JP2023113037A - 船舶の制御システム及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】センサを追加することなく、船舶の環境の状態を把握する。【解決手段】システムは、エンジンを備える船舶の制御システムである。制御システムは、第１温度センサとコントローラとを備える。第１温度センサは、エンジンの温度を検出する。コントローラは、コントローラの起動時、又は、エンジンの始動時のエンジンの温度を取得する。コントローラは、コントローラの起動時、又は、エンジンの始動時のエンジンの温度から、船舶の環境温度を推定する。【選択図】図４

Description

本発明は、船舶の制御システム及び制御方法に関する。

船舶には、船舶の環境の状態を検出する様々なセンサが搭載されたものがある。例えば、特許文献１では、風向・風速計、気温計、水温計などのセンサが船舶に搭載されている。

特開２００８－０６４７２０号公報

上記の船舶のように、船舶の環境の状態を検出するための専用のセンサが設けられる場合、センサの追加によりコストが増大してしまう。本発明の目的は、センサを追加することなく、船舶の環境の状態を把握することにある。

本発明の一態様に係るシステムは、エンジンを備える船舶の制御システムである。制御システムは、第１温度センサとコントローラとを備える。第１温度センサは、エンジンの温度を検出する。コントローラは、コントローラの起動時、又は、エンジンの始動時のエンジンの温度を取得する。コントローラは、コントローラの起動時、又は、エンジンの始動時のエンジンの温度から、船舶の環境温度を推定する。

本発明の他の態様に係る方法は、船舶を制御するための方法である。船舶は、エンジンと、エンジンを制御するコントローラとを備える。本態様に係る方法は、コントローラの起動時、又は、エンジンの始動時のエンジンの温度を取得することと、コントローラの起動時、又は、エンジンの始動時のエンジンの温度から、船舶の環境温度を推定すること、を備える。

本発明によれば、コントローラの起動時、又は、エンジンの始動時のエンジンの温度から、環境気温が推定される。コントローラの起動時、又は、エンジンの始動時のエンジンの温度は、環境温度に近似している。従って、エンジンの温度を検出するためのセンサを用いて、環境温度を精度よく把握することができる。

実施形態に係る船舶を示す斜視図である。 船舶推進器の側面図である。 船舶の制御システムを示す模式図である。 外気温を推定するための処理を示すフローチャートである。 外水温を推定するための処理を示すフローチャートである。 大気圧を推定するための処理を示すフローチャートである。 変形例に係る外気温を推定するための処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図１は、実施形態に係る船舶１００を示す斜視図である。船舶１００は、船舶推進器１と船体２とを含む。船舶推進器１は、船体２の船尾に取り付けられる。船舶推進器１は、船舶１００を推進させるスラストを発生させる。本実施形態において、船舶推進器１は、船外機である。

図２は、船舶推進器１の側面図である。図２に示すように、船舶推進器１は、エンジン１０と、駆動軸１１と、プロペラ軸１２と、シフト機構１３とを含む。エンジン１０は、船舶１００を推進させる推進力を発生させる。エンジン１０は、クランク軸１４を含む。クランク軸１４は、鉛直方向に延びている。駆動軸１１は、クランク軸１４に接続されている。駆動軸１１は、鉛直方向に延びている。駆動軸１１は、エンジン１０から下方へ延びている。

プロペラ軸１２は、船舶推進器１の前後方向に延びている。プロペラ軸１２は、シフト機構１３を介して、駆動軸１１に接続されている。プロペラ軸１２には、プロペラ１５が接続される。シフト機構１３は、駆動軸１１からプロペラ軸１２へ伝達される動力の回転方向を切り換える。シフト機構１３は、例えば、複数のギアと、ギアの噛み合いを変更するクラッチとを含む。船舶推進器１は、ブラケット１６を介して、船舶１００に取り付けられる。

船舶推進器１は、ＥＣＵ（Engin Control Unit）１７を含む。ＥＣＵ１７は、エンジン１０を電気的に制御する。ＥＣＵ１７は、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含む。

船舶推進器１は、エンジンカウル１８と、アッパケース１９と、ロアケース２０とを備える。エンジンカウル１８内には、エンジン１０が配置される。アッパケース１９は、エンジンカウル１８の下方に配置される。ロアケース２０は、アッパケース１９の下方に配置される。駆動軸１１は、アッパケース１９とロアケース２０内に配置されている。ロアケース２０内には、プロペラ軸１２が配置されている。

エンジン１０は、ウォータジャケット２１を含む。ウォータジャケット２１を流れる冷却水により、エンジン１０が冷却される。船舶推進器１は、取水口２２と、冷却水通路２３と、排水通路２４と、ウォータポンプ２５とを含む。取水口２２は、ロアケース２０に設けられている。冷却水通路２３と排水通路２４とは、エンジン１０のウォータジャケット２１に接続されている。冷却水通路２３と排水通路２４とは、アッパケース１９及びロアケース２０内に配置されている。

ウォータポンプ２５は、例えば海水などの船舶推進器１の外部の水をくみ上げて、エンジン１０に冷却水として供給する。ウォータポンプ２５は、取水口２２から外部の水を取り込み、冷却水通路２３を通って、エンジン１０のウォータジャケット２１に送る。冷却水は、ウォータジャケット２１から排水通路２４を通って、船舶推進器１の外部に排出される。

図３は、船舶１００の制御システム３の構成を示す模式図である。図３に示すように、制御システム３は、スロットル・シフト操作装置２６を含む。スロットル・シフト操作装置２６は、船舶推進器１のエンジン回転速度を調整するために、オペレータによって操作可能である。また、スロットル・シフト操作装置２６は、船舶推進器１の前進・後進を切り替えるために、オペレータによって操作可能である。

スロットル・シフト操作装置２６は、スロットルレバー２７を含む。スロットルレバー２７は、中立位置から、前進位置と後進位置とに操作可能である。スロットル・シフト操作装置２６は、スロットルレバー２７の操作位置を示すスロットル信号を出力する。ＥＣＵ１７は、スロットル・シフト操作装置２６からのスロットル信号を受信する。ＥＣＵ１７は、スロットルレバー２７の操作位置に応じて、シフト機構１３を制御する。それにより、プロペラ軸１２の回転方向が、前進方向と後進方向とに切り替えられる。また、ＥＣＵ１７は、スロットルレバー２７の操作位置に応じて、エンジン回転速度を制御する。

制御システム３は、ステアリング操作装置２８とステアリングアクチュエータ２９とを含む。ステアリングアクチュエータ２９は、船舶推進器１を左右に旋回させることで、船舶推進器１の舵角を変更する。ステアリングアクチュエータ２９は、例えば電動モータである。或いは、ステアリングアクチュエータ２９は、電動ポンプと油圧シリンダとを含んでもよい。

ステアリング操作装置２８は、船舶推進器１の舵角を調整するために、オペレータによって操作可能である。ステアリング操作装置２８は、例えばステアリングホイールである。或いは、ステアリング操作装置２８は、ジョイスティックなどの他の操作装置であってもよい。ステアリング操作装置２８は、中立位置から左右に操作可能である。ステアリング操作装置２８は、ステアリング操作装置２８の操作位置を示すステアリング信号を出力する。ステアリング操作装置２８の操作位置に応じてステアリングアクチュエータ２９を制御することで、船舶推進器１の舵角が制御される。

制御システム３は、ディスプレイ３１と入力装置３２とを含む。ディスプレイ３１は、船舶推進器１に関する情報を表示する。ディスプレイ３１は、ディスプレイ３１に入力される画像信号に応じた画像を表示する。入力装置３２は、ユーザによる入力を受け付ける。入力装置３２は、ユーザによる入力を示す入力信号を出力する。入力装置３２は、例えばタッチパネルである。ただし、入力装置３２は、ハードウェアキーを含んでもよい。

制御システム３は、吸気温度センサ３４と、壁温センサ３５と、冷却水温センサ３６と、吸気圧センサ３７とを含む。吸気温度センサ３４と、壁温センサ３５と、冷却水温センサ３６と、吸気圧センサ３７とは、船舶推進器１に設けられる。吸気温度センサ３４は、吸気温度データを示す信号を出力する。吸気温度データは、エンジン１０の吸気温度を示す。壁温センサ３５は、壁温データを示す信号を出力する。壁温データは、エンジン１０の壁温を示す。エンジン１０の壁温は、例えば、エンジン１０の燃焼室の壁面の温度である。冷却水温センサ３６は、冷却水温データを示す信号を出力する。冷却水温データは、エンジン１０のウォータジャケット２１を流れる冷却水の温度を示す。吸気圧センサ３７は、吸気圧データを示す信号を出力する。吸気圧データは、エンジン１０の吸気圧を示す。

制御システム３は、操船コントローラ３８とデータ通信モジュール（以下、ＤＣＭ）３９とを備える。操船コントローラ３８は、ＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリと、ＨＤＤ，ＳＳＤなどのストレージとを含む。操船コントローラ３８は、船舶推進器１を制御するためのプログラム及びデータを記憶している。操船コントローラ３８は、ＥＣＵ１７と有線、或いは無線を介して接続されている。操船コントローラ３８は、スロットル・シフト操作装置２６及びステアリング操作装置２８と有線、或いは無線を介して接続されている。

制御システム３は、メインスイッチ３３を含む。メインスイッチ３３は、オペレータによって操作可能である。メインスイッチ３３がオンされることで、操船コントローラ３８が起動される。また、メインスイッチ３３がオンされることで、エンジン１０が始動される。

操船コントローラ３８は、入力装置３２からの入力信号を受信する。操船コントローラ３８は、入力信号に応じて、船舶推進器１の制御を設定する。操船コントローラ３８は、ディスプレイ３１に画像信号を出力して、船舶推進器１に関する情報をディスプレイに表示させる。

操船コントローラ３８は、吸気温度センサ３４から吸気温度データを取得する。操船コントローラ３８は、壁温センサ３５から壁温データを取得する。操船コントローラ３８は、冷却水温センサ３６から冷却水温データを取得する。操船コントローラ３８は、吸気圧センサ３７から吸気圧データを取得する。操船コントローラ３８は、吸気温度データ、壁温データ、冷却水温データ、及び吸気圧データを、所定周期で記録する。

操船コントローラ３８は、吸気温度データ、壁温データ、冷却水温データ、或いは、吸気圧データにより、エンジン１０の異常を判定する。例えば、操船コントローラ３８は、冷却水温データに基づいて、エンジン１０のオーバーヒートを判定する。例えば、操船コントローラ３８は、冷却水の温度が所定の温度閾値以上であるときに、エンジン１０のオーバーヒートが発生していると判定する。操船コントローラ３８は、エンジン１０に異常が発生していると判定したときには、ディスプレイ３１に警告を表示する。或いは、操船コントローラ３８は、エンジン１０に異常が発生していると判定したときには、警告灯を表示させてもよい。

ＤＣＭ３９は、外部のコンピュータと無線通信を行う。ＤＣＭ３９は、ＣＰＵ等のプロセッサと、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリと、ＨＤＤ、或いはＳＳＤなどの補助記憶装置とを含む。ＤＣＭ３９は、モバイル通信網２００を介して、外部のコンピュータとデータ通信可能である。モバイル通信網２００は、例えば３Ｇ、４Ｇ、或いは５Ｇなどのモバイル通信システムのネットワークである。

ＤＣＭ３９は、サーバ２０１と通信可能である。ＤＣＭ３９は、ユーザ端末２０２と通信可能である。ユーザ端末２０２は、例えばスマートフォン、タブレット、或いはパーソナルコンピュータであってもよい。ＤＣＭ３９は、サーバ２０１を介して、ユーザ端末２０２と通信可能であってもよい。

ＤＣＭ３９は、船舶１００に関する船舶データを収集し、船舶データをサーバ２０１に送信する。ＤＣＭ３９は、船舶データを所定周期でサーバ２０１に送信する。船舶データは、上述した吸気温度データ、壁温データ、冷却水温データ、及び吸気圧データを含む。

操船コントローラ３８は、エンジン１０の始動時のエンジン１０の温度を取得し、エンジン１０の始動時のエンジン１０の温度から、船舶の環境温度を推定する。例えば、操船コントローラ３８は、エンジン１０の始動時の吸気温度から、外気温を推定する。操船コントローラ３８は、エンジン１０の始動時の冷却水の温度から、外水温を推定する。

図４は、外気温を推定するための処理を示すフローチャートである。図４に示すように、ステップＳ１０１では、操船コントローラ３８は、エンジン１０の始動時のエンジン１０の吸気温度を取得する。操船コントローラ３８は、吸気温度データからエンジン１０の始動時のエンジン１０の吸気温度を取得する。操船コントローラ３８は、メインスイッチ３３がオン操作されたときのエンジン１０の吸気温度を、エンジン１０の始動時のエンジン１０の吸気温度として取得する。

ステップＳ１０２では、操船コントローラ３８は、前回のエンジン１０の停止時から、今回のエンジン１０の始動時までの経過時間を取得する。操船コントローラ３８は、エンジン１０の始動時と停止時の日時を記憶している。操船コントローラ３８は、例えば、メインスイッチ３３がオフ操作されたときの日時を記憶する。操船コントローラ３８は、メインスイッチ３３がオン操作されたときの日時を記憶する。操船コントローラ３８は、メインスイッチ３３がオン操作されたときの日時とオフ操作された時の日時から、経過時間を算出する。

ステップＳ１０３では、操船コントローラ３８は、経過時間が時間閾値Ａ１以上であるかを判定する。時間閾値Ａ１は、例えば、エンジン１０の停止後に、エンジン１０の温度が外気温に近い温度まで十分に低下する程度の時間である。経過時間が時間閾値Ａ１以上であるときには、処理はステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、操船コントローラ３８は、エンジン１０の始動時の吸気温度から、外気温を推定する。操船コントローラ３８は、エンジン１０の始動時の吸気温度の値を、外気温として決定する。

図５は、外水温を推定するための処理を示すフローチャートである。図５に示すように、ステップＳ２０１では、操船コントローラ３８は、エンジン１０の始動時のエンジン１０の冷却水の温度を取得する。操船コントローラ３８は、冷却水温データからエンジン１０の始動時のエンジン１０の冷却水の温度を取得する。操船コントローラ３８は、メインスイッチ３３がオン操作されたときのエンジン１０の冷却水の温度を、エンジン１０の始動時のエンジン１０の冷却水の温度として取得する。

ステップＳ２０２では、操船コントローラ３８は、ステップＳ１０２と同様に、前回のエンジン１０の停止時から、今回のエンジン１０の始動時までの経過時間を取得する。

ステップＳ２０３では、操船コントローラ３８は、経過時間が時間閾値Ａ２以上であるかを判定する。時間閾値Ａ２は、例えば、エンジン１０の停止後に、エンジン１０の温度が外気温に近い温度まで十分に低下する程度の時間である。経過時間が時間閾値Ａ２以上であるときには、処理はステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４では、操船コントローラ３８は、エンジン１０の始動時の冷却水の温度から、外水温を推定する。操船コントローラ３８は、エンジン１０の始動時の冷却水の温度の値を、外水温として決定する。

図６は、大気圧を推定するための処理を示すフローチャートである。図６に示すように、ステップＳ３０１では、操船コントローラ３８は、エンジン１０の始動時のエンジン１０の吸気圧を取得する。操船コントローラ３８は、吸気圧データからエンジン１０の始動時のエンジン１０の吸気圧を取得する。操船コントローラ３８は、メインスイッチ３３がオン操作されたときのエンジン１０の吸気圧を、エンジン１０の始動時のエンジン１０の吸気圧として取得する。

ステップＳ３０２では、操船コントローラ３８は、ステップＳ１０２と同様に、前回のエンジン１０の停止時から、今回のエンジン１０の始動時までの経過時間を取得する。

ステップＳ３０３では、操船コントローラ３８は、経過時間が時間閾値Ａ３以上であるかを判定する。時間閾値Ａ３は、例えば、エンジン１０の停止後に、エンジン１０の温度が外気温に近い温度まで十分に低下する程度の時間である。経過時間が時間閾値Ａ３以上であるときには、処理はステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０４では、操船コントローラ３８は、エンジン１０の始動時の吸気圧から、大気圧を推定する。操船コントローラ３８は、エンジン１０の始動時の吸気圧の値を、大気圧として決定する。

以上のように、操船コントローラ３８は、外気温と、外水温と、大気圧とを推定する。操船コントローラ３８は、推定した外気温、外水温、大気圧を、船舶データとして、サーバ２０１に送信してもよい。操船コントローラ３８は、推定した外気温、外水温、大気圧に基づいて、船舶推進器１、或いは船舶１００の異常を判定してもよい。操船コントローラ３８は、推定した外気温、外水温、或いは大気圧をディスプレイ３１に表示させてもよい。

以上説明した本実施形態に係る船舶の制御システム３では、エンジン１０の始動時のエンジン１０の吸気温度から、外気温が推定される。エンジン１０の始動時のエンジン１０の吸気温度は、外気温に近似している。従って、吸気温度センサ３４を用いて、外気温を精度よく推定することができる。

エンジン１０の始動時のエンジン１０の冷却水の温度から、外水温が推定される。エンジン１０の始動時のエンジン１０の冷却水の温度は、外水温に近似している。従って、冷却水温センサ３６を用いて、外水温を精度よく推定することができる。

エンジン１０の始動時のエンジン１０の吸気圧から、大気圧が推定される。エンジン１０の始動時のエンジン１０の吸気圧は、大気圧に近似している。従って、吸気圧センサ３７を用いて、大気圧を精度よく推定することができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

船舶推進器１は、船外機に限らず、船内外機、或いはジェット推進器などの他の推進器であってもよい。船舶推進器１の構造は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。制御システム３の構造は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、ＤＣＭ３９は省略されてもよい。

外気温、外水温、或いは大気圧を推定するための処理は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、図７は、変形例に係る外気温を推定するための処理を示すフローチャートである。

図７に示すように、ステップＳ４０１の処理は、上記の実施形態のステップＳ１０１の処理と同様である。ステップＳ４０２では、操船コントローラ３８は、エンジン１０の始動時のエンジン１０の壁温を取得する。操船コントローラ３８は、壁温データから、エンジン１０の始動時のエンジン１０の壁温を取得する。操船コントローラ３８は、メインスイッチ３３がオン操作されたときのエンジン１０の壁温を、エンジン１０の始動時のエンジン１０の壁温として取得する。

ステップＳ４０３では、操船コントローラ３８は、壁温と吸気温度との温度差が温度閾値Ｂ１以下であるかを判定する。壁温と吸気温度との温度差が、温度閾値Ｂ１以下であるときには、処理は、ステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０４では、操船コントローラ３８は、ステップＳ１０１と同様に、エンジン１０の始動時の吸気温度から、外気温を推定する。

図５に示す外水温を推定するための処理においても同様に、ステップＳ２０２及びステップＳ２０３の処理に代えて、ステップＳ４０３及びステップＳ４０４の処理が行われてもよい。図６に示す大気圧を推定するための処理においても同様に、ステップＳ３０２及びステップＳ３０３の処理に代えて、ステップＳ４０３及びステップＳ４０４の処理が行われてもよい。

操船コントローラ３８が起動されているが、エンジン１０が停止している場合、操船コントローラ３８は、操船コントローラ３８の起動時のエンジン１０の温度から、船舶の環境温度を推定してもよい。例えば、操船コントローラ３８は、操船コントローラ３８の起動時の吸気温度から、外気温を推定してもよい。操船コントローラ３８は、操船コントローラ３８の起動時の冷却水の温度から、外水温を推定してもよい。操船コントローラ３８は、操船コントローラ３８の起動時のエンジン１０の吸気圧から、大気圧を推定してもよい。

外気温、外水温、大気圧の推定は、操船コントローラ３８に限らず、他のコンピュータによって実行されてもよい。例えば、外気温、外水温、大気圧の推定は、サーバ２０１によって行われてもよい。

本発明によれば、センサを追加することなく、船舶の環境の状態を把握することができる。

１０：エンジン
２５：ウォータポンプ
３３：メインスイッチ
３４：吸気温度センサ
３５：壁温センサ
３６：冷却水温センサ
３７：吸気圧センサ
３８：操船コントローラ

Claims (20)

1. エンジンを備える船舶の制御システムであって、
   前記エンジンの温度を検出する第１温度センサと、
   コントローラと、
   を備え、
   前記コントローラは、
   前記コントローラの起動時、又は、前記エンジンの始動時の前記エンジンの温度を取得し、
   前記コントローラの起動時、又は、前記エンジンの始動時の前記エンジンの温度から、前記船舶の環境温度を推定する、
   制御システム。
2. 前記エンジンの温度は、前記エンジンの吸気温度であり、
   前記環境温度は、外気温であり、
   前記コントローラは、前記コントローラの起動時、又は、前記エンジンの始動時の前記吸気温度から、前記外気温を推定する、
   請求項１に記載の制御システム。
3. 前記船舶は、前記コントローラを起動するためのメインスイッチを備え、
   前記コントローラは、前記メインスイッチがオン操作されたときの前記吸気温度から、前記外気温を推定する、
   請求項２に記載の制御システム。
4. 前記コントローラは、
   前回の前記エンジンの停止時から、今回の前記エンジンの始動時までの経過時間を取得し、
   前記経過時間が閾値以上であるときに、前記コントローラの起動時、又は、前記エンジンの始動時の前記吸気温度から、前記外気温を推定する、
   請求項２に記載の制御システム。
5. 前記エンジンの壁温を検出する第２温度センサをさらに備え、
   前記コントローラは、
   前記壁温と前記吸気温度との差が閾値以下であるときに、前記コントローラの起動時、又は、前記エンジンの始動時の前記吸気温度から、前記外気温を推定する、
   請求項２に記載の制御システム。
6. 前記エンジンの吸気圧を検出する圧力センサをさらに備え、
   前記コントローラは、
   前記コントローラの起動時、又は、前記エンジンの始動時の前記吸気圧を取得し、
   前記コントローラの起動時、又は、前記エンジンの始動時の前記吸気圧から、大気圧を推定する、
   請求項１に記載の制御システム。
7. 前記船舶は、前記コントローラを起動するためのメインスイッチを備え、
   前記コントローラは、前記メインスイッチがオン操作されたときの前記吸気圧から、前記大気圧を推定する、
   請求項６に記載の制御システム。
8. 前記船舶は、外部の水をくみ上げて前記エンジンに冷却水として供給するウォータポンプをさらに備え、
   前記エンジンの温度は、前記冷却水の温度であり、
   前記環境温度は、外水温であり、
   前記コントローラは、前記エンジンの始動時の前記冷却水の温度から、前記外水温を推定する、
   請求項１に記載の制御システム。
9. 前記エンジンの壁温を検出する第２温度センサをさらに備え、
   前記コントローラは、
   前記壁温と前記冷却水の温度との差が閾値以下であるときに、前記エンジンの始動時の前記冷却水の温度から、前記外水温を推定する、
   請求項８に記載の制御システム。
10. 前記コントローラは、
    前回の前記エンジンの停止時から、今回の前記エンジンの始動時までの経過時間を取得し、
    前記経過時間が閾値以上であるときに、前記エンジンの始動時の前記冷却水の温度から、前記外水温を推定する、
    請求項８に記載の制御システム。
11. エンジンと、前記エンジンを制御するコントローラとを備える船舶を制御するための方法であって、
    前記コントローラの起動時、又は、前記エンジンの始動時の前記エンジンの温度を取得することと、
    前記コントローラの起動時、又は、前記エンジンの始動時の前記エンジンの温度から、前記船舶の環境温度を推定すること、
    を備える方法。
12. 前記エンジンの温度は、前記エンジンの吸気温度であり、
    前記環境温度は、外気温であり、
    前記コントローラの起動時、又は、前記エンジンの始動時の前記吸気温度から、前記外気温を推定することをさらに備える、
    請求項１１に記載の方法。
13. 前記船舶は、前記コントローラを起動するためのメインスイッチを備え、
    前記メインスイッチがオン操作されたときの前記吸気温度から、前記外気温を推定することをさらに備える、
    請求項１２に記載の方法。
14. 前回の前記エンジンの停止時から、今回の前記エンジンの始動時までの経過時間を取得することと、
    前記経過時間が閾値以上であるときに、前記コントローラの起動時、又は、前記エンジンの始動時の前記吸気温度から、前記外気温を推定すること、
    をさらに備える、
    請求項１２に記載の方法。
15. 前記エンジンの壁温を検出することと、
    前記壁温と前記吸気温度との差が閾値以下であるときに、前記コントローラの起動時、又は、前記エンジンの始動時の前記吸気温度から、前記外気温を推定すること、
    をさらに備える、
    請求項１２に記載の方法。
16. 前記コントローラの起動時、又は、前記エンジンの始動時の前記エンジンの吸気圧を取得することと、
    前記コントローラの起動時、又は、前記エンジンの始動時の前記吸気圧から、大気圧を推定すること、
    をさらに備える請求項１１に記載の方法。
17. 前記船舶は、前記コントローラを起動するためのメインスイッチを備え、
    前記メインスイッチがオン操作されたときの前記吸気圧から、前記大気圧を推定すること、
    をさらに備える、
    請求項１６に記載の方法。
18. 前記船舶は、外部の水をくみ上げて前記エンジンに冷却水として供給するウォータポンプをさらに備え、
    前記エンジンの温度は、前記冷却水の温度であり、
    前記環境温度は、外水温であり、
    前記エンジンの始動時の前記冷却水の温度から、前記外水温を推定することをさらに備える、
    請求項１１に記載の方法。
19. 前記エンジンの壁温を検出することと、
    前記壁温と前記冷却水の温度との差が閾値以下であるときに、前記エンジンの始動時の前記冷却水の温度から、前記外水温を推定すること、
    をさらに備える請求項１８に記載の方法。
20. 前回の前記エンジンの停止時から、今回の前記エンジンの始動時までの経過時間を取得することと、
    前記経過時間が閾値以上であるときに、前記エンジンの始動時の前記冷却水の温度から、前記外水温を推定すること、
    をさらに備える、
    請求項１８に記載の方法。

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