JP7443978B2 - 作業支援装置 - Google Patents
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Landscapes
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
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Description
前記作業機械は、
下部走行体と、
前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、
前記撮像装置が撮像した画像を表示する表示装置と、
前記上部旋回体に設けられ、作業機械の位置及び向きを検出する検出手段とを有し、
当該作業支援装置は、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記下部走行体の後方位置に至るように前記飛行体を制御する、作業支援装置が提供される。
8 電装系装置
10 制御装置
40 無人飛行機
50 飛行制御装置
52 遠隔操作装置
80 画像出力装置
82 センサ類
821 GPSコンパス
822 回転角センサ
110 下部走行体
120 上部旋回体
122 キャブ(運転室)
130 旋回機構
140 作業機構
141 ブーム
142 ブームシリンダ
143 アーム
144 アームシリンダ
145 破砕機
146 バケットシリンダ
147 破砕機用シリンダ
150 位置情報取得部
151 姿勢情報取得部
152 向き情報取得部
1520 上部旋回体向き算出部
1521 下部走行体向き算出部
153 通信処理部
154 画像出力処理部
400 制御装置
401 機体情報取得部
402 目標飛行状態設定部
403 機体制御部
404 通信処理部
410 撮像装置
510 情報取得部
512 相対位置関係判定部
514 飛行制御部
5141 目標飛行位置算出部
5142 目標飛行姿勢算出部
Claims (3)
- 作業機械と、撮像装置を搭載した飛行体との位置関係を制御する作業支援装置であって、
前記作業機械は、
下部走行体と、
前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、
前記撮像装置が撮像した画像を表示する表示装置と、
前記上部旋回体に設けられ、作業機械の位置及び向きを検出する検出手段とを有し、
当該作業支援装置は、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記上部旋回体の向きから前記下部走行体の向きを算出して前記下部走行体の後方位置に至るように前記飛行体を制御する、作業支援装置。 - 前記作業機械は、前記上部旋回体と前記下部走行体との間の旋回軸まわりの相対的な回転角を表す回転角を検出する回転角センサを更に有し、
前記検出手段は、前記上部旋回体に備えられた衛星電波受信機を含み、
当該作業支援装置は、前記衛星電波受信機の測位結果と、前記回転角とに基づいて、前記下部走行体の後方位置を算出する後方位置算出部と、を備える、請求項1に記載の作業支援装置。 - 当該作業支援装置は、
前記作業機械の状態及び前記飛行体の状態を表す情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記情報に基づいて、前記飛行体の飛行状態を制御する飛行制御部とを備え、
前記飛行制御部は、前記下部走行体に対する前記飛行体の相対位置関係が変化した場合であっても、その変化量が閾値以下である場合は、前記飛行体の目標飛行位置又は目標飛行姿勢を変化させないホバリング維持制御を実行する、請求項1又は2に記載の作業支援装置。
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- 2020-08-05 JP JP2020133371A patent/JP7443978B2/ja active Active
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