JP2022541804A - 保管および仕分けの方法およびその装置、制御デバイス並びに保管媒体 - Google Patents

Abstract

保管および仕分け装置であって、物品を搬送するように構成された搬送デバイス（２）と、少なくとも１つの保管デバイス（１）とを備えた、保管および仕分け装置において、保管デバイスが、搬送デバイス上に配置され、搬送デバイスに搬送された物品を取得し、保管段階においてそれを保管し、仕分け段階において保管された物品を搬送デバイスに引き渡すように構成されている。

Description

「関連出願の相互参照」
本出願は、２０１９年７月２４日に出願された中国特許出願第２０１９１０６７１２５９．１号に基づいており、その優先権を主張し、その開示は、この参照によりその全体が本明細書に組み込まれ得る。

本発明は、ロジスティクス（物流）の分野、特に保管および仕分けの方法およびその装置、制御デバイス並びに保管媒体に関する。

物流プロセス中に、商品はロジスティクス配送サイト（物流パーク、仕分けセンターなど）を通過する必要がある。ロジスティクス配送サイトでは、主に小包の一時的な保管、仕分け、並びに、配布を完了する。大規模なロジスティクス配送サイトは、数万平方キロメートルにも及ぶ土地面積を有し得る。

当該技術のロジスティクス配送サイトにおける商品の一時保管方法は、主に地上倉庫保管であり、使用される大型倉庫は、３０００平方メートル以上の面積を有し、中規模の倉庫の面積は、約１０００平方メートルから３０００平方メートルであり、小規模の倉庫の面積は、約５００平方メートルから１０００平方メートルである。

配送サイトにおける商品の仕分け方法は、主に、手動仕分け、半自動機械仕分け、または自動仕分けからなる。手動仕分けでは、多数の仕分け機が必要であり、仕分けサイトが占める必要のある面積は、保管されている商品が占める面積の約４分の１であり、半自動の機械仕分けでは、仕分け作業を完了するために機械と装置を手動で操作する必要がある。自動仕分けシステムは、多くの場合、２万平方メートル以上の面積を占める必要がある。同時に、自動仕分けシステムと連携して、フォークリフトなどの各種自動設備や、３～４階の高さの立体倉庫を構築する必要がある。

本開示の一態様によれば、保管および仕分け装置が提供される。保管および仕分け装置は、物品を搬送するように構成された搬送デバイスと、少なくとも１つの保管デバイスとを備えた、保管および仕分け装置であって、保管デバイスは、搬送デバイス上に配置され、保管段階において搬送デバイスで搬送された物品を入手して保管し、仕分け段階において保管された物品を搬送デバイスに引き渡すように構成されている。

いくつかの実施形態では、保管および仕分け装置は、シャフトをさらに含み、保管デバイスは、シャフト上に入れ子にされ、さらに、保管デバイスが、シャフトを中心に回転駆動されるように構成されている。

いくつかの実施形態では、シャフトの延在方向が、搬送デバイスの搬送方向に平行である。

いくつかの実施形態では、保管および仕分け装置は、複数の保管デバイスを含み、複数の保管デバイスが、シャフトの軸方向に沿って分布され、複数の保管デバイスが、シャフトの周りを別々にまたは同時に回転駆動されるように構成されている。

いくつかの実施形態では、保管デバイスは、保管デバイスがシャフトの周りを回転する場合に、シャフトの周りを回転するように構成された複数の保管ユニットを備えている。

いくつかの実施形態では、保管デバイスは、多角形プリズムの形状であり、多角形プリズムの各側面には、それぞれ保管ユニットが設けられており、それぞれの保管ユニットが、１つの物品を入手して保管するように構成されている。

いくつかの実施形態では、保管ユニットは、格納式の把持端部を備えている。

いくつかの実施形態では、把持端部が、チャックまたは機械式グリッパを備えている。

いくつかの実施形態では、保管および仕分け装置は、搬送方向に沿って搬送デバイスの反対側に配置された情報入力デバイスであって、搬送デバイスに入力される物品の情報を取得するように構成された情報入力デバイスをさらに備えている。

いくつかの実施形態では、保管および仕分け装置は、搬送方向に沿って搬送デバイスの反対側に配置された差動搬送デバイスであって、物品を搬送デバイスに搬送し、隣接する２つの物品ごとの距離が等しくなるように移動速度を調整するように構成された差動搬送デバイスをさらに備えている。

いくつかの実施形態では、保管デバイスは、吸着力によって搬送デバイス上に搬送された物品を吸着して保管するように構成され、或いは、保管段階において、機械式構造によって搬送デバイス上に搬送された物品を把持して保管するように構成されている。

いくつかの実施形態では、保管および仕分け装置は、搬送デバイスおよび保管デバイスに接続された制御デバイスであって、保管デバイスの下の物品を搬送するように搬送デバイスを制御し、保管段階において、物品を入手するように保管デバイスを制御し、仕分け段階において、保管された物品を搬送デバイスに引き渡すように、保管デバイスを制御するように構成された制御デバイスをさらに備えている。

本開示の一態様によれば、保管および仕分け方法が提供される。この方法は、搬送デバイスに物品が入っているかどうかを判断するステップと、保管デバイスから目標保管デバイスを選択し、物品が搬送デバイスに入っていると判断された場合に、物品を入手して保管するように目標保管デバイスを制御する、ステップと、を含み、保管デバイスが、搬送デバイス上に配置されている。

いくつかの実施形態では、物品を入手して保管するように目標保管デバイスを制御するステップが、目標保管デバイスの空の保管ユニットの位置が搬送デバイスと反対になるように、目標保管デバイスを所定の角度だけ回転させるステップと、目標保管デバイスの下に物品を搬送するステップと、物品を入手して保管するように、目標保管デバイスの空の保管ユニットを制御するステップと、を含む。

いくつかの実施形態では、目標保管デバイスの数が１つであり、目標保管デバイスの下に物品を搬送するステップが、目標保管デバイスの下に、物品の数が１つである物品を搬送するように搬送デバイスを制御することを含み、或いは、目標保管デバイスの数が複数であり、目標保管デバイスの下に物品を搬送するステップが、対応する目標保管デバイスの下に、物品の数が目標保管デバイスの数を超えていない、複数の物品をそれぞれ搬送するように搬送デバイスおよび差動搬送デバイスを制御することを含む。

いくつかの実施形態では、保管および仕分け方法は、現在仕分けされている物品の目的地を選択するステップと、選択された目的地向けの物品を保管するすべての保管デバイスを引き渡し保管デバイスとして決定するステップと、引き渡し保管デバイスを制御するステップであって、選択された目的地向けの物品を搬送デバイスに引き渡す、ステップと、搬送デバイスを制御するステップであって、物品を目的地に搬送するように作動させる、ステップと、をさらに含む。

本開示の一態様によれば、制御デバイスが提供される。制御デバイスは、命令を格納するように構成されたメモリと、命令を実行するように構成されたプロセッサとを備え、前述したいずれかの保管および仕分け方法を実施するための動作を実行する。

本開示の一態様によれば、コンピュータ可読記憶媒体が提供され、コンピュータ可読記憶媒体は、前述したいずれかの保管および仕分け方法がプロセッサによって実行されると、コンピュータ命令が記憶される。

本開示の実施形態または先行技術における技術的解決策をより明確に説明するために、実施形態または先行技術の説明において使用される必要のある添付図面について簡単に紹介する。以下に示す添付図面は、本開示の実施形態のほんの一部にすぎないことが明確である。当業者の場合、他の付随する図面もまた、さらなる発明の努力が含まれないという前提において、そのような付随する図面に基づいて得ることができる。

本開示の保管および仕分け装置のいくつかの実施形態を示す概略図である。 本開示の保管および仕分け装置の他の実施形態を示す３次元概略図である。 静止状態における図２の実施形態の３方向図であり、左上の図が正面図で、左下の図が上面図で、右側の図が側面図である。 本開示のいくつかの実施形態における保管デバイスの３方向図、並びに、三次元概略図である。 本開示の保管および仕分け方法のいくつかの実施形態の概略図である。 本開示のいくつかの実施形態における、保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。 本開示のいくつかの実施形態における、保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。 本開示のいくつかの実施形態における、保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。 本開示のいくつかの実施形態における、保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。 本開示のいくつかの実施形態における、保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。 本開示のいくつかの実施形態における、保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。 本開示のいくつかの実施形態における、保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。 本開示のいくつかの実施形態における、保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。 本開示の他の実施形態における、保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。 本開示の他の実施形態における、保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。 本開示の他の実施形態における、保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。 本開示の他の実施形態における、保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。 本開示の他の実施形態における、保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。 本開示の他の実施形態における、保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。 本開示の保管および仕分け方法の他の実施形態を示す概略図である。 本開示のいくつかの実施形態における、保管および仕分け方法の仕分けプロセスの概略図である。 本開示のいくつかの実施形態における、保管および仕分け方法の仕分けプロセスの概略図である。 本開示の制御デバイスのいくつかの実施形態を示す概略図である。 本開示の制御デバイスの他の実施形態を示す概略図である。

本開示の実施形態における技術的解決策は、本開示の実施形態における添付図面と併せて、以下に明示的かつ完全に説明される。記載された実施形態は、明らかに、すべての実施形態ではなく、本開示の実施形態の単なる一部である。実際、単に例示的である少なくとも１つの例示的な実施形態の以下の説明は、決して、本開示ならびにその適用または使用に関するいかなる限定として機能してはならない。本開示の実施形態に基づいて、さらなる発明の努力が含まれないという前提において当業者によって得られる他のすべての実施形態も、本開示の保護範囲に含まれるものとする。

特に明記しない限り、これらの実施例において説明される構成要素およびステップの相対的な配置、数式、および数値は、本発明の範囲を限定するものではない。

同時に、説明を容易にするために、添付図面に示される様々な部品の寸法は、実際の比例関係に基づいて描かれていないことを理解されたい。

当該技術における通常の技術者に知られている技術、方法、および装置は、詳細に説明されていない場合があり得る。しかしながら、それらの技術、方法、および装置は、必要に応じて、付与された説明の一部と見なされるものである。

明細書に示され、議論されるすべての例において、任意の特定の値は、限定的であるというよりも、単に例示的であると解釈されるべきである。したがって、例示的な実施形態における他の例は、異なる値を有し得る。

添付図面において、同様の参照記号および文字は、同様の項目を提示していることに留意されたい。したがって、１つの添付図面で項目が定義されたら、後続の添付図面においても同じ項目についてさらに議論される必要がある。

本発明者らは、研究を通じて、当該技術におけるロジスティクス（物流）配送サイトの一時保管サイトは、地上倉庫であることを発見した。配送サイトはエリア内の商品の収集と流通を完了する必要があるため、大量の商品が倉庫内に一時的に保管される可能性があり、倉庫には広いエリアが必要である。当該技術では、商品仕分け作業は配送サイトで完了するが、仕分けデバイスは大きなスペースを占める。当該技術では、仕分けプロセスは面倒である。当該技術では、多くの人的資源と物的資源を消費する必要がある。仕分けデバイスのコストは高い。当該技術では、割り当ては、物流パーク、配送センター、配送サイト、ターミナルサイトなどのロジスティックノードの一時保管領域から分離され、商品は、ファーストイン・ファーストアウト（先入れ先出し方式）を確実にするために、運用プロセス中に順番に処理される必要がある。当該技術における倉庫への入庫、一時保管、割り当て、および配送のプロセス中に、順次一時保管および割り当ては、低い運用効率および高い人件費と共に時間を消費する。

図１は、本開示の保管および仕分け装置のいくつかの実施形態の概略図である。図１に示されるように、保管および仕分け装置は、搬送デバイス２および少なくとも１つの保管デバイス１を備え得る。保管デバイス１は、搬送デバイス２上に配置される。

保管デバイス１は、保管段階において、搬送デバイス上で搬送された物品を取得して保管する。そして、仕分け段階において、保管された物品を搬送デバイスに仕分けする。

いくつかの実施形態では、保管デバイスは、保管段階において、吸着力によって搬送デバイス上で搬送された物品を吸着し、それらを保管デバイスに保管する。

いくつかの実施形態では、吸着力は、磁気吸着力または真空吸着力などの吸着力であり、吸着力は、保管デバイスに設けられた格納式の把持端部によって生成され得る。いくつかの実施形態では、把持端部はチャックであり得る。

他の実施形態では、保管段階において、保管デバイスは、機械式構造によって搬送デバイス上で搬送された物品を把持し、それらを保管デバイスに保管する。いくつかの実施形態では、物品は、保管デバイスに設けられた格納式の把持端部によって把持され得る。いくつかの実施形態では、把持端部は、機械式グリッパであり得る。

いくつかの実施形態では、図１に示されるように、保管および仕分け装置は、それぞれ、搬送デバイス２および保管デバイス１に接続された制御デバイス４をさらに備え得る。

制御デバイス４は、保管デバイスの下に物品を搬送するように搬送デバイスを制御し、保管段階において、物品を入手するように保管デバイスを制御し、仕分け段階において、保管された物品を搬送デバイスに引き渡すように、保管デバイスを制御する。

いくつかの実施形態では、制御デバイス４は、保管段階において保管デバイスの下に物品を搬送するように搬送デバイスを制御し、一時的保管のために物品を保管デバイスに吸着するための吸着力を生成するように保管デバイスを制御することができ、さらに、仕分け段階において、保管デバイスの吸着力が消失するように制御して、保管デバイス上の物品を搬送デバイスに引き渡すように、保管デバイスを制御することができる。

本開示の上述した実施形態に基づいて提供される保管および仕分け装置において、保管デバイスおよび仕分けデバイスは、物品の自動保管および自動仕分けを実現することが可能であるように一体的に設計され、これにより、保管および仕分けの操作プロセスが簡素化される。上述した実施形態では特別な仕分けデバイスが必要ないので、仕分けデバイスが占めるスペースが節約され、同時に、本開示の上述した実施形態において、オペレータが仕分け作業を完了する必要がないため、手動仕分けに比べて一人当たりの効率が向上する。

図２は、本開示の保管および仕分け装置の他の実施形態の３次元概略図である。図３は、静的状態での図２の実施形態における３方向図である。図２および図３に示されるように、保管および仕分け装置は、搬送デバイス２、（図１に示される）制御デバイス４、および少なくとも１つの保管デバイス１を備え得る。いくつかの実施形態では、保管および仕分け装置は、複数の保管デバイス１を含み得る。いくつかの実施形態では、図２または図３に示されるように、保管デバイス１の数は５つである。

このような保管および仕分け装置は、複数の保管場所を備えており、これにより、保管スペースが増加し、処理可能な物品を仕分けする作業の困難さが増す。

いくつかの実施形態では、図２および図３に示されるように、保管および仕分け装置はまた、シャフト３を含み得る。保管デバイス１は、シャフト３上に入れ子にされて、複数の保管デバイス１が軸方向に配置されており、保管デバイス１の個数に制限はない。保管デバイス１は、シャフト３の周りを回転するように駆動され得る。搬送デバイス２は、シャフト３と同じ方向に延在し、シャフト３および保管デバイス１の下に配置されている。制御デバイス４は、それぞれの保管デバイス１が個別に回転するように制御するか、複数の保管デバイス１が同時に回転するように制御する。

いくつかの実施形態では、保管および仕分け装置は、複数の保管デバイス１がシャフト３の周りを別々にまたは同時に回転駆動され得るように、シャフト３の軸方向に沿って分布する複数の保管デバイス１を備え得る。

いくつかの実施形態では、シャフトの周辺で、それぞれの保管デバイスは、シャフトの周りで回転可能な複数の保管ユニットを備えている。

いくつかの実施形態では、保管デバイス１の形状は、多角形プリズムである。多角形プリズムの各側面には、それぞれ保管ユニットが設けられ、それぞれの保管ユニットは、１つの物品を取得して保管するように構成されている。このような保管および仕分け装置は、単一の保管デバイスに保管できる物品の数を増やし、保管場所を増やし、さらにスペースの利用率を高め、処理され得る物品の仕分け作業の難しさを高める。

いくつかの実施形態では、保管ユニットは、格納式の把持端部を備え、例えば、それは、機械式グリッパまたはチャックであり得る。把持端部の引き込み方向は、シャフト３の延在方向に垂直である。保管ユニットが搬送デバイス２上で回転すると、格納式把持端部が搬送デバイス２に接近して商品を把持し、次に戻り、その結果、商品が搬送デバイス２から分離され、その後シャフト３の周りを回転することができ、これにより、保管ユニットおよび商品が占めるスペースが搬送デバイス２の動作スペースに影響を及ぼさず、商品の衝突を回避する。同様に、保管ユニットが仕分け段階において搬送デバイス２上で回転すると、把持端部が搬送デバイス２に接近し、商品を引き渡し、次に把持端部が戻り、その結果、把持端部に干渉されることなく、商品が自由に搬送される。把持端部の格納動作は、電気シリンダー、空気シリンダー、または油圧シリンダーによって駆動され得る。

図４は、本開示のいくつかの実施形態における保管デバイスの３次元概略図および３方向図であり、左上の図がある状態の保管デバイスの正面図で、左下の図が同じ状態の上面図で、右上の図が側面図で、右下の図が３次元概略図である。保管デバイス１の形状は、図４の実施形態に示されるものに限定されない。図４の実施形態では、保管デバイスの形状は、通常の三角プリズムである。図４に示す保管デバイス１の外面には、３つ（但し３つに限定されない）の保管ユニットが分布しており、それぞれ、保管ユニットＡ、保管ユニットＢ、保管ユニットＣである。保管ユニットは、制御デバイス４の制御下で物品５を取得して引き渡す。例えば、制御デバイス４の制御下で、保管ユニットは、電磁吸着力を生成する、或いは、電磁吸着力を消滅させ、それぞれ、物品の吸着および物品の引き渡しに対応することができる。

本開示のいくつかの実施形態では、図２および図３に示されるように、保管および仕分け装置は、情報入力デバイス６をさらに備え得る。情報入力デバイス６は、搬送方向に沿って搬送デバイス２の反対側に設けられている。情報入力デバイス２は、搬送デバイスに入力される物品の情報を取得し、物品の情報を制御デバイスに送信する。

このような保管および仕分け装置は、制御デバイスが物品の状態を時間内に取得することを容易にし、保管デバイスおよび搬送デバイスを制御して時間内に動作を実行するようにする。

本開示のいくつかの実施形態では、図２および図３に示されるように、保管および仕分け装置は、差動搬送デバイス７をさらに備え、差動搬送デバイス７は、搬送方向に沿って搬送デバイス２の反対側に位置する。差動搬送デバイス７は、物品を搬送デバイスに搬送し、２つの隣接する物品の間に等距離を作る。

いくつかの実施形態では、差動搬送デバイス７は、差動搬送デバイス７の伝送速度を制御することにより、物品が搬送デバイス２に搬送された後、２つの隣接する物品間の距離を制御し得る。例えば、差動搬送デバイス７上に配置された２つの隣接する物品間の距離が、前の物品が搬送デバイスに搬送された後、所定の距離未満である場合、差動搬送デバイス７の速度が低下する、一方、差動搬送デバイス７上の２つの隣接する物品間の距離が、前の物品が搬送デバイスに搬送された後、所定の距離よりも大きい場合、差動搬送デバイス７の速度が増加する。

そのような保管および仕分け装置は、搬送デバイス２上の物品の間に均一な距離を作り、物品を入手および引き渡すための保管デバイスの信頼性を向上させ得る。

いくつかの実施形態では、保管および仕分け装置は、物品包装デバイスをさらに含み、物品包装デバイスは、包装外層および二次包装外層を含み得る。

いくつかの実施形態では、保管デバイスが把持方式で機械式構造を使用して物品を得る場合、包装外層は、機械式構造による把持を容易にするために機械式構造に対応する構造を備えており、そして、二次包装外層は、物品包装デバイス内の物品が機械式構造によって破壊されるのを防ぐように構成されている。

いくつかの実施形態では、保管デバイスが磁気吸着力である吸着力によって物品を得る場合、包装外層の少なくとも１つの表面は、保管デバイス（たとえば、保管ユニットＡ、Ｂ、Ｃのうちの少なくとも１つ）によって吸着され得る磁気吸着性材料を備えている。二次包装外層は、物品包装デバイス内の物品が磁化されるのを防ぐために、磁気シールド材料で形成されている。

いくつかの実施形態では、保管デバイスが真空吸着力である吸着力によって物品を得る場合、包装外層の少なくとも１つの表面は、保管デバイスによって吸着され得る真空吸着性材料を備えている。二次包装外層は、物品包装デバイス内の物品が真空吸着によって損傷するのを防ぐために、真空シールド材料で形成されている。

本開示の上述した実施形態によって提供される保管および仕分け装置は、（電磁吸着、真空吸着、または機械式構造による把持方法による）物品の入手とシャフトの回転を使用して、物品の一時的な保管と仕分けを完了する。

当該技術における一時保管倉庫と比較して、本開示の上述した実施形態は、多くの適用可能な環境が存在するように、地下および地上の多次元空間シナリオに適用され得る。同量の物品を一時的に保管する場合、当該技術の一時保管倉庫と比較して、本開示では、垂直方向の空間を使用することができ、これにより、一時保管に必要な面積を削減し、一時保管スペースの使用率を高め、単位面積あたりの利益を向上させる。

本開示の上述した実施形態は、保管デバイスおよび仕分けデバイスを一体的に設計し、物品の自動保管および自動仕分けを実現することができ、これにより、保管および仕分けの操作プロセスが簡素化される。本開示の上述した実施形態では、特別な仕分けデバイスが必要とされないので、仕分けデバイスによって占有されるスペースが節約され、同時に、オペレータは、本開示の上述した実施形態において、仕分け作業を完了する必要はなく、手動仕分けと比較して、単位労働あたりの利益が向上し、人件費が削減される。

本開示の上述した実施形態における統合された保管および仕分け装置は、物品の無秩序な仕分けおよび一時的な保管をサポートすることができ、これにより、先入れ先出し方式での物品の仕分け作業の時間を節約し、倉庫への入庫→在庫→配送のプロセス中における物品を検索する時間を節約できる。本開示の上述した実施形態は、新鮮な物品の一時的な保管および仕分けに適している。一時保管後、商品の保管寿命内の保管寿命の時間的順序に基づいて、時間内に仕分けが実行される。

図５は、本開示の保管および仕分け方法のいくつかの実施形態の概略図である。好ましくは、この実施形態は、本開示の保管および仕分け装置または制御デバイスによって実施され得る。この方法は、以下のステップを含む。

ステップ５１において、搬送デバイスに入る物品があるかどうかが決定される。搬送デバイスは、上述した実施形態のいずれか（例えば、図１から図４に示される実施形態のいずれか）による保管および仕分け装置における搬送デバイスであり得る。

本開示のいくつかの実施形態では、ステップ５１は、情報入力デバイスの入力信号に基づいて、物品が搬送デバイスに入るかどうかを決定することを含み得る。情報入力デバイスは、上述した実施形態のいずれか（例えば、図１から図４の実施形態のいずれか）による、保管および仕分け装置における情報入力デバイスであり得る。

ステップ５２において、物品が搬送デバイスに入る場合、目標保管デバイスは、目標保管デバイスが物品を取得するように制御されるように、保管デバイスから選択される。保管デバイスは、上述した実施形態のいずれか（例えば、図１から図４の実施形態のいずれか）による、保管および仕分け装置における保管デバイスであり得る。

本開示のいくつかの実施形態において、ステップ５２は、ステップ５２１からステップ５２３を含み得る。

ステップ５２１において、物品が搬送デバイスに入る場合、保管および仕分け装置は、完全に保管されていない保管デバイスを含むかどうかが決定される。保管および仕分け装置が、完全に保管されていない保管デバイスを含む場合、ステップ５２２が実行される。

ステップ５２２において、目標保管デバイスは、所定の規則に基づいて完全に保管されていない保管デバイスから選択され、次に、ステップ５２３が実行される。

ステップ５２３において、目標保管デバイスは、物品を取得して保管する。

本開示のいくつかの実施形態において、ステップ５２３は、ステップ５２３１からステップ５２３３を含み得る。

ステップ５２３１において、目標保管デバイスは、目標保管デバイスの空の保管ユニットの位置が搬送デバイスと反対になるように、所定の角度だけ回転される。

ステップ５２３２において、搬送デバイスは、目標保管デバイスの下で物品を搬送し、空の保管ユニットが、物品を入手するのに十分な時間および場所の条件を有するように、動作を一時停止する。

いくつかの実施形態では、ステップ５２３２が、目標保管デバイスの下で物品の数が１つである物品を搬送するように搬送デバイスを制御することを含むように、１つの目標保管デバイスであり得る。

いくつかの実施形態では、ステップ５２３２が、差動搬送デバイスおよび搬送デバイスを制御して、対応する目標保管デバイスの下で複数の物品を搬送することを含むように、複数の目標保管デバイスがあり得る。つまり、隣接する物品間の距離が、それぞれ対応する目標保管デバイス間の距離と一致する。物品の数は、目標保管デバイスの数を超えていない。

ステップ５２３３において、目標保管デバイスの空の保管ユニットは、物品を入手するために制御される。

いくつかの実施形態では、ステップ５２３３は、保管のための吸着力によって、搬送デバイス上で搬送される物品を目標保管デバイスの空の保管ユニットに吸着するように、目標保管デバイスの空の保管ユニットを制御することを含み得る。

いくつかの実施形態では、ステップ５２３３は、物品が目標保管デバイスに吸着されるように、目標保管デバイスの空の保管ユニットを制御して、磁気吸着力を生成することを含み得る。

いくつかの実施形態では、ステップ５２３３は、搬送デバイス上に搬送された物品を、保管のために目標保管デバイスの空の保管ユニットに把持させるように、機械式構造を制御することを含み得る。

本開示の上述した実施形態に基づいて提供される保管および仕分け方法において、当該技術における一時保管倉庫と比較して、本開示の上述した実施形態は、多くの適用可能な環境が存在するように、地下および地上の多次元空間シナリオに適用され得る。同量の物品を一時的に保管する場合、当該分野の一時保管倉庫と比較して、垂直方向のスペースを使用することができ、これにより、一時保管に必要な面積を削減し、一時保管スペースの使用率を高め、単位面積あたりの利益を向上させ得る。

本開示の以下の特定の実施形態では、物品は、磁気吸着力によって入手され、引き渡される。本開示の以下の実施形態は、非磁性吸着力や、物品を入手および引き渡しするための機械式構造による把持などの他の方法にも適用可能である。

図６Ａ～図６Ｈは、本開示のいくつかの実施形態における保管および仕分け方法の一時的保管プロセスを示す概略図である。図６Ａ～図６Ｈに示されるように、保管および仕分け方法は、ステップ６１からステップ６８を含み得る。

ステップ６１において、すべての物品は、一時的な保管の前に情報入力デバイス６を通過する必要があり、情報入力デバイス６は、物品情報を制御デバイス４に入力する。図６Ａに示されるように、物品５－１は、情報入力デバイス６を通過した後、搬送デバイス２に到達する。図６Ｂに示されるように、物品５－１は、搬送デバイス２を介して、回転可能な保管デバイス１のうちの１つの保管ユニットＡの下に搬送される。

ステップ６２において、図６Ｃに示されるように、制御デバイス４は、搬送デバイス２が搬送を中断するように情報を搬送デバイス２に出力し、同時に、保管ユニットＡ１が磁気吸着力を発生し、物品５－１が吸着されるように、情報を回転可能な保管デバイス１に出力する。

ステップ６３において、回転可能な保管デバイス１および物品５－１は、図６Ｄに示されるように、保管ユニットＢ１が搬送デバイス２の反対側になるように、シャフト３を中心に所定角度（図６Ｃおよび図６Ｄに示されるように１２０度であり得る）回転する。

ステップ６４において、図６Ｄに示されるように、制御デバイス４は、物品５－２が保管ユニットＢ１の下に搬送されるように、搬送デバイス２を作動させるように制御する。

ステップ６５において、図６Ｅに示されるように、制御デバイス４は、搬送デバイス２が搬送を中断するように情報を搬送デバイス２に出力し、同時に、保管ユニットＢ１が磁気吸着力を発生し、物品５－２が吸着されるように、情報を回転可能な保管デバイス１に出力する。回転可能な保管デバイス１、つまり物品５－１および物品５－２は、図６Ｆに示されるように、保管ユニットＣ１が搬送デバイス２の反対側になるように、シャフト３を中心に所定角度（図６Ｄおよび図６Ｅに示されるように１２０度であり得る）一緒に回転する。

ステップ６６において、図６Ｆに示されるように、制御デバイス４は、物品５－３が保管ユニットＣ１の下に搬送されるように、搬送デバイス２を作動させるように制御する。

ステップ６７において、図６Ｇに示されるように、制御デバイス４は、搬送デバイス２が搬送を中断するように情報を搬送デバイス２に出力し、同時に、保管ユニットＣ１が磁気吸着力を発生させ、物品５－３が吸着されるように、情報を回転可能な保管デバイス１に出力する。制御デバイスは、回転可能な保管デバイス１が、シャフト３を中心に、物品５－１、物品５－２、および物品５－３と一緒に所定角度（たとえば６０度）回転し、その結果、物品５－４などの他の物品が搬送デバイス２を順調に通過できるように、回転可能な保管デバイス１に信号を出力する。

ステップ６８において、他の回転可能な保管デバイスの一時的な保管方法は、上述したステップと同じである。図６Ｈに示されるように、すべての物品が一時的に保管されるか、またはすべての回転可能な保管デバイスが物品に完全に吸着されると、物品の一時的な保管が中止され得る。本開示の上述した実施形態では、物品は、保管デバイスに順番に１つずつ一時的に保管され、所定の規則に基づいて完全に保管されていない保管デバイスから目標保管デバイスを選択するステップにおける所定の規則では、物品の入口に最も近い（すなわち、搬送デバイスの入口に最も近い）完全に保管されていない保管デバイス内の保管デバイスが、目標保管デバイスとみなされ、そして、物品の入口に最も近い保管デバイスが完全に保管されている場合、新しく到着した物品が次の保管デバイスに保管される。

図７Ａ～図７Ｆは、本開示の他の実施形態における保管および仕分け方法の一時的保管プロセスの概略図である。図７Ａ～図７Ｆに示されるように、保管および仕分け方法は、ステップ７０からステップ７９を含み得る。

ステップ７０において、物品５－５、５－６、５－７、５－８、および５－９のグループ（５つの物品に限定されない）が、差動搬送デバイス７および情報入力デバイス６を順次通過して搬送デバイス２に到着する。図７Ａに示されるように、物品は、差動搬送デバイス７の作用下で搬送デバイス２上に等距離に配置され、この物品のグループの数が、保管デバイスの数に対応し、図７Ａに示されるように、物品５－５、５－６、５－７、５－８、および５－９は、５つの保管ユニットＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、およびＡ５に正確に対応している。

ステップ７１において、図７Ｂに示されるように、制御デバイス４は、搬送デバイス２が搬送を中断するように、情報を搬送デバイス２に出力し、同時に、回転可能なそれぞれの保管デバイスに情報を出力し、保管ユニットＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、およびＡ５が磁気吸着力を生成して物品５－５、５－６、５－７、５－８、および５－９が吸着されるように、情報を搬送デバイス２に出力する。

ステップ７２において、それぞれの回転可能な保管デバイスは、図７Ｃに示されるように、保管ユニットＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、およびＢ５が搬送デバイス２の反対側になるように、物品５－５、５－６、５－７、５－８、および５－９のグループと共に、シャフト３を中心に所定角度（例えば、１２０度）回転する。

ステップ７３において、図７Ｃに示されるように、制御デバイス４は、次のグループの物品５－１０、５－１１、５－１２、５－１３、および５－１４が、保管ユニットＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、およびＢ５の下に搬送されるように、搬送デバイス２を制御して作動させる。

ステップ７４において、図７Ｄに示されるように、制御デバイス４は、搬送デバイス２が搬送を中断するように、情報を搬送デバイス２に出力し、同時に、保管ユニットＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、およびＢ５が磁気吸着力を生成し、物品５－１０、５－１１、５－１２、５－１３、および５－１４が吸着されるように、回転可能なそれぞれの保管デバイスに情報を出力する。

ステップ７５において、制御デバイス４は、回転可能な保管デバイスが、シャフト３の周りのすべての吸着された物品と一緒に所定角度（例えば、１２０度）回転し、そして、保管ユニットＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、およびＣ５が、図７Ｅに示されるように、搬送デバイス２の反対側になるように、それぞれの回転可能な保管デバイスに情報を出力する。

ステップ７６において、図７Ｅに示されるように、制御デバイス４は、物品５－１５、５－１６、５－１７、５－１８、および５－１９が、保管ユニットＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、およびＣ５の下に搬送されるように、搬送デバイス２を制御して作動させる。

ステップ７７において、制御デバイス４は、搬送デバイス２が搬送を中断するように搬送デバイス２に情報を出力し、同時に、回転可能なそれぞれの保管デバイスに情報を出力する。保管ユニットＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、およびＣ５は磁気吸着力を生成し、物品５－１５、５－１６、５－１７、５－１８、および５－１９が吸着される。

ステップ７８において、図７Ｆに示されるように、制御デバイスは、回転可能なそれぞれの保管デバイスに信号を出力し、回転可能な保管デバイスが、シャフト３の周りのすべての吸着された物品と一緒に所定角度（例えば、６０度）回転して、搬送デバイス２上の空きスペースの高さを上げ、他の物品が搬送デバイス２をスムーズに通過できるようにする。

ステップ７９において、すべての物品が一時的に保管されるか、またはすべての回転可能な保管デバイスが物品に完全に吸着されると、物品の一時的な保管が停止され得る。

本開示の上述した実施形態では、差動搬送デバイスを使用して、ユニットのグループとして設けられた保管デバイスにおける物品の一時的な保管が実現される。

図８は、本開示の保管および仕分け方法の他の実施形態を示す概略図である。いくつかの実施形態では、この実施形態は、本開示の保管および仕分け装置または本開示の制御デバイスによって実行され得る。図８の実施形態におけるステップ８１からステップ８２は、図５の実施形態におけるステップ５１からステップ５２と同じまたは類似している。保管および仕分け方法は、ステップ８１からステップ８５を含み得る。

ステップ８１において、搬送デバイスに入る物品が存在するかどうかが決定され、搬送デバイスは、上述した実施形態のいずれか（例えば、図１から図４の実施形態のいずれか）による、保管および仕分け装置における搬送デバイスであり得る。

ステップ８２において、物品が搬送デバイスに入る場合、保管デバイスは、物品を保管デバイスに吸着するように制御され、保管デバイスは、上述した実施形態のいずれか（例えば、図１から図４の実施形態のいずれか）による、保管および仕分け装置における保管デバイスであり得る。

ステップ８３において、仕分けプロセス中に、引き渡し保管デバイスが保管デバイスから選択される。いくつかの実施形態では、同じ目的地に向けられた物品を保管するすべての保管デバイスが、引き渡し保管デバイスとして使用され得る。

ステップ８４において、引き渡し保管デバイスは、同じ目的地に向けられた物品を搬送デバイスに引き渡しするように制御される。

いくつかの実施形態において、ステップ８４は、選択された目的地のためのステップ８４１およびステップ８４２を含み得る。

ステップ８４１において、保管デバイスに保管された物品の目的地に基づいて、選択された目的地に向けられた物品を保管するそれぞれの保管デバイス内の保管ユニットが決定され、引き渡し保管デバイスは、これらの保管ユニットが搬送デバイスの反対側に回転するように回転する。

ステップ８４２において、搬送デバイスの反対側の保管デバイスにおける保管ユニットの磁気吸着力は、物品が搬送デバイスに引き渡されるように消失するように制御される。

ステップ８５において、搬送デバイスは、物品を選択された目的地に搬送するように制御されて物品搬出を作動する。

図９Ａおよび図９Ｂは、本開示のいくつかの実施形態における保管および仕分け方法の仕分けプロセスを示す概略図である。図９Ａおよび図９Ｂに示されるように、保管および仕分け方法は、ステップ９１からステップ９４を含み得る。

ステップ９１において、制御デバイスは、回転可能な保管デバイスに信号を出力し、図９Ａに示されるように、同じ目的地に向けられた物品５－２０および５－３０が吸着されたデバイスにおけるすべての回転可能な保管デバイス１－２および１－３は、物品５－２０および５－３０が搬送デバイス２の反対側になるまで、シャフト３の周りを回転する。

ステップ９２において、図９Ｂに示されるように、制御デバイスは、回転可能な保管デバイスに信号を出力し、物品５－２０および５－３０が搬送デバイス２に落下するように、磁気を伴う磁気保管ユニットＢ２およびＣ１の磁気吸着力を消失させる。

ステップ９３において、制御デバイスは、搬送デバイス２に信号を出力し、搬送デバイス２は、物品５－２０および５－３０を目的地に搬送するように作動する。

ステップ９４において、他の物品を仕分けるプロセスは、上述したステップ９１からステップ９３と同じである。

本開示の上述した実施形態において、保管デバイスおよび仕分けデバイスは一体的に設計されて、物品の自動保管および自動仕分けを実現し、保管および仕分けの作業工程を簡素化し得る。本開示の上述した実施形態では、特別な仕分けデバイスが必要とされないので、仕分けデバイスによって占有されるスペースが節約される。同時に、本開示の上述した実施形態において、オペレータは、仕分け作業を完了する必要がなく、手動仕分けと比較して、効率が改善され、人件費が削減される。

本開示の上述した実施形態における統合された保管および仕分け装置は、物品の無秩序な仕分けおよび一時的な保管をサポートすることができ、これにより、先入れ先出し方式での物品の仕分け作業の時間を節約し、倉庫への入庫→在庫→配送のプロセス中における物品の検索時間を節約できる。本開示の上述した実施形態は、新鮮な物品の一時的な保管および仕分けに適している。一時保管後、商品の保管寿命内の保管寿命の時間的順序に基づいて、時間内に仕分けが実行される。

図１０は、本開示の制御デバイスのいくつかの実施形態の概略図である。図１０に示されるように、本開示の制御デバイスは、決定モジュール１０１および制御モジュール１０２を含み得る。

決定モジュール１０１は、物品が搬送デバイスに入るかどうかを決定するように構成される。搬送デバイスは、上述した実施形態のいずれか（例えば、図１から図４の実施形態のいずれか）による、保管および仕分け装置における搬送デバイスであり得る。

いくつかの実施形態では、決定モジュール１０１は、情報入力デバイスの入力信号に基づいて物品が搬送デバイスに入るかどうかを決定するように構成され得る。情報入力デバイスは、上述したいずれか（例えば、図１から図４の実施形態のいずれか）による、保管および仕分け装置における情報入力デバイスであり得る。

制御モジュール１０２は、物品が搬送デバイスに入る場合に物品を保管デバイスに吸着するように保管デバイスを制御するように構成される。保管デバイスは、上述した実施形態のいずれか（例えば、図１から図４の実施形態のいずれか）による、保管および仕分け装置における保管デバイスであり得る。

いくつかの実施形態では、制御モジュール１０２は、物品が搬送デバイスに入る場合に、保管および仕分け装置が完全に保管されていない保管デバイスを含むかどうかを決定するように構成され得る。保管および仕分け装置が、完全に保管されていない保管デバイスを含む場合、所定の規則に基づいて、完全に保管されていない保管デバイスから目標保管デバイスが選択され、次に、物品が目標保管デバイスに吸着される。

いくつかの実施形態では、制御モジュール１０２は、物品が目標保管デバイスに吸着される場合に、目標保管デバイスの空の保管ユニットが搬送デバイスの反対側になるように、目標保管デバイスを制御して目標保管デバイスが所定角度だけ回転するように構成され、制御モジュール１０２は、搬送デバイスを制御して、搬送デバイスが目標保管デバイスの下に物品を搬送し、搬送デバイスの動きを停止するように構成され、さらに、制御モジュール１０２は、目標保管デバイスの空の保管デバイスを制御して、物品を入手し、目標保管デバイスに物品を保管するように構成され得る。

いくつかの実施形態では、目標保管デバイスは１つであってよく、制御モジュール１０２が目標保管デバイスの下で物品を搬送する場合、目標保管デバイスの下で、物品の数が１つである物品を搬送するように搬送デバイスを制御するように構成され得る。

いくつかの実施形態では、複数の目標保管デバイスであってよく、物品が目標保管デバイスの下に搬送される場合、制御モジュール１０２は、搬送デバイスおよび差動搬送デバイスを制御して、それぞれ対応する目標保管デバイスの下で複数の物品を搬送するように構成され、物品の数が目標保管デバイスの数を超えないように、構成され得る。

いくつかの実施形態では、制御モジュール１０２はまた、同じ目的地に向けられた物品を保管するすべての保管デバイスを使用するように構成され、制御モジュール１０２は、引き渡し保管デバイスが、同じ目的地に向けられた物品を搬送デバイスに引き渡しするように引き渡し保管デバイスを制御するように構成され、さらに、制御モジュール１０２は、同じ目的地に向けられた物品が目的地に搬送されるように搬送デバイスを制御して作動するように構成され得る。

いくつかの実施形態では、引き渡し保管デバイスが、同じ目的地に向けられた物品を搬送デバイスに引き渡しするように制御される場合、制御モジュール１０２は、搬送デバイスの反対側にある同じ目的地に向けられた物品を保管する、引き渡し保管デバイス内の保管ユニットを回転させるように構成され、そして、制御モジュール１０２は、同じ目的地に向けられた物品を保管する保管ユニットを制御して、同じ目的地に向けられた物品を搬送デバイスに引き渡しするように構成され得る。

いくつかの実施形態では、制御デバイスは、上述した実施形態のいずれか（例えば、図５から図９の実施形態のいずれか）による保管および仕分け方法を実施するための操作を実行するように構成される。

本開示の上述した実施形態に基づいて提供される制御デバイスは、多くの適用可能な環境が存在するように、地下および地上の多次元空間シナリオに適用され得る。同量の物品を一時的に保管する場合、関連分野の一時保管倉庫と比較して、垂直方向のスペースを使用することができ、これにより、一時保管に必要な面積を削減し、一時保管スペースの使用率を高め、単位面積あたりの利益を向上させる。

図１１は、本開示の制御デバイスの他の実施形態の概略図である。図１１に示されるように、本開示の制御デバイスは、メモリ１１１およびプロセッサ１１２を備え、メモリ１１１が命令を記憶するように構成されている。プロセッサ１１２は、デバイスが上述した実施形態のいずれか（たとえば、図５から図９のいずれかの実施形態）で説明された保管および仕分け方法を実行する動作を実施するように、命令を実行するように構成されている。

本開示の上述した実施形態において、保管デバイスと仕分けデバイスとは、物品の自動保管および自動仕分けを実現することができるように一体的に設計され、これにより、保管と仕分けの操作プロセスが簡素化される。上述した実施形態では、特別な仕分けデバイスが必要ないので、仕分けデバイスが占めるスペースが節約され、同時に、本開示の上述した実施形態では、オペレータは、仕分け作業を完了する必要がなく、これは、手動仕分けと比較して効率を改善し人件費を削減する。

本開示の上述した実施形態の制御デバイスは、物品の無秩序な仕分けおよび一時的な保管をサポートすることができ、これにより、先入れ先出し方式での物品の仕分け作業の時間を節約し、倉庫への入庫→在庫→配送のプロセス中に物品を検索する時間を節約できる。本開示の上述した実施形態は、新鮮な物品の一時的な保管および仕分けに適している。一時保管後、物品の保管寿命内の保管寿命の時間的順序に基づいて、時間内に仕分けが実行される。

本開示の別の態様によれば、コンピュータ可読記憶媒体が提供され、コンピュータ可読記憶媒体は、プロセッサによって実行されると、上述した実施形態のいずれか（例えば、図５から９の上述した実施形態のいずれか）による保管および仕分け方法を実施するコンピュータ命令を記憶する。

本開示の上述した実施形態に基づいて提供されるコンピュータ可読記憶媒体は、多くの適用可能な環境が存在するように、地下および地上の多次元空間シナリオに適用され得る。同量の物品を一時的に保管する場合、関連分野の一時保管倉庫と比較して、垂直方向のスペースを使用することができ、これにより、一時保管に必要な領域が削減され、一時保管スペースの使用率が向上し、効率が向上して人件費が削減される。

本開示の上述した実施形態において、保管デバイスと仕分けデバイスとは、物品の自動保管および自動仕分けを実現することができるように一体的に設計され、これにより、保管と仕分けの操作プロセスが簡素化される。上述した実施形態では、特別な仕分けデバイスが必要ないので、仕分けデバイスが占めるスペースが節約され、同時に、本開示の上述した実施形態では、オペレータは、仕分け作業を完了する必要がなく、これは、手動仕分けと比較して一人当たりの効率を改善する。

本開示は、物品の無秩序な仕分けおよび一時的な保管をサポートすることができ、これにより、先入れ先出し方式での物品の仕分け作業の時間を節約し、倉庫への入庫→在庫→配送のプロセス中に物品を検索する時間を節約できる。本開示の上述した実施形態は、新鮮な物品の一時的な保管および仕分けに適している。一時保管後、物品の保管寿命内の保管寿命の時間的順序に基づいて、時間内に仕分けが実行される。

１ 保管デバイス
２ 搬送デバイス
３ シャフト
４ 制御デバイス
５ 物品
６ 情報入力デバイス
７ 差動搬送デバイス
１０１ 決定モジュール
１０２ 制御モジュール
１１１ メモリ
１１２ プロセッサ
Ａ、Ｂ、Ｃ 保管ユニット

Claims (18)

1. 物品を搬送するように構成された搬送デバイスと、
   少なくとも１つの保管デバイスと、
   を備えた、保管および仕分け装置であって、
   前記保管デバイスは、前記搬送デバイス上に配置され、
   保管段階において、前記搬送デバイス上に搬送された物品を入手して保管し、
   仕分け段階において、保管された物品を前記搬送デバイスに引き渡すように構成されていることを特徴とする、保管および仕分け装置。
2. シャフトをさらに備え、前記保管デバイスが前記シャフト上に入れ子にされ、さらに、前記保管デバイスが、前記シャフトを中心に回転駆動されるように構成されていることを特徴とする、請求項１に記載の保管および仕分け装置。
3. 前記シャフトの延在方向が、前記搬送デバイスの搬送方向に平行であることを特徴とする、請求項２に記載の方法。
4. 当該保管および仕分け装置は、複数の保管デバイスを含み、
   前記複数の保管デバイスが、前記シャフトの軸方向に沿って分布され、前記複数の保管デバイスが、前記シャフトの周りを別々にまたは同時に回転駆動されるように構成されていることを特徴とする、請求項２に記載の保管および仕分け装置。
5. 前記保管デバイスは、前記保管デバイスがシャフトの周りを回転する場合に、前記シャフトの周りを回転するように構成された複数の保管ユニットを備えていることを特徴とする、請求項２または４に記載の保管および仕分け装置。
6. 前記保管デバイスが、多角形プリズムの形状であり、多角形プリズムの各側面には、それぞれ保管ユニットが設けられており、それぞれの前記保管ユニットが、１つの物品を入手して保管するように構成されていることを特徴とする、請求項５に記載の保管および仕分け装置。
7. 前記保管ユニットが、格納式の把持端部を備えていることを特徴とする、請求項５に記載の保管および仕分け装置。
8. 前記把持端部が、チャックまたは機械式グリッパを備えていることを特徴とする、請求項７に記載の保管および仕分け装置。
9. 搬送方向に沿って前記搬送デバイスの反対側に配置された情報入力デバイスであって、前記搬送デバイスに入力される物品の情報を取得するように構成された、情報入力デバイスをさらに備えていることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の保管および仕分け装置。
10. 搬送方向に沿って前記搬送デバイスの反対側に配置された差動搬送デバイスであって、物品を前記搬送デバイスに搬送し、隣接する２つの物品ごとの距離が等しくなるように移動速度を調整するように構成された、差動搬送デバイスをさらに備えていることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の保管および仕分け装置。
11. 前記保管デバイスは、吸着力によって前記搬送デバイス上に搬送された物品を吸着して保管するように構成され、或いは、保管段階において、機械式構造によって前記搬送デバイス上に搬送された物品を把持して保管するように構成されていることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の保管および仕分け装置。
12. 前記搬送デバイスおよび前記保管デバイスに接続された制御デバイスであって、
    前記保管デバイスの下の物品を搬送するように前記搬送デバイスを制御し、保管段階において、前記物品を入手するように前記保管デバイスを制御し、
    仕分け段階において、保管された物品を前記搬送デバイスに引き渡すように、前記保管デバイスを制御するように構成された、制御デバイスをさらに備えていることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の保管および仕分け装置。
13. 保管および仕分け方法であって、
    搬送デバイスに物品が入っているかどうかを判断するステップと、
    保管デバイスから目標保管デバイスを選択し、物品が前記搬送デバイスに入っていると判断された場合に、物品を入手して保管するように前記目標保管デバイスを制御する、ステップと、
    を含み、
    前記保管デバイスが前記搬送デバイス上に配置されていることを特徴とする、方法。
14. 物品を入手して保管するように前記目標保管デバイスを制御するステップが、
    前記目標保管デバイスの空の保管ユニットの位置が搬送デバイスと反対になるように、前記目標保管デバイスを所定の角度だけ回転させるステップと、
    前記目標保管デバイスの下に物品を搬送するステップと、
    前記物品を入手して保管するように、前記目標保管デバイスの空の保管ユニットを制御するステップと、
    を含むことを特徴とする、請求項１３に記載の保管および仕分け方法。
15. 目標保管デバイスの数が１つであり、前記目標保管デバイスの下に物品を搬送するステップが、前記目標保管デバイスの下に、物品の数が１つである物品を搬送するように前記搬送デバイスを制御することを含み、或いは、
    目標保管デバイスの数が複数であり、前記目標保管デバイスの下に物品を搬送するステップが、対応する前記目標保管デバイスの下に、物品の数が目標保管デバイスの数を超えていない、複数の物品をそれぞれ搬送するように前記搬送デバイスおよび差動搬送デバイスを制御することを含む、ことを特徴とする、請求項１４に記載の保管および仕分け方法。
16. 現在仕分けされている物品の目的地を選択するステップと、
    選択された目的地向けの物品を保管するすべての保管デバイスを、引き渡し保管デバイスとして決定するステップと、
    前記引き渡し保管デバイスを制御するステップであって、選択された目的地向けの前記物品を前記搬送デバイスに引き渡す、ステップと、
    前記搬送デバイスを制御するステップであって、前記物品を前記目的地に搬送するように作動させる、ステップと、
    をさらに含むことを特徴とする、請求項１３または１４に記載の保管および仕分け方法。
17. 命令を格納するように構成されたメモリと、
    命令を実行するように構成されたプロセッサと、
    を備えた、制御デバイスであって、
    請求項１３～１６のいずれか一項に記載の保管および仕分け方法を実施するための動作を実行することを特徴とする、制御デバイス。
18. コンピュータ可読記憶媒体であって、請求項１３から１６のいずれか一項に記載の保管および仕分け方法がプロセッサによって実行されると、コンピュータ命令が記憶されることを特徴とする、コンピュータ可読記憶媒体。

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