JP2023093087A - 情報提供支援方法、情報提供支援装置、及び情報提供支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者によるエージェントに対する認識性を高める。
【解決手段】所定のキャラクタをモチーフとしたエージェントのアクションによって車両の運転者に対して情報提供を行う情報提供支援方法を提供する。この情報提供支援方法では、車両の車速を含む車両状態情報に基づいて車両の走行時と停車時とを判別し、判別結果に基づいてエージェント位置を調節するエージェント位置制御を実行する。そして、エージェント位置制御では、停車時にエージェント位置を所定の第１位置に調節し、走行時にエージェント位置を第１位置に対して運転者の注視点により近い第２位置に調節する。
【選択図】図３

Description

本発明は、運転者に対する車両からの情報提供を支援する情報提供支援方法、情報提供支援装置、及び情報提供支援プログラムに関する。

特許文献１では、車室内のダッシュボードに擬人化されたエージェントを配置し、当該エージェントの動作を制御して運転者に実行すべき危険回避行動を模擬的に実行させる運転支援装置が提案されている。

特開２０１８－３２２０４号公報

上記のように擬人化されたエージェントが行う動作及び発する音声を通じて運転支援情報を報知することで、当該情報を機械的にテキスト表示或いは音声出力する場合に運転者による運転支援情報に対する理解度の向上が期待される。

その一方で、車両の走行状態によっては、運転者が運転操作に注力することで視野が狭くなり、エージェントに対する認識性が低下することが想定される。

このような事情に鑑み、本発明は、運転者によるエージェントに対する認識性を高めることを目的とする。

本発明のある態様によれば、所定のキャラクタをモチーフとしたエージェントのアクションによって車両の運転者に対して情報提供を行う情報提供支援方法が提供される。この情報提供支援方法では、車両の車速を含む車両状態情報を取得し、車両状態情報に基づいて車両の走行時と停車時とを判別し、判別結果に基づいてエージェント位置を調節するエージェント位置制御を実行する。そして、エージェント位置制御では、停車時にエージェント位置を所定の第１位置に調節し、走行時にエージェント位置を第１位置に対して運転者の注視点により近い第２位置に調節する。

本発明によれば、運転者によるエージェントに対する認識性を高めることができる。

図１は、情報提供支援システムの概略構成を示すブロック図である。 図２は、エージェント制御装置の構成を示すブロック図である。 図３は、エージェント位置制御の一態様を説明するフローチャートである。 図４は、前進走行中の前進時ロボット位置調節及び前方ＡＲ表示の一例を説明する図である。 図５は、後進走行中の前方画面表示及び後方位置調節の一例を説明する図である。 図６は、旋回時位置制御の一例を説明する図である。 図７は、前進時ロボット位置調節及び前方ＡＲ表示による作用効果を説明する図である。 図８は、離間距離と反応感度の関係の一例を説明する図である。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

［第１実施形態］
図１は、情報提供支援システム１０１の概略構成を示すブロック図である。図示のように、情報提供支援システム１０１は、主として、車両１００の運転者１０の運転操作を支援するための各種構成を備える。

特に、情報提供支援システム１０１は、センサ類１２、ナビゲーションシステム１４、エージェント制御装置１８、及びエージェント１６を備えている。

センサ類１２は、車両１００の内部または外部における各種の状態パラメータを計測する一又は複数のセンサにより構成される。特に、本実施形態のセンサ類１２には、車内を撮影するための車内カメラ１２ａ、前進時又は後進時の速度（車速Ｖ）を検出する車速センサ１２ｂ、ステアリングの操舵角θを検出する舵角センサ１２ｃ、車内の音声を収集するマイクロフォン１２ｄ、及びシフト位置（パーキングレンジ、ニュートラルレンジ、又はドライブレンジなど）を検出するシフトセンサ１２ｅが含まれる。センサ類１２は、各種の検出信号をエージェント制御装置１８に出力する。

ナビゲーションシステム１４は、運転者１０に対して、目的地までの経路等を案内するための各種ハードウェア及びソフトウェアにより実現される装置である。特に、ナビゲーションシステム１４は、運転者１０を含む車両１００の乗員による操作が想定される固有の入力インターフェース（タッチパネル又は操作ボタンなど）を備えている。ナビゲーションシステム１４は、乗員による当該入力インターフェースを介した操作に応じて、所定の出力態様（画面表示及び／又は音声出力）により、目的地までの経路などの情報を乗員に提供する。

エージェント１６は、車両１００から運転者１０への情報提供を支援するユーザインタフェースである。特に、本実施形態のエージェント１６は、実在又は仮想の所定のキャラクタをモチーフとした実体構造体としてロボット１６ａと、当該キャラクタを仮想的に表示させる仮想表示体としてのＡＲ（Augmented Reality）表示体１６ｂ及び画面表示体１６ｃと、を含む。

ロボット１６ａのモチーフとなるキャラクタとしては、現実又は仮想上の人物、動物、植物、及び擬人化された物などが挙げられる。ロボット１６ａは、車室内において運転者１０に対して前方の位置（例えばダッシュボード上）に配される。さらに、本実施形態のロボット１６ａには、当該ロボット１６ａを車室内の前後方向に沿った所定範囲（以下、「前後可動範囲Ｒ_ｍ１」と称する）において変位させるための駆動部１９が具備される。なお、駆動部１９は、例えば、ロボット１６ａを変位させるべき方向に延在するレール、及び当該レール上でロボット１６ａを移動させるモータなどの所定の駆動源により構成することができる。

一方で、ＡＲ表示体１６ｂ及び画面表示体１６ｃは、ロボット１６ａと同様に所定のキャラクタを模した２次元又は３次元のデジタルイメージにより構成される。特に、ＡＲ表示体１６ｂは、車室内における所定の前方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｆ又は後方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｒ内に表示される。前方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｆは、例えば、車両１００のフロントウィンド上の少なくとも一部の領域として構成される。後方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｒは、例えば、車両１００のリアウィンド上の少なくとも一部の領域として構成される。なお、前方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｆ及び後方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｒを、運転者１０の前方及び後方の位置にそれぞれ配置されたヘッドアップディスプレイにおける表示領域として構成しても良い。また、画面表示体１６ｃは、所定の前方画面表示領域Ｒ_ｄｉｆに表示される。前方画面表示領域Ｒ_ｄｉｆは、例えば、運転者１０の前方に配置された車載ディスプレイにおける表示領域として構成される。

上述のように、エージェント１６が所定のキャラクタをモチーフとして構成されるため、エージェント１６に所定のアクション（動作及び出力音声など）を実行させることで、運転者１０に対してエージェント１６への一定の感情（愛着や親しみやすさ）を惹起させる効果が得られる。このため、エージェント１６のアクションを介して運転者１０に運転支援情報を報知することで単純なテキスト表示や音声出力を行う場合に比べて、当該運転支援情報に対する運転者１０の認識度を向上させることができる。

エージェント制御装置１８は、エージェント１６のアクション、及び後述するエージェント位置制御を実行するための制御ユニットである。

図２は、エージェント制御装置１８の構成を示すブロック図である。図２に示すように、エージェント制御装置１８は、車両状態認識部２１、運転者状態認識部２２、エージェント位置制御部２４、及びアクション制御部２６を備える。

車両状態認識部２１は、センサ類１２で得られる各種検出値、及びナビゲーションシステム１４から得られる経路情報を車両状態情報として取得し、当該車両状態情報から車両状態を判定する。特に、車両状態認識部２１は、車速センサ１２ｂで検出される車速Ｖを車両状態情報として取得し、これに基づいて車両１００が停車時及び走行時の何れの状態であるかを判別する。また、車両状態認識部２１は、シフトセンサ１２ｅで検出されるシフト位置を車両状態情報（特に進行方向情報）として取得し、これに基づいて車両１００が前進走行状態及び後進走行状態の何れかであるかを判別する。さらに、車両状態認識部２１は、前進走行時の車速Ｖを車両状態情報として取得し、これに基づいて車両１００が後述する低車速状態及び高い車速状態の何れであるかを判断する。

また、車両状態認識部２１は、前方カメラの画像を車両状態情報（特に経路視界情報）として取得し、これに基づいて運転者１０の視界が悪い状態（以下、「悪視界状態」と称する）を推定する。さらに、車両状態認識部２１は、操舵角θを車両状態情報（特に旋回情報）として取得し、これに基づいて車両１００の旋回状態を推定する。

運転者状態認識部２２は、センサ類１２で得られる各種検出値を運転者状態情報として取得し、当該運転者状態情報から運転者状態を判定する。特に、運転者状態認識部２２は、車内カメラ１２ａの画像を運転者状態情報（特に視認方向情報）として取得し、これに基づいて後進走行時に運転者１０が車両１００における前方及び後方の何れを向いているかを推定する。

また、運転者状態認識部２２は、上記運転者状態情報から、運転者１０のエージェント１６に対する親密度を推定する。なお、親密度は、運転者１０のエージェント１６に対する思い入れの強さを指標化したパラメータとして規定される。例えば、親密度は、車両１００の総航続距離及びエージェント１６の総稼働時間などの運転者１０の思い入れの強さを示唆し得る任意の量から適宜定めることができる。

エージェント位置制御部２４は、車両状態認識部２１及び運転者状態認識部２２でそれぞれ推定された車両状態及び運転者状態に基づいて、エージェント位置制御を実行する。エージェント位置制御では、推定された車両状態及び運転者状態に応じて、適宜、エージェント位置ｐが定められる。なお、エージェント位置制御の詳細は後述する。そして、エージェント位置制御部２４は、定められたエージェント位置ｐを実現するようにエージェント１６を操作する。より具体的には、駆動部１９を操作してロボット１６ａの位置を調節するか、ＡＲ表示体１６ｂ又は画面表示体１６ｃの位置を調節する。一方、エージェント位置制御部２４は、定められたエージェント位置ｐをアクション制御部２６に出力する。

なお、上述したエージェント制御装置１８の機能は、車両１００の動作を統括的に制御する車両コントローラ（図示せず）などの任意の車載コンピュータ、又は運転者１０が所有するスマートフォン等の車外の所定のコンピュータにより実現することができる。特に、エージェント制御装置１８の機能を実現するプログラム（情報提供支援プログラム）は、当該エージェント制御装置１８の演算装置によりアクセス可能な任意の記憶領域に記憶される。

アクション制御部２６は、運転者１０に提供すべき運転支援情報に応じてアクション指令及びエージェント位置ｐに基づいて、エージェント１６のアクションを制御する。なお、エージェント１６のアクションとは、ロボット１６ａ、ＡＲ表示体１６ｂ、又は画面表示体１６ｃで表現されたキャラクタの所作を通じて所望の運転支援情報を運転者１０に報知するための処理を意味する。具体的に、エージェント１６のアクションには、ロボット１６ａ、ＡＲ表示体１６ｂ、又は画面表示体１６ｃに危険回避動作を模擬した動きを実行させるなどのキャラクタの動作による報知、及びロボット１６ａ、ＡＲ表示体１６ｂ、又は画面表示体１６ｃで表現されたキャラクタの口を動かしつつ支援情報を出力するなどのキャラクタの発声を模擬した音声出力による報知が含まれる。

さらに、アクション制御部２６は、エージェント位置ｐに応じて、エージェント１６のアクションの態様（動作の種類、並びに音声出力の内容及び音声レベルなど）を適宜調節する。そして、アクション制御部２６は、規定したエージェント１６のアクションを実現するようにエージェント１６を操作する。より具体的に、アクション制御部２６は、規定したアクションに応じたロボット１６ａ、ＡＲ表示体１６ｂ、又は画面表示体１６ｃの動作及び／又は音声出力を実現する各種アクチェータ（ロボット１６ａの駆動アクチェータ、ＡＲ表示処理装置、画面表示処理装置、及びスピーカー等）を操作する。

次に、本実施形態におけるエージェント位置制御のさらなる詳細について説明する。

図３は、エージェント位置制御を説明するフローチャートである。なお、図３に示す各処理は、所定の演算周期で繰り返し実行される。

図３に示すように、ステップＳ１０１において、エージェント制御装置１８は、車両状態及び運転者状態を推定（認識）する。

ステップＳ１０２において、エージェント制御装置１８は、車両１００が走行中であるか否かを判定する。具体的に、車速Ｖが車両１００の停車時と走行時の判別に適する所定の第１閾値Ｖ_ｔｈ１以上である場合に走行中と判断し、第１閾値Ｖ_ｔｈ１未満である場合に走行中ではない（すなわち、停車中である）と判断する。なお、第１閾値Ｖ_ｔｈ１は車両１００の実質的な停止状態と走行状態を判別するための好ましい値（例えば、５ｋｍ／ｈ）に設定される。エージェント制御装置１８は、車両１００が走行中であると判断するとステップＳ１０３の処理を実行し、停車中であると判断するとステップＳ１１３の処理を実行する。

ステップＳ１０３において、エージェント制御装置１８は、車両１００が前進走行中であるか否かを判定する。具体的に、車両１００におけるシフト位置がドライブ（Ｄ）レンジである場合に前進走行中であると判断する。そして、エージェント制御装置１８は、車両１００が前進走行中であると判断するとステップＳ１０４の処理を実行し、車両１００が前進走行中ではないと判断するとステップＳ１０７の処理を実行する。

ステップＳ１０４において、エージェント制御装置１８は、車両１００が低車速状態である否かを判定する。具体的に、車速Ｖが所定の第２車速閾値Ｖ_ｔｈ２以下である場合に低車速状態であると判断し、第２車速閾値Ｖ_ｔｈ２を超える場合に低車速状態ではない（すなわち、高車速状態である）と判断する。なお、第２車速閾値Ｖ_ｔｈ２は、上述したロボット１６ａの前後可動範囲Ｒ_ｍ１内において当該ロボット１６ａを最も前方位置まで移動させても、ロボット１６ａが認識されない程度に運転者１０の視野領域ＶＲが狭まる車速Ｖとして予め実験的に定められる。第２車速閾値Ｖ_ｔｈ２は特定の値に限定されるものではないが、例えば１００ｋｍ／ｈなどに設定される。

また、ステップＳ１０５において、エージェント制御装置１８は、車両１００の運転者１０の視界の良い良視界状態であるか否かを判定する。具体的に、エージェント制御装置１８は、前方カメラの画像に対して所定の画像処理を施すことで運転者１０の視界の良さを指標化したパラメータを設定し、当該パラメータと所定閾値の比較結果に基づいて、現在の状態が良視界状態であるか、或いは悪視界状態であるかを判断する。なお、悪視界状態と判断される具体例としては、例えば、死角のある交差点、一定以上のカーブ半径を有する曲線路、勾配路、悪天候下、又は細い路地における走行シーンなどが挙げられる。また、良視界状態と判断される具体例としては、例えば、幹線道路などの見通しの良い走行路が挙げられる。なお、運転者１０の視界の良さを指標化したパラメータを求めるために、車両１００の走行路の経路情報などの他の情報を参照しても良い。

そして、エージェント制御装置１８は、ステップＳ１０４及びステップＳ１０５の判定結果が何れも肯定的である場合にステップＳ１０６の処理を実行し、これら判定の何れかが否定的結果である場合にステップＳ１１０の処理を実行する。

ステップＳ１０６において、エージェント制御装置１８は、前進時ロボット位置調節を実行する。具体的に、前進時ロボット位置調節では、ロボット１６ａの位置（エージェント位置ｐ）を前進時調節位置ｐ_ｆに調節する。ここで、前進時ロボット位置調節における前進時調節位置ｐ_ｆは、上述した前後可動範囲Ｒ_ｍ１内において、停車時における基準ロボット位置Ｐ_ｂに対して車速Ｖの増大に応じて漸次前方にシフトさせた位置として規定される。

なお、基準ロボット位置Ｐ_ｂは、前後可動範囲Ｒ_ｍ１内において最も運転者１０に近い位置に設定することができる。より詳細には、基準ロボット位置Ｐ_ｂは、例えば、運転者１０の前方に配置された車載ディスプレイの近傍位置などの運転者１０の手の届く範囲に設定することができる。また、基準ロボット位置Ｐ_ｂを上述した親密度に基づいて調節することが好ましい。特に、基準ロボット位置Ｐ_ｂを、親密度が高いほど運転者１０との距離が近くなるように定めることが最も好ましい。

一方、ステップＳ１１０では、エージェント制御装置１８は、前方ＡＲ表示を実行する。具体的に前方ＡＲ表示では、上述した前方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｆにＡＲ表示体１６ｂを表示させる。

特に、本実施形態の前方ＡＲ表示では、前方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｆ上におけるＡＲ表示体１６ｂの表示位置を前進時調節位置ｐ_ｆに調節する。ここで、前方ＡＲ表示における前進時調節位置ｐ_ｆは、前方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｆ内において、車速Ｖの増大に応じて基準表示位置Ｐ´_ｂから漸次上方にシフトさせた位置として規定される。なお、基準表示位置Ｐ´_ｂは、基準ロボット位置Ｐ_ｂに対応させた、前方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｆ内で定められるＡＲ表示体１６ｂの移動基点として定められる。

また、前方ＡＲ表示における前進時調節位置ｐ_ｆの終端（すなわち、ＡＲ表示体１６ｂの移動上限）は、前方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｆ内において前進走行時における運転者１０の注視点Ｏに重なる位置に設定することが好ましい。なお、注視点Ｏの位置は、走行方向（前進又は後進）などに応じて運転者１０が平均的に注視すると推定される位置に規定することができる。一方で、車内カメラ１２ａの画像などから運転者１０の視線方向を検出し、検出した視線方向に基づいて注視点Ｏの位置を規定しても良い。

さらに、前方ＡＲ表示の実行中において、ロボット１６ａを前後可動範囲Ｒ_ｍ１内における最も前方の位置のまま維持させるか、或いは図示しない収容機構によってダッシュボードの内部等に設けられる所定の空間に収容させる構成を採用しても良い。

図４には、前進走行中の前進時ロボット位置調節及び前方ＡＲ表示の一態様を示す。図示のように、低車速状態（Ｖ_ｔｈ１≦Ｖ≦Ｖ_ｔｈ２）では、ロボット１６ａの位置を規定する前進時調節位置ｐ_ｆが、車速Ｖの増大に応じて停車中（Ｖ＜Ｖ_ｔｈ１）における基準ロボット位置Ｐ_ｂから漸次前方にシフトするように定められる。さらに、高車速状態（Ｖ_ｔｈ２＜Ｖ）では、ＡＲ表示体１６ｂの位置を規定する前進時調節位置ｐ_ｆが、車速Ｖの増大に応じて基準表示位置Ｐ´_ｂから漸次上方にシフトするように定められる。

次に、ステップＳ１０３の判定結果が否定的である場合（前進走行中ではない場合）の処理について説明する。

この場合、ステップＳ１０７において、エージェント制御装置１８は、車両１００が後進走行中であるか否かを判定する。具体的に、シフト位置がリバース（Ｒ）レンジである場合に後進走行中と判断する。エージェント制御装置１８は、車両１００が後進走行中であると判断するとステップＳ１０８の処理を実行し、車両１００が後進走行中ではないと判断するとステップＳ１１３の処理を実行する。

ステップＳ１０８において、エージェント制御装置１８は、後進時基本位置調節を実行する。具体的に、後進時基本位置調節では、ロボット１６ａの位置を、前進時の基準ロボット位置Ｐ_ｂとは異なる基準位置（以下、「後進時基準ロボット位置Ｐ_ｂｒ」と称する）に調節する。なお、後進時基準ロボット位置Ｐ_ｂｒは、例えば、後進走行中において、当該運転者１０にロボット１６ａを適切に認識させる観点から好ましい位置に定めることができる。なお、後進時基準ロボット位置Ｐ_ｂｒは、前進時の基準ロボット位置Ｐ_ｂと同一であっても良く、異なっていても良い。

ステップＳ１０９において、エージェント制御装置１８は、運転者１０が前方を向いているか否かを判定する。なお、本判定は、車両１００が運転者１０の前方に配置された車載ディスプレイに車両後方の画像を表示する機能を備えていることで、後進走行時において運転者１０が車両前方を向いたまま運転操作を行うシーンを想定して実行される。

そして、エージェント制御装置１８は、運転者１０が前方を向いていると判断するとステップＳ１１１の処理を実行し、運転者１０が前方を向いていない（運転者１０が後方を向いている）と判断すると、ステップＳ１１２の処理を実行する。

ステップＳ１１１において、エージェント制御装置１８は、前方画面表示を実行する。具体的に前方画面表示では、画面表示体１６ｃの位置（エージェント位置ｐ）を後進時調節位置ｐ_ｒに調節する。ここで、前方画面表示における後進時調節位置ｐ_ｒは、前方画面表示領域Ｒ_ｄｉｆ内において、車速Ｖの増大に応じて基準表示位置Ｐ_ｂｒ１から漸次上方にシフトした位置として規定される。なお、基準表示位置Ｐ_ｂｒ１は、後進時基準ロボット位置Ｐ_ｂｒに対応させた、前方画面表示領域Ｒ_ｄｉｆ内で定められる画面表示体１６ｃの移動基点である。

一方、運転者１０が後方を向いている場合に実行されるステップＳ１１２において、エージェント制御装置１８は、後方ＡＲ表示を実行する。具体的に後方ＡＲ表示では、後方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｒにＡＲ表示体１６ｂを表示させる。特に、本実施形態の後方ＡＲ表示では、後方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｒ上におけるＡＲ表示体１６ｂの表示位置を後進時調節位置ｐ_ｒに調節する。さらに、後方ＡＲ表示における後進時調節位置ｐ_ｒは、後方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｒ内において、車速Ｖの増大に応じて基準表示位置Ｐ_ｂｒ２から漸次上方にシフトさせた位置として規定される。なお、基準表示位置Ｐ_ｂｒ２は、後進時基準ロボット位置Ｐ_ｂｒに対応させた、後方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｒ内で定められるＡＲ表示体１６ｂの移動基点である。

図５には、後進走行中の前方画面表示領域Ｒ_ｄｉｆ及び後方ＡＲ表示の一態様を示す。図示のように、後進走行中（Ｖ_ｔｈ１＜Ｖ）では、ＡＲ表示体１６ｂの表示位置を規定する後進時調節位置ｐ_ｒが、前方画面表示領域Ｒ_ｄｉｆ又は後方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｒ内において、車速Ｖの増大に応じて基準表示位置Ｐ_ｂｒ１又はＰ_ｂｒ２から漸次上方にシフトするように定められる。

次に、上記ステップＳ１０２における否定的な判定結果（車両１００が停車中である場合）、前進時ロボット位置調節（ステップＳ１０６）、前方ＡＲ表示（ステップＳ１１０）、前方画面表示（ステップＳ１１１）、及び後方ＡＲ表示（ステップＳ１１２）の何れかを経て実行されるステップＳ１１３の処理について説明する。

ステップＳ１１３において、エージェント制御装置１８は、車両１００が旋回状態であるか否かを判定する。具体的に、エージェント制御装置１８は、操舵角θの絶対値が所定の操舵角閾値θ_ｔｈ以上である場合に旋回状態であると判断し、操舵角閾値θ_ｔｈ未満である場合に非旋回状態であると判断する。なお、操舵角閾値θ_ｔｈは、実質的に車両１００の旋回動作に寄与しないステアリングの遊び幅を考慮した適切な値に設定される。そして、エージェント制御装置１８は、車両１００が旋回状態であると判断すると、ステップＳ１１４の旋回時位置制御を実行する。

ステップＳ１１４において、エージェント制御装置１８は、旋回時位置制御を実行する。具体的に旋回時位置制御では、エージェント位置ｐであるロボット１６ａの位置、ＡＲ表示体１６ｂの位置、又は画面表示体１６ｃの位置を旋回時位置ｐ_ｓに調節する。ここで、旋回時位置ｐ_ｓは、ロボット１６ａの車両１００の横方向（旋回方向）における移動範囲として定まる横方向可動範囲Ｒ_ｍ２、前方画面表示領域Ｒ_ｄｉｆ、又は前方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｆ若しくは後方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｒ内において、操舵角θの絶対値の増大に応じて旋回時基準表示位置Ｐ_ｂｓから漸次旋回方向にシフトさせた位置として規定される。なお、横方向可動範囲Ｒ_ｍ２は、ロボット１６ａを旋回方向に移動させるための駆動機構を設けることを前提に、当該駆動機構により実現されるロボット１６ａを旋回方向における移動可能範囲として定まる。また、旋回時基準表示位置Ｐ_ｂｓは、例えば、前方画面表示領域Ｒ_ｄｉｆ、前方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｆ、又は後方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｒ内において車両１００の左右方向における略中央位置に定められる。

図６には、旋回時位置制御の一態様を示す。図示のように、左旋回時（操舵角θ＜０）における旋回時位置ｐ_ｓは、旋回時基準表示位置Ｐ_ｂｓを基点としてθ≦－θ_ｔｈの領域において、操舵角θが小さくなるほど左方向にシフトした位置に定められる。一方、右旋回時（操舵角θ＞０）における旋回時位置ｐ_ｓは、旋回時基準表示位置Ｐ_ｂｓを基点としてθ≧θ_ｔｈの領域において、操舵角θが大きくなるほど右方向にシフトした位置に定められる。

旋回時位置制御において定める旋回時位置ｐ_ｓの左端Ｐ_ｓｍａ及び右端Ｐ_ｓｍｉは、適宜好ましい位置に設定することができる。例えば車両１００のフロントガラスの略全面を前方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｆとして定めた場合には、左端Ｐ_ｓｍａを左Ａピラー、及び右端Ｐ_ｓｍｉをそれぞれ右Ａピラーの近傍位置に設定しても良い。

次に、上述したエージェント位置制御（特に前進時処理）を実行することによる作用効果をより具体的な例を示して説明する。

図７は、本実施形態の作用効果を説明する図である。特に、図７（ａ）は停車時における状況を示し、図７（ｂ）は低車速時における状況（前進時ロボット位置調節）を示し、図７（ｂ）は高車速時における状況（前方ＡＲ表示）を示している。

図７（ａ）に示すように、停車時にはロボット１６ａの位置が、相対的に運転者１０に近い基準ロボット位置Ｐ_ｂに調節される。すなわち、運転者１０とエージェント１６の間の離間距離ｄを比較的短くして、当該運転者１０によるエージェント１６に対する認識性を確保することができる。

一方、図７（ｂ）に示すように、低車速時には前進時ロボット位置調節（ステップＳ１０６）が実行されることで、ロボット１６ａは前後可動範囲Ｒ_ｍ１内において、車速Ｖの増大に応じて運転者１０の注視点Ｏに近づく前進時調節位置ｐ_ｆまで前方に移動する。これにより、ロボット１６ａ（エージェント１６）が前進走行時に狭まった運転者１０の視野領域ＶＲに含まれる。

さらに、図７（ｃ）に示すように、高車速時には前方ＡＲ表示が実行される。特に、ＡＲ表示体１６ｂの位置は前方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｆ内において、基準表示位置Ｐ´_ｂから車速Ｖの増大に応じて注視点Ｏに近づく前進時調節位置ｐ_ｆとなる。これにより、ＡＲ表示体１６ｂ（エージェント１６）が、高車速時のより狭まった運転者１０の視野領域ＶＲに含まれる。

以下、本実施形態に係る情報提供支援方法の作用効果をまとめて説明する。

本実施形態によれば、所定のキャラクタをモチーフとしたエージェント１６の動作によって車両１００の運転者１０に対して情報提供を行う情報提供支援方法が提供される。この情報提供支援方法は、車両１００の車速Ｖを含む車両状態情報に基づいて車両１００の走行時と停車時とを判別し（ステップＳ１０２）、判別結果に基づいてエージェント位置ｐを調節するエージェント位置制御（ステップＳ１０３～ステップＳ１１２）を実行する。

そして、エージェント位置制御では、停車時にエージェント位置ｐを所定の第１位置（基準ロボット位置Ｐ_ｂ）に調節し、走行時にエージェント位置ｐを第１位置に対して運転者１０の注視点Ｏにより近い第２位置（前進時調節位置ｐ_ｆ又は後進時調節位置ｐ_ｒ）に調節する。

これにより、車両１００の停車時には運転者１０に対してエージェント１６を相対的に近い位置として運転者１０のエージェント１６に対する認識性を高めつつ、走行時にはエージェント１６を運転者１０から遠ざけることで視野領域ＶＲが狭まった状況下においてもエージェント１６に対する認識性を維持することができる。したがって、車両１００の走行状態に応じて、運転者１０によるエージェント１６に対する認識性を適切に確保することができる。

また、車両状態情報は、車両１００の前進状態又は後進状態を示唆する進行方向情報（シフト位置）を含む。そして、エージェント位置制御では、進行方向情報に基づいて車両１００の前進を推定すると前進時処理（ステップＳ１０４～ステップＳ１０６、及びステップＳ１１０）を実行する。そして、前進時処理では、第２位置（前進時調節位置ｐ_ｆ）を運転者１０よりも前方に定める。

これにより、運転者１０が前方を視認すると推定される車両１００の前進走行時を適切に検知して、エージェント位置ｐをエージェント１６が運転者１０の視界に入る適切な位置に定めることができる。

特に、前進時処理では、第２位置（前進時調節位置ｐ_ｆ）を、前進時調節位置ｐ_ｆを車速Ｖが大きいほど運転者１０の注視点Ｏに近づくように定める（図４及び図７参照）。

これにより、車速Ｖの増大に伴って視野領域ＶＲが狭まることを加味した上で、エージェント１６を当該視野領域ＶＲに含めるための具体的な制御ロジックが実現される。

さらに、本実施形態において、エージェント１６は、実体構造体（ロボット１６ａ）と、所定の仮想表示領域（前方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｆ）内で表示される仮想表示体（ＡＲ表示体１６ｂ）と、を含む。また、前進時処理は、車速Ｖが所定の車速閾値（第２車速閾値Ｖ_ｔｈ２）以下である場合に実行する第１前方位置調節（前進時ロボット位置調節）と、車速Ｖが第２車速閾値Ｖ_ｔｈ２を超える場合に実行する第２前方位置調節（前方ＡＲ表示）と、を含む。

そして、前進時ロボット位置調節では、第２位置（前進時調節位置ｐ_ｆ）をロボット１６ａの可動範囲内（前後可動範囲Ｒ_ｍ１内）に規定する。一方、前方ＡＲ表示では、第２位置（前進時調節位置ｐ_ｆ）を前方ＡＲ表示領域Ｒ_ａｒｆ内に規定する。

これにより、車速Ｖが相対的に低いシーンでは、エージェント１６のアクションが実体構造体であるロボット１６ａを用いて実現されるので、運転者１０に高い臨場感（リアリティ）を感じさせ、当該アクションに対する認識性を向上させることができる。一方、車速Ｖが相対的に低いシーンでは、ＡＲ表示体１６ｂにより実現することで、運転者１０の視野領域ＶＲが狭まる状況下であってもエージェント１６のアクションに対する認識性を維持することができる。

また、本実施形態の車両状態情報は、車両１００の走行経路上における運転者１０の視界の良さを示す経路視界情報をさらに含む。そして、前進時処理では、経路視界情報に基づいて運転者１０の視界の良さが一定以下であると推定すると（ステップＳ１０５のＮｏ）、第２位置（前進時調節位置ｐ_ｆ）を運転者１０の注視点Ｏにより近づくように定める（ステップＳ１０５のＮｏ）。

これにより、例えば、悪天候下や死角のある交差点における走行時などの運転支援情報の重要性がより高くなる走行シーンにおいて、運転者１０に対してエージェント１６をより認識し易い状態とするための具体的な制御ロジックが実現される。

一方、エージェント位置制御では、進行方向情報に基づいて車両１００の後進を推定すると後進時処理（ステップＳ１０８、ステップＳ１０９、ステップＳ１１１、及びステップＳ１１２）を実行する。

これにより、運転者１０が後方を視認すると推定される車両１００の後進走行状態を適切に検知して、エージェント位置ｐをエージェント１６が運転者１０の視界に入る適切な位置に定めることができる。

特に、後進時処理では、運転者１０が向いている方向を示唆する視認方向情報（車内カメラ１２ａの画像）に基づいて運転者１０が向いている方向を推定する（ステップＳ１０９）。そして、運転者１０が前方を向いていると推定した場合には、第２位置（後進時調節位置ｐ_ｒ）を車室内における運転者１０よりも前方に定める第３前方位置調節（前方画面表示）を実行する。一方、運転者１０が後方を向いていると推定した場合には、後進時調節位置ｐ_ｒを運転者１０よりも後方に定める後方位置調節（後方ＡＲ表示）を実行する。

これにより、運転者１０の後進走行時において、運転者１０が向いている方向に応じてエージェント位置ｐをより適切に定めることができる。より詳細には、車両１００において、車室内前方にいわゆるバックモニターなどの当該車両１００の後方領域を表示する装置が搭載されることで、後進走行時に運転者１０が前方を向いているシーン、及び車両１００の後方領域を直接目視で確認するべく運転者１０が後方を向いているシーンの双方を想定して、それぞれに応じた好ましいエージェント位置ｐを設定することができる。

さらに、本実施形態において、車両状態情報は、車両１００の旋回を示唆する旋回情報（操舵角θ）を含む。そして、エージェント位置制御では、操舵角θに基づいて車両１００の旋回状態を推定すると（ステップＳ１１３のＹｅｓ）、旋回時位置制御（ステップＳ１１４）をさらに実行する。特に、旋回時位置制御では、エージェント位置ｐを、第１位置又は第２位置に対して旋回方向に所定距離シフトさせる（図６参照）。

これにより、車両１００の旋回方向に応じて、エージェント位置ｐをエージェント１６が運転者１０の視界に入る適切な位置に定めることができる。したがって、旋回時においても、運転者１０によるエージェント１６に対する認識性を適切に確保することができる。

さらに、本実施形態のエージェント位置制御では、運転者１０のエージェント１６に対する親密度を推定し、該親密度に基づいて第１位置（基準ロボット位置Ｐ_ｂ）を調節する親密度補正処理をさらに実行する。特に、親密度補正処理では、親密度が高いほど運転者１０との距離（離間距離ｄ）が近くなるように定める。

これにより、運転者１０のエージェント１６に対する思い入れの強さを考慮した上で、離間距離ｄが適正化された第１位置を定めることができる。これにより、運転者１０が、エージェント１６に対して煩わしい或いは物足りないなどの親密度と実際の離間距離ｄが適合しなくなる状態を解消し、運転者１０とエージェント１６の間の相互コミュニケーションをより助長することができる。

また、本実施形態では、上記情報提供支援方法の実行するための情報提供支援装置（エージェント制御装置１８）が提供される。このエージェント制御装置１８は、車両１００の車速Ｖを含む車両状態情報に基づいて車両１００の走行時と停車時とを判別する判別部（車両状態認識部２１）と、判別結果に基づいてエージェント位置ｐを調節するエージェント位置制御部２４と、を有する。特に、エージェント位置制御部２４は、停車時にエージェント位置ｐを所定の第１位置（基準ロボット位置Ｐ_ｂ）に調節し、走行時にエージェント位置ｐを第１位置に対して運転者１０の注視点Ｏにより近い第２位置（前進時調節位置ｐ_ｆ又は後進時調節位置ｐ_ｒ）に調節する。

さらに、本実施形態では、上記情報提供支援方法をコンピュータ（エージェント制御装置１８）に実行させるための情報提供支援プログラムが提供される。この情報提供支援プログラムは、エージェント制御装置１８に、車両１００の車速Ｖを含む車両状態情報に基づいて車両１００の走行時と停車時とを判別させ、判別結果に基づいてエージェント位置ｐを調節するエージェント位置制御を実行させる。特に、エージェント位置制御では、停車時にエージェント位置ｐを所定の第１位置（基準ロボット位置Ｐ_ｂ）に調節し、走行時にエージェント位置ｐを第１位置に対して運転者１０の注視点Ｏにより近い第２位置（前進時調節位置ｐ_ｆ又は後進時調節位置ｐ_ｒ）に調節する。

［第２実施形態］
以下、第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。特に、本実施形態では、上述したエージェント位置制御に加えて、エージェント位置ｐと運転者１０との間の離間距離ｄに応じて、エージェント１６の反応感度を調節する反応感度制御をさらに実行する。

図８には、反応感度制御の一態様を示す。本実施形態の反応感度制御では、離間距離ｄの大きさに応じてエージェント１６の反応感度を３段階で規定する。特に、離間距離ｄが第１距離閾値ｄ_ｔｈ１である場合には高感度応答Ｒ_Ｈ、第１距離閾値ｄ_ｔｈ１以上且つ第２距離閾値ｄ_ｔｈ２未満である場合には中感度応答Ｒ_Ｍ、及び第２距離閾値ｄ_ｔｈ２である場合には低感度応答Ｒ_Ｌがそれぞれ選択される。

ここで、反応感度の高低は、エージェント１６のアクションきっかけとなる運転者１０の行動の種類や大きさなどにより規定することができる。例えば、低感度応答Ｒ_Ｌとしては、運転者１０の発声（エージェント１６に対する呼びかけなど）が規定される。また、中感度応答Ｒ_Ｍとしては、運転者１０の発声に加えて視線（エージェント１６の方向を見るなど）が規定される。さらに、高感度応答Ｒ_Ｈとしては、運転者１０の発声及び視線に加えて手の動き（エージェント１６に向けてジェスチャを行うなど）が規定される。

このように離間距離ｄの大きさに応じてエージェント１６の反応感度を調節することで、エージェント１６と運転者１０の間の相互コミュニケーションをより適正化することができる。

特に、本実施形態では、離間距離ｄが小さいほどエージェント１６の応答のきっかけとなる運転者１０の行動の種類が多くなる。これにより、停車時（Ｖ＜Ｖ_ｔｈ１）などの運転者１０とエージェント１６が近い状況では、運転者１０の挙動にエージェント１６が敏感に応答することとなる。このため、エージェント１６と運転者１０の間の相互コミュニケーション（インタラクション）をより助長することができる。

また、離間距離ｄが大きいほどエージェント１６のアクションのきっかけとなる運転者１０の行動の種類が少なくなる。これにより、走行中（Ｖ≧Ｖ_ｔｈ１）においては、運転者１０が運転操作により注力すべき状況となるほど（車速Ｖが増大するほど）、エージェント１６の応答のきっかけとなる運転者１０の行動の種類が限定されることとなる。このため、例えば、エージェント１６が、運転者１０の運転操作にともなう身体の動きなどによって、意図せずエージェント１６のアクションを誘発する事態を抑制することができる。特に、上記のように、離間距離ｄが大きい場合における低感度応答Ｒ_Ｌを運転者１０による発声と規定することで、視線や手の動きを規定する場合に比べ、運転者１０が真にエージェント１６の応答を望む状況をより高精度に検出することができ、意図しないエージェント１６のアクションの発生をより確実に防止することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態で説明した構成は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

例えば、上記実施形態で説明した前進時処理、後進時処理、旋回時位置制御、親密度補正処理、及び反応感度制御の具体的な態様は一例であり、これら処理において想定される技術的意義が失われない範囲で適宜変更が可能である。

例えば、上記実施形態の前進時処理においては、エージェント位置ｐを、車速Ｖが第２車速閾値Ｖ_ｔｈ２に到達するタイミングで、ロボット１６ａの位置調節からＡＲ表示体１６ｂの表示位置の調節に切り替える例を説明した。しかしながら、これに代えて、前進時処理をＡＲ表示体１６ｂの表示位置の調節のみで実現し、ロボット１６ａを移動させるための構造を省略する構成を採用しても良い。

また、反応感度制御の具体的な態様についても、第２実施形態（図８）において説明した例に限られず、種々の変更が可能である。例えば、反応感度を定める離間距離ｄの段階を図８に示す例よりも増加させることで、離間距離ｄに応じてエージェント１６の応答の敏感さをより細かく変化させる構成を採用しても良い。また、第２実施形態では、低感度応答Ｒ_Ｌを運転者１０の発声、中感度応答Ｒ_Ｍを運転者１０の発声及び視線、高感度応答Ｒ_Ｈの発声、視線、及び手の動きとして規定する例を説明した。しかしながら、低感度応答Ｒ_Ｌ、中感度応答Ｒ_Ｍ、及び高感度応答Ｒ_Ｈに規定する運転者１０の行動の具体的な態様については、適宜変更が可能である。例えば、低感度応答Ｒ_Ｌ、中感度応答Ｒ_Ｍ、及び
高感度応答Ｒ_Ｈをいずれも運転者１０の発声として規定しつつ、発声の音量レベルに段階的に閾値を設け、高い感度応答であるほど当該閾値を小さくする構成を採用しても良い。

上記実施形態の情報提供支援装置（エージェント制御装置１８）は、いわゆるＡＩ（Artificial Intelligence）プログラムによって実装することができる。ＡＩプログラムは、学習済みモデルと称される場合がある。

１０ 運転者、１２ センサ類、１４ ナビゲーションシステム、１５ 車両コントローラ、１６ エージェント、１８ エージェント制御装置、１９ 駆動部、２１ 車両状態認識部、２２ 運転者状態認識部、２４ エージェント位置制御部、２６ エージェント動作制御部、１００ 車両、１０１ 情報提供支援システム

Claims (11)

1. 所定のキャラクタをモチーフとしたエージェントのアクションによって車両の運転者に対して情報提供を行う情報提供支援方法であって、
   前記車両の車速を含む車両状態情報に基づいて前記車両の走行時と停車時とを判別し、
   判別結果に基づいてエージェント位置を調節するエージェント位置制御を実行し、
   前記エージェント位置制御では、
   前記停車時に前記エージェント位置を所定の第１位置に調節し、
   前記走行時に前記エージェント位置を前記第１位置に対して前記運転者の注視点により近い第２位置に調節する、
   情報提供支援方法。
2. 請求項１に記載の情報提供支援方法であって、
   前記車両状態情報は、前記車両の前進状態又は後進状態を示唆する進行方向情報を含み、
   前記エージェント位置制御では、前記進行方向情報に基づいて前記車両の前進を推定すると前進時処理を実行し、
   前記前進時処理では、前記第２位置を前記運転者よりも前方に定める、
   情報提供支援方法。
3. 請求項２に記載の情報提供支援方法であって、
   前記前進時処理では、
   前記第２位置を、前記車速が大きいほど前記運転者の注視点に近づくように定める、
   情報提供支援方法。
4. 請求項２又は３に記載の情報提供支援方法であって、
   前記エージェントは、
   実体構造体と、所定の仮想表示領域内で表示される仮想表示体と、を含み、
   前記前進時処理は、
   前記車速が所定の車速閾値以下である場合に実行する第１前方位置調節と、前記車速が前記車速閾値を超える場合に実行する第２前方位置調節と、を含み、
   前記第１前方位置調節では、前記第２位置を前記実体構造体の可動範囲内に規定し、
   前記第２前方位置調節では、前記第２位置を前記仮想表示領域内に規定する、
   情報提供支援方法。
5. 請求項２～４の何れか１項に記載の情報提供支援方法であって、
   前記車両状態情報は、前記車両の走行経路上における前記運転者の視界の良さを示す経路視界情報をさらに含み、
   前記前進時処理では、
   前記経路視界情報に基づいて前記運転者の視界の良さが一定以下であると推定すると、前記第２位置を前記運転者の注視点により近づくように定める、
   情報提供支援方法。
6. 請求項２～５の何れか１項に記載の情報提供支援方法であって、
   前記エージェント位置制御では、前記進行方向情報に基づいて前記車両の後進を推定すると後進時処理を実行し、
   前記後進時処理では、
   前記運転者が向いている方向を示唆する視認方向情報に基づいて前記運転者が向いている方向を推定し、
   前記運転者が前方を向いていると推定した場合には、前記第２位置を車室内における前記運転者よりも前方に定める第３前方位置調節を実行し、
   前記運転者が後方を向いていると推定した場合には、前記第２位置を前記運転者よりも後方に定める後方位置調節を実行する、
   情報提供支援方法。
7. 請求項１～６の何れか１項に記載の情報提供支援方法であって、
   前記車両状態情報は、前記車両の旋回を示唆する旋回情報を含み、
   前記旋回情報に基づいて前記車両の旋回状態を推定すると、旋回時位置制御をさらに実行し、
   前記旋回時位置制御では、
   前記エージェント位置を、前記第１位置又は前記第２位置に対して旋回方向にシフトさせる、
   情報提供支援方法。
8. 請求項１～７の何れか１項に記載の情報提供支援方法であって、
   前記エージェント位置制御では、
   前記運転者の前記エージェントに対する親密度を推定し、該親密度に基づいて前記第１位置を調節する親密度補正処理をさらに実行し、
   前記親密度補正処理では、
   前記第１位置を、前記親密度が高いほど前記運転者との距離が近くなるように定める、
   情報提供支援方法。
9. 請求項１～８の何れか１項に記載の情報提供支援方法であって、
   前記第２位置と前記運転者との間の離間距離に応じて、前記エージェントの反応感度を調節する反応感度制御をさらに実行する、
   情報提供支援方法。
10. 所定のキャラクタをモチーフとしたエージェントのアクションによって車両の運転者に対して情報提供を行う情報提供支援装置であって、
    前記車両の車速を含む車両状態情報に基づいて前記車両の走行時と停車時とを判別する判別部と、
    判別結果に基づいてエージェント位置を調節するエージェント位置制御部と、を有し、
    前記エージェント位置制御部は、
    前記停車時に前記エージェント位置を所定の第１位置に調節し、
    前記走行時に前記エージェント位置を前記第１位置に対して前記運転者の注視点により近い第２位置に調節する、
    情報提供支援装置。
11. 所定のキャラクタをモチーフとしたエージェントのアクションによって車両の運転者に対して情報提供を行う情報提供支援プログラムであって、
    コンピュータに、
    前記車両の車速を含む車両状態情報に基づいて前記車両の走行時と停車時とを判別させ、
    判別結果に基づいてエージェント位置を調節するエージェント位置制御を実行させ、
    前記エージェント位置制御では、
    前記停車時に前記エージェント位置を所定の第１位置に調節し、
    前記走行時に前記エージェント位置を前記第１位置に対して前記運転者の注視点により近い第２位置に調節する、
    情報提供支援プログラム。

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