JP2023006960A - 仮想体験提供システム、仮想体験提供方法、及びプログラム - Google Patents

仮想体験提供システム、仮想体験提供方法、及びプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】ユーザに仮想体験を提供する際に臨場感を演出することができる仮想体験提供システム、仮想体験提供方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】現実世界または架空世界を表わす仮想世界に基づく仮想現実映像内における仮想体験を、搭乗型移動体に搭乗しているユーザに提供する仮想体験提供システムであって、前記ユーザの操縦操作に基づく前記搭乗型移動体への移動指令である基本移動指令を生成する基本移動指令生成部と、前記仮想世界において所定イベントが発生する場合、前記基本移動指令とは異なる指令であって、前記所定イベントに応じて予め決められたイベントアクションを前記搭乗型移動体に実行させるためのイベントアクション指令を生成するイベントアクション指令生成部と、を備える仮想体験提供システム。【選択図】図３

Description

本発明は、仮想体験提供システム、仮想体験提供方法、及びプログラムに関する。
従来、ＶＲゴーグルを使用してアミューズメント体験を行う際に、移動体の所定ルートに対応するコンテンツをＶＲゴーグルに表示させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特表２０１７－５２２９１１号公報
しかしながら、ＶＲゴーグルのコンテンツ内でユーザが移動を含む体験をしている際には、ユーザ自らの意思で移動体の動作を実現させることやコンテンツに伴うアクションを実行することができず、臨場感にかける場合があった。
本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザに仮想体験を提供する際に臨場感を演出することができる仮想体験提供システム、仮想体験提供方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
この発明に係る仮想体験提供システム、仮想体験提供方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る仮想体験提供システムは、現実世界または架空世界を表わす仮想世界に基づく仮想現実映像内における仮想体験を、搭乗型移動体に搭乗しているユーザに提供する仮想体験提供システムであって、前記ユーザの操縦操作に基づく前記搭乗型移動体への移動指令である基本移動指令を生成する基本移動指令生成部と、前記仮想世界において所定イベントが発生する場合、前記基本移動指令とは異なる指令であって、前記所定イベントに応じて予め決められたイベントアクションを前記搭乗型移動体に実行させるためのイベントアクション指令を生成するイベントアクション指令生成部と、を備えるものである。
（２）：上記（１）の態様において、前記操縦操作は、前記ユーザの重心移動によってなされるものであり、前記基本移動指令生成部は、前記搭乗型移動体に搭載されたセンサを用いて検出された前記重心移動に基づいて前記基本移動指令を生成し、前記イベントアクション指令生成部は、前記仮想世界における前記搭乗型移動体が置かれた環境に基づいて、前記操縦操作と前記基本移動指令との関係を変更するための補正指令を、前記イベントアクション指令として生成するものである。
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記搭乗型移動体は、前記ユーザを上下に動かす機能を有し、前記イベントアクション指令生成部は、前記ユーザを上下に動かす動作の指令を、前記イベントアクション指令として生成するものである。
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記搭乗型移動体は、前記ユーザを上下に動かす機能を有し、前記イベントアクション指令生成部は、特定の前記所定イベントが発生する場合、前記ユーザを上下に動かす動作の指令を、前記基本移動指令として生成するものである。
（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記搭乗型移動体は、送風機を備え、前記イベントアクション指令生成部は、特定の前記所定イベントが発生する場合、前記仮想世界における環境の変化に応じて前記送風機を作動させる動作の指令を、前記イベントアクション指令として生成するものである。
（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記イベントアクション指令生成部は、特定の前記所定イベントが発生する場合、前記搭乗型移動体を後退させる動作の指令を、前記イベントアクション指令として生成するものである。
（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記基本移動指令と前記イベントアクション指令との双方に基づいて前記搭乗型移動体を動作させる制御部をさらに備えるものである。
（８）：上記（７）の態様において、前記制御部が前記基本移動指令と前記イベントアクション指令との両方に基づく動作を前記搭乗型移動体に実行させる場合、前記イベントアクション指令生成部は、前記基本移動指令に基づく動作と反する動作をしないようなイベントアクション指令を生成するものである。
（９）：本発明の他の態様に係る仮想体験提供方法は、現実世界または架空世界を表わす仮想世界に基づく仮想現実映像内における仮想体験を、搭乗型移動体に搭乗しているユーザに提供する仮想体験提供システムの一以上のコンピュータが、前記ユーザの操縦操作に基づく前記搭乗型移動体への移動指令である基本移動指令を生成し、前記仮想世界において所定イベントが発生する場合、前記基本移動指令とは異なる指令であって、前記所定イベントに応じて予め決められたイベントアクションを前記搭乗型移動体に実行させるためのイベントアクション指令を生成するものである。
（１０）：本発明の他の態様に係るプログラムは、現実世界または架空世界を表わす仮想世界に基づく仮想現実映像内における仮想体験を、搭乗型移動体に搭乗しているユーザに提供する仮想体験提供システムの一以上のコンピュータに、前記ユーザの操縦操作に基づく前記搭乗型移動体への移動指令である基本移動指令を生成させ、前記仮想世界において所定イベントが発生する場合、前記基本移動指令とは異なる指令であって、前記所定イベントに応じて予め決められたイベントアクションを前記搭乗型移動体に実行させるためのイベントアクション指令を生成させるものである。
上記（１）～（１０）の態様によれば、ユーザに仮想体験を提供する際に臨場感を演出することができる。
第１実施形態の仮想体験提供システム１の構成図である。 搭乗型移動体１００の全方向移動車輪１２０の構成と動作について説明するための図である。 搭乗型移動体１００の構成図である。 コンテンツ制御装置３００の構成図である。 仮想世界における所定イベントの例を模式的に示す図である。 第１実施形態の変形例に係る搭乗型移動体１００Ａの構成図である。 第２実施形態の搭乗型移動体１００Ｂの構成図である。
以下、図面を参照し、本発明の仮想体験提供システム、仮想体験提供方法、及びプログラムの実施形態について説明する。仮想体験提供システムは、例えば、ユーザが搭乗する搭乗型移動体を用いて仮想体験を提供するシステムである。仮想体験提供システムは、現実世界または架空世界を表わす仮想世界の仮想体験をするサービスをユーザに提供する。仮想体験提供システムでは、例えば、現実離れしたゲームの世界などの仮想体験を提供することができる。このサービスは、例えば、仮想体験施設において提供される。仮想空間体験は、例えば、ユーザがゲーム内のプレイヤーとなってゲームに参加する体験である。仮想体験施設は、例えば、搭乗型移動体が走行する走行空間を備える施設である。以下、仮想体験のことをコンテンツと称する場合がある。
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の仮想体験提供システム１の構成図である。仮想体験提供システム１は、例えば、搭乗型移動体１００と、ヘッドマウントディスプレイ２００と、コンテンツ制御装置３００とを備える。搭乗型移動体１００とヘッドマウントディスプレイ２００とコンテンツ制御装置３００のうち少なくとも搭乗型移動体１００とコンテンツ制御装置３００、及びヘッドマウントディスプレイ２００とコンテンツ制御装置３００は無線等で通信可能である。搭乗型移動体１００は、基体１１０と、全方向移動車輪１２０とを備える。
第１実施形態において、搭乗型移動体１００は、例えば、ヘッドマウントディスプレイ２００が提供するコンテンツの進行に応じて自動的に走行するように制御される。また、搭乗型移動体１００は、ユーザＰの重心移動による操縦操作に対するバランス制御によっても移動する。つまり、搭乗型移動体１００は、コンテンツの進行とユーザＰの重心移動の双方に応じて移動する。コンテンツは、ユーザＰの意思による移動が許容される程度の自由度があるコンテンツであることが好ましい。例えば、コンテンツの流れではユーザＰが前進すべき場面においてユーザＰが「後退」の意思を示す操縦操作を行った場合、搭乗型移動体１００が減速ないし停止し、ユーザＰが「左右に旋回」の意思を示す操縦操作を行った場合、搭乗型移動体１００が脇道に逸れるといった自由度があると好適である。
ヘッドマウントディスプレイ２００は、例えば、ＶＲ（Virtual Reality：仮想現実）ゴーグルである。ヘッドマウントディスプレイ２００は、コンテンツ制御装置３００から仮想現実映像を表示するためのデータ（以下、コンテンツ再生データと記す）を受信し、仮想現実映像を自身のディスプレイ２１０に表示させる。なお、ヘッドマウントディスプレイ２００は、ＭＲ（Mixed Reality：複合現実）ゴーグルや、ＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）ゴーグルであってもよい。なお、ユーザＰに対して同様の感覚を知覚させるものであれば、ヘッドマウントディスプレイ２００の実現方法は特定の方法に限定されない。例えば、ヘッドマウントディスプレイ２００の投影方式は、網膜投影方式であってもよいし、虚像投影方式であってもよいし、その他の方式によるものであってもよい。また、例えば、ヘッドマウントディスプレイ２００の表示部の形式は、開放型であってもよいし、遮蔽型であってもよい。
コンテンツ制御装置３００は、コンテンツデータを生成し、ヘッドマウントディスプレイ２００に送信する。コンテンツ制御装置３００は、ヘッドマウントディスプレイ２００において表示される仮想現実映像と同期させて搭乗型移動体１００を動作させるように、搭乗型移動体１００に指示する。こうすることで、ヘッドマウントディスプレイ２００に表示された仮想現実映像と連動して搭乗型移動体１００を動作させることができ、ユーザＰは、仮想現実映像内でのプレイヤーとしての仮想体験をすることができる。コンテンツ制御装置３００は、仮想体験施設内に設置されてもよいし、インターネットなどのネットワークを介して通信するクラウドサーバであってもよい。
＜搭乗型移動体＞
図２は、搭乗型移動体１００の全方向移動車輪１２０の構成と動作について説明するための図である。全方向移動車輪１２０は、車両が旋回等の予備動作を行うことなく現在位置から直ちに任意方向（３６０度の全方向）に進み出すことを可能にする車輪である。全方向移動車輪１２０は、例えば、前輪としての大径車輪１２０Ａと、後輪としての旋回用車輪１２０Ｃとを備え、前輪の大径車輪１２０Ａの接地部（径方向の縁の部分）に複数の小径車輪１２０Ｂを備える。大径車輪１２０Ａは、主に前後方向への直進移動を実現する車輪である。小径車輪１２０Ｂは、大径車輪１２０Ａの回転方向（円周方向）を軸として回転することにより、主にその場での横方向の移動を実現する車輪である。一方、後輪の旋回用車輪１２０Ｃは、大径車輪１２０Ａよりも径が小さく、大径車輪１２０Ａの回転軸に直交する回転軸で回転することにより、主に旋回移動を実現する車輪である。全方向移動車輪１２０は、大径車輪１２０Ａ、小径車輪１２０Ｂ、および旋回用車輪１２０Ｃの回転をそれぞれ独立して制御可能なモータ（不図示）を備える。このような構成により、全方向移動車輪１２０は、前後移動に加えて、前・後輪の横方向への移動速度差を利用することで、真横や斜めなどさまざまな方向に動くだけでなく、曲がることやその場での旋回といった機敏な動きも実現することができる。
ここで、搭乗型移動体１００の前方向は図１におけるｙ軸の正方向（紙面奥側から紙面手前側に向かう方向、以下＋ｙ軸方向という。）であり、後方向はｙ軸の負方向（紙面手前側から紙面奥側に向かう方向、以下－ｙ軸方向という。）である。例えば、図２の動作例Ｍ１（前進・後進）に示すように、全方向移動車輪１２０は、大径車輪１２０Ａを矢印Ａ１の方向に回転させることによって前進し、矢印Ａ２の方向に回転させることによって後進する。
また、図２の動作例Ｍ２（左右移動）に示すように、全方向移動車輪１２０は、小径車輪１２０Ｂを矢印Ａ３の方向に回転させることにより向きを変えずにその場で左方向に移動することができる。この場合、旋回用車輪１２０Ｃは、左右方向の移動に応じて矢印Ａ４方向に自然回転するように構成されてもよいし、小径車輪１２０Ｂの回転量に応じて矢印Ａ４方向に回転するように制御されてもよい。また、全方向移動車輪１２０は、小径車輪１２０Ｂを矢印Ａ３と逆方向に回転させることにより向きを変えずにその場で右方向に移動することができる。なお、ここでいう左方向は、図１における左方向であり、ｘ軸の負方向（－ｘ軸方向）に対応し、右方向は、図１における右方向であり、ｘ軸の正方向（＋ｘ軸方向）に対応する。なお、複数の小径車輪１２０Ｂは、全ての車輪が同時に回転するように構成されてもよいし、接地部の車輪のみが回転するように構成されてもよい。
図２の動作例Ｍ３（その場旋回）に示すように、全方向移動車輪１２０は、旋回用車輪１２０Ｃを矢印Ａ５の方向に回転させることにより大径車輪１２０Ａの接地点Ｐ１を中心としてその場で矢印Ａ６方向に旋回することができ、矢印Ａ５と逆方向に回転させることにより矢印Ａ６と逆方向にその場で旋回することができる。
図２の動作例Ｍ４（旋回走行）に示すように、全方向移動車輪１２０は、大径車輪１２０Ａを矢印Ａ７方向に回転させ、旋回用車輪１２０Ｃを矢印Ａ８方向に回転させることにより、矢印Ａ９の方向に旋回しながら前進することができる（旋回走行）。また、全方向移動車輪１２０は、大径車輪１２０Ａを矢印Ａ７と逆方向に回転させ、旋回用車輪１２０Ｃを矢印Ａ８方向に回転させることにより、矢印Ａ９の逆方向に旋回しながら後進することができる。またこの例において、全方向移動車輪１２０は、旋回用車輪１２０Ｃを矢印Ａ８と逆方向に回転させることにより、旋回中心を右側にとりながら前進または後進することができる。
全方向移動車輪１２０の実現方法は図２の方法に限定されない。全方向移動車輪１２０は任意の既存技術で実現されてよい。また、搭乗型移動体１００は、１つの全方向移動車輪１２０を備えてもよいし、複数の全方向移動車輪１２０を備えてもよい。さらに、搭乗型移動体１００は、全方向移動車輪１２０に加えて、通常の車輪を補助的な車輪として備えてもよい。全方向移動車輪１２０の動作は、搭乗型移動体１００に搭載されている図示しない制御部（例えば座席部２１の内側に設置される。）によって制御され、制御部はコンテンツ制御装置３０から入力する制御信号に基づいて全方向移動車輪１２０の動作（移動方向や速度）を変更する。
図３は、搭乗型移動体１００の構成図である。搭乗型移動体１００は、例えば、基体１１０内に、通信装置１３０と、センサ１４０と、制御装置１５０とを備える。基体１１０には、着座部１８０が設けられている。通信装置１３０は、コンテンツ制御装置３００と通信する。通信装置１３０は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置１３０は、制御装置１５０の制御による搭乗型移動体１００の移動量や位置を、定期的にコンテンツ制御装置３００に送信する。
センサ１４０は、例えば、加速度センサ１４２と、角速度センサ１４４とを備える。加速度センサ１４２は、基体１１０または着座部１８０の一以上の任意の箇所に取り付けられ、取り付け箇所に作用する加速度を検出して制御装置１５０に出力する。角速度センサ１４４も同様に、基体１１０または着座部１８０の一以上の任意の箇所に取り付けられ、取り付け箇所に作用する角速度を検出して制御装置１５０に出力する。
制御装置１５０は、例えば、基本移動指令生成部１６０と、イベントアクション指令生成部１７０と、モータ制御部１７５とを備える。基本移動指令生成部１６０は、例えば、コンテンツアクション指令生成部１６２と、重心推定部１６４と、バランス制御部１６６とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。
制御装置１５０の各部の機能については、コンテンツ制御装置３００の機能を説明した後に説明する。
図４は、コンテンツ制御装置３００の構成図である。コンテンツ制御装置３００は、例えば、通信装置３１０と、処理装置３２０と、記憶部３３０とを備える。
通信装置３１０は、搭乗型移動体１００およびヘッドマウントディスプレイ２００と通信する。なお、搭乗型移動体１００とヘッドマウントディスプレイ２００のいずれかに通信装置が集約され、例えば搭乗型移動体１００がコンテンツ制御装置３００から受信した情報を適宜、有線または無線でヘッドマウントディスプレイ２００に転送するようにしてもよい。
処理装置３２０は、例えば、コンテンツ提供部３２２と、コンテンツアクション通知部３２４と、イベント発生通知部３２６とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。
記憶部３３０は、例えば、ＨＤＤやフラッシュメモリなどである。記憶部３３０には、コンテンツデータ３３２が格納される。コンテンツデータ３３２は、仮想世界の地図情報（仮想的に存在する物体の位置を含む）、時間の経過に応じて仮想世界内でユーザＰおよび搭乗型移動体１００が移動すべき方向や速度を定めた基本移動情報、時間の経過に応じて発生するイベントの情報、仮想世界内でユーザＰおよび搭乗型移動体１００が存在する位置（前述のように搭乗型移動体１００から情報を取得することで計算される）に応じて発生するイベントの情報、ユーザＰの仮想世界内での行動の応じて得られる獲得ポイントに応じたコンテンツの進行スケジュール情報などを含む。
コンテンツ提供部３２２は、コンテンツデータ３３２に基づいて、通信装置３１０を用いてヘッドマウントディスプレイ２００にコンテンツ再生データを送信する。コンテンツ再生データは、音声データを含んでもよい。
コンテンツアクション通知部３２４は、コンテンツ再生データと同期したコンテンツアクションを、通信装置３１０を用いて搭乗型移動体１００に送信する。コンテンツアクションは、例えば、前進、後退、停止、右旋回、左旋回、右移動、左移動といった指示情報であり、それぞれに速度が付随した情報である。
イベント発生通知部３２６は、コンテンツデータ内のイベントの情報に応じて、所定イベントが発生すべきタイミングで、通信装置３１０を用いてイベント発生通知を搭乗型移動体１００に送信する。所定イベントとは、仮想世界における搭乗型移動体が置かれた環境（典型的には、位置、経過時間、或いはそれらの組み合わせを意味する）に基づいて発生するように、予め発生条件が決められたものである。イベント発生通知は、搭乗型移動体１００に所定イベントを発生させることを指示する指示情報であり、前後揺動、左右揺動、特定の方向への移動（加速または減速）、一時停止といった搭乗型移動体１００の動作を指示する内容を含むものである。
以下、改めて搭乗型移動体１００の制御装置１５０の各部の機能について説明する。基本移動指令生成部１６０のコンテンツアクション指令生成部１６２は、通信装置１３０がコンテンツ制御装置３００から受信したコンテンツアクションに基づいて、コンテンツアクション指令を生成する。コンテンツアクション指令とは、コンテンツアクションに含まれる前進、後退、停止、右旋回、左旋回、右移動、左移動といった指示情報に応じて、全方向移動車輪１２０に取り付けられたモータを適宜に制御する指令である。具体的には、コンテンツアクション指令は、「方位○○に速度△△で移動」あるいは「速度××で右回り旋回」といった内容である。コンテンツアクション指令は、加速度などの他の次元で表現されてもよい。コンテンツアクション指令生成部１６２は、コンテンツアクション指令をバランス制御部１６６に出力する。
重心推定部１６４は、加速度センサ１４２および角速度センサ１４４の出力に基づいて、ユーザＰ、基体１１０、着座部１８０を含む物体の重心を推定する。
バランス制御部１６６は、重心推定部１６４が推定した重心の位置を、基準位置（静止状態における重心位置）に戻す方向の制御指令を生成する。例えば、バランス制御部１６６は、重心の位置が基準位置よりも右後方に偏している場合、右後方に向かう加速度を指示する情報を制御指令として生成する。更に、バランス制御部１６６は、コンテンツアクション指令とイベントアクション指令のそれぞれに基づく搭乗型移動体１００の挙動を実現しつつ、搭乗型移動体１００が転倒しないように制御指令を調整する。例えば、コンテンツアクション指令が加速前進であり、重心の位置が基準位置よりも後ろである場合、バランス制御部１６６は、加速前進によって重心の位置が更に後ろに偏しないように加速度を抑制してもよいし、一度後退して重心の位置を前に誘導してから加速前進を開始してもよい。第１実施形態において、バランス制御部１６６が生成する制御指令のうち、重心推定部１６４が推定した重心と、コンテンツアクション指令とに基づく部分（成分）が、基本移動指令に相当する。
そして、基本移動指令生成部１６０は、バランス制御部１６６が生成した制御信号を、モータ制御部１７５に出力する。モータ制御部１７５は、基本移動指令生成部１６０から入力された制御指令に基づいて、全方向移動車輪１２０に取り付けられた各モータを個別に制御する。
このような制御によって、ユーザＰは、自身の体勢変化によって重心を所望の方向に動かすことにより、搭乗型移動体１００を所望の方向に移動させることができる。つまり、搭乗型移動体１００は、ユーザＰの重心移動を、搭乗型移動体１００に対する操縦操作として認識し、操縦操作に応じた移動動作を行う。
イベントアクション指令生成部１７０は、通信装置１３０がコンテンツ制御装置３００から受信したイベント発生通知に基づいて、イベントアクション指令を生成する。第１実施形態のイベントアクション指令は、バランス制御部１６６が行う処理に対して与えられる外乱の情報である。例えば、イベント発生通知が「前後揺動」を指示するものである場合、イベントアクション指令生成部１７０は、重心推定部１６４が推定した重心の位置を、所定周期で前後に繰り返し変動させるように補正する。これによって、基本移動指令が前後揺動の動作を含むように補正される。また、イベント発生通知が「操縦操作による前進を抑制」である場合、イベントアクション指令生成部１７０は、前進速度の上限値をバランス制御部１６６に出力する。このように、イベントアクション指令生成部１７０は、仮想世界における搭乗型移動体１００が置かれた環境（前述）に基づいて、操縦操作（重心移動）と基本移動指令との関係を変更するための補正指令を、イベントアクション指令として生成する。
以下、仮想世界における所定イベントの例と、イベントアクション指令との関係について例示する。図５は、仮想世界における所定イベントの例を模式的に示す図である。所定イベントとして、例えば、悪路、上り坂、つり橋、同じ仮想世界にいる他のユーザＰとの衝突といったものが用意されている。
仮想世界においてユーザＰおよび搭乗型移動体１００が悪路を通過する場合、例えば「前後揺動」を示すイベント発生通知がなされる。これに応じてイベントアクション指令生成部１７０は、上記説明した処理を行う。これによって、ユーザＰに、実際に悪路を走行しているかのような体験を提供することができる。なお「左右揺動」を示すイベント発生通知がなされた場合、イベントアクション指令生成部１７０は、重心推定部１６４が推定した重心の位置を、所定周期で左右に繰り返し変動させるように補正する。
仮想世界においてユーザＰおよび搭乗型移動体１００が上り坂を通過する場合、例えば「操縦操作による前進を抑制」を示すイベント発生通知がなされる。これに応じてイベントアクション指令生成部１７０は、例えば重心推定部１６４が推定した重心の位置が基準位置よりも前方にある場合、前進速度を通常時よりも抑制する。例えば、イベントアクション指令生成部１７０は、イベント発生通知に含まれる上り坂の傾斜が大きい程、前進速度の上限値を低く設定し、その上限値をバランス制御部１６６に伝える。これによって、ユーザＰに、上り坂においてなかなか搭乗型移動体１００が前進しないという体験を提供することができる。
仮想世界においてユーザＰおよび搭乗型移動体１００が上り坂を通過する場合、例えば「旋回・左右移動規制」を示すイベント発生通知がなされる。これに応じてイベントアクション指令生成部１７０は、例えば重心推定部１６４が推定した重心の位置が基準位置から左右いずれかに偏している場合であっても、左右方向に関しては基準位置に修正する。これによって、ユーザＰに、つり橋において搭乗型移動体１００を左右に移動させることができないという体験を提供することができる。
仮想世界においてユーザＰおよび搭乗型移動体１００が他のユーザＰと衝突する場合、例えば「後退」を示すイベント発生通知がなされる。これに応じてイベントアクション指令生成部１７０は、例えば重心推定部１６４が推定した重心の位置を強制的に基準位置よりも十分に前方に修正する。これによって、ユーザＰに、衝突によって搭乗型移動体１００が一時的に後退するという体験を提供することができる。
これらの制御によって、仮想体験提供システム１は、仮想世界の体験を提供する場合の臨場感を高めることができる。
図６は、第１実施形態の変形例に係る搭乗型移動体１００Ａの構成図である。第１実施形態において、搭乗型移動体１００Ａは、着座部１８０を基体１１０に対して上下に移動させたり、基体１１０に対して前後左右方向に対して傾けたりする着座部アクチュエータ１８２を備えてもよい。また、搭乗型移動体１００は、ユーザＰの頭部などに送風する送風機１４６を備えてもよい。この場合、制御装置１５０は、例えば仮想世界においてユーザＰおよび搭乗型移動体１００が悪路を通過する場合、着座部１８０を上下に揺動させたり、前後左右方向の傾きを揺動させたりする制御を行ってもよい。また、制御装置１５０は、例えば仮想世界においてユーザＰおよび搭乗型移動体１００が見晴らしの良い場所に到達したときに、着座部１８０を基体１１０に対して上方向に移動させる制御を行ってもよい。また、制御装置１５０は、例えば仮想世界において強風の吹く場面（海岸、山岳地、或いはブレスを吐くモンスターとの遭遇など）が設定されているときに、送風機１４６を動作させるようにしてもよい。これらの動作をするための制御信号はイベントアクション指令生成部１７０によって生成され、着座部アクチュエータ１８２や送風機１４６に伝えられる。
また、第１実施形態の搭乗型移動体１００Ａは、着座部１８０を昇降させる操作を受け付ける操作受付部を備えてもよい。その場合、昇降の指示を受け付けるボタンなどが操作受付部に含まれてよい。
以上説明した第１実施形態によれば、ユーザＰに仮想体験を提供する際に臨場感を演出することができる。
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態において、搭乗型移動体１００に全方向移動車輪１２０以外の移動機構（少なくとも前進、後退、旋回が可能なもの）が設けられてもよいため、図および以下の説明では移動機構１２０Ｂと称して説明する。
図７は、第２実施形態の搭乗型移動体１００Ｂの構成図である。第２実施形態の搭乗型移動体１００Ｂは、センサ１４０に代えて（または、加えて）操作受付部１９０を備える。操作受付部１９０は、例えば、前後左右に操作可能なレバーであり、前方に操作された場合は加速、後方に操作された場合は減速あるいは後退、左右に操作された場合は旋回の指示を受け付けるものである。第２実施形態の移動機構１２０Ｂは、例えば、駆動輪と操舵輪を備え、駆動輪に駆動モータとブレーキ装置が、操舵輪に操舵機構が取り付けられた構成である。操作受付部１９０や移動機構１２０Ｂの具体的態様は、これに限らず任意の形態を採用することができる。また、操作受付部１９０は、着座部１８０を昇降させる操作を受け付けるものを含んでよい。その場合、昇降の指示を受け付けるボタンなどが操作受付部１９０に含まれてよい。なお送風機１４６に関しては任意の構成であり、省略してもよい。
第２実施形態の搭乗型移動体１００Ｂは、平面上をある程度自由に移動するものに限らず、仮想体験施設に敷設されたレールの上を走行するものであってもよい。この場合、操作受付部１９０は、専ら加速と減速または後退の指示を受け付けるものであってもよい。
第２実施形態の基本移動指令生成部１６０Ｂは、コンテンツ制御部３００から受信したコンテンツアクションに基づくコンテンツアクション指令と、操作受付部１９０が受け付けた操作に基づく加速、減速、旋回の制御指令とを物理的に統合し、基本移動指令を生成する。
第２実施形態のイベントアクション指令生成部１７０Ｂは、第２実施形態のイベントアクション指令は、着座部アクチュエータ１８２、送風機１４６、および基本移動指令に対する補正指令のうち一部または全部を含む。例えば「前後揺動」を示すイベント発生通知がなされた場合、イベントアクション指令生成部１７０Ｂは、着座部アクチュエータ１８２に着座部１８０の前後方向の傾きを揺らすように指示する。また、「操縦操作による前進を抑制」を示すイベント発生通知がなされた場合、イベントアクション指令生成部１７０Ｂは、着座部１８０を後ろに傾けるように着座部アクチュエータ１８２に指示することで疑似的に前進が困難なフィーリングをユーザＰに与えてもよいし、基本移動指令の補正指令として減速する指示をモータ制御部１７５に出力してもよい。また、「旋回規制」を示すイベント発生通知がなされた場合、イベントアクション指令生成部１７０Ｂは、基本移動指令の補正指令として旋回を抑制する指示をモータ制御部１７５に出力してもよい。また、「後退」を示すイベント発生通知がなされた場合、イベントアクション指令生成部１７０Ｂは、基本移動指令の補正指令として前進指令を打ち消して後退を指示する補正指令をモータ制御部１７５に出力してもよい。「強風」に関しては第１実施形態の変形例（図６）と同様である。なお第２実施形態において、イベントアクション指令生成部１７０Ｂは、「前後揺動」や「左右揺動」に関して、移動機構１２０Ｂの駆動力や制動力を揺らしたり、操舵角を左右に揺らすことで前後左右に揺動してもよい。
第２実施形態において、制御装置１５０Ｂは、基本移動指令に基づく動作と、イベントアクション指令に基づく動作とを並行して実行する場合、基本移動指令に基づく動作と反する動作をしないイベントアクション指令を生成するようにしてもよい。すなわち、操作受付部１９０が受け付けるユーザＰの指示が加速、減速、旋回である場合において、イベントアクション指令は、それらに干渉しない着座部１８０の揺動、傾けなどに限定されてもよい。
以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様、ユーザＰに仮想体験を提供する際に臨場感を演出することができる。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１ 仮想体験提供システム
１００、１００Ａ、１００Ｂ 搭乗型移動体
１１０ 基体
１２０ 全方向移動車輪
１２０Ｂ 移動機構
１３０ 通信装置
１４０ センサ
１４２ 加速度センサ
１４４ 角速度センサ
１４６ 送風機
１５０、１５０Ｂ 制御装置
１６０、１６０Ｂ 基本移動指令生成部
１６２ コンテンツアクション指令生成部
１６４ 重心推定部
１６６ バランス制御部
１７０、１７０Ｂ イベントアクション指令生成部
１７５ モータ制御部
１８０ 着座部
１８２ 着座部アクチュエータ
１９０ 操作受付部
２００ ヘッドマウントディスプレイ
３００ コンテンツ制御装置
３２２ コンテンツ提供部
３２４ コンテンツアクション通知部
３２６ イベント発生通知部
３３２ コンテンツデータ

Claims (10)

  1. 現実世界または架空世界を表わす仮想世界に基づく仮想現実映像内における仮想体験を、搭乗型移動体に搭乗しているユーザに提供する仮想体験提供システムであって、
    前記ユーザの操縦操作に基づく前記搭乗型移動体への移動指令である基本移動指令を生成する基本移動指令生成部と、
    前記仮想世界において所定イベントが発生する場合、前記基本移動指令とは異なる指令であって、前記所定イベントに応じて予め決められたイベントアクションを前記搭乗型移動体に実行させるためのイベントアクション指令を生成するイベントアクション指令生成部と、
    を備える仮想体験提供システム。
  2. 前記操縦操作は、前記ユーザの重心移動によってなされるものであり、
    前記基本移動指令生成部は、前記搭乗型移動体に搭載されたセンサを用いて検出された前記重心移動に基づいて前記基本移動指令を生成し、
    前記イベントアクション指令生成部は、前記仮想世界における前記搭乗型移動体が置かれた環境に基づいて、前記操縦操作と前記基本移動指令との関係を変更するための補正指令を、前記イベントアクション指令として生成する、
    請求項１記載の仮想体験提供システム。
  3. 前記搭乗型移動体は、前記ユーザを上下に動かす機能を有し、
    前記イベントアクション指令生成部は、前記ユーザを上下に動かす動作の指令を、前記イベントアクション指令として生成する、
    請求項１または２に記載の仮想体験提供システム。
  4. 前記搭乗型移動体は、前記ユーザを上下に動かす機能を有し、
    前記基本移動指令生成部は、前記ユーザの操縦操作に基づいて、前記ユーザを上下に動かす動作の指令を、前記基本移動指令として生成する、
    請求項１から３のうちいずれか一項に記載の仮想体験提供システム。
  5. 前記搭乗型移動体は、送風機を備え、
    前記イベントアクション指令生成部は、特定の前記所定イベントが発生する場合、前記仮想世界における環境の変化に応じて前記送風機を作動させる動作の指令を、前記イベントアクション指令として生成する、
    請求項１から４のうちいずれか一項に記載の仮想体験提供システム。
  6. 前記イベントアクション指令生成部は、前記搭乗型移動体に搭乗しているユーザが物体と衝突する前記所定イベントが発生する場合、前記搭乗型移動体を後退させる動作の指令を、前記イベントアクション指令として生成する、
    請求項１から５のうちいずれか一項に記載の仮想体験提供システム。
  7. 前記基本移動指令と前記イベントアクション指令との双方に基づいて前記搭乗型移動体を動作させる制御部をさらに備える、
    請求項１から６のうちいずれか一項に記載の仮想体験提供システム。
  8. 前記制御部が前記基本移動指令と前記イベントアクション指令との両方に基づく動作を前記搭乗型移動体に実行させる場合、
    前記イベントアクション指令生成部は、前記基本移動指令に基づく動作と反する動作をしないようなイベントアクション指令を生成する、
    請求項７に記載の仮想体験提供システム。
  9. 現実世界または架空世界を表わす仮想世界に基づく仮想現実映像内における仮想体験を、搭乗型移動体に搭乗しているユーザに提供する仮想体験提供システムの一以上のコンピュータが、
    前記ユーザの操縦操作に基づく前記搭乗型移動体への移動指令である基本移動指令を生成し、
    前記仮想世界において所定イベントが発生する場合、前記基本移動指令とは異なる指令であって、前記所定イベントに応じて予め決められたイベントアクションを前記搭乗型移動体に実行させるためのイベントアクション指令を生成する、
    仮想体験提供方法。
  10. 現実世界または架空世界を表わす仮想世界に基づく仮想現実映像内における仮想体験を、搭乗型移動体に搭乗しているユーザに提供する仮想体験提供システムの一以上のコンピュータに、
    前記ユーザの操縦操作に基づく前記搭乗型移動体への移動指令である基本移動指令を生成させ、
    前記仮想世界において所定イベントが発生する場合、前記基本移動指令とは異なる指令であって、前記所定イベントに応じて予め決められたイベントアクションを前記搭乗型移動体に実行させるためのイベントアクション指令を生成させる、
    プログラム。
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