JP2023120629A - 印刷装置及び搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】媒体のうち、中間ローラー対による搬送箇所の付近に生じたしわを解消できる印刷装置及び搬送制御方法を提供する。【解決手段】搬送部１２は、ロール体３６から媒体Ｍを繰り出す繰出部３０と、媒体Ｍを印刷部１１へ向けて搬送する搬送ローラー対２１と、繰出部３０によって繰り出された媒体Ｍを搬送ローラー対２１へ向けて搬送する中間ローラー対４１と、第１駆動ローラー２１ａを回転させる第１駆動部２２と、第２駆動ローラー４１ａ及び第２従動ローラーの間に作用する押付荷重を変更する荷重変更部と、を有し、制御部５０は、間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａを回転させているときに、押付荷重が第１押付荷重となるように荷重変更部を制御する第１制御を実行し、間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａの回転を停止させているときに、押付荷重が生じないように荷重変更部を制御する第２制御を実行可能である。【選択図】図１

Description

本発明は、印刷装置及び搬送制御方法に関する。

特許文献１に記載の印刷装置は、媒体に印刷を行う印刷部と、印刷部に媒体を搬送する搬送部と、を備える。搬送部は、媒体がロール状に巻回されたロール体から媒体を繰り出す繰出部と、搬送ローラー対と、中間ローラー対と、を有する。搬送ローラー対は、繰出部によって繰り出された媒体を印刷部へ向けて搬送する。中間ローラー対は、繰出部と搬送ローラー対との間において、繰出部によって繰り出された媒体を搬送ローラー対へ向けて搬送する。

特開２０２０－１５８２９２号公報

印刷部による媒体への印刷が繰り返し行われると、印刷に伴う媒体の位置ずれが増幅することにより、搬送中の媒体にしわが生じるおそれがある。媒体にしわが生じる場合、例えば媒体のうち、中間ローラー対による搬送箇所の付近にしわが生じるおそれがある。媒体にしわが生じると印刷部による媒体への印刷の精度が低下するおそれがあるため、媒体に生じたしわを解消することが望ましい。

上記課題を解決する印刷装置は、媒体に印刷を行う印刷部と、前記印刷部に媒体を搬送する搬送部と、前記搬送部を制御する制御部と、を備え、前記搬送部は、媒体がロール状に巻回されたロール体から媒体を繰り出す繰出部と、前記繰出部によって繰り出された媒体を前記印刷部へ向けて搬送する搬送ローラー対と、前記繰出部と前記搬送ローラー対との間において、前記繰出部によって繰り出された媒体を前記搬送ローラー対へ向けて搬送する中間ローラー対と、を有し、前記搬送ローラー対は、第１駆動ローラーと、前記第１駆動ローラーと共に媒体を挟持する第１従動ローラーと、を有し、前記中間ローラー対は、第２駆動ローラーと、前記第２駆動ローラーと共に媒体を挟持する第２従動ローラーと、を有し、前記搬送部は、前記第１駆動ローラーを回転させる第１駆動部と、前記第２駆動ローラー及び前記第２従動ローラーの間に作用する押付荷重を変更する荷重変更部と、を有し、前記制御部は、媒体の搬送と搬送停止とを交互に行う間欠搬送において、前記第１駆動ローラーの回転と回転停止とを交互に行うように前記第１駆動部を制御し、前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーを回転させているときに、前記押付荷重が第１押付荷重となるように前記荷重変更部を制御する第１制御を実行し、前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーの回転を停止させているときに、前記押付荷重が生じないかまたは前記押付荷重が前記第１押付荷重よりも小さい第２押付荷重となるように前記荷重変更部を制御する第２制御を実行可能である。

上記課題を解決する搬送制御方法は、搬送部によって媒体を搬送する搬送制御方法であって、前記搬送部は、媒体がロール状に巻回されたロール体から媒体を繰り出す繰出部と、前記繰出部によって繰り出された媒体を搬送する搬送ローラー対と、前記繰出部と前記搬送ローラー対との間において、前記繰出部によって繰り出された媒体を前記搬送ローラー対へ向けて搬送する中間ローラー対と、を有し、前記搬送ローラー対は、第１駆動ローラーと、前記第１駆動ローラーと共に媒体を挟持する第１従動ローラーと、を有し、前記中間ローラー対は、第２駆動ローラーと、前記第２駆動ローラーと共に媒体を挟持する第２従動ローラーと、を有し、前記搬送部は、前記第１駆動ローラーを回転させる第１駆動部と、前記第２駆動ローラー及び前記第２従動ローラーの間に作用する押付荷重を変更する荷重変更部と、を有し、媒体の搬送と搬送停止とを交互に行う間欠搬送において、前記第１駆動ローラーの回転と回転停止とを交互に行うように前記第１駆動部を制御し、前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーを回転させているときに、前記押付荷重が第１押付荷重となるように前記荷重変更部を制御する第１制御を実行し、前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーの回転を停止させているときに、前記押付荷重が生じないかまたは前記押付荷重が前記第１押付荷重よりも小さい第２押付荷重となるように前記荷重変更部を制御する第２制御を実行可能である。

印刷装置の一実施形態を示す模式図である。 ロール体、中間ローラー対、搬送ローラー対、及び印刷ヘッドの位置関係を示す模式図である。 中間ローラー対及び荷重変更部を示す模式図である。 印刷装置の電気的構成を示すブロック図である。 実施形態における制御部による制御を示すタイミングチャートである。 中間調整動作について説明するための模式図である。 第１制御及び第２制御について説明するための模式図である。 中間弛み解消動作について説明するための模式図である。 繰出弛み解消動作について説明するための模式図である。 変更例における制御部による制御を示すタイミングチャートである。 弛み形成動作について説明するための模式図である。

［第１実施形態］
以下、印刷装置および搬送制御方法の第１実施形態を、図面を参照して説明する。印刷装置は、例えば、用紙、布帛、ビニール、プラスチック部品、金属部品などの媒体に液体の一例であるインクを吐出して印刷するインクジェット式のプリンターである。印刷装置は、例えば大判プリンターである。大判プリンターとは、Ａ３短辺幅（２９７ｍｍ）以上の媒体に印刷を行うことが可能なプリンターである。

図面では、印刷装置が水平面上に置かれているものとして重力の方向をＺ軸で示し、水平面に沿う方向をＸ軸とＹ軸で示す。Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸は、互いに直交する。Ｘ軸に平行な方向を幅方向Ｘともいう。

＜印刷装置＞
図１に示すように、印刷装置１０は、媒体Ｍに印刷を行う印刷部１１と、印刷部１１に媒体Ｍを搬送する搬送部１２と、を備える。印刷装置１０は、印刷部１１による印刷動作と搬送部１２による搬送動作とが交互に行われる。印刷装置１０は、支持台１３を備えてもよい。支持台１３は、幅方向Ｘに延びている。支持台１３は、印刷部１１によって媒体Ｍに印刷が行われる印刷領域において媒体Ｍを支持する。

印刷部１１は、ガイド軸１４、キャリッジ１５、印刷ヘッド１６、及びキャリッジ駆動機構１７を有してもよい。ガイド軸１４は、支持台１３の上方において、幅方向Ｘに延びている。ガイド軸１４は、ガイド軸１４に沿って移動可能にキャリッジ１５を支持している。

印刷ヘッド１６は、キャリッジ１５に搭載されている。印刷ヘッド１６は、支持台１３に支持されている媒体Ｍに対して液体を吐出することにより媒体Ｍに対する印刷を行う。キャリッジ駆動機構１７は、キャリッジ１５を走査方向ＸＤに移動させる機構である。印刷部１１は、キャリッジ駆動機構１７によってキャリッジ１５をガイド軸１４に沿って走査方向ＸＤに移動させながら印刷ヘッド１６から液体を吐出することにより印刷動作を行う。走査方向ＸＤは、Ｘ軸に平行な方向であってもよい。このように、印刷部１１は、シリアル方式であるが、例えばライン方式であってもよい。

＜搬送ローラー対＞
図２に示すように、搬送部１２は、媒体Ｍを印刷部１１へ向けて搬送する搬送ローラー対２１を有する。搬送ローラー対２１は、第１駆動ローラー２１ａと第１従動ローラー２１ｂとを有する。第１従動ローラー２１ｂは、第１駆動ローラー２１ａと共に媒体Ｍを挟持する。

第１駆動ローラー２１ａの回転に伴って、第１従動ローラー２１ｂは回転する。搬送ローラー対２１はニップローラーである。第１駆動ローラー２１ａ及び第１従動ローラー２１ｂの各々は、幅方向Ｘに延びる回転軸を中心に回転可能である。第１駆動ローラー２１ａ及び第１従動ローラー２１ｂの各々は、幅方向Ｘに延びる円柱状をなしてもよい。搬送ローラー対２１は、第１駆動ローラー２１ａ及び第１従動ローラー２１ｂを１つずつ有してもよい。

＜第１駆動部＞
図１に示すように、搬送部１２は、第１駆動ローラー２１ａを回転させる第１駆動部２２を有する。第１駆動部２２が第１駆動ローラー２１ａを回転駆動させることにより、搬送ローラー対２１は媒体Ｍを搬送方向ＹＤに搬送する。搬送方向ＹＤは、媒体Ｍの長さ方向である。搬送方向ＹＤは、Ｙ軸に平行な方向であってもよい。

第１駆動部２２は、搬送モーター２３、搬送伝達機構２４、及び搬送回転検出部２５を有していてもよい。搬送モーター２３は、例えばＤＣモーターである。搬送モーター２３は、第１駆動ローラー２１ａを回転駆動するための搬送駆動トルクを発生させる。

搬送伝達機構２４は、搬送モーター２３が発生させた搬送駆動トルクを所定の減速比で第１駆動ローラー２１ａに伝達する。第１駆動ローラー２１ａは、搬送伝達機構２４から搬送駆動トルクが伝達されることによって回転する。

搬送モーター２３が正転駆動されることにより、搬送ローラー対２１は正転方向に回転する。搬送ローラー対２１は、正転方向に回転することにより、支持台１３に向けて媒体Ｍを搬送方向ＹＤに搬送可能である。印刷部１１は、搬送ローラー対２１から送り出された媒体Ｍに印刷を行う。搬送モーター２３が逆転駆動されることにより、搬送ローラー対２１は逆転方向に回転する。搬送ローラー対２１は、逆転方向に回転することにより、媒体Ｍを搬送方向ＹＤとは反対方向に搬送可能である。

搬送回転検出部２５は、搬送モーター２３の搬送出力軸２３ａの回転位置及び回転方向を検出する。搬送回転検出部２５は、例えば、搬送モーター２３の搬送出力軸２３ａに設けられた円盤状のスケールとフォトインターラプターとで構成されるロータリーエンコーダーである。

＜繰出部＞
図２に示すように、搬送部１２は、ロール体３６から媒体Ｍを繰り出す繰出部３０を有する。ロール体３６は、媒体Ｍがロール状に巻回されたものである。繰出部３０は、媒体Ｍの搬送経路１９において、搬送ローラー対２１よりも搬送方向ＹＤの上流に配置されている。

図１に示すように、繰出部３０は、ロール保持部３１と、ロール駆動部３２と、を有していてもよい。ロール保持部３１は、幅方向Ｘに延びる回転軸を中心に回転可能にロール体３６を保持している。ロール保持部３１は、ロール体３６の端部を保持するホルダー３１ａを有している。ホルダー３１ａは、幅方向Ｘにおけるロール体３６の両端部に１つずつ位置してもよい。ホルダー３１ａは、幅方向Ｘに延びる回転軸部を有している。回転軸部はロール体３６の芯部材に挿入されている。

ロール駆動部３２は、ロールモーター３３、ロール伝達機構３４、及びロール回転検出部３５を有している。ロールモーター３３は、例えばＤＣモーターである。ロールモーター３３は、ロール体３６を回転駆動するためのロール駆動トルクを発生させる。

繰出部３０は、印刷装置１０に対し着脱可能であってもよい。具体的には、繰出部３０のロールモーター３３は、後述する制御部５０に対してケーブル等を介して電気的に接続可能であってもよい。

ロール伝達機構３４は、ロールモーター３３が発生させたロール駆動トルクを所定の減速比でロール保持部３１に伝達する。ロール駆動トルクがロール伝達機構３４からホルダー３１ａに伝達されることにより、ホルダー３１ａが回転する。ホルダー３１ａの回転に伴って、ロール体３６は回転する。

ロールモーター３３が正転駆動されることにより、ロール保持部３１は正転方向に回転する。ロール保持部３１は、正転方向に回転することにより、ロール体３６から搬送ローラー対２１に向けて媒体Ｍを繰り出すことが可能である。搬送ローラー対２１は、繰出部３０によって繰り出された媒体Ｍを印刷部１１に向けて搬送する。ロールモーター３３が逆転駆動されることにより、ロール保持部３１は逆転方向に回転する。ロール保持部３１は、逆転方向に回転することにより、媒体Ｍをロール体３６に巻き取ることが可能である。

ロール回転検出部３５は、ロールモーター３３のロール出力軸３３ａの回転位置及び回転方向を検出する。ロール回転検出部３５は、例えば、ロール出力軸３３ａに設けられた円盤状のスケールとフォトインターラプターとで構成されるロータリーエンコーダーである。

＜中間ローラー対＞
図２に示すように、搬送部１２は中間ローラー対４１を有する。中間ローラー対４１は、繰出部３０と搬送ローラー対２１との間において、繰出部３０によって繰り出された媒体Ｍを搬送ローラー対２１へ向けて搬送する。中間ローラー対４１は、第２駆動ローラー４１ａと第２従動ローラー４１ｂとを有する。第２従動ローラー４１ｂは、第２駆動ローラー４１ａと共に媒体Ｍを挟持する。第２駆動ローラー４１ａの回転に伴って、第２従動ローラー４１ｂは回転する。中間ローラー対４１はニップローラーである。

図３に示すように、第２駆動ローラー４１ａは、幅方向Ｘに延びる駆動回転軸４１ｃを中心に回転可能である。第２駆動ローラー４１ａは、幅方向Ｘに延びる円柱状をなしてもよい。中間ローラー対４１が有する第２駆動ローラー４１ａは、１つであってもよい。

第２従動ローラー４１ｂは、幅方向Ｘに延びる従動回転軸４１ｄを中心に回転可能である。第２従動ローラー４１ｂは、幅方向Ｘに延びる円柱状をなしてもよい。中間ローラー対４１が有する第２従動ローラー４１ｂは、複数であってもよい。複数の第２従動ローラー４１ｂは、幅方向Ｘに互いに離れていてもよい。

中間ローラー対４１は、媒体Ｍを挟持可能な挟持位置Ｐ１と、離間位置Ｐ２と、に変位可能である。中間ローラー対４１が挟持位置Ｐ１にあるとき、中間ローラー対４１によって媒体Ｍのニップが可能である。中間ローラー対４１が離間位置Ｐ２にあるとき、第２駆動ローラー４１ａと第２従動ローラー４１ｂは、中間ローラー対４１が挟持位置Ｐ１にあるときよりも互いに離れる。中間ローラー対４１が離間位置Ｐ２にあるとき、中間ローラー対４１によって媒体Ｍのレリースが可能である。

本実施形態の中間ローラー対４１においては、第２従動ローラー４１ｂが第２駆動ローラー４１ａに対して変位可能である。第２従動ローラー４１ｂが変位することにより、中間ローラー対４１が挟持位置Ｐ１と離間位置Ｐ２とに変位可能である。第２従動ローラー４１ｂが図３に実線で示す下降位置Ｐ３にあるとき、中間ローラー対４１は挟持位置Ｐ１に位置する。第２従動ローラー４１ｂが図３に二点鎖線で示す上昇位置Ｐ４にあるとき、中間ローラー対４１は離間位置Ｐ２に位置する。

中間ローラー対４１が挟持位置Ｐ１にあるとき、第２従動ローラー４１ｂから第２駆動ローラー４１ａに押付荷重ＰＬが作用する。中間ローラー対４１が挟持位置Ｐ１にあるときの押付荷重ＰＬの大きさを、第１押付荷重ＰＬ１ともいう。中間ローラー対４１が離間位置Ｐ２にあるときは、第２従動ローラー４１ｂから第２駆動ローラー４１ａへの押付荷重ＰＬが生じない。

＜第２駆動部＞
図１に示すように、搬送部１２は、第２駆動ローラー４１ａを駆動する第２駆動部４２を有してもよい。第２駆動部４２が第２駆動ローラー４１ａを回転駆動させることにより、中間ローラー対４１は媒体Ｍを搬送方向ＹＤに搬送する。

第２駆動部４２は、中間モーター４３、中間伝達機構４４、及び中間回転検出部４５を有してもよい。中間モーター４３は、例えばＤＣモーターである。中間モーター４３は、中間ローラー対４１を駆動する中間駆動トルクを発生させる。

中間伝達機構４４は、中間モーター４３が発生させた中間駆動トルクを所定の減速比で第２駆動ローラー４１ａに伝達する。第２駆動ローラー４１ａは、中間伝達機構４４から搬送駆動トルクが伝達されることによって回転する。

中間モーター４３が正転駆動されることにより、中間ローラー対４１は正転方向に回転する。中間ローラー対４１は、正転方向に回転することにより、搬送ローラー対２１に向けて媒体Ｍを搬送方向ＹＤに搬送可能である。中間モーター４３が逆転駆動されることにより、中間ローラー対４１は逆転方向に回転する。中間ローラー対４１は、逆転方向に回転することにより、ロール体３６に向けて媒体Ｍを搬送方向ＹＤとは反対方向に搬送可能である。

中間回転検出部４５は、中間モーター４３の中間出力軸４３ａの回転位置及び回転方向を検出する。中間回転検出部４５は、例えば、中間モーター４３の中間出力軸４３ａに設けられた円盤状のスケールとフォトインターラプターとで構成されるロータリーエンコーダーである。

＜荷重変更部＞
図３に示すように、搬送部１２は荷重変更部６０を有する。荷重変更部６０は、第２駆動ローラー４１ａ及び第２従動ローラー４１ｂの間に作用する押付荷重ＰＬを変更する。荷重変更部６０は、第２従動ローラー４１ｂを下降位置Ｐ３と上昇位置Ｐ４とで変位させる。これにより、本実施形態の荷重変更部６０は、第２駆動ローラー４１ａから第２従動ローラー４１ｂに作用する押付荷重ＰＬを変更する。

荷重変更部６０は、電動モーター６１と、ラックアンドピニオン機構６２と、を有してもよい。ラックアンドピニオン機構６２は、軸部材６３と、２つのピニオン６４と、２つのラック６５と、２つの支持部材６７と、を有する。軸部材６３は幅方向Ｘに延びている。軸部材６３は、電動モーター６１の出力軸に連結されている。ピニオン６４は、幅方向Ｘにおける軸部材６３の両端部に１つずつ固定されている。２つのラック６５は、２つのピニオン６４の各々にラック６５が１つずつ噛み合うように位置している。支持部材６７は、幅方向Ｘにおける中間ローラー対４１の一方と他方とに１つずつ位置している。２つの支持部材６７は、第２従動ローラー４１ｂの従動回転軸４１ｄの両端部を回転可能に支持する。ラック６５は支持部材６７に固定されている。

中間ローラー対４１が挟持位置Ｐ１にある状態から電動モーター６１が逆転駆動すると、第２従動ローラー４１ｂは下降位置Ｐ３から上昇位置Ｐ４に変位することにより第２駆動ローラー４１ａから離れる。中間ローラー対４１は離間位置Ｐ２に位置するようになる。

中間ローラー対４１が離間位置Ｐ２にある状態から電動モーター６１が正転駆動すると、第２従動ローラー４１ｂは上昇位置Ｐ４から下降位置Ｐ３に変位することにより第２駆動ローラー４１ａに近づく。中間ローラー対４１は挟持位置Ｐ１に位置するようになる。

＜制御部＞
図４に示すように、印刷装置１０は制御部５０を備える。制御部５０は、印刷装置１０で実行される各種動作を制御する。制御部５０は、搬送部１２を制御する。制御部５０は、α：コンピュータープログラムに従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサー、β：各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、或いはγ：それらの組み合わせ、を含む回路として構成し得る。ハードウェア回路は、例えば特定用途向け集積回路である。プロセッサーは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリーを含み、メモリーは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリーすなわちコンピューター可読媒体は、汎用または専用のコンピューターでアクセスできるあらゆる可読媒体を含む。

制御部５０は、搬送モーター２３と電気的に接続されていてもよい。制御部５０は、搬送モーター２３の駆動を制御する。すなわち、制御部５０は、第１駆動部２２を制御する。制御部５０は、印刷条件が成立したときに、搬送ローラー対２１が正転方向に回転するように搬送モーター２３を駆動させてもよい。印刷条件は、不図示の操作部の操作に応じて印刷指示が入力されたときに成立してもよい。印刷条件は、不図示の端末装置から印刷指示が入力されたときに成立してもよい。搬送モーター２３の駆動に伴って搬送ローラー対２１が正転方向に回転することにより、搬送ローラー対２１によって媒体Ｍが搬送される。制御部５０は、搬送ローラー対２１が逆転方向に回転するように搬送モーター２３を駆動させてもよい。制御部５０は、搬送モーター２３に対する定圧電源の供給をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御により制御することで、搬送モーター２３の駆動を制御してもよい。

制御部５０は、ロールモーター３３と電気的に接続されていてもよい。制御部５０は、ロールモーター３３の駆動を制御してもよい。印刷条件が成立したときに、ロール体３６が正転方向に回転するようにロールモーター３３を駆動させてもよい。ロールモーター３３の駆動に伴ってロール体３６が正転方向に回転することにより、ロール体３６から搬送ローラー対２１へ向けて媒体Ｍが繰り出される。制御部５０は、ロール体３６が逆転方向に回転するようにロールモーター３３を駆動させてもよい。制御部５０は、ロールモーター３３に対する定圧電源の供給をＰＷＭ制御により制御することで、ロールモーター３３の駆動を制御してもよい。

制御部５０は、中間モーター４３と電気的に接続されていてもよい。制御部５０は、中間モーター４３の駆動を制御してもよい。すなわち、制御部５０は、第２駆動部４２を制御してもよい。制御部５０は、印刷条件が成立したときに、中間ローラー対４１が正転方向に回転するように中間モーター４３を駆動させてもよい。中間モーター４３の駆動に伴って中間ローラー対４１が正転方向に回転することにより、中間ローラー対４１によって媒体Ｍが搬送ローラー対２１に向けて搬送される。制御部５０は、中間ローラー対４１が逆転方向に回転するように中間モーター４３を駆動させてもよい。制御部５０は、中間モーター４３に対する定圧電源の供給をＰＷＭ制御により制御することで、中間モーター４３の駆動を制御する。

図１に示すように、制御部５０は、搬送部１２に間欠搬送を繰り返し行わせることにより、媒体Ｍを搬送させる。間欠搬送は、搬送部１２による媒体Ｍの搬送と媒体Ｍの搬送停止とを予め定められた周期で切り替える動作である。制御部５０は、媒体Ｍの搬送と搬送停止とを交互に行う間欠搬送において、第１駆動ローラー２１ａの回転と回転停止とを交互に行うように第１駆動部２２を制御する。制御部５０は、間欠搬送において媒体Ｍの搬送が停止しているときに、印刷部１１に印刷動作を行わせる。

搬送部１２による媒体Ｍの搬送時、搬送モーター２３は搬送ローラー対２１が正転方向に回転するように駆動する。搬送部１２による媒体Ｍの搬送時、ロールモーター３３は、ロール体３６が正転方向に回転するように駆動する。搬送部１２による媒体Ｍの搬送時、中間モーター４３は、中間ローラー対４１が正転方向に回転するように駆動する。搬送部１２による媒体Ｍの搬送停止時、搬送モーター２３、ロールモーター３３、及び中間モーター４３の各々の駆動が停止されてもよい。

図４に示すように、制御部５０は、搬送回転検出部２５と電気的に接続されていてもよい。制御部５０には、搬送回転検出部２５からパルス信号が入力されてもよい。例えば、制御部５０は、搬送回転検出部２５が検出した搬送出力軸２３ａの回転位置及び回転方向を取得する。制御部５０は、取得した搬送出力軸２３ａの回転位置や回転方向に基づいて、第１駆動ローラー２１ａの回転位置及び回転速度を取得する。制御部５０は、取得した第１駆動ローラー２１ａの回転位置及び回転速度に基づいて、第１駆動ローラー２１ａのフィードバック制御を実行可能である。

制御部５０は、ロール回転検出部３５と電気的に接続されていてもよい。制御部５０には、ロール回転検出部３５からパルス信号が入力されてもよい。例えば、制御部５０は、ロール回転検出部３５が検出したロール出力軸３３ａの回転位置及び回転方向を取得する。制御部５０は、取得したロール出力軸３３ａの回転位置及び回転方向に基づいて、ホルダー３１ａの回転位置及び回転速度を取得する。制御部５０は、取得したホルダー３１ａの回転位置及び回転速度に基づいて、繰出部３０のフィードバック制御を実行可能である。

制御部５０は、中間回転検出部４５と電気的に接続されていてもよい。制御部５０には、中間回転検出部４５からパルス信号が入力されてもよい。例えば、制御部５０は、中間回転検出部４５が検出した中間出力軸４３ａの回転位置及び回転方向を取得する。制御部５０は、取得した中間出力軸４３ａの回転位置及び回転方向に基づいて、第２駆動ローラー４１ａの回転位置及び回転速度を取得する。制御部５０は、取得した第２駆動ローラー４１ａの回転位置及び回転速度に基づいて、第２駆動ローラー４１ａのフィードバック制御を実行可能である。

制御部５０は、位置フィードバック制御と、速度フィードバック制御と、を実行してもよい。位置フィードバック制御は、第１駆動ローラー２１ａ、第２駆動ローラー４１ａ、及びホルダー３１ａの回転位置に関するＰＩＤ制御である。速度フィードバック制御は、第１駆動ローラー２１ａ、第２駆動ローラー４１ａ、及びホルダー３１ａの回転速度に関するＰＩＤ制御である。第１駆動ローラー２１ａの回転位置の目標値が制御部５０に入力された場合に、制御部５０は位置フィードバック制御を実行する。第１駆動ローラー２１ａの回転速度の目標値が制御部５０に入力された場合に、制御部５０は速度フィードバック制御を実行する。なお、フィードバック制御は、ＰＩ制御によるものであってもよい。

＜中間調整動作および繰出調整動作＞
図１に示すように、制御部５０は、第２駆動部４２および繰出部３０を制御可能であり、第２駆動部４２および繰出部３０を制御することで、中間調整動作Ｍ１と、繰出調整動作Ｍ２と、を実行可能である。中間調整動作Ｍ１において、制御部５０は、第２駆動ローラー４１ａを回転させるように第２駆動部４２を制御することにより搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体ＭのテンションＴを調整する。繰出調整動作Ｍ２において、制御部５０は、繰出部３０を制御することにより中間ローラー対４１と繰出部３０との間に位置する媒体ＭのテンションＴを調整する。

中間調整動作Ｍ１において、制御部５０は、搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体ＭのテンションＴを第１目標テンションＴａに調整してもよい。繰出調整動作Ｍ２において、制御部５０は、中間ローラー対４１と繰出部３０との間に位置する媒体ＭのテンションＴを第２目標テンションＴｂに調整してもよい。

制御部５０は、負荷取得動作Ｍ３と、基準電流取得動作Ｍ４と、を行ってもよい。制御部５０は、負荷取得動作Ｍ３及び基準電流取得動作Ｍ４を通じて得られた情報に基づいて、中間調整動作Ｍ１及び繰出調整動作Ｍ２を行ってもよい。

負荷取得動作Ｍ３において、制御部５０は、第２駆動ローラー４１ａの任意の回転速度に対する中間ローラー負荷Ｎ１と、ロール体３６の任意の回転速度に対するロール体負荷Ｎ２と、の取得が可能である。中間ローラー負荷Ｎ１は、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果により、第２駆動ローラー４１ａの回転速度と線形関係にあることが判明している。制御部５０は、印刷装置１０へのロール体３６の装着時に、第２駆動ローラー４１ａの任意の回転速度に対する中間ローラー負荷Ｎ１を演算可能にする負荷取得動作Ｍ３を実行する。ロール体負荷Ｎ２は、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果により、ロール体３６の回転速度と線形関係にあることが判明している。制御部５０は、印刷装置１０へのロール体３６の装着時に、ロール体３６の任意の回転速度に対するロール体負荷Ｎ２を演算可能にする負荷取得動作Ｍ３を実行する。

基準電流取得動作Ｍ４において、制御部５０は、媒体Ｍの搬送時と同じ回転速度及び駆動時間をもって中間モーター４３を駆動するときに、中間モーター４３に流れる電流を取得可能である。基準電流取得動作Ｍ４において、制御部５０は、媒体Ｍの搬送時と同じ回転速度及び駆動時間をもってロールモーター３３を駆動するときに、ロールモーター３３に流れる電流を取得可能である。

＜搬送ローラー対と中間ローラー対との間の媒体のテンション＞
搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体ＭのテンションＴについて説明する。まず、搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１とに支持された状態にある媒体Ｍを搬送ローラー対２１のみで搬送する場合に、搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体Ｍに働くテンションＴである第１テンションＴ１について説明する。

搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１とに支持された状態にある媒体Ｍを搬送ローラー対２１のみで搬送する場合、第１駆動ローラー２１ａによって媒体Ｍが引っ張られる。これにより、第２駆動ローラー４１ａが従動的に正転方向に回転する。中間ローラー対４１を回転させるために必要な負荷である中間ローラー負荷Ｎ１が中間ローラー対４１に発生する。このとき、第１テンションＴ１は、下記の式（１）で表現される。なお、第１比例定数ｋ１は、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果に基づいて設定される定数である。第１半径Ｒ１は、第２駆動ローラー４１ａの半径である。

Ｔ１＝ｋ１×Ｎ１／Ｒ１ … （１）
次に、搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１とを用いて媒体Ｍを送る場合の第１テンションＴ１について説明する。この場合、第２駆動ローラー４１ａには、第２駆動ローラー４１ａを正転方向に回転させる第１出力トルクＴｑ１が発生する。これにより、第２駆動ローラー４１ａには、中間ローラー負荷Ｎ１から第１出力トルクＴｑ１を減算したトルクが作用している。このときの第１テンションＴ１は、下記の式（２）で示すことができる。

Ｔ１＝ｋ１×（Ｎ１－Ｔｑ１）／Ｒ１ … （２）
上記の式（１）及び式（２）から、第２駆動ローラー４１ａの第１出力トルクＴｑ１は、下記の式（３）で示すことができる。

Ｔｑ１＝Ｎ１－｛（Ｒ１／ｋ１）×Ｔ１｝ … （３）
上記の式（３）により、第１比例定数ｋ１、第２駆動ローラー４１ａの半径である第１半径Ｒ１、及び中間ローラー負荷Ｎ１は、既知の値となる。上記の式（３）の第１テンションＴ１に第１目標テンションＴａを入力する。これにより、搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体Ｍに第１目標テンションＴａを発生させるのに必要な第２駆動ローラー４１ａの第１出力トルクＴｑ１を演算することが可能となる。

第１目標テンションＴａは、搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体Ｍが斜行せず且つ破断しない状態が保持される値に設定される。第１目標テンションＴａは、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果に基づいて媒体Ｍの特性に応じて設定される。設定された第１目標テンションＴａは、媒体Ｍの特性に関連付けられて制御部５０に記憶される。媒体Ｍの特性に関する情報は、ユーザーによる図示されない操作部に操作を通じて制御部５０に入力されてもよい。制御部５０は、入力された媒体Ｍの特性に関する情報に基づいて、第１目標テンションＴａを選択してもよい。

＜中間ローラー対と繰出部との間の媒体のテンション＞
中間ローラー対４１と繰出部３０との間に位置する媒体ＭのテンションＴについて説明する。まず、中間ローラー対４１と繰出部３０とに支持された状態にある媒体Ｍを中間ローラー対４１のみで搬送する場合に、中間ローラー対４１と繰出部３０との間に位置する媒体Ｍに働くテンションＴである第２テンションＴ２について説明する。

中間ローラー対４１と繰出部３０とに支持された状態にある媒体Ｍを中間ローラー対４１のみで搬送する場合、第２駆動ローラー４１ａによって媒体Ｍが引っ張られる。これにより、ロール体３６が従動的に正転方向に回転する。ロール体３６を回転させるために必要な負荷であるロール体負荷Ｎ２がロール体３６に発生する。このとき、第２テンションＴ２は、下記の式（４）で表現される。なお、第２比例定数ｋ２は、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果に基づいて設定される定数である。第２半径Ｒ２は、ロール体３６の半径である。

Ｔ２＝ｋ２×Ｎ２／Ｒ２ … （４）
次に、中間ローラー対４１と繰出部３０とを用いて媒体Ｍを送る場合の第２テンションＴ２について説明する。この場合、ロール体３６には、ロール体３６を正転方向に回転させる第２出力トルクＴｑ２が発生する。これにより、ロール体３６には、ロール体負荷Ｎ２から第２出力トルクＴｑ２を減算したトルクが作用している。このときの第２テンションＴ２は、下記の式（５）で示すことができる。

Ｔ２＝ｋ２×（Ｎ２－Ｔｑ２）／Ｒ２ … （５）
上記の式（４）及び式（５）から、ロール体３６の第２出力トルクＴｑ２は、下記の式（６）で示すことができる。

Ｔｑ２＝Ｎ２－｛（Ｒ２／ｋ２）×Ｔ２｝ … （６）
上記の式（６）により、第２比例定数ｋ２、ロール体３６の半径である第２半径Ｒ２、及びロール体負荷Ｎ２は、既知の値となる。上記の式（６）の第２テンションＴ２に第２目標テンションＴｂを入力することにより、中間ローラー対４１と繰出部３０との間に位置する媒体Ｍに第２目標テンションＴｂを発生させるのに必要なロール体３６の第２出力トルクＴｑ２を演算することが可能となる。

第２目標テンションＴｂは、中間ローラー対４１と繰出部３０との間に位置する媒体Ｍが斜行せず且つ破断しない状態が保持される値に設定される。第２目標テンションＴｂは、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果に基づいて媒体Ｍの特性に応じて設定される。設定された第２目標テンションＴｂは、媒体Ｍの特性に関連付けられて制御部５０に記憶される。制御部５０は、入力された媒体Ｍの特性に関する情報に基づいて、第２目標テンションＴｂを選択してもよい。

図４に示すように、制御部５０は、電動モーター６１と電気的に接続されていてもよい。制御部５０は、電動モーター６１の駆動を制御する。すなわち、制御部５０は、荷重変更部６０を制御する。

制御部５０は、第１制御Ｃ１を実行可能である。第１制御Ｃ１において、制御部５０は、媒体Ｍの間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａを回転させているときに、押付荷重ＰＬが第１押付荷重ＰＬ１となるように荷重変更部６０を制御する。制御部５０は、第２制御Ｃ２を実行可能である。第２制御Ｃ２において、制御部５０は、媒体Ｍの間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａの回転を停止させているときに、押付荷重ＰＬが生じないように荷重変更部６０を制御する。

制御部５０は、搬送ローラー対２１の回転が停止する度に第２制御Ｃ２を実行してもよい。制御部５０は、媒体Ｍの間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａの回転が停止しているときに、第２制御Ｃ２を実行した後に第１制御Ｃ１を実行してもよい。

＜媒体の搬送制御方法＞
次に、搬送部１２によって媒体Ｍを搬送する搬送制御方法の一例について説明する。図５において、横軸は時間を示している。図５において、縦軸は搬送ローラー対２１、中間ローラー対４１、電動モーター６１、及びロール保持部３１の回転速度を各別に示している。図５において、＋の回転速度は正転駆動時における回転速度を示し、－の回転速度は逆転駆動時における回転速度を示している。

図５に示すように、時間ｔ１において、制御部５０は、第２駆動部４２を制御することにより、中間調整動作Ｍ１を行いながら中間ローラー対４１を正転駆動する。具体的には、制御部５０は、搬送ローラー対２１の駆動を停止した状態で、中間ローラー対４１が正転駆動するように第２駆動部４２を制御する。本実施形態においては、中間ローラー対４１の駆動開始タイミングは、搬送ローラー対２１の駆動開始タイミングよりも早い。

図６に示すように、本実施形態の中間調整動作Ｍ１において、制御部５０は、搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間の媒体Ｍに弛み９５を形成する。制御部５０は、中間モーター４３を正転駆動することにより、搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体Ｍにおける弛み９５を維持しつつ、テンションＴが第１目標テンションＴａに維持される。

図５に示すように、時間ｔ２において、制御部５０は、搬送モーター２３を正転駆動させることにより、搬送ローラー対２１を正転方向に回転させる。時間ｔ２において、制御部５０は、ロールモーター３３を正転駆動させることにより、ロール保持部３１を正転方向に回転させる。媒体Ｍが搬送ローラー対２１から搬送方向ＹＤに搬送される。

制御部５０は、繰出部３０のロールモーター３３を制御することにより、繰出調整動作Ｍ２を行いながらロール保持部３１を正転駆動する。制御部５０は、ロールモーター３３を正転駆動することにより、中間ローラー対４１と繰出部３０との間に位置する媒体ＭにおけるテンションＴを第２目標テンションＴｂに維持する。

搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に上述した弛み９５が形成されていることにより、搬送ローラー対２１による媒体Ｍの搬送を円滑に開始することができる。また、先行して正転駆動された中間ローラー対４１は、自身のイナーシャなどに起因して搬送ローラー対２１の加速に遅れることなく正転することができる。

制御部５０は、搬送モーター２３、中間モーター４３、及びロールモーター３３の正転駆動を時間ｔ３まで継続させる。これにより、搬送ローラー対２１、中間ローラー対４１、及びロール保持部３１の正転駆動は時間ｔ３まで継続する。時間ｔ２から時間ｔ３の間で、搬送ローラー対２１から所定の搬送量の媒体Ｍが搬送される。本実施形態において、時間ｔ２から時間ｔ３までの期間が、媒体Ｍの間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａを回転させているときに相当する。時間ｔ３において、制御部５０は、搬送モーター２３、中間モーター４３、及びロールモーター３３の駆動を停止する。

制御部５０は、搬送モーター２３、中間モーター４３、及びロールモーター３３の駆動を停止した後、時間ｔ４において、第２制御Ｃ２を実行する。制御部５０は、搬送モーター２３の正転駆動の停止を条件に、第２制御Ｃ２を実行してもよい。第２制御Ｃ２において、制御部５０は、媒体Ｍの間欠搬送によって第１駆動ローラー２１ａの回転が停止しているときに押付荷重ＰＬが生じないように荷重変更部６０を制御する。

図５及び図７に示すように、第２制御Ｃ２において、制御部５０は、電動モーター６１を逆転駆動させる。これにより、第２従動ローラー４１ｂは下降位置Ｐ３から上昇位置Ｐ４に変位する。中間ローラー対４１は、媒体Ｍを挟持可能な挟持位置Ｐ１から押付荷重ＰＬが生じない離間位置Ｐ２に変位する。

時間ｔ５において、制御部５０は、第２制御Ｃ２に伴う電動モーター６１の逆転駆動を停止させる。これにより、第２従動ローラー４１ｂの位置は上昇位置Ｐ４に維持される。中間ローラー対４１の位置は、離間位置Ｐ２に維持される。時間ｔ６において制御部５０によって第１制御Ｃ１が実行されるまで、中間ローラー対４１の位置は離間位置Ｐ２に維持される。したがって、本実施形態の制御部５０は、時間ｔ４から時間ｔ６の期間で第２制御Ｃ２を実行するといえる。

図５に示すように、時間ｔ６において、制御部５０は、第１制御Ｃ１を実行する。制御部５０は、媒体Ｍの間欠搬送によって第１駆動ローラー２１ａの回転が停止しているときであって第２制御Ｃ２を実行した後に、第１制御Ｃ１を開始する。第１制御Ｃ１において、制御部５０は、押付荷重ＰＬが第１押付荷重ＰＬ１となるように荷重変更部６０を制御する。

図５及び図７に示すように、第１制御Ｃ１において、制御部５０は、電動モーター６１を正転駆動させる。これにより、第２従動ローラー４１ｂは上昇位置Ｐ４から下降位置Ｐ３に変位する。中間ローラー対４１は、離間位置Ｐ２から挟持位置Ｐ１に変位する。中間ローラー対４１が挟持位置Ｐ１にあるとき、押付荷重ＰＬは第１押付荷重ＰＬ１となる。

時間ｔ７において、制御部５０は、第１制御Ｃ１に伴う電動モーター６１の逆転駆動を停止させる。これにより、第２従動ローラー４１ｂの位置は下降位置Ｐ３に維持される。中間ローラー対４１の位置は、挟持位置Ｐ１に維持される。第２従動ローラー４１ｂから第２駆動ローラー４１ａに作用する押付荷重ＰＬは第１押付荷重ＰＬ１のまま維持される。制御部５０によって次回の第２制御Ｃ２が実行されるまで、中間ローラー対４１の位置は挟持位置Ｐ１に維持される。したがって、本実施形態の制御部５０は、時間ｔ６から次回の第２制御Ｃ２が実行されるまでの期間で第１制御Ｃ１を実行するといえる。

図５に示すように、第１制御Ｃ１の実行後、時間ｔ８において、制御部５０は、中間弛み解消動作Ｍ５を実行する。すなわち、制御部５０は、媒体Ｍの間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａの回転が停止しているときに、第１制御Ｃ１を実行した後に、中間弛み解消動作Ｍ５を実行する。中間弛み解消動作Ｍ５において、制御部５０は、搬送ローラー対２１へ向かって媒体Ｍを搬送させる方向とは反対方向に第２駆動ローラー４１ａを回転させるように第２駆動部４２を制御する。中間弛み解消動作Ｍ５は、搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体Ｍの弛み９５を解消するものである。中間弛み解消動作Ｍ５が行われることにより、搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体Ｍについて搬送動作によって生じた搬送誤差が解消可能である。搬送誤差とは、媒体Ｍの幅方向Ｘの両端部における搬送量の差である。

図８に示すように、中間弛み解消動作Ｍ５において、制御部５０は、中間弛み解消速度を目標速度とする速度フィードバック制御により、中間ローラー対４１を逆転駆動する。中間弛み解消速度は、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果に基づいて媒体Ｍの特性に応じて設定される。なお、制御部５０は、速度フィードバック制御に加えて、中間弛み解消トルクを目標トルクとするトルクフィードバック制御を同時に行ってもよい。中間弛み解消トルクは、中間弛み解消速度と同様に、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果に基づいて媒体Ｍの特性に応じて設定される。

図５に示すように、第１制御Ｃ１の実行後、時間ｔ８において、制御部５０は、繰出弛み解消動作Ｍ６を実行する。繰出弛み解消動作Ｍ６において、制御部５０は、ロールモーター３３を駆動することにより、ロール保持部３１を回転させる。制御部５０によって繰出弛み解消動作Ｍ６が行われることにより、中間ローラー対４１と繰出部３０の間に位置する媒体Ｍの弛み９５が解消する。繰出弛み解消動作Ｍ６は、中間ローラー対４１と繰出部３０との間に位置する媒体Ｍについて搬送動作によって生じた搬送誤差を解消する動作である。

図９に示すように、繰出弛み解消動作Ｍ６において、制御部５０は、繰出弛み解消速度を目標速度とする速度フィードバック制御により、ロール保持部３１を逆転駆動する。繰出弛み解消速度は、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果に基づいて媒体Ｍの特性に応じて設定される。なお、制御部５０は、速度フィードバック制御に加えて、繰出弛み解消トルクを目標トルクとするトルクフィードバック制御を同時に行ってもよい。繰出弛み解消トルクは、繰出弛み解消速度と同様に、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果に基づいて媒体Ｍの特性に応じて設定される。繰出弛み解消速度の増加率は中間弛み解消速度よりも小さくてもよい。繰出弛み解消速度の上限値は中間弛み解消速度の上限値よりも大きくてもよい。

図５に示すように、時間ｔ９において、搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体Ｍに働くテンションＴが所定の値に到達すると、制御部５０は中間弛み解消動作Ｍ５を終了する。時間ｔ１０において、中間ローラー対４１と繰出部３０との間に位置する媒体Ｍに働くテンションＴが所定の値に到達すると、制御部５０は繰出弛み解消動作Ｍ６を終了する。

制御部５０は、時間ｔ１１において、搬送部１２に媒体Ｍの搬送動作を再び開始させる。制御部５０は、繰出弛み解消動作Ｍ６が終了した時間ｔ１０から時間ｔ１１の期間において、印刷部１１に媒体Ｍの印刷を行わせてもよい。媒体Ｍの搬送動作の開始に伴って、制御部５０は第１駆動ローラー２１ａを正転回転させる。このとき、制御部５０による第１制御Ｃ１の実行に伴って、中間ローラー対４１の位置は挟持位置Ｐ１に維持されている。第２従動ローラー４１ｂから第２駆動ローラー４１ａに作用する押付荷重ＰＬは第１押付荷重ＰＬ１のまま維持されている。そのため、第１制御Ｃ１において、制御部５０は、媒体Ｍの間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａを回転させているときに、押付荷重ＰＬが第１押付荷重ＰＬ１となるように荷重変更部６０を制御するといえる。本実施形態において、時間ｔ３から時間ｔ１１までの期間が、媒体Ｍの間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａの回転を停止させているときに相当する。

時間ｔ１１以降において、制御部５０が媒体Ｍの搬送に伴う搬送ローラー対２１及び中間ローラー対４１の回転を停止させた後、再び制御部５０は第２制御Ｃ２を実行する。制御部５０は、第２制御Ｃ２の実行後に第１制御Ｃ１を実行する。本実施形態の制御部５０は、搬送ローラー対２１の回転が停止する度に第２制御Ｃ２を実行する。

＜第１実施形態の作用＞
本実施形態の作用について説明する。
制御部５０は、媒体Ｍの間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａの回転を停止させているときに、第２制御Ｃ２を実行する。第２制御Ｃ２において、制御部５０は、荷重変更部６０の電動モーター６１を逆転駆動させる。第２従動ローラー４１ｂは下降位置Ｐ３から上昇位置Ｐ４に変位する。中間ローラー対４１は、挟持位置Ｐ１から離間位置Ｐ２に変位する。中間ローラー対４１が離間位置Ｐ２にあるとき、第２従動ローラー４１ｂから第２駆動ローラー４１ａに押付荷重ＰＬが生じない。そのため、第２駆動ローラー４１ａと第２従動ローラー４１ｂとによって、媒体Ｍを挟持しない。挟持位置Ｐ１から離間位置Ｐ２への中間ローラー対４１の変位に伴って、媒体Ｍのうち、中間ローラー対４１による搬送箇所の付近に生じたしわを解消できる。

制御部５０は、媒体Ｍの間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａを回転させているときに、第１制御Ｃ１を実行する。第１制御Ｃ１において、制御部５０は、荷重変更部６０の電動モーター６１を正転駆動させる。第２従動ローラー４１ｂは上昇位置Ｐ４から下降位置Ｐ３に変位する。中間ローラー対４１は、離間位置Ｐ２から挟持位置Ｐ１に変位する。中間ローラー対４１が挟持位置Ｐ１にあるとき、第２従動ローラー４１ｂから第２駆動ローラー４１ａに作用する押付荷重ＰＬが第１押付荷重ＰＬ１になる。そのため、第２駆動ローラー４１ａと第２従動ローラー４１ｂとによって、媒体Ｍを挟持可能となる。中間ローラー対４１によって媒体Ｍを挟持した状態で、印刷部１１による媒体Ｍの印刷と、搬送ローラー対２１及び中間ローラー対４１による媒体Ｍの搬送を行える。

＜第１実施形態の効果＞
本実施形態の効果について説明する。
（１）制御部５０は、間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａの回転を停止させているときに、押付荷重ＰＬが生じないように荷重変更部６０を制御する第２制御Ｃ２を実行する。そのため、第２制御Ｃ２の実行時に中間ローラー対４１から媒体Ｍに作用する荷重は、第１制御Ｃ１の実行時よりも小さくなる。したがって、媒体Ｍのうち、中間ローラー対４１による搬送箇所の付近に生じたしわを解消できる。

（２）制御部５０は、搬送ローラー対２１の回転が停止する度に第２制御Ｃ２を実行する。そのため、搬送ローラー対２１の回転停止が複数回実施される度に制御部５０が第２制御Ｃ２を実行する場合と比較して、制御部５０による第２制御Ｃ２の実行頻度が高くなる。したがって、媒体Ｍに生じたしわを、より高い頻度で解消できる。

（３）制御部５０は、間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａの回転が停止しているときに、第２制御Ｃ２を実行した後に第１制御Ｃ１を実行する。そのため、中間ローラー対４１における押付荷重ＰＬが第１押付荷重ＰＬ１に設定された状態で、第１駆動ローラー２１ａの回転を開始できる。したがって、中間ローラー対４１によって好適に挟持した状態で媒体Ｍを搬送できる。

（４）制御部５０は、第２駆動ローラー４１ａを回転させるように第２駆動部４２を制御することにより搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体ＭのテンションＴを調整する中間調整動作Ｍ１を実行可能である。そのため、媒体Ｍの搬送中に搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体Ｍに生じた搬送誤差を中間調整動作Ｍ１によって解消できる。制御部５０は、繰出部３０を制御することにより中間ローラー対４１と繰出部３０との間に位置する媒体ＭのテンションＴを調整する繰出調整動作Ｍ２を実行可能である。そのため、媒体Ｍの搬送中に中間ローラー対４１と繰出部３０との間に位置する媒体Ｍに生じた搬送誤差を繰出調整動作Ｍ２によって解消できる。したがって、搬送ローラー対２１による媒体Ｍの搬送を高い精度のもとで行うことができる。

（５）制御部５０は、搬送ローラー対２１へ向かって媒体Ｍを搬送させる方向とは反対方向に第２駆動ローラー４１ａを回転させるように第２駆動部４２を制御する中間弛み解消動作Ｍ５を実行する。中間弛み解消動作Ｍ５により、搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体Ｍの弛み９５が解消する。したがって、搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体Ｍについて、幅方向Ｘにおける搬送誤差の累積と弛み量の誤差の累積とをリセットすることができる。

［第２実施形態］
以下、印刷装置および搬送制御方法の第２実施形態を、図面を参照して説明する。なお、第２実施形態は、制御部５０による第２制御Ｃ２の実行頻度が第１実施形態とは異なっている。その他の点については、第２実施形態と第１実施形態とは同じである。第２実施形態において、第１実施形態と同一の構成については適宜説明を省略する。

本実施形態における制御部５０は、搬送ローラー対２１の回転停止が複数回実施される度に第２制御Ｃ２を実行する。本実施形態の制御部５０は、搬送ローラー対２１の回転停止が２回実施される度に第２制御Ｃ２を実行する。この場合、例えば搬送ローラー対２１の回転停止後に制御部５０が第２制御Ｃ２を実行すると、次回の搬送ローラー対２１の回転停止後に制御部５０は第２制御Ｃ２を実行しない。こうして本実施形態では、搬送ローラー対２１の回転が停止されるタイミングで、制御部５０による第２制御Ｃ２の実施と、第２制御Ｃ２の非実施と、が交互に行われる。なお、制御部５０は、搬送ローラー対２１の回転停止が３回以上実施される度に第２制御Ｃ２を実行してもよい。

図５に実線で示すように、制御部５０が第２制御Ｃ２を実行する場合は、時間ｔ４から時間ｔ６の期間において、制御部５０は第１実施形態と同様に第２制御Ｃ２を実行する。これにより、中間ローラー対４１は、挟持位置Ｐ１から離間位置Ｐ２に変位する。第１実施形態と同様に、制御部５０は、第２制御Ｃ２の実行後に第１制御Ｃ１を実行する。これにより、中間ローラー対４１は、離間位置Ｐ２から挟持位置Ｐ１に変位する。

図５に二点鎖線で示すように、制御部５０が第２制御Ｃ２を実行しない場合は、第１駆動ローラー２１ａの回転が停止されているときに、制御部５０は電動モーター６１を回転駆動しない。制御部５０は、再び回転した第１駆動ローラー２１ａの回転を停止させるまで、第１制御Ｃ１の実行を継続させることになる。これにより、中間ローラー対４１の位置は、挟持位置Ｐ１のまま維持される。

本実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用を得ることができる。
＜第２実施形態の効果＞
本実施形態の効果について説明する。

（６）制御部５０は、搬送ローラー対２１の回転停止が複数回実施される度に第２制御Ｃ２を実行する。そのため、搬送ローラー対２１の回転が停止される度に制御部５０が第２制御Ｃ２を実行する場合と比較して、制御部５０による第２制御Ｃ２の実行頻度が低くなる。したがって、第２制御Ｃ２の実施に伴って荷重変更部６０に作用する負荷を抑えることができる。

＜変更例＞
上記の各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記の各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・図１０に示すように、制御部５０は、中間調整動作Ｍ１と、弛み形成動作Ｍ７と、を実行可能であってもよい。中間調整動作Ｍ１において、制御部５０は、上記実施形態と同様に、第２駆動ローラー４１ａを回転させるように第２駆動部４２を制御することにより搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体ＭのテンションＴを調整する。制御部５０は、繰出弛み解消動作Ｍ６が終了した時間ｔ１０から媒体Ｍの搬送動作を再び開始する時間ｔ１１の間において、弛み形成動作Ｍ７を実行してもよい。具体的には、制御部５０は、時間ｔ１０よりも後であって、且つ時間ｔ１１よりも前の時間である時間ｔ１２において、弛み形成動作Ｍ７を開始する。時間ｔ１３において、弛み形成動作Ｍ７を終了する。この場合の制御部５０は、弛み形成動作Ｍ７が終了した時間ｔ１３から媒体Ｍの搬送動作を再び開始する時間ｔ１１の間において、印刷部１１に媒体Ｍの印刷を行わせてもよい。

図１１に示すように、弛み形成動作Ｍ７において、制御部５０は、ロール体３６から搬送ローラー対２１へ向けて媒体Ｍを繰り出すように繰出部３０を制御することにより中間ローラー対４１と繰出部３０との間に位置する媒体Ｍに弛み９５を形成する。具体的には、弛み形成動作Ｍ７において、制御部５０は、弛み形成位置を目標位置とする位置フィードバック制御によりロールモーター３３を正転駆動する。弛み形成位置は、所定の弛み量だけロール体３６から媒体Ｍが引き出される回転位置である。制御部５０は、ロール回転検出部３５からのパルス信号に基づく回転位置が弛み形成位置に到達すると、弛み形成動作Ｍ７を終了する。弛み形成動作Ｍ７が終了すると、中間ローラー対４１とロール保持部３１との間に位置する媒体Ｍに弛み９５が形成される。制御部５０は、繰出弛み解消動作Ｍ６を行うことにより、弛み形成動作Ｍ７によって形成された弛み９５を解消してもよい。

上記変更例によれば、以下の効果を得ることができる。
（７）制御部５０は、第２駆動ローラー４１ａを回転させるように第２駆動部４２を制御することにより搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体ＭのテンションＴを調整する中間調整動作Ｍ１を実行可能である。そのため、媒体Ｍの搬送中に搬送ローラー対２１と中間ローラー対４１との間に位置する媒体Ｍに生じた搬送誤差を中間調整動作Ｍ１によって解消できる。制御部５０は、ロール体３６から搬送ローラー対２１へ向けて媒体Ｍを繰り出すように繰出部３０を制御することにより中間ローラー対４１と繰出部３０との間に位置する媒体Ｍに弛み９５を形成する弛み形成動作Ｍ７を実行可能である。そのため、中間ローラー対４１がロール体３６の偏心や傾き等の影響を受けにくくなる。その結果、中間ローラー対４１における搬送精度の低下、ひいては搬送ローラー対２１における搬送精度の低下を抑えることができる。したがって、搬送ローラー対２１による媒体Ｍの搬送を高い精度のもとで行うことができる。

・第２制御Ｃ２において、制御部５０は、媒体Ｍの間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａの回転を停止させているときに、押付荷重ＰＬが第１押付荷重ＰＬ１よりも小さい第２押付荷重ＰＬ２となるように荷重変更部６０を制御してもよい。この場合の第２押付荷重ＰＬ２は、第１押付荷重ＰＬ１の１０パーセント以下の大きさであることが望ましい。第２押付荷重ＰＬ２は、第１押付荷重ＰＬ１の１０パーセントよりも大きくてもよい。この場合の第２制御Ｃ２の実行時に第２従動ローラー４１ｂから第２駆動ローラー４１ａに作用する押付荷重ＰＬは、第１制御Ｃ１の実行時よりも小さくなる。そのため、第２制御Ｃ２の実行時に中間ローラー対４１から媒体Ｍに作用する荷重は、第１制御Ｃ１の実行時よりも小さくなる。したがって、第２制御Ｃ２の実行に伴って、媒体Ｍのうち、中間ローラー対４１による搬送箇所の付近に生じたしわを解消できる。

・荷重変更部６０は、第２駆動ローラー４１ａから第２従動ローラー４１ｂに作用する押付荷重ＰＬを変更するものであってもよい。この場合、例えば荷重変更部６０は、第２駆動ローラー４１ａを変位させることにより、押付荷重ＰＬを変更するものであってもよい。すなわち、荷重変更部６０は、第２駆動ローラー４１ａ及び第２従動ローラー４１ｂの間に作用する押付荷重ＰＬを変更するものであればよい。

・制御部５０は、中間弛み解消動作Ｍ５の実行を省略してもよい。
・制御部５０は、繰出弛み解消動作Ｍ６の実行を省略してもよい。
・制御部５０は、中間調整動作Ｍ１の実行を省略してもよい。制御部５０が中間調整動作Ｍ１の実行を省略する場合、例えば予め設定された中間駆動トルクが発生する態様で中間モーター４３によって中間ローラー対４１を回転させる。制御部５０は、繰出調整動作Ｍ２の実行を省略してもよい。制御部５０が繰出調整動作Ｍ２の実行を省略する場合、例えば予め設定されたロール駆動トルクが発生する態様でロールモーター３３によってロール保持部３１を回転させる。制御部５０が中間調整動作Ｍ１及び繰出調整動作Ｍ２の両方の実行を省略する場合、制御部５０は、負荷取得動作Ｍ３及び基準電流取得動作Ｍ４の実行を省略してもよい。

・制御部５０による第１制御Ｃ１の実行タイミングは、媒体Ｍの間欠搬送において第１駆動ローラー２１ａの回転が停止しているときであって、第２制御Ｃ２を実行した後に限らない。例えば、制御部５０は、第２制御Ｃ２を実行した後であって、且つ第１駆動ローラー２１ａの回転が開始されたタイミングで第１制御Ｃ１を実行してもよい。

・印刷装置１０は、インク以外の他の液体を噴射したり吐出したりする液体吐出装置であってもよい。液体吐出装置から微小量の液滴となって吐出される液体の状態としては、粒状、涙状、糸状に尾を引くものも含むものとする。ここでいう液体は、液体吐出装置から吐出させることができるような材料であればよい。例えば、液体は、物質が液相であるときの状態のものであればよく、粘性の高い又は低い液状体、ゾル、ゲル水、その他の無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属、金属融液、のような流状体を含むものとする。液体は、物質の一状態としての液体のみならず、顔料や金属粒子などの固形物からなる機能材料の粒子が溶媒に溶解、分散又は混合されたものなども含むものとする。液体の代表的な例としては上記実施形態で説明したようなインクや液晶等が挙げられる。ここで、インクとは一般的な水性インク及び油性インク並びにジェルインク、ホットメルトインク等の各種液体組成物を包含するものとする。液体吐出装置の具体例としては、例えば、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスディスプレイ、面発光ディスプレイ、カラーフィルターの製造等に用いられる電極材や色材等の材料を分散又は溶解のかたちで含む液体を吐出する装置がある。液体吐出装置は、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を吐出する装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を吐出する装置、捺染装置やマイクロディスペンサー等であってもよい。液体吐出装置は、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を吐出する装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ、光学レンズ、などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に吐出する装置であってもよい。液体吐出装置は、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を吐出する装置であってもよい。

［付記］
以下に、上述した実施形態及び変更例から把握される技術的思想及びその作用効果を記載する。

（Ａ）印刷装置において、媒体に印刷を行う印刷部と、前記印刷部に媒体を搬送する搬送部と、前記搬送部を制御する制御部と、を備え、前記搬送部は、媒体がロール状に巻回されたロール体から媒体を繰り出す繰出部と、前記繰出部によって繰り出された媒体を前記印刷部へ向けて搬送する搬送ローラー対と、前記繰出部と前記搬送ローラー対との間において、前記繰出部によって繰り出された媒体を前記搬送ローラー対へ向けて搬送する中間ローラー対と、を有し、前記搬送ローラー対は、第１駆動ローラーと、前記第１駆動ローラーと共に媒体を挟持する第１従動ローラーと、を有し、前記中間ローラー対は、第２駆動ローラーと、前記第２駆動ローラーと共に媒体を挟持する第２従動ローラーと、を有し、前記搬送部は、前記第１駆動ローラーを回転させる第１駆動部と、前記第２駆動ローラー及び前記第２従動ローラーの間に作用する押付荷重を変更する荷重変更部と、を有し、前記制御部は、媒体の搬送と搬送停止とを交互に行う間欠搬送において、前記第１駆動ローラーの回転と回転停止とを交互に行うように前記第１駆動部を制御し、前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーを回転させているときに、前記押付荷重が第１押付荷重となるように前記荷重変更部を制御する第１制御を実行し、前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーの回転を停止させているときに、前記押付荷重が生じないかまたは前記押付荷重が前記第１押付荷重よりも小さい第２押付荷重となるように前記荷重変更部を制御する第２制御を実行可能である。

この構成によれば、制御部は、間欠搬送において第１駆動ローラーの回転を停止させているときに、押付荷重が生じないかまたは押付荷重が第１押付荷重よりも小さい第２押付荷重となるように荷重変更部を制御する第２制御を実行する。そのため、第２制御の実行時に中間ローラー対から媒体に作用する荷重は、第１制御の実行時よりも小さくなる。したがって、媒体のうち、中間ローラー対による搬送箇所の付近に生じたしわを解消できる。

（Ｂ）印刷装置において、前記制御部は、前記搬送ローラー対の回転が停止する度に前記第２制御を実行する。
この構成によれば、制御部は、搬送ローラー対の回転が停止する度に第２制御を実行する。そのため、搬送ローラー対の回転停止が複数回実施される度に制御部が第２制御を実行する場合と比較して、制御部による第２制御の実行頻度が高くなる。したがって、媒体に生じたしわを、より高い頻度で解消できる。

（Ｃ）印刷装置において、前記制御部は、前記搬送ローラー対の回転停止が複数回実施される度に前記第２制御を実行する。
この構成によれば、制御部は、搬送ローラー対の回転停止が複数回実施される度に第２制御を実行する。そのため、搬送ローラー対の回転が停止される度に制御部が第２制御を実行する場合と比較して、制御部による第２制御の実行頻度が低くなる。したがって、第２制御の実施に伴って荷重変更部に作用する負荷を抑えることができる。

（Ｄ）印刷装置において、前記制御部は、前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーの回転が停止しているときに、前記第２制御を実行した後に前記第１制御を実行する。
この構成によれば、制御部は、間欠搬送において第１駆動ローラーの回転が停止しているときに、第２制御を実行した後に第１制御を実行する。そのため、中間ローラー対における押付荷重が第１押付荷重に設定された状態で、第１駆動ローラーの回転を開始できる。したがって、中間ローラー対によって好適に挟持した状態で媒体を搬送できる。

（Ｅ）印刷装置において、前記第２押付荷重は、前記第１押付荷重の１０パーセント以下の大きさである。
（Ｆ）印刷装置において、前記搬送部は、前記第２駆動ローラーを駆動する第２駆動部を有し、前記制御部は、前記第２駆動ローラーを回転させるように前記第２駆動部を制御することにより前記搬送ローラー対と前記中間ローラー対との間に位置する媒体のテンションを調整する中間調整動作と、前記繰出部を制御することにより前記中間ローラー対と前記繰出部との間に位置する媒体のテンションを調整する繰出調整動作と、を実行可能である。

この構成によれば、制御部は、第２駆動ローラーを回転させるように第２駆動部を制御することにより搬送ローラー対と中間ローラー対との間に位置する媒体のテンションを調整する中間調整動作を実行可能である。そのため、媒体の搬送中に搬送ローラー対と中間ローラー対との間に位置する媒体に生じた搬送誤差を中間調整動作によって解消できる。制御部は、繰出部を制御することにより中間ローラー対と繰出部との間に位置する媒体のテンションを調整する繰出調整動作を実行可能である。そのため、媒体の搬送中に中間ローラー対と繰出部との間に位置する媒体に生じた搬送誤差を繰出調整動作によって解消できる。したがって、搬送ローラー対による媒体の搬送を高い精度のもとで行うことができる。

（Ｇ）印刷装置において、前記搬送部は、前記第２駆動ローラーを駆動する第２駆動部を有し、前記制御部は、前記第２駆動ローラーを回転させるように前記第２駆動部を制御することにより前記搬送ローラー対と前記中間ローラー対との間に位置する媒体のテンションを調整する中間調整動作と、前記ロール体から前記搬送ローラー対へ向けて媒体を繰り出すように前記繰出部を制御することにより前記中間ローラー対と前記繰出部との間に位置する媒体に弛みを形成する弛み形成動作と、を実行可能である。

この構成によれば、制御部は、第２駆動ローラーを回転させるように第２駆動部を制御することにより搬送ローラー対と中間ローラー対との間に位置する媒体のテンションを調整する中間調整動作を実行可能である。そのため、媒体の搬送中に搬送ローラー対と中間ローラー対との間に位置する媒体に生じた搬送誤差を中間調整動作によって解消できる。制御部は、ロール体から搬送ローラー対へ向けて媒体を繰り出すように繰出部を制御することにより中間ローラー対と繰出部との間に位置する媒体に弛みを形成する弛み形成動作を実行可能である。そのため、中間ローラー対がロール体の偏心や傾き等の影響を受けにくくなる。その結果、中間ローラー対における搬送精度の低下、ひいては搬送ローラー対における搬送精度の低下を抑えることができる。したがって、搬送ローラー対による媒体の搬送を高い精度のもとで行うことができる。

（Ｈ）印刷装置において、前記搬送部は、前記第２駆動ローラーを駆動する第２駆動部を有し、前記制御部は、前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーの回転が停止しているときに、前記第２制御を実行した後に前記第１制御を実行し、前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーの回転が停止しているときに、前記第１制御を実行した後に、前記搬送ローラー対へ向かって媒体を搬送させる方向とは反対方向に前記第２駆動ローラーを回転させるように前記第２駆動部を制御することにより前記搬送ローラー対と前記中間ローラー対との間に位置する媒体の弛みを解消する中間弛み解消動作を実行する。

この構成によれば、制御部は、搬送ローラー対へ向かって媒体を搬送させる方向とは反対方向に第２駆動ローラーを回転させるように第２駆動部を制御する中間弛み解消動作を実行する。中間弛み解消動作により、搬送ローラー対と中間ローラー対との間に位置する媒体の弛みが解消する。したがって、搬送ローラー対と中間ローラー対との間に位置する媒体について、幅方向における搬送誤差の累積と弛み量の誤差の累積とをリセットすることができる。

（Ｉ）搬送部によって媒体を搬送する搬送制御方法であって、前記搬送部は、媒体がロール状に巻回されたロール体から媒体を繰り出す繰出部と、前記繰出部によって繰り出された媒体を搬送する搬送ローラー対と、前記繰出部と前記搬送ローラー対との間において、前記繰出部によって繰り出された媒体を前記搬送ローラー対へ向けて搬送する中間ローラー対と、を有し、前記搬送ローラー対は、第１駆動ローラーと、前記第１駆動ローラーと共に媒体を挟持する第１従動ローラーと、を有し、前記中間ローラー対は、第２駆動ローラーと、前記第２駆動ローラーと共に媒体を挟持する第２従動ローラーと、を有し、前記搬送部は、前記第１駆動ローラーを回転させる第１駆動部と、前記第２駆動ローラー及び前記第２従動ローラーの間に作用する押付荷重を変更する荷重変更部と、を有し、媒体の搬送と搬送停止とを交互に行う間欠搬送において、前記第１駆動ローラーの回転と回転停止とを交互に行うように前記第１駆動部を制御し、前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーを回転させているときに、前記押付荷重が第１押付荷重となるように前記荷重変更部を制御する第１制御を実行し、前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーの回転を停止させているときに、前記押付荷重が生じないかまたは前記押付荷重が前記第１押付荷重よりも小さい第２押付荷重となるように前記荷重変更部を制御する第２制御を実行可能である。

この方法によれば、間欠搬送において第１駆動ローラーの回転を停止させているときに、押付荷重が生じないかまたは押付荷重が第１押付荷重よりも小さい第２押付荷重となるように荷重変更部を制御する第２制御を実行する。そのため、第２制御の実行時に中間ローラー対から媒体に作用する荷重は、第１制御の実行時よりも小さくなる。したがって、媒体のうち、中間ローラー対による搬送箇所の付近に生じたしわを解消できる。

Ｃ１…第１制御、Ｃ２…第２制御、Ｍ…媒体、Ｍ１…中間調整動作、Ｍ２…繰出調整動作、Ｍ５…中間弛み解消動作、Ｍ７…弛み形成動作、ＰＬ…押付荷重、ＰＬ１…第１押付荷重、ＰＬ２…第２押付荷重、Ｔ…テンション、１０…印刷装置、１１…印刷部、１２…搬送部、２１…搬送ローラー対、２１ａ…第１駆動ローラー、２１ｂ…第１従動ローラー、２２…第１駆動部、３０…繰出部、３６…ロール体、４１…中間ローラー対、４１ａ…第２駆動ローラー、４１ｂ…第２従動ローラー、４２…第２駆動部、５０…制御部、６０…荷重変更部、９５…弛み。

Claims (9)

1. 媒体に印刷を行う印刷部と、
   前記印刷部に媒体を搬送する搬送部と、
   前記搬送部を制御する制御部と、を備え、
   前記搬送部は、
   媒体がロール状に巻回されたロール体から媒体を繰り出す繰出部と、
   前記繰出部によって繰り出された媒体を前記印刷部へ向けて搬送する搬送ローラー対と、
   前記繰出部と前記搬送ローラー対との間において、前記繰出部によって繰り出された媒体を前記搬送ローラー対へ向けて搬送する中間ローラー対と、を有し、
   前記搬送ローラー対は、第１駆動ローラーと、前記第１駆動ローラーと共に媒体を挟持する第１従動ローラーと、を有し、
   前記中間ローラー対は、第２駆動ローラーと、前記第２駆動ローラーと共に媒体を挟持する第２従動ローラーと、を有し、
   前記搬送部は、
   前記第１駆動ローラーを回転させる第１駆動部と、
   前記第２駆動ローラー及び前記第２従動ローラーの間に作用する押付荷重を変更する荷重変更部と、を有し、
   前記制御部は、媒体の搬送と搬送停止とを交互に行う間欠搬送において、前記第１駆動ローラーの回転と回転停止とを交互に行うように前記第１駆動部を制御し、
   前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーを回転させているときに、前記押付荷重が第１押付荷重となるように前記荷重変更部を制御する第１制御を実行し、
   前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーの回転を停止させているときに、前記押付荷重が生じないかまたは前記押付荷重が前記第１押付荷重よりも小さい第２押付荷重となるように前記荷重変更部を制御する第２制御を実行可能である、ことを特徴とする印刷装置。
2. 前記制御部は、前記搬送ローラー対の回転が停止する度に前記第２制御を実行する、ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
3. 前記制御部は、前記搬送ローラー対の回転停止が複数回実施される度に前記第２制御を実行する、ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
4. 前記制御部は、前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーの回転が停止しているときに、前記第２制御を実行した後に前記第１制御を実行する、ことを特徴とする請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載の印刷装置。
5. 前記第２押付荷重は、前記第１押付荷重の１０パーセント以下の大きさである、ことを特徴とする請求項１～請求項４のうちいずれか一項に記載の印刷装置。
6. 前記搬送部は、前記第２駆動ローラーを駆動する第２駆動部を有し、
   前記制御部は、前記第２駆動ローラーを回転させるように前記第２駆動部を制御することにより前記搬送ローラー対と前記中間ローラー対との間に位置する媒体のテンションを調整する中間調整動作と、前記繰出部を制御することにより前記中間ローラー対と前記繰出部との間に位置する媒体のテンションを調整する繰出調整動作と、を実行可能である、ことを特徴とする請求項１～請求項５のうちいずれか一項に記載の印刷装置。
7. 前記搬送部は、前記第２駆動ローラーを駆動する第２駆動部を有し、
   前記制御部は、前記第２駆動ローラーを回転させるように前記第２駆動部を制御することにより前記搬送ローラー対と前記中間ローラー対との間に位置する媒体のテンションを調整する中間調整動作と、前記ロール体から前記搬送ローラー対へ向けて媒体を繰り出すように前記繰出部を制御することにより前記中間ローラー対と前記繰出部との間に位置する媒体に弛みを形成する弛み形成動作と、を実行可能である、ことを特徴とする請求項１～請求項６のうちいずれか一項に記載の印刷装置。
8. 前記搬送部は、前記第２駆動ローラーを駆動する第２駆動部を有し、
   前記制御部は、
   前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーの回転が停止しているときに、前記第２制御を実行した後に前記第１制御を実行し、
   前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーの回転が停止しているときに、前記第１制御を実行した後に、前記搬送ローラー対へ向かって媒体を搬送させる方向とは反対方向に前記第２駆動ローラーを回転させるように前記第２駆動部を制御することにより前記搬送ローラー対と前記中間ローラー対との間に位置する媒体の弛みを解消する中間弛み解消動作を実行する、ことを特徴とする請求項１～請求項７のうちいずれか一項に記載の印刷装置。
9. 搬送部によって媒体を搬送する搬送制御方法であって、
   前記搬送部は、
   媒体がロール状に巻回されたロール体から媒体を繰り出す繰出部と、
   前記繰出部によって繰り出された媒体を搬送する搬送ローラー対と、
   前記繰出部と前記搬送ローラー対との間において、前記繰出部によって繰り出された媒体を前記搬送ローラー対へ向けて搬送する中間ローラー対と、を有し、
   前記搬送ローラー対は、第１駆動ローラーと、前記第１駆動ローラーと共に媒体を挟持する第１従動ローラーと、を有し、
   前記中間ローラー対は、第２駆動ローラーと、前記第２駆動ローラーと共に媒体を挟持する第２従動ローラーと、を有し、
   前記搬送部は、
   前記第１駆動ローラーを回転させる第１駆動部と、
   前記第２駆動ローラー及び前記第２従動ローラーの間に作用する押付荷重を変更する荷重変更部と、を有し、
   媒体の搬送と搬送停止とを交互に行う間欠搬送において、前記第１駆動ローラーの回転と回転停止とを交互に行うように前記第１駆動部を制御し、
   前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーを回転させているときに、前記押付荷重が第１押付荷重となるように前記荷重変更部を制御する第１制御を実行し、
   前記間欠搬送において前記第１駆動ローラーの回転を停止させているときに、前記押付荷重が生じないかまたは前記押付荷重が前記第１押付荷重よりも小さい第２押付荷重となるように前記荷重変更部を制御する第２制御を実行可能である、ことを特徴とする搬送制御方法。

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