JP2023000007A - 小型車両のランプ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】小型車両の多様な走行状態を少ない個数のランプで表示することが可能なランプ装置を提供する。
【解決手段】多様な走行が可能な小型車両（電動車椅子）ＭＷに装備され、当該小型車両ＭＷの走行状態を表示するフロントランプＦＬおよびリアランプＲＬと、ランプＦＬ，ＲＬの点灯状態を制御する制御手段６を備える。ランプＦＬ，ＲＬは複数個の多色発光素子を備える。制御手段６は複数個の多色発光素子の発光色を個別に制御することが可能であり、かつ小型車両ＭＷの走行状態に応じて各多色発光素子の発光及び消光と発光色の制御を行なってランプＦＬ，ＲＬの多様な点灯制御を実行する。
【選択図】図３

Description

本発明は一人乗りの移動支援車や無人小型運搬車両等のような低速で走行する小型車両に搭載して当該小型車両の走行状態を表示するランプ装置に関する。

歩道を走行することが許可されている移動支援車や無人小型運搬車両の車両は、法規上は特に標識ランプを装備することは義務付けられていない。そのため、標識ランプを装備していない小型車両の近傍に存在する歩行者 等の第三者にとって、当該小型車両の走行状態、特に進路や挙動（走行、停止、旋回等）を認識することが難しく、接触等の事故が生じるおそれがある。

再表２０１９／１０７１４７号公報

特許文献１には、自動車の車体外面にディスプレイ等の表示装置を配設し、この表示装置に表示したパターン（図柄等）により当該自動車の走行状態を表示する技術が提案されている。また、特許文献１には、自動車に多数個のランプを装備し、自動車の走行方向の変化に対応してこれら多数個のランプの点灯状態を切り替えることにより当該自動車の異なる多様な走行状態を表示する技術も提案されている。

特許文献１のような表示装置は、表示装置が高価であること、並びに所要の表示を行なうための表示面積を確保する必要があるために小型化が難しこと等から、車体サイズが小さい小型車両に装備することは現実的に難しい。また、多数個のランプを小型車両に装備することも難しい。そのため、特許文献１の技術をそのまま小型車両の標識ランプとして適用することは難しい。さらに、特許文献１の多数個のランプは、それぞれの光照射部（発光部）が固定的な発光パターンで発光するように設定されている。そのため、自動車の前進後退等の限られた走行状態の表示には対応できるが、自動車の多様な走行状態、例えば前進、後退、右左折、転回等の走行状態を明確に差別化して表示することは難しい。

本発明の目的は、小型車両の多様な走行状態を少ない個数のランプで表示することが可能なランプ装置を提供する。

本発明は、多様な走行が可能な小型車両に装備され、当該小型車両の走行状態を表示するランプと、当該ランプの点灯状態を制御する制御手段を備え、ランプは複数個の多色発光素子を備え、制御手段は複数個の多色発光素子の発光色を個別に制御することが可能であり、かつ小型車両の走行状態に応じて各多色発光素子の発光又は消光と発光色の制御を行なってランプの点灯状態を制御する。

本発明の好ましい形態として、小型車両は少なくとも操舵を行なうための運転操作部を備えており、制御手段は運転操作部での操作に基づいてランプの点灯状態を制御する。さらに好ましくは、制御手段は、小型車両の少なくとも操舵方向に基づいてランプの点灯状態を制御する。制御手段は、運転操作部の操作に基づいて走行信号と操舵信号を生成し、これらの信号に基づいて小型車両の走行を制御する走行制御部と、少なくとも操舵信号に基づいてランプの点灯状態を制御するランプ制御部を含む構成とされる。

本発明におけるランプは、例えば、複数個の多色発光素子が配列されており、制御手段は、これら複数個の多色発光素子の全てを同一色光で発光させ、あるいは一部の多色発光素子を他の多色発光素子と異なる色光で発光させる。具体的には、複数個の多色発光素子は直線状に配列されており、制御手段は、その長さ方向の一部の多色発光素子を他の多色発光素子と異なる色光で、又は異なるタイミングで発光又は消光させる。

本発明におけるランプは、例えば、小型車両の車体前部と車体後部にそれぞれ装備されたフロントランプとリアランプを含み、制御手段はこれらフロントランプとリアランプの点灯状態を個別に制御する。小型車両が電動車椅子の場合には、当該電動車椅子は乗員が着座するシート部を備え、フロントランプはシート部の左右のアームレストの前端面に配設され、リアランプはシート部のシートバックの後面に配設される。

本発明によれば、ランプは複数個の多色発光素子を備え、制御手段は小型車両の少なくとも操舵状態に応じて各多色発光素子の発光及び消光と発光色の制御を行なってランプの点灯状態を制御するので、小型車両のランプ装小型車両の多様な走行状態を少ない個数のランプで表示することができる。

小型車両（電動車椅子）の外観図であり、（ａ）は前方からみた斜視図、（ｂ）は後方から見た斜視図。 （ａ）は運転操作部の拡大斜視図、（ｂ）は操作稈（ジョイスティック）の操作方向を示す模式図。 駆動ユニットのブロック構成図。 テールランプの外観図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は一部を破断した分解斜視図。 点灯状態（Ａ）～（Ｆ）のブロック図。 ジョイスティックにおけるマージンを説明する模式図。 マージンの効果を説明する模式図。

次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明にかかるランプ装置を装備した小型車両としての電動車椅子ＭＷの外観図であり、（ａ）は前方から見た斜視図、（ｂ）は後方から見た斜視図である。この電動車椅子ＭＷは、乗員が乗る車体ベース１に前輪１１ｆと後輪１１ｒの４つの車輪１１を有する四輪車として構成されている。車体ベース１には制御・駆動ユニット２が搭載されており、この制御・駆動ユニット２により左右の後輪１１ｒをそれぞれ独立して正逆方向に回転駆動し、左右の後輪１１ｒの回転差によって電動車椅子ＭＷを前進、後退させ、あるいは右左折、転回走行させるが可能とされている。

また、前記制御・駆動ユニット２の上部にはシート１２が配設され、乗員が着座することが可能とされている。このシート１２の左右にはそれぞれアームレスト１３が配設されている。そして、前記シート１２のシートバック（背もたれ）１４の後面にはリアランプＲＬが装備され、前記左右のアームレスト１３の前端面にはそれぞれフロントランプＦＬが装備されている。これらリアランプＲＬとフロントランプＦＬの詳細については後述するが、所望の色光でかつ所望の発光形態で点灯ないしは点滅することが可能とされている。また、左右のアームレスト１３の一方、ここでは右側のアームレスト１３ｒには運転操作部３が配設されている。

図２（ａ）は右側のアームレスト１３ｒに配設された運転操作部３の拡大図である。この運転操作部３は、前記制御・駆動ユニット２の電源をオン・オフし、かつ自動運転と手動運転を切り替えることが可能なメインスイッチ３１と、制御・駆動ユニット２による電動車椅子ＭＷの前進、後退、回転の走行や挙動を制御するための操作稈３２と、前記リアランプＲＬとフロントランプＦＬの点灯状態を手動で制御するための選択スイッチ３３を備えている。

前記操作稈３２は水平３６０度方向に傾倒操作することが可能なジョイスティックとして構成されている。図２（ｂ）に模式的に示すように、ジョイスティック３２の操作方向は電動車椅子ＭＷの操舵方向に対応されており、操舵方向が０度の方向は前進、１８０度の方向は後退、９０度の方向は右折、２７０度の方向は左折に対応する。また、前記選択スイッチ３３は、６種類の所定の点灯形態を選択して切り替えることができるように６個の押しボタンスイッチで構成されている。

また、図１に示したように、左側のアームレスト１３ｌには前端部に自動運転時に使用される前方センサー４が配設されている。この前方センサー４は、電動車椅子ＭＷの前方に存在する障害物Ｏｂを検出するための撮像カメラあるいは赤外線センサーで構成されている。

図３は前記制御・駆動ユニット２のブロック構成図である。この制御・駆動ユニット２には、駆動部５と、制御部６と、電源部（バッテリー）７が内蔵されている。駆動部５は、例えば電動モータ５１と減速機構５２を備えており、制御部６での制御により車輪１１、ここでは後輪１１ｒを駆動する。

前記制御部６は、障害物検出部６１、走行制御部６２、ランプ制御部６３を備えている。障害物検出部６１は前方センサー４の検出出力に基づいて電動車椅子ＭＷの前方に存在する障害物（図示せず）を検出し、その検出信号Ｓ０を走行制御部６２に出力する。この障害物検出部６１における障害物の検出手法については、既に種々の手法が知られているので、ここでは説明は省略する。

前記走行制御部６２は自動運転部６２１と手動運転部６２２を備えている。自動運転部６２１は、前記障害物検出部６１からの検出信号Ｓ０に基づいて電動車椅子ＭＷの走行と停止を制御する走行信号Ｓ１と、走行方向を制御する操舵信号（舵角信号）Ｓ２を生成して出力する。手動運転部６２２は、前記ジョイスティック３２が傾倒操作されたときの操作信号Ｓ３に基づいて走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２を生成して出力する。

そして、自動運転時及び手動運転時には、これらの生成された走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２に基づいて前記駆動部５の電動モータ５１を制御し、後輪１１ｒを独立して前転、後転駆動する。２つの後輪１１ｒがそれぞれ独立して前転、後転されることにより、電動車椅子ＭＷは前進走行、後退走行、左右への回転走行が実行される。

前記ランプ制御部６３は、前記走行制御部６２で生成された走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２に基づいてリアランプＲＬとフロントランプＦＬの点灯状態を制御する。このランプ制御部６３には、予め複数の異なる点灯形態がプリセットされた点灯形態記憶部６３１が設けられており、走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２に基づいて所定の点灯形態が選択され、この選択された点灯形態で両ランプＲＬ，ＦＬを制御する。また、このランプ制御部６３には前記運転操作部３の選択スイッチ３３が接続されており、この選択スイッチ３３からの選択信号Ｓ４によって点灯形態記憶部６３１にプリセットされている点灯形態に基づいて両ランプＲＬ，ＦＬを点灯制御することが可能とされている。

図４（ａ）は前記リアランプＲＬの外観斜視図である。フロントランプＦＬはリアランプＲＬよりも短い構成であることを除けば基本的な構造はリアランプＲＬと同じである。例えば、リアランプＲＬの長さは２０ｃｍ程度であり、フロントランプＦＬの長さは１０ｃｍ程度である。そして、前記したようにリアランプＲＬは長さ方向が水平方向に向けられ、フロントランプＦＬは長さ方向が鉛直方向に向けられてそれぞれ電動車椅子ＭＷに装備されている。

図４（ｂ）はリアランプＲＬの一部を破断した分解斜視図であり、細長いランプベース１００の表面には複数個の多色発光素子としてフルカラーＬＥＤ（発光ダイオード）１０１が所要の間隔をおいて長さ方向に配列された状態で搭載されている。ここでは、ランプベース１００の表面に細長い回路基板１０２が固定されており、この回路基板１０２に複数のフルカラーＬＥＤ１０１が搭載され、それぞれ回路基板１０２の配線回路に電気接続されている。回路基板１０２は図示を省略したビス（小ネジ）等によりランプベース１００に固定される。また、配線回路は電気コード１０５により前記ランプ制御部６３に接続される。

複数個のフルカラーＬＥＤ１０１は、リアランプＲＬとフロントランプＦＬの長さ寸法の違いにより、各ランプＲＬ，ＦＬに備えられる個数は長さに比例して相違している。フルカラーＬＥＤ１０１は、例えばＲＧＢ（赤・緑・青）のＬＥＤチップを内蔵したディスクリートＬＥＤで構成され、これらＬＥＤチップを選択的に発光させることによりフルカラーの色光で発光することが可能である。

また、前記ランプベース１００の表面には、透光性のある材料で形成された細長い樋状の表面カバー１０４が固定されており、前記フルカラーＬＥＤ１０１を覆っている。この表面カバー１０４は、例えば光拡散性のある乳白色透光性樹脂で形成され、その周側面は所要の高さで突出されている。これにより、フルカラーＬＥＤ１０１から出射された光は表面カバー１０４を透過されて外部に向けて出射されるが、表面カバー１０４の周側面を含む全面から出射されるので、電動車椅子ＭＷの前後方向ないし左右両側面方向の広い領域に向けて拡散され、ランプの視認性が向上される。

以上の構成の電動車椅子ＭＷの走行制御は次のとおりである。乗員がシート１２に着座してメインスイッチ３１をオンし、さらにこのメインスイッチ３１を手動に設定すると手動走行が可能になる。乗員がジョイスティック３２を操作することにより、走行制御部６２の手動運転部６２２はジョイスティック３２からの操作信号Ｓ３に基づいて走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２を生成して出力する。この走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２により駆動部５は後輪１１ｒを駆動し、電動車椅子ＭＷは所要の方向に向けて手動走行される。

この手動走行では、ジョイスティック３２の操作方向、すなわち操舵方向により電動車椅子ＭＷの走行方向が制御される。すなわち、図２（ｂ）に示したように、ジョイスティック３２の操舵方向が０°の方向は前進、１８０°の方向は後退、９０°の方向は右回転、２７０°の方向は左回転の走行状態となる。また、これらの間の方向では、例えば、右斜め前進、右斜め後退、左斜め後退、左斜め前進、等々の走行状態となる。また、ジョイスティック３２の操作量（操作ストローク）に応じて電動車椅子ＭＷの速度が制御される。

一方、メインスイッチ３１を自動に設定すると、走行制御部６２の自動運転部６２１は障害物検出部６１からの検出信号Ｓ０に基づいて走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２を生成して出力する。ここでは、自動運転は手動運転と組み合わせた半自動運転を行なう構成とされており、走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２を生成する際にジョイスティック３２の操作信号Ｓ３が参照される。したがって、電動車椅子ＭＷの走行や停止、並びに走行方向については手動運転となり、前方センサー４と障害物検出部６１によって障害物を検出したときには、当該障害物を回避するために、自動運転部６２１からの走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２により駆動部が後輪１１ｒを駆動する。

その上で、手動運転又は自動運転のいずれの場合においても、ランプ制御部６３は電動車椅子ＭＷの走行状態に対応してリアランプＲＬとフロントランプＦＬの点灯状態を制御する。すなわち、ランプ制御部６３は、走行制御部６２の自動運転部６２１又は手動運転部６２２において生成された走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２に基づき、点灯形態記憶部６３１にプリセットされている点灯形態を選択し、選択した点灯形態でリアランプＲＬとフロントランプＦＬの点灯を制御する。

また、電動車椅子ＭＷが走行している時のみならず停止している時においても、乗員が選択スイッチ３３を手動で操作したときには、ランプ制御部６３は選択スイッチ３３からの選択信号Ｓ４に基づいてリアランプＲＬとフロントランプＦＬの点灯状態を制御する。この選択スイッチ３３は６個のスイッチのいずれかを選択してオンさせるように構成されているので、各スイッチに対応した点灯制御が行なわれる。

前記ランプ制御部６３の点灯形態記憶部６３１には、リアランプＲＬとフロントランプＦＬの点灯形態として、次の１３種の点灯形態がプリセットされている。
（１）白点灯
（２）赤点灯
（３）青緑点灯
（４）黄緑点灯
（５）白点滅
（６）青緑点滅
（７）白点灯＋アンバー点滅
（８）赤点灯＋アンバー点滅
（９）白点灯＋アンバーシーケンシャル
（10）赤点灯＋アンバーシーケンシャル
（11）アンバー点滅
（12）赤点灯＋緑点滅
（13）黄点滅
（14）虹色点灯

この実施形態では、運転操作部３の操作、すなわちジョイスティック３２が傾倒されたときの操舵方向に基づき、ランプ制御部６３は点灯形態記憶部６３１に記憶されている前記した（１），（２），（７），（12），（13）の点灯形態又はこれらを組み合わせた点灯形態での点灯制御を実行する。また、６個の選択スイッチ３３での選択により、前記（３），（４），（５），（６），（11），（14）での点灯形態に基づく点灯制御を実行する。なお、ここでは点灯形態（８），（９），（10）は使用していない。

図５は手動運転におけるジョイスティック３２による操舵方向とランプ点灯制御の関連を示す図である。点灯制御（Ａ）は、ジョイスティック３２を操作しない場合であり、ジョイスティック３２はセンター位置（中立位置）にあって電動車椅子ＭＷは停止している。このときフロントランプＦＬとリアランプＲＬはいずれも消灯される。

点灯制御（Ｂ）は、ジョイスティック３２を０°方向に操作した場合であり、この操作信号Ｓ３に基づく走行制御部６２による駆動部５の制御により、電動車椅子ＭＷは直進方向に前進走行される。この走行状態においては、ランプ制御部６３の制御により、左右のフロントランプＦＬはフルカラーＬＥＤ１０１が白色光で連続発光されて（１）白点灯に点灯制御される。リアランプＲＬはフルカラーＬＥＤ１０１が赤色光で連続発光されて（２）赤点灯に点灯制御される。

点灯制御（Ｃ）は、ジョイスティック３２を１°～８９°方向に操作した場合であり、走行制御部６２により電動車椅子ＭＷは右折、すなわち右斜め前方に走行される。この走行状態においては、ランプ制御部６３の制御により、２つのフロントランプＦＬのうち、右折方向の右側のフロントランプＦＬは下側のほぼ半分のフルカラーＬＥＤ１０１が白色光で連続発光され、上側のフルカラーＬＥＤ１０１がアンバー色光で点滅されて（７）白点灯＋アンバー点滅に点灯制御される。左側のフロントランプＦＬはフルカラーＬＥＤ１０１が白色光で連続発光されて（１）白点灯に点灯制御される。リアランプＲＬはフルカラーＬＥＤ１０１が赤色光で連続発光されて（２）赤点灯に点灯制御される。

図示は省略するが、これと反対に、ジョイスティック３２を２７１°～３５９°方向に操作した場合には電動車椅子ＭＷは左折、すなわち左斜め前方に走行される。この走行状態では、ランプ点灯制御６３の制御により、２つのフロントランプＦＬのうち、左折方向の左側のフロントランプＦＬは（７）白点灯＋アンバー点滅に点灯制御され、右側のフロントランプＦＬは（１）白点灯に点灯制御される。リアランプＲＬは（２）赤点灯に点灯制御される。

点灯制御（Ｄ）は、ジョイスティック３２を９０°方向に操作した場合であり、電動車椅子ＭＷはほぼその位置において右旋回される。この走行状態においては、左右のフロントランプＦＬはフルカラーＬＥＤ１０１が黄色光で点滅発光されて（13）黄点滅に点灯制御される。リアランプＲＬもほぼ全部のフルカラーＬＥＤ１０１が黄色光で点滅発光されて（13）黄点滅に点灯制御される。

図示は省略するが、これと反対に、ジョイスティック３２を２７０°方向に操作した場合には電動車椅子ＭＷはほぼその位置において左旋回される。この走行状態においては、左右のフロントランプＦＬとリアランプＲＬは、右旋回と同様にそれぞれ（13）黄点滅に点灯制御される。

点灯制御（Ｅ）は、ジョイスティック３２を９１°～１７９°方向に操作した場合であり、電動車椅子ＭＷは左斜め後方に走行される。この走行状態においては、ランプ制御部６３の制御により、２つのフロントランプＦＬのうち、左側のフロントランプＦＬは上側のほぼ半分のフルカラーＬＥＤ１０１が白色光で連続発光され、下側のフルカラーＬＥＤ１０１がアンバー色光で点滅されて（７）白点灯＋アンバー点滅に点灯制御される。右側のフロントランプはフルカラーＬＥＤ１０１が黄色光で点滅されて（13）黄点滅に点灯制御される。リアランプＲＬはフルカラーＬＥＤ１０１が白色光で連続発光されて（１）白点灯に点灯制御される。

図示は省略するが、これと反対に、ジョイスティック３２を１８１°～２６９°方向に操作した場合には電動車椅子ＭＷは右斜め後方に走行される。この走行状態においては、ランプ点灯制御６３の制御により、フロントランプＦＬは右側のフロントランプＦＬは上側のほぼ半分のフルカラーＬＥＤ１０１が白色光で連続発光され、下側のフルカラーＬＥＤ１０１がアンバー色光で点滅されて（７）白点灯＋アンバー点滅に点灯制御される。左側のフロントランプＦＬはフルカラーＬＥＤ１０１が黄色光で連続発光されて（13）黄点滅に点灯制御される。リアランプＲＬはフルカラーＬＥＤ１０１が白色光で連続発光されて（１）白点灯に点灯制御される。

点灯制御（Ｆ）は、ジョイスティック３２を１８０°方向に操作した場合であり、電動車椅子ＭＷは真後ろに向けて後退走行される。この走行状態においては、左右のフロントランプＦＬは、長さ方向の中央を除くフルカラーＬＥＤ１０１が赤色光で連続発光され、中央のフルカラーＬＥＤ１０１は緑色光で点滅されて（12）赤点灯＋緑点滅に点灯制御される。リアランプＲＬはフルカラーＬＥＤ１０１が白色光で連続発光されて（１）白点灯に点灯制御される。

以上説明した電動車椅子ＭＷのランプ装置は、シート１２に着座した乗員が運転操作部３のメインスイッチ３１をオンすることにより走行が可能な状態となる。そして、メインスイッチ３１を手動運転に設定すると、以降は乗員がジョイスティック３２を操作することにより走行が制御される。すなわち、乗員がジョイスティック３２を傾倒操作すると、走行制御部６２の手動運転部６２２はジョイスティック３２からの操作信号Ｓ３から走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２を生成する。そして、これら走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２に基づいて駆動部５を制御し、電動モータ５１により駆動される左右の後輪１１ｒの回転方向と回転速度を制御する。左右の後輪１１ｒの回転速度が同じときには電動車椅子ＭＷは直進方向に前進または後退し、両後輪１１ｒの回転速度が相違するときには左右に転回しあるいは右左折する。

これと同時に、ランプ制御部６３は、手動運転部６２２で生成された走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２に基づいて点灯形態記憶部６３１に記憶されている（１），（２），（７），（12），（13）の点灯形態又はこれらを組み合わせた点灯形態での点灯制御を実行する。これにより、図５に示した点灯制御（Ａ）～（Ｆ）のように電動車椅子ＭＷの走行状態に対応してフロントランプＦＬとリアランプＲＬのそれぞれの点灯制御が実行される。

以上の説明では、ランプ制御部６３は走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２に基づいて点灯制御を実行しているが、電動車椅子ＭＷの状態によってはジョイスティック３２の操作信号Ｓ３から生成される操舵信号Ｓ２のみで点灯制御を行なうようにしてもよい。また、走行信号Ｓ１には車速や加速度等の情報を含んでもよく、これらを参照して点灯制御（Ａ）～（Ｆ）を適宜に変更制御するようにしてもよい。

ここで電動車椅子ＭＷの前進走行時に、前方に障害物が存在するような場合には、この障害物を回避するためにジョイスティック３２を操作して進路を一時的に変更することがある。この場合に、例えば点灯制御（Ｃ）を行なうと、進行変更側のフロントランプＦＬの（７）白＋アンバー点滅によって、第三者は電動車椅子ＭＷが右左折するものであると誤認してしまうことがある。そこで、ジョイスティック３２から得られる操舵方向に所要のマージンを設定するようにしてもよい。

例えば、図６に模式図を示すように、ジョイスティック３２の操作方向、すなわち操舵方向に±１０°のマージンを設定し、±１０°以下では点灯制御（Ｃ）を実行せず、±１０°を越えたときに初めて点灯制御（Ｃ）を実行するようにする。このマージンの設定は走行制御部６２の手動運転部６２２において生成する操舵信号Ｓ２に対して行われる。

このマージンを設定することにより、電動車椅子ＭＷが直進方向に前進していて図５の点灯制御（Ｂ）が行なわれているときに、図７（ａ）のように障害物Ｏｂを回避するためのジョイスティック３２の操舵方向が＋１０°以下で、電動車椅子ＭＷが一時的に僅かに進行方向を変更したような場合には点灯制御（Ｃ）は実行されず、点灯制御（Ｂ）が保持される。すなわち、フロントランプＦＬとリアランプＲＬはいずれも（１）白点灯が保持される。これにより、電動車椅子ＭＷが進路を僅かに変更したような場合に、電動車椅子ＭＷが右左折すると第三者が誤認することが防止される。

一方、図７（ｂ）のように、ジョイスティック３２の操舵方向が＋１０°を超えると、その時点で点灯制御（Ｃ）が実行される。すなわち、最初は右のフロントランプＦＬが（７）白点灯＋アンバー点滅の点灯形態に点灯制御され、障害物Ｏｂを越えた時点で左のフロントランプＦＬが（７）白点灯＋アンバー点滅の点灯形態に点灯制御され、直進方向に戻った時点で（１）白点灯の点灯形態に復帰される。したがって、第三者は電動車椅子ＭＷの一時的な方向変更、すなわち右左折を認識することが可能になる。

なお、詳細な説明は省略するが、電動車椅子ＭＷの車速の違いに対応してマージン角度を適宜に調整してもよい。すなわち、相対的に速度が高いときにはジョイスティック３２の操舵方向の角度が小さくても電動車椅子ＭＷの進路の変更幅が大きくなるのでマージン角度をより小さくし、相対的に速度が低いときには電動車椅子ＭＷの進路の変更幅は小さくなるのでマージン角度を大きくしてもよい。

一方、メインスイッチ３１を自動運転に設定したときには、基本的な走行は手動運転と同じであるが、一部の走行にかかわる制御、例えば図７に示したような障害物Ｏｂの衝突を回避する制御が自動制御となる。すなわち、図７（ａ）に示したような一時的な進路変更を自動運転により実行することになる。すなわち、前方センサー４と障害物検出部６１において障害物Ｏｂを検出すると、自動運転部６２１は当該障害物Ｏｂを回避する走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２を生成する。駆動部５はこれら走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２に基づいて後輪１１ｒを制御して電動車椅子ＭＷの走行方向を制御し、進路変更を行って障害物Ｏｂとの接触、衝突を回避する。

このような自動運転による電動車椅子ＭＷの障害物回避のための進路の変更においては、ランプ制御部６３は走行信号Ｓ１と操舵信号Ｓ２に基づいて各ランプＦＬ，ＲＬの点灯制御を実行する。この点灯制御は図５に示した点灯制御（Ｂ），（Ｃ）と同様に実行される。この自動運転においては、自動運転部６２１で生成される操舵信号Ｓ２について所要のマージンを設定することが可能であり、その場合には図７に示したと同様な点灯制御が実行される。

他方、ジョイスティック３２の操作に基づく電動車椅子ＭＷの走行及びランプの点灯制御が行われていないとき、あるいは点灯制御が行われているときのいずれにおいても、乗員が第三者に対してなんらかのメッセージを送るような場合には、運転操作部３に設けられている６個の選択スイッチ３３を選択して操作する。この選択スイッチ３３を操作することにより、ランプ制御部６３での点灯制御により、フロントランプＦＬとリアランプＲＬは６種類の点灯形態（３），（４），（５），（６），（11），（14）のいずれかに点灯制御され、希望するメッセージが報知される。この選択スイッチ３３による点灯制御は、前記した点灯制御（Ａ）～（Ｆ）に優先して実行するようにしてもよい。

以上のように電動車椅子ＭＷが走行する際の進路や挙動（走行、停止、旋回等）に基づいてフロントランプＦＬとリアランプＲＬの点灯制御（Ａ）～（Ｆ）を実行することにより、電動車椅子ＭＷの近傍に存在する歩行者等の第三者は、これらフロントランプＦＬとリアランプＲＬの点灯状態を視認することができる。したがって、当該電動車椅子ＭＷの進路や挙動を正しく認識することができ、電動車椅子ＭＷとの接触や衝突を未然に回避して安全な走行が実現される。また、乗員による選択スイッチ３３の操作によってフロントランプＦＬとリアランプＲＬを点灯形態（３），（４），（５），（６），（11），（14）の点灯制御することにより、第三者に対して所望のメッセージを報知することができ、電動車椅子ＭＷのより安全な走行が確保される。

電動車椅子ＭＷには２つのフロントランプＦＬと１つのリアランプＲＬが装備されているのみであるが、これらのランプＦＬ，ＲＬは複数の多色発光素子としてフルカラーＬＥＤ１０１を備え、各フルカラーＬＥＤ１０１の発光・消光、発光色を個別に制御することにより、各ランプＦＬ，ＲＬを多彩な形態で点灯させることができ、図５の点灯制御（Ａ）～（Ｆ）やこれらの組み合わせにより多様な走行形態を表す標識ランプとして点灯制御することができる。これにより、電動車椅子ＭＷの多様な走行状態、例えば前進、後退、右左折、転回等の走行状態を明確に差別化して表示することができるとともに、電動車椅子ＭＷに装備するランプ数を抑制し、小型車両としての電動車椅子の小型化と軽量化、及び低コスト化が実現できる。

実施形態では本発明の小型車両として電動車椅子を例示しているが、無人宅配車や無人運搬車等の小型車両のランプ装置として適用することが可能である。このような無人走行する小型車両に本発明のランプ装置を適用する場合には、無人走行を制御する走行制御手段から操舵信号や走行信号を取り込んだ上で、これら操舵信号や走行信号に基づいてランプの点灯制御を行なうようにすればよい。

小型車両に装備されるランプは、フロントランプとテールランプとして構成されるものに限られることはなく、車体の左右に装備されたサイドランプとして構成されてもよい。さらに、各ランプは、実施形態に記載したフルカラーＬＥＤを直線状に配置した形態に限られるものではなく、多数のフルカラーＬＥＤを所望のパターンで平面配列された構成であってもよい。また、多色発光素子はフルカラーＬＥＤに限られるものではなく、少なくとも２色以上の光を発光することが可能であれば、ＬＤ（レーザダイオード）、有機ＥＬで構成されてもよい。

実施形態では、点灯制御（８）～（10）は利用していないが、例えば、小型車両が右左折する際には、点灯制御（９），（10）のように多色発光素子を配列の長さ方向に順序的に発光させる点灯形態を利用してもよく、小型車両の進路方向をより判り易くすることができるようになる。

１ 車体ベース
２ 制御・駆動ユニット
３ 運転操作部
４ 前方センサー
５ 駆動部
６ 制御部（制御手段）
１１（１１ｆ，１１ｒ） 車輪
１２ シート
１３（１３ｒ，１３ｌ） アームレスト
１４ シートバック
３１ メインスイッチ
３２ 操作稈（ジョイスティック）
３３ 選択スイッチ
６１ 障害物検出部
６２ 走行制御部
６３ ランプ制御部
１０１ フルカラーＬＥＤ（多色発光素子）
ＭＷ 電動車椅子（小型車両）
ＦＬ フロントランプ
ＲＬ リアランプ

Claims (10)

1. 多様な走行が可能な小型車両に装備され、当該小型車両の走行状態を表示するランプと、当該ランプの点灯状態を制御する制御手段を備え、前記ランプは複数個の多色発光素子を備え、前記制御手段は前記複数個の多色発光素子の発光色を個別に制御することが可能であり、かつ前記小型車両の走行状態に応じて各多色発光素子の発光又は消光と発光色の制御を行なって前記ランプの点灯状態を制御することを特徴とする小型車両のランプ装置。
2. 前記小型車両は少なくとも操舵を行なうための運転操作部を備え、前記制御手段は当該運転操作部での操作に基づいて前記ランプの点灯状態を制御する請求項１に記載の小型車両のランプ装置。
3. 前記制御手段は、前記運転操作部の操舵方向について所要のマージンを設定し、当該マージンの範囲内では前記ランプの点灯状態を一定状態に保持する請求項２に記載の小型車両のランプ装置。
4. 前記小型車両は自動運転が可能であり、前記制御手段は自動運転制御に対応して前記ランプの点灯状態を制御する請求項１ないし３のいずれかに記載の小型車両のランプ装置。
5. 前記運転操作部は前記制御手段による前記ランプの点灯制御を手動で制御するためのスイッチ手段を備える請求項１ないし４のいずれかに記載の小型車両のランプ装置。
6. 前記制御手段は、前記運転操作部の操作に基づいて走行信号と操舵信号を生成し、これらの信号に基づいて小型車両の走行を制御する走行制御部と、少なくとも前記操舵信号に基づいてランプの点灯状態を制御するランプ制御部を含む請求項２ないし５のいずれかに記載の小型車両のランプ装置。
7. 前記ランプは複数個の多色発光素子が配列されており、前記制御手段は、これら複数個の多色発光素子の全てを同一色光で発光させ、あるいは一部の多色発光素子を他の多色発光素子と異なる色光で発光させる請求項１ないし６のいずれかに記載の小型車両のランプ装置。
8. 前記複数個の多色発光素子は直線状に配列されており、その長さ方向の一部の多色発光素子を他の多色発光素子と異なる色光で、又は異なるタイミングで発光又は消光させる請求項７に記載の小型車両のランプ装置。
9. 前記ランプは前記小型車両の車体前部と車体後部にそれぞれ装備されたフロントランプとリアランプを含み、前記制御手段はこれらフロントランプとリアランプの点灯状態を個別に制御する請求項１ないし８のいずれかに記載の小型車両のランプ装置。
10. 前記小型車両は電動車椅子であり、当該電動車椅子は乗員が着座するシートを備え、前記フロントランプは当該シートの左右のアームレストの前端部に配設され、前記リアランプは前記シートのシートバックの後面に配設される請求項９に記載の小型車両のランプ装置。
    
    
    

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