JP2023008501A

JP2023008501A - 折り装置

Info

Publication number: JP2023008501A
Application number: JP2021112118A
Authority: JP
Inventors: 博明本田; Hiroaki Honda
Original assignee: OSAWA SEWING MACHINE SHOKAI KK
Current assignee: OSAWA SEWING MACHINE SHOKAI KK
Priority date: 2021-07-06
Filing date: 2021-07-06
Publication date: 2023-01-19

Abstract

【課題】折り装置の定規と折り部材の駆動制御を容易化する。【解決手段】第一の電動サーボモータ２１を駆動源として定規１３を上下方向に駆動し、第二の電動サーボモータ２５を駆動源として定規１３を一方向と反一方向に駆動する第一駆動機構と、第三の電動サーボモータ２２を駆動源として折り部材１４を上下方向に駆動し、第四の電動サーボモータ２９を駆動源として折り部材１４を一方向と反一方向に駆動する第二駆動機構とを備える。【選択図】図１

Description

この発明は、タオル、布、不織布等のシートの端部を折るために用いられる折り装置に関する。

従来、タオル等の布の端部を折り重ねる折り装置と、この折り重ね後に布を搬送する装置と、搬送される布の端部を縫製するミシンとを備える自動縫製装置が利用されている。その折り装置として、布を載せるための折り台と、その折り台から一方向に食み出た布の端部を折るための定規及び折り部材とを備える。折り台上の布部分を定規が上から押さえ、折り台から食み出た布の端部を折り部材が下から押し上げ、反一方向側へ折り返し、当該折り返した端部を上から押さえることにより、二つ折りを行うものがある（特許文献１～３）。

特開平６－１６６４６３号公報特開平７－１３７９３０号公報特開平７－２５２０２３号公報

しかしながら、従来の折り装置は、定規と折り部材をそれぞれ駆動する機構の駆動源として空気シリンダを採用しているため、折る対象のシート（素材）を変更する場合、定規と折り部材の駆動制御を素材の変更に合わせて調整することが複雑になり、折り部が型崩れしないように折ることが難しい問題があった。

上述の背景に鑑み、この発明が解決しようとする課題は、折り装置の定規と折り部材の駆動制御を容易化することである。

上記の課題を達成するため、この発明は、シートを載せるための折り台と、前記折り台から一方向に食み出た前記シートの端部を折るための定規及び折り部材とを備え、前記折り台上のシート部分を前記定規が上から押さえ、前記折り台から食み出た前記端部を前記折り部材が下から押し上げ、反一方向側へ折り返し、当該折り返した端部を上から押さえる折り装置において、第一の電動サーボモータを駆動源として前記定規を上下方向に駆動し、第二の電動サーボモータを駆動源として前記定規を一方向と反一方向に駆動する第一駆動機構と、第三の電動サーボモータを駆動源として前記折り部材を上下方向に駆動し、第四の電動サーボモータを駆動源として前記折り部材を一方向と反一方向に駆動する第二駆動機構とを備える構成を採用した。

この発明は、定規と折り部材の駆動源を第一～第四の電動サーボモータとしているため、素材の変更に合わせてモータ駆動制御の内容を変更することを容易に行うことができ、空気シリンダでは困難な高位置決め精度を要する折り方を実現することができる。

この発明の実施形態に係る折り装置を備える自動縫製装置を示す斜視図実施形態に係る折り装置を示す斜視図図２に示す折り装置の右側面図図２に示す折り装置に備わるエアー噴出部を示す斜視図図２に示す折り装置の第一駆動機構を示す斜視図図２に示す折り装置の第二駆動機構を示す斜視図図６に示す第二駆動機構の下面図図２に示す折り装置に備わるプッシュ装置を示す斜視図図２に示す折り装置で三つ折りする工程を図（ａ）～（ｇ）の時系列順に示す模式図図９に続く工程を図（ａ）～（ｄ）の時系列順に示す模式図図１０に続く工程を図（ａ）～（ｌ）の時系列順に示す模式図図１１に続く工程を図（ａ）～（ｅ）の時系列順に示す模式図図１２に続く工程を図（ａ）～（ｉ）の時系列順に示す模式図

以下、この発明の一例としての実施形態に係る折り装置を添付図面に基いて説明する。図１に、その折り装置を備える自動縫製装置の概要を示す。

図１に例示する自動縫製装置は、折り装置１と、搬送装置２と、ミシン装置３と、スタッカー装置４とを備える。折り装置１、搬送装置２、及びミシン装置３は、それぞれ機枠５に取り付けられている。この自動縫製装置は、折り装置１の所定位置にシート（図示省略）を固定した後、スタートボタン（図示省略）を押すと、自動的に、折り装置１がシートの端部を三つ折りし、この三つ折り完了後、搬送装置２がシートの三つ折り部をミシン装置３の縫製部に受け渡し、ミシン装置３が自動縫製し、この縫製完了後、スタッカー装置４でシートを折り畳むようになっている。

この自動縫製装置は、布、不織布等、ミシン装置３で縫製可能な様々なシート（素材）に適用することが可能であり、その縫製対象とするシートの仕様違い（例えば、タオル、おしぼり、ハンカチ）に応じて折り装置１等の制御内容を変更することが可能になっている。

折り装置１を抜き出して図２に示す。同図に示すように、折り装置１は、シートＳを載せるための折り台１１と、折り台１１上のシートＳの部分を押さえるための固定用アーム１２と、シートＳの端部を折るための定規１３及び折り部材１４と、定規１３を駆動するための第一駆動機構と、折り部材１４を駆動するための第二駆動機構とを備える。

折り台１１は、水平方向に沿った上面を有する。この上面上にシートＳが載せられる。

ここで、上下方向は、水平方向に対して垂直な方向を意味し、高い方が上方、低い方が下方である。以下、水平面上で直交する二直線の一方に沿った方向を前後方向とし、他方に沿った方向を左右方向とする。

折り台１１の上面は、左右方向に長く、前後方向に短い矩形板状になっている。折り台１１の上面は、図１に示す搬送装置２のテーブル部２ａと、ミシン装置３のテーブル部３ａと同一高さで左右方向に連続している。

図２、図３に示すように、折り装置１は、左右一対の脚付きフレーム１５ａ、１ｂを有する。折り台１１は、左右のフレーム１５ａ、１５ｂの脚の前方向側に立設されている。

固定用アーム１２の左右両側は、左右のフレーム１５ａ、１５ｂに連結されている。固定用アーム１２は、フレーム１５ａ、１５ｂに対して揺動軸１６周りに上下に揺動可能になっている。固定用アーム１２を駆動する機構は、空気シリンダ１７とリンク機構を組み合わせた構造になっており、駆動源となる空気シリンダ１７のピストン往復運動をリンク機構で揺動軸１６を中心とした固定用アーム１２の揺動に変換することができる。

図４に示すように、固定用アーム１２の後面側には、後方向側に向かって空気を吹き出すためのエアー噴出部１８が設けられている。エアー噴出部１８は、固定用アーム１２の左右両側に設けられており、所定の左右方向範囲に後方向に開口した吹き出しノズルを有する。

図５に、定規１３を駆動する第一駆動機構を抜粋して示し、図６に、折り部材１４を駆動する第二駆動機構を抜粋して示す。

図３、図５、図６に示すように、左右のフレーム１５ａ、１５ｂには、それぞれ上下方向に歯が並ぶラック１９ａ，１９ｂと、上下方向に延びるガイド軸２０ａ、２０ｂとが固定されている。

左方のフレーム１５ａに対して左方向側には、電動サーボモータ２１、２２が上下に並んで配置されている。これら電動サーボモータ２１、２２は、それぞれ後述する別々の宙吊りブラケットの左側板部に固定されている。これら電動サーボモータ２１、２２は、それぞれモータ軸の左右両側にピニオン２１ａ、２２ａを有し、これらピニオン２１ａ、２２ａにおいてラック１９ａ、１９ｂと噛み合っている。

図５に示すように、宙吊りブラケット２３が設けられ、宙吊りブラケット２３の左右両側板にスライダ２４ａ、２４ｂが固定され、宙吊りブラケット２３の上面側に電動サーボモータ２５が立設され、宙吊りブラケット２３の上面にスライダ２６ａ、２６ｂが固定されている。

図６、図７に示すように、宙吊りブラケット２３の下方に別の宙吊りブラケット２７が設けられ、宙吊りブラケット２７の左右両側板にスライダ２８ａ、２８ｂが固定され、宙吊りブラケット２７の下面側に電動サーボモータ２９が立設され、宙吊りブラケット２７の下面にスライダ３０ａ、３０ｂが固定されている。

図５、図６に示すように、スライダ２４ａ、２４ｂ、２８ａ、２８ｂには、ガイド軸２０ａ、２０ｂが挿通されている。スライダ２４ａ、２４ｂ、２８ａ、２８ｂとガイド軸２０ａ、２０ｂは、スライダ２４ａ、２４ｂ、２８ａ、２８ｂをガイド軸２０ａ、２０ｂによって上下方向に案内する直動ガイドを構成している。

スライダ２６ａ、２６ｂには、前後方向に延びるガイド軸３１ａ、３１ｂが挿通されている。スライダ２６ａ、２６ｂとガイド軸３１ａ、３１ｂは、スライダ２６ａ、２６ｂをガイド軸３１ａ、３１ｂによって前後方向に案内する直動ガイドを構成している。

スライダ３０ａ、３０ｂには、前後方向に延びるガイド軸３２ａ、３２ｂが挿通されている。スライダ３０ａ、３０ｂとガイド軸３２ａ、３２ｂは、スライダ３０ａ、３０ｂをガイド軸３２ａ、３２ｂによって前後方向に案内する直動ガイドを構成している。

図３、図５、図６に示すように、定規１３及び折り部材１４は、それぞれ左右方向に沿って延びており、シート（図示省略）に宛がって折り位置を定めたり、折り操作を行ったりするための部位である。定規１３は、上下方向に沿った板部と、この板部の下端側から後方向側へ曲がり水平方向に沿った板部とで形成されたアングル板状になっている。折り部材１４は、上下方向に沿った板部と、この板部の上端側から前方向側へ曲がり水平方向に沿った板部とで形成されたアングル板状になっている。定規１３の上面、折り部材１４の下面には、それぞれシートに対する滑り止めとしてゴム等を配置してもよい。

図３、図５に示すように、定規１３を支持する定規フレーム３３には、ガイド軸３１ａ、３１ｂの前端部と、前後方向に歯が並ぶラック３４と、プッシュ装置３５とが取り付けられている。電動サーボモータ２５は、そのモータ軸にピニオン（図示省略）を有し、そのピニオンにおいてラック３４と噛み合っている。

図５、図８に示すプッシュ装置３５は、シートＳの端部の三つ折り完成時、三つ折り部Ｓ_３の左右方向への食み出し部を左右中央側へ押して食み出しを解消するためのものであり、定規フレーム３３の左右両側に設けられている。各プッシュ装置３５は、空気シリンダ３６により、前述の食み出し部に当てるスライド板３７を左右方向に駆動するようになっている。

図６、図７に示すように、折り部材１４を支持する折り部材フレーム３８には、ガイド軸３２ａ、３２ｂの前端部と、前後方向に歯が並ぶラック３９とが取り付けられている。電動サーボモータ２９は、そのモータ軸にピニオン（図示省略）を有し、そのピニオンにおいてラック３９と噛み合っている。

各電動サーボモータ２１、２２、２５、２９は、それぞれモータ軸の回転位置、回転速度を数値制御可能な電気モータからなる。各電動サーボモータ２１、２２、２５、２９は、モータ軸の回転を制御するマイコン（いわゆるモータドライバ）を有する。各電動サーボモータ２１、２２、２５、２９として、例えば、モータ軸の回転位置、速度を検出するための回転センサからの出力に応じてモータドライバが数値制御を行うデジタル制御型のＡＣサーボモータが挙げられる。

折り装置１は、各電動サーボモータ２１、２２、２５、２９のマイコンに対して制御内容を任意に入力するためのパーソナルコンピュータ等の制御用コンピュータ（図示省略）を備える。この制御用コンピュータには、様々なシート（素材）の仕様に対応させてモータ駆動制御の内容を記憶させることができ、作業者は、縫製対象とするシートに対応の制御内容を新規登録したり、既存登録の中から選択したりすることにより、各電動サーボモータ２１、２２、２５、２９に制御内容を書き込むことができる。このような電動サーボモータ２１、２２、２５、２９及び制御用コンピュータは、産業ロボットの制御として一般的なものを適宜に利用すればよい。

図３、図５に示す第一駆動機構は、第一の電動サーボモータ２１の正逆回転をラック１９ａ、１９ｂとピニオン２１ａで宙吊りブラケット２３の上下方向運動に変換する。この宙吊りブラケット２３と一体的にスライダ２６ａ、２６ｂ、ガイド軸３１ａ、３１ｂ、定規フレーム３３、定規１３、及びプッシュ装置３５が上下方向動する。

また、第一駆動機構は、第二の電動サーボモータ２５の正逆回転をラック３４とピニオン（図示省略）でラック３４の前後方向運動に変換する。このラック３４と一体的に定規フレーム３３、ガイド軸３１ａ、３１ｂ、定規１３、及びプッシュ装置３５が前後方向動する。

このように、第一駆動機構は、第一の電動サーボモータ２１を駆動源として定規１３を上下方向に駆動し、第二の電動サーボモータ２５を駆動源として定規１３を前後方向に駆動することができる。その駆動範囲は、定規１３を折り台１１の上方で上下方向及び前後方向に駆動可能に確保されている。

図６、図７に示す第二駆動機構は、第三の電動サーボモータ２２の正逆回転をラック１９ａ、１９ｂとピニオン２２ａで宙吊りブラケット２７の上下方向運動に変換する。この宙吊りブラケット２７と一体的にスライダ３０ａ、３０ｂ、ガイド軸３２ａ、３２ｂ、折り部材フレーム３８、及び折り部材１４が上下方向動する。

また、第二駆動機構は、第四の電動サーボモータ２９の正逆回転をラック３９とピニオン（図示省略）でラック３９の前後方向運動に変換する。このラック３９と一体的に折り部材フレーム３８、ガイド軸３２ａ、３２ｂ、及び折り部材１４が前後方向動する。

このように、第二駆動機構は、第三の電動サーボモータ２２を駆動源として折り部材１４を上下方向に駆動し、第四の電動サーボモータ２９を駆動源として折り部材１４を前後方向に駆動することができる。その駆動範囲は、折り台１１の後縁から後方向に外れた位置で上下方向に駆動可能かつ折り台１１の上面よりも高い位置で前後方向及び上下方向に駆動可能に確保されている。

図３に示す折り装置１によりシートの端部を三つ折りする方法を図９～１３に示す。以下、代表的な例として、シートとしてタオルを想定し、タオルの端部であるヘム部を三つ折りする場合を想定して説明する。

なお、図９～図１３の各図は、折り方を模式的に示すものであり、図面を見やすくするため、適宜、定規１３、折り部材１４、シートＳを敢えて接触させないように描いているところがある。また、図９～図１３は、時系列順に並んでおり、各図内の（ａ）以降の並びを時系列順としている。また、同一時点の図中において、一点鎖線と実線で描いた定規１３、折り部材１４が示されている場合、一点鎖線は、移動直前の定規１３、折り部材１４の位置を示し、実線は、移動後の定規１３、折り部材１４の位置を示す。各一点鎖線の位置から実線の位置への移動は、最短の移動経路となる直線移動のみである。そして、定規１３、折り部材１４の上下方向成分の移動量は、それぞれ独立した対応の第一又は第三の電動サーボモータの回転制御に基づく上下方向駆動によるものである。また、定規１３、折り部材１４の前後方向（各図において左右方向相当）成分の移動量は、それぞれ独立した対応の第二又は第四の電動サーボモータの回転制御に基づく前後方向駆動によるものである。各図の時系列間隔は、一定であり、各図間での移動量の大小差は、移動速度差に相当する。また、以下では、上下方向又は前後方向の移動に関して、特に斜め方向であることを言及しない限り、上下方向に沿った方向の移動又は前後方向に沿った方向の移動を意味する。

図９（ａ）のとき、定規１３と折り部材１４の数値制御上の原点位置にある。作業者（図示省略）は、図９（ｂ）に示すように、折り台１１に対して前方向側からシートＳを折り台１１の上面に載せる。このとき、シートＳのパイル部を折り台１１上に置き、端部Ｓ_１を折り台１１から後方向に食み出させて折り部材１４の上面上に置く。作業者が足元のフットスイッチ（図示省略）を踏むと、折り部材１４が原点位置のまま、定規１３が後方向に移動した後、図９（ｃ）に示すように、下方向に移動してから停止する。このとき、折り台１１の上面と定規１３の下面間に上下方向の距離があるので、作業者は、シートＳを折り台１１に対して自由に前後左右方向に動かすことができる。この状態で作業者がもう一度フットスイッチを踏むと、図９（ｄ）に示すように、折り部材１４が原点位置のまま、定規１３がさらに下方向に移動してから停止する。この停止位置は、折り台１１と定規１３の下面間に距離が無くなる位置に設定されており、このため、シートＳが仮固定される。

作業者は、定規１３の角部がシートＳのパイル部とヘム部の境界の角部に接触するか目視確認し、角部同士の位置がずれている場合、フットスイッチを開放し、シートＳの位置を直してから再びフットスイッチを押して再確認する。角部同士の位置合わせが完了したら、フットスイッチをＯＮ中にスタートスイッチ（図示省略）をＯＮする。すると、固定用アーム１２（図３参照）が下方へ揺動し、シートＳのパイル部が折り台１１と固定用アーム１２との間に挟まれて、折り台１１に固定される。この状態から、定規１３及び折り部材１４が別々に又は同時に上下方向、前後方向に移動し、折を形成していく。

具体的には、図９（ｅ）に示すように、定規１３が上方向へ移動し、続いて、図９（ｆ）に示すように、後方向へ移動し、続いて、図９（ｇ）に示すように、下方向へ移動してから停止する。これにより、定規１３の後縁が、折り台１１の上面の後縁に対して所定に前方向へ離れた位置でシートＳのヘム部を上から押さえる状態となり、二つ折りの予定位置が定められる。

続いて、図１０（ａ）に示すように、定規１３が停止した状態のまま、折り部材１４が上方向へ移動し、さらに図１０（ｂ）に示すように、折り部材１４が前方向へ移動する。これにより、シートＳの端部Ｓ_１が前方向側（折り台１１上）へ折り返される。

続いて、図１０（ｃ）に示すように、定規１３が停止した状態のまま、折り部材１４が上方向へ移動してから停止する。続いて、図１０（ｄ）に示すように、折り部材１４が停止した状態のまま、定規１３が、前方向に向かって上方へ傾斜した斜め方向に移動し（すなわち、第一及び第二の電動サーボモータによる同時駆動）、折り返し端部Ｓ_１の下方から抜き出てから停止する。その斜め方向が水平に対して成す仰角は、図１０（ｃ）における折り部材１４の上昇量の範囲内で与えられる。

図１０（ｃ）に示すように折り部材１４を上昇させてから定規１３を抜き出すことにより、二つ折り部Ｓ_２に対する上からの加圧が緩められるので、定規１３が折り返し端部Ｓ_１の下方から抜き出る際、折り返し端部Ｓ_１が定規１３の上面に引き摺られて二つ折り部Ｓ_２の型が崩れることは起こりにくくなる。また、定規１３が前方向へ水平に抜き出される場合、その定規１３の移動中に定規１３の下面と二つ折り部Ｓ_２の下半側間の摩擦が比較的大きくなるので、二つ折り部Ｓ_２が型崩れし易くなる。これに対し、図１０（ｄ）に示すように、折り部材１４を上昇させた後、定規１３を前述の斜め方向に抜き出すことにより、その定規１３の移動中における定規１３と二つ折り部Ｓ_２の下半側間の摩擦が比較的小さくなるので、二つ折り部Ｓ_２が比較的型崩れしにくくなる。これらのことから、二つ折り部Ｓ_２から定規１３を抜き出す際、二つ折り部Ｓ_２の型崩れが防止される。

続いて、図１１（ａ）に示すように、定規１３が停止した状態のまま、折り部材１４が下方向に移動し始め、二つ折り部Ｓ_２を上から押さえ直し始める。続いて、図１１（ｂ）に示すように、引き続き折り部材１４が下方向に移動してから停止すると共に、定規１３が上方向に移動する。続いて、図１１（ｃ）に示すように、折り部材１４が停止した状態のまま、定規１３が後方向に移動し、折り部材１４の上方に移動する。続いて、図１１（ｄ）に示すように、折り部材１４が停止した状態のまま、定規１３が下方向に移動する。続いて、図１１（ｅ）に示すように、折り部材１４が停止した状態のまま、定規１３が前方向に移動する。続いて、図１１（ｆ）に示すように、折り部材１４が停止した状態のまま、定規１３が下方向に移動してから停止し、二つ折り部Ｓ_２を上から押さえる。

仮に、二つ折り部Ｓ_２の上半側が図１１（ｃ）中に二点鎖線で描くように折り部材１４の上面に跳ね上っていた場合、その後の三つ折り時の端部の飛び出し、四つ折り等の不良三つ折りの原因になり得る。図１１（ｂ）～（ｅ）に示すように、定規１３を移動させるようにしておけば、図１１（ｃ）中に二点鎖線で描く跳ね上りが発生した場合であっても、その跳ね上り部分を定規１３で前方向へ押し延ばして解消することができる。勿論、シートＳの素材によって跳ね上りが起こる懸念がないこともあるので、そのような場合、制御内容を変更して図１１（ｂ）～（ｅ）の工程を省略することも可能である。

続いて、図１１（ｇ）に示すように、定規１３が停止した状態のまま、折り部材１４が上方向に移動する。続いて、図１１（ｈ）に示すように、定規１３が停止した状態のまま、折り部材１４が後方向に移動する。続いて、図１１（ｉ）に示すように、定規１３が停止した状態のまま、折り部材１４が下方向に移動する。続いて、図１１（ｊ）に示すように、定規１３が停止した状態のまま、折り部材１４が前方向に移動する。続いて、図１１（ｋ）に示すように、定規１３が停止した状態のまま、折り部材１４が上方向に移動し、二つ折り部Ｓ_２の後端部を押し上げる。続いて、図１１（ｌ）に示すように、定規１３が停止した状態のまま、折り部材１４が前方向に移動し、二つ折り部Ｓ_２の上端部を前方向側へ傾ける。続いて、図１２（ａ）に示すように、定規１３が停止した状態のまま、折り部材１４が下方向に移動する。これにより、定規１３と折り部材１４とで二つ折り部Ｓ_２が挟持される。

続いて、図１２（ｂ）に示すように、定規１３と折り部材１４が同時に上方向に移動して、二つ折り部Ｓ_２を持ち上げる。これにより、二つ折り部Ｓ_２の皺が解消され、二つ折り部Ｓ_２の縁部のラインが揃えられる。なお、皺がよりにくいシートの素材であれば、図１２（ｂ）の工程を飛ばすことも可能である。

続いて、図１２（ｃ）に示すように、定規１３と折り部材１４が同時に前方向に対して上方向に傾斜した斜め方向に移動してから、図１２（ｄ）に示すように、定規１３と折り部材１４が同時に下方向へ移動して停止する。これにより、二つ折り部Ｓ_２が前方向側に折り返されて、三つ折り部Ｓ_３が形成される。

ここで、図１２（ｃ）の移動中、持ち上げられた二つ折り部Ｓ_２の非挟持部に対して前方向側へ寄った位置から空気が左右のエアー噴出部１８（図４参照）から後方向へ吹き出される。この吹き出しにより、定規１３の後縁から垂れ下がる二つ折り部Ｓ_２の非挟持部が図１２（ｄ）のときに曲がり、四重になったり、歪につぶれたりすることが防止される。なお、シートＳがタオルやガーゼの様な柔らかい繊維製品である場合、エアー吹き出しを行うことが好ましいが、硬いシートである場合、エアー吹き出しを行うと、定規１３と折り部材１４の挟持が外れ易くなるので、エアー吹き出しを行わない方がよいこともある。

続いて、図１２（ｅ）に示すように、折り部材１４が停止した状態のまま、定規１３が前方向に対して上方向に傾斜した斜め方向に移動し、三つ折り部Ｓ_３から抜き出される。

続いて、図１３（ａ）～（ｃ）に示すように、定規１３が上方向、後方向、下方向の順に移動して、三つ折り部Ｓ_３の前端部を上から押さえ、停止する。続いて、図１３（ｄ）～（ｆ）に示すように、折り部材１４が、上方向、後方向、下方向の順に移動して、三つ折り部Ｓ_３の後端部を上から押さえ、停止する。これら図１３（ａ）～（ｅ）により、三つ折り部Ｓ_３の折り目が安定させられる。

続いて、図１３（ｇ）～（ｉ）に示すように、定規１３、折り部材１４が、それぞれ原点位置へ復帰させられていき、やがて図９（ａ）の位置に戻る。これにより、第一駆動機構及び第二駆動機構による自動三つ折り制御が完了する。

この折り装置１は、上述のようなものであり、シートＳを載せるための折り台１１と、折り台１１から一方向（図示例において後方向相当）に食み出たシートＳの端部Ｓ_１を折るための定規１３及び折り部材１４とを備え、折り台１１上のシートＳの部分を定規１３が上から押さえ、折り台１１から食み出た端部Ｓ_１を折り部材１４が下から押し上げ、反一方向（図示例において前方向相当）側へ折り返し、当該折り返した端部Ｓ_１を上から押さえるものにおいて（図１０参照）、第一の電動サーボモータ２１を駆動源として定規１３を上下方向に駆動し、第二の電動サーボモータ２５を駆動源として定規１３を一方向と反一方向に駆動する第一駆動機構（図３、図５参照）と、第三の電動サーボモータ２２を駆動源として折り部材１４を上下方向に駆動し、第四の電動サーボモータ２９を駆動源として折り部材１４を一方向と反一方向に駆動する第二駆動機構（図３、図６、図７参照）とを備えることにより、シートＳの素材の変更に合わせてモータ駆動制御の内容を変更することを容易に行うことができ、空気シリンダでは困難な高位置決め精度を要する折り方（図１０（ｄ）、図１１、図１２等参照）を実現し、折り部Ｓ_２、Ｓ_３の縮みや皺や型崩れを防止することができる。

特に、この折り装置１は、第二駆動機構が折り返した端部Ｓ_１を上から押さえた折り部材１４を上方へ駆動し、この後、第一駆動機構が折り返した端部Ｓ_１の下方に位置する定規１３を、反一方向に駆動するのと同時に上方向に駆動して折り返した端部Ｓ_１の下方から抜き出すことにより（図１０（ｄ）参照）、二つ折り部Ｓ_２の型崩れを防止することができる。

また、この折り装置１は、第一駆動機構が前記抜き出した定規１３を、上方へ駆動してから折り部材１４の上方に位置するように一方向へ駆動し、さらに当該折り部材１４から所定高さまで下方へ駆動した後、反一方向へ駆動することにより（図１１（ａ）～（ｅ）参照）、二つ折り部Ｓ_２が折り部材１４に跳ね上っていた場合であってもこれを押し延して解消することができる。

また、この折り装置１は、第一駆動機構が前記抜き出した定規１３を、折り返した端部Ｓ_１と折り台１１上のシートＳ部分の重なった二つ折り部Ｓ_２を上から押さえるように駆動し、第二駆動機構が当該二つ折り部Ｓ_１を当該定規１３と挟持させるように折り部材１４を駆動し、これら第一及び第二駆動機構が対応の当該定規１３と当該折り部材１４を、当該挟持状態の二つ折り部Ｓ_２を持ち上げ、反一方向側へ折り返すように駆動することにより（図１１（ｋ）～図１２（ｄ）参照）、柔らかい素材のシートＳであっても皺が少なくラインの揃った三つ折り部Ｓ_３を形成することができる。

また、この折り装置１は、第一及び第二駆動機構によって反一方向側へ折り返される二つ折り部Ｓ_２の非挟持部に対して反一方向側へ寄った位置から空気を一方向側へ吹き出すエアー噴出部１８を備えることにより、柔らかい素材のシートＳであっても、三つ折りするまでの二つ折り部Ｓ_２の非挟持部の垂れ下がりを抑えて、三つ折り部Ｓ_３を良好に形成することができる。

なお、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。したがって、本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１折り装置
１１折り台
１３定規
１４折り部材
１８エアー噴出部
２１第一の電動サーボモータ
２２第三の電動サーボモータ
２５第二の電動サーボモータ
２９第四の電動サーボモータ

Claims

シートを載せるための折り台と、前記折り台から一方向に食み出た前記シートの端部を折るための定規及び折り部材とを備え、前記折り台上のシート部分を前記定規が上から押さえ、前記折り台から食み出た前記端部を前記折り部材が下から押し上げ、反一方向側へ折り返し、当該折り返した端部を上から押さえる折り装置において、
第一の電動サーボモータを駆動源として前記定規を上下方向に駆動し、第二の電動サーボモータを駆動源として前記定規を一方向と反一方向に駆動する第一駆動機構と、
第三の電動サーボモータを駆動源として前記折り部材を上下方向に駆動し、第四の電動サーボモータを駆動源として前記折り部材を一方向と反一方向に駆動する第二駆動機構とを備えることを特徴とする折り装置。
前記第二駆動機構は、前記折り返した端部を上から押さえた前記折り部材を上方へ駆動し、この後、前記第一駆動機構は、前記折り返した端部の下方に位置する前記定規を、反一方向に駆動するのと同時に上方向に駆動して前記折り返した端部の下方から抜き出す請求項１に記載の折り装置。
前記第一駆動機構は、前記抜き出した前記定規を、上方へ駆動してから前記折り部材の上方に位置するように一方向へ駆動し、さらに当該折り部材から所定高さまで下方へ駆動した後、反一方向へ駆動する請求項２に記載の折り装置。
前記第一駆動機構は、前記抜き出した定規を、前記折り返した端部と前記折り台上のシート部分の重なった二つ折り部を上から押さえるように駆動し、前記第二駆動機構は、当該二つ折り部を当該定規と挟持させるように前記折り部材を駆動し、これら第一及び第二駆動機構は、対応の当該定規と当該折り部材を、当該挟持状態の二つ折り部を持ち上げ、反一方向側へ折り返すように駆動する請求項１から３のいずれか１項に記載の折り装置。
前記第一及び前記第二駆動機構によって反一方向側へ折り返される前記二つ折り部の非挟持部に対して反一方向側へ寄った位置から空気を一方向側へ吹き出すエアー噴出部を備える請求項４に記載の折り装置。