JP2023086415A - 衝撃吸収装置 - Google Patents

Abstract

【課題】配置位置の自由度を向上可能な衝撃吸収装置を提供する。【解決手段】衝撃吸収装置は、衝撃吸収メンバーと、補助メンバーと、を備える。衝撃吸収メンバーは、ベース部の設置面に対して第１方向に延伸する第１回動軸周りに回動自在に取り付けられ、収納状態と突出状態とに可逆的に切り替えられ、補助メンバーは、第２回動軸周りに回動自在に取り付けられ、収納状態と突出状態とに可逆的に切り替えられる。突出状態におけるベース部からの高さは、補助メンバーより衝撃吸収メンバーの方が高く、突出状態において、衝撃吸収メンバーと補助メンバーの少なくとも一部同士が互いに対向し、衝撃吸収メンバーはベース部の設置面の側とは反対方向の成分を有する荷重を受けた場合に変形することで補助メンバーに対して篏合する。【選択図】図７

Description

本開示は、作動時に衝撃を緩和させる衝撃吸収装置に関する。

従来、車両に使用され、事故等によって生じる衝撃を緩和させる技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両のバンパーに生じる衝撃を緩和させることでバンパーに衝突した歩行者等を保護するエネルギー吸収装置が記載されている。このエネルギー吸収装置では、ベースに接続され衝撃を吸収する複数のフィンの間に間隙が形成されている。

米国特許第１００４６７２３号明細書

衝撃吸収装置では、衝撃を吸収する部材が撓むことが可能な領域を形成する必要がある。例えば、特許文献１に記載されたエネルギー吸収装置では、複数のフィンの間の間隙が当該領域に相当する。衝撃吸収装置は、当該領域を形成すると全体として嵩張った構造となるため、車両においては取り付けられる位置が限られてしまい、配置位置の自由度が低下してしまう。

本開示では、上記した問題に鑑み、配置位置の自由度を向上可能な衝撃吸収装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本開示では、以下の構成を採用する。
作動時に衝撃を緩和させる衝撃吸収装置であって、
ベース部の設置面の側に退避した収納状態と、前記設置面から突出した突出状態とを可逆的に切り替え可能に該ベース部に取り付けられた可撓性を有する衝撃吸収メンバーと、
前記衝撃吸収メンバーの前記収納状態と前記突出状態に同調して、前記設置面の側に退避した収納状態と、該設置面から突出した突出状態とを可逆的に切り替え可能に前記ベース部に取り付けられた可撓性を有する補助メンバーと、
前記衝撃吸収メンバーおよび前記補助メンバーを作動させる際に、該衝撃吸収メンバーを直接的または間接的に駆動することで、該衝撃吸収メンバーを少なくとも前記収納状態から前記突出状態に切り替える駆動部と、
を備え、
前記衝撃吸収メンバーは、前記ベース部の設置面に対して第１方向に延伸する第１回動軸周りに回動自在に取り付けられ、該第１回動軸を中心として回動駆動されることで前記収納状態と前記突出状態とに可逆的に切り替えられ、
前記補助メンバーは、前記設置面に対して前記１方向と交差する第２方向に延伸する第２回動軸周りに回動自在に取り付けられ、該第２回動軸を中心として回動駆動されることで前記収納状態と前記突出状態とに可逆的に切り替えられ、
前記突出状態における前記ベース部からの高さは、前記補助メンバーより前記衝撃吸収メンバーの方が高く、
前記突出状態において、前記衝撃吸収メンバーと前記補助メンバーの少なくとも一部同士が互いに対向し、該衝撃吸収メンバーは前記ベース部の前記設置面の側とは反対方向の成分を有する荷重を受けた場合に変形することで該補助メンバーに対して篏合する、
衝撃吸収装置。

上記の衝撃吸収装置では、
前記補助メンバーは、前記突出状態において前記衝撃吸収メンバーが前記荷重を受けた場合に、該衝撃吸収メンバーが前記第１回動軸周りに回動して前記収納状態に切り替わることを規制してもよい。

上記の衝撃吸収装置では、
前記衝撃吸収メンバーは、前記突出状態において前記補助メンバーに対向する位置に形成され、該補助メンバーの一部と篏合可能な第１溝を有し、
前記衝撃吸収メンバーが前記荷重を受けた場合に該衝撃吸収メンバーの少なくとも一部が前記補助メンバーに向かって変形することで、前記第１溝が該補助メンバーの一部と篏合してもよい。

上記の衝撃吸収装置では、
前記補助メンバーは、前記突出状態において前記第１溝に対向する位置に形成され、前記第２方向に突出する突出部を有し、
前記補助メンバーが前記荷重を受けた場合に該補助メンバーが前記第１方向に向かって変形することで、前記突出部が前記第１溝と篏合してもよい。

上記の衝撃吸収装置では、
前記衝撃吸収メンバーは、前記荷重を受けた場合にその一部が所定の前記第２方向に凸状に変形し、
前記補助メンバーは、前記荷重を受けた場合に前記衝撃吸収メンバーの前記凸状に変形した部分を挟み込むように変形することで該衝撃吸収メンバーと篏合可能な第２溝を有していてもよい。

上記の衝撃吸収装置では、
前記衝撃吸収メンバーは、前記荷重を受けた場合に前記第２方向に優先的に変形するように、前記第１方向に沿って形成された変形支援部を有していてもよい。

上記の衝撃吸収装置では、
前記衝撃吸収メンバーは、前記補助メンバーよりも可撓性が高くてもよい。

上記の衝撃吸収装置では、
前記衝撃吸収メンバーは、前記第１方向と直交する方向に間隔を設けて複数列に配置されており、
複数列の衝撃吸収メンバーの各々は、
前記収納状態において前記設置面に沿った倒伏姿勢に維持され、
前記収納状態から前記突出状態に切り替えられる際には、前記第１回動軸を中心とした所定の起動方向に回動駆動されることで前記設置面から起立した起立姿勢に前記倒伏姿勢から切り替えられ、
前記突出状態から前記収納状態に切り替えられる際には、前記第１回動軸を中心とした前記起動方向とは反対の倒伏方向に回動駆動されることで前記起立姿勢から前記倒伏姿勢に切り替えられてもよい。

上記の衝撃吸収装置では、
前記補助メンバーは、
複数列の前記衝撃吸収メンバーの各列の間に配置されており、
前記収納状態において、隣接する列の前記衝撃吸収メンバーの一部が前記補助メンバ
ーの少なくとも一部に上方から覆い被さるように前記設置面に沿った倒伏姿勢に維持され、
前記収納状態から前記突出状態に切り替えられる際には、前記第２回動軸を中心とした所定の起動方向に回動駆動されることで前記倒伏姿勢から起立姿勢に切り替えられ、
前記突出状態から前記収納状態に切り替えられる際には、前記第２回動軸を中心とした前記起動方向とは反対の前記倒伏方向に回動駆動されることで前記起立姿勢から前記倒伏姿勢に切り替えられてもよい。

上記の衝撃吸収装置では、
前記補助メンバーは、前記突出状態において、隣接する両側の列の前記衝撃吸収メンバーに対して対向していてもよい。

上記の衝撃吸収装置は、
前記補助メンバーに連結されると共に少なくとも一部に可撓性を有し、前記駆動部によって駆動される一又は複数の駆動力伝達メンバーを更に備え、
前記駆動部が前記衝撃吸収メンバーを作動させる際に、前記駆動力伝達メンバーが駆動されることで前記補助メンバーが前記倒伏姿勢から前記起立姿勢に切り替えられると共に、該補助メンバーに付随して前記衝撃吸収メンバーが前記倒伏姿勢から前記起立姿勢に切り替えられてもよい。

上記の衝撃吸収装置は、
複数の前記補助メンバーと、
単一の前記駆動力伝達メンバーと、
を備え、
前記駆動力伝達メンバーに複数の前記補助メンバーが連結されていてもよい。

上記の衝撃吸収装置では、
前記駆動力伝達メンバーは、板状部を有し、該板状部が前記設置面と平行な状態を維持しつつ前記駆動部に駆動されてもよい。

上記の衝撃吸収装置では、
前記第１方向と前記第２方向とは、互いに直交していてもよい。

本開示の技術によれば、衝撃吸収装置の配置位置の自由度を向上できる。

実施形態１に係る衝撃吸収装置を模式的に示す外観斜視図（その１）である。 実施形態１に係る衝撃吸収装置を模式的に示す外観斜視図（その２）である。 実施形態１に係る衝撃吸収装置を模式的に示す平面図（その１）である。 実施形態１に係る衝撃吸収装置を模式的に示す平面図（その２）である。 実施形態１に係る衝撃吸収装置を模式的に示す外観斜視図（その３）である。 実施形態１に係る衝撃吸収装置を模式的に示す外観斜視図（その４）である。 実施形態１に係る衝撃吸収装置を模式的に示す平面図（その３）である。 実施形態１に係る衝撃吸収装置を模式的に示す平面図（その４）である。 実施形態１に係る衝撃吸収装置を模式的に示す外観斜視図（その５）である。 実施形態１に係る衝撃吸収装置を模式的に示す外観斜視図（その６）である。 実施形態１に係る衝撃吸収装置を模式的に示す平面図（その５）である。 実施形態１に係る衝撃吸収装置を模式的に示す平面図（その６）である。 実施形態１の変形例に係る衝撃吸収装置の衝撃吸収メンバーおよびフィンの一例を示す概略図（その１）である。 実施形態１の変形例に係る衝撃吸収装置の衝撃吸収メンバーおよびフィンの一例を示す概略図（その２）である。 実施形態１の変形例に係る衝撃吸収装置の衝撃吸収メンバーおよびフィンの一例を示す概略図（その３）である。 実施形態１の変形例に係る衝撃吸収装置の衝撃吸収メンバーおよびフィンの一例を示す概略図（その４）である。 実施形態１の変形例に係る衝撃吸収装置の衝撃吸収メンバーおよびフィンの一例を示す概略図（その５）である。 実施形態１の変形例に係る衝撃吸収装置の衝撃吸収メンバーおよびフィンの一例を示す概略図（その６）である。 実施形態１の変形例に係る衝撃吸収装置の衝撃吸収メンバーおよびフィンの一例を示す概略図（その７）である。 実施形態１の変形例に係る衝撃吸収装置の衝撃吸収メンバーおよびフィンの一例を示す概略図（その８）である。 実施形態１に係る衝撃吸収装置のブロック図である。 実施形態１に係る衝撃吸収装置の制御部が実行する処理に関するフローチャートである。

以下に、図面を参照して本開示の実施形態に係る衝撃吸収装置について説明する。なお、各実施形態における各構成及びそれらの組み合わせ等は、一例であって、本開示の主旨から逸脱しない範囲内で、適宜、構成の付加、省略、置換、及びその他の変更が可能である。本開示は、実施形態によって限定されることはなく、特許請求の範囲によってのみ限定される。

＜実施形態１＞
実施形態１に係る衝撃吸収装置について説明する。本実施形態に係る衝撃吸収装置は、自動車等の車両に搭載され、当該車両に搭乗している乗員を保護する装置として例示される。衝撃吸収装置は、車両を構成する被取付対象に取り付けられ、作動時に乗員を保護する。なお、車両を構成する被取付対象としては、例えば、ピラーや天井等の車体を構成する構造物や、ダッシュボートやハンドル等の車体を構成する構造物に固定されるものが挙げられる。衝撃吸収装置は、このような被取付対象に取り付けられることによって車両に対して固定される。なお、ベース部自体がこれらの被取付対象自体であってもよく、後述する衝撃吸収部１２等が被取付対象に直接的に設けられていてもよい。

次に、図１Ａ～図２Ｂに基づいて、本実施形態に係る衝撃吸収装置１０について詳細に説明する。図１Ａ、図１Ｂは、本実施形態に係る衝撃吸収装置１０の外観を模式的に示す斜視図である。図２Ａ、図２Ｂは、本実施形態に係る衝撃吸収装置１０の外観を模式的に示す平面図である。衝撃吸収装置１０は、車両の被取付対象に取り付けられるベース部１１と、ベース部１１の表面（「設置面」の一例）側に取り付けられた衝撃吸収部１２を備える。ベース部１１は、長方形の板状形状を有し、表面側に衝撃吸収部１２が配置されており、裏面側が被取付対象に取り付けられている。以降では、図１Ａ～図２Ｂに示すように、ベース部１１の長辺に沿った方向をＸ軸とし、ベース部１１の短辺に沿った方向をＹ
軸とし、Ｘ軸およびＹ軸のいずれにも直交する方向（ベース部の表面および裏面に直交する方向）をＺ軸とする。衝撃吸収装置１０は、Ｚ軸方向に位置する保護対象である乗員を保護するための装置である。なお、Ｘ軸に沿った方向を行列の「行」とし、Ｙ軸に沿った方向を行列の「列」とする。

衝撃吸収部１２は、全体的に可撓性を有しており、車両に事故等が生じて乗員に慣性力が生じて当該乗員が衝突した場合に変形することで、当該乗員に対してかかる力（荷重）を吸収する。これにより、衝撃吸収部１２は、乗員に対する衝撃を緩和し、当該乗員を保護する。衝撃吸収部１２は、乗員が搭乗する車室側に突出可能に構成されている。より具体的には、衝撃吸収部１２は、車室からベース部１１の側に退避した収納状態と、ベース部１１から車室の側に突出した突出状態とを可逆的に切り替え可能に構成されている。図１Ａ～図２Ｂに示す状態では、衝撃吸収部１２は収納状態である。

衝撃吸収部１２は、衝撃吸収メンバー２０と、フィン２１（「補助メンバー」の一例）と、天板部２２（「駆動力伝達メンバー」の一例）とを含んでいる。なお、図１Ａおよび図２Ａでは、説明のために天板部２２の図示は省略している。

衝撃吸収メンバー２０は、ゴム等で形成され、伸び縮みなど変形可能な可撓性を有している。衝撃吸収メンバー２０は、Ｘ軸方向に沿った方向が長手方向となる形状（Ｘ軸方向に一体になって延在する形状）を有し、Ｙ軸方向に３列で３個配置されている。衝撃吸収メンバー２０は、ベース部１１の表面に対してＸ軸に沿った方向（「第１方向」の一例）に延伸する回動軸２０Ａ（「第１回動軸」の一例）に対して回動自在となるようにベース部１１の表面側に取り付けられている。図１Ａおよび図２Ａにおいて、回動軸２０Ａを一点鎖線で表している。３個の衝撃吸収メンバー２０の各回動軸２０Ａは、各衝撃吸収メンバー２０が互いに干渉することなく動作可能なようにＹ軸に沿った方向（「第２方向」の一例）に間隔をおいて設定されている。なお、以降では、３個が３列に配置された衝撃吸収メンバーを複数列の衝撃吸収メンバー２０と称する場合がある。このように、衝撃吸収部１２は、複数列の衝撃吸収メンバー２０を含む。

複数列の衝撃吸収メンバー２０の各々は、図１Ａに示すように、収納状態においてベース部１１の表面に沿った倒伏姿勢に維持されている。複数列の衝撃吸収メンバー２０の各々は、収納状態から突出状態に切り替えられる際には、回動軸２０Ａを中心とした起動方向に回動駆動されることでベース部１１の表面から起立した起立姿勢に倒伏姿勢から切り替えられる。衝撃吸収メンバー２０の起動方向は、Ｘ軸の正の方向に向かって見た場合に右回りである。また、複数列の衝撃吸収メンバー２０の各々は突出状態から収納状態に切り替えられる際には、回動軸２０Ａを中心とした起動方向とは反対の倒伏方向に回動駆動されることで起立姿勢から倒伏姿勢に切り替えられる。衝撃吸収メンバー２０の倒伏方向は、Ｘ軸の正の方向に向かって見た場合に左回りである。このように、複数列の衝撃吸収メンバー２０の各々は、収納状態と突出状態とに可逆的に切り替え可能に構成されている。

フィン２１は、ゴム等で形成され、伸び縮みなど変形可能な可撓性を有している。フィン２１は、駆動部からの動力を衝撃吸収メンバー２０に伝えることで衝撃吸収メンバー２０を起立させる。駆動部は、フィン２１を駆動することで間接的に衝撃吸収メンバー２０を駆動することができる。本実施形態では、１個の衝撃吸収メンバー２０に対して４個のフィン２１が配置されている。すなわち、フィン２１は、Ｘ軸に沿った方向に４行、Ｙ軸に沿った方向に３列の合計１２個配置されている。複数のフィン２１は、回動軸２０Ａに交差する回動軸２１Ａ（「第２回動軸」の一例）周りにベース部１１の表面に取り付けられている。図２Ａにおいて、１行２列目のフィン２１の回動軸２１Ａを一点鎖線で表している。なお、各フィンの回動軸２１Ａは、互いに平行である。複数のフィン２１は、回動
軸２１Ａ周りに回動自在である。

複数のフィン２１の各々は、収納状態において、起立させる対象となる衝撃吸収メンバー２０の一部がフィン２１の少なくとも一部に上方から覆い被さるようにベース部１１の表面に沿った倒伏姿勢に維持されている。なお、複数のフィン２１の各々は、同じ列に配置されている衝撃吸収メンバー２０を起立させる。複数のフィン２１の各々は、収納状態から突出状態に切り替えられる際には、回動軸２１Ａを中心とした起動方向に回動駆動されることで倒伏姿勢から起立姿勢に切り替えられる。フィン２１の起動方向は、Ｙ軸の正の方向に向かって見た場合に左回りである。また、複数のフィン２１の各々は、突出状態から収納状態に切り替えられる際には、回動軸２１Ａを中心とした起動方向とは反対の倒伏方向に回動駆動されることで起立姿勢から倒伏姿勢に切り替えられる。フィン２１の倒伏方向は、Ｙ軸の正の方向に向かって見た場合に右回りである。フィン２１が倒伏姿勢から起立姿勢に切り替えられる際に、起立させる対象となる衝撃吸収メンバー２０を押し上げることで、衝撃吸収メンバー２０を回動軸２０Ａの起動方向へと回動させることができる。なお、衝撃吸収メンバー２０の回動軸２０Ａとフィン２１の回動軸２１Ａとがなす角度は、直角ではなく、鋭角であることが好ましい。なお、フィン２１は、衝撃吸収メンバー２０の収納状態と突出状態に同調して、収納状態と突出状態とを可逆的に切り替え可能である。

図１Ｂ及び図２Ｂに示す天板部２２は、ゴム等で形成され、可撓性を有している。天板部２２は、駆動部によって駆動されることで当該駆動部からの動力を各フィン２１に伝えるために設けられている。天板部２２は、同じ列のフィン２１同士、すなわち、起立させる対象となる衝撃吸収メンバー２０が同じである各フィン２１に連結される連結部２２Ａ～２２Ｃを有する。各連結部２２Ａ～２２Ｃは、Ｘ軸に沿った方向が長手方向となる形状を有している。連結部２２Ａは、第１列目の各フィン２１に連結される。連結部２２Ｂは、第２列目の各フィン２１に連結される。連結部２２Ｃは、第３列目の各フィン２１に連結される。これにより、天板部２２は、全てのフィン２１に連結される。

また、天板部２２は、各連結部２２Ａ～２２Ｃを接続して一体的とする一対の接続部２２Ｄを有する。各接続部２２Ｄは、Ｘ軸に沿った方向の両端部で各連結部２２Ａ～２２Ｃを接続する。これによって、天板部２２は、駆動部の動力を全てのフィン２１に伝えることができる。このように、本実施形態においては、衝撃吸収部１２は、連結部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃと接続部２２Ｄが一体的に形成された単一の天板部２２を含んでいる。

衝撃吸収装置１０の駆動部が衝撃吸収部１２を作動させる際に、天板部２２が駆動されることで各フィン２１が倒伏姿勢から起立姿勢に切り替えられると共に、各フィン２１に付随して衝撃吸収メンバー２０が倒伏姿勢から起立姿勢に切り替えられる。これによって、本実施形態に係る衝撃吸収装置１０は、駆動部によって、衝撃吸収部１２を作動させる際に衝撃吸収部１２を収納状態から突出状態に切り替えることができる。

次に、図３Ａ～図６Ｂに基づいて、本実施形態に係る衝撃吸収装置１０の動作について説明する。図３Ａ～図４Ｂは、衝撃吸収部１２が収納状態から突出状態に切り替わっている途中の状態を示している。図３Ａおよび図３Ｂは、衝撃吸収装置１０の外観を模式的に示す斜視図であり、図４Ａおよび図４Ｂは、衝撃吸収装置１０の外観を模式的に示す平面図である。また、図５Ａ～図６Ｂは、衝撃吸収部１２が収納状態から突出状態への切り替えが完了した状態を示している。図５Ａおよび図５Ｂは、衝撃吸収装置１０の外観を模式的に示す斜視図であり、図６Ａおよび図６Ｂは、衝撃吸収装置１０の外観を模式的に示す平面図である。なお、図３Ａ、図４Ａ、図５Ａ、および図６Ａでは、説明のために天板部２２の図示は省略している。

図３Ｂ、図４Ｂに示すように、天板部２２が収納状態からＸ軸の負の方向に移動している。この天板部２２の移動動作は、駆動部によって天板部２２がＸ軸の負の方向に駆動されることにより生じる。例えば、駆動部にはソレノイドやモータや電磁石等が用いられており、駆動部は紐やロッドを介して天板部２２のＸ軸の負側の接続部２２Ｄに接続されている。駆動部がこの紐やロッドをＸ軸の負の方向に引っ張ることによって天板部２２がＸ時期に負の方向に移動する。また、天板部２２の移動によって各フィン２１が起動方向に回動駆動される。フィン２１の起動方向への回動駆動によって、起立させる対象となる衝撃吸収メンバー２０を押し上げることで、衝撃吸収メンバー２０が回動軸２０Ａの起動方向へ回動する。図５Ａ～図６Ｂに示すように、衝撃吸収メンバー２０およびフィン２１が起立姿勢になることによって、衝撃吸収部１２が突出状態に切り替えられる。なお、突出状態におけるベース部１１からの高さ（Ｚ軸方向の長さ）は、フィン２１より衝撃吸収メンバー２０の方が高くなるように衝撃吸収部１２が形成されている。

また、図５Ａに示すように、本実施形態に係る衝撃吸収装置１０は、衝撃吸収メンバー２０が倒伏姿勢から起立姿勢に切り替えられた際、回動軸２０Ａ周りの起動方向への回動を規制する規制部１３を備える。本実施形態では、１個の衝撃吸収メンバー２０は、５本の回動軸心（不図示）を有しており、規制部１３は、その回動軸心の配置位置毎に設けられている。規制部１３は、起立姿勢の衝撃吸収メンバー２０が更に起動方向へ回動するのを阻害する。

また、図６Ａに示すように、フィン２１は、起立姿勢に切り替えられた際に、起立させる対象となる衝撃吸収メンバー２０と当接する当接部２１Ｂ（「第１当接部」の一例）を有する。図６Ａでは、１行２列目のフィン２１の当接部２１Ｂに符号が付されているが、全てのフィン２１が当接部２１Ｂを有している。当接部２１Ｂは、起立姿勢である衝撃吸収メンバー２０が倒伏方向に回動することを規制する。

また、図４Ａおよび図６Ａに示すように、フィン２１は、起立姿勢に切り替えられた際に、起立させる対象となる衝撃吸収メンバー２０に隣接する他列の衝撃吸収メンバー２０と当接する当接部２１Ｃを有する。図６Ａでは、１行２列目のフィン２１の当接部２１Ｃに符号が付されているが、少なくとも２列目と３列目のフィン２１が当接部２１Ｃを有している。

また、図４Ａおよび図６Ａに示すように、衝撃吸収メンバー２０は、フィン２１が倒伏姿勢から起立姿勢に切り替えられるまでの過程で、フィン２１の当接部２１Ｃと干渉することを抑制する溝部２０Ｂを有する。溝部２０Ｂは、各当接部２１Ｃに対応して衝撃吸収メンバー２０の側面に形成されている。溝部２０Ｂは、フィン２１の移動時の当接部２１Ｃの移動軌跡に沿って形成されている。これにより、フィン２１の当接部２１Ｃによって当該フィン２１が起立させる対象の衝撃吸収メンバー２０に隣接する他列の衝撃吸収メンバー２０が当該当接部２１Ｃによって回動阻害されるのを防ぐことができる。

また、図６Ａに示すように、２列目、３列目のフィン２１は、起立対象の衝撃吸収メンバー２０と、当該衝撃吸収メンバー２０に隣接する他列の衝撃吸収メンバー２０の間に配置された中間フィン２１０である。中間フィン２１０が起立姿勢の状態で、起立対象の衝撃吸収メンバー２０と当該中間フィン２１０の当接部２１Ｂが当接し、且つ、他列の衝撃吸収メンバー２０と中間フィン２１０の第２当接部２１Ｃが当接する。これによって、中間フィン２１０は、起立姿勢において、起立対象の衝撃吸収メンバー２０と当該衝撃吸収メンバー２０に隣接する他列の衝撃吸収メンバー２０とを支えることができる。

また、図２Ｂ、図４Ｂ、図６Ｂに示すように、天板部２２は、略平坦に形成された板状部２２Ｅを有する。板状部２２Ｅは、天板部２２の表面側であって乗員に対向して配置さ
れる部位である。天板部２２は、板状部２２Ｅがベース部１１と平行な状態を維持しつつ駆動部に駆動される。板状部２２Ｅは、乗員の体を受け止める面として機能する。板状部２２Ｅを有することによって、乗員が負傷する可能性を低減することができる。なお、天板部２２は、乗員が負傷する可能性を低減するために少なくとも板状部２２Ｅが可撓性を有していればよい。

このように、本実施形態に係る衝撃吸収装置１０は、衝撃吸収部１２が収納状態と突出状態に切り替え可能であるので、非作動時では衝撃吸収部１２が収納状態を維持することで、嵩張ることを防ぎ、車室等に配置することができる。このため、本実施形態に係る衝撃吸収装置１０は、配置の自由度が向上する。また、衝撃吸収装置１０は、衝撃吸収部１２が可撓性を有しているため、天板部２２が乗員を受け止めた後ももとの形状に戻ることができ、更に、突出状態と収納状態に切り替え可能であるので繰り返し使用可能である。なお、衝撃吸収装置１０において、駆動部が衝撃吸収部１２を作動させる際に衝撃吸収部１２を収納状態から突出状態に切り替え、衝撃吸収部１２を突出状態から収納状態に切り替える駆動は乗員により手動で行われてもよい。また、これとは別に、駆動部が衝撃吸収部１２を突出状態から収納状態に切り替える駆動を行ってもよい。例えば、駆動部は、天板部２２をＸ軸の正方向に付勢する弾性部材を含んで構成されており、突出状態から収納状態に切り替える際には天板部２２に取り付けられた不図示の紐の伸張状態を解除することで、天板部２２をＸ軸の正方向に移動させ、衝撃吸収部１２を収納状態に切り替えてもよい。さらには衝撃吸収メンバー２０とフィン２１を別々に駆動させる駆動部を使用してもよいし、一つの駆動部で衝撃吸収メンバー２０とフィン２１を一緒に駆動させてもよい。

＜変形例＞
次に、本実施形態の変形例に係る衝撃吸収装置１０について説明する。本変形例に係る衝撃吸収装置１０は、突出状態である衝撃吸収メンバー２０に対して荷重がかかった場合に、衝撃吸収メンバー２０が収納状態に向けて倒れるの防ぐための構成（構造）を備えている。

図７は、本変形例に係る衝撃吸収装置１０をＸ軸の負側から正側に向かって見た場合の概略図である。衝撃吸収部１２の突出状態において、衝撃吸収メンバー２０とフィン２１同士が互いに対向し、衝撃吸収メンバー２０はベース部１１の表面の側とは反対方向（Ｚ軸の負の方向）の成分を有する荷重を受けた場合に変形することでフィン２１に対して篏合する。フィン２１は、突出状態において衝撃吸収メンバー２０に対向する位置に形成され、Ｙ軸の正または負のいずれかの方向に突出する突出部２１１を有する。図７に示す例では、突出部２１１は、フィン２１の両側に形成されている。例えば、フィン２１が図６に示す中間フィン２１０である場合には、フィン２１は突出状態において隣接する両側の列の衝撃吸収メンバー２０に対して対向し、両側に形成された一対の突出部２１１の各々は、隣接する両側の列の衝撃吸収メンバー２０に対して対向する。なお、フィン２１は、Ｙ軸の負側に突出部２１１を少なくとも有していればよい。また、衝撃吸収メンバー２０およびフィン２１は、突出状態時にはベース部１１に対して各々直角およびそれに近い角度に設定することができる。また、本変形例においては、衝撃吸収メンバー２０の回同軸が延伸する方向（第１方向）とフィンの回動軸が延伸する方向（第２方向）とは、互いに直交していることが好ましい。また、衝撃を受けたときには最初に衝撃吸収メンバー２０が変形することを考慮すると、衝撃吸収メンバー２０との接触時の衝撃緩和の点から衝撃吸収メンバー２０は、フィン２１よりも可撓性が高くてもよい。

図８（Ａ）および図８（Ｂ）は、一つのフィン２１に対して対向する衝撃吸収メンバー２０の一部を抜き出して示す概略図である。図８（Ａ）は、荷重がかかっていない状態の衝撃吸収メンバー２０の一部を抜き出して示している。衝撃吸収メンバー２０は、突出状
態においてフィン２１に対向する位置に形成され、フィン２１の一部と篏合可能な溝２００（「第１溝」の一例）を有する。溝２００は、例えば、長手方向がＺ軸に沿った方向となる長方形状に形成されており、衝撃吸収メンバー２０を貫通して形成されている。図８（Ａ）に示す例では、溝２００は、衝撃吸収メンバー２０のＺ軸方向にその中心が配置されるように形成されている。なお、溝２００は、フィン２１と篏合可能であれば衝撃吸収メンバー２０に非貫通で形成されていてもよい。

図８（Ｂ）は、衝撃吸収メンバー２０に荷重がかかった場合に衝撃吸収メンバー２０がフィン２１の突出部２１１に篏合している状態を示す概略図である。図８（Ｂ）においては、フィン２１から突出部２１１のみを抜きだし、突出部２１１を長方形の板状形状で概略的に示している。ベース部１１の設置面からの高さは、フィン２１よりも衝撃吸収メンバー２０の方が高いので、衝撃吸収部１２にＺ軸の負の方向の荷重がかかった場合には、まず衝撃吸収メンバー２０が荷重を受けて変形する。図８（Ｂ）に示すように、衝撃吸収メンバー２０がＺ軸の負の方向の荷重を受けた場合に衝撃吸収メンバー２０の溝２００を含む部分がフィン２１に向かって変形することで、溝２００がフィン２１の突出部２１１と篏合する。これにより、突出状態において衝撃吸収メンバー２０が荷重を受けた場合に、フィン２１が回同軸２１Ａ（図２Ａ等参照）周りに回動して収納状態に切り替わることを規制する。そのため荷重がかかっても衝撃吸収メンバー２０の起立姿勢が維持される。なお、溝２００がフィン２１の一部と篏合すればよく、フィン２１に突出部２１１が設けられていなくてもよい。

図９（Ａ）および図９（Ｂ）は、溝２００の別の例を示す概略図である。図９（Ａ）および図９（Ｂ）は、図８（Ａ）および図８（Ｂ）と同様に、一つのフィン２１に対して対向する衝撃吸収メンバー２０の一部を抜き出して示している。図９（Ａ）は、荷重がかかっていない状態の衝撃吸収メンバー２０の一部を抜き出して示している。本例において、溝２００は、衝撃吸収メンバー２０の下部まで到達する長さで形成されている。溝２００は、長手方向がＺ軸に沿った方向となる長方形状に形成されており、衝撃吸収メンバー２０を貫通して衝撃吸収メンバー２０の下部まで形成されている。

図９（Ｂ）は、衝撃吸収メンバー２０に荷重がかかった場合の衝撃吸収メンバー２０がフィン２１の突出部２１１に篏合している状態を示す概略図である。図９（Ｂ）においては、フィン２１から突出部２１１のみを抜きだし、突出部２１１を長方形の板状形状で概略的に示している。図９（Ｂ）に示すように、衝撃吸収メンバー２０がＺ軸の負の方向の荷重を受けた場合に衝撃吸収メンバー２０の溝２００を含む部分がフィン２１に向かって変形することで、溝２００がフィン２１の突出部２１１と篏合する。このように、溝２００はフィン２１の一部と篏合可能であれば、いずれの位置に形成されていてもよい。なお、溝２００は、長方形状に限られず、フィン２１の一部と篏合可能であれば長円形状（トラック形状）や楕円形状やその他の形状であってもよい。

このように、フィン２１は、突出状態において衝撃吸収メンバー２０が荷重を受けた場合に、フィン２１が回同軸２１Ａ（図２Ａ等参照）周りに回動して収納状態に切り替わることを規制する。それによって荷重がかかっても衝撃吸収メンバー２０の起立姿勢が維持される。本変形例に係る衝撃吸収装置１０は、衝撃吸収メンバー２０に対して荷重がかかった場合に、衝撃吸収メンバー２０が収納状態に向けて倒れるの防ぐことができる。なお、衝撃吸収部１２の突出状態において、衝撃吸収メンバー２０は、フィン２１と必ずしも接触していなくてもよく、衝撃吸収メンバー２０が荷重を受けて変形した後に、衝撃吸収メンバー２０がフィン２１と篏合可能であればよい。このため、衝撃吸収部１２の突出状態において、衝撃吸収メンバー２０の表面とフィン２１の側面とが対向していればよい。この場合において、例えば、衝撃吸収メンバー２０とフィン２１とが別々の駆動部によって駆動されてもよい。なお、フィン２１は、衝撃吸収メンバー２０と同調して駆動される
。

図１０は、一つのフィン２１と、当該フィン２１に対して対向する衝撃吸収メンバー２０の一部を抜き出して示す概略図である。図１０は、衝撃吸収メンバー２０およびフィン２１にＺ軸の負の方向の荷重がかかっている状態を示している。図１１は、図１０に示す状態を上から見た場合の概略図である。図１１では衝撃吸収メンバー２０の溝２００に加えてフィン２１にも溝２１２（「第２溝」の一例）が形成されている。衝撃吸収メンバー２０およびフィン２１がＺ軸の負の方向の荷重を受けたときに、本例では、衝撃吸収メンバー２０は、Ｙ軸の正の方向（「所定の第２方向」の一例）に変形し、さらにフィン２１もＸ軸の正の方向に変形する。図１１では、変形前の衝撃吸収メンバー２０およびフィン２１は実線で示され、変形後の衝撃吸収メンバー２０およびフィン２１は、破線で示され、変形した分がハッチングで塗りつぶされている。

図１１に示すように、フィン２１は、Ｚ軸の負の方向の荷重を受けた場合に衝撃吸収メンバー２０の凸状に変形した部分を挟み込むように変形することで衝撃吸収メンバー２０と篏合可能な溝２１２を有する。衝撃吸収メンバー２０は、荷重を受けた場合にその一部がフィン２１を挟むようにＹ軸の正の方向に凸状に変形する。さらにフィン２１も変形するとフィン２１の溝２１２で衝撃吸収メンバー２０を挟み込む。溝２１２は、突出部２１１内に形成されており、変形前では衝撃吸収メンバー２０の溝２００内で溝２００の側面と対向している。衝撃吸収メンバー２０およびフィン２１が変形した場合に、溝２１２が衝撃吸収メンバー２０内の溝２００の側面と篏合することで、衝撃吸収メンバー２０とフィン２１とが互いに支持し合う。これにより、衝撃吸収メンバー２０が荷重を受けた場合に衝撃吸収メンバー２０が収納状態に切り替わるのが規制される。衝撃吸収装置１０は、衝撃吸収メンバー２０で受けた衝撃を効率的に吸収することができる。

図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）は、一つのフィン２１と、当該フィン２１に対して対向する衝撃吸収メンバー２０の一部を抜き出して示す概略図である。図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）は、Ｘ軸の正側から負側に向かって衝撃吸収装置１０を見た状態を示している。図１２（Ａ）は、荷重がかかっていない状態の衝撃吸収メンバー２０を示している。図１２（Ｂ）は、図１２（Ａ）に示す状態から衝撃吸収メンバー２０に荷重がかかった場合に衝撃吸収メンバー２０がフィン２１の突出部２１１に篏合している状態を示している。衝撃吸収メンバー２０は、Ｚ軸の負の方向の荷重を受けた場合にＹ軸の正の方向に優先的に変形するように衝撃吸収メンバー２０のＹ軸の負側に形成された変形支援部２０１を有する。変形支援部２０１は、Ｘ軸方向に沿って衝撃吸収メンバー２０の全体に形成されている。

本例において、変形支援部２０１は、衝撃吸収メンバー２０の側面にＸ軸方向に沿って延在するように形成された薄肉部である。変形支援部２０１が形成された衝撃吸収メンバー２０は、荷重がかかった時に薄肉部である変形支援部２０１では入力荷重に対して支持できないため、変形支援部２０１が形成された側とは反対側であるＹ軸の正の方向に衝撃吸収メンバー２０が変形しやすくなる。衝撃吸収メンバー２０のＹ軸の正の方向には、当該衝撃吸収メンバー２０と篏合するフィン２１が配置されている。このため、衝撃吸収メンバー２０は荷重を受けて常に同じ方向に変形し、フィン２１に対して篏合しやすくなる。

また、変形支援部は、衝撃吸収メンバー２０を予め変形させることによって形成されていてもよい。図１３（Ａ）および図１３（Ｂ）は、一つのフィン２１と、当該フィン２１に対して対向する衝撃吸収メンバー２０の一部を抜き出して示す概略図である。図１３（Ａ）および図１３（Ｂ）は、Ｘ軸の正側から負側に向かって衝撃吸収装置１０を見た状態を示している。図１３（Ａ）は、荷重がかかっていない状態の衝撃吸収メンバー２０を示
している。図１３（Ｂ）は、図１３（Ａ）に示す状態から衝撃吸収メンバー２０に荷重がかかった場合に衝撃吸収メンバー２０がフィン２１の突出部２１１に篏合している状態を示している。衝撃吸収メンバー２０は、Ｚ軸の負の方向の荷重を受けた場合にＹ軸の正の方向に優先的に変形するように衝撃吸収メンバー２０のＹ軸の正側に向かって予め変形された変形支援部２０２を有する。変形支援部２０２は、Ｘ軸方向に沿って衝撃吸収メンバー２０の全体に形成されている。

本例において、変形支援部２０２は、衝撃吸収メンバー２０の側面にＸ軸方向に沿って延在し、Ｙ軸の正側に向かって予め変形された部位である。このような変形支援部２０２を衝撃吸収メンバー２０に形成することで、衝撃吸収メンバー２０に荷重がかかった時に常にＹ軸の正の方向に衝撃吸収メンバーを変形させることができる。なお、変形支援部は、フィン２１に形成されていてもよい。例えば、図１０、図１１に示す例のように、フィン２１をＸ軸の正の方向に変形させたい場合に、フィン２１が当該方向に変形するように変形支援部を形成することができる。

次に、図１４を用いて、衝撃吸収メンバー２０の別の例について説明する。図１４（Ａ）および図１４（Ｂ）は、変形前の衝撃吸収メンバー２０の一部を抜き出して示している。図１４（Ａ）は、衝撃吸収メンバー２０の斜視図であり、図１４（Ｂ）は、衝撃吸収メンバー２０と当該衝撃吸収メンバー２０と対向するフィン２１とを上面から視た概略図である。

本例では、衝撃吸収メンバー２０のフィン２１と対向する側の面に半球状の一対の突起２０３が形成されている。一対の突起２０３は、その間にフィン２１が篏合可能な程度に間を設けて配置されている。突起２０３の衝撃吸収メンバー２０の面からの突出量は、フィン２１が当該突起の間に挟まった時に衝撃吸収メンバー２０との嵌合が外れない程度に設定されている。不必要に突起２０３を突出させると衝撃吸収メンバー２０の収納状態時に嵩張るので、突起２０３の突出量は嵌合状態と収納状態を考慮して設定する。

また、図１４（Ｂ）に示すように、衝撃吸収メンバー２０とフィン２１が突出状態である場合に、フィン２１の端部が２つの突起２０３の間に位置している。衝撃吸収メンバー２０のＺ軸の負の方向の荷重がかかった時に衝撃吸収メンバー２０が変形する変形代を確保するため、突出状態の時にはフィン２１と衝撃吸収メンバー２０を接触させないことが好ましい。この場合において、例えば、衝撃吸収メンバー２０とフィン２１とが別々の駆動部によって駆動される。

図１４（Ｃ）および図１４（Ｄ）は、変形後の衝撃吸収メンバー２０の一部を抜き出して示している。図１４（Ｃ）は、衝撃吸収メンバー２０の斜視図であり、図１４（Ｄ）は、衝撃吸収メンバー２０と当該衝撃吸収メンバー２０と対向するフィン２１とを上面から視た概略図である。

図１４（Ｃ）、図１４（Ｄ）は、衝撃吸収メンバー２０にＺ軸の負の方向の荷重がかかり、衝撃吸収メンバー２０が変形している状態を示す。この状態になると離れていた衝撃吸収メンバー２０がフィン２１に当接するようになり、２つの突起２０３がフィン２１を挟むよう変形する。なお、図１４（Ｃ）、図１４（Ｄ）に示す状態では、２つの突起に挟まった状態でフィン２１も変形を開始している。なお、２つの突起２０３は、衝撃吸収メンバー２０が変形したときに最も変形量の大きいところに形成されるのが好ましく、さらには衝撃吸収メンバー２０の変形を阻害しないように半球状の突起であることが好ましい。例えば、突起２０３をＺ軸方向に長い形状に形成すると、衝撃吸収メンバー２０のＺ軸方向における剛性が高くなり、衝撃吸収メンバー２０がＺ軸方向に変形し難くなるので好ましくない。

また、図１４（Ｄ）に示すように、衝撃吸収メンバー２０の一部が変形し、フィン２１側に接近するようにして当接する。２つの突起２０３がフィン２１を挟むことで衝撃吸収メンバー２０とフィン２１が篏合する。なお、フィン２１は、変形が進むにつれて、２つの突起２０３で挟まれた部位以外が変形してもよいし、この部位以外が縮んでもよい。

このように、衝撃吸収メンバー２０に溝ではなく突起２０３を設けることで、衝撃吸収メンバー２０とフィン２１が篏合可能に構成されていてもよい。本例においても、フィン２１は、突出状態において衝撃吸収メンバー２０が荷重を受けた場合に、フィン２１の起立状態を維持し、衝撃吸収メンバー２０が収納状態に切り替わることを規制する。

次に、図１５および図１６に基づいて、衝撃吸収装置１０の駆動制御について説明する。例えば、衝撃吸収装置１０は、車両の急減速又は乗員に慣性力が作用して乗員が動いたことを示す信号がセンサ等によって検出された場合に、衝撃吸収メンバー２０が収納状態から突出状態に切り替えられるように駆動される。図１５は、衝撃吸収装置１０が配置された車両１００を含むブロック図である。本実施形態において、衝撃吸収装置１０は車両内の複数箇所に搭載されている。例えば、衝撃吸収装置１０は、車両１００の最大搭乗人数分だけ配置され、各乗員一人に対して１台ずつ配置されていてもよい。図１５には４台の衝撃吸収装置１０が示されており、そのうちの１台の衝撃吸収装置１０について代表的にその機能部を示している。衝撃吸収装置１０は、制御部１０１を有する。制御部１０１は、例えば、マイクロコンピュータによって構成されており、記憶手段（ＲＯＭ（Read Only Memory）等であり不図示）に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（不図示）によって実行させることで各処理を実行する。

更に、図１５には、車両１００に搭載されたセンサ１０３、位置情報取得部１０４、走行制御部１０５、走行駆動部１０６も示されている。先ず、これらの車両１００に関連する構成について説明する。車両１００は、その周囲をセンシングしながら自律走行として適切な方法で道路上を走行する自動運転が可能である。なお、車両１００は、搭乗者による手動運転も勿論可能である。センサ１０３は、車両１００の自律走行に必要な情報を取得するために車両１００の周囲のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、各種レーダなどを含んで構成される。センサ１０３が取得した情報は、走行制御部１０５に送信され、車両１００の周囲に存在する障害物や歩行者や走行レーンの認識等のために走行制御部１０５によって利用される。本実施形態では、センサ１０３は、監視を行うための可視光カメラや赤外線カメラを含んでもよい。また、位置情報取得部１０４は、車両１００の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器などを含んで構成される。位置情報取得部１０４が取得した情報も走行制御部１０５に送信され、例えば、車両１００の現在位置を利用して車両１００が目的地に到達するためのルートの算出や、当該目的地への到達に要する所要時間の算出等の所定処理に利用される。

走行制御部１０５は、センサ１０３や位置情報取得部１０４から取得した情報に基づいて、車両１００の制御を行うコンピュータである。走行制御部１０５は、例えば、マイクロコンピュータによって構成されており、記憶手段（ＲＯＭ（Read Only Memory）等であり不図示）に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（不図示）に
よって実行させることで上記した各種処理を行うための機能が実現される。

走行制御部１０５による各種処理の具体例として、車両１００の走行計画の生成処理、センサ１０３が取得したデータに基づいた、自律走行に必要な車両１００の周囲の所定データの検出処理、走行計画、所定データ、位置情報取得部１０４が取得した車両１００の位置情報に基づいた、自律的な走行を制御するための制御指令の生成処理等が例示できる
。走行計画の生成処理とは、出発地から目的地に到達するための走行経路を決定する処理である。また、所定データの検出処理は、例えば、車線の数や位置、車両１００の周囲に存在する他の車両の数や位置、車両１００の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などを検出する処理である。また、上記制御指令は、後述の走行駆動部１０６へ送信される。車両１００を自律走行させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。

走行駆動部１０６は、走行制御部１０５が生成した制御指令に基づいて、車両１００を走行させる手段である。走行駆動部１０６は、例えば、車輪を駆動するためのモータ、エンジンやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構等を含んで構成され、制御指令に従ってモータやブレーキ等が駆動されることで、車両１００の自律走行が実現される。

次いで、図１６に基づいて、駆動制御の詳細について説明する。図１６は、制御部１０１が行う処理に関するフローチャートである。なお、この処理は、制御部１０１により所定の間隔で繰り返し実行される。先ず、Ｓ１０１では、制御部１０１は、各種情報を取得する。各種情報は、走行制御部１０５から送信される。

次に、Ｓ１０２では、制御部１０１は、駆動制御が必要であるか否かを判定する。制御部１０１は、Ｓ１０１で取得した各種情報に、車両１００が急減速されたことを示す情報が含まれていると判定すると、駆動制御が必要であると判定する。

制御部１０１は、Ｓ１０２で駆動制御が必要であると判定すると、Ｓ１０３の処理を実行する。Ｓ１０３では、制御部１０１は駆動制御を実行する。例えば、駆動部１０２は、ソレノイドやモータや電磁石等を含んで構成され、天板部２２を駆動する。これによって、本実施形態に係る衝撃吸収装置１０は衝撃吸収部１２を収納状態から突出状態に切り替えることができる。なお、衝撃吸収メンバー２０とフィン２１は同調して別々に駆動されてもよい。

＜その他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、上述した種々の実施形態は可能な限り組み合わせることができる。

また、実施形態１において、天板部２２は、連結部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃが接続部２２Ｄで互いに接続されることによって一体的に形成されているが、連結部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃが互いに接続されておらず連結部２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの各々が駆動部によって駆動されていてもよい。この場合、衝撃吸収装置１０は、複数の駆動力伝達メンバーを備えることになる。なお、駆動力伝達メンバーを設けずに、駆動部がフィン２１を駆動してもよい。

また、実施形態１およびその変形例に係る衝撃吸収装置１０は、車輌が衝突に至らない場合でも、車両の急制動による乗員と車両の構成物との衝突を回避するために作動させることができる。このため、衝撃吸収装置１０は、車両の急制動の度に作動可能である。なお、衝撃吸収装置１０のいずれも車両のあらゆる部位に取り付けて使用することができる。例えば、衝撃吸収装置１０は、車内であれば、運転席に座った乗員を保護するためにステアリングコラムシャフトをカバーするダッシュボードロアパネル、後席に座った乗員を保護するために前席のシートバックの背面、あるいはシートに着座した乗員のサブマリン現象防止のためシートバックの内部等に取り付けられる。また、これらの衝撃吸収装置は、車両と道路上の障害物や他の車両との衝突時に当該車両の乗員を保護するために、車両の車外に取り付けて使用することもできる。

また、衝撃吸収装置１０は、車両以外に取り付けられてもよい。例えば、衝撃吸収装置１０は、ロボットに取り付けられており、ロボットを保護してもよい。また、衝撃吸収装置１０は、ジャケットに取り付けられており、当該ジャケットの着用者の転倒時に、当該着用者を保護してもよい。

本明細書に開示された各々の態様は、本明細書に開示された他のいかなる特徴とも組み合わせることができる。

１０・・衝撃吸収装置
１１・・ベース部
１２・・衝撃吸収部
１３・・規制部
２０・・衝撃吸収メンバー
２０Ａ、２１Ａ・・回動軸
２０Ｂ・・溝
２１・・フィン
２１Ｂ、２１Ｃ・・当接部
２２・・天板部
１００・・車両
１０１・・制御部
１０２・・駆動部
１０３・・センサ
１０４・・位置情報取得部
１０５・・走行制御部
１０６・・走行駆動部
２００・・溝
２０１、２０２・・変形支援部
２０３・・突起
２１０・・中間フィン
２１１・・突出部
２１２・・溝

Claims (14)

1. 作動時に衝撃を緩和させる衝撃吸収装置であって、
   ベース部の設置面の側に退避した収納状態と、前記設置面から突出した突出状態とを可逆的に切り替え可能に該ベース部に取り付けられた可撓性を有する衝撃吸収メンバーと、
   前記衝撃吸収メンバーの前記収納状態と前記突出状態に同調して、前記設置面の側に退避した収納状態と、該設置面から突出した突出状態とを可逆的に切り替え可能に前記ベース部に取り付けられた可撓性を有する補助メンバーと、
   前記衝撃吸収メンバーおよび前記補助メンバーを作動させる際に、該衝撃吸収メンバーを直接的または間接的に駆動することで、該衝撃吸収メンバーを少なくとも前記収納状態から前記突出状態に切り替える駆動部と、
   を備え、
   前記衝撃吸収メンバーは、前記ベース部の設置面に対して第１方向に延伸する第１回動軸周りに回動自在に取り付けられ、該第１回動軸を中心として回動駆動されることで前記収納状態と前記突出状態とに可逆的に切り替えられ、
   前記補助メンバーは、前記設置面に対して前記１方向と交差する第２方向に延伸する第２回動軸周りに回動自在に取り付けられ、該第２回動軸を中心として回動駆動されることで前記収納状態と前記突出状態とに可逆的に切り替えられ、
   前記突出状態における前記ベース部からの高さは、前記補助メンバーより前記衝撃吸収メンバーの方が高く、
   前記突出状態において、前記衝撃吸収メンバーと前記補助メンバーの少なくとも一部同士が互いに対向し、該衝撃吸収メンバーは前記ベース部の前記設置面の側とは反対方向の成分を有する荷重を受けた場合に変形することで該補助メンバーに対して篏合する、
   衝撃吸収装置。
2. 前記補助メンバーは、前記突出状態において前記衝撃吸収メンバーが前記荷重を受けた場合に、該衝撃吸収メンバーが前記第１回動軸周りに回動して前記収納状態に切り替わることを規制する、
   請求項１に記載の衝撃吸収装置。
3. 前記衝撃吸収メンバーは、前記突出状態において前記補助メンバーに対向する位置に形成され、該補助メンバーの一部と篏合可能な第１溝を有し、
   前記衝撃吸収メンバーが前記荷重を受けた場合に該衝撃吸収メンバーの少なくとも一部が前記補助メンバーに向かって変形することで、前記第１溝が該補助メンバーの一部と篏合する、
   請求項１または２に記載の衝撃吸収装置。
4. 前記補助メンバーは、前記突出状態において前記第１溝に対向する位置に形成され、前記第２方向に突出する突出部を有し、
   前記補助メンバーが前記荷重を受けた場合に該補助メンバーが前記第１方向に向かって変形することで、前記突出部が前記第１溝と篏合する、
   請求項３に記載の衝撃吸収装置。
5. 前記衝撃吸収メンバーは、前記荷重を受けた場合にその一部が所定の前記第２方向に凸状に変形し、
   前記補助メンバーは、前記荷重を受けた場合に前記衝撃吸収メンバーの前記凸状に変形した部分を挟み込むように変形することで該衝撃吸収メンバーと篏合可能な第２溝を有する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の衝撃吸収装置。
6. 前記衝撃吸収メンバーは、前記荷重を受けた場合に前記第２方向に優先的に変形するように、前記第１方向に沿って形成された変形支援部を有する、
   請求項１から５いずれか１項に記載の衝撃吸収装置。
7. 前記衝撃吸収メンバーは、前記補助メンバーよりも可撓性が高い、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の衝撃吸収装置。
8. 前記衝撃吸収メンバーは、前記第１方向と直交する方向に間隔を設けて複数列に配置されており、
   複数列の衝撃吸収メンバーの各々は、
   前記収納状態において前記設置面に沿った倒伏姿勢に維持され、
   前記収納状態から前記突出状態に切り替えられる際には、前記第１回動軸を中心とした所定の起動方向に回動駆動されることで前記設置面から起立した起立姿勢に前記倒伏姿勢から切り替えられ、
   前記突出状態から前記収納状態に切り替えられる際には、前記第１回動軸を中心とした前記起動方向とは反対の倒伏方向に回動駆動されることで前記起立姿勢から前記倒伏姿勢に切り替えられる、
   請求項１から７のいずれか一項に記載の衝撃吸収装置。
9. 前記補助メンバーは、
   複数列の前記衝撃吸収メンバーの各列の間に配置されており、
   前記収納状態において、隣接する列の前記衝撃吸収メンバーの一部が前記補助メンバーの少なくとも一部に上方から覆い被さるように前記設置面に沿った倒伏姿勢に維持され、
   前記収納状態から前記突出状態に切り替えられる際には、前記第２回動軸を中心とした所定の起動方向に回動駆動されることで前記倒伏姿勢から起立姿勢に切り替えられ、
   前記突出状態から前記収納状態に切り替えられる際には、前記第２回動軸を中心とした前記起動方向とは反対の前記倒伏方向に回動駆動されることで前記起立姿勢から前記倒伏姿勢に切り替えられる、
   請求項８に記載の衝撃吸収装置。
10. 前記補助メンバーは、前記突出状態において、隣接する両側の列の前記衝撃吸収メンバーに対して対向する、
    請求項９に記載の衝撃吸収装置。
11. 前記補助メンバーに連結されると共に少なくとも一部に可撓性を有し、前記駆動部によって駆動される一又は複数の駆動力伝達メンバーを更に備え、
    前記駆動部が前記衝撃吸収メンバーを作動させる際に、前記駆動力伝達メンバーが駆動されることで前記補助メンバーが前記倒伏姿勢から前記起立姿勢に切り替えられると共に、該補助メンバーに付随して前記衝撃吸収メンバーが前記倒伏姿勢から前記起立姿勢に切り替えられる、
    請求項８から１０のいずれか一項に記載の衝撃吸収装置。
12. 複数の前記補助メンバーと、
    単一の前記駆動力伝達メンバーと、
    を備え、
    前記駆動力伝達メンバーに複数の前記補助メンバーが連結されている、
    請求項１１に記載の衝撃吸収装置。
13. 前記駆動力伝達メンバーは、板状部を有し、該板状部が前記設置面と平行な状態を維持
    しつつ前記駆動部に駆動される、
    請求項１１または請求項１２に記載の衝撃吸収装置。
14. 前記第１方向と前記第２方向とは、互いに直交する、
    請求項１から１３のいずれか一項に記載の衝撃吸収装置。

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