JP2023086320A - 保持機構、ロボット装置、ロボット装置の制御方法、物品の製造方法、プログラム、記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボット装置に線材あるいは線材束を装着した際に、ロボット装置を動作させた時に発生する反力が、線材あるいは線材束の径によらず抑制され、線材の寿命を長くすることが可能な技術が求められていた。【解決手段】線材を保持する保持機構において、前記線材を締結するバンドと、前記線材と当接する当接部と、前記バンドの第１部分の位置を規制する第１規制部と、前記バンドの第２部分の位置を規制する第２規制部と、を備えた保持部材と、を備え、前記第１規制部と前記第２規制部の距離は、前記線材の径よりも小さい、ことを特徴とする保持機構である。【選択図】図３

Description

本発明は、線材を保持する技術に関する。

近年、ロボット装置、例えば関節が回転可能な多軸多関節ロボットにおいて、駆動源がリンクに与えているトルクを計測するためのトルクセンサを関節に配置し、関節に生じるトルクを計測して駆動源を制御する装置が知られている。関節にトルクセンサを配置することにより、関節に生じる力の制御や、ロボットアームの先端に配置されたエンドエフェクタが作業対象物に与える荷重や力の制御が容易になる。

こうしたロボット装置では、例えば各関節のアクチュエータを駆動・制御するために、制御信号や駆動エネルギーを伝達するための伝達部材を必要とする。例えば、制御信号として電気信号や光信号を伝達する線路や、電力、油圧、空気圧などの駆動エネルギーを供給する線路や管路が設けられる。具体的には、関節やエンドエフェクタを駆動する駆動源（アクチュエータ）としてモータのような回転駆動源を用いるロボットでは、このモータやその駆動回路に制御信号や駆動電力を伝達する伝達部材として電線（ケーブル）のような線材を用いる。関節やエンドエフェクタを駆動するために油圧、空気圧などを利用したアクチュエータを用いる場合は、駆動信号（エネルギー）を伝達するために、ラバーなどフレキシブルな材料からなる圧力管のような線材が伝達部材として用いられる。

これらの線材は、多軸多関節ロボットの軸間を跨ぐことになるため、関節部の摩擦トルクの発生源となり得る。具体的には線材の振動による反力、姿勢により変わる線材自重のモーメントや張力を発生させる。これらは、関節に設けられたトルクセンサで検出されてしまう内力の支配的な発生要因となる。

本来、駆動制御のためにトルクセンサで検出したいのは、エンドエフェクタあるいは各関節に外から加わるトルク、すなわち外力である。しかしながら、トルクセンサで検出されるのは、外力と内力を合わせた値、すなわち、関節部の摩擦トルク等の内力を含んだ検出値となってしまう。

駆動制御の精度を向上するためには、外力の測定精度を向上させる必要があるが、外力と内力を合わせた値が検出されてしまうため、トルクセンサ単体の分解能を上げるだけでは解決されない。例えば、荷重が数グラム程度の微小荷重の組み立て作業をロボット装置に行わせようとする場合に、検出されたトルクのうち外力に対する内力の割合が大きくなるので、高精度な駆動制御が困難となり、精密な作業を実施させることができない。
このため、ロボット装置を駆動させても、設置された線材に起因する内力の発生をできるだけ低減することや、姿勢（関節回転量）を変化させても内力の変動が小さいことが望まれている。

特許文献１には、線材の動きを規制して、線材反力（屈曲力）を小さくする配線ガイド方式が提案されている。

特開２０１４－１１１２９４号公報

特許文献１に記載された技術は、ある程度の効果はあるものの、ロボット装置の動作状態によっては、線材束が動いてしまうという問題があった。このため、線材束で生じる反力の絶対値を小さくすることや、反力を一定に保つ効果が十分ではなく、例えば微少荷重の組立作業に従事させるロボットでは、十分な制御精度が達成できない場合があった。

その要因を具体的に検討すると、多軸多関節ロボットで用いられる線材は、エンドエフェクタの仕様により、線径が変わることがある。また、電気ノイズの対策として撚り線を使用することがあるが、撚り線は場所によって線径が異なる。さらに、線材径の部品ばらつきも必ず存在する。そのため、線径は一意的に決まらない。

線材径にばらつきが存在すると、弱く拘束される線材束と強く拘束される線材束が存在する。弱く拘束される束は、動作時に動き易いため、ロボット装置を動作させた時に、線材反力が大きくばらつくことになる。また、拘束力の違う束が存在するため、ロボット装置の姿勢を変化させた時に、線材反力のバランス変動が生じ易い。その為、発生する内力が場所や時間によりばらつき、結果としてトルクセンサの検出精度が落ちることになる。さらには、強く拘束される束は、動作中に拘束点近傍の応力が過度に上がるため、線材の短命化の問題も発生する。
そこで、線材の径によらず、装置を動作させた場合に発生する反力を抑制し、線材の寿命を長くできる技術が求められていた。

本発明の第１の態様は、線材を保持する保持機構において、前記線材を締結するバンドと、前記線材と当接する当接部と、前記バンドの第１部分の位置を規制する第１規制部と、前記バンドの第２部分の位置を規制する第２規制部と、を備えた保持部材と、を備え、前記第１規制部と前記第２規制部の距離は、前記線材の径よりも小さい、ことを特徴とする保持機構である。

本発明によれば、線材の径によらず、装置を動作させた場合に発生する反力を抑制し、線材の寿命を長くすることができる。

（ａ）実施形態である多関節ロボット装置の全体構成を示す模式的な側面図。（ｂ）ロボットアーム１を図１（ａ）の右方からＸ方向に沿って見た模式図。 実施形態である多関節ロボット装置の制御系を説明するための模式的なブロック図。 （ａ）実施形態１に係る線材保持部材７００の外観を示す図。（ｂ）実施形態１に係る線材保持部材７００に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す斜視図。（ｃ）実施形態１に係る線材保持部材７００に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す側面図。 （ａ）実施形態２に係る線材保持部材７０１の外観を示す図。（ｂ）実施形態２に係る線材保持部材７０１に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す斜視図。（ｃ）実施形態２に係る線材保持部材７０１に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す上面図。 （ａ）実施形態３に係る線材保持部材７０２の外観を示す図。（ｂ）実施形態３に係る線材保持部材７０２に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す斜視図。（ｃ）実施形態３に係る線材保持部材７０２に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す上面図。 （ａ）実施形態４に係る線材保持部材７０３の外観を示す図。（ｂ）実施形態４に係る線材保持部材７０３に、直径がＤ１の太いケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す斜視図。（ｃ）実施形態４に係る線材保持部材７０３に、直径がＤ２の細いケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す斜視図。 （ａ）実施形態５に係る線材保持部材９００に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を見た斜視図。（ｂ）実施形態５に係る線材保持部材９００に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を、（ａ）とは異なる方向から見た斜視図。 実施形態６に係る線材保持部材９０５に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を見た斜視図。 （ａ）実施形態７に係る線材保持部材９０１の外観を示す図。（ｂ）実施形態７に係る線材保持部材９０２の外観を示す図。（ｃ）実施形態７に係る線材保持部材９０３の外観を示す図。（ｄ）実施形態７に係る線材保持部材９０４の外観を示す図。 実施形態８に係る線材保持方法において、ケーブルの太さが異なる状況を具体的に説明するための図。

図面を参照して、本発明の実施形態であるについて説明する。以下に示す実施形態は例示であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更して実施をすることができる。
尚、以下の実施形態及び実施例の説明において参照する図面では、特に但し書きがない限り、同一の参照番号を付して示す要素は、同様の機能を有するものとする。

以下の説明で、線材あるいはケーブルとは、例えば各関節のアクチュエータやエンドエフェクタを駆動・制御するために、制御信号や駆動エネルギーを伝達するためのフレキシブルな伝達部材（配線）をいう。フレキシブルな伝達部材（配線）には、例えば、制御信号として電気信号や光信号を伝達する線路や、電力、油圧、空気圧などの駆動エネルギーを供給する線路や管路が含まれる。具体的には、関節やエンドエフェクタを駆動する駆動部（アクチュエータ）にモータのような回転駆動源を用いるロボットでは、モータやその駆動回路に制御信号や駆動電力を伝達する伝達部材として、電線のような線材を用いる。また、トルクセンサや画像センサをはじめとし、アームや関節の近傍に各種のセンサを備えたロボット装置では、センサと制御部が交信するための伝達部材として、信号線（電線や光ファイバー）を用いる。また、関節やエンドエフェクタを駆動するために油圧、空気圧などを利用するアクチュエータを用いるロボット装置では、駆動信号（エネルギー）を伝達するために、例えばラバーなどフレキシブルな材料からなる圧力管が伝達部材として用いられる。このように、線材とは、典型的には電線、光ファイバー、圧力管であるが、特に種類や太さは限定されない。また、複数の線材を束ねて取り扱う場合には、束線あるいはワイヤハーネスと呼ぶ場合があるが、束ねる線材の数や種類に特に制限はない。

［実施形態１］
（ロボット装置の基本構成）
図１（ａ）は、実施形態である多関節ロボット装置の全体構成を示す模式的な側面図であり、図１（ｂ）は、同ロボット装置のロボットアーム１を図１（ａ）の右方からＸ方向に沿って見た模式図である。図１（ａ）の左下部および図１（ｂ）の右下部には、このロボット装置の制御に用いられる３次元（ＸＹＺ）座標系の座標軸を示してある。例えば、図１（ａ）に示す姿勢をロボットアーム１の初期姿勢とすることができる。
図１（ａ）に示すように、ロボット装置は、ロボットアーム１（ロボット本体）と、ロボットアーム１を制御する制御装置９１を含む。

図２に、実施形態である多関節ロボット装置の制御系を説明するための模式的なブロック図を示す。図２に示すように、制御装置９１には指令装置９４が接続され、これら制御装置９１および指令装置９４によってロボットアーム１（ロボット本体）の制御システム９７が構成される。指令装置９４は、例えばティーチングペンダントのような教示装置である。

指令装置９４には、例えば、ロボットアーム１の関節の姿勢（位置や角度）、あるいはロボットアーム１先端などに配置された基準部の位置などを変更させるための操作部が配置される。指令装置９４の操作部で何らかのロボット操作が行われると、指令装置９４の操作に応じて、制御装置９１はケーブル８０（線材）を介してロボットアーム１の動作を制御する。その際には、制御装置９１が制御プログラムを含むロボット制御プログラムを実行することにより、ロボットアーム１の各部が制御される。

尚、ロボット制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、プログラムを供給するための記録媒体としては、ＲＯＭや、ディスク、外部記憶装置等を用いてもよい。具体例を挙げて説明すると、記録媒体として、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、ＵＳＢメモリ等の不揮発性メモリ、ＳＳＤ等を用いることができる。

指令装置９４には、例えば、ロボットアーム１の関節の姿勢（位置や角度）、あるいはロボットアーム１先端などに配置された基準位置の位置などを移動させるための操作キーを含む操作部が配置される。指令装置９４の操作部で何らかのロボット操作が行われると、指令装置９４の操作に応じて、制御装置９１はケーブル８０（線材）を介して操作を介してロボットアーム１の動作を制御する。その際、制御装置９１が制御プログラムを含むロボット制御プログラムを実行することにより、ロボットアーム１の各部が制御される。

図１（ａ）、図１（ｂ）に示したロボットアーム１は、複数のリンクを例えばシリアルリンク形式で複数の関節（６軸）を介して相互に接続した構成を有するロボットアームである。ロボットアーム１の先端のリンク６０には、エンドエフェクタ７０が接続されている。ロボットアーム１のリンク１０、２０、３０、４０、５０、および６０は、例えば回転関節１１、２１、３１、４１、５１、および６１を介して、次のように接続されている。

ロボットアーム１のベース１００（基台部）とリンク１０はＺ軸方向の回転軸の周りで回転する回転関節１１で接続されている。回転関節１１は、例えば初期姿勢から約±１８０度の可動範囲を有するものとする。ロボットアーム１のリンク１０とリンク２０は回転関節２１で接続されている。回転関節２１の回転軸は、図示の状態ではＹ軸方向に一致している。この回転関節２１は、例えば初期姿勢から約±８０度の可動範囲を有するものとする。

ロボットアーム１のリンク２０とリンク３０は、回転関節３１で接続されている。この回転関節３１の回転軸は、図示の状態ではＹ軸方向に一致している。回転関節３１は、例えば初期姿勢から約±７０度の可動範囲を有するものとする。ロボットアーム１のリンク３０とリンク４０とは、回転関節４１で接続されている。この回転関節４１の回転軸は、図示の状態ではＸ軸方向に一致している。回転関節４１は、例えば初期姿勢から約±１８０度の可動範囲を有するものとする。

ロボットアーム１のリンク４０とリンク５０は、回転関節５１で接続されている。回転関節５１の回転軸は、図示の状態ではＹ軸方向に一致している。この回転関節５１は、例えば初期姿勢から約±１２０度の可動範囲を有するものとする。ロボットアーム１のリンク５０とリンク６０は回転関節６１で接続されている。回転関節６１の回転軸は、図示の状態ではＸ軸方向に一致している。この回転関節６１は、例えば初期姿勢から約±２４０度の可動範囲を有するものとする。

以上のように、本実施形態では、回転関節１１、４１、６１の回転軸は、各々が結合する２つのリンクの中心軸（１点鎖線）と平行（乃至は同軸）に配置されて、この２つのリンクの回転軸廻りの（相対）角度を変化させることができるよう配置されている。一方、回転関節２１、３１、および５１の回転軸は、これら各々が結合する２つのリンクの中心軸（同）の交差する（相対）角度を変化させることができるよう配置されている。

また、ロボットアーム１のリンク６０の先端には、例えば、生産ラインにおいて組み立て作業や移動作業を行うための（電動）ハンドや（空気圧駆動の）エアハンドなどのエンドエフェクタ７０が接続される。このエンドエフェクタ７０は、リンク６０に対してビス止めなどの（半）固定的な手段（不図示）によって装着されるか、あるいは、ラッチ（ラチェット）止めなどの着脱手段（不図示）によって装着可能であるものとする。特に、エンドエフェクタ７０が着脱可能である場合は、ロボットアーム１を制御して、ロボット自身の動作によって供給位置（不図示）に配置されたエンドエフェクタを着脱あるいは交換する方式も考えられる。

（トルクセンサの位置）
例えば、ロボットアーム１の回転関節２１の場合、図１（ｂ）に示すように、回転関節２１を駆動するモータ（不図示）の駆動トルク、即ち、このモータからリンク２０に印加される回転駆動力を測定するトルクセンサ２２が設けられている。このトルクセンサ２２は、例えば回転関節２１の内部に配置されたモータあるいはさらに減速機から成る駆動系の駆動軸上の所定位置に配置される。回転関節の回転駆動力を測定するために本実施形態で用いるトルクセンサ２２に関しては、公式や構造に特に限定はない。また、他の回転関節１１、３１、４１、５１、６１の各々に関しても、トルクセンサ２２と同様に、トルクセンサ１２、３２、４２、５２、６２が配置されるものとする。

（線材の経路）
図１（ａ）、図１（ｂ）に例示されたロボットアーム１の回転関節１１～回転関節６１およびエンドエフェクタ７０は、例えば電気的な回転駆動源、例えばモータにより駆動される。その場合、回転関節では、モータの他に波動歯車機構などを利用した減速機が用いられることがある。また、ハンドやグリッパのようなエンドエフェクタでは、ラック＆ピニオンのような減速乃至は駆動方向の変換機構が用いられることがある。回転関節１１～回転関節６１、エンドエフェクタ７０の各々を駆動するモータは、各回転関節、エンドエフェクタ７０の内部の所定位置にそれぞれ配置される。なお、本実施形態では、これらのモータは関節内部に配置されるものとするが、モータ及び／又は減速機は関節外部に配置されていてもよい。

回転関節１１～回転関節６１の駆動手段がモータである場合には、各モータを駆動するためのエネルギー（駆動電力）乃至は制御信号、即ち駆動信号を伝達するための伝達手段として、ケーブルやワイヤのような線材が必要である。このような線材には、複数の線材を結束してワイヤハーネスの形態、あるいは１包みの被覆内に複数の線材を収容してマルチケーブル化した形態も有り得る。

また、回転関節１１～回転関節６１や、エンドエフェクタ７０の駆動手段が、油圧（液圧）や空気圧を利用した圧力機構により構成される場合も考えられる。その場合は、これらロボットアーム１の各部、即ち回転関節１１～回転関節６１や、エンドエフェクタ７０に駆動エネルギー乃至は制御信号（駆動信号）を圧力の形で伝達する必要がある。この場合は、駆動エネルギー乃至は制御信号の伝達のための伝達手段としては、好ましくはフレキシブルな圧力チューブのような線材が用いられる。

ここで例示する実施形態においては、回転関節１１～回転関節６１やエンドエフェクタ７０の駆動手段はモータであり、従ってこれら各部に駆動エネルギー乃至は制御信号を伝達する伝達手段としての線材は、（電気）ケーブル８０である。また、ケーブル８０は、例えば制御装置９１から各回転関節（あるいはエンドエフェクタ７０）の間を連絡する複数の線材を含み、例えばワイヤハーネス（束線）構成であるものとする。また、ケーブル８０は、トルクセンサ１２～６２と制御装置９１が通信するための信号線を含んでいる。ただし、本発明の実施形態は、この例に限るものではない。

ケーブル８０の取り回し経路（設置位置）は、図１（ａ）、図１（ｂ）では概略的に破線によって示してある。ケーブル８０は、ロボットアーム１の動作を妨げたり、周辺の装置に干渉したりしないよう、ベース１００、リンク１０～リンク６０の内側または外側に配設され、線材保持部材を介してアームに保持されている。線材保持部材は、各関節の可動側と固定側に設けられており、図中ではその設置位置が、Ｊ１配線固定部（固定側）～Ｊ５配線固定部（固定側）、Ｊ１配線固定部（可動側）～Ｊ５配線固定部（可動側）のように示されている。

（線材保持部材の形状）
図３（ａ）に、実施形態１に係る線材保持部材７００の外観を示す。線材保持部材７００には、線材を保持する際にバンド（束線バンド）を通すための開口７１０と、線材保持部材７００をロボット装置に固定する際にビスを通すための２個のビス穴７１１が設けられている。また、線材保持部材７００は、ケーブル８０（線材）を保持する際にケーブル８０と当接する当接部７５０を備えている。２個の開口７１０により対が構成されおり、図３（ａ）の例では、開口７１０の対が２対設けられている。穴の対は、バンドを用いて線材を線材保持部材７００に強い拘束力で保持する際に、線材の長手方向と交差する方向に配置された２つの開口７１０の組である。対を構成する開口の各々を、バンドの第１部分の位置を規制する第１規制部と、バンドの第２部分の位置を規制する第２規制部と呼んでもよい。尚、開口７１０の対の個数や位置は、図示の例に限られるわけではない。線材保持部材７００は、例えば金属の板材を板金加工して作成することができる。

図３（ｂ）は、実施形態１に係る線材保持部材７００に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す斜視図である。図３（ｃ）は、実施形態１に係る線材保持部材７００に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す側面図である。尚、図３（ｂ）および図３（ｃ）では、図示の便宜のため、線材保持部材７００がロボット装置に固定されている態様は示されていないが、ビス穴７１１を貫通して装着されたビスを介して線材保持部材７００はロボット装置に固定されている。尚、本実施形態では、線材保持部材７００をロボット装置に対して着脱可能にするため、ビスを用いて線材保持部材７００をロボット装置に固定しているが、固定方法はこの例に限られるわけではない。

ケーブル８０の側面に巻き付けられたバンド８００は、１対の開口７１０を介して線材保持部材７００に対してケーブル８０の反対側に通され、締結部８００Ａで締結されて環状体を構成している。ケーブル８０を十分な固定強度で線材保持部材７００に拘束できるようにするため、例えばラチェット式の締結部８００Ａを備えるバンド８００を好適に用いることができる。尚、本実施形態では、２本のバンド８００を用いてケーブル８０を固定しているが、バンド８００の本数はこの例に限られるわけではない。

本実施形態では、環状のバンド８００を２箇所で通すために線材保持部材７００に形成されている一対の開口７１０の間隔（距離）をＬ１、ケーブル８０の直径をＤ１とした時、必ずＬ１がＤ１よりも小さい（Ｌ１＜Ｄ１）ように構成されている。係る構成を採用することにより、ケーブル８０の周囲の少なくとも半周以上にバンド８００を当接させてケーブル８０を拘束することができる。このため、十分な固定強度が確保され、ロボット装置が動作した時に、ケーブル８０の動き（遊び）が抑制され、ケーブル８０を安定的に保持することができる。

本実施形態によれば、ロボット装置の姿勢を変化させても、ケーブル８０の動き（遊び）が抑制されているため、線材反力のバランス変動が生じにくい。その為、発生する内力が場所や時間によりばらつくことが抑制され、結果としてトルクセンサの検出精度が安定したものとなる。したがって、本実施形態のロボット装置を、例えば微少荷重の組立作業に従事させれば、十分な制御精度を達成することができる。

また、本実施形態によれば、ケーブルを複数の箇所で保持する際に、どの固定箇所においても遊びが抑制された安定した固定状態を達成することができる。このため、従来の遊びが生じやすい固定方法に比べて、ロボット装置の姿勢が変化した時のケーブルのずれ（暴れ）が低減され、ケーブルの特定の箇所への応力集中を抑制することができる。このため、線材の使用可能期間（寿命）を長くすることができる。

［実施形態２］
実施形態１の線材保持部材７００とは異なる形態の線材保持部材を採用した実施形態２について説明する。説明の便宜のため、実施形態１と共通する事項（ロボット装置の構成など）については、記載を簡略化または省略する。

図４（ａ）に、実施形態２に係る線材保持部材７０１の外観を示す。線材保持部材７０１には、線材を保持する際にバンド（束線バンド）を通すためのスリット７２０と、線材保持部材７０１をロボット装置に固定する際にビスを通すための２個のビス穴７１１が設けられている。また、線材保持部材７０１は、ケーブル８０（線材）を保持する際にケーブル８０と当接する当接部７５０を備えている。２個のスリット７２０によりスリット対が構成されおり、図４（ａ）の例では、スリット対が２個設けられている。スリット対は、線材を線材保持部材７０１に保持する際に、線材の長手方向と直交する方向において互いに対向するように配置された２つのスリットの組である。対を構成するスリットの各々を、バンドの第１部分の位置を規制する第１規制部と、バンドの第２部分の位置を規制する第２規制部と呼んでもよい。尚、スリット対の個数や位置は、図示の例に限られるわけではない。線材保持部材７０１を平面視した時、スリット７２０は、保持する線材の径方向に沿って設けられている。線材保持部材７０１は、例えば金属の板材を板金加工して作成することができる。

図４（ｂ）は、実施形態２に係る線材保持部材７０１に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す斜視図である。図４（ｃ）は、実施形態２に係る線材保持部材７０１に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す上面図である。尚、図４（ｂ）および図４（ｃ）では、図示の便宜のため、線材保持部材７０１がロボット装置に固定されている態様は示されていないが、ビス穴７１１を貫通して装着されたビスを介して線材保持部材７０１はロボット装置に固定されている。尚、本実施形態では、線材保持部材７０１をロボット装置に対して着脱可能にするため、ビスを用いて線材保持部材７０１をロボット装置に固定しているが、固定方法はこの例に限られるわけではない。

ケーブル８０の側面に巻き付けられたバンド８００は、対向する１対のスリット７２０を介して線材保持部材７０１に対してケーブル８０の反対側に通され、ケーブル８０の反対側で締結されて環状体を構成している。ケーブル８０を十分な固定強度で線材保持部材７０１に拘束できるようにするため、例えばラチェット式の締結部を備えるバンド８００を好適に用いることができる。尚、本実施形態では、２本のバンド８００を用いてケーブル８０を固定しているが、バンド８００の本数はこの例に限られるわけではない。

本実施形態において、環状のバンド８００を２箇所で通すために互いに対向するように線材保持部材７００に形成されている一対のスリット７２０の間隔（距離）をＬ２、ケーブル８０の直径をＤ１とする。本実施形態は、必ずＬ２がＤ１よりも小さい（Ｌ２＜Ｄ１）ように構成されているという特徴を有する。係る構成を採用することにより、ケーブル８０の周囲の少なくとも半周以上にバンド８００を当接させてケーブル８０を拘束することができる。このため、十分な固定強度が確保され、ロボット装置が動作した時に、ケーブル８０の動き（遊び）が抑制され、ケーブル８０を安定的に保持することができる。

また、実施形態１では、ケーブルを保持する際にバンド８００をケーブル８０に巻き付けつつ、バンド８００の端を線材保持部材７００の開口７１０に通す必要があり、作業が必ずしも簡単ではなかった。
これに対して、本実施形態では、図４（ｃ）から理解できるように、ケーブル８０を線材保持部材７０１の上に載置し、バンド８００をスリット７２０に位置合わせして線材保持部材７０１の裏側で締結して環状体を構成すればよい。このため、固定作業を簡単に行うことが可能で、ロボット装置の製造コストを低減することが可能になる。

本実施形態によれば、ロボット装置の姿勢を変化させても、ケーブル８０の動き（遊び）が抑制されているため、線材反力のバランス変動が生じにくい。その為、発生する内力が場所や時間によりばらつくことが抑制され、結果としてトルクセンサの検出精度が安定したものとなる。したがって、本実施形態のロボット装置を、例えば微少荷重の組立作業に従事させれば、十分な制御精度を達成することができる。

また、本実施形態によれば、ケーブルを複数の箇所で保持する際に、どの固定箇所においても遊びが抑制された安定した固定状態を達成することができる。このため、従来の遊びが生じやすい固定方法に比べて、ロボット装置の姿勢が変化した時のケーブルのずれ（暴れ）が低減され、ケーブルの特定の箇所への応力集中を抑制することができる。このため、線材の使用可能期間（寿命）を長くすることができる。なお、本実施形態および変形例と上述の第１実施形態および変形例とを組み合わせて実施しても構わない。

［実施形態３］
実施形態２の線材保持部材７０１とは異なる形態の線材保持部材を採用した実施形態３について説明する。説明の便宜のため、実施形態１あるいは実施形態２と共通する事項（ロボット装置の構成など）については、記載を簡略化または省略する。

図５（ａ）に、実施形態３に係る線材保持部材７０２の外観を示す。線材保持部材７０２には、線材を保持する際にバンド（束線バンド）を通すためのスリット７３０と、線材保持部材７０２をロボット装置に固定する際にビスを通すための２個のビス穴７１１が設けられている。また、線材保持部材７０２は、ケーブル８０（線材）を保持する際にケーブル８０と当接する当接部７５０を備えている。２個のスリット７３０によりスリット対が構成されおり、図５（ａ）の例では、スリット対が２個設けられている。スリット対は、線材を線材保持部材７０２に保持する際に、線材の長手方向と交差する方向において互いに対向するように配置された２つのスリットの組である。言い換えれば、線材保持部材７０２を平面視した時、スリットは、保持する線材の径方向に対して傾斜した方向に沿って設けられている。対を構成するスリットの各々を、バンドの第１部分の位置を規制する第１規制部と、バンドの第２部分の位置を規制する第２規制部と呼んでもよい。尚、スリット対の個数や位置は、図示の例に限られるわけではない。線材保持部材７０２は、例えば金属の板材を板金加工して作成することができる。

図５（ｂ）は、実施形態３に係る線材保持部材７０２に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す斜視図である。図５（ｃ）は、実施形態３に係る線材保持部材７０２に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す上面図である。尚、図５（ｂ）および図５（ｃ）では、図示の便宜のため、線材保持部材７０２がロボット装置に固定されている態様は示されていないが、ビス穴７１１を貫通して装着されたビスを介して線材保持部材７０２はロボット装置に固定されている。尚、本実施形態では、線材保持部材７０２をロボット装置に対して着脱可能にするため、ビスを用いて線材保持部材７０２をロボット装置に固定しているが、固定方法はこの例に限られるわけではない。

ケーブル８０の側面に巻き付けられたバンド８００は、対向する１対のスリット７３０を介して線材保持部材７０２に対してケーブル８０の反対側に通され、ケーブル８０の反対側で締結されて環状体を構成している。ケーブル８０を十分な固定強度で線材保持部材７０２に拘束できるようにするため、例えばラチェット式の締結部を備えるバンド８００を好適に用いることができる。尚、本実施形態では、２本のバンド８００を用いてケーブル８０を固定しているが、バンド８００の本数はこの例に限られるわけではない。

本実施形態において、環状のバンド８００を２箇所で通すために互いに対向するように線材保持部材７００に形成されている一対のスリット７２０は、線材保持部材７０２の縁部ではスリット同士はＬ４の間隔（距離）を隔てて離間している。しかし、縁部から離れるにつれてスリット同士の間隔（距離）は狭まっており、スリットの先端部同士はＬ３の間隔（距離）を隔てて離間している。すなわち、対を構成する２つのスリットの最大間隔（最大距離）はＬ４、最小間隔（最小距離）はＬ３である（Ｌ３＜Ｄ４）。ここで、ケーブル８０の直径をＤ１とする。本実施形態は、必ずＬ３がＤ１よりも小さい（Ｌ３＜Ｄ１）ように構成されているという特徴を有する。係る構成を採用することにより、ケーブル８０の周囲の少なくとも半周以上にバンド８００を当接させてケーブル８０を拘束することができる。このため、十分な固定強度が確保され、ロボット装置が動作した時に、ケーブル８０の動き（遊び）が抑制され、ケーブル８０を安定的に保持することができる。

また、実施形態１では、ケーブルを保持する際にバンド８００をケーブル８０に巻き付けつつ、バンド８００の端を線材保持部材７００の開口７１０に通す必要があり、作業が必ずしも簡単ではなかった。

これに対して、本実施形態では、図５（ｃ）から理解できるように、ケーブル８０を線材保持部材７０２の上に載置し、バンド８００をスリット７２０に位置合わせして線材保持部材７０２の裏側で締結して環状体を構成すればよい。しかも、本実施形態では、バンド８００を牽引するにしたがって、バンド８００はスリット間隔が狭くなっている方向に向かって自然にスライドしてゆく。このため、固定作業を簡単に行うことが可能で、ロボット装置の製造コストを低減することが可能になる。また、バンド８００を牽引する際の力を制御することで、最小間隔（最小距離）であるＬ３の位置までバンド８００をスライドさせないで、バンド８００を環状に締結することもできる。すなわち、ケーブル８０の固定強度を制御することができる。

本実施形態によれば、ロボット装置の姿勢を変化させても、ケーブル８０の動き（遊び）が抑制されているため、線材反力のバランス変動が生じにくい。その為、発生する内力が場所や時間によりばらつくことが抑制され、結果としてトルクセンサの検出精度が安定したものとなる。したがって、本実施形態のロボット装置を、例えば微少荷重の組立作業に従事させれば、十分な制御精度を達成することができる。

また、本実施形態によれば、ケーブルを複数の箇所で保持する際に、どの固定箇所においても遊びが抑制された安定した固定状態を達成することができる。このため、従来の遊びが生じやすい固定方法に比べて、ロボット装置の姿勢が変化した時のケーブルのずれ（暴れ）が低減され、ケーブルの特定の箇所への応力集中を抑制することができる。このため、線材の使用可能期間（寿命）を長くすることができる。なお、本実施形態および変形例と上述の種々の実施形態および変形例とを組み合わせて実施しても構わない。

［実施形態４］
実施形態１の線材保持部材７００とは異なる形態の線材保持部材を採用した実施形態４について説明する。説明の便宜のため、実施形態１と共通する事項（ロボット装置の構成など）については、記載を簡略化または省略する。

図６（ａ）に、実施形態４に係る線材保持部材７０３の外観を示す。線材保持部材７０３には、線材を保持する際にバンド（束線バンド）を通すための開口７１０と、線材保持部材７００をロボット装置に固定する際にビスを通すための２個のビス穴７１１が設けられている。また、線材保持部材７０３は、ケーブル８０（線材）を保持する際にケーブル８０と当接する当接部７５０を備えている。複数の開口７１０の中から、保持する線材の太さに応じて２個の開口が対として選択される。開口の対は、線材を線材保持部材７０３に保持する際に、線材の長手方向と交差する方向に配置された２つの開口７１０の組である。この例では、線材の太さに応じて、Ｌ５の間隔（距離）を隔てて配置された開口７１０の組、Ｌ６の間隔（距離）を隔てて配置された開口７１０の組、Ｌ６－Ｌ５の間隔（距離）を隔てて配置された開口７１０の組、の３つの対のいずれかが選択可能である。対を構成する開口の各々を、バンドの第１部分の位置を規制する第１規制部と、バンドの第２部分の位置を規制する第２規制部と呼んでもよい。尚、開口７１０は少なくとも３個設けるが、の個数や位置は、図示の例に限られるわけではない。線材保持部材７０３は、例えば金属の板材を板金加工して作成することができる。

図６（ｂ）は、実施形態４に係る線材保持部材７０３に、直径がＤ１の太いケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す斜視図である。図６（ｃ）は、実施形態４に係る線材保持部材７０３に、直径がＤ２の細いケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を示す斜視図である。尚、図６（ｂ）および図６（ｃ）では、図示の便宜のため、線材保持部材７０３がロボット装置に固定されている態様は示されていないが、ビス穴７１１を貫通して装着されたビスを介して線材保持部材７０１はロボット装置に固定されている。尚、本実施形態では、線材保持部材７０１をロボット装置に対して着脱可能にするため、ビスを用いて線材保持部材７０１をロボット装置に固定しているが、固定方法はこの例に限られるわけではない。

ケーブル８０の側面に巻き付けられたバンド８００は、ケーブル８０の太さに応じて選択された１対の開口７１０を介して線材保持部材７０１に対してケーブル８０の反対側に通され、ケーブル８０の反対側で締結されて環状体を構成している。ケーブル８０を十分な固定強度で線材保持部材７０３に拘束できるようにするため、例えばラチェット式の締結部を備えるバンド８００を好適に用いることができる。尚、本実施形態では、２本のバンド８００を用いてケーブル８０を固定しているが、バンド８００の本数はこの例に限られるわけではない。

本実施形態においては、図６（ｂ）と図６（ｃ）から理解できるように、ケーブルの太さに応じて適宜の間隔（距離）を隔てた開口の対を選択するとができ、同一の線材保持部材７０１を用いて、種々の太さのケーブルを安定的に保持することができる。その際、ケーブルの太さよりも開口の間隔（距離）が小さくなるように開口の対が選択されるのは言うまでもない。

本実施形態によれば、ロボット装置の姿勢を変化させても、ケーブル８０の動き（遊び）が抑制されているため、線材反力のバランス変動が生じにくい。その為、発生する内力が場所や時間によりばらつくことが抑制され、結果としてトルクセンサの検出精度が安定したものとなる。したがって、本実施形態のロボット装置を、例えば微少荷重の組立作業に従事させれば、十分な制御精度を達成することができる。

また、本実施形態によれば、ケーブルを複数の箇所で保持する際に、どの固定箇所においても遊びが抑制された安定した固定状態を達成することができる。このため、従来の遊びが生じやすい固定方法に比べて、ロボット装置の姿勢が変化した時のケーブルのずれ（暴れ）が低減され、ケーブルの特定の箇所への応力集中を抑制することができる。このため、線材の使用可能期間（寿命）を長くすることができる。

また、本実施形態によれば、同一種の線材保持部材を用いて、種々の太さのケーブルを安定的に保持することができるため、ロボット装置の製造コストを低減することができる。なお、本実施形態および変形例と上述の種々の実施形態および変形例とを組み合わせて実施しても構わない。

［実施形態５］
実施形態１の線材保持部材７００とは異なる形態の線材保持部材を採用した実施形態５について説明する。説明の便宜のため、実施形態１と共通する事項（ロボット装置の構成など）については、記載を簡略化または省略する。本実施形態では、線材保持部材９００は、ロボット装置の本体部品（例えばフレーム）と一体化した構成を備えている。

図７（ａ）と図７（ｂ）は、実施形態５に係る線材保持部材９００に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を、異なる方向から見た斜視図である。線材保持部材９００は、ロボットアームの構造部品であるフレーム筐体に、実施形態１と同様の線材保持部材が一体化された部材である。線材を保持する線材保持部の面位置が、フレーム筐体の内面と連続するように構成されている。

本実施形態においても、環状のバンド８００を２箇所で通すために線材保持部材９００に形成されている一対の開口の間隔（距離）をＬ１、ケーブル８０の直径をＤ１とした時、必ずＬ１がＤ１よりも小さい（Ｌ１＜Ｄ１）ように構成されている。係る構成を採用することにより、ケーブル８０の周囲の少なくとも半周以上にバンド８００を当接させてケーブル８０を拘束することができる。このため、十分な固定強度が確保され、ロボット装置が動作した時に、ケーブル８０の動き（遊び）が抑制され、ケーブル８０を安定的に保持することができる。

本実施形態によれば、ロボット装置の姿勢を変化させても、ケーブル８０の動き（遊び）が抑制されているため、線材反力のバランス変動が生じにくい。その為、発生する内力が場所や時間によりばらつくことが抑制され、結果としてトルクセンサの検出精度が安定したものとなる。したがって、本実施形態のロボット装置を、例えば微少荷重の組立作業に従事させれば、十分な制御精度を達成することができる。

また、本実施形態によれば、ケーブルを複数の箇所で保持する際に、どの固定箇所においても遊びが抑制された安定した固定状態を達成することができる。このため、従来の遊びが生じやすい固定方法に比べて、ロボット装置の姿勢が変化した時のケーブルのずれ（暴れ）が低減され、ケーブルの特定の箇所への応力集中を抑制することができる。このため、線材の使用可能期間（寿命）を長くすることができる。

また、本実施形態では、ロボット装置本体の構造部品（例えばフレーム）を鋳造等で製造する時に、線材保持部材を一緒に製作することができ、別途製作して本体に固定する必要がなくなる。部品点数の削減により、製作コスト、組立コストを低減することができる。なお、本実施形態および変形例と上述の種々の実施形態および変形例とを組み合わせて実施しても構わない。

［実施形態６］
実施形態５の線材保持部材９００とは異なる形態の線材保持部材を採用した実施形態６について説明する。本実施形態では、線材保持部材９０５は、ロボット装置の本体部品（例えばフレーム）と一体化した構成を備えている。

図８は、実施形態６に係る線材保持部材９０５に、ケーブル８０がバンド８００により固定されている状態を見た斜視図である。線材保持部材９０５は、ロボットアームのフレーム筐体に、実施形態１と同様の線材保持部材が一体化された部材である。線材を保持する線材保持部の面位置が、フレーム筐体の外面と連続するように構成されている。

本実施形態においても、環状のバンド８００を２箇所で通すために線材保持部材９００に形成されている一対の開口の間隔（距離）をＬ１、ケーブル８０の直径をＤ１とした時、必ずＬ１がＤ１よりも小さい（Ｌ１＜Ｄ１）ように構成されている。係る構成を採用することにより、ケーブル８０の周囲の少なくとも半周以上にバンド８００を当接させてケーブル８０を拘束することができる。このため、十分な固定強度が確保され、ロボット装置が動作した時に、ケーブル８０の動き（遊び）が抑制され、ケーブル８０を安定的に保持することができる。

本実施形態によれば、ロボット装置の姿勢を変化させても、ケーブル８０の動き（遊び）が抑制されているため、線材反力のバランス変動が生じにくい。その為、発生する内力が場所や時間によりばらつくことが抑制され、結果としてトルクセンサの検出精度が安定したものとなる。したがって、本実施形態のロボット装置を、例えば微少荷重の組立作業に従事させれば、十分な制御精度を達成することができる。

また、本実施形態によれば、ケーブルを複数の箇所で保持する際に、どの固定箇所においても遊びが抑制された安定した固定状態を達成することができる。このため、従来の遊びが生じやすい固定方法に比べて、ロボット装置の姿勢が変化した時のケーブルのずれ（暴れ）が低減され、ケーブルの特定の箇所への応力集中を抑制することができる。このため、線材の使用可能期間（寿命）を長くすることができる。

また、本実施形態では、ロボット装置本体の部品（例えばフレーム）を鋳造等で製造する時に、線材保持部材を一緒に製作することができ、別途製作して本体に固定する必要がなくなる。部品点数の削減により、製作コスト、組立コストを低減することができる。なお、本実施形態および変形例と上述の種々の実施形態および変形例とを組み合わせて実施しても構わない。

［実施形態７］
図９（ａ）～図９（ｄ）に、フレームに対する線材保持部の相対位置を変更可能に構成された線材保持部材を示す。線材保持部材は、フレームを鋳造する際に中子で製作する。

本実施形態においても、環状のバンドを２箇所で通すために線材保持部材に形成されている一対の穴の間隔（距離）をＬ１、ケーブルの直径をＤ１とした時、必ずＬ１がＤ１よりも小さい（Ｌ１＜Ｄ１）ように構成されている。係る構成を採用することにより、ケーブルの周囲の少なくとも半周以上にバンドを当接させてケーブルを拘束することができる。このため、十分な固定強度が確保され、ロボット装置が動作した時に、ケーブルの動き（遊び）が抑制され、ケーブルを安定的に保持することができる。

本実施形態によれば、ロボット装置の姿勢を変化させても、ケーブルの動き（遊び）が抑制されているため、線材反力のバランス変動が生じにくい。その為、発生する内力が場所や時間によりばらつくことが抑制され、結果としてトルクセンサの検出精度が安定したものとなる。したがって、本実施形態のロボット装置を、例えば微少荷重の組立作業に従事させれば、十分な制御精度を達成することができる。

また、本実施形態によれば、ケーブルを複数の箇所で保持する際に、どの固定箇所においても遊びが抑制された安定した固定状態を達成することができる。このため、従来の遊びが生じやすい固定方法に比べて、ロボット装置の姿勢が変化した時のケーブルのずれ（暴れ）が低減され、ケーブルの特定の箇所への応力集中を抑制することができる。このため、線材の使用可能期間（寿命）を長くすることができる。

また、本実施形態では、ロボット装置において、例えば線材の経路を変更する際に、９０１～９０４に示すように、線材保持部の位置を変更することができるため、実装作業が容易になる。なお、本実施形態および変形例と上述の種々の実施形態および変形例とを組み合わせて実施しても構わない。

［実施形態８］
実施形態８として、図１に示した多関節ロボット装置において、ケーブル８０の太さが場所により異なる場合の固定方法を説明する。図１０は、ケーブル８０の太さが場所により異なることを具体的に説明するための図である。

ケーブル８０は、図１の回転関節１１側からエンドエフェクタ７０側に延びているが、例えば回転関節１１近傍では、全ての関節およびエンドエフェクタを駆動制御するための線材が束ねられている。このため、ワイヤハーネス（束線）に含まれる線の数（量）が多く、ケーブル８０の径が大きい（図１０のＪ１配線量）。しかし、エンドエフェクタ７０側に延びてゆく経路において、各関節を駆動制御するための線材が分岐してゆくため、エンドエフェクタ７０側に近づくほどワイヤハーネス（束線）に含まれる線の数（量）は少なくなる。逆に、エンドエフェクタ７０側から回転関節１１側に向かって見れば、各関節を駆動制御するための線材が合流してくるため、回転関節１１側に近づくほどワイヤハーネス（束線）に含まれる線の数（量）は多くなる。

実施形態１で説明したように、線材保持部はＪ１配線固定部（固定側）～Ｊ５配線固定部（固定側）、Ｊ１配線固定部（可動側）～Ｊ５配線固定部（可動側）の各所に設置されている。本実施形態では、各々の設置箇所において、その位置におけるケーブル８０の太さに応じた線材保持部材が用いられ、どの設置箇所においても必ず第１規制部と第２規制部の距離が線材の径よりも小さくなるようにする。

例えば、実施形態１の線材保持部材を用いる場合には、Ｊ１側からＪ５側に向かうにつれて、Ｌ１が小さな線材保持部材７００を用いるのがよい。同様に、実施形態２の線材保持部材を用いる場合には、Ｊ１側からＪ５側に向かうにつれて、Ｌ２が小さな線材保持部材７０１を用いるのがよい。また、実施形態３の線材保持部材を用いる場合には、Ｊ１側からＪ５側に向かうにつれて、Ｌ３が小さな線材保持部材７０２を用いるのがよい。ただし、バンド８００を牽引する際の力を制御することで、必ずしも最小間隔（最小距離）であるＬ３の位置までバンド８００をスライドさせないでバンド８００を環状に締結できる場合には、全箇所に同一形態の線材保持部材７０２を用いてもよい。また、実施形態４の線材保持部材を用いる場合には、線材保持部材７０３の複数の開口７１０の中から、設置位置におけるケーブル８０の太さに適した穴の組を選んで用いるのが良い。尚、全ての設置位置で同一の実施形態の線材保持部材を用いなければならないわけではない。例えばＪ１配線固定部（固定側）は実施形態１の線材保持部材、Ｊ２配線固定部（固定側）は実施形態２の線材保持部材のように、異なる実施形態の線材保持部材を組合わせてもよい。

本実施形態によれば、ケーブルの太さが場所により異なるロボット装置の姿勢を変化させても、ケーブル８０の動き（遊び）が抑制されているため、線材反力のバランス変動が生じにくい。その為、発生する内力が場所や時間によりばらつくことが抑制され、結果としてトルクセンサの検出精度が安定したものとなる。したがって、本実施形態のロボット装置を、例えば微少荷重の組立作業に従事させれば、十分な制御精度を達成することができる。

また、本実施形態によれば、場所により太さが異なるケーブルを複数の箇所で保持する際に、どの固定箇所においても遊びが抑制された安定した固定状態を達成することができる。このため、従来の遊びが生じやすい固定方法に比べて、ロボット装置の姿勢が変化した時のケーブルのずれ（暴れ）が低減され、ケーブルの特定の箇所への応力集中を抑制することができる。このため、線材の使用可能期間（寿命）を長くすることができる。なお、本実施形態および変形例と上述の種々の実施形態および変形例とを組み合わせて実施しても構わない。

［他の実施形態］
なお、本発明は、以上説明した実施形態や実施例に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。

本発明の線材保持手段（保持機構）は、例えば産業用ロボット、サービス用ロボット、コンピュータによる数値制御で動作する加工機械、等の様々な機械や設備に適用することが可能である。例えば、線材を介して制御装置により行われる制御に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械および設備に適用が可能である。

特に、トルクセンサを有しトルク制御が可能なロボット装置に好適に用いることができる。例えば、自動車のエンジン部品の組み立てなど、数百グラムから数キログラムの大荷重を対象物に与えるような組み立て作業を行うロボット装置に適用することができる。更には、例えば、重量が数グラムの微小な部品、薄いフィルムやシートの操作など、組立時に対象物に与える荷重が数グラム程度の微小荷重の組み立て作業を行うロボット装置に、好適に用いることができる。すなわち、本発明の線材保持手段（保持機構）を備えたロボット装置を用いれば、高い作業精度で物品を製造する方法（物品の製造方法）を実施することができる。

また、本発明の線材保持手段（保持機構）を用いて線材を固定したロボット装置では、制御部が当該線材を介してアクチュエータやエンドエフェクタを駆動・制御することにより、高い精度でロボット装置の動作を制御するロボットの制御方法を提供できる。係る制御方法によりロボット装置の姿勢を変化させれば、線材の動き（遊び）が抑制されているため、線材反力のバランス変動が生じにくい。その為、発生する内力が場所や時間によりばらつくことが抑制され、結果としてトルクセンサの検出精度が安定したものとなるからである。

１・・・ロボットアーム／１０、２０、３０、４０、５０、６０・・・リンク／１２、２２、３２、４２、５２、６２・・・トルクセンサ／７０・・・エンドエフェクタ／８０・・・ケーブル／７００、７０１、７０２、７０３、９００、９０１、９０２、９０３、９０４、９０５・・・線材保持部材／７１０・・・開口／７１１・・・ビス穴／７２０・・・スリット／７３０・・・スリット／７５０・・・当接部／８００・・・バンド

Claims (19)

1. 線材を保持する保持機構において、
   前記線材を締結するバンドと、
   前記線材と当接する当接部と、前記バンドの第１部分の位置を規制する第１規制部と、前記バンドの第２部分の位置を規制する第２規制部と、を備えた保持部材と、
   を備え、
   前記第１規制部と前記第２規制部の距離は、前記線材の径よりも小さい、
   ことを特徴とする保持機構。
2. 前記第１規制部および前記第２規制部は、前記保持部材に設けられた開口である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の保持機構。
3. 前記保持部材は、少なくとも３個の開口を備え、前記線材の径に応じて前記少なくとも３個の開口の中から前記第１規制部および前記第２規制部を選択可能である、
   ことを特徴とする請求項２に記載の保持機構。
4. 前記第１規制部および前記第２規制部は、前記保持部材に設けられたスリットである、
   ことを特徴とする請求項１に記載の保持機構。
5. 前記保持部材を平面視した時、前記スリットは、前記線材の径方向に沿って設けられている、
   ことを特徴とする請求項４に記載の保持機構。
6. 前記保持部材を平面視した時、前記スリットは、前記線材の径方向に対して傾斜した方向に沿って設けられている、
   ことを特徴とする請求項４に記載の保持機構。
7. 前記バンドは、前記保持部材に対して、前記線材とは反対側で締結されている、
   ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の保持機構。
8. 前記バンドは、ラチェット式の締結部を備えている、
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の保持機構。
9. 前記線材は、ロボット装置のアクチュエータに制御信号および／または駆動エネルギーを伝達するためのフレキシブルな伝達部材である、
   ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の保持機構。
10. 前記バンドは、前記線材に環状に巻き付けられている、
    ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の保持機構。
11. 請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の保持機構を備え、
    前記保持部材が、ロボットアームに着脱可能に固定されている、
    ことを特徴とするロボット装置。
12. 請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の保持機構を備え、
    前記保持部材が、ロボットアームの構造部品と一体化されている、
    ことを特徴とするロボット装置。
13. 前記ロボットアームは、複数の関節と複数のリンクを備え、複数の前記保持部材を用いて前記ロボットアームの複数の箇所で前記線材が保持されており、
    前記複数の箇所の中の少なくとも２箇所において、前記線材の太さが異なる、
    ことを特徴とする請求項１１または１２に記載のロボット装置。
14. 前記ロボットアームは、トルクセンサを備え、前記線材は前記トルクセンサが制御部と通信するための信号線を含んでいる、
    ことを特徴とする請求項１１乃至１３のいずれか１項に記載のロボット装置。
15. 請求項１１乃至１４のいずれか１項に記載のロボット装置を制御する方法であって、
    制御部が、前記ロボットアームの動作を制御する制御信号を、前記線材を介して前記ロボットアームの駆動部に伝達する、
    ことを特徴とするロボット装置の制御方法。
16. 前記ロボットアームは、トルクセンサを備え、前記線材は、前記トルクセンサと前記制御部が通信するための信号線を含んでいる、
    ことを特徴とする請求項１５に記載のロボット装置の制御方法。
17. 請求項１１乃至１４のいずれか１項に記載のロボット装置を用いて、前記ロボットアームにより部品を組み立てる、
    ことを特徴とする物品の製造方法。
18. 請求項１５または１６に記載のロボット装置の制御方法を、前記制御部に実行させるためのプログラム。
19. 請求項１８に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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