JP2023024974A - 吊下げ本体部及び移動部 - Google Patents
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Abstract
Description
昇降させる物品を係止する係止部材と、
係止部材の昇降を行う昇降作動部と、
昇降作動部と繋がっている駆動源のモータ部と、
昇降作動部に加わる重量を検出して重量値を出力する重量検出部と、
物品及び係止部材の少なくとも1つに当接するように設けられた当接部材と、
当接部材を動力にて移動させる移動部と、
当接部材と移動部との間に配置されて当接部材に加わる印加力を検出して印加力値を出力する力検出部と、
を含んで物品の移動を行う物品移動装置システムであって、
物品移動装置システムの制御を行う制御部は、
当接部材が物品及び係止部材の少なくとも一つに当接している状態の時に、重量値及び印加力値を基に演算して制御値を生成し、
制御値に基づいて係止部材若しくは物品がバランス状態となるようにモータ部を制御する。
当接部材が物品及び係止部材の少なくとも一つに当接している状態の時に、制御部は、
力検出部から鉛直下方向の成分を含む印加力を得た場合は、重量値から印加力値の鉛直下方向の成分値を減算したものを制御値とし、
力検出部から鉛直上方向の成分を含む印加力を得た場合は、重量値に印加力値の鉛直上方向の成分値を加算したものを制御値とし、
制御値に基づいて係止部材若しくは物品がバランス状態となるようにモータ部を制御する。
制御部は、移動部を物品若しくは係止部材に当接させて物品を移動させる時には、印加力値が所定値以下となるように移動部を制御する。
半円弧部とこれに繋がる直線部からなる長円形の環が交互に連接され、一端が係止部材に連結するリンクチェーンと、
リンクチェーンを巻回し、モータ部の駆動により回転する回転部材と、
を備えている。
2 :モータ部
3 :回転出力軸
4 :位置検出部
5 :重量検出部
6 :リンクチェーン
7 :昇降作動部
8 :係止部材
9 :吊下げ用フック
10 :第1の制御部
11 :吊下げ本体部
12 :リンクチェーン収納部
14 :着脱部
22 :操作部
30 :物品
31 :固定構造物
32 :レール
33 :スライドブロック
40 :移動部
40a~40f :移動部モータ
41 :力検出部
42 :当接部材
43 :第2の制御部
44 :操作部
45 :ケーブル
係止部材に係止された物品を吊下げる吊下げ本体部であって、
前記係止部材の昇降を行う昇降作動部と、
前記昇降作動部と繋がっている駆動源のモータ部と、
前記昇降作動部に加わる重量を検出して重量値を出力する重量検出部と、
前記モータ部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
移動部が、当接部材を前記物品又は前記係止部材に当接させて前記物品を移動させるときには、前記当接部材に加わる印加力値が所定値以下となるように前記移動部を制御するとともに、
前記重量値及び前記印加力値を基に生成した制御値に基づいて、前記係止部材又は前記物品がバランス状態となるように前記モータ部を制御する。
係止部材に係止された物品を吊下げる吊下げ本体部であって、
前記係止部材の昇降を行う昇降作動部と、
前記昇降作動部と繋がっている駆動源のモータ部と、
前記昇降作動部に加わる重量を検出して重量値を出力する重量検出部と、
前記モータ部を制御する制御部と、を備え、
移動部において、当接部材を前記物品又は前記係止部材に当接させて前記物品を移動させるときに、前記当接部材に加わる印加力値が所定値以下となるように制御が行われている際には、
前記制御部は、前記重量値及び前記印加力値を基に生成した制御値に基づいて、前記係止部材又は前記物品がバランス状態となるように前記モータ部を制御する。
物品及び前記物品を係止する係止部材の少なく1つに当接するように設けられた当接部材を動力で移動させる移動部であって、
前記当接部材に加わる印加力を検出して印加力値を出力する力検出部と、
前記印加力値を、前記物品を吊下げる吊下げ本体部へ送るとともに、前記動力を制御する制御部と、を備え、
前記吊下げ本体部には、前記係止部材に係止された前記物品が吊下げられ、
前記吊下げ本体部において、前記係止部材の昇降を行う昇降作動部に加わる重量値及び前記印加力値を基に生成した制御値に基いて、前記係止部材又は前記物品がバランス状態となるように制御が行われている際には、
前記制御部は、前記当接部材を前記物品又は前記係止部材に当接させて前記物品を移動させるときには、前記印加力値が所定値以下となるように制御する。
物品及び前記物品を係止する係止部材の少なく1つに当接するように設けられた当接部材を動力で移動させる移動部であって、
前記当接部材に加わる印加力を検出して印加力値を出力する力検出部と、
前記動力を制御する制御部と、を備え、
前記吊下げ本体部には、前記係止部材に係止された前記物品が吊下げられ、
前記制御部は、
前記当接部材を前記物品又は前記係止部材に当接させて前記物品を移動させるときには、前記印加力値が所定値以下となるように制御するとともに、
前記吊下げ本体部において、前記係止部材の昇降を行う昇降作動部に加わる重量値及び前記印加力値を基に生成した制御値に基いて、前記係止部材又は前記物品がバランス状態となるように制御する。
Claims (5)
- 昇降させる物品を係止する係止部材と、
前記係止部材の昇降を行う昇降作動部と、
前記昇降作動部と繋がっている駆動源のモータ部と、
前記昇降作動部に加わる重量を検出して重量値を出力する重量検出部と、
前記物品及び前記係止部材の少なくとも1つに当接するように設けられた当接部材と、
前記当接部材を動力にて移動させる移動部と、
前記当接部材と前記移動部との間に配置されて前記当接部材に加わる印加力を検出して印加力値を出力する力検出部と、
を含んで前記物品の移動を行う物品移動装置システムであって、
前記物品移動装置システムの制御を行う制御部は、
前記当接部材が前記物品及び前記係止部材の少なくとも一つに当接している状態の時に、前記重量値及び前記印加力値を基に演算して制御値を生成し、
前記制御値に基づいて前記係止部材若しくは前記物品がバランス状態となるように前記モータ部を制御することを特徴とする物品移動装置システム。 - 前記当接部材が前記物品及び前記係止部材の少なくとも一つに当接している状態の時に、前記制御部は、
前記力検出部から鉛直下方向の成分を含む前記印加力を得た場合は、前記重量値から前記印加力値の鉛直下方向の成分値を減算したものを前記制御値とし、
前記力検出部から鉛直上方向の成分を含む前記印加力を得た場合は、前記重量値に前記印加力値の鉛直上方向の成分値を加算したものを前記制御値とし、
前記制御値に基づいて前記係止部材若しくは前記物品がバランス状態となるように前記モータ部を制御することを特徴とする請求項1に記載の物品移動装置システム。 - 前記制御部は、前記移動部を前記物品若しくは前記係止部材に当接させて前記物品を移動させる時には、前記印加力値が所定値以下となるように前記移動部を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の物品移動装置システム。
- 前記係止部材は、前記移動部による前記当接部材の移動によって前記物品を着脱する着脱部を有することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の物品移動装置システム。
- 前記昇降作動部が、
半円弧部とこれに繋がる直線部からなる長円形の環が交互に連接され、一端が前記係止部材に連結するリンクチェーンと、
前記リンクチェーンを巻回し、前記モータ部の駆動により回転する回転部材と、
を備えることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の物品移動装置システム。
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