JP2023069308A - 位置推定システム、位置推定方法、処理装置、およびコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザによる携帯が可能なモバイル装置の位置を推定するシステムの利便性を高める。【解決手段】通信装置１１は、ユーザ２０により携帯可能なモバイル装置３０と無線通信を行なう。第一処理装置１２は、モバイル装置３０における通信装置１１からの信号受信強度値または通信装置１１におけるモバイル装置３０からの信号受信強度値を断続的に取得し、複数の当該信号受信強度値に対して統計処理を適用することにより当該信号受信強度値よりも分散が抑制された統計値を算出する。第二処理装置１３は、前記統計値が第一閾値を上回る場合にモバイル装置３０が通信装置１１に距離ｄ１まで近づいたと判断し、前記統計値が当該第一閾値と異なる第二閾値を下回る場合にモバイル装置３０が通信装置１１から距離ｄ１まで離れたと判断する。【選択図】図１

Description

本発明は、ユーザによる携帯が可能なモバイル装置の位置を推定するシステムおよび方法に関連する。本発明は、当該システムの一部を構成しうる処理装置、および当該処理装置に搭載された処理部により実行可能なコンピュータプログラムにも関連する。

特許文献１は、移動体の一例である車両に搭載された位置推定システムを開示している。当該システムにおいては、ユーザに携帯されたモバイル装置の認証処理を行なうために当該モバイル装置の位置推定が行なわれる。

特開２０１５－０８５８９９号公報

本発明の目的は、ユーザによる携帯が可能なモバイル装置の位置を推定するシステムの利便性を高めることである。

上記の目的を達成するための一態様は、位置推定システムであって、
ユーザにより携帯可能なモバイル装置と無線通信を行なう通信装置と、
前記モバイル装置における前記通信装置からの信号受信強度値または前記通信装置における前記モバイル装置からの信号受信強度値を断続的に取得し、複数の当該信号受信強度値に対して統計処理を適用することにより当該信号受信強度値よりも分散が抑制された統計値を算出する第一処理装置と、
前記統計値が第一閾値を上回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置に第一距離まで近づいたと判断し、前記統計値が当該第一閾値と異なる第二閾値を下回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置から第二距離まで離れたと判断する第二処理装置と、
を備えている。

上記の目的を達成するための一態様は、位置推定方法であって、
ユーザにより携帯可能なモバイル装置における通信装置からの信号受信強度値または当該通信装置における当該モバイル装置からの信号受信強度値を断続的に取得し、
複数の当該信号受信強度値に対して統計処理を適用することにより当該信号受信強度値よりも分散が抑制された統計値を算出し、
前記統計値が第一閾値を上回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置に第一距離まで近づいたと判断し、
前記統計値が前記第一閾値と異なる第二閾値を下回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置から第二距離まで離れたと判断する。

上記の目的を達成するための一態様は、処理装置であって、
ユーザにより携帯可能なモバイル装置における通信装置からの信号受信強度値または当該通信装置における当該モバイル装置からの信号受信強度値を断続的に取得し、かつ複数の当該信号受信強度値に対して統計処理を適用することにより算出される当該信号受信強度値よりも分散が抑制された統計値を示すデータを受け付ける受付部と、
前記統計値が第一閾値を上回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置に第一距離まで近づいたと判断し、前記統計値が当該第一閾値と異なる第二閾値を下回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置から第二距離まで離れたと判断する処理部と、
を備えている。

上記の目的を達成するための一態様は、処理装置に搭載された処理部により実行可能なコンピュータプログラムであって、
実行されることにより、前記処理装置は、
ユーザにより携帯可能なモバイル装置における通信装置からの信号受信強度値または当該通信装置における当該モバイル装置からの信号受信強度値を断続的に取得し、
複数の前記信号受信強度値に対して統計処理を適用することにより算出される前記信号受信強度値よりも分散が抑制された統計値を示すデータを受け付け、
前記統計値が第一閾値を上回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置に第一距離まで近づいたと判断し、
前記統計値が前記第一閾値と異なる第二閾値を下回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置から第二距離まで離れたと判断する。

本願の発明者たちは、統計処理の適用によりモバイル装置の位置推定精度を高めようとすると、本来はモバイル装置が通信装置から特定の距離だけ離れた時点で実行しようとする処理が、当該距離よりも遠くまで離れてから実行される可能性があることを見出した。本願の発明者たちは、この相反を解消するために、モバイル装置が通信装置から所定の距離まで離れたことを検出するための信号受信強度に係る閾値を、モバイル装置が通信装置に所定の距離まで近づいたことを検出するための信号受信強度に係る閾値から独立して設定すればよいとの着想を得た。

上記の各態様に係る構成によれば、モバイル装置の位置推定精度を高めるために統計処理を適用した結果として位置推定処理に遅延が生じたとしても、モバイル装置が通信装置から離れる際に実行される処理について適切かつ柔軟な距離条件の設定が可能になる。したがって、ユーザによる携帯が可能なモバイル装置の位置を推定するシステムの利便性を高めることができる。

一実施形態に係る位置推定システムの構成を例示している。 図１の位置推定システムの機能構成を例示している。 図１の第一制御装置により実行される処理の流れの一例を示している。 図１の第二制御装置により実行される処理の流れの別例を示している。 図１の位置推定システムの動作を説明するための図である。

添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。各図面においては、例示される各要素を認識可能な大きさとするために、縮尺を適宜に変更している。

図１は、一実施形態に係る位置推定システム１０の構成を例示している。位置推定システム１０は、ユーザ２０による携帯が可能であるモバイル装置３０の位置を推定し、推定されたモバイル装置３０の位置に基づいてユーザ２０による車両４０の利用を許可するために使用されうる。車両４０の形状は、例示に過ぎない。車両４０は、移動体の一例である。

位置推定システム１０は、通信装置１１を含んでいる。通信装置１１は、モバイル装置３０と無線通信を実行可能なアンテナを備えている。本例においては、通信装置１１とモバイル装置３０は、Bluetooth（登録商標）規格に準拠した無線通信を行なうように構成されている。

具体的には、通信装置１１は、車両４０の少なくとも外側へトリガ信号を送信するように構成されている。モバイル装置３０は、当該トリガ信号の受信強度値を計測し、計測された受信強度値を示すデータを含む応答信号を送信するように構成されている。

図２に例示されるように、通信装置１１は、応答信号に含まれる受信強度値データＲＩを出力するように構成されている。なお、モバイル装置３０がトリガ信号の受信強度値を計測する構成に代えて、トリガ信号への応答としてモバイル装置３０から送信される信号の通信装置１１における受信強度値が計測される構成が採用されうる。すなわち、受信強度値データＲＩは、モバイル装置３０における通信装置１１からの信号受信強度値または通信装置１１におけるモバイル装置３０からの信号受信強度値を示す。

位置推定システム１０は、第一処理装置１２を含んでいる。第一処理装置１２は、通信装置１１と通信可能に接続されている。第一処理装置１２は、車両４０における適宜の位置に配置されている。図１に示される例においては、通信装置１１と第一処理装置１２は独立した装置として車両４０における異なる場所に位置している。しかしながら、通信装置１１は、第一処理装置１２の一部として提供されてもよい。

図２に例示されるように、第一処理装置１２は、受付部１２１を備えている。受付部１２１は、通信装置１１から出力される受信強度値データＲＩを受け付けるインタフェースとして構成されている。受信強度値データＲＩは、アナログデータであってもよいし、デジタルデータであってもよし。受信強度値データＲＩがアナログデータである場合、受付部１２１は、Ａ／Ｄコンバータを含む適宜の変換回路を備える。

通信装置１１とモバイル装置３０の間におけるトリガ信号と応答信号の送受信は断続的に行なわれる。したがって、第一処理装置１２の受付部１２１における受信強度値データＲＩの受け付けもまた断続的に行なわれる。

信号受信強度値は、通信装置１１とモバイル装置３０の間の距離を反映している。しかしながら、当該距離が一定であっても、信号受信強度値は、様々な原因により変動しうる。例えば、Bluetooth規格に準拠する無線通信においては、周波数ホッピング方式に基づく通信チャネル周波数の切り替えや、直進性の高い（障害物の影響を受けやすい）周波数帯の電波の使用が、信号受信強度値の変動原因になりうる。したがって、断続的に取得される複数の信号強度値は分散を伴う。

第一処理装置１２は、処理部１２２を備えている。処理部１２２は、断続的に取得された複数の信号受信強度値に対してカルマンフィルタを適用する処理を行なうことにより、上記の分散を抑制するように構成されている。具体的には、あるタイミングで取得された信号受信強度値に基づいて、次の取得タイミングにおける信号受信強度値が推定される。この推定値をカルマン推定値と称する。当該カルマン推定値は、次の取得タイミングで実際に取得された信号受信強度値に基づいて、次回の推定精度を高めるように補正される。カルマンフィルタを適用する処理は、統計処理の一例である。補正後のカルマン推定値は、統計値の一例である。

第一処理装置１２は、出力部１２３を備えている。処理部１２２は、カルマン推定値の補正がなされる度に、補正後のカルマン推定値を示す推定値データＥＳを出力部１２３から出力するように構成されている。すなわち、出力部１２３は、推定値データＥＳを出力可能なインタフェースとして構成されている。受付部１２１による受信強度値データＲＩの受け付けが断続的に行なわれるので、出力部１２３からの推定値データＥＳの出力もまた断続的に行なわれる。

図１に例示されるように、位置推定システム１０は、第二処理装置１３を含んでいる。第二処理装置１３は、車両４０における適宜の位置に配置されている。第一処理装置１２と第二処理装置１３は、車両４０に搭載された通信ネットワークを介して通信可能に接続されている。

図２に例示されるように、第二処理装置１３は、受付部１３１を備えている。受付部１３１は、第一処理装置１２から断続的に出力される推定値データＥＳを受け付け可能なネットワークインタフェースとして構成されている。

第二処理装置１３は、処理部１３２を備えている。処理部１３２は、受付部１３１により受け付けられた推定値データＥＳが示す信号受信強度の推定値が第一閾値を上回る場合、モバイル装置３０が通信装置１１に第一距離まで近づいたと判断するように構成されている。

第一距離は、例えば、図１に例示される距離ｄ１である。本例においては、距離ｄ１は、領域Ａの半径に対応している。すなわち、推定値データＥＳが示す信号受信強度の推定値が第一閾値を上回る場合、モバイル装置３０が領域Ａに進入したと判断される。

モバイル装置３０が通信装置１１に第一距離まで近づいたと判断されると、処理部１３２は、当該判断に関連付けられた処理を実行するように構成されている。

例えば、車両４０に搭載された施解錠装置４１の使用を許可するための認証処理が実行される。施解錠装置４１は、車両４０の車室を開閉するドア４２を施解錠する装置である。施解錠装置４１は、被制御装置の一例である。車室は、規定された空間の一例である。ドア４２は、開閉体の一例である。

具体的には、第二処理装置１３は、通信装置１１と第一処理装置１２を通じて、モバイル装置３０から認証情報を取得する。認証情報は、ユーザ２０とモバイル装置３０の少なくとも一方を特定可能な情報である。認証情報は、アナログデータの形態であってもよいし、デジタルデータの形態であってもよい。

したがって、受付部１３１は、認証情報も受け付け可能なインタフェースとして構成されている。認証情報がアナログデータの形態である場合、受付部１３１は、Ａ／Ｄコンバータを含む適宜の変換回路を備える。

処理部１３２は、受付部１３１により受け付けられた認証情報を、不図示の記憶部に予め格納されている認証情報と照合するように構成されている。両情報の一致度が閾値を上回る場合、処理部１３２は、認証処理が成立したと判断するように構成されている。

第二処理装置１３は、出力部１３３を備えている。処理部１３２は、認証処理が成立したと判断すると、出力部１３３から許可信号ＥＮを出力するように構成されている。許可信号ＥＮは、モバイル装置３０を携帯しているユーザ２０による施解錠装置４１の使用を許可する信号である。

すなわち、出力部１３３は、許可信号ＥＮを施解錠装置４１へ出力するインタフェースとして構成されている。許可信号ＥＮは、アナログ信号であってもよいし、デジタル信号であってもよい。許可信号ＥＮがアナログ信号である場合、出力部１３３は、Ｄ／Ａコンバータを含む適宜の変換回路を備える。

施解錠装置４１は、許可信号ＥＮに基づいてドア４２の施解錠を行なう。一例として、許可信号ＥＮは、施解錠装置４１にユーザ２０による施解錠指示の入力を待機させる。施解錠指示の入力は、ドアノブに内蔵されたタッチセンサによりユーザ２０の手の接触または接近が検出されることによってなされてもよいし、モバイル装置３０から指示を無線送信することによってなされてもよい。別例として、許可信号ＥＮにより直接的に施解錠装置４１の動作が制御されてもよい。

モバイル装置３０が通信装置１１に第一距離まで近づいたと判断された後も、受付部１３１による推定値データＥＳの受け付けは断続的になされる。第二処理装置１３の処理部１３２は、当該判断の後に受け付けられた推定値データＥＳが示す信号受信強度の推定値が第二閾値を下回る場合、モバイル装置３０が通信装置１１から第二距離まで離れたと判断するように構成されている。第二閾値は、第一閾値と異なっている。

本例においては、第二距離は、図１に例示される距離ｄ１である。すなわち、第二距離は、第一距離と等しい。したがって、推定値データＥＳが示す信号受信強度の推定値が第二閾値を下回る場合、モバイル装置３０が領域Ａから退出したと判断される。

モバイル装置３０が通信装置１１から第二距離まで離れたと判断されると、処理部１３２は、当該判断に関連付けられた処理を実行するように構成されている。

例えば、処理部１３２は、出力部１３３から禁止信号ＤＳを出力することにより、施解錠装置４１の使用を禁止する処理を実行する。施解錠装置４１は、禁止信号ＤＳに基づいてドア４２を施錠し、次に許可信号ＥＮを受け付けるまでその状態を維持するように構成されうる。

すなわち、出力部１３３は、禁止信号ＤＳを施解錠装置４１へ出力するインタフェースとしても構成されている。禁止信号ＤＳは、アナログ信号であってもよいし、デジタル信号であってもよい。禁止信号ＤＳがアナログ信号である場合、出力部１３３は、Ｄ／Ａコンバータを含む適宜の変換回路を備える。

図３と図４を参照しつつ、上記のように構成された位置推定システム１０において実行される処理の流れの例について説明する。

図３は、第一処理装置１２の処理部１２２によって実行される処理の流れを例示している。処理部１２２は、受付部１２１を通じて受信強度値データＲＩを取得する（ＳＴＥＰ１１）。前述の通り、受信強度値データＲＩは、通信装置１１とモバイル装置３０の間の距離を反映している。

続いて、処理部１２２は、取得された受信強度値データＲＩにカルマンフィルタを適用することにより、受信強度値データＲＩに対応する信号受信強度値のカルマン推定値を取得するとともに、次に取得された受信強度値データＲＩに対応する信号受信強度値に基づいてカルマン推定値を補正する（ＳＴＥＰ１２）。

続いて、処理部１２２は、補正されたカルマン推定値に対応する推定値データＥＳを出力部１２３から出力する（ＳＴＥＰ１３）。その後、処理はＳＴＥＰ１１に戻る。

図４は、第二処理装置１３の処理部１３２によって実行される処理の流れを例示している。処理部１３２は、受付部１３１を通じて推定値データＥＳを取得する（ＳＴＥＰ２１）。

続いて、処理部１３２は、推定値データＥＳに対応する信号受信強度の推定値が第一閾値を上回っているかを判断する（ＳＴＥＰ２２）。信号受信強度の推定値が第一閾値を上回っていないと判断されると（ＳＴＥＰ２２においてＮＯ）、処理部１３２は、モバイル装置３０が通信装置１１に第一距離まで近づいていないとの判断に基づき、処理をＳＴＥＰ２１に戻す。

信号受信強度の推定値が第一閾値を上回っていると判断されると（ＳＴＥＰ２２においてＹＥＳ）、処理部１３２は、モバイル装置３０が通信装置１１に第一距離まで近づいたと判断する（ＳＴＥＰ２３）。処理部１３２は、前述の通り、当該判断に関連付けられた処理を実行する。

その後、あるいは並行して、処理部１３２は、受付部１３１を通じた推定値データＥＳの取得を継続する（ＳＴＥＰ２４）。

続いて、処理部１３２は、推定値データＥＳに対応する信号受信強度の推定値が第二閾値を下回っているかを判断する（ＳＴＥＰ２５）。信号受信強度の推定値が第二閾値を下回っていないと判断されると（ＳＴＥＰ２５においてＮＯ）、処理部１３２は、モバイル装置３０が通信装置１１から第二距離まで離れていないとの判断に基づき、処理をＳＴＥＰ２４に戻す。

信号受信強度の推定値が第二閾値を下回っていると判断されると（ＳＴＥＰ２５においてＹＥＳ）、処理部１３２は、モバイル装置３０がモバイル装置３０が通信装置１１から第二距離まで離れたと判断する（ＳＴＥＰ２６）。処理部１３２は、前述の通り、当該判断に関連付けられた処理を実行する。その後、処理はＳＴＥＰ２１に戻る。

図５を参照しつつ、上記のように構成された位置推定システム１０の動作例について説明する。図５に例示されたグラフは、モバイル装置３０を携帯したユーザ２０が通信装置１１に接近し、続いて離れるように等速で移動した状況において計測された信号受信強度値の経時変化を示している。本例においては、通信装置１１から送信されたトリガ信号のモバイル装置３０における受信強度が計測の対象とされている。モバイル装置３０は、時点ｔ２において通信装置１１に最接近している。

破線は、実際に計測された信号受信強度値の経時変化を表している。上記のユーザ２０の移動に対応して時間経過とともに信号受信強度値が上昇し、続いて下降する傾向が見て取れるが、前述したBluetoothの規格仕様上の理由により、取得された信号受信強度値は大きな分散を伴っている。

一点鎖線は、上記の信号受信強度の実測値に移動平均値取得処理を適用することにより取得された平均値の経時変化を、比較例として表している。本比較例においては、十個の実測値に基づいて一つの平均値が取得される。実測値よりも分散が抑制されていることが判る。

実線は、上記の信号受信強度の実測値にカルマンフィルタを適用することにより得られた信号受信強度の推定値の経時変化を表しており、第一処理装置１２から出力される推定値データＥＳの経時変化に対応している。移動平均値取得処理が提供された場合よりもさらに分散が抑制されていることが判る。

他方、信号受信強度の推定値の経時変化は、カルマンフィルタを適用する処理に要する時間の分だけ実測値の経時変化に対して遅延が生じる。図示された例においては、モバイル装置３０が通信装置１１に最接近した時点ｔ２に遅れて信号受信強度の推定値がピークに達している。

前述の通り、本例に係る第二処理装置１３は、信号受信強度の推定値が第一閾値Ｔｈ１を上回る場合にモバイル装置３０が通信装置１１に距離ｄ１まで近づいた（領域Ａに進入した）と判断するように構成されている。したがって、図示された例においては、時点ｔ１において当該判断がなされる。

ユーザ２０は等速で移動しているので、時点ｔ１から時点ｔ２までの時間Ｔに等しい時間が時点ｔ２から経過した時点ｔ３において、モバイル装置３０が通信装置１１から距離ｄ１まで離れる。したがって、時点ｔ３における信号受信強度の推定値は、第一閾値Ｔｈ１と同等であるべきである。しかしながら、前述したカルマンフィルタの適用処理に伴う遅延により、時点ｔ３における信号受信強度の推定値はピークから十分に低下せず、より長い時間が経過した時点ｔ４において第一閾値Ｔｈ１と同等まで低下する。すなわち、第一閾値Ｔｈ１に基づいてモバイル装置３０が通信装置１１から距離ｄ１だけ離れたことを検出しようとすると、実際にはモバイル装置３０が通信装置１１から距離ｄ２だけ離れているという事態が生じる可能性がある。

本願の発明者たちは、カルマンフィルタの適用によりモバイル装置３０の位置推定精度を高めようとすると、本来はモバイル装置３０が通信装置１１から特定の距離だけ離れた時点で実行しようとする処理が、当該距離よりも遠くまで離れてから実行される可能性があることを見出した。本願の発明者たちは、この相反を解消するために、モバイル装置３０が通信装置１１から第二距離まで離れたことを検出するための信号受信強度に係る閾値を、モバイル装置３０が通信装置１１に第一距離まで近づいたことを検出するための信号受信強度に係る閾値から独立して設定すればよいとの着想を得た。

図示された例においては、モバイル装置３０が通信装置１１から距離ｄ１まで離れる時点ｔ３において当該事実が検出されるように、第一閾値Ｔｈ１よりも高い第二閾値Ｔｈ２が設定されている。

このような構成によれば、モバイル装置３０の位置推定精度を高めるためにカルマンフィルタを適用した結果として位置推定処理に遅延が生じたとしても、モバイル装置３０が通信装置１１から離れる際に実行される処理について適切かつ柔軟な距離条件の設定が可能になる。したがって、ユーザ２０による携帯が可能なモバイル装置３０の位置を推定するシステムの利便性を高めることができる。

特に第二閾値Ｔｈ２が第一閾値Ｔｈ１よりも高くなるように設定することにより、第二閾値Ｔｈ２に関連付けられた第二距離を、第一閾値Ｔｈ１に関連付けられた第一距離に近づけることが容易になる。図１および図５に示される例のように第一距離と第二距離が等しい場合、特定の領域Ａに対するモバイル装置３０の進入と退出を精度よく検出できる。

これまで説明した様々な機能を有する第一処理装置１２の処理部１２２と第二処理装置１３の処理部１３２の各々は、汎用メモリと協働して動作する汎用マイクロプロセッサにより実現されうる。汎用マイクロプロセッサとしては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵが例示されうる。汎用メモリとしては、ＲＯＭやＲＡＭが例示されうる。この場合、ＲＯＭには、上述した処理を実行するコンピュータプログラムが記憶されうる。ＲＯＭは、コンピュータプログラムを記憶している非一時的なコンピュータ可読媒体の一例である。汎用マイクロプロセッサは、ＲＯＭ上に記憶されたコンピュータプログラムの少なくとも一部を指定してＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭと協働して上述した処理を実行する。上記のコンピュータプログラムは、汎用メモリにプリインストールされてもよいし、不図示の無線通信ネットワークを介して不図示の外部サーバ装置からダウンロードされた後、汎用メモリにインストールされてもよい。この場合、当該外部サーバ装置は、コンピュータプログラムを記憶している非一時的なコンピュータ可読媒体の一例である。

処理部１２２と処理部１３２の各々は、マイクロコントローラ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどの上記のコンピュータプログラムを実行可能な専用集積回路によって実現されてもよい。この場合、当該専用集積回路に含まれる記憶素子に上記のコンピュータプログラムがプリインストールされる。当該記憶素子は、コンピュータプログラムを記憶している非一時的なコンピュータ可読媒体の一例である。処理部１２２と処理部１３２の各々は、汎用マイクロプロセッサと専用集積回路の組合せによっても実現されうる。

上記の各実施形態は、本発明の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の各実施形態に係る構成は、本発明の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。

上記の実施形態においては、通信装置１１とモバイル装置３０との間でなされる無線通信は、Bluetooth規格に基づいている。しかしながら、通信装置１１とモバイル装置３０との間でなされる無線通信は、周波数ホッピング技術を用いたり、直進性の強い電波を用いたりする各種の無線通信規格に基づいて行なわれうる。換言すると、計測される受信電波強度値に比較的大きな分散が伴う無線通信規格に対して、上記の実施形態に係る構成を有利に適用可能である。

上記の実施形態においては、分散が抑制された信号受信強度の推定値を取得するためにカルマンフィルタを適用する処理が行なわれている。しかしながら、然るべき数の信号受信強度の実測値を対象に移動平均値取得処理や移動最大値取得処理などが行なわれてもよい。これらの処理は統計処理の一例であり、取得される移動平均値や移動最大値は統計値の一例である。

上記の実施形態においては、単一の第一処理装置１２が第二処理装置１３と通信可能に接続されている。しかしながら、複数の第一処理装置１２が車両４０における適宜の箇所に配置され、共通の第二処理装置１３と通信可能に接続される構成もまた採用されうる。

上記の実施形態においては、第一処理装置１２と第二処理装置１３は、互いに独立した装置として車両４０における異なる場所に配置されている。しかしながら、第一処理装置１２は、第二処理装置１３の一部として提供されてもよい。

認証処理の結果として第二処理装置１３により制御される被制御装置は、施解錠装置４１に限られない。他の被制御装置の例としては、車両４０に搭載されたエンジン、イグニッション電源、空調装置、音響映像機器、照明装置、シートやステアリングホイールの位置調節機構などが挙げられる。

位置推定システム１０は、車両４０以外の移動体にも適用されうる。他の移動体の例としては、鉄道、航空機、船舶などが挙げられる。当該移動体は、運転者を必要としなくてもよい。

施解錠装置４１により施解錠される開閉体は、移動体のドアに限られない。住宅や施設における扉、窓、門などもまた開閉体の一例になりうる。また、住宅や施設における各種設備もまた、被制御装置の一例になりうる。すなわち、通信装置１１、第一処理装置１２、および第二処理装置１３は、移動体に搭載されることを要しない。住宅や施設における適宜の領域は、規定された空間の一例になりうる。

１０：位置推定システム、１１：通信装置、１２：第一処理装置、１３：第二処理装置、１３１：受付部、１３２：処理部、２０：ユーザ、３０：モバイル装置、４０：車両、４１：施解錠装置、４２：ドア、ｄ１：通信装置からの距離、Ｔｈ１：第一閾値、Ｔｈ２：第二閾値

Claims (11)

1. ユーザにより携帯可能なモバイル装置と無線通信を行なう通信装置と、
   前記モバイル装置における前記通信装置からの信号受信強度値または前記通信装置における前記モバイル装置からの信号受信強度値を断続的に取得し、複数の当該信号受信強度値に対して統計処理を適用することにより当該信号受信強度値よりも分散が抑制された統計値を算出する第一処理装置と、
   前記統計値が第一閾値を上回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置に第一距離まで近づいたと判断し、前記統計値が当該第一閾値と異なる第二閾値を下回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置から第二距離まで離れたと判断する第二処理装置と、
   を備えている、
   位置推定システム。
2. 前記第二閾値は、前記第一閾値よりも高い、
   請求項１に記載の位置推定システム。
3. 前記第二距離は、前記第一距離と等しい、
   請求項２に記載の位置推定システム。
4. 前記統計処理は、カルマンフィルタの適用を含んでいる、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の位置推定システム。
5. 前記無線通信は、通信チャネル周波数を切り替えながら行なわれる、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の位置推定システム。
6. 前記通信装置、前記第一処理装置、および前記第二処理装置は、移動体に搭載されている、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の位置推定システム。
7. 前記第二処理装置は、推定された前記モバイル装置の位置に応じて被制御装置の動作制御を許可する、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の位置推定システム。
8. 前記被制御装置は、規定された空間を開閉する開閉体を施解錠する施解錠装置である、
   請求項７に記載の位置推定システム。
9. ユーザにより携帯可能なモバイル装置における通信装置からの信号受信強度値または当該通信装置における当該モバイル装置からの信号受信強度値を断続的に取得し、
   複数の当該信号受信強度値に対して統計処理を適用することにより当該信号受信強度値よりも分散が抑制された統計値を算出し、
   前記統計値が第一閾値を上回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置に第一距離まで近づいたと判断し、
   前記統計値が前記第一閾値と異なる第二閾値を下回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置から第二距離まで離れたと判断する、
   位置推定方法。
10. ユーザにより携帯可能なモバイル装置における通信装置からの信号受信強度値または当該通信装置における当該モバイル装置からの信号受信強度値を断続的に取得し、かつ複数の当該信号受信強度値に対して統計処理を適用することにより算出される当該信号受信強度値よりも分散が抑制された統計値を示すデータを受け付ける受付部と、
    前記統計値が第一閾値を上回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置に第一距離まで近づいたと判断し、前記統計値が当該第一閾値と異なる第二閾値を下回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置から第二距離まで離れたと判断する処理部と、
    を備えている、
    処理装置。
11. 処理装置に搭載された処理部により実行可能なコンピュータプログラムであって、
    実行されることにより、前記処理装置は、
    ユーザにより携帯可能なモバイル装置における通信装置からの信号受信強度値または当該通信装置における当該モバイル装置からの信号受信強度値を断続的に取得し、
    複数の前記信号受信強度値に対して統計処理を適用することにより算出される前記信号受信強度値よりも分散が抑制された統計値を示すデータを受け付け、
    前記統計値が第一閾値を上回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置に第一距離まで近づいたと判断し、
    前記統計値が前記第一閾値と異なる第二閾値を下回る場合に前記モバイル装置が前記通信装置から第二距離まで離れたと判断する、
    コンピュータプログラム。

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