JP2023042856A - マップ構築方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係るマップ構築方法を利用して構築された車速制御装置2を備える車両試験システムSの制御系の構成を示す図である。この車速制御装置2には、後述のマップ構築方法を利用して構築されたアクセル制御マップ及びブレーキ制御マップが実装されている。
(1)本実施形態では、車両6のアクセルペダル及びブレーキペダルを所定パターンで操作しながら、駆動力、車速、アクセルペダル開度、及びブレーキペダル開度の計測データを取得し、取得した計測データに基づいてアクセル制御マップ及びブレーキ制御マップを構築する。ここで計測データを取得する工程では、アクセルペダル及びブレーキペダルを交互に所定の設定回数Nsetにわたり繰り返しオン/オフ操作するとともにオン操作時におけるアクセルペダル最大開度ACset(Cnt)及びブレーキペダル最大開度BKset(Cnt)を、繰り返し回数Cntの増加に応じて段階的に変化させながら計測データを取得する。本実施形態によれば、アクセルペダルをオン操作したときに得られる計測データ及びブレーキペダルをオン操作したときに得られる計測データは、駆動力軸及び車速軸に対し直交するペダル開度軸に沿って視ると、駆動力軸及び車速軸によって形成される平面に対し渦巻き状となる。よって本実施形態によれば、従来のマップ構築方法と比較して駆動力軸方向及び車速軸方向の両方に対し密な計測データを得ることができるので、精度の高いアクセル制御マップ及びブレーキ制御マップを構築することができる。
2…車速制御装置
22…アクセル制御部
Mac…アクセル制御マップ
24…ブレーキ制御部
Mbk…ブレーキ制御マップ
3…ドライブロボット
31…アクセルアクチュエータ
32…ブレーキアクチュエータ
6…車両
7…指令生成装置
71…アクセル指令生成部
711…アクセル用ステップ入力生成部
712…アクセル用ローパスフィルタ
72…ブレーキ指令生成部
721…ブレーキ用ステップ入力生成部
722…ブレーキ用ローパスフィルタ
Claims (10)
- 車両の駆動力と車速とペダル操作量とを関連付けるマップを構築するマップ構築方法であって、
前記車両のアクセルペダル及びブレーキペダルを所定パターンで操作しながら、前記駆動力、前記車速、アクセルペダル操作量、及びブレーキペダル操作量の計測データを取得する工程と、
前記計測データに基づいて、前記駆動力と前記車速と前記アクセルペダル操作量とを関連付けるアクセルマップ及び前記駆動力と前記車速と前記ブレーキペダル操作量とを関連付けるブレーキマップを構築する工程と、を備え、
前記計測データを取得する工程は、前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルを交互に所定の設定回数にわたり繰り返しオン/オフ操作するとともに、オン操作時におけるアクセルペダル最大操作量及びブレーキペダル最大操作量を段階的に変化させながら前記計測データを取得する主動作計測区間を含むことを特徴とするマップ構築方法。 - 前記主動作計測区間では、前記アクセルペダルをオン操作している間は前記ブレーキペダルをオフ操作し、前記ブレーキペダルをオン操作している間は前記アクセルペダルをオフ操作することを特徴とする請求項1に記載のマップ構築方法。
- 前記主動作計測区間では、前記アクセルペダルをオン操作からオフ操作に切り替えてから所定の第1待ち時間経過後に前記ブレーキペダルをオフ操作からオン操作に切り替え、前記ブレーキペダルをオン操作からオフ操作に切り替えてから所定の第2待ち時間経過後に前記アクセルペダルをオフ操作からオン操作に切り替えることを特徴とする請求項2に記載のマップ構築方法。
- 前記主動作計測区間では、前記アクセルペダル操作量を前記アクセルペダル最大操作量まで増加させてから、所定のアクセル踏込み時間が経過するか又は前記車速が所定の車速上限を超えたことに応じて前記アクセルペダル操作量を0へ向けて減少させ、前記ブレーキペダル操作量を前記ブレーキペダル最大操作量まで増加させてから、所定のブレーキ踏込み時間が経過するか又は前記車速が所定の車速下限を下回ったことに応じて前記ブレーキペダル操作量を0へ向けて減少させることを特徴とする請求項1から3の何れかに記載のマップ構築方法。
- 前記主動作計測区間における前記アクセルペダル最大操作量及び前記ブレーキペダル最大操作量は、繰り返し回数が増加するほど大きな値に設定するとともに、前記アクセルペダル最大操作量及び前記ブレーキペダル最大操作量の前回時から今回時の増加幅は、繰り返し回数が増加するほど大きな値に設定することを特徴とする請求項1から4の何れかに記載のマップ構築方法。
- 前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルは、前記アクセルペダル操作量に対するアクセル指令値及び前記ブレーキペダル操作量に対するブレーキ指令値を生成する指令生成装置と、前記アクセル指令値及び前記ブレーキ指令値に応じて前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルを操作するドライブロボットと、を用いることによってオン/オフ操作することを特徴とする請求項1から5の何れかに記載のマップ構築方法。
- 前記指令生成装置は、ステップ状のアクセル入力を生成するアクセル用ステップ入力生成部と、前記アクセル入力の立ち上がり時及び立ち下がり時の両方において、前記アクセル入力から高周波成分を減衰させることにより前記アクセル指令値を生成するアクセル用ローパスフィルタと、を備えることを特徴とする請求項6に記載のマップ構築方法。
- 前記指令生成装置は、ステップ状のブレーキ入力を生成するブレーキ用ステップ入力生成部と、前記ブレーキ入力の立ち上がり時において、前記ブレーキ入力から高周波成分を減衰させることにより前記ブレーキ指令値を生成するブレーキ用ローパスフィルタと、を備えることを特徴とする請求項6又は7に記載のマップ構築方法。
- 前記計測データを取得する工程は、前記アクセルペダル操作量を0より大きな惰行開始時アクセル操作量で維持することにより前記車速を設定最高速度まで上昇させた状態から、前記アクセルペダル操作量を0へ変化させるとともに、前記車速が前記設定最高速度から0近傍の所定速度まで低下する間における前記計測データを取得する惰行計測区間を含むことを特徴とする請求項1から8の何れかに記載のマップ構築方法。
- 前記車両は、駆動力発生源で発生した駆動力を駆動輪に伝達する動力伝達機構において変速動作を行う際にクラッチペダルの操作が不要な自動変速車両であり、
前記計測データを取得する工程は、前記ブレーキペダル操作量を0より大きな初期ブレーキ操作量で維持することにより前記車速を0にした状態から、前記ブレーキペダル操作量を0へ変化させるとともに、前記車速が0から所定速度まで上昇する間における前記計測データを取得する初動計測区間を含むことを特徴とする請求項1から9の何れかに記載のマップ構築方法。
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Title |
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水谷 直人: "車両特性の変動を考慮した内部モデル制御を用いたドライブロボットによる車速追従制御", 日本ロボット学会誌, vol. 33, no. 10, JPN7022005426, 2015, JP, pages 818 - 825, ISSN: 0004926308 * |
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