JP2023091160A - 荷受台昇降装置、及び荷受台昇降装置が架装された車両 - Google Patents

Abstract

【目的】荷受台を車両前後方向に沿って移動可能な荷受台昇降装置、及びその荷受台昇降装置が架装された車両において、車両の後方側にある物体との距離を荷受台の実際の移動位置に応じて的確に検知することのできる構成の提供を目的とする。【構成】スライド部の移動に応じた車両に対する荷受台の位置情報を出力可能な位置情報出力部、及び車両後方側の物体までの距離データを取得する物体データ取得部の出力情報を取得して物体までの距離データを処理するデータ処理部と、そのデータ処理部に接続されて車両後方の物体までの距離が所望距離に該当するか否かを判定する判定部とを有する荷受台昇降装置とする。【選択図】図１

Description

本発明は、車両に架装されて荷箱と地面との間における荷物の積みおろしに利用される荷受台昇降装置、及びそうした荷受台昇降装置車両が架装された車両に関する。

荷受台昇降装置は、車両の前後方向を長手方向とする車体フレームの上に搭載された荷箱の下方に荷受台が収納された状態、または停車状態で荷箱内と地面との間で荷物の積みおろしに利用するために荷受台が車両後方側に引き出された状態と主に使い分けられる。荷受台が引き出された状態では、車両後方側に一定のスペースが必要となる。このため、車両の運転者は、停車後の荷受台昇降装置を利用する状況を想定した上で、好適なスペースを確保した状態で停車する必要がある。

このため、車両を後方移動させる際の安全性を確保するために、カメラを荷箱に設置してギヤを後方移動用に切り替えることでカメラによって車両後方領域の安全確認を運転者が確認できる技術（例えば特許文献１）や、同趣旨の安全確認を目的としてカメラが設置された車両（普通自動車や他の種類の貨物自動車）も存在する。さらに、こうした技術に関して、荷受台昇降装置を備えた車両へ適用する発明（例えば特許文献２）も知られ、カメラだけでなく車両後方の物体までの距離を測定する発明（例えば特許文献３）も知られている。

特許第３２９１９６３号公報 特許第６６０１９３０号公報 特許第６８６８９４８号公報

荷受台昇降装置が架装された車両において、特許文献３のような発明を用いた場合には、その後方に位置する物体との距離を把握することは可能だが、実際にはまだ改善の余地がある。

例えば、車両後方の物体までの距離を把握するための構成に関しても、その距離の把握を必要とするのは、必ずしも車両を後方移動させるときだけとは限られない。荷受台昇降装置には様々な形式の製品があり、荷受台が収納された状態または引き出された状態への姿勢変更の際に油圧シリンダの伸縮を利用すること、つまり、後方移動を完了して停止状態の車両に対して荷受台が車両前後方向に移動可能となる荷受台昇降装置がある。こうした荷受台昇降装置が架装された車両においては、車両を停止する際に事前に荷受台を展開して利用するだけのスペースを確保した状態としても、荷受台が車両後方に引き出されて車両前後方向に移動するために、車両後方を横切る、または車両後方に近づく人や動物が存在した場合に、それらに対する距離が荷受台の移動に応じて変化する。こうした場合は、その変化する距離に応じた適切な対処を採ることが好ましい。特に、無線装置などを用いて油圧シリンダの伸縮操作を行う場合には、その操作者が車両後方に居ない、または荷箱内で作業を行って車両周囲に関する注意力が低下するケースも考えられる。

また、事前の車両後方移動の時点で、荷受台が常に所定の収納状態となっているとも限らない。特許文献３などでは、荷受台が的確に収納された状態を基準として車両後方側の物体との距離を把握しているが、例えば荷箱下方の収納状態から少し車両後方側に荷受台が引き出された状態として車両の後方移動を開始するケースも考えられる。このケースだと、荷受台が少し引き出された分だけ、車両の後方移動を開始する時点で既に物体と荷受台との距離が小さくなっている。このため、単に車両と物体との距離を把握するだけでは、停車後の荷受台の引き出し操作と整合がとれず、荷受台への物体(荷物)の積みおろし作業に不要な工数が生じる恐れもある。

本発明は、これらの点を鑑みてなされており、荷受台を車両前後方向に沿って移動可能な荷受台昇降装置、及びその荷受台昇降装置が架装された車両において、車両の後方側にある物体との距離を荷受台の実際の移動位置に応じて的確に検知することのできる構成の提供を目的とする。

本発明では、上記課題の解決のために、車両前後方向と長手方向とする車体フレームに固定されて同方向を長手方向とするガイドレールと、当該ガイドレールに沿って移動可能なスライド部と、当該スライド部に対して一端部が支持されて上下方向に回動可能なアーム部と、当該アーム部の他端部に支持される荷受台と、を備えた荷受台昇降装置を対象とする。当該荷受台昇降装置は、スライド部の移動に応じた荷受台の位置情報を出力可能な位置情報出力部、及び車両後方側の物体までの距離データを取得する物体データ取得部の出力情報を取得して前記物体までの距離データを処理するデータ処理部と、前記処理部に接続されて前記物体までの距離が所望距離に該当するか否かを判定する判定部とを有する。なお、ここで車両後方側の「物体」は、車両の荷箱に搭載予定の荷物や、後進する車両が接触しないように所望する距離だけ離れて停止するために基準となる物体、さらには停車想定位置と車両との間に存在する障害物や侵入する人などを指している。

荷受台昇降装置を利用する際には事前に車両の後部を積みおろしする物体（荷物）やその荷物を搬送するための搬送箇所に接近させる必要があり、この接近操作は車両を運転者が後進移動（バック移動）させる操作となる。そのため、上記の構成において、車両が物体に対して所望距離まで近づいたことを検知できるので、運転者は報知部などを介して車両の所望距離までの接近を簡易、確実、さらには安全にその運転者又は周囲の人に通知することも可能となる。特に、荷受台昇降装置を備える車両が停車後に荷受台昇降装置を利用する「適正な位置」まで移動したことを把握できる。さらには、ガイドレールに沿って移動可能なスライド部を備えているために、車両を停止した後の状態においても、荷受台の車両前後方向における位置が変化する。そのため、移動する荷受台と周囲の人や物との距離が変化するため、本発明の構成によって、こうした距離の変化が生じた場合にも適切な対処を採ることが可能となる。なお、上記の「適正な位置」に関しては、荷受台を略水平状態における車両前後方向に沿った長さを所望距離にした場合には、車両停止後に荷受台を略水平状態に姿勢変更した上で荷物の積みおろしを行う場合に適した位置を指している。また、作業者の立ち位置分まで考慮した大きさを所望距離にするなど、必要な作業に応じて適宜設定変更が可能となっている。

上記の構成に加えて、前記判定部における前記所望距離は、前記スライド部の前記車体フレームに沿った移動に応じて設定される構成としても良い。このスライド部の移動を把握することで、荷受台が実質的にどの位置に配された状態であるかを把握できるので、所望距離として適切な大きさを適宜判定可能となり、その判定結果に基づいて必要な制御を行うことができる。

さらには、前記スライド部のスライド動作または前記アーム部の回動動作を操作可能な操作部と、前記操作部の出力信号が入力されるとともに前記スライド部または前記アーム部の駆動信号を出力する制御部とを有し、前記制御部は、前記判定部の出力信号及び前記操作部の出力信号に基づいて前記駆動信号を出力する構成としても良い。この構成によって、所望距離よりも短い距離の範囲内で物体や人などを検知した場合には、操作部を介して操作信号が制御部に入力された状態であっても、スライド動作や回動動作を停止させる制御も可能となる。また、外部機器となるアラーム機器などを介したアラーム通知も可能となる。

また、荷受台昇降装置が収納状態から使用可能状態まで都度操作信号を送ることなく自動的に状態変化（引き出し動作に伴う荷受台の姿勢変更）を行う構成としても良い。この場合、荷受台は、先端側部位、基端側部位、及び前記先端側部位を前記基端側部位に対して上下に回動可能に支持する車両幅方向を軸方向とする軸部を有し、前記荷受台には、前記先端側部位に一端が枢支されて前記基端側部位に他端が枢支された伸縮可能な油圧シリンダが設けられ、前記操作部は、前記油圧シリンダの伸縮指令を出力可能な構成を有しており、前記伸縮指令に基づいて、前記先端側部位が基端側部位に対して上下方向に回動される構成とすることができる。こうした場合においても、上述した安全効果が有用となる。なお、こうした効果は引き入れ動作に限らず、引き入れ動作（使用可能状態から収納状態まで）においても同様の効果を得ることができる。

また、前記制御部の出力信号を受信可能な報知部を有し、前記報知部は、前記判定部の出力信号及び前記操作部の出力信号に基づいて駆動される構成とすると、周囲の人（作業者や運転者含む）に通知する機能が高まる。

本発明は、荷受台昇降装置だけでなく、荷受台昇降装置が架装された車両にも適用できる。この場合、車両前後方向と長手方向とする車体フレームと、当該車体フレーム上に搭載された荷箱と、前記車体フレームに固定されて同方向を長手方向とするガイドレールと、当該ガイドレールに沿って移動可能なスライド部、当該スライド部に対して一端部が支持されて上下方向に回動可能なアーム部、及び当該アーム部の他端部に支持される荷受台を有する荷受台昇降装置とを備えた荷受台昇降装置が架装された車両が対象となる。具体的には、前記スライド部の移動に応じた前記荷受台の位置情報を出力可能な位置情報出力部と、前記車両後方側の物体のデータを取得する物体データ取得部と、前記位置情報出力部及び前記物体データ取得部の出力情報を取得して前記物体のデータを処理する処理部と、前記処理部に接続されて前記物体までの距離が所望距離に該当するか否かを判定する判定部とを有する構成となる。

本来、荷受台昇降装置は車両の荷箱と地面との間での荷物の積み下ろしに利用されるものである。しかし、本発明においては、車両を停止した後に荷物の積みおろしを行うために荷受台昇降装置を稼働させるよりも前の段階、つまり、荷物の積みおろし作業をスムーズに行うことができる状態を想定しながら、車両を積みおろし対象の荷物（荷物搬送箇所）に接近させる段階から物体データ取得部や位置情報出力部などを利用している。そのため、位置情報出力部や物体データ取得部が荷受台昇降装置ではなく、それ以外の車両要素部分に設けられていても同等の効果を得ることができる。

以上の構成を適宜組み合わせることで、車両を運転する運転者や荷受台昇降装置を操作する作業者が、車両後方側の物体や人に対して安全かつ効率よく操作することが可能となる。特に本発明であれば、位置情報出力部や物体データ取得部が、車両に対して前後方向に相対移動（スライド）する荷受台昇降装置に設けられている形態や、相対移動しない車両部位に設けられていても同等の効果を得ることができるので汎用性も高い。

本発明に係る荷受台昇降装置は、スライド部のスライド動作に基づく移動量に応じた荷受台の位置情報を出力可能な位置情報出力部や車両後方側の物体のデータを取得する物体データ取得部を有している。これにより、車両後方側の物体までの所望距離を判定する構成を実現しており、停車後のスライド動作中や車両の後方移動開始時に物体までの距離が小さくなっている場合であっても、荷受台と車両後方側の物体との的確な距離を把握することができる。特に、単に車両を車両後方側の物体に対して離れた位置で停車するだけでなく、停車後に荷物の積みおろしに荷受台昇降装置を使用するに際して適切なスペースを確保した応対で停車することができる。また、この荷受台昇降装置が架装された車両においても同様の機能を発揮することができる。

したがって、その距離把握に基づいて、アラーム処理による周囲や操作者への注意喚起、または荷受台のスライド動作の停止や減速などの制御を行うことができる。特に、物体データ取得部と位置情報出力部の両方の情報を巧く組み合わせることで、十分な安全対策を施すことが可能となる点でも好ましい。

本発明の第１実施形態に係る車両に架装された荷受台昇降装置の側面図であり、停車状態で荷受台が収納位置から作業位置に移動し、さらに接地位置までの状態が示されている。 （ａ）は本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置の油圧回路図、（ｂ）は荷受台昇降装置の操作に係る制御を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る車両に架装された荷受台昇降装置の引き出し時において想定される事例を示す側面図であるある。 本発明の第２実施形態に係る車両に架装された荷受台昇降装置の引き出し時において置の想定される事例を示す側面図である。

以下、本発明の実施形態の一例となる荷受台昇降装置とその荷受台昇降装置が架装された車両について、図面を用いて説明する。

図１は、本発明の第１実施形態に係る車両Ｔに搭載された荷箱Ｂと、その荷箱Ｂの下方で車両後部に架装された荷受台昇降装置１００を示す側面図と、停車状態で荷受台昇降装置１００の操作状態を示す操作部Ｒ１の正面図とを組み合わせたものである。荷受台昇降装置１００は、荷受台１を有し、その荷受台１が車両前後方向に折り畳まれて荷箱Ｂの下方で収納された状態と、荷物の積みおろしが可能な位置まで荷受台１が車両後方に引き出された状態とに変更可能となっている。なお、図１には図示していないが、本実施形態に係る車両Ｔは、後述する制御部からの出力信号に基づいて、車両運転室に設けられた表示部及びアラーム機器に対し、運転手に通知すべき情報が出力される構成となっている。

図１では、荷受台昇降装置１００が、図１（ａ）～図１（ｅ）の順に、停止状態の車両Ｔにおいて、収納された状態から荷物の積みおろしが可能な位置まで引き出された状態に変化している。操作部Ｒ１においてそうした変化を操作する際に作業者が押しているボタンが着色された状態となっている。なお、当図では、左側を車両の前方側とし、右側を車両の後方側としている。

図１（ａ）は、荷受台１が収納状態となっている荷受台昇降装置１００が示されている。この収納状態とは、荷受台１が最も車両前方側に位置して車両が走行可能な状態を指し、図示のとおり、荷箱Ｂの後端よりも僅かに車両前方側に引き入れられている。なお、収納位置にある荷受台昇降装置１００は車両のバンパとしても機能する。

荷受台昇降装置１００は、車両前後方向を長手方向とする車体枠Ｃの後部で、その車体枠（車体フレーム）Ｃ上に搭載した荷箱Ｂの下方に設けられており、折り畳み可能な荷受台１と、荷受台１を車両前後方向に移動させるスライド駆動部２と、荷受台１を昇降させる昇降駆動部３と、荷受台１の移動した位置情報を把握又は管理して出力可能な位置情報出力部ＬＭと、スライド駆動部２に設けられて車両後方側の物体に関するデータを取得する物体データ取得部ＯＭと、スライド駆動部２や昇降駆動部３の駆動制御を行うとともに位置情報出力部ＬＭや物体データ取得部ＯＭの出力情報に基づいて各種制御を行う制御部（不図示）とを備えている。荷受台１、スライド駆動部２、及び昇降駆動部３は既知の構成（例えば、特開２０１３－２０８９４２号公報）を有し、車両前後方向又は上下方向に荷受台１を移動できる。

スライド駆動部２は、車両前後方向を長手方向とする左右一対のガイドレール２１、ガイドレール２１に沿って移動可能なスライド部であって左右一対のスライダ２２とこれらスライダ２２を連結する連結部材２３とを有するスライド部２Ｓ、及び左右のスライドシリンダ２４を備えている。ガイドレール２１は、車体枠Ｃの下側に取り付け部２ａ，２ｂを介した状態で前後方向を長手方向として取り付けられている。取り付け部２ａ，２ｂは略Ｌ字状の部位を有するアングル材となっており、ガイドレール２１の前端部及び後端部において、締結部材（ボルト・ナット）を用いて車体枠Ｃにガイドレール２１を固定する機能を備えている。スライダ２２は、ガイドレール２１に係合支持されていて、ガイドレール２１に沿ってスライドする。連結部材２３は、左右のスライダ２２に装架されていてスライダ２２の移動に伴って移動可能となっている。スライドシリンダ２４は、ガイドレール２１及びスライダ２２に対してそれぞれの端部が固定され、スライドシリンダ２４の伸縮動作に伴ってスライダ２２が前後にスライドし、そして、スライダ２２と一体となって連結部材２３も前後に移動する。なお、車両前方側の取り付け部２ａには車両前方側への移動を規制するストッパ部ＳＴが固設されている。

昇降駆動部３は、チルトアーム３１、リフトアーム３２、コンプレッションアーム３３、及びリフトシリンダ３４をそれぞれ左右一対備えている。チルトアーム３１は、その上端部が連結部材２３に固定されたブラケット（不図示）に回動可能に連結されている。リフトアーム３１は、前端部がチルトアーム３１に対し、後端部が荷受台１に対してそれぞれ回動可能に連結されている。コンプレッションアーム３３は、前端部が上記のブラケットに対し、後端部が荷受台１に対してそれぞれ回動可能に連結されている。リフトシリンダ３４は、ロッド側がチルトアーム３１の下端部に対し、ボトム側がリフトアーム３２に対してそれぞれ回動可能に連結されている。リフトアーム３２及びコンプレッションアーム３３はスライダ２２に対して荷受台１を昇降可能に連結する平行リンクを形成し、この平行リンクがリフトシリンダ３４の伸縮駆動に伴って上下に回動駆動することで荷受台１が水平姿勢を保って昇降する。

位置情報出力部ＬＭは、ストッパ部ＳＴに固定された金属プレート状の検知対象部ＬＭ１と、連結部材２３に固定されて荷受台１のスライド動作に応じて検知対象部ＬＭ１に対する距離を検知可能な距離センサＬＭ２とを有する。図１（ａ）のように荷受台１が車両前後方向に沿ったスライド可能な範囲の前端位置（収納状態）にある際には、距離センサＬＭ２は検知対象部ＬＭ１に対する距離を最小距離（例えば、スライド前端位置や格納状態位置など）と出力し、荷受台１のスライド動作に応じて荷受台１の位置を検知して適宜出力可能となっている。

物体データ取得部ＯＭは、ガイドレール２１の後端部に対する取り付け部２ｂに固定されており、車両後方を撮影可能な撮影部と、車両後方の物体までの距離を算定するためのレーザ部とを有する。撮影部及びレーザ部は取り付け部２ｂの車両前方側を臨む主面部に固定されており、当該主面部に設けられた切り欠き部を介した状態で車両後方側を指向しており、撮影部は車両後方側の領域を映すことが可能となるように、レーザ部は車両後方側に向かってレーザ光を出力するとともに車両後方側の物体で反射されたレーザ光を受信可能となるように固定されている。特に、本実施形態に係る荷受台昇降装置１００の場合、車両が走行する状態（例えば図１（ａ）のように荷受台昇降装置１００が車両前方側に位置している状態）には各種アーム３１，３２，３３などが車両前方側に位置しており、撮影部やレーザ部を車両幅方向（左右方向）において阻害することがなく、車両幅方向における撮影部の撮影角度（視野角）を広く確保できる。また、上記の車両が走行する状態においては荷受台１が折り畳まれて荷箱Ｂの下方に収納されているので、起立格納するような他の種類の荷受台昇降装置よりも上下方向の撮影角度も確保できる。また、荷受台１が車両後方に引き出される高さに近い位置に撮影部が設けられているので、車両を停止した後の後述する荷受台１の引き出し操作においても、荷受台１が引き出される高さに合った視点で視認できるため、本実施形態に適した状態での車両後方側の確認が可能となる。なお、車両後方側への指向状態を確保できれば、取り付け部２ｂ以外にも他の位置や手段を介して固定された状態としても良い。

先ず、荷受台昇降装置１００を利用して荷物の積みおろしを行うための物体Ｐ１に対して撮影部による画像を運転手が確認し、さらにレーザ部による検知（図１中の白抜き矢印）に基づいて物体Ｐ１と車両後端部との距離を確認しながら、車両後端まで所望距離Ｌとなるよう離れた位置で車両Ｔを停止させる。図中において距離Ｌより長く示されているレーザ部による検知距離ではあるが、レーザ部の設置位置と車両Ｔの後端部との相対位置を予め設定した上で当該検知距離が算出されている。そのため、レーザ部の位置が車両Ｔにおける後端部と一致する場合は、その検知距離をそのまま所望距離Ｌとしても良い。また、この所望距離Ｌは、本実施形態に係る車両Ｔが荷受台昇降装置１００を用いて物体Ｐ１の積みおろしを行う際に、物体Ｐ１をその荷受台１に載置するために良好な距離で荷受台１を引き出して展開可能となる距離を指している。つまり、この距離よりも大きいと物体Ｐ１を荷受台１に載置する際に物体１を荷受台１に近づける作業が大きくなってしまい、この距離よりも小さいと荷受台１を車両後方側に引き出した際又は展開した際に荷受台１が物体Ｐ１に接触してしまうような状態となる。

次に、図１（ａ）のように車両Ｔを停止した後、荷受台１を収納位置から車両後方側に引き出すには、図１（ｂ）のように操作部Ｒ１の「下」ボタンを押すことで、スライダ２２を矢印Ａ１に沿って車両後方側にスライドさせる。このとき、荷受台１は荷箱Ｂの後端部から車両後方側に距離Ｌ１（約１０Ｏｍｍ程度）だけ突出した第１引き出し位置に移動する。このとき、位置情報出力部ＬＭはスライダ２２の移動距離Ｌ１１を検知している（荷受台１の水平方向への移動距離Ｌ１１を検知している）。

第１引き出し位置に荷受台１が到達した際に「下」ボタンを押し続けると、図１（ｃ）のように、荷受台１は矢印Ａ２に沿って下降する。そして、荷箱Ｂから離れるように僅かに下降した第１下降位置に移動する。

荷受台１が第１下降位置に到達した状態でさらにそのまま「下」ボタンを押すと、図１（ｄ）のように、荷受台１は矢印Ａ３に沿って車両後方側にスライドする。そして、荷箱Ｂの後端部から車両後方側に距離Ｌ２だけ突出して荷受台１の昇降動作が可能な第２引き出し位置に移動する。このとき、位置情報出力部ＬＭはスライダ２２の移動距離Ｌ２１を検知している（荷受台１の水平方向への移動距離Ｌ２１を検知している）。

さらに、そのまま「下」ボタンを押し続けると、図１（ｅ）のように、荷受台１は矢印Ａ４に沿って下降する。そして、荷受台１が接地した第２下降位置に到達する。なお、荷受台１が第２下降位置まで達すると、作業者は「下」ボタンを押すことを止め、手動で「く」の字状の荷受台１を水平に展開された状態（不図示）にする。

この引き出し動作は、「下」ボタンを押し続けるだけで、荷受台１を収納状態の位置から接地位置（第２引き出し位置）まで移動するものであり、作業者には簡易な操作方法となっている。また、途中で「下」ボタンを離すとその移動が停止するため安全面でも好ましい。そして、第１操作装置Ｒ１の「上」ボタンを押すと、展開されて水平姿勢のまま荷受台１を上昇させることができる。つまり、第１操作装置Ｒ１は、収納位置から作業位置まで引き出されて、その作業位置を通過可能に昇降操作する「作業位置操作装置」として用いられている。また、荷受台昇降装置１００の使用後に荷受台１を収納位置に戻す際には、上記「く」の字状に作業者が手動で折り畳む。この折り畳みによって荷受台１に設置の折畳センサ（不図示）が機能し、その後に操作部Ｒ１の「上」ボタンを押すことで、上述した引き出しとは反対の動きとなる引き入れ動作が連続的に行われる。

荷受台昇降装置１００は、図２（ａ）に示す油圧駆動装置４を備えている。油圧駆動装置４は、電動モータ４１、電動モータ４１によって駆動される油圧ポンプ４２、油圧ポンプ４２の吸込側に設けたオイルタンク４３、油圧ポンプ４３の吐出管路４ａの圧油をリフトシリンダ３４に供給する第１圧油供給通路４ｂ、第１圧油供給通路４ｂの流れを連通又は遮断する上昇動作用制御弁４４、第１圧油供給通路４ｂにおける上昇動作用制御弁４４の下流側から分岐してオイルタンク４３に接続する圧油戻し通路４ｃ、圧油戻し通路４ｃの流れを連通又は遮断する下降動作用制御弁４５、下降動作用制御弁４５の下流側に設けた流量制御弁Ｆｖ、油圧ポンプ４２の吐出圧の最大値を規定するメインリリーフ弁Ｒｍ、及び電動モータ４１とバッテリ（不図示）との間に介設したコンダクタリレー（不図示）を備えている。本実施の形態では、上昇動作用制御弁４４と下降動作用制御弁４５が、油圧ポンプ４２からリフトシリンダ３４への圧油の流れを制御するリフトシリンダ用制御弁を構成する。

操作部Ｒ１からの操作信号に応じて、コンダクタリレーを介してバッテリから電動モータ４１への給電制御が行われ、油圧ポンプ２９が駆動する。同時に、上記の各制御弁４４、４５のソレノイド部４４ｓ、４５ｓに駆動指令信号が適宜入力されて、油圧ポンプ２９からの圧油給排制御が行われ、リフトシリンダ３４が伸縮する。そのリフトシリンダ３４の伸縮に伴って、荷受台１の昇降作動が行われる。

また、油圧駆動装置４は、油圧ポンプ４１の吐出管路４ａから分岐してスライドシリンダ２４のロッド側に接続する第２圧油供給通路４ｄ、第２圧油供給通路４ｄに設けた絞り弁Ｖ及び逆止弁Ｒｖ、第２圧油供給通路４ｄから分岐してスライドシリンダ２４のボトム側に接続する第３圧油供給通路４ｅ、圧油供給通路４ｅの流れを連通又は遮断する引き出し動作用制御弁４６、引き出し動作用制御弁４６の下流側で第３圧油供給通路４ｅから分岐してオイルタンク４３に接した圧油戻し通路４ｆ、及び圧油戻し通路４ｆの流れを連通又は遮断する引き入れ動作用制御弁４７を備えている。

操作部Ｒ１からの操作信号に応じて、コンダクタリレーを介して電動モータ４１及び油圧ポンプ４２が駆動することで、引き出し動作用制御弁４６のソレノイド部４６ｓに駆動指令信号が入力される。このとき、引き入れ動作用制御弁４７は遮断位置であるから、油圧ポンプ４２からの圧油が第３圧油供給通路４ｅを介しスライドシリンダ２４のボトム側に供給され、荷受台１が車両後方側にスライドする。一方、車両前方側へのスライド動作も操作部Ｒ１からの操作信号に応じ、コンダクタリレーを介して電動モータ４１及び油圧ポンプ４２が駆動することで、引き入れ動作用制御弁４７のソレノイド部４７ｓに駆動指令信号が入力される。このとき、引き出し動作用制御弁４６は遮断位置であるから、油圧ポンプ４２からの圧油が圧油供給通路４ｃを介しスライドシリンダ２４のロッド側に供給され、スライドシリンダ２４のボトム側からの圧油が圧油戻し通路４ｆを介してオイルタンク４３に流出する。この結果、スライドシリンダ２４が収縮して荷受台１が車両前方側にスライドする。

なお、本実施形態では、メインリリーフ弁Ｒｍよりも下流側で引き出し動作用制御弁４６及び引き入れ動作用制御弁４７よりも上流側の位置に、吐出管路４ａから分岐して圧油戻し通路４ｆに接続されたバイパス通路４ｇを有している。バイパス通路４ｇには、サブリリーフ弁Ｒｓと切換弁４８とを設けている。切換弁４８は、そのソレノイド駆動部４８ｓへの駆動信号によって、サブリリーフ弁７３への圧油の連通又は遮断の制御が行われる。サブリリーフ弁Ｒｓは、そのリリーフ圧（例えば６ＭＰａ程度）がメインリリーフ弁Ｒｍのリリーフ圧（例えば２ＯＭＰａ程度）よりも低く設定してあり、切換弁４８が連通位置に切り換わって吐出管路４ａに接続した際には、吐出管路４ａの圧油の最大値をメインリリーフ弁Ｒｍのリリーフ圧よりも低い値に規定する。

上記の吐出管路４ａには、ガイドレール２１に荷受台１が押し付けられたことを検出する圧力センサ５４が設けられている。リフトシリンダ３４が伸張してガイドレール２１に荷受台１が接触したら吐出管路４ａの圧力が上昇する。この圧力が所定値を超えたことを圧力センサ５４が検知したら、ガイドレール８に荷受台１が接触したと判定できる。

また、本実施形態には図示しないが他のセンサも用いられている。ガイドレール２１には、後端センサ及び格納センサも設けられている。ガイドレール２１には、スライダ２２の前後方向の移動範囲を規制する前後のストッパ（不図示）が設けられている。

後端センサは、スライダ２２後側の上記ストッパに当接した位置（以下「後端位置」）にあるかどうかを検出する検出手段である。格納センサは、スライダ２２が前側の上記ストッパに当接した位置（以下「前端位置」）と後端位置との間の所定位置（以下「中間位置」）から後端位置側にスライダ２２があるかどうかを検出する検出手段である。これらセンサには近接センサやリミットスイッチなどを用いることができる。

その他、上述した折り畳みが可能な荷受台１には、その折り畳みヒンジ部に、荷受台１の姿勢（折り畳み状態）を検出する折畳センサが設けられており、折畳センサの検知によって荷受台１が第１下降位置にあるか否かの判断が行われる。

図２（ｂ）は荷受台昇降装置１００に備えられて、上述した位置情報出力部ＬＭや物体データ取得部ＯＭの出力情報を取得し、操作部Ｒ１の信号に基づいてスライド駆動部２及び昇降駆動部３の駆動制御を行う制御部６の一構成例について、周辺機器と併せて表す機能ブロック図である。

制御部６は、車両Ｔのバッテリから電力供給を受けており、このバッテリからの電力供給を受けるための電源スイッチをＯＮして接続状態にすることで駆動される。この制御部６には、上述した折畳センサ５１、格納センサ５２、後端センサ５３、圧力センサ５４、位置情報出力部ＬＯ、及び物体データ出力部ＯＭが接続されている。さらに、制御部６は、これらの出力信号が入力される入力部６１と、荷受台昇降装置１００に対する操作部Ｒ１からの操作信号を受信する受信部６２と、制御プログラム（例えばシーケンス制御やタイマ制御等に関するプログラム）や制御閾値を記憶した記憶部（メモリ）６３と、入力部６１に入力された各種信号に基づいて演算処理を実行して記憶部６３に記憶された制御プログラムに従って各シリンダ２４、３４の動作等を指示する処理部６４と、処理部６４の指令信号を各制御弁４４～４８のソレノイド部４４ｓ～４８ｓや上記のコンダクタリレー（図２（ｂ）で“ＣＯ”と表示）に適宜出力する出力部６５と、処理部６４のデータに基づいて判定する判定部６６と、判定部６６の判定信号に基づいて外部機器（本実施形態ではアラーム機器）に報知信号を出力する報知部６７とを備えている。ここで、アラーム機器は運転室（キャブ）内に設置されてアラーム音を発生することで運転者に報知する鳴音装置となっている。また、制御部６は、運転室内に設けられた表示部やアラーム機器に信号出力が可能となるように外部の機器に接続されている。図示のとおり、制御部６、物体データ取得部ＯＭ、及び位置情報出力部ＬＭは車両Ｔのバッテリから電力供給を受けるように接続されており、物体データ取得部ＯＭ及び位置情報出力部ＬＭは荷受台昇降装置１００を操作する際にもそれぞれ駆動可能となっている。なお、運転室のシフトレバー内にはギア位置センサが設けられており、物体データ取得部ＯＭ及び位置情報出力部ＬＭに関しては、運転者のシフトレバーの変更操作に伴ってギア位置センサからの信号を物体データ取得部ＯＭ及び位置情報出力部ＬＭに出力する構成となっている。このため、シフトレバーがリバース位置（車両Ｔの後方移動）となった際、リバース位置情報に関するセンサ信号を受信した物体データ取得部ＯＭは撮影部及びレーザ部をオン状態にし、位置情報出力部ＬＭはそのときのスライダ部２２や荷受台１の位置を検知可能なオン状態となる。

撮影部にはカメラを用いており、当該カメラを介して車両Ｔの後方領域が撮影される。撮影された映像は表示部のモニタに表示されることで、運転室内の運転者が車両後方側の状況を確認することができる。なお、車両後部の撮影部と運転室内のギア位置センサや表示部との電気配線は車体枠Ｃに沿う状態で設けられている。特に、本実施形態に係る荷受台昇降装置１００は、シフトレバーをリバース位置にする車両Ｔの走行可能状態（例えば図１（ａ）の状態）には車両前方側に寄った位置に収納されているため、撮影部の車両幅方向における撮影領域を阻害しない。このため、撮影部の撮影角度を広く確保することができる。同時に、荷受台１が折り畳まれた状態で撮影部よりも低い位置に収納されているので、上下方向においても撮影角度を広く確保することができる。さらには、車両Ｔの後進時だけでなく、車両Ｔを停止した後に荷受台昇降装置１００を車両後方に引き出す際にも、引き出される荷受台１の高さ位置と比較的近い位置に撮影部が設けられているので、実際に車両Ｔよりもさらに後方に引き出される荷受台１の周囲を的確に視認できる。

レーザ部は、レーザ発信部と、レーザ受信部とを有する。レーザ発信部は、発光素子であるレーザダイオード、レーザダイオードの発光を制御する発光制御部、及びレーザダイオード発光面に対向して配置した投光を有する。また、レーザ受信部は、受光素子であるフォトダイオード、フォトダイオードの出力信号を処理する受信回路、及びフォトダイオードの受光面に対向して配置した受光レンズを有する。投光レンズと受光レンズとは電気的に接続されている。本実施形態ではレーザ部において、レーザダイオードがレーザ光を発信してから、フォトダイオードが反射光を受光する構成となっている。

レーザ部（物体データ取得部ＯＭ）からの出力信号が入力部６１を介して処理部６４に入力されることで、上記のレーザ光の発信から受信までの経過時間、及びこの経過時間に基づいてレーザダイオードが発信したレーザ光を反射した物体（車両の後方側に存在する物体Ｐ１）までの距離に関して既知の位相差検出方式となる計測手法を採っている。ただし、他の方式（ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式や三角測距方式など）も適宜適用可能である。また、処理部６４には作業者が直接入力したデータ、及び物体データ取得部ＯＭが処理部６４に出力したデータを記憶する記憶部６３も接続されている。なお、本実施形態では瞬時に距離計測が可能で、車両の後進時に計測するものであるため、車両Ｔの走行速度などの情報は処理部６４に入力されないが、外部インターフェースを用いて車両Ｔの走行の速度や方向などを適宜付加して物体までの距離の計測を行う構成としても良い。また、レーザ光を発信するレーザ部としているが、距離計測できるものであれば、超音波や他の波長のものを用いても良い。

位置情報出力部ＬＭでは、上述のとおりスライダ２２の水平移動距離を検知している。この検知手段に関しては、レーザ部と同様にして既知の手段となっており、その検知データが入力部６１を介して処理部６４に入力される。位置情報出力部ＬＭも、運転室のシフトレバー内に設けられたギア位置センサに接続されており、運転者のシフトレバーの変更操作に伴ってギア位置センサからの信号を位置情報出力部ＬＭに出力して駆動状態とする、及び車両Ｔのバッテリ接続をオン状態にしたときに駆動状態とする構成となっている。これらによって駆動状態となった際、距離センサＬＭ２が検知対象部ＬＭ１に対する距離データを制御部６に出力する。制御部６ではその出力信号が入力部６１を介して処理部６４に入力される。

判定部６６には、処理部６４及び記憶部６３が接続されている。判定部６６には、処理部６４から出力された車両後方側の物体までの距離に関するデータと、同じく処理部６４から出力されたスライダ２２の水平移動距離に関するデータが入力され、記憶部６３に記憶された荷受台１の長さに関するデータも入力される。判定部６６では、荷受台１の長さに関するデータとして荷受台１の回動側の基端部から回動側の先端部までの長さが本実施形態に係る荷受台長さとして予め登録されている。本実施形態では、車両が停止するまでは荷受台１は車両前方側に位置した収納状態（図１（ａ）参照）となっているため、「スライダ２２の水平移動距離＝０」のデータに加えて物体Ｐ１までの距離に基づいて車両が物体Ｐ１に対して所望距離となっているか否かを判定する。そして、「所望距離＞物体Ｐ１までの距離」の状態から「所望距離＝物体Ｐ１までの距離」となった際に報知部６７に所望距離に達したことを示す報知信号を出力する。報知信号が入力された報知部６７は運転室内のアラーム機器に信号出力し、この信号が入力されることでアラーム機器がアラーム音を発生する。アラーム音に関しては距離に応じて鳴音間隔を短くする、または音量を変更するなど適宜設定可能である。記憶部６３にはリセット部も接続されており、記憶された情報をリセットして再入力することもできる。なお、上記の所望距離に関しては、車両を停止させた後に図１の操作手順で荷受台１が車両後方側に引き出されて展開された際に、物体Ｐ１をほぼ車両側に移動させることなく荷受台１に載置できる距離であって、作業者の作業工数を極力抑制できるとともに荷受台１と物体Ｐ１との接触を未然防止できる良好な距離を指している。この所望距離に関しては適宜設定変更可能となっており、記憶部６３に記録される。

処理部６４には、記憶部６３の出力情報を受信可能なガイド部（不図示）も接続されている。ガイド部は、表示部にも接続されており、上記の所望距離に応じて車両の幅方向（左右方向）に沿った所定長さのガイド線情報を作成して表示部に出力する。表示部ではガイド線が表示されることで、運転者は停車後に行う荷受台昇降装置１００を利用した荷物の積みおろし作業をイメージしやすくなり、表示部を確認しながら荷物の積みおろしする際の適所に車両の後進操作を簡易に停止することができる。

こうした構成を荷受台昇降装置１００が備えていることで、本実施形態に係る車両Ｔでは荷受台昇降装置１００を用いて荷物の積みおろしを行う際（具体的にはその直前の車両Ｔを後進操作するときや車両Ｔの停止後に荷受台昇降装置１００を車両後方側に引き出すときの準備作業の際）に、次のような機能を発揮する。

先ず、車両Ｔを物体Ｐ１に近づけるために運転者がシフトレバーをリバース位置に設定することによって、運転室の表示部に車両Ｔの後方領域が撮影部によって映し出される。レーザ部は、運転者がシフトレバーをリバース位置に設定したことによって、車両Ｔの後端部から物体Ｐ１までの距離を計測する。レーザ部のレーザダイオードから発信されたレーザ光（図１中の右方向に向かう白抜き矢印）が物体Ｐ１に反射されてその反射光（図１中の左方向に向かう白抜き矢印）をフォトダイオードが受信されることで距離が計測される。車両Ｔが後進して物体Ｐ１に対して所望距離まで接近した際には報知部６７を介して運転室内のアラーム機器がアラーム音を発生する。処理部６４では、発信から受信までの経過時間を計測し、この経過時間に基づいてレーザ光を反射した物体Ｐ１までの距離（＝レーザ光の伝播時間×経過時間／２）を計測する。処理部６４は、計測された距離に関するデータを判定部６６に出力する。距離に関する処理データが入手力された判定部６６では、予め記憶された荷受台１が水平展開された長さに相当して良好に積みおろし作業を行うことができる所望距離Ｌと比較する。判定部６６は、車両が物体Ｐ１に対して所望距離Ｌまで接近したことを判定した際には瞬時に報知部６７にその情報を出力し、報知部６７を介して運転室内のアラーム機器がアラーム音を発生する。判定部６６における判定は所望距離Ｌと同等の大きさに基づいて行われているので、運転者はアラーム音の確認に即座に応答して車両を停車させれば簡易に略水平状態の荷受台１の長さに適した状態（荷受台昇降装置１００を用いて荷物の積みおろしが行うのに適した位置）とすることができる。そして、車両を停止させ、シフトレバーをパーキング位置に操作することで物体データ取得部ＯＭ及び位置情報出力部ＬＭの駆動を停止する。ただし、制御部６が車両のバッテリを介した状態で電力供給を受けるように接続された際には、物体データ取得部ＯＭ及び位置情報出力部ＬＭが再度駆動されてそれぞれの検知及び検知情報の出力を行うことができる。したがって、車両停止後に作業者が荷受台昇降装置１００を用いて荷物の積みおろしを行う際には、物体データ取得部ＯＭ及び位置情報出力部ＬＭが駆動される。

上述のとおり、所望距離Ｌに関しては、折り畳み状態から展開されて水平姿勢とされた荷受台１が、物体Ｐ１を簡易に積みことができるとともにその物体Ｐ１及びその物体Ｐ１を荷受台１に積む作業者と接触しない良好な距離を指している。つまり、荷受台１の接地後に荷受台１と物体Ｐ１との距離が大きいために、不要に物体Ｐ１を荷受台１まで運ばなければならない状態、または荷受台１の接地後に改めて車両を後方移動させなければならない状態となる距離でなく、車両を停止させた後に荷受台１を水平姿勢に変更（展開）すると荷受台１と荷物が干渉することもなく、荷物を不要に移動させなくても簡易に荷受台１に積み込みが可能となる良好な距離を指している。こうした所望距離Ｌを車両の後方移動のタイミングに得ることで、物体Ｐ１の積みおろし作業全体に要する時間短縮、作業者の負担減少、さらに作業者や周囲の人の安全確保に貢献する。

表示部に車両後方側の映像が表示されるので、運転者は運転室内で車両の後進操作を行いながら、表示部の映像を確認するとともにアラーム音を聞くことで簡易に車両の適正な停止位置を把握できる。また、レーザ部も撮影部と同様に好適な位置に設けられているので安定して的確な距離計測も可能となる。運転者はその映像を確認しつつ車両を後進操作できるとともに、荷箱Ｂの下方に収納状態の荷受台１を略水平状態に展開した際の領域（荷箱Ｂの床面高さに相当する領域）に荷受台１が張り出した状態の長さまで車両が接近したことについて、アラーム音を介して理解することができる。

次に、本実施形態に係る荷受台昇降装置１００では、車両Ｔを停止した後の上記準備作業の際にも有効な機能、例えば、制御部６が第三者の不意な接近を検知すると、その検知信号に基づいてスライド駆動部２及び昇降駆動部３などを制御する機能を備えている。

具体的には図３（ａ）のように、車両Ｔを停止した後に、既に所望距離Ｌを確保した状態で荷受台昇降装置１００を操作しているときに第三者Ｕが車両後方に接近すると、物体データ取得部ＯＭが物体Ｐ１までの間に人の存在とともにその距離を検知する。また、位置情報出力部ＬＭ（ＬＭ１，ＬＭ２）によってスライダ２２の位置を検知することに応じて荷受台１がどの位置まで引き出されているかを把握することができる。荷受台１が図示する第１引出し位置に位置するとき、引き続いて車両後端から距離Ｌ２の位置まで矢印Ａ１の方向に連続的に引き出されるために、制御部６では判定部６６がスライド駆動部２の駆動を停止する信号を出力部６５に出力し、操作部Ｒ１で「下」ボタンが押された状態であっても荷受台１の車両後方へのスライド動作が停止される。これによって、第三者Ｕとの接触を回避することができる。特に、位置情報出力部ＬＭを備えていることで、その検知距離の変化に基づいて荷受台１が移動中か停止状態であることを制御部６が判定することが可能なため、上記のように「下」ボタンが押された状態に荷受台１の駆動を停止できるため、高い安全機能を発揮することができる。

また、図３（ｂ）のように、所望距離Ｌを確保した状態での荷受台昇降装置１００の引き出し操作中に、車両Ｔと物体Ｐ１との間ではあるが距離Ｌ２よりも離れた位置に第三者Ｕが接近した場合には、「下」ボタンを押し続けていると判定部６６はスライド動作の停止信号を出力しない設定とされている。この場合、「下」ボタンを押し続けていても、図３（ｃ）のとおり第２引出し位置から第２下降位置までしか移動しないため、第三者Ｕとの接近が生じない。したがって、荷受台昇降装置１００のスライド動作の途中から作業者が物体Ｐ１を荷受台１に積み込むために物体Ｐ１近辺で待機しても不要に荷受台昇降装置１００の動作を停止させず、作業効率の低下を防止できる。なお、荷受台昇降装置１００の駆動は停止しない場合であっても、アラーム機器を駆動させるように判定部６６は報知部６７に報知信号を出力しても良い。また、安全機能を高めるために、図３（ｂ）の状態であっても荷受台昇降装置１００の動作を停止する設定としても良い。

本実施形態に係る荷受台昇降装置１００では、物体データ取得部ＯＭがガイドレール２１に対する取り付け部２ｂに固定された構成となっているが、この位置に限定するものではない。また、車両前後方向に移動可能な部位ではなく、車体枠Ｃや荷箱Ｂなどの部位に物体データ取得部ＯＭが設けられた車両としても良い。上述した撮影角度などを確保できることが好ましく、いずれの部位に設けられていても、上述した第三者Ｕに対する安全効果を得ることができる。また、本実施形態では、操作部Ｒ１のボタンを押している間だけ駆動指令が出力される構成としたが、ボタンを押すことで操作指令が出力され、継続してボタンを押さない状態であっても次にボタンを押すことで駆動指令が停止される構成としても良い。この場合であっても、物体データ取得部ＯＭ及び位置情報出力部ＬＭに基づく上述した安全効果を得ることができる。特に、本実施形態では荷受台１が第２下降位置となった以降は作業者が手動で荷受台１を展開する構成としたが、例えば特許第５６６５２９２号や特許第５６０１９７９号のように油圧シリンダを配置し、その伸縮力を用いて荷受台を折り畳み状態から水平展開状態にする姿勢変更（姿勢切替）又はその逆の姿勢変更が可能な既知の構成としても良い。これらの操作部Ｒ１における操作負担を軽減できる実施形態とする場合には、物体データ取得部ＯＭや位置情報出力部ＬＭによる上述した機能や効果がさらに発揮されるため好ましい。ただし、油圧シリンダを利用して、図３（ｃ）のような第２引き出し位置からさらに荷受台１の水平展開状態への姿勢変更が行われる場合には、水平展開された荷受台１と周囲の人との接触を回避可能、さらには不安感を生じない距離を含んだ所定距離Ｌとするのが好ましい。なお、荷受台１が第２下降位置の後に水平展開された状態であっても、第三者Ｕが荷受台１に接触しない位置にいることを物体データ取得部ＯＭ及び位置情報出力部ＬＭによって検知できる場合には、判定部６６が上記の停止する信号を出力部６５に出力しない設定としても良い。

また、車両の荷箱Ｂには、上方が閉ざされた形状、所謂バン型タイプのものもあれば、荷受台昇降装置が架装される車両の荷箱としては上方が開いた形状、所謂カーゴ型タイプのものもある。バン型タイプの場合であれば特許文献３のように荷箱上部にカメラを設置することは可能だが、カーゴ型タイプの場合だと、荷箱上部にカメラを設置することは困難となる。つまり、本実施形態に係る取り付け部２ｂに物体データ取得部ＯＭが設けられる構成であれば、荷箱Ｂの種別ごとにカメラの設置可否の条件が異なることもなく、安定して荷箱Ｂが搭載された車両に取り付けられた状態にすることができる。

次に、物体データ取得部ＯＭが移動しない第１実施形態とは異なり、物体データ取得部ＯＭが車両前後方向に移動可能な第２実施形態について、第１実施形態とは異なる部分を中心に図４を用いて説明する。

本実施形態に係る荷受台昇降装置２００において、物体データ取得部ＯＭは図４（ａ）に示すように、折り畳まれた状態の荷受台１の下部に固定されている。具体的には、荷受台１の幅方向（車両幅方向）における中央寄りの位置に設けられて、車両前後方向を長手方向とする状態で荷物載置パネルを支持するスチフナ１Ｓの側部に固定されている。図示のとおり、物体データ取得部ＯＭは第１実施形態と同様に、撮影部は十分な撮影角度を確保できるとともに車両後端位置から物体Ｐ１までの距離を検知することができる。車両Ｔの後部には荷受台昇降装置２００のほかにもテールランプなども様々な装置が取り付けられるため、スライド操作される荷受台１などはテールランプなどの不動な装置との干渉が予め回避されているために、そうした荷受台１に物体データ取得部ＯＭを設けることで、レーザ照射範囲が制限されることもない点で好ましい。

本実施形態では、荷受台昇降装置２００が車両Ｔの後進を行う前から後方側に引き出された状態（例えば図４（ｂ）のような第１引き出し位置まで引き出された状態）の場合、車両Ｔを停止した時点で既に図４（ａ）とは異なり、図４（ｂ）のように、位置情報出力部ＬＭによって荷受台１が引き出されている状態と検知するとともに、物体データ取得部ＯＭによる物体Ｐ１までの検知距離は上述した所望距離Ｌよりも短いＬ１０１となっている。したがって、荷受台１が第１引き出し位置にあることを含めて、判定部６６はこの時点での物体Ｐ１までの物体データ取得部ＯＭによって検知距離は上記Ｌ１０１を所望距離として判定する。つまり、図４（ｂ）の状態における所望距離Ｌ１０１よりもさらに車両が物体Ｐ１に接近することで、報知部６７に対して報知信号を出力する構成となっている。このため、車両Ｔに対する荷受台１の相対位置を的確に判断した上で、荷受台昇降装置２００を利用した荷物の積みおろしに良好な所望距離を早期かつ的確に確保することができる。また、荷受台昇降装置２００が車両Ｔの後進を行う前からさらに荷受台１が引き出された状態（例えば図４（ｃ）のような第２引き出し位置まで引き出された状態）の場合でも同様に、距離Ｌ２０１を所望距離として上記の準備作業において制御される。なお、第１引き出し位置や第２引き出し位置以外の位置においても同様に、位置情報出力部ＬＭ及び物体データ取得部ＯＭの検知データに基づいて制御される。

車両前後方向にスライド可能な荷受台昇降装置２００の場合、第１引き出し位置に荷受台１が引き出された状態にすることで作業者が荷箱の床面に乗りあがるためのステップとして利用することもできる。また、荷受台昇降装置２００が的確な収納状態となっておらず、本来設定された収納状態よりも車両後方側に位置した状態で作業者が荷受台１の収納操作を停止してしまうケースも生じ得る。これらの事態においても、本実施形態の荷受台昇降装置２００であれば、荷受台１の位置に応じて物体Ｐ１までの所望距離を的確に判定することができるため好ましい。そのため、本実施形態でも第1実施形態に係る図３を用いて説明した効果と同等の効果を得ることも当然に可能であり、特に、物体データ取得部ＯＭがスライドする本実施形態に係る荷受台昇降装置２００であれば、操作部Ｒ１を用いたボタン操作の負担軽減を図る形態において、荷受台２００の位置に基づいた判定精度も高くなることから、さらに高い安全性能を奏する。

各実施形態のいずれにおいても、位置情報出力部ＬＭ及び物体データ取得部ＯＭを用いて作業効率や安全性能の向上を果たすことができる。勿論、各実施形態を適宜組み合わせた構成としても良い。また、位置情報出力部ＬＭは距離を計測可能なセンサを用いた構成とし、計測距離に応じて判定部６６で判定する所望距離も精緻に設定変更可能としたが、所望距離を荷受台昇降装置１００，２００のスライド距離で例えば３つの領域に区分けし、その領域ごとに所望距離を設定する構成としても良い。この場合、各領域を検知可能な近接センサを位置情報出力部ＬＭに適用することが可能である。他にも、荷受台１の引き出し時間に応じてその引き出し距離を管理し、その距離に基づいて所望距離を設定する構成としても良い。この場合、タイマなどを位置情報出力部ＬＭに適用することが可能である。こうした位置情報出力部ＬＭに関しては、いずれの実施形態においても荷受台昇降装置１００に含めた構成として説明したが、これらは荷受台昇降装置１００ではなく、車体枠Ｃや荷箱Ｂなどに設けた構成とすることもできる。

また、物体データ取得部７は撮影部及びレーザ部を有する構成としたが、レーザ部としてライダー（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を用いることで撮影部７を省略した構成としても同等の構成を得ることができるので適用可能である。ライダーは、投受光ユニットを有し、この投受光ユニットは、半導体レーザ、コリメートレンズ、ミラーユニット、レンズ、フォトダイオード、及びモータ、ならびにこれらの各構成部材を収容する筐体を有し、この筐体内に設けられた制御装置によって上述した実施形態と同様に車両後方側の物体までの距離の算出が可能となっている。投受光ユニットは、レーザスポット光によりライダーの測定領域内を走査することで得られた各画素の受光信号を出力する。距離算出部は、この受光信号に基づいて、測距点群データを生成する。半導体レーザは、パルス状のレーザ光束を出射する。コリメートレンズは、半導体レーザからの発散光を平行光に変換する。ミラーユニットは、コリメートレンズで平行とされたレーザ光を、回転するミラー面により測定領域に向かって走査投光するとともに、対象物からの反射光を反射させる。レンズは、ミラーユニットで反射された対象物からの反射光を集光する。フォトダイオードは、レンズにより集光された光を受光し、鉛直方向に並んだ複数の画素を有する。モータはミラーユニットを回転駆動する。距離の算出は、これらの半導体レーザの出射タイミングと、フォトダイオードの受光タイミングとの時間間隔（時間差）に基づいて距離情報（距離値）を求める。距離の算出には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）とメモリが用いられ、当該メモリに記憶しているプログラムを実行することにより各種の処理を実行することによって測距点群データを求める。なお、測距点群データの生成には専用ハードウェア回路を備えてもよい。

以上のとおり、本発明によれば、単に車両Ｔを後進操作する場合だけではなく、車両Ｔを停止させた後の荷受台昇降装置１００，２００をスライド操作する場合まで対象としている。特に車両Ｔを停止した後に行う荷受台１００，２００を略水平に張り出した状態でその長さを事前に考慮している。このため、収納状態（や少し荷受台１００，２００を後方側に引き出した状態）のままであっても上記荷受台長さを想定した上で、車両の後進操作を的確かつ簡易に実施でき、安全面の向上と操作煩雑性の解消を果たすこともできる。なお、荷受台長さを考慮せずに車Ｔを後進操作することを望む場合には、位置情報出力部ＬＭや物体データ取得部ＯＭの機能をＯＦＦにするための切替操作部を別途設けても良い。もちろん、これらの設定によっては、荷受台１の長さを含めずに車両から所望距離でアラーム音を鳴らすような設定などにしても良い。また、いずれの実施形態においても、荷受台１の引き出し動作は第１引き出し位置から第１下降位置、第２引き出し位置、第２下降位置と順に移動する形態として説明したが、収納状態から最も後方まで引き出した後に、そのまま接地するまで下降する構成としても適用可能である。

また、上述した各実施形態では、荷受台１が収納された状態から車両後方側に引き出された状態への変化に基づいて説明したが、反対に、荷受台１が引き出された状態から収納された状態への変化においても、各部位（例えば物体データ取得部ＯＭや位置情報出力部ＬＭなど）の装置等は同様に機能する。例えば、荷受台１が車両前方側にスライド移動される際に、車両の荷箱Ｂ下方に第三者Ｕが位置情報出力部ＬＭによる検知領域内に潜り込んでしまった状態や、車両メンテナンスを行った作業者が当該検知領域内にメンテナンス器具を報知したままの状態を位置情報出力部ＬＭが検知した場合に、荷受台１が引き出された位置で位置情報出力部ＬＭが検知すべき値として予め設定されている値と異なることを判定部６６が判定し、報知部６７を介してアラーム機器に信号出力すること、または判定部６６から出力部６５に対してスライド駆動部２及び昇降駆動部３に駆動を停止する信号を出力することなどが可能となる。

本発明は、車両前後方向への移動が可能な荷受台昇降装置、及び当該荷受台昇降装置を備えた車両に対して有用である。そのため、こうした荷受台昇降装置、及び同装置を備えた車両においては、上述した形態だけでなく同じ技術思想や効果を備えた形態であれば適宜変更可能である。

１ 荷受台
２ スライド駆動部
３ 昇降駆動部
４ 油圧駆動装置
６ 制御部
６１ 入力部
６２ 受信部
６３ 記憶部
６４ 処理部
６５ 出力部
６６ 判定部
６７ 報知部
ＬＭ 位置情報出力部
ＯＭ 物体データ取得部
Ｒ１ 操作部
１００、２００ 荷受台昇降装置
Ｔ 車両

Claims (6)

1. 車両前後方向と長手方向とする車体フレームに固定されて同方向を長手方向とするガイドレールと、
   当該ガイドレールに沿って移動可能なスライド部と、
   当該スライド部に対して一端部が支持されて上下方向に回動可能なアーム部と、
   当該アーム部の他端部に支持される荷受台と、
   を備え、
   前記スライド部の移動に応じた前記荷受台の位置情報を出力可能な位置情報出力部、及び 前記車両後方側の物体までの距離データを取得する物体データ取得部の少なくとも一方の出力情報を取得して前記物体までの距離データを処理する処理部と、
   前記処理部に接続されて前記物体までの距離が所望距離に該当するか否かを判定する判定部と、
   を有する
   ことを特徴とする荷受台昇降装置。
2. 前記判定部における前記所望距離は、前記スライド部の前記車体フレームに沿った移動に応じて設定される
   ことを特徴とする請求項１に記載の荷受台昇降装置。
3. 前記スライド部のスライド動作または前記アーム部の回動動作を操作可能な操作部と、
   前記操作部の出力信号が入力されるとともに前記スライド部または前記アーム部の駆動信号を出力する制御部と、
   を有し、
   前記制御部は、前記判定部の出力信号及び前記操作部の出力信号に基づいて前記駆動信号を出力する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の荷受台昇降装置。
4. 前記荷受台は、先端側部位、基端側部位、及び前記先端側部位を前記基端側部位に対して上下に回動可能に支持する車両幅方向を軸方向とする軸部を有し、
   前記荷受台には、前記先端側部位に一端が枢支されて前記基端側部位に他端が枢支された伸縮可能な油圧シリンダが設けられ、
   前記操作部は、前記油圧シリンダの伸縮指令を出力可能な構成を有しており、
   前記伸縮指令に基づいて、前記先端側部位が基端側部位に対して上下方向に回動される
   ことを特徴とする請求項３に記載の荷受台昇降装置。
5. 前記制御部の出力信号を受信可能な報知部を有し、
   前記報知部は、前記判定部の出力信号及び前記操作部の出力信号に基づいて駆動される
   ことを特徴とする請求項３または４のいずれかに記載の荷受台昇降装置。
6. 車両前後方向と長手方向とする車体フレームと、
   当該車体フレーム上に搭載された荷箱と、
   前記車体フレームに固定されて同方向を長手方向とするガイドレールと、
   当該ガイドレールに沿って移動可能なスライド部、当該スライド部に対して一端部が支持されて上下方向に回動可能なアーム部、及び当該アーム部の他端部に支持される荷受台を有する荷受台昇降装置と、
   を備え、
   前記スライド部の移動に応じた前記荷受台の位置情報を出力可能な位置情報出力部と、
   前記車両後方側の物体のデータを取得する物体データ取得部と、
   前記位置情報出力部及び前記物体データ取得部の出力情報を取得して前記物体のデータを処理する処理部と、
   前記処理部に接続されて前記物体までの距離が所望距離に該当するか否かを判定する判定部と、
   を有する
   ことを特徴とする荷受台昇降装置が架装された車両。

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