｐはポケット２８３には吸着しなくなる。一方で、成形品Ｐを吸着している吸着孔２８４は依然としてスロット孔２９５の直下に位置しているので、成形品Ｐは当該吸着孔２８４に吸着しながら捕捉され続ける。

その後、成形品Ｐを吸着した吸着孔２８４が終端位置Ｅの直前の位置に至った時点で、その吸着孔２８４がスロット孔２９５の直下から離脱し、吸着孔２８４内が吸引されなくなり、成形品Ｐは吸着孔２８４に吸着しなくなる。従って、成形品Ｐが回転体２８の吸着孔２８４から離脱してフランジ２８２から落下し、成形品Ｐに対して次の工程を実施する装置に受け渡され、あるいは成形品Ｐを回収する容器等に向けて流下する。

回転体２８の外周部における、受け渡し位置２７から終端位置Ｅまでの成形品Ｐの搬送区間内の一部の区域には、モジュールＤにおける処理装置として、成形品Ｐの外面の状態を検査する外面検査装置Ｄ２を設置している。

図１４に示すように、外面検査装置Ｄ２は、吸着孔２８４に捕捉されて移送される各成形品Ｐの所定の面、例えば下面を撮影し、その画像を取得するカメラを有する。取得した画像は、成形品Ｐの外面の状態の検査に使用することができる。即ち、撮影した画像を解析し、又は正常な成形品Ｐの画像と比較する等して、成形品Ｐの外面の状態が正常であるか不良であるかを判定することができる。

外観検査装置Ｄ２のカメラは、成形品Ｐの下面を撮影するに限らず、成形品Ｐの上面をも撮影するようにしてもよい。成形品Ｐの上面／下面を撮影した画像を解析し、成形品Ｐの幅、長さ、直径、面積等を測定することもできる。また、成形品Ｐの側面を撮影し、その状態が正常であるか不良であるかを判定することもできる。成形品Ｐの側面を撮影した画像を解析し、成形品Ｐの高さ（厚さ）を測定することもできる。あるいは、外観検査装置Ｄ２に光切断法による３次元測定装置を採用すれば、成形品Ｐの３次元データを取得することができ、取得したデータを解析し、成形品Ｐの外面の状態が正常であるか不良であるかを判定することができる。外観検査装置Ｄ２における処理は、これらのうち何れかひとつを採用するに限らず、複数の処理を併合するようにしてもよい。

上下方向から見た平面視において、吸着孔２８４の周縁は一周連続して閉じており、その周縁がこれに吸着される成形品Ｐの外縁よりも内に収まる寸法及び形状をなしている。その上で、成形品Ｐを捕捉する吸着孔２８４が外面検査装置Ｄ２の所在する区域を通過するときには、当該吸着孔２８４の内にダクト２９から負圧が供給されていることから、成形品Ｐが当該吸着孔２８４にぴったりと付着して、吸着孔２８４の周縁と成形品Ｐの外縁との間に隙間が生じない。吸着孔２８４に吸着されて保定された成形品Ｐは、回転体２８の回転方向に沿って搬送されながらも、回転体２８及び吸着孔２８４に対する相対的な位置が一定化する。このことは、成形品Ｐをカメラで撮影して外面検査をする処理等のために有効である。

成形機Ａのテーブル３１、モジュールＢの取出装置Ｂ１の回転体１７、モジュールＣの搬送装置Ｃ１の回転体２４、そしてモジュールＤの搬送装置の回転体２８は、互いに同期して回転する。成形機Ａ及び処理システムＳの制御装置は、成形機Ａの回転盤３、取出装置Ｂ１の回転体１７、搬送装置Ｃ１の回転体２４又は搬送装置Ｄ１の回転体２８に付随する角位置センサ（ロータリエンコーダ等）が出力する信号を参照することで、回転体２８の回転軸４５回りの周方向に沿って配列されている吸着孔２８４の各々が現在どの位置にあるのかを知得することができる。さらに言えば、成形機Ａのテーブル３１における何番目の臼孔４内で圧縮成形された成形品Ｐが、現在モジュールＤ内のどの位置にあるのかを知得することができる。これは、今外面検査装置Ｄ２のカメラの前を通過した成形品Ｐが、つまりは外面検査を行った成形品Ｐが、何番目の臼孔４内で成形されたものであるのかが分かるということを意味する。制御装置は、外面検査装置Ｄ２を介して成形品Ｐの外面検査を行った結果に係る情報（対象の成形品Ｐの外面の状態が正常であるか不良であるか等の判定結果）を、その対象の成形品Ｐが何番目の臼孔４で成形されたのかを示すＩＤ番号に関連づけて、記憶デバイスに記憶保持する。

搬送装置Ｄ１の回転体２８の吸着孔２８４に捕捉された成形品Ｐは、通常、その移送の終端位置Ｅまで移送される。しかしながら、特定の成形品Ｐ、例えば不良品やサンプリング品を、終端位置Ｅまで移送する成形品Ｐ群から選り分けて排除又は回収したいという要望も存在する。

そこで、図１２及び図１５に示すように、モジュールＤの搬送装置Ｄ１における、終端位置Ｅへと至る吸着孔２８４及び成形品Ｐの回転移動の軌跡の中途に、特定の成形品Ｐを排除するための排除装置Ｄ３を設置しておくことも好ましい。排除装置Ｄ３は、吸着孔２８４に係合している成形品Ｐに向けて圧縮空気Ｋを噴射する噴射ノズル３０１と、圧縮空気Ｋによって吹き飛ばされた成形品Ｐが落とし込まれるシュート３０２とを要素とする。噴射ノズル３０１及びシュート３０２は、成形品Ｐを吸着している吸着孔２８４を挟んで上下に対向するように配置されており、噴射ノズル３０１から噴射した圧縮空気Ｋにより吸着孔２８４に保持された成形品Ｐを吸着孔２８４から脱離させ、回転体２８のフランジ２８２から剥落する当該成形品Ｐをシュート３０２で受けて回収する。この圧縮空気Ｋの噴射量（単位時間あたりの流量）及び噴射圧力は、僅かでよい。なお、噴射ノズル３０１の回転体２８に対する相対的な位置や、噴射ノズル３０１から圧縮空気Ｋを噴射する向きは、成形品Ｐをフランジ２８２から剥落させることができる限りにおいて任意である。

成形機Ａ及び処理システムＳの制御装置は、回転体２８の各吸着孔２８４に係合している成形品Ｐが、成形機Ａにおける何番目の臼孔４内で成形されたものであるのかを把握している。そして、制御装置は、成形品Ｐに対する各種の検査の結果、即ち圧縮成形時の圧縮圧力の異常の有無、異物の混入の有無、品質の異常の有無、成形品Ｐの外面の異常の有無等の情報を、各成形品Ｐ毎に、当該成形品Ｐが成形機Ａにおける何番目の臼孔４で成形されたのかを示すＩＤ番号に関連づけて記憶している。従って、制御装置は、回転体２８の各吸着孔２８４に係合している成形品Ｐがそれそれ正常品であるか不良品であるかを認識しており、不良の成形品Ｐが係合している吸着孔２８４の現在位置を知得することができる。

制御装置は、不良の成形品Ｐを捕捉した吸着孔２８４が噴射ノズル３０１の近傍を通過するときに、圧縮空気Ｋの流通を制御するバルブ（噴射ノズル３０１に内蔵されていることがある）を開弁する制御信号を与え、噴射ノズル３０１から不良の成形品Ｐに向けて圧縮空気Ｋを噴射し、当該成形品Ｐを回転体２８から脱落させて排除する。シュート３０２に落ちた成形品Ｐは、終端位置Ｅには到達することができない。

吸着孔２８４に吸着している成形品Ｐは、回転体２８の回転方向に沿って搬送されながらも、回転体２８及び吸着孔２８４に対する相対的な位置が一定化する。このことは、特定の吸着孔２８４に係合する成形品Ｐに圧縮空気Ｋを噴射してこれを排除又は抽出する処理のためにも有効である。

本実施形態において、取出装置Ｂ１の回転体１７の回転軸４３、搬送装置Ｃ１の回転体２４の回転軸４４、及び搬送装置Ｄ１の回転体２８の回転軸４５は、歯車伝動機構４１、４２を介して接続されており、これらは同期して回転する。回転体１７、２４、２８を回転駆動するモータ４０は一基存在し、このモータ４０は取出装置Ｂ１の回転体１７の回転軸４３に直結している。モータ４０が出力する駆動力は、取出装置Ｂ１の回転体１７を回転させるとともに、歯車伝動機構４１、４２を介して搬送装置Ｃ１、Ｄ１の回転体２４、２８の回転軸４４、４５にも伝達されて、回転体２４、２８を回転させる。

成形品Ｐを移送するモジュールＣ、Ｄでは、個々の成形品Ｐに対して光学的な検査を実施する。モジュールＣ、Ｄにおける外面検査装置Ｃ３、Ｄ２は、照明光源から放射され、回転体２４、２８の吸着孔２４４、２８４に捕捉されている成形品Ｐの表層で反射した照明光若しくは電磁波Ｌを受光するカメラセンサを備える。これに対し、モジュールＣにおける異物検査装置若しくは品質検査装置Ｃ２は、光源２６１から放射され、回転体２４の
吸着孔２４４に捕捉されている成形品Ｐを透過した透過光若しくは電磁波Ｌを受光するセンサ２６２を備える。これら検査装置Ｃ２、Ｃ３、Ｄ２による検査の精度を高めるためには、成形品Ｐの反射光Ｌ又は透過光Ｌ以外の光、特に回転体２４、２８に当たって乱反射した光が、検査装置Ｃ２、Ｃ３、Ｄ２のセンサ２６２に入射することを抑制することが要求される。

そこで、本実施形態では、モジュールＣ、Ｄの搬送装置Ｃ１、Ｄ１の要素である回転体２４、２８における、少なくとも吸着孔２４４、２８４の周囲の部位の表面（特に、吸着孔２４４、２８４の内周面及びその開口縁に連なる円板体２４１、２８１の上下面、吸着孔２４４、２８４に臨むポケット２４３、２８３の内周面、ポケット２４３の周辺に位置する円板体２４０の上面、ポケット２８３の周辺に位置する円板体２８０の下面）に、光若しくは電磁波の反射を抑制する反射防止層４０を設けている。

反射防止層４０は、例えば、回転体２４、２８を構成する部材である円板体２４０、２４１、２８０、２８１の表面に、光若しくは電磁波を吸収しその反射を低減する既知の反射防止効果のある塗料又は染料を塗布する（あるいは、円板体２４０、２４１、２８０、２８１を反射防止剤でコーティングする）ことで形成できる。ここで、塗布とは、円板体２４０、２４１、２８０、２８１の一部又は全部を反射防止塗料又は染料の溶解液中に浸漬することを含む。図２３及び図２４に示すように、円板体２４０、２４１、２８０、２８１の略全体に反射防止塗料又は染料を塗布して、回転体２４、２８の略全域に反射防止層４０を設けることも好ましい。

円板体２４０、２４１、２８０、２８１の素材がアルミニウム又はアルミニウム合金である場合、その表面に反射防止層４０を形成する処理は黒色アルマイト処理であることがある。周知の通り、アルマイト処理は、アルミニウム又はアルミニウム合金の表面を陽極酸化処理して酸化皮膜を生成するもので、その皮膜には無数の微細な孔が形成される。この皮膜に反射防止塗料又は染料を塗布することで、皮膜の表面のみならず微細孔の内にも反射防止効果のある着色剤（色素、顔料又は染料）が入り込んで付着する。このようなアルマイト着色では、塗料又は染料の塗布のみでは皮膜の微細孔の口が開いたままである可能性があるので、その孔を閉塞する封孔処理を別途施すことが好ましい。

無論、反射防止塗料又は染料を塗布する代わりに、既知の反射防止フィルム又はシートを円板体２４０、２４１、２８０、２８１の表面に貼付して反射防止層４０を形成しても構わない。反射防止塗料、反射防止染料、反射防止フィルム又はシートは通常、黒色であるので、反射防止層４０を設けた回転体２４、２８の外表面は黒色（又は黒色に近い色）となる。加えて、反射防止層４０の表面は、光若しくは電磁波の鏡面反射が抑制されて光沢のない、いわゆる艶消し状態となる。

反射防止層４０を設けていない回転体２４、２８（の円板体２４０、２４１、２８０、２８１）の表面と比較して、反射防止層４０は、外面検査装置Ｃ３、Ｄ２の照明光源から放射される照明光Ｌの属する波長帯の光の反射率を低減し、並びに、異物検査装置若しくは品質検査装置Ｃ２の光源２６１から放射される光Ｌの属する波長帯の光の反射率を低減する。要するに、反射防止層４０は、可視光及び／又は赤外光の反射率を小さくする。反射防止層４０は、検査装置Ｃ２、Ｃ３、Ｄ２の光源２６１から放たれる光Ｌ以外の環境光を吸収してその反射を抑制する働きもする。

回転体１７及び保持体１８を含む取出装置Ｂ１、回転体２４、２８及び吸引ダクト２５、２９を含む搬送装置Ｃ１、Ｄ１、取出装置Ｂ１及び搬送装置Ｃ１、Ｄ１の駆動源となるモータ４０、粉塵除去装置Ｂ２、異物検査装置若しくは品質検査装置Ｃ２、外面検査装置Ｃ３、Ｄ２、並びに排除装置Ｄ３は、図１７及び図１９に示すように、単一の支持体５１１に支持されて一個のユニット５１を構成している。そして、このユニット５１が、スライドレール機構５２を介して架台５０に支持されている。架台５０の下方には、床面に接地して転動するキャスタ５０３を装着しており、ユニット５１とともに架台５０を容易に移動させることができる。要するに、モジュールＢ、モジュールＣ及びモジュールＤがユニット５１及び架台５０を介して一体化され、これらモジュールＢ、Ｃ、Ｄが一体となって成形機Ａに対して着脱される。

図１８に示しているように、成形機Ａは、封じ込め（コンテインメント）容器Ｆ１内に収められている。また、処理システムＳの各モジュールＢ、Ｃ、Ｄも、封じ込め容器Ｆ２に収容されている。成形機Ａの封じ込め容器Ｆ１とモジュールＢ、Ｃ、Ｄの封じ込め容器Ｆ２とは、ジョイントＪを介して接続する。このジョイントＪは、成形機Ａを収容する封じ込め容器Ｆ１の内部空間と、モジュールＢ、Ｃ、Ｄを収容する封じ込め容器Ｆ２の内部空間とを連通させるとともに、前者の封じ込め容器Ｆ１と後者の封じ込め容器Ｆ２とを任意に着脱することができるものとなっている。成形機Ａのテーブル３１と取出機構Ｂ１の回転体１７とが平面視重なり合う成形品取出位置１６及びその周辺部位は、ジョイントＪ内に収容される。

封じ込め容器Ｆ１、Ｆ２及びジョイントＪは、成形機Ａ及び各モジュールＢ、Ｃ、Ｄを収容している内部空間の雰囲気の封じ込め容器Ｆ１、Ｆ２外への意図せざる漏洩を抑止する。成形品Ｐの成形、成形機ＡとモジュールＢとの間及び各モジュールＢ、Ｃ、Ｄ間での成形品Ｐの受け渡し、並びに成形品Ｐに対する後工程の処理、例えば成形品Ｐに付着した粉塵の除去や成形品Ｐの検査等は、おしなべて封じ込め容器Ｆ１、Ｆ２内で実施される。後工程の処理の実施のために、成形品Ｐを系外排出する必要はない。従って、粉体を含む雰囲気が外部に漏出しない封じ込め環境を実現することができ、特に高薬理活性物質を含有する成形品Ｐの生産において有用となる。また、成形品Ｐへの汚染（コンタミネーション）も抑制することができる。

なお、図１６に示しているように、モジュールＢ、Ｃ、Ｄをメンテナンスするとき等に、ユニット５１を退避位置に変位させることで、少なくともその一部を封じ込め容器Ｆ２の外部に持ち出すことができる。

以上に述べたように、本実施形態の検査装置たる外面検査装置Ｃ３によれば、第１の検査領域Ｒ１の画像内に加え、第２の検査領域Ｒ２の画像内にも異物が存在するか否かを判定するので、特に第２の検査領域Ｒ２の画像に基づき、成形品Ｐの側面から突出する異物をも検出できるようになる。

また、第２異物判定部Ｃ３３は、第２の検査領域Ｒ２内における背景と相違する色すなわち黒色以外の色を示す部分の比率が所定以上である場合に異物が存在すると判定するので、他にセンサ等を用いることなく異物の存在を判定できる。

また、本実施形態では、成形品Ｐを捕捉する捕捉部たる吸着孔２４４、２８４を有しその吸着孔２４４、２８４を変位させる運動を通じて成形品Ｐを移送する移送体たる回転体２４、２８と、前記回転体２４、２８の捕捉部２４４、２８４に捕捉されて移送される成形品Ｐの移動の軌跡の近傍に配置され成形品Ｐの表層で反射した光若しくは電磁波Ｌ又は成形品Ｐを透過した光若しくは電磁波Ｌを受光する光学的なセンサ（外面検査装置Ｃ３のカメラＣ３０、外面検査装置Ｄ２のカメラセンサ、異物検査装置若しくは品質検査装置Ｃ２のセンサ２６２）と、前記回転体２４、２８における少なくとも前記捕捉部２４４、２８４の周囲の部位の表面に設けられ光若しくは電磁波の反射を抑制する反射防止層４０とを具備する成形品搬送モジュールＣ、Ｄを構成した。

本実施形態によれば、成形品Ｐを搬送しながら光学的な検査を実施するモジュールＣ、Ｄにおいて、成形品Ｐの反射光Ｌ又は透過光Ｌ以外の光が検査装置Ｃ２、Ｃ３、Ｄ２のセンサ２６２に入射することを抑制することができる。従って、検査装置Ｃ２、Ｃ３、Ｄ２による成形品Ｐの検査の精度がより一層向上する。

特に本実施形態では、反射防止層４０を設けた回転体２４、２８の外表面がカメラＣ３０、カメラセンサにより撮影される画像の背景となし、その外表面が黒色（又は黒色に近い色）であるので、白色等明るい色の異物Ｐ２を容易に検出することができる。

なお、本発明は以上に述べた実施形態に限らない。

例えば、上述した実施形態では成形品に対してカメラと光源とを同じ側に配し、背景色を黒色（又は黒色に近い色）として明るい色の異物を容易に検出できるようにしているが、黒色等暗い色の異物を容易に検出できるようにすべく、成形品に対してカメラと光源とを反対側に配する構成を採用してもよい。より具体的には、上述した実施形態における検査装置の一つである外面検査装置Ｄ２に本発明を採用してもよい。また、背景色を白色又は白色に近い色とする構成を採用してもよい。

さらに、成形品処理システムに本発明の検査装置を複数設けてもよい。その場合、例えばカメラと光源とを同じ側に配し、背景色を黒色又は黒色に近い色とする検査装置と、カメラと光源とを反対側に配し、背景色を白色又は白色に近い色とする検査装置とをそれぞれ設けるようにすれば、白色等明るい色の異物及び黒色等暗い色の異物をそれぞれ検出できる。

加えて、回転圧縮成形機を用いるものに限らず、所定の形状に成形された成形品を製造する装置を用いるシステム全般に本発明の検査装置を採用してもよい。

成形品の形状も、円形状に限らず、楕円形状や、多角形状等、種々の形状を採用してもよい。

その他、本発明の趣旨を損ねない範囲で種々に変更してよい。

Ａ…粉体圧縮成形機
Ｓ…成形品処理システム
Ｂ、Ｃ、Ｄ…モジュール
Ｃ３…検査装置（外面検査装置）
Ｃ３０…カメラ
Ｃ３２…第１異物判定部
Ｃ３４…第２異物判定部
Ｐ…成形品
Ｐ１、Ｐ２…異物
Ｒ１…第１の検査領域
Ｒ２…第２の検査領域

本発明は、所定の形状に成形された成形品の表面に存在する異物等を検出する為の検査装置を備えた成形品処理システムに関する。

すなわち請求項１の発明に係る成形品処理システムは、所定の形状に成形される成形品を撮影した画像を基に当該成形品の良否を検査するものであって、成形品を捕捉して移送するものであり少なくとも成形品を捕捉する捕捉部の周囲の部位の表面に光又は電磁波の反射を抑制する反射防止層を設けた移送体を有する搬送装置と、前記移送体により移送される成形品を撮影した画像における想定される正常な成形品の輪郭よりも内側にある第１の検査領域内に異物が存在するか否かを判定する第１異物判定部、及び、前記移送体により移送される成形品を撮影した画像における想定される正常な成形品の輪郭よりも外側にある第２の検査領域内に異物が存在するか否かを判定する第２異物判定部を有する検査装置とを具備する。

このような検査装置を好適に用いることができるシステムの一例として、粉体を圧縮して前記所定の形状に成形する粉体圧縮成形機に接続され、当該粉体圧縮成形機により成形された成形品を検査する請求項１、２又は３記載の成形品処理システムが挙げられる。なお、粉体とは、微小個体の集合体であり、いわゆる顆粒などの粒体の集合体と、粒体より小なる形状の粉末の集合体とを包含する概念である。粉体の具体例として、主薬を含む粉体の他、賦形剤、結合剤、崩壊剤、安定剤、保存剤等が挙げられる。二種類以上の粉体を混合した粉体も本発明にいう粉体の一種であり、主薬を含む粉体にステアリン酸マグネシウム等の滑沢剤を混交したものもまた粉体に該当する。

このような成形品処理システムのさらに好適な一例として、前記粉体圧縮成形機に連結され、当該粉体圧縮成形機により成形された成形品を順番を維持したままで搬送する前記搬送装置及び前記検査装置を含むモジュールを具備するものが挙げられる。

Claims

所定の形状に成形される成形品を撮影した画像を基に当該成形品の良否を検査するものであって、
成形品の撮影画像における、想定される正常な成形品の輪郭よりも内側にある第１の検査領域内に異物が存在するか否かを判定する第１異物判定部と、
成形品の撮影画像における、想定される正常な成形品の輪郭よりも外側にある第２の検査領域内に異物が存在するか否かを判定する第２異物判定部と
を有する成形品の検査装置。
前記第２異物判定部は、前記第２の検査領域内における背景の色と相違する色を示す部分の比率が所定以上である場合に異物が存在すると判定する請求項１記載の検査装置。
前記成形品の画像を撮影するためのカメラと、成形品に対して前記カメラと同じ側に配した光源とを利用して構成され、前記第２の検査領域の背景が黒色又は黒色に近い色である請求項２記載の検査装置。
前記成形品の画像を取得するためのカメラと、成形品に対して前記カメラと反対側に配した光源とを利用して構成されている請求項２記載の検査装置。
前記第２の検査領域の背景が白色又は白色に近い色である請求項２又は４記載の検査装置。
粉体を圧縮して前記所定の形状に成形する粉体圧縮成形機に接続され、当該粉体圧縮成形機により成形された成形品を検査する請求項１、２、３、４又は５記載の検査装置が設けられた成形品処理システム。
前記粉体圧縮成形機に連結され、当該粉体圧縮成形機により成形された成形品を順番を維持したままで搬送するとともに、前記検査装置が設けられたモジュールを具備する請求項６記載の成形品処理システム。