JP2020051066A - 建設機械 - Google Patents
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Abstract
【課題】登坂走行時や降坂走行時における建設機械の地面に対する滑りを抑制し、円滑に走行動作を行うことができる建設機械を提供すること。【解決手段】GNSS測量装置67の検出結果に基づいて油圧ショベル1の実速度を算出し、下部走行体10の走行操作を行う操作装置62から走行油圧モータ13a,13bに出力される操作信号で指示される油圧ショベル1の目標速度と実速度との差が予め定めた範囲外である場合に、フロント作業機30の先端を地面に接触させる。【選択図】 図3
Description
本発明は、建設機械に関する。
建設機械に係る従来技術として、例えば、特許文献1には、建設機械の作業機本体と、この作業機本体に回転可能に連結された複数の関節形可動部からなるフロント部材と、このフロント部材の位置を検出する位置検出手段とを備え、前記フロント部材がその動作範囲に設定された侵入禁止領域に到達したとき、該フロント部材の動作を停止させる建設機械の作業範囲制限装置において、前記フロント部材の所定箇所にモニタポイントを設定し、前記フロント部材の動作時に、前記モニタポイントの現在座標と所定時間後の座標を演算する座標演算手段と、前記モニタポイントが所定時間後に前記侵入禁止領域に到達するか否かを判断する判定手段と、前記モニタポイントが所定時間後に前記侵入禁止領域に到達すると判断された場合、そのモニタポイントの現在座標と前記侵入禁止領域との距離に応じて前記フロント部材の動作速度を減速処理する減速手段と、前記モニタポイントが前記侵入禁止領域に到達したとき、前記フロント部材の動作を停止処理する停止手段とを備えた建設機械の作業範囲制限装置が開示されている。
ところで、上記従来技術のような建設機械の一つである油圧ショベルにおいては、アクチュエータによって駆動されるブーム、アーム、バケットで構成されるフロント作業機による掘削作業だけではなく、走行油圧モータによって駆動されるクローラによって走行動作を行う。一方、油圧ショベルが作業を行う現場の地形は一定ではなく、例えば、傾斜面を上ったり(登坂走行)下ったり(降坂走行)することもある。このような登坂走行や降坂走行を行う場合、傾斜面の角度によってはクローラが滑ってしまい、走行動作が円滑に行えないことが考えられる。
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、登坂走行時や降坂走行時における建設機械の地面に対する滑りを抑制し、円滑に走行動作を行うことができる建設機械を提供することを目的とする。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、複数の被駆動部材を連結して構成された多関節型のフロント作業機と、操作信号に基づいて前記フロント作業機の複数の被駆動部材をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、操作信号に基づいて走行体を駆動する走行油圧モータと、前記複数の油圧アクチュエータ及び前記走行油圧モータのうち操作者の所望する油圧アクチュエータ及び走行油圧モータに前記操作信号を出力する操作装置と、前記複数の駆動部材の姿勢に関する姿勢情報をそれぞれ検出する複数の姿勢センサと、前記姿勢センサの検出結果と予め定めた条件とに基づいて前記フロント作業機を動作させるマシンコントロールを実行するコントローラとを備える建設機械において、前記建設機械の地面に対する相対速度である実速度を算出するための基礎情報を取得する基礎情報検出装置を備え、前記コントローラは、前記基礎情報検出装置の検出結果に基づいて前記建設機械の実速度を算出し、前記操作装置から前記走行油圧モータに出力される操作信号で指示される前記建設機械の目標速度と前記実速度との差が予め定めた範囲外である場合に、前記フロント作業機の先端を地面に接触させるものとする。
本発明によれば、登坂走行時や降坂走行時における建設機械の地面に対する滑りを抑制し、円滑に走行動作を行うことができる。
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。なお、本実施の形態では、建設機械の一例として、フロント作業機を備える油圧ショベルを例示して説明するが、走行装置とフロント作業機とを備える他の建設機械にも本発明を適用することが可能である。
図1は、本実施の形態に係る建設機械の一例である油圧ショベルの構成を模式的に示す側面図である。また、図2は、本実施の形態に係る油圧ショベルのコントローラを油圧回路システなどの関連構成と共に模式的に示す図である。
図1において、油圧ショベル1は、多関節型のフロント作業機30と、フロント作業機30を支持する上部旋回体20と、上部旋回体20を旋回可能に支持する下部走行体10とで構成されている。上部旋回体20と下部走行体10は、油圧ショベル1の車体を構成している。
フロント作業機30は、垂直方向にそれぞれ回動する複数の被駆動部材(ブーム31,アーム33及びバケット35)を連結して構成されている。ブーム31の基端は上部旋回体20の前部においてブームピン37を介して回動可能に支持されている。ブーム31の先端にはアームピン38を介してアーム33の一端が回動可能に連結されており、アーム33の他端(先端)にはバケットピン39を介してバケット35が回動可能に連結されている。ブーム31はブームシリンダ32によって駆動され、アーム33はアームシリンダ34によって駆動され、バケット35はバケットシリンダ36によって駆動される。
フロント作業機30のブーム31、アーム33、バケット35、及び、上部旋回体20には、それぞれ、姿勢センサとして慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)63〜66が配置されている。
慣性計測装置63〜66は、角速度及び加速度を計測するものである。慣性計測装置63〜66が配置された上部旋回体20や被駆動部材31,33,35が静止している場合を考えると、慣性計測装置63〜66に設定されたIMU座標系における重力加速度の方向(つまり、鉛直下向き方向)と、慣性計測装置63〜66の取り付け状態(つまり、慣性計測装置63〜66と上部旋回体20や被駆動部材31,33,35との相対的な位置関係)とに基づいて、上部旋回体20や被駆動部材31,33,35の向きを検出することができる。なお、慣性計測装置63〜66は、複数の被駆動部材31,33,35のそれぞれの姿勢に関する情報(以降、姿勢情報と称する)を検出する姿勢センサである。
なお、本実施の形態においては、被駆動部材31,33,35の姿勢情報を取得するための姿勢センサとして慣性計測装置を用いる場合を例示したが、これに限られるものではなく、例えば、姿勢センサとして被駆動部材31,33,35に傾斜角センサを配置しても良い。また、被駆動部材31,33,35の連結部分にポテンショメータを配置し、上部旋回体20や被駆動部材31,33,35の相対的な向き(姿勢情報)を検出し、検出結果から被駆動部材31,33,35の姿勢を求めても良い。また、ブームシリンダ32、アームシリンダ34、及びバケットシリンダ36にそれぞれストロークセンサを配置し、ストローク変化量から上部旋回体20や被駆動部材31,33,35の接続部分における相対的な向き(姿勢情報)を算出し、その結果から被駆動部材31,33,35の姿勢を求めるように構成しても良い。
下部走行体10は、左右一対のクローラフレーム12a(12b)にそれぞれ掛け回された一対のクローラ11a(11b)と、クローラ11a(11b)をそれぞれ駆動する走行油圧モータ13a(13b)(図示しない減速機構を含む)とから構成されている。なお、図1において、下部走行体10の各構成については、左右一対の構成のうちの一方のみを図示して符号を付し、他方の構成については図中に括弧書きの符号のみを示して図示を省略する。
上部旋回体20は、基部となる旋回フレーム21上に各部材を配置して構成されており、上部旋回体20を構成する旋回フレーム21が旋回油圧モータ14によって旋回駆動されることにより、上部旋回体20が下部走行体10に対して旋回可能となっている。上部旋回体20の旋回フレーム21上には、オペレータが搭乗する運転室170が配置されているほか、原動機であるエンジン22と、エンジン22により駆動されるメイン油圧ポンプ41及びパイロット油圧ポンプ42と、各油圧アクチュエータを駆動するための油圧回路システム40が搭載されている。運転室170には、フロント作業機30の駆動操作や上部旋回体20の旋回操作を行う操作装置61、下部走行体10の走行操作を行う操作装置62、及び、後述する登坂補助処理の有効と無効とを切り換える登坂補助機能切換スイッチ68などが配置されている。なお、上部旋回体20に配置された慣性計測装置66は、車体の水平面に対する傾きを検出する車体傾斜センサとしての機能を果たしている。
また、上部旋回体20の上部には、GNSS(Global Navigation Satellite System:全地球航法衛星システム)を構成し、測位衛星から受信した電波に基づいて油圧ショベル1の3次元位置の位置情報を出力するGNSS測量装置67が備えられている。GNSS測量装置67は、測位衛星からの電波を復調して測位信号を抽出し、複数の測位衛星からの測位信号に基づいて油圧ショベル1の3次元位置(位置情報)を算出する。なお、GNSS測量装置67で取得される位置情報は、油圧ショベル1の実速度の算出に用いられており(後述)、GNSS測量装置67は、建設機械1の地面に対する相対速度である実速度を算出するための基礎情報として位置情報を取得する基礎情報検出装置であると言える。
図2に示すように、油圧回路システム40は、エンジン22で駆動されるメイン油圧ポンプ41から複数の油圧アクチュエータ(ブームシリンダ32、アームシリンダ34、バケットシリンダ36、走行油圧モータ13a,13b、及び、旋回油圧モータ14)にそれぞれ供給される作動油の流量を制御する複数の方向切換弁で構成された方向切換弁ユニット40aと、操作装置61,62からの操作信号に基づいて、パイロット油圧ポンプ42の吐出圧から方向切換弁ユニット40aにおける操作信号に対応する方向切換弁を駆動するパイロット圧を生成する比例減圧弁ユニット40bとを有している。なお、図2においては、図示の簡単のために1つの油路および信号路のみを図示し、他の油路および信号路を省略して示している。
メイン油圧ポンプ41から吐出された圧油は、方向切換弁ユニット40aを介してブームシリンダ32、アームシリンダ34、及びバケットシリンダ36に供給される。供給された圧油によってブームシリンダ32、アームシリンダ34、及びバケットシリンダ36が伸縮することで、ブーム31、アーム33、及びバケット35がそれぞれ回動し、バケット35の位置及び姿勢が変化する。なお、本実施の形態ではメイン油圧ポンプ41として固定容量型ポンプを例示しているが、レギュレータによって容量が制御される可変容量型ポンプを用いても良い。
コントローラ60は、入力部と、プロセッサである中央処理装置(CPU)と、記憶装置であるリードオンリーメモリ(ROM)及びランダムアクセスメモリ(RAM)と、出力部とを有している。入力部は、コントローラ60に入力される各種情報をCPUが演算可能なように変換する。ROMは、コントローラ60における各種演算処理を実行する制御プログラムと、演算処理の実行に必要な各種情報等が記憶された記録媒体であり、CPUはROMに記憶された制御プログラムに従って入力部及びROMやRAMから取り入れた信号に対して所定の演算処理を行う。出力部からは、比例減圧弁ユニット40bを構成する複数の比例減圧弁を駆動するための指令信号などが出力される。なお,記憶装置は上記のROM及びRAMという半導体メモリに限られず、例えば、ハードディスクドライブ等の磁気記憶装置に代替可能である。
このように構成されたコントローラ60は、現況地形データ記憶部60a、マシンコントロール制御部60b、実速度算出部60c、閾値記憶部60d、及び、滑り判定部60eを有している。コントローラ60は、マシンコントロール制御部60bによるマシンコントロールの処理を行うほか、油圧ショベル1の地面(傾斜面)に対する滑りを検知した場合、すなわち、油圧ショベル1が傾斜面に対して滑り状態であると判定した場合に、フロント作業機30の先端(すなわち、バケット35)を地面に接触させて、油圧ショベル1の傾斜面に対する滑りを抑制する登坂補助処理などを行う。
現況地形データ記憶部60aは、予め生成した現況地形を示すデータ(現況地形データを記憶している。現況地形データの生成方法としては種々のものが考えられるが、例えば、所定の計測装置による計測結果(測量図面など)やステレオカメラ等で撮影された画像などの現況地形を表す情報から現況地形データを生成する方法のほか、現況地形を検出するためのドローン(無人飛行機)に搭載されたカメラによって得られた画像データから現況地形データを生成する方法などがある。
マシンコントロール制御部60bは、油圧ショベル1におけるフロント作業機30のマシンコントロール(MC:Machine Control)に関する制御を行う。本実施の形態におけるマシンコントロールは、姿勢センサとしての慣性計測装置63〜65の検出結果に基づいて、例えば、ローカル座標系(油圧ショベル1に対して設定された座標系)におけるフロント作業機30の姿勢と、バケット35の爪先の位置を演算するとともに、操作装置61を介して入力される掘削操作に対してフロント作業機30が予め定めた条件に沿って動作するように油圧アクチュエータ32,34,36の少なくとも一部を強制的に動作させる、或いは、油圧アクチュエータ32,34,36の少なくとも一部の動作を制限することによりオペレータの掘削操作を補助する制御のことである。このようなマシンコントロールの具体例としては、オペレータの操作による掘削動作中に自動的にブームシリンダ32を制御してブーム上げ動作を適宜加え、バケット35先端位置を目標面上に制限するものなどがある。
実速度算出部60cは、GNSS測量装置67からの検出結果、すなわち、油圧ショベル1の位置情報に基づいて、油圧ショベル1の位置の時間変化から地面に対する相対的な移動速度である実速度を算出し、滑り判定部60eに出力する。
閾値記憶部60dは、油圧ショベル1の地面(傾斜面)に対する滑りを判定する滑り判定に用いる閾値が記憶されている。閾値記憶部60dに記憶される閾値には、油圧ショベル1が傾斜面を登坂している場合の滑り判定に用いる閾値(上り閾値)と、油圧ショベル1が傾斜面を降坂している場合の滑り判定に用いる閾値(下り閾値)とが記憶されている。なお、上り閾値は正の値を有しており、下り閾値は負の値を有している。
滑り判定部60eは、登坂補助機能切換スイッチ68が有効に切り換えられている場合に、下部走行体10の走行操作を行う操作装置62からの操作信号に基づいて指示速度(目標速度)を算出し、目標速度と実速度算出部60cで算出された実速度との差を、閾値記憶部60dに記憶された上り閾値および下り閾値と比較することで、油圧ショベル1の地面(傾斜面)に対する滑り判定を行う。例えば、油圧ショベル1が傾斜面を登坂している場合に滑りが発生すると実速度が目標速度よりも遅くなるため、滑りの程度が大きいほどに速度差(=目標速度−実速度)が大きくなる。したがって、速度差が上り閾値よりも大きい場合に滑りが発生していると判定することができる。同様に、油圧ショベル1が傾斜面を降坂している場合に滑りが発生すると実速度が目標速度よりも速くなるため、滑りの程度が大きいほどに速度差(=目標速度−実速度)が小さくなる。したがって、速度差が下り閾値よりも小さい場合に滑りが発生していると判定することができる。なお、下り閾値≦速度差≦上り閾値の条件を満たす場合は、滑りが発生していないと判定することができる。
図3は、登坂補助処理の処理内容を示すフローチャートである。また、図4及び図5は、油圧ショベルが傾斜面を走行する様子の一例を示す図であり、図4は傾斜面を登坂する様子を、図5は傾斜面を降坂する様子をそれぞれ示している。
図3において、登坂補助機能切換スイッチ68が無効から有効に切り換えられて登坂補助処理が開始されると、マシンコントロール制御部60bは、バケット35の先端と地面との距離hを算出する(ステップS100)。なお、登坂補助機能切換スイッチ68を有効に切り換える前にオペレータは、図5及び図6に例示する基本姿勢、すなわち、ブーム31及びアーム33を一定程度前方に伸ばした姿勢であってバケット35の爪先を地面側に向けた姿勢(登坂時)、又は、バケット35の背面を地面側に向けた姿勢(降坂時)となるようにフロント作業機30を操作した状態で、登坂補助機能切換スイッチ68を無効から有効に操作しているものとする。
続いて、滑り判定部60eは、オペレータによる操作装置62の操作によって下部走行体10の走行が開始されると(ステップS110)、操作装置62からの操作信号に基づいて指示速度(目標速度)を算出し(ステップS120)、実速度算出部60cで算出された実速度を取得して(ステップS130)、指示速度と実速度の速度差(=指示速度−実速度)を算出する(ステップS140)。
続いて、滑り判定部60eは、速度差が上り閾値よりも大きいかどうか、及び、速度差が下り閾値よりも小さいかどうかを判定する(ステップS150,S151)。
ステップS150,S151での判定結果がともにNOである場合には、マシンコントロール制御部60bは、バケット35の先端と地面との距離を算出し(ステップS160)、バケット35の先端の位置が走行開始時(すなわち、ステップS100,S110)の距離hから変化しているかどうかを判定する(ステップS170)。ステップS170での判定結果がYESの場合には、マシンコントロール制御部60bは、バケット35の先端の位置を走行開始時の距離hとなる位置に調整して(ステップS171)、ステップS180に進む。また、ステップS170での判定結果がNOの場合には、そのままステップS180に進む。ステップS180では、マシンコントロール制御部60bは、オペレータからの走行指示があるかどうか、すなわち、操作装置62からの操作信号があるかどうかを判定し(ステップS180)、判定結果がYESの場合には、ステップS120の処理に戻る。また、ステップS180での判定結果がNOの場合には、処理を終了する。
また、ステップS150,S151での判定結果の少なくとも一方がYESである場合には、マシンコントロール制御部60bは、バケット35が接地位置となるまで、すなわち、バケット35と地面との距離hが0(ゼロ)以下となるまで、ブーム31を下げることによりバケット35の位置を下げ(ステップS200)、走行油圧モータ13a,13bを停止する(ステップS210)。続いて、滑り判定部60eは、実速度算出部60cで算出された実速度を取得して(ステップS220)、車体の移動があるかどうか、すなわち、実速度があるかどうか、及び、走行指示があるかどうか、すなわち、操作装置62からの操作信号があるかどうかを判定する(ステップS230,S231)。ステップS230,S231での判定結果の少なくとも一方YESである場合には、ステップS200〜S230,S231の処理を繰り返す。また、ステップS230,S231での判定結果がともにNOである場合には、処理を終了する。
なお、本実施の形態においては、基礎情報としてGNSS測量装置67からの位置情報を用いて油圧ショベル1の実速度を算出する場合を例示して説明したが、例えば、加速度センサを設け、基礎情報として加速度センサの検出結果を用いて油圧ショベル1の実速度を算出するように構成しても良い。
次に上記の各実施の形態の特徴について説明する。
(1)上記の実施の形態では、複数の被駆動部材(例えば、ブーム31、アーム33、バケット35)を連結して構成された多関節型のフロント作業機30と、操作信号に基づいて前記フロント作業機の複数の被駆動部材をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータ(例えば、ブームシリンダ32、アームシリンダ34、バケットシリンダ36)と、操作信号に基づいて走行体(例えば、下部走行体10)を駆動する走行油圧モータ13a,13bと、前記複数の油圧アクチュエータ及び前記走行油圧モータのうち操作者の所望する油圧アクチュエータ及び走行油圧モータに前記操作信号を出力する操作装置61,62と、前記複数の駆動部材の姿勢に関する姿勢情報をそれぞれ検出する複数の姿勢センサ(例えば、慣性計測装置63〜66)と、前記姿勢センサの検出結果と予め定めた条件とに基づいて前記フロント作業機を動作させるマシンコントロールを実行するコントローラ60とを備える建設機械(例えば、油圧ショベル1)において、前記建設機械の地面に対する相対速度である実速度を算出するための基礎情報を取得する基礎情報検出装置(例えば、GNSS測量装置67)を備え、前記コントローラは、前記基礎情報検出装置の検出結果に基づいて前記建設機械の実速度を算出し、前記操作装置から前記走行油圧モータに出力される操作信号で指示される前記建設機械の目標速度と前記実速度との差が予め定めた範囲外である場合に、前記フロント作業機の先端を地面に接触させるものとした。
従来技術の油圧ショベルにおいては、登坂走行や降坂走行を行う場合、傾斜面の角度によってはクローラが滑ってしまい、走行動作が円滑に行えないことが考えられる。
これに対して本実施の形態においては、登坂走行時や降坂走行時における建設機械の地面に対する滑りを抑制し、円滑に走行動作を行うことができる。
(2)また、上記の実施の形態では、(1)の建設機械において、前記コントローラ60は、前記建設機械(例えば、油圧ショベル1)の前記目標速度と前記実速度との差が予め定めた範囲内である場合に、前記走行油圧モータ13a,13bを停止させるものとした。
(3)また、上記の実施の形態では、(1)の建設機械において、前記コントローラ60は、前記建設機械(例えば、油圧ショベル1)の前記目標速度と前記実速度との差が予め定めた範囲内である場合に、前記フロント作業機30の先端と地面との距離を一定に保つものとした。
<付記>
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
1…油圧ショベル(建設機械)、10…下部走行体、11a,11b…クローラ、12a,12b…クローラフレーム、13a,13b…走行油圧モータ、14…旋回油圧モータ、20…上部旋回体、21…旋回フレーム、22…エンジン、30…フロント作業機、31…ブーム(被駆動部材)、32…ブームシリンダ、333…アーム(被駆動部材)、34…アームシリンダ、35…バケット(被駆動部材)、36…バケットシリンダ、37…ブームピン、38…アームピン、39…バケットピン、40…油圧回路システム、40a…方向切換弁ユニット、40b…比例減圧弁ユニット、41…メイン油圧ポンプ、42…パイロット油圧ポンプ、60…コントローラ、60a…現況地形データ記憶部、60b…マシンコントロール制御部、60c…実速度算出部、60d…閾値記憶部、60e…滑り判定部、61,62…操作装置、63〜66…慣性計測装置(IMU)、67…GNSS測量装置、68…登坂補助機能切換スイッチ、170…運転室
Claims (3)
- 複数の被駆動部材を連結して構成された多関節型のフロント作業機と、
操作信号に基づいて前記フロント作業機の複数の被駆動部材をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、
操作信号に基づいて走行体を駆動する走行油圧モータと、
前記複数の油圧アクチュエータ及び前記走行油圧モータのうち操作者の所望する油圧アクチュエータ及び走行油圧モータに前記操作信号を出力する操作装置と、
前記複数の駆動部材の姿勢に関する姿勢情報をそれぞれ検出する複数の姿勢センサと、
前記姿勢センサの検出結果と予め定めた条件とに基づいて前記フロント作業機を動作させるマシンコントロールを実行するコントローラとを備える建設機械において、
前記建設機械の地面に対する相対速度である実速度を算出するための基礎情報を取得する基礎情報検出装置を備え、
前記コントローラは、前記基礎情報検出装置の検出結果に基づいて前記建設機械の実速度を算出し、前記操作装置から前記走行油圧モータに出力される操作信号で指示される前記建設機械の目標速度と前記実速度との差が予め定めた範囲外である場合に、前記フロント作業機の先端を地面に接触させることを特徴とする建設機械。 - 請求項1記載の建設機械において、
前記コントローラは、前記建設機械の前記目標速度と前記実速度との差が予め定めた範囲内である場合に、前記走行油圧モータを停止させることを特徴とする建設機械。 - 請求項1記載の建設機械において、
前記コントローラは、前記建設機械の前記目標速度と前記実速度との差が予め定めた範囲内である場合に、前記フロント作業機の先端と地面との距離を一定に保つことを特徴とする建設機械。
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CN114592560A (zh) * | 2022-04-13 | 2022-06-07 | 徐州徐工矿业机械有限公司 | 一种挖掘机及其行走智能控制自适应系统、方法 |
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