JP2023105960A - 支援装置及びシステム - Google Patents

Abstract

【課題】 無人飛行体の移動範囲を制限しつつ、作業機械を適切に支援可能な画像を無人飛行体により取得する。【解決手段】 無人飛行体に搭載した撮像装置からの画像情報に基づいて作業機械を支援する支援装置であって、作業機械上のガイド部と、ガイド部により可動範囲が制限される可動部材と、可動部材に対して無人飛行体を係留する紐状部材と、を備える支援装置が開示される。【選択図】 図１

Description

本開示は、支援装置及びシステムに関する。

クレーンに設けられたガイド部材に沿って移動する移動体に、撮像装置を設け、撮像装置からの撮像画像に基づいて、クレーンの点検箇所に異常が生じているか否かを判断する技術が知られている。

国際特許公開第２０２０／２１８４３３号

しかしながら、上記のような従来技術は、クレーンの点検に適した範囲内でしか移動体が移動できず、作業機械を適切に支援可能な画像を取得することが難しい。

そこで、本開示は、無人飛行体の移動範囲を制限しつつ、作業機械を適切に支援可能な画像を無人飛行体により取得することを目的とする。

１つの側面では、無人飛行体に搭載した撮像装置からの画像情報に基づいて作業機械を支援する支援装置であって、
前記作業機械上のガイド部と、
前記ガイド部により可動範囲が制限される可動部材と、
前記可動部材に対して前記無人飛行体を係留する紐状部材と、を備える支援装置が開示される。

本開示によれば、無人飛行体の移動範囲を制限しつつ、作業機械を適切に支援可能な画像を無人飛行体により取得することが可能となる。

一実施例による作業機械及び無人飛行体の構成に関する説明図である。 作業機械の制御系に係るハードウェア構成の一例を示す図である。 各制御装置及び飛行制御装置により実現される機能を説明する図である。 移動制限機構を説明する概略図であり、無人飛行体に対する移動制限機構を備える作業機械の側面図である。 移動制限機構のガイド部と可動部材の概略的な説明図である。 ガイド部と可動部材との間の移動を可能とする機構の一例を示す説明図である。 ガイド部と可動部材との間の移動を可能とする機構の他の一例を示す説明図である。 ガイド部と可動部材との間の移動を可能とする機構の更なる他の一例を示す説明図である。 移動制限機構を利用した配線部の好ましい実施例の説明図である。 移動制限機構を利用した配線部の好ましい他の実施例の説明図である。 ガイド部の他の配置例を概略的に示す説明図である。 ガイド部の構造例を示す図である。 図１２に示した棒状部位を有するガイド部の適用例を示す図である。 紐状部材の長さの調整機構を備える場合に好適な制御装置の機能の一例を示す図である。 紐状部材の長さの調整機構及びモータを説明する概略図である。

以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。

図１は、本実施例による作業機械１及び無人飛行体４０等の構成に関する説明図である。なお、図１には、作業機械１及び無人飛行体４０に加えて、飛行制御装置５０と遠隔操作装置５２が図示されている。

作業機械１は、無人飛行体４０と連携しながら所定の作業を遂行する。作業機械１は、例えば解体作業等に好適な破砕機１４５を備えた建設機械であり、クローラ式の下部走行体１１０と、下部走行体１１０に旋回機構１３０を介して旋回可能に搭載される上部旋回体１２０と、作業機構１４０と、を備えている。上部旋回体１２０の前方左側部にはキャブ（運転室）１２２が設けられる。上部旋回体１２０の前方中央部には作業機構１４０が設けられ、作業機構１４０の先端に破砕機１４５が設けられる。なお、作業機械１は、無人飛行体４０が発着するベースメントを備えてもよい。また、作業機械３は、クレーン機能を備える建設機械の形態であってもよいし、クローラクレーン等の他の形態であってもよい。

作業機構１４０は、上部旋回体１２０に起伏可能に装着されるブーム１４１と、ブーム１４１の先端に回動可能に連結されるアーム１４３と、アーム１４３の先端に取り付けられた破砕機１４５と、を備えている。作業機構１４０には、伸縮可能な油圧シリンダにより形成されるブームシリンダ１４２、アームシリンダ１４４及びバケットシリンダ１４６が装着される。破砕機１４５に代えてバケットなどの他の先端アタッチメントがアーム１４３の先端部に取り付けられていてもよい。

ブームシリンダ１４２は、作動油の供給を受けることにより伸縮してブーム１４１を起伏方向に回動させるようにブーム１４１と上部旋回体１２０との間に介在する。アームシリンダ１４４は、作動油の供給を受けることにより伸縮してアーム１４３をブーム１４１に対して水平軸回りに回動させるようにアーム１４３とブーム１４１との間に介在する。バケットシリンダ１４６は、作動油の供給を受けることにより伸縮して破砕機１４５をアーム１４３に対して水平軸回りに回動させるように破砕機１４５とアーム１４３との間に介在する。破砕機用シリンダ１４７は、作動油の供給を受けることにより伸縮して破砕機１４５を開閉させるように破砕機１４５に設けられる。

無人飛行体４０は、回転翼機であり、複数（例えば、４、６又は８）の羽根、当該複数の羽根を回転させるための電動モータ（アクチュエータ）等に電力を供給するバッテリなどを備える。なお、かかるバッテリに代えて又は加えて、無人飛行体４０は、地上又は作業機械１から電力供給線が接続されてもよい。

無人飛行体４０は、制御装置４００と、撮像装置４１０とを備える。

制御装置４００は、後述する飛行制御装置５０からの制御情報（指令）や遠隔操作装置５２からの操作情報に応じて、無人飛行体４０の各種飛行状態（前進状態、後退状態、上昇状態、下降状態、ホバリング等）を実現する。また、制御装置４００は、撮像装置４１０で取得される画像（環境画像）を作業機械１に送信する。

撮像装置４１０は、カメラを含む。カメラの種類等は任意であり、例えば広角カメラであってもよい。撮像装置４１０は、取り外し可能に無人飛行体４０に取り付けられてもよいし、無人飛行体４０に強固に固定されてもよい。撮像装置４１０は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ－ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｍｅｔａｌ ｏｘｉｄｅ ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像素子により、無人飛行体４０の機体前方の環境画像を取得する。撮像装置４１０は、例えば、リアルタイムに環境画像を取得し、所定のフレーム周期のストリーム形式で制御装置４００に供給するものであってよい。

撮像装置４１０は、好ましくは、ジンバル（図示せず）を備えてよい。ジンバルは、無人飛行体４０の姿勢が変化しても、撮像装置４１０の光軸が一定の向き（例えば水平面内の所定方向）に保つように機能する。

飛行制御装置５０は、無人飛行体４０の各種制御を実行する。一実施例では、飛行制御装置５０は、タブレット端末のような端末の形態であり、この場合、飛行制御装置５０は、ネットワーク（図示せず）を介して作業機械１及び無人飛行体４０に接続される。この場合、ネットワークは、無線通信網や、インターネット、ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、有線ネットワーク、又はこれらの任意の組み合わせ等を含んでもよい。他の実施例では、飛行制御装置５０は、サーバの形態であってもよいし、作業機械１の制御装置１０により実現されてもよい。また、他の実施例では、飛行制御装置５０は、無人飛行体４０の制御装置４００により実現されてもよい。あるいは、他の実施例では、飛行制御装置５０の機能は、タブレット端末のような端末、サーバ、制御装置１０、及び制御装置４００のうちの、いずれか２つの組み合わせ又はすべてにより協働して実現されてもよい。飛行制御装置５０の詳細は後述する。

遠隔操作装置５２は、例えばリモートコントローラの形態であり、ユーザ（例えば、作業機械１の操作者又は操作者とは異なる作業者）により操作されてよい。なお、ユーザが、作業機械１の操作者である場合、遠隔操作装置５２は、キャブ１２２内に持ち込まれうる。遠隔操作装置５２は、無人飛行体４０と無線通信可能であり、ユーザの操作に応じた操作信号を無人飛行体４０に向けて送信する。この場合、無人飛行体４０は遠隔操作装置５２からの操作情報を受信すると、無人飛行体４０の制御装置４００は、操作情報に応じた無人飛行体４０の動き（前進、後退、昇降等）を実現する。なお、変形例では、遠隔操作装置５２は省略されてもよい。また、遠隔操作装置５２は、スマートフォン等により実現されてもよい。また、操作情報の入力方法は、任意であり、タッチ入力等であってもよいし、音声入力やジェスチャ入力等が利用されてもよい。

図２は、作業機械１の制御系に係るハードウェア構成の一例を示す図である。

作業機械１は、図２に示すように、周辺機器８と、制御装置１０とを備える。

周辺機器８は、作業機械１に搭載される電子制御可能な機器や各種センサ等である。周辺機器８は、例えば、画像出力装置８０や、ブザー、音声出力装置（図示せず）、作業機構１４０を作動させる油圧発生装置（図示せず）、各種操作部材の操作状態を検出する各種センサ類８２等を含んでよい。なお、油圧発生装置は、エンジン及び／又は電動モータにより駆動される油圧ポンプであってよい。電動モータにより駆動される油圧ポンプを利用する場合、油圧発生装置は、電動モータを駆動するためのインバータを含んでよい。各種センサ類８２は、ジャイロセンサや、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ、各種の角度センサ、加速度センサ（傾斜センサ）、油圧発生装置により付与される油圧ライン（図示せず）の所定箇所の油圧を検出する油圧センサ等を含んでよい。

画像出力装置８０は、作業機械１の操作者が視認できるようにキャブ１２２内に設けられる。画像出力装置８０は、任意であるが、例えば液晶ディスプレイや、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等であってよい。なお、変形例では、画像出力装置８０は、作業機械１の操作者によりキャブ１２２に持ち込まれうる携帯型の装置（例えばタブレット端末等）であってもよい。

制御装置１０は、バス１９で接続されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１３、補助記憶装置１４、ドライブ装置１５、及び通信インターフェース１７、並びに、通信インターフェース１７に接続された有線送受信部２５及び無線送受信部２６を含む。

補助記憶装置１４は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）や、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などであり、アプリケーションソフトウェアなどに関連するデータを記憶する記憶装置である。

有線送受信部２５は、有線ネットワークを利用して通信可能な送受信部を含む。有線送受信部２５には、周辺機器８が接続される。ただし、周辺機器８の一部又は全部は、バス１９に接続されてもよいし、無線送受信部２６に接続されてもよい。

無線送受信部２６は、無線ネットワークを利用して通信可能な送受信部である。無線ネットワークは、携帯電話の無線通信網や、インターネット、ＶＰＮ、ＷＡＮ等を含んでよい。また、無線送受信部２６は、近距離無線通信（ＮＦＣ：Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）部、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）通信部、Ｗｉ－Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ－Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）送受信部、赤外線送受信部などを含んでもよい。例えば、無線送受信部２６は、タブレット端末の形態の飛行制御装置５０との間で通信を実現できる。

なお、制御装置１０は、記録媒体１６と接続可能であってもよい。記録媒体１６は、所定のプログラムを格納する。この記録媒体１６に格納されたプログラムは、ドライブ装置１５を介して制御装置１０の補助記憶装置１４等にインストールされる。インストールされた所定のプログラムは、制御装置１０のＣＰＵ１１により実行可能となる。例えば、記録媒体１６は、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的あるいは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等であってよい。なお、記録媒体１６には、搬送波は含まれない。

ここでは、図２を参照して、作業機械１の制御系について説明したが、無人飛行体４０についても、周辺機器８に係る構成を除いて、実質的に同様であってよい。例えば、無人飛行体４０の制御系の場合、制御装置４００のハードウェア構成は、制御装置１０と同様であってよい。また、周辺機器８に対応する周辺機器は、撮像装置４１０（図１参照）や各種センサ類８２を含む。

また、飛行制御装置５０のハードウェア構成についても、図２に示す制御装置１０のハードウェア構成と実質的に同様であってよい。

次に、図３以降を参照して、制御装置１０及び制御装置４００とともに、飛行制御装置５０を詳説する。

図３は、制御装置１０、制御装置４００、及び飛行制御装置５０により実現される機能を説明する図である。

制御装置１０は、図３に示すように、位置情報取得部１５０と、姿勢情報取得部１５１と、向き情報取得部１５２と、通信処理部１５３と、画像出力処理部１５４とを含む。位置情報取得部１５０のような各機能部は、図２に示したＣＰＵ１１が、図２に示したＲＯＭ１３のような記憶装置内のプログラムを実行することで、実現できる。

位置情報取得部１５０は、センサ類８２のうちの、ＧＰＳセンサ（図示せず）から、作業機械１の位置情報を取得する。作業機械１の位置情報は、緯度、経度、及び高度で表現される。なお、ＧＰＳセンサは、ＧＰＳ受信機を含み、衛星からの電波に基づいて、干渉測位等により、緯度、経度、及び高度を算出する。

姿勢情報取得部１５１は、センサ類８２のうちの、作業機械１の姿勢に係るパラメータを取得する各種センサに基づいて、作業機械１の姿勢情報を取得する。この場合、姿勢に係るパラメータを取得する各種センサは、例えば、ブーム角度センサや、アーム角度センサ、バケット角度センサ、機体傾斜センサ等であってよい。なお、ブーム角度センサは、ブーム角度を取得するセンサであり、例えば、ブームフットピンの回転角度を検出する回転角センサ、ブームシリンダ１４２のストローク量を検出するストロークセンサ、ブーム１４１の傾斜角度を検出する傾斜（加速度）センサ等を含む。また、アーム角度センサ及びバケット角度センサについても同様である。機体傾斜センサは、機体傾斜角度を取得するセンサであり、例えば、水平面に対する上部旋回体１２０の傾斜角度を検出する。

向き情報取得部１５２は、センサ類８２のうちの、下部走行体１１０に対する上部旋回体１２０の向き（以下、単に「上部旋回体１２０の向き」とも称する）に係るパラメータを取得する各種センサに基づいて、上部旋回体１２０の向きを表す向き情報を取得する。この場合、上部旋回体１２０の向きに係るパラメータを取得する各種センサは、例えば、地磁気センサや、旋回機構１３０の旋回軸まわりの旋回角度を検出する回転角センサ（例えばレゾルバ等）、ジャイロセンサ等であってよい。

通信処理部１５３は、位置情報取得部１５０、姿勢情報取得部１５１、及び向き情報取得部１５２により取得される各種情報等を、飛行制御装置５０に送信する。例えば、通信処理部１５３は、飛行制御装置５０からの要求に応じて、所定周期ごとに最新の情報を飛行制御装置５０に送信してもよい。

また、通信処理部１５３は、無人飛行体４０から飛行制御装置５０を介して画像データを受信する。画像データは、撮像装置４１０により撮像される環境画像のデータである。なお、変形例では、通信処理部１５３は、無人飛行体４０から直接的に（すなわち飛行制御装置５０を介さずに）画像データを受信してもよい。

画像出力処理部１５４は、通信処理部１５３により取得される画像データに基づいて、画像出力装置８０上に環境画像を出力する。これにより、作業機械１の操作者は、画像出力装置８０上の環境画像から、例えば直視では見えない作業現場の状況等を把握できる。なお、変形例では、飛行制御装置５０が画像出力装置を備えてもよい。この場合、飛行制御装置５０の画像出力装置に、撮像装置４１０により撮像される環境画像のデータが出力されてもよい。

制御装置４００は、図３に示すように、機体情報取得部４０１と、目標飛行状態設定部４０２と、機体制御部４０３と、通信処理部４０４とを含む。機体情報取得部４０１のような各機能部は、図２に示したＣＰＵ１１のようなＣＰＵが、図２に示したＲＯＭ１３のような記憶装置内のプログラムを実行することで、実現できる。

機体情報取得部４０１は、無人飛行体４０の機体に係る各種状態を表す機体情報を取得する。機体情報は、無人飛行体４０の位置情報や、無人飛行体４０の姿勢情報等を含んでよい。無人飛行体４０の位置情報は、例えば、緯度、経度、及び高度で表現されてよい。なお、このような無人飛行体４０の位置情報は、ＧＰＳセンサから取得可能である。無人飛行体４０の姿勢情報は、無人飛行体４０のヨー軸、ロール軸、及びピッチ軸の各軸まわりの回転に関する情報を含んでよい。なお、このような無人飛行体４０の姿勢情報は、無人飛行体４０に搭載される慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）のようなセンサから取得可能である。

目標飛行状態設定部４０２は、飛行制御装置５０からの制御情報（指令）に基づいて、無人飛行体４０の目標飛行状態を設定する。目標飛行状態は、目標飛行位置と目標飛行姿勢とを含む。なお、制御情報が目標飛行位置と目標飛行姿勢とを含む場合は、目標飛行状態設定部４０２は、当該目標飛行位置と目標飛行姿勢をそのまま利用してもよい。

目標飛行位置は、例えば、緯度、経度、及び高度で表現されてよい。目標飛行位置は、作業機械１の姿勢情報に基づいて、作業機械１に無人飛行体４０が干渉又は近接しないように設定されてよい。

本実施例では、撮像対象の位置の変化に追従して無人飛行体４０の目標飛行位置を動的に変化させる「状態追従制御」と、無人飛行体４０の飛行位置を一定位置に継続的に維持する「ホバリング維持制御」と、が選択的に実行されてよい。

状態追従制御の場合、目標飛行位置に係る緯度及び経度は、例えば、作業を行っている場所、例えば、先端アタッチメントの位置（撮像対象の位置）を撮像しやすい値に設定される。目標飛行位置に係る緯度及び経度は、ユーザにより可変とされてもよい。また、これらの値は、作業モード等に応じて自動的に変化させてもよい。また、これらの値は、後述する飛行モードに応じて自動的に変化されてもよい。

また、目標飛行位置に係る高度は、一定（例えば３０ｍから４０ｍの範囲内）であってもよい。ただし、目標飛行位置に係る高度は、同様に、ユーザにより可変とされてもよいし、作業モード等に応じて自動的に変化されてもよい。また、目標飛行位置に係る高度は、後述する飛行モードに応じて自動的に変化されてもよい。

目標飛行姿勢は、例えば、ヨー軸、ロール軸、及びピッチ軸の各軸まわりの回転に関するパラメータで表現されてよい。目標飛行姿勢に係るパラメータは、ユーザにより可変とされてもよいし、作業モード等に応じて自動的に変化されてもよい。

機体制御部４０３は、機体情報取得部４０１により取得される機体情報に基づいて、目標飛行状態設定部４０２により設定される目標飛行状態が実現されるように、無人飛行体４０を制御する。なお、無人飛行体４０の制御方法は、任意であり、例えばＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制御等により実現されてもよい。

通信処理部４０４は、機体情報取得部４０１により取得される機体情報等を、飛行制御装置５０に送信する。例えば、通信処理部４０４は、飛行制御装置５０からの要求に応じて、所定周期ごとに最新の機体情報を飛行制御装置５０に送信してもよい。

また、通信処理部４０４は、撮像装置４１０により撮像される環境画像のデータを、作業機械１に送信する。例えば、通信処理部４０４は、飛行制御装置５０からの要求に応じて、所定周期ごとに環境画像のデータを飛行制御装置５０に送信してもよい。

飛行制御装置５０は、図３に示すように、情報取得部５１０と、飛行モード設定部５１２と、飛行制御部５１４と、制限機構監視部５１６とを含む。情報取得部５１０のような各機能部は、図２に示したＣＰＵ１１のようなＣＰＵが、図２に示したＲＯＭ１３のような記憶装置内のプログラムを実行することで、実現できる。

情報取得部５１０は、飛行制御部５１４の各種制御に必要な各種情報を取得する。本実施例では、一例として、情報取得部５１０は、作業機械１の位置情報、姿勢情報、及び向き情報と、無人飛行体４０の機体情報とを取得する。なお、作業機械１の位置情報、姿勢情報、及び向き情報は、作業機械１の制御装置１０の通信処理部１５３から通信により取得できる。また、無人飛行体４０の機体情報は、無人飛行体４０の制御装置４００の通信処理部４０４から取得できる。

飛行モード設定部５１２は、飛行モードを設定してよい。本実施例では、一例として、飛行モードは、無人飛行体４０の移動範囲を機械的に制限しない通常モードと、無人飛行体４０の移動範囲を機械的に制限する制限モードとを含む。なお、変形例では、飛行モードは、制限モードだけであってよい。

飛行モード設定部５１２は、ユーザからの入力に基づいて、飛行モードを通常モード又は制限モードのいずれかに設定してもよい。あるいは、飛行モード設定部５１２は、後述する移動制限機構７からの情報に基づいて、飛行モードを通常モード又は制限モードのいずれかに設定してもよい。

飛行制御部５１４は、情報取得部５１０により取得された各種情報に基づいて、無人飛行体４０に送信する制御情報（指令）を生成する。制御情報は、上述したように、無人飛行体４０の目標飛行状態設定部４０２に目標飛行状態を設定させるための情報である。

制限機構監視部５１６は、以下で後述する移動制限機構７に関する各種処理を行う。制限機構監視部５１６は、以下の移動制限機構７の説明に関連して後述する。

次に、図４以降を参照して、本実施例の移動制限機構７について説明する。

図４は、移動制限機構７を説明する概略図であり、無人飛行体４０に対する移動制限機構７を備える作業機械１の側面図である。図５は、移動制限機構７のガイド部７０と可動部材７２の概略的な説明図であり、図６、図７、及び図８は、ガイド部７０と可動部材７２との間の移動を可能とする機構の各例を示す説明図である。

移動制限機構７は、作業機械１及び無人飛行体４０に対して設けられる。移動制限機構７は、作業機械１に対する無人飛行体４０の移動範囲を機械的に制限する。移動制限機構７は、ガイド部７０と、可動部材７２と、紐状部材７４とを含む。

ガイド部７０は、作業機械１に配置され、作業機械１に対する可動部材７２の可動範囲を制限する。

ガイド部７０は、作業機械１に備わる部位であってもよい。すなわち、作業機械１に備わる既存の部位が、ガイド部７０として機能してもよい。例えば、ガイド部７０は、作業機構１４０のうちの、棒状に延在する部位により実現されてもよい。あるいは、ガイド部７０は、作業機構１４０に対して取り外し可能なガイド部材により形成されてもよい。

ガイド部７０は、作業機械１に対する可動部材７２の可動範囲を制限する機能を有する限り、その形態は任意であるが、例えば棒状や紐状の形態であってよい。また、ガイド部７０は、可撓性及び／又は伸縮性を有してもよいし、実質的に変形不能な材料（例えば金属や樹脂）により形成されてもよい。

本実施例では、一例として、ガイド部７０は、ブーム１４１の上面側（アーム１４３に対向しない側）に設けられる。そして、ガイド部７０は、ブーム１４１の延在方向に沿って可動部材７２の可動範囲が画成される態様で、ブーム１４１の延在方向に沿って延在する。

可動部材７２は、ガイド部７０により可動範囲が制限されつつ、ガイド部７０に沿って移動可能である。可動部材７２の形態は、任意であり、例えば、図６に示すようなリング状部材７２Ａにより実現されてもよい。この場合、リング状部材７２Ａの内径側の穴７２０Ａには、ガイド部７０の棒状部位が通される。この場合、図５に示すように、可動部材７２は、ガイド部７０のガイド範囲Ｒ７で、ガイド部７０に対して移動可能となる。なお、リング状部材７２Ａは、開閉可能であってよく、この場合、ガイド部７０に対するリング状部材７２Ａの装着やガイド部７０からのリング状部材７２Ａの取り外しが容易となる。

あるいは、可動部材７２は、図７に示すようなリング状部材７２Ｂにより実現されてもよい。この場合、リング状部材７２Ｂの周部の穴７２０Ｂには、ガイド部７０が通される。この場合も、図５に示すように、可動部材７２は、ガイド部７０のガイド範囲Ｒ７で、ガイド部７０に対して移動可能となる。かかる構成によれば、ガイド部７０が通る穴７２０Ｂと紐状部材７４が通る穴７２１Ｂとが連通しないため、ガイド部７０と紐状部材７４との干渉を抑制できる。その結果、かかる干渉に起因したガイド部７０と紐状部材７４の破損の可能性を低減できる。なお、この場合、ガイド部７０は、穴７２０Ｂに通される棒状部位（例えば紐状の形態）を有してよく、端部が作業機械１に対して取り外し可能であってよい。この場合、ガイド部７０に対するリング状部材７２Ｂの装着やガイド部７０からのリング状部材７２Ｂの取り外しが容易となる。

あるいは、可動部材７２は、図８に示すようなスライダ７２Ｃにより実現されてもよい。この場合、ガイド部７０は、スライダ７２Ｃを摺動可能に支持するスライドレール７０Ｃとして実現されてもよい。この場合、スライダ７２Ｃは、スライドレール７０Ｃの長手方向（図８の紙面に対して垂直方向）にスライドすることで、スライドレール７０Ｃ（ガイド部７０）に対して移動可能となる。

紐状部材７４は、可動部材７２に対して無人飛行体４０を係留する。具体的には、紐状部材７４は、一端が可動部材７２に接続され、他端が無人飛行体４０に接続される。この場合、紐状部材７４の両端は、取付対象物（可動部材７２又は無人飛行体４０）に対して回転可能な支持態様で接続されてよい。この場合、支持点での紐状部材７４の回転自由度は、直交する３軸回りであってよい。

紐状部材７４は、可動部材７２に対して無人飛行体４０の移動範囲を規制する機能を有する。すなわち、紐状部材７４は、可動部材７２に対して無人飛行体４０の移動範囲を、その長さに応じた移動範囲に規制する。例えば、紐状部材７４の長さをＬとしたとき、理論上、可動部材７２の位置を中心として半径Ｌの球体内で、無人飛行体４０が動き回ることができる。なお、紐状部材７４は、破断等が生じない高い強度を有する材料により形成される。紐状部材７４は、伸縮性を有してもよいし、有していなくてもよい。

このような移動制限機構７によれば、可動部材７２は、無人飛行体４０の動きに連動する態様で、ガイド部７０に対して移動できる。例えば、ガイド部７０が上下方向に延在する場合、無人飛行体４０が上昇して紐状部材７４に張力が発生又は増加すると、それに応じてガイド部７０に対して可動部材７２が上昇する。また、無人飛行体４０が下降して紐状部材７４に張力が低減又は無くなると、それに応じてガイド部７０に対して可動部材７２が下降する。

なお、本実施例では、可動部材７２は、動力源としてのアクチュエータを内蔵していないが、アクチュエータを内蔵してもよい。この場合、可動部材７２は、アクチュエータからの動力に基づいて、無人飛行体４０の動きに連動する態様で、ガイド部７０に対して移動できる。従って、この場合、可動部材７２は、紐状部材７４の張力とは無関係に、ガイド部７０に対して移動することも可能である。なお、可動部材７２がアクチュエータを備える場合、可動部材７２の制御（すなわちアクチュエータの制御）は、無人飛行体４０の目標飛行状態に応じて実現されてよい。

ところで、無人飛行体４０の位置は、無人飛行体４０の目標飛行状態（特に目標飛行位置）を適切に設定することで制御できるが、無人飛行体４０の移動範囲を機械的に制限すること（すなわち上述した制限モード）が有用となりうる。例えば、強風の環境下では、無人飛行体４０が風で流されることで、安全管理範囲外に出て行ってしまう可能性があるためである。

他方、無人飛行体４０の移動範囲を機械的に制限する場合、その制限態様によっては無人飛行体４０からの環境画像の有用性が低下してしまう可能性がある。

これに対して、本実施例によれば、上述した移動制限機構７を設けることで、無人飛行体４０の移動範囲を制限しつつ、作業機械１での作業を適切に支援可能な画像（環境画像）を無人飛行体４０により取得することが可能となる。

具体的には、本実施例によれば、無人飛行体４０の移動範囲を、可動部材７２を起点とした紐状部材７４の長さに応じた範囲内に制限できる。これにより、例えば、強風の環境下では、無人飛行体４０が風で流される場合でも、紐状部材７４の張力により無人飛行体４０の移動を規制できる。これにより、無人飛行体４０が安全管理範囲外に出て行ってしまう可能性を低減できる。

また、無人飛行体４０の移動範囲は、可動部材７２を起点とした紐状部材７４の長さに応じた範囲内に制限されるものの、紐状部材７４の形態の自由度や、可動部材７２に対する紐状部材７４の支持点の回転自由度に起因して、可動部材７２に対する無人飛行体４０の位置自由度が高い。また、可動部材７２自体も作業機械１に対してガイド部７０に沿って移動可能であるので、無人飛行体４０の移動範囲を広げることができる。すなわち、無人飛行体４０の移動範囲は、作業機械１に対する可動部材７２の移動範囲と、可動部材７２に対する紐状部材７４の位置自由度との組み合わせにより決まるので、これらの２つの要素のうちの一方だけで決まる場合（例えば可動部材７２が固定部材で代替された構成や、紐状部材が、可動部材７２に固定された高剛性の棒状部材で代替された構成）に比べて、無人飛行体４０の移動範囲を広げることができる。

次に、図９以降を参照して、上述した移動制限機構７に関連した各種変形例等を説明する。

図９は、移動制限機構７を利用した配線部９の好ましい実施例の説明図である。

配線部９は、図９に示すように、一端が無人飛行体４０に電気的に接続される。配線部９は、電力供給用の配線及び通信用の配線のうちの少なくとも一方を含んでよい。電力供給用の配線を含む場合、電力供給用の配線の他端は、作業機械１に搭載される電源に電気的に接続されてよい。通信用の配線を含む場合、通信用の配線は、作業機械１の制御装置１０と飛行制御装置５０との間での各種情報又はデータの送受信に利用されてよい。なお、配線部９は、電力供給用の配線及び通信用の配線のうちの、電力供給用の配線のみを含む場合、作業機械１の制御装置１０と飛行制御装置５０との間の通信は、無線ネットワークを介して実現されてよい。

配線部９は、図９に示すように、可動部材７２を介して無人飛行体４０に接続されてもよい。例えば、可動部材７２が図６に示したリング状部材７２Ａにより実現される場合、配線部９は、リング状部材７２Ａの内径側の穴７２０Ａを通されてもよい。この場合、リング状部材７２Ａから無人飛行体４０までの区間において、配線部９は、紐状部材７４と一体化された形態となる。このような構成によれば、配線部９が可動部材７２を介さずに無人飛行体４０に接続される構成に比べて、配線部９の位置しうる空間を制限できるので、配線部９が作業機械１や他の周辺物体に干渉する可能性を効果的に低減できる。

なお、図９に示す例では、配線部９は、リング状部材７２Ａから無人飛行体４０までの区間において、クランプ等により紐状部材７４に拘束されていないが、クランプ等により紐状部材７４に拘束されてもよい。また、図９には図示されていないが、配線部９における作業機械１側の端部（無人飛行体４０側の端部も同様）には、配線部９の長さの調整機構（具体的には、配線部９を巻き出し又は巻き取り可能な機構）が設けられてもよい。この場合、無人飛行体４０の移動範囲を配線部９により制限することなく、配線部９を介して無人飛行体４０と作業機械１とを接続できる。すなわち、ガイド部７０に対する可動部材７２の位置が変化した場合や可動部材７２に対する無人飛行体４０の位置が変化した場合でも、配線部９を弛みなく（例えば適切な張力を）維持できる。なお、配線部９の長さの調整機構は、図１４及び図１５を参照して後述する紐状部材７４の長さの調整機構７５と同様であってよい。

図１０は、移動制限機構７を利用した配線部９Ａの好ましい他の実施例の説明図である。

配線部９Ａは、上述した配線部９と同様に、電力供給用の配線及び通信用の配線のうちの少なくとも一方を含んでよい。配線部９Ａは、第１配線部９１Ａと、第２配線部９２Ａとを含む。

第１配線部９１Ａは、一端が作業機械１に接続され、他端が可動部材７２に接続される。なお、図１０には図示されていないが、第１配線部９１Ａにおける作業機械１側の端部（無人飛行体４０側の端部も同様）には、第１配線部９１Ａを巻き出し又は巻き取り可能な機構が設けられてもよい。この場合、ガイド部７０に対する可動部材７２の位置が変化した場合でも、第１配線部９１Ａを弛みなく（例えば適切な張力を）維持できる。

第２配線部９２Ａは、一端が可動部材７２に接続され、他端が無人飛行体４０に接続される。配線部９Ａは、図１０に示すように、紐状部材７４内に内蔵される。すなわち、紐状部材７４は、配線部９Ａを形成する配線を内蔵する。この場合、第２配線部９２Ａは、可動部材７２内の配線部（図示せず）又は可動部材７２の導体部（図示せず）を介して、第１配線部９１Ａに電気的に接続されてよい。

このような配線部９Ａによっても、上述した配線部９と同様の効果を得ることができる。また、配線部９Ａによれば、一部の第２配線部９２Ａを紐状部材７４に内蔵できるので、配線部９Ａと紐状部材７４との間の干渉（例えば絡まり等）の可能性を効果的に低減できる。

図１１は、ガイド部７０の他の配置例を概略的に示す説明図である。

図１１に示す例では、ガイド部７０は、作業機構１４０のアーム１４３に配置される。このようにガイド部７０は、各種目的に応じて、作業機構１４０の多様な箇所に配置できる。例えば、作業機械１の周辺の環境画像のみならず、アーム１４３の先端部付近（すなわち先端アタッチメントの作業場所）の環境画像をも無人飛行体４０により取得することが有用な用途では、図４等に示したようにブーム１４１にガイド部７０が配置されてよい。この場合、ガイド部７０は、図４等に示すようにブーム１４１の上面側（アーム１４３に対向しない側）に配置されるのが好ましい。他方、アーム１４３の先端部付近（すなわち先端アタッチメントの作業場所）の詳細な環境画像を無人飛行体４０により取得することが有用な用途では、図１１に示すようにアーム１４３にガイド部７０が配置されてよい。この場合も、ガイド部７０は、図１１に示すようにアーム１４３の上面側（ブーム１４１に対向しない側）に配置されるのが好ましい。

図１２は、ガイド部７０の構造例を示す図である。図１２に示す例では、ガイド部７０を形成する棒状部位７０２は、伸縮可能な筒状の構造を有する。すなわち、棒状部位７０２は、外径が僅かに異なる複数の筒状部材を含み、複数の筒状部材は、外径が大きい筒状部材の内径側に、外径が小さい筒状部材を格納できるように構成されている。また、複数の筒状部材は、外径が小さい筒状部材が、外径が大きい筒状部材から抜け出ないように構成されている。このような構成によれば、ガイド部７０の長さ（すなわち図５のガイド範囲Ｒ７参照）を、棒状部位７０２の長さを変更することで、調整可能とすることができる。これにより、例えば、ブーム１４１に配置する用のガイド部７０と、アーム１４３に配置する用のガイド部７０とを、別々に用意にすることなく、図１２に示す構造を有する棒状部位７０２を利用してガイド部７０の汎用性を高めることができる。あるいは、伸縮可能な棒状部位７０２は、同じ場所に設けられるガイド部７０に係るガイド範囲Ｒ７を調整する際に利用することもできる。この場合、例えば、棒状部位７０２の一端が作業機構１４０に固定され、他端が自由端とされてもよい。

図１３は、図１２に示した棒状部位７０２を有するガイド部７０の適用例を示す図である。

図１３に示す例では、ガイド部７０を形成する棒状部位７０２の一端が作業機構１４０に固定され、他端が自由端とされてもよい。ただし、この場合、他端（自由端）には、可動部材７２の抜け防止用のストッパ部７０２１が設けられてもよい。この場合、棒状部位７０２の固定端側は、作業機構１４０に対する取付角度が調整可能であってもよい。この場合、作業機構１４０に対する取付角度を調整することで、無人飛行体４０の移動範囲を調整することも可能となる。

図１３に示す例では、棒状部位７０２は、ブーム１４１に固定され、より具体的には、ブーム１４１の上面側（アーム１４３に対向しない側）に固定される。ブーム１４１は、解体作業時は基本的に直立状態からほとんど変化しないため、棒状部位７０２を固定するのに好適である。また、この場合、作業機構１４０に対する棒状部位７０２の固定部を１か所に集約できるため、既存機への後付け（改造工事等）が容易となる。ただし、変形例では、棒状部位７０２は、作業機構１４０におけるブーム１４１以外の部位に固定されてもよい。

ここで、図１２及び図１３に示す例では、ガイド部７０を形成する棒状部位７０２の長さを調整することで、図５のガイド範囲Ｒ７を調整可能としているが、可動部材７２を機械的に係止するストッパ部７０２１の位置を変更可能とすることで、図５のガイド範囲Ｒ７を調整可能としてもよい。この場合、ストッパ部７０２１は、ボルト等のような締結部の位置を変更することで、ガイド部７０における位置が調整可能であってもよい。

ところで、上述した実施例では、移動制限機構７は、紐状部材７４の長さの調整機構を備えていないが（すなわち紐状部材７４の作業機械１側の端部から無人飛行体４０側の端部までの長さが一定であるが）、紐状部材７４の長さの調整機構を備えてもよい。この場合、紐状部材７４の長さを調整することで、無人飛行体４０の移動範囲を調整可能とすることができる。

図１４は、紐状部材７４の長さの調整機構７５を備える場合に好適な制御装置１０Ａの機能の一例を示す図であり、図１５は、紐状部材７４の長さの調整機構７５及びモータ７６を説明する概略図である。

制御装置１０Ａは、図３に示した制御装置１０に対して、上限長設定部１５６、モータ制御部１５８、情報出力部１６０及び異常検出部１６２が追加された点が異なる。

上限長設定部１５６は、紐状部材７４の長さの上限長さを設定する。紐状部材７４の長さは、作業機械１からの無人飛行体４０の最大離間距離に影響する。従って、上限長さは、例えば、作業機械１からの無人飛行体４０の最大離間距離に基づいて設定されてもよい。この場合、作業機械１からの無人飛行体４０の最大離間距離は、２０ｍ、３０ｍ、４０ｍといった具合にユーザにより選択可能とされてもよい。

なお、上限長設定部１５６により設定される上限長さは、上述した無人飛行体４０の目標飛行位置の算出の際に考慮されてよい。すなわち、目標飛行状態設定部４０２は、紐状部材７４の長さが上限長さを超えない範囲内で、無人飛行体４０の目標飛行位置を算出してよい。

モータ制御部１５８は、紐状部材７４の長さの調整機構７５に設けられるモータ７６を制御する。モータ７６は、図１５に概略的に示すように、調整機構７５のスプール７５０を軸まわりに回転させる。

モータ制御部１５８は、紐状部材７４の長さ情報に基づいて、モータ７６を制御する。紐状部材７４の長さ情報は、例えばスプール７５０に設けられてもよい回転角センサ（図示せず）からのセンサ情報に基づいて生成されてもよい。

モータ制御部１５８は、紐状部材７４の長さ情報に基づいて、紐状部材７４の長さが上下長さに対応する閾値を超えない場合、スプール７５０の自由な回転（紐状部材７４の巻き出し方向の回転）を許容してよい。ただし、紐状部材７４の弛みを防止するために、モータ制御部１５８は、比較的小さい巻き取りトルクを発生させてよい。モータ制御部１５８は、紐状部材７４の長さ情報に基づいて、紐状部材７４の長さが上下長さに対応する閾値を超える場合、モータ７６によりスプール７５０に対して回転停止方向のトルク（以下、「停止トルク」とも称する）を付与する。なお、停止トルクは、比較的大きい巻き取りトルクに対応する。なお、スプール７５０の回転は、ブレーキ機構により停止可能とされてもよい。

情報出力部１６０は、紐状部材７４の張力に関連するパラメータの値に基づいて、所定情報を出力する。紐状部材７４の張力に関連するパラメータは、例えば、モータ７６により上述の停止トルクが発生されているか否かであってもよい。あるいは、紐状部材７４の張力に関連するパラメータは、モータ７６により発生される上述の停止トルクの大きさであってもよい。この場合、停止トルクが大きいほど張力が大きくなる関係を有してよい。

情報出力部１６０は、紐状部材７４の張力に関連するパラメータの値に基づいて、張力が閾値を超えた場合に、その旨を示す情報を所定情報として出力してもよい。この場合、情報出力部１６０は、所定情報を飛行制御装置５０に送信してよい。飛行制御装置５０は、所定情報を受信すると、無人飛行体４０が作業機械１に近づく方向（すなわち張力が低減される方向）に、目標飛行状態を補正してよい。

ところで、移動制限機構７になんらかの異常（例えば紐状部材７４の引っ掛かりや切断等）が発生した場合、速やかに検出されることが望ましい。

そこで、制御装置１０Ａは、図１４に示すように異常検出部１６２を備えてもよい。この場合、異常検出部１６２は、無人飛行体４０の目標飛行位置に基づいて、紐状部材７４の長さを算出してよい。これは、紐状部材７４の長さは、作業機械１からの無人飛行体４０の最大離間距離に相関するためである。そして、異常検出部１６２は、紐状部材７４の長さが最大離間距離を有意に超えた場合でも、モータ７６により上述の停止トルクが発生されていない場合に、移動制限機構７の異常（例えば紐状部材７４の切断の可能性）を検出してもよい。また、異常検出部１６２は、作業機械１からの無人飛行体４０の最大離間距離が紐状部材７４の上限長さに対応する距離に到達する前に、モータ７６により上述の停止トルクが発生されている場合に、移動制限機構７の異常（例えば紐状部材７４の引っ掛かりの可能性）を検出してもよい。情報出力部１６０は、異常検出部１６２により異常が検出された場合、その旨を示す情報（異常情報）を所定情報として出力してもよい。

以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。

例えば、上述した実施例では、作業機械１での作業を支援するための構成に関するが、作業機械１自体の点検や、作業機械１の走行や他の動作を支援するためにも適用できる。例えば、機械停止時におけるアタッチメント等の背の高い物の点検作業を支援したり、作業機械１の移動の為の走行時の周囲監視を支援したりする場合にも、適用可能である。このように、上述した実施例に係る内容（移動制限機構７等）は、作業機械１に係る各種支援に適用できる。

１ 作業機械
７ 移動制限機構（支援装置）
８ 周辺機器
９ 配線部（支援装置）
９Ａ 配線部（支援装置）
９１Ａ 第１配線部
９２Ａ 第２配線部
１０ 制御装置
１０Ａ 制御装置（支援装置）
１４ 補助記憶装置
１５ ドライブ装置
１６ 記録媒体
１７ 通信インターフェース
１９ バス
２５ 有線送受信部
２６ 無線送受信部
４０ 無人飛行体
５０ 飛行制御装置
５２ 遠隔操作装置
７０ ガイド部
７０２ 棒状部位
７０２１ ストッパ部
７０Ｃ スライドレール
７２ 可動部材
７２０Ａ 穴
７２０Ｂ 穴
７２Ａ リング状部材
７２Ｂ リング状部材
７２Ｃ スライダ
７４ 紐状部材
７５ 調整機構（調整手段）
７５０ スプール
７６ モータ
８０ 画像出力装置
８２ センサ類
１１０ 下部走行体
１２０ 上部旋回体
１２２ キャブ（運転室）
１３０ 旋回機構
１４０ 作業機構
１４１ ブーム
１４２ ブームシリンダ
１４３ アーム
１４４ アームシリンダ
１４５ 破砕機
１４６ バケットシリンダ
１４７ 破砕機用シリンダ
１５０ 位置情報取得部
１５１ 姿勢情報取得部
１５２ 情報取得部
１５３ 通信処理部
１５４ 画像出力処理部
１５６ 上限長設定部
１５８ モータ制御部
１６０ 情報出力部
１６２ 異常検出部
４００ 制御装置
４０１ 機体情報取得部
４０２ 目標飛行状態設定部
４０３ 機体制御部
４０４ 通信処理部
４１０ 撮像装置
５１０ 情報取得部
５１２ 飛行モード設定部
５１４ 飛行制御部
５１６ 制限機構監視部

Claims (17)

1. 無人飛行体に搭載した撮像装置からの画像情報に基づいて作業機械を支援する支援装置であって、
   前記作業機械上のガイド部と、
   前記ガイド部により可動範囲が制限される可動部材と、
   前記可動部材に対して前記無人飛行体を係留する紐状部材と、を備える支援装置。
2. 前記作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられる作業機構と、を備え、
   前記ガイド部は、前記作業機構に設けられる、請求項１に記載の支援装置。
3. 前記ガイド部は、前記作業機構に備わる部位、又は、前記作業機構に対して取り外し可能なガイド部材により形成される、請求項２に記載の支援装置。
4. 前記可動部材は、前記無人飛行体の動きに連動する態様で、前記ガイド部に対して移動する、請求項１から３のうちのいずれか１項に記載の支援装置。
5. 前記可動部材は、前記無人飛行体の動きに伴い発生しうる前記紐状部材の張力、又は、内蔵するアクチュエータの発生する力を、動力源として上方向の移動を実現する、請求項４に記載の支援装置。
6. 前記可動部材と前記無人飛行体との間に延在する前記紐状部材の長さを調整する調整機構を更に備える、請求項１から５のうちのいずれか１項に記載の支援装置。
7. 前記無人飛行体に一端が電気的に接続される配線部を更に備え、
   前記配線部の一部又は全部は、前記紐状部材と一体化される、請求項１から６のうちのいずれか１項に記載の支援装置。
8. 前記配線部は、電力供給用の配線、及び、通信用の配線のうちの少なくともいずれか一方を含む、請求項７に記載の支援装置。
9. 前記ガイド部は、長さが調整可能である、請求項１から８のうちのいずれか１項に記載の支援装置。
10. 前記ガイド部における前記可動部材の前記可動範囲を調整可能な調整手段を更に備える、請求項１から９のうちのいずれか１項に記載の支援装置。
11. 前記ガイド部は、前記可動部材の前記可動範囲を画成する棒状部位を含み、
    前記可動部材は、前記棒状部位が挿通されるリング状の形態である、請求項１から１０のうちのいずれか１項に記載の支援装置。
12. 前記紐状部材の張力に関連するパラメータの値に基づいて、所定情報を出力する情報出力部を更に備える、請求項１から１１のうちのいずれか１項に記載の支援装置。
13. 請求項１から１２のうちのいずれか１項に記載の支援装置と、前記作業機械及び前記無人飛行体のうちの少なくともいずれか一方とを含む、システム。
14. ガイド部を有し、
    前記ガイド部は、無人飛行体の飛行範囲を制限する態様で前記無人飛行体を係留可能である、作業機械。
15. 下部走行体と、
    前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、
    前記上部旋回体に設けられる作業機構と、を備え、
    前記ガイド部は、前記作業機構に設けられる、請求項１４に記載の作業機械。
16. 前記作業機構は、ブームを含み、
    前記ガイド部は、前記ブームの上面に設けられる、請求項１５に記載の作業機械。
17. 前記ガイド部は、可動部材が前記ガイド部に対して可動範囲内で移動可能となる態様で、前記可動部材を支持可能であり、
    前記可動部材は、前記無人飛行体に一端が接続可能な紐状部材の他端に接続可能である、請求項１４から１６のうちのいずれか１項に記載の作業機械。

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