JP2022525457A - 移動体のための着脱可能な電気推進システムの車輪の駆動を支援する装置 - Google Patents

Abstract

本発明は移動体のための電気推進システム（１）に関し、少なくとも１つのモータ装着車輪（３）と少なくとも１つのモータ非装着車輪（４）とを備えるシャーシ（２）と、ハンドルバー（６）と、連結手段（５）と、駆動支援手段とを含む。連結手段は、移動体（１３）の少なくとも１つの車輪（１４）を把持・方向付け・固定・持ち上げるためのものである。駆動支援手段は、駆動される少なくとも１つの車輪（３）と、駆動されない少なくとも１つの車輪（４）との間の間隔を変化させるための少なくとも１つの可変長アーム（３６）を含む。本発明は、電気推進システムを含む連結組立体と、電気推進システムを使用する方法にも関する。
【選択図】図１７Ｂ

Description

本発明は、移動体、特に移動ベッド、例えば病院用ベッドの運搬の分野に関する。
重い移動荷重を動かすことは、特に、この動作が繰り返される場合、筋骨格の障害のようにユーザにとって問題に繋がる可能性がある。

重い移動荷重を動かすことをより容易にし、より人間工学的にするため、これらの重い荷重に電気機械を装備することが考えられてきた。例えば、第１の考えは、各病院用ベッドに電気車輪駆動システムを備えることである。このような解決策はすべてのベッドの交換や改造を必要とするため高価であり、病院はその費用を負担することができない。さらに、駆動システムと電池はベッドの重量を増加させる。したがって、電池が放電すると、ベッドを動かすのに必要な労力がより大きくなる。

同様に、物流または商業の分野では、すべての台車を電動にすることが予想されてきた。この場合もまた、このような解決策は高価である。

１つの代替案は、移動体のための着脱可能な推進システムを提供することである。いくつかの技術的解決策が検討されてきた。

例えば、国際公開第０１／８５，０８６号は、ベッド用のモータ付きの推進システムを記載する。推進システムは、ベッドの１つ以上の点に連結するように構成される。連結手段はこの推進システムのために設けられたものであるため、このシステムは、様々な移動体に普遍的であることができず、様々な移動体に適合することができない。実際に、連結部分を備えていない移動体に連結することはできない。さらに、この推進システムでは、移動体のすべての車輪は地面に接したままである。したがって、連結組立体（推進システムおよびベッド）の方向転換はより複雑であり、摩擦力は高く、モータ装着車輪はより多くの力を必要とする。

国際公開第２０１２／１７１，０７９号は、病院用ベッドの第２の推進システムを記載する。推進システムは、ベッドの２つの車輪を持ち上げるよう構成される。しかしながら、車輪把持機構は複雑でかさばり、横方向（モータ付きの両輪の軸に平行な方向）の寸法が大きく（ベッドの両輪の幅よりも大きい）、ベッドの横方向の寸法を超えることがあり、これは、特に病院の廊下またはエレベータのような縮小空間においてベッドを移動させるのに不便である。

国際公開第２０１３／１５６，０３０号は、病院用ベッドの第３の推進システムを記載する。推進システムは、ベッドの２つの車輪を持ち上げるように構成される。しかしながら、このシステムは大きな横方向（モータ付きの両輪の軸に平行な方向）および長手方向（両輪の軸に直角な方向）の寸法を有し、後部のプラットホームはベッドから突き出ており、モータを備えない両輪の間の距離はベッドの寸法を超えることがあり、これは、特に病院の廊下またはエレベータのような縮小空間において、ベッドを移動させるのに不便である。

これらの欠点を克服するため、本発明は、少なくとも１つのモータ装着車輪と少なくとも１つの追加の車輪、好ましくはモータを備えない両輪とを有するシャーシと、ハンドルバーと、連結手段とを含む移動体のための電気推進システム／装置に関する。前記連結手段は少なくとも１つの車輪の前記移動荷重の把持・方向付け・固定・持ち上げのためのものである。好ましくは、前記移動体の前記車輪を向ける手段は、前記車輪を前記シャーシの前記長手方向に対して垂直な方向に向ける。このようにして、重い移動体の前記移動が容易になり、人間工学的になる。さらに、前記連結手段の前記寸法、特に前記横方向の寸法が減少し、前記推進システムがより小型になり、これにより、縮小空間を含めて、前記移動体を移動させることができる。さらに、これらの連結手段は、前記移動体が特別な連結手段を必要としないので、多くのタイプの移動体に一般的であり適している。

第１の態様によれば、本発明は移動体のための着脱可能な電気推進システムに関し、推進システムは電気機械で駆動される少なくとも１つの車輪と少なくとも１つの駆動されない車輪とを備えるシャーシと、ハンドルバーと、前記移動体に前記推進システムを連結する連結手段とを含み、前記連結手段は前記移動体の少なくとも１つの車輪の把持・方向付け・固定・持ち上げ手段を含み、前記把持手段は主軸が前記シャーシの前記長手方向の軸に実質的に垂直な少なくとも１組の２つの把持要素を含み、前記２つの把持要素は前記移動体の前記車輪と接触するように構成され、前記方向付け手段は前記移動体の前記少なくとも１つの車輪を、前記推進システムの前記シャーシの前記長手方向に実質的に垂直な方向に向けるように構成される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記２つの把持要素は前記移動体の前記車輪の前記回転軸が前記２つの把持要素の前記主軸に実質的に垂直であるように、前記把持要素の間に前記移動体の前記車輪の挿入を可能にするように構成される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記２つの把持要素の間の前記間隔は前記移動体の前記車輪の前記直径より厳密に小さく、かつ前記移動体の前記車輪の前記厚さ以上になるように予め定められる。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記２つの把持要素の一方は前記主軸に沿って前記把持要素の組の前記他方の把持要素よりも長い。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記モータ装着車輪側に配置された前記把持要素は、前記２つの把持要素の組の前記他方の把持要素よりも長い。

１つまたは複数の実施形態によれば、停止要素は前記把持要素の前記主軸に対して実質的に垂直方向に前記把持要素に対して前記連結手段の前記内側に配置され、前記停止要素は前記車輪が前記モータ装着車輪側に配置された前記把持要素に対して隣接するように、前記移動体の前記車輪を案内するように構成されている。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記停止要素は把持要素に配置される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記停止要素と把持要素との間の前記間隔は、前記移動体の前記車輪の前記直径よりも厳密に大きくなるように予め定められる。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記可動部分は前記把持要素の前記主軸に垂直な回転軸を介して少なくとも１つの把持要素に接続され、前記可動部分は前記回転軸の周囲で回転するように構成され、前記把持要素の前記主軸に沿って前記把持要素を伸ばすように構成される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記可動部分の前記主軸は垂直であり、前記回転軸は前記シャーシの前記長手方向に平行である。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記可動部分は前記シャーシの前記長手方向に平行な実質的に水平な主軸を含み、前記可動部分は前記隣接する把持要素の前記反対側に配置され、垂直な回転軸を含む。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記可動部分は、前記隣接する把持要素の前記反対側に配置された内側部分を含む。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記推進システムの前記車輪の少なくとも１つは、ブレーキシステムを含む。

第２の態様によれば、本発明は移動体のための着脱可能な電気推進システムに関し、前記推進システムは電気機械によって駆動される少なくとも１つの車輪と、少なくとも１つの駆動されない車輪とを備えるシャーシと、ハンドルバーと、前記移動体に前記推進システムを連結するための連結手段と含み、前記連結手段は前記移動体の少なくとも１つの車輪の把持・方向付け・固定・持ち上げ手段を含み、前記方向付け手段は前記移動体の前記少なくとも１つの車輪を、前記推進システムの前記シャーシの前記長手方向に実質的に垂直な方向に方向に向けるように構成され、前記固定手段は固定手段の一端で固定要素を支えている実質的に水平な固縛アームを含む。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記固定要素は前記シャーシの前記長手方向に垂直な前記軸に沿って前記シャーシの前記外側の方へ向けられる、または前記固定要素は前記シャーシの前記長手方向に垂直な前記軸に沿って前記シャーシの前記内側の方へ向けられる。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記固定要素は、前記固縛アームの作動によって前記移動体の前記車輪を支持するように構成された支持要素を含む。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記支持要素は、前記移動体の前記車輪の下を通るように構成された、傾斜したまたは湾曲した平坦な部品を含む。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記支持要素は、スプーン形状、ショベル形状、またはＬ字形状の要素を含む。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記支持要素は前記移動体の前記車輪の下を通過し、移動体の車輪を支持し、かつ前記移動体の前記車輪を固定するように構成される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記支持要素は前記移動体の前記車輪の下を通過するのに適した実質的に水平な部分と、前記固縛アームの作動によって前記移動体の前記車輪と接触するのに適した実質的に垂直な部分とを含む。

１つまたは複数の実施形態によれば、停止要素は、前記固縛アームに配置される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記停止要素は前記車輪が前記停止要素と前記固定要素との間に配置することが可能なように、前記移動体の前記車輪を案内するように構成される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記停止要素は前記固定要素に対して前記固縛アームの前記内側に配置される。

１つまたは複数の実施形態によれば、２つの固縛アームは互いに実質的に平行な主軸に沿って平行に移動可能である、または２つの固縛アームは夫々の垂直旋回軸の周囲で回転自在に移動可能である。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記２つの固縛アームは前記固縛アームの夫々に接続されたアクチュエータによって互いに対して動いているように設定される、または前記２つの固縛アームは前記シャーシに接続された夫々のアクチュエータによって動いているように設定される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記把持手段は主軸が前記シャーシの前記長手方向に実質的に垂直である２つの把持要素の少なくとも１組を含み、前記２つの把持要素は前記移動体の前記車輪と接触するように構成され、前記把持要素は前記固縛アームの一端に配置される。

第３の態様によれば、本発明は移動体のための着脱可能な電気推進システムに関し、前記推進システムは電気機械によって駆動される少なくとも１つの車輪と、少なくとも１つの駆動されない車輪とを備えるシャーシと、ハンドルバーと、前記移動体に前記推進システムを連結するための連結手段とを含み、前記連結手段は前記移動体の少なくとも１つの車輪の把持・方向付け・固定・持ち上げ手段を含み、前記方向付け手段は前記推進システムの前記シャーシの前記長手方向に実質的に垂直な方向に前記移動体の前記少なくとも１つの車輪を向けるように構成され、前記持ち上げ手段は前記少なくとも１つのモータ装着車輪と前記少なくとも１つのモータ非装着車輪との間の前記シャーシの前記中央部分に継手で接続される構造を含む。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記継手で接続される構造は前記少なくとも１つのモータ装着車輪によって支持される第１のシャーシ部分を含む一方、前記少なくとも１つのモータ非装着車輪によって支持される第２のシャーシ部分を含む。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記シャーシ部分は前記シャーシの前記長手方向に実質的に垂直な水平回転軸の周囲で互いに関して継手で接続される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記移動体の前記車輪を固定するように構成された固定要素は、前記水平回転シャフトに接続される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記水平回転シャフトは固縛アームに接続され、前記固縛アームは実質的に水平であり、前記固縛アームは前記固縛アームの一端で前記固定要素を支えている。

１つまたは複数の実施形態によれば、第１のアクチュエータは前記シャーシ部分の夫々に接続され、他方の前記シャーシ部分に対する一方のシャーシ部分の前記位置を制御することができる。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記第１のアクチュエータは、前記水平回転シャフトを含む前記シャーシの前記中央部分の前記高さを制御する。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記第１のアクチュエータは前記水平回転シャフトにおける前記シャーシ部分の間の角度を変更することによって、前記水平回転シャフトを上方に移動するように構成されている。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記水平回転シャフトは前記シャーシ部分の下端に配置され、前記角度は前記シャーシ部分の低位置から高位置に移動するように増加される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記第１のアクチュエータは前記第１のシャーシ部分の中央部分に接続される一方、前記第２のシャーシ部分の後端部分に接続される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記第１のアクチュエータは単一のアクチュエータであり、上面図において前記シャーシ部分の中央部分に接続される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記第１のアクチュエータは追加のアクチュエータによって補助され、各アクチュエータは上面図において前記シャーシ部分の横方向端部に接続されている。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記第１のアクチュエータは単一のアクチュエータであり、前記第１のアクチュエータは上面図において前記シャーシ部分の端部に接続される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記第１のアクチュエータは前記第１のアクチュエータの第１の端部に接続された交差した竿を作動させるように構成される一方、前記第１のアクチュエータの前記第２の端部に接続された交差していない竿を作動させるように構成され、前記竿の一方は前記シャーシの前記長手方向の軸に沿って前記第１のシャーシ部分の中央部に接続され、前記竿の他方は前記シャーシの前記長手方向の軸に沿って前記第２のシャーシ部分の後端部に接続される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記第１のアクチュエータは前記第１のシャーシ部分の中央部に接続された要素自体を介して前記第１のアクチュエータの第１の端部に接続された交差した竿を作動させるように構成される一方、前記第１のシャーシ部分の中央部に接続された前記要素自体を介して前記第１のアクチュエータの前記第２の端部に接続された交差しない竿を作動させるように構成され、前記交差しない竿は夫々前記シャーシの前記長手方向の軸に沿って、前記シャーシの前記長手方向の軸の他端で、前記第２のシャーシ部分の後端部に接続される。

第４の態様によれば、本発明は移動体のための着脱可能な電気推進システムに関し、前記推進システムは電気機械によって駆動される少なくとも１つの車輪と、少なくとも１つの駆動されない車輪とを備えるシャーシと、ハンドルバーと、前記移動体に前記推進システムを連結するための連結手段とを含み、前記連結手段は前記移動体の少なくとも１つの車輪の把持・方向付け・固定・持ち上げ手段を含み、前記推進システムは、前記少なくとも１つの駆動される車輪と前記少なくとも１つの駆動されない車輪との間の前記間隔を変化させるように構成された少なくとも１つの可変長アームを含む駆動支援手段をさらに含む。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記可変長アームは前記駆動されない車輪によって支持される一方、前記シャーシに接続される、または固定要素を支えている前記連結手段に接続される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記可変長アームは前記駆動されない車輪によって支持される一方、モータを備えないシャーシ部分に接続される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記可変長アームは実質的に水平であり、前記シャーシの前記長手方向に実質的に平行な主軸を含む。

１つまたは複数の実施形態によれば、アクチュエータは、前記可変長アームおよび前記可変長アームの前記長さを変化させるために前記モータを備えない部分に接続される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記着脱可能な電気推進システムは垂直軸の周りの前記モータ非装着車輪の前記回転をロックしロック解除するように構成された方向性ロック手段を含み、前記モータ非装着車輪の当該方向の移動は前記アクチュエータの前記作動中、自由のままになるように構成されている。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記方向付け手段は、前記移動体の前記少なくとも１つの車輪を、前記推進システムの前記シャーシの前記長手方向に実質的に垂直な方向に向けるように構成される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記把持手段は主軸が前記シャーシの前記長手方向に実質的に垂直である２つの把持要素の少なくとも１組を含み、前記２つの把持要素は、前記移動体の前記車輪を捕捉するように構成される。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記固定手段は、前記固定手段の一端に固定要素を支える実質的に水平な固縛アームを含む。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記可変長アームは、前記少なくとも１つの駆動されない車輪と前記固縛アームとの間の前記間隔を変化させるように構成されている。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記可変長アームは、前記少なくとも１つの駆動されない車輪と前記固縛アームとの間の前記間隔を少なくとも１５０ｍｍの範囲で変更可能であるように構成される。

１つまたは複数の１つ以上の実施形態によれば、前記可変長アームは、前記少なくとも１つの駆動されない車輪と前記固縛アームとの間の間隔が２００ｍｍと５００ｍｍの範囲で変更可能であるように構成される。

前述の態様の１つまたは複数の実施形態によれば、前記持ち上げ手段は前記少なくとも１つのモータ装着車輪と前記少なくとも１つのモータ非装着車輪との間で、前記シャーシの前記中央部に継手で接続される構造を含む。

前述の態様の１つまたは複数の実施形態によれば、前記推進システムが移動体に連結されるとき、前記駆動されない両輪は前記移動体の下に配置される。

前述の態様の実施例によれば、前記推進システムが移動体に連結されるとき、前記電気機械によって駆動される前記車輪は前記移動体の外側に配置される。

前述の態様の１つまたは複数の実施形態によれば、前記推進システムが移動体に連結されるとき、前記電気機械によって駆動される前記車輪は前記移動体の下に配置される。

前述の態様の１つまたは複数の実施形態によれば、前記シャーシはプラットホーム、とりわけユーザを支持するためのプラットホームを含む。

前述の態様の１つまたは複数の実施形態によれば、前記推進システムが移動体に連結されるとき、前記プラットホームは前記移動体の下に配置される。

前述の態様の１つまたは複数の実施形態によれば、前記ハンドルバーは水平軸の周囲で前記シャーシに対して継手で接続される。

前述の態様の１つまたは複数の実施形態によれば、前記ハンドルバーは水平軸の周囲で駆動される前記車輪の方向軸に対して継手で接続され、前記方向軸は垂直軸の周りの前記シャーシに対して回転する。

前述の態様の１つまたは複数の実施形態によれば、前記駆動されない両輪は垂直軸の周りで向きを変えることができ、好ましくは、前記駆動されない両輪は向きを変えることができる偏心した車輪である。

前述の態様の１つまたは複数の実施形態によれば、前記駆動されない両輪は方向ロック手段を含む。

前述の態様の１つまたは複数の実施形態によれば、前記推進システムは３つまたは４つの車輪を含む。

前述の態様の１つまたは複数の実施形態によれば、前記移動体は移動ベッド、台車、移動家具、車椅子である。

前述の態様の１つまたは複数の実施形態によれば、前記ハンドルバーは前記電気機械および／または前記連結手段を制御する手段を含む。

前述の態様の１つまたは複数の実施形態によれば、前記電気機械によって駆動される前記車輪は、前記駆動されない両輪が配置される前記シャーシの前記端部と反対側の前記シャーシの一方の端部に配置される。

第５の態様によれば、本発明は前述の態様のうちの少なくとも１つによる移動体と電気推進システムとを含む連結組立体に関し、前記移動体は前記連結手段によって前記電気推進システムに連結されている。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記電気推進システムは前記可変長アームを作動させるために垂直軸の周囲で前記モータ非装着車輪の前記回転をロック解除するように構成された方向ロック手段、および／または前記連結組立体を移動させるために前記垂直軸の周りの前記モータ非装着車輪の前記回転をロックするように構成された方向ロック手段を含む。

第６の態様によれば、本発明は前述の態様のうちの少なくとも１つによる電気推進システムに移動体を連結する方法であって、前記移動体の前記車輪を少なくとも１つの把持要素に接触させるステップと、前記移動体の前記車輪を前記推進システムの前記シャーシの前記長手方向に実質的に垂直な方向に向けるステップと、前記固縛アームを作動させることによって前記移動体の前記車輪を前記固定要素で固定するステップと、少なくとも１つの可変長アームによって前記少なくとも１つの駆動される車輪と前記少なくとも１つの駆動されない車輪との間の前記間隔を変化させるステップと、を少なくとも１つ含む。

本発明の他の特徴および利点は、添付の図面を参照して、非限定的な例として与えられる実施形態の以下の説明を読むことによって明らかになるであろう。
本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの側面図である。 本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの側面図である。 移動体に連結された１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 ユーザが乗る本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの側面図である。 移動体の車輪の把持中の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 移動体の車輪が垂直旋回軸の周囲で回転中の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 移動体の車輪が垂直旋回軸の周囲で回転の終了における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 移動体の車輪の固定中の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 移動体の車輪の把持中の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 移動体の車輪が垂直旋回軸の周囲で回転中の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 移動体の車輪が垂直旋回軸の周囲で回転の終了における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 移動体の車輪の固定中の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 移動体の車輪の把持中の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 移動体の車輪が垂直旋回軸の周囲で回転の終了における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 移動体の車輪の固定中の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 移動体の車輪の把持中の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 移動体の車輪が垂直旋回軸の周囲で回転の終了における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 移動体の車輪の固定中の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの上面図である。 移動体の車輪の固定化シーケンス前の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの内部の把持と固定化による連結手段の背面図である。 移動体の車輪の固定化シーケンス後の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの内部の把持と固定化による連結手段の背面図である。 移動体の車輪の固定化シーケンス後の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの外部の把持と固定化による連結手段の背面図である。 移動体の左に向けられた車輪の固定化シーケンス後の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの内部の把持と固定化による連結手段の背面図である。 移動体の右に向けられた車輪の固定化シーケンス後の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの内部の把持と固定化による連結手段の背面図である。 対向して向けられた移動体の車輪の固定化シーケンス後の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの内部の把持と固定化による連結手段の背面図である。 互いに対面する移動体の車輪の固定化シーケンス後の本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの内部の把持と固定化による連結手段の背面図である。 本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの連結手段の３次元図である。 本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの連結手段の３次元図である。 本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの連結手段の３次元図である。 本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの連結手段の３次元図である。 本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの連結手段の３次元図である。 本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの連結手段の３次元図である。 支持点の内側部分を含む本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの連結手段の３次元図である。 固縛アームに配置された停止要素を含む本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの外部の把持による連結手段の３次元図である。 把持要素に配置された停止要素を含む本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの外部の把持による連結手段の３次元図である。 低位置における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの持ち上げ手段の側面図である。 高位置における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの持ち上げ手段の側面図である。 低位置における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの持ち上げ手段の側面図である。 高位置における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの持ち上げ手段の側面図である。 低位置における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの持ち上げ手段の側面図である。 図１５Ａの持ち上げ手段の実施形態の３次元図である。 図１５Ａの持ち上げ手段の実施形態の３次元図である。 高位置における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの持ち上げ手段の側面図である。 図１５Ｄの持ち上げ手段の実施形態の３次元図である。 図１５Ｄの持ち上げ手段の実施形態の３次元図である。 低位置における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの持ち上げ手段の側面図である。 図１６Ａの持ち上げ手段の実施形態の３次元図である。 高位置における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの持ち上げ手段の側面図である。 図１６Ｃの持ち上げ手段の実施形態の３次元図である。 格納位置における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの内部の把持と固定化による連結手段のための駆動支援手段の上面図である。 拡張位置における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの内部の把持と固定化による連結手段のための駆動支援手段の上面図である。 格納位置における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの外部の把持による連結手段のための駆動支援手段の上面図である。 拡張位置における本発明の１つまたは複数の実施形態による推進システムの外部の把持による連結手段のための駆動支援手段の上面図である。

本発明は、移動体の電気推進システムに関する。電気推進システムは、移動体の移動に必要とされる力を制限するために移動体の移動を補助する着脱可能なシステムであると理解される。この電気推進システムは、電気推進システムを駆動する少なくとも一つの電気機械を含む。移動体は少なくとも２つの車輪を含む物体であり、当該少なくとも２つの車輪は物体を移動させるために設けられる。

移動体は任意の形状を有することができ、とりわけ、病院で使用されるような移動ベッド、車椅子、さらには物流や病院の物流や商業用の物流（ショッピングカートなど）で使用される台車、例えば、任意の移動家具である可能性がある。このような移動体は、少なくとも２つの車輪、好ましくは３つまたは４つの車輪を含む。有利には、移動体の少なくとも１つの車輪、好ましくは２つの車輪は遊び車であり、言い換えれば、垂直軸の周囲で向きを変えることができる偏心した車輪である。移動体は、好ましくはモータを備えない。

本発明による電気推進システムは以下を含む。
少なくとも１つのモータ装着車輪、すなわち、電気機械で駆動される車輪と、少なくとも１つの追加の車輪、すなわち、電気機械で駆動されない好ましくは２つの、好ましくはモータ非装着車輪とを備えるシャーシ、
ユーザによる推進システムの操縦、移動および方向転換を可能にするハンドルバー、
移動体に推進システムを連結する連結手段、連結手段は、移動体の少なくとも１つの車輪、好ましくは移動体のより多くの車輪、より好ましくは移動体の２つの車輪の把持・方向付け・固定・持ち上げ手段を含み、言い換えれば、連結手段は、移動体の少なくとも１つの車輪を捕捉し（例えば、把持し、握り、掴み）、方向付け、固定し、持ち上げるように構成されている。

このようにして、移動体の少なくとも１つの車輪、好ましくは移動体の少なくとも１つの遊び車との連結が達成される。したがって、移動体は、電気推進システムに適合される必要はなく、そしてそれは、電気推進システムを様々な移動体に対して普遍的なものにする。

本発明の１つまたは複数の実施形態によれば、電気推進システムは電気推進システムが移動体に連結されるとき、モータ非装着車輪（両輪）が移動体の下（移動体の車輪の内側の区域、または移動体の車輪の外側の区域の何れかであり、移動体の下に残っている）に位置されるように構成することができる。このように、電気推進システムの一部が、移動体から突出することがなくなり、縮小空間において電気推進システムの使用を容易にする。

１つまたは複数の実施形態によれば、電気推進システムは電気推進システムが移動体に連結されるとき、モータ装着車輪がシャーシの長手方向に沿って移動体の外側に位置されるように構成することができる。換言すれば、モータ装着車輪を支持するシャーシの部分は、電動推進システムが移動体に連結されたとき、移動体からシャーシの長手方向に突出する。

１つまたは複数の実施形態によれば、電気推進システムは電気推進システムが移動体に連結されるとき、モータ装着車輪が移動体の下に位置されるように構成することができる。このように、電気推進システムの一部は、移動体から突出することがなくなり、縮小空間において電気推進システムの使用を容易にする。

１つまたは複数の実施形態によれば、推進システムは、推進システムが移動体に連結されるとき、推進システムの主要部分が移動体の下に位置されるように構成することができる。モータ装着車輪とハンドルバーに対応するシャーシの部分だけが、移動体からシャーシの長手方向に突出する。

１つまたは複数の実施形態によれば、推進システムは、３つまたは４つの車輪を含むことができる。推進システムが３つの車輪を有する場合、１つの車輪は電気機械で駆動することができる。推進システムが４つの車輪を有する場合、２つの車輪は電気機械で駆動することができる。

１つまたは複数の実施形態によれば、モータ装着車輪はシャーシの一方の長手方向端部に配置することができ、モータを備えない両輪はシャーシの他方の長手方向端部に配置することができる。シャーシは、機械溶接の組立体で構成することができる。

１つまたは複数の実施形態によれば、連結手段は、モータ装着車輪とモータ非装着車輪（両輪）との間のシャーシに接続される。したがって、推進システムの長手方向の大きさは制限される。１つまたは複数の実施形態によれば、連結手段は、モータを備えない両輪によって支持される。これにより、連結手段の安定性が向上する。

好ましくは、連結手段は、シャーシの長手方向の軸に沿って調節を可能にする調節手段を含むことができる。したがって、シャーシ上の連結手段の長手方向の位置は変化することがあり、これにより、様々な移動体へ向かう着脱可能な電気推進システムの柔軟性を改善する。また、それによってシステムの小型化も改善される。調節手段は、有利には遠隔操作やスマートフォンなどの操作装置によって制御することができる。制御装置は、例えば、ユーザ情報（システムの前部または後部に向かうすべての連結手段または単一の連結手段の移動）を受け取り、連結手段の調節を制御するために使用することもできる。

移動体の車輪を把持する手段は、車輪を把持することを可能にする。例えば、これらの把持手段は、クランプシステム、楔留めシステム、磁気手段、接着手段、または任意の同様のシステムを含むことができる。有利には、把持手段は任意の車輪寸法および任意のホイールトラックに適合するように移動することができる。把持手段の移動は、１つまたは複数のシリンダ、例えば、電気シリンダ、ねじナットシステム、ラックアンドピニオンシステム、または任意の同様の手段によって達成することができる。

１つまたは複数の実施形態によれば、把持手段は竿またはプレート（例えば、金属）のような、好ましくは実質的に水平な、少なくとも２つの把持要素の第１の組を含み、その主軸は（好ましくは実質的に水平な平面内で）互いに実質的に平行であり、シャーシの長手方向に垂直である。１つまたは複数の実施形態によれば、把持要素は実質的に水平であり、シャーシの長手方向に垂直である。本出願では、主軸はデフォルトでは主軸の最大寸法で考慮される要素の中央部分を通過する軸に対応する。１つまたは複数の実施形態によれば、２つの把持要素は車輪の回転軸が２つの把持要素の主軸に対して実質的に垂直であるように、前記把持要素間に移動体の車輪を挿入することを可能にするように構成される。１つまたは複数の実施形態によれば、２つの把持要素間の間隔は厳密に、移動体の車輪の直径の０．８倍、好ましくは０．３倍と０．５倍の間など、移動体の車輪の直径より小さくなるよう予め定められ、移動体の車輪の厚さの１倍から１．５倍の間、好ましくは１倍と１．２倍の間など、移動体の車輪の厚さ以上であるように予め定められる。１つまたは複数の実施形態によれば、１つの把持要素は、前記シャーシの長手方向に実質的に垂直な方向において、把持要素の組の他の把持要素よりも長い。１つまたは複数の実施形態によれば、移動体の下の電気推進システムの挿入方向と実質的に反対側に配置された把持要素は、把持要素の組の他の把持要素よりも長い。好ましくは、モータ装着車輪側に配置された把持要素は、モータ非装着車輪（両輪）側に配置された把持要素よりも長い。１つまたは複数の実施形態によれば、モータ装着車輪側に配置された把持要素は１倍から２．５倍、例えばモータ非装着車輪（両輪）側に配置された把持要素の１．５倍から２倍の長さである。

１つまたは複数の実施形態によれば、停止要素は、把持要素に対して連結手段の内側に（前記シャーシの長手方向に実質的に垂直な方向に）配置され、停止要素は前記車輪がモータ装着車輪側に配置された把持要素に対して隣接するように、移動体の車輪を案内するように構成される。１つまたは複数の実施形態によれば、停止要素と把持要素との間の間隔は、移動体の車輪の直径よりも厳密に大きくなるように予め定められる。１つまたは複数の実施形態によれば、停止要素とモータ非装着車輪側に配置された把持要素との間の間隔は、移動体の車輪の直径よりも厳密に大きくなるように予め定められる。１つまたは複数の実施形態によれば、把持手段は把持要素の主軸に垂直な回転軸を介して少なくとも１つの把持要素に接続された可動部を含み、可動部は、とりわけ移動体の車輪が把持要素の間に挿入されたとき、回転軸の周囲で回転し、把持要素を把持要素の主軸に沿って伸ばすように構成される。

１つまたは複数の実施形態によれば、連結手段は（把持手段によって）把持された車輪を推進システムのシャーシの長手方向に実質的に垂直な方向に向けるための手段をさらに含む（換言すれば、移動体の車輪は、シャーシの横軸に平行な方向に向けられる）。シャーシの長手方向は、モータ装着車輪を、モータ非装着車輪へ接続する方向によって定義される。長手方向は電気推進システムの主たる移動方向に対応する。好ましくは、実質的に垂直な方向は、長手方向に対して８０°と１００°の間の角度の範囲を形成する方向であると理解される。これにより、移動体の推進に際し、移動体の少なくとも１つの車輪は把持され、シャーシの長手方向と直交する方向に向けられ、固定され、持ち上げられる。したがって、連結手段は移動体の車輪の厚さ方向に作動し、車輪の直径方向に作動しない。これは、連結手段が（例えば、国際公開第２０１２／１７１，０７９号および国際公開第２０１３／１５６，０３０号に記載されているような）従来技術の推進システムの横寸法に関して縮小された横寸法を有することを確実にすることに貢献し、廊下およびエレベータのような縮小空間における連結手段の使用を容易にする。移動体の車輪を向ける手段は、車輪把持手段の移動を通じて実施することができる。

移動体の車輪を固定する手段は、把持された（握られた、ロックされた）車輪が固定されることを可能にする。例えば、固定手段は、クランプシステム、楔留めシステム、磁気手段、接着手段、または任意の同様のシステムを含むことができる。有利には、固定手段は任意の車輪寸法および任意のホイールトラックに適合するように移動可能である。固定手段の移動は、１つまたは複数のシリンダ、例えば、電気シリンダ、ねじナットシステム、ラックアンドピニオンシステム、または任意の同様の手段によって達成することができる。

１つまたは複数の実施形態によれば、固定手段は小型で簡単であり、固定手段がシャーシ長手方向の軸に垂直に向けられたとき、移動体の車輪に結び付けられるように設計される（移動体の車輪は一方の側であろうと他方の側であろうと同じ方向に向けることができるが、反対に、または互いに対面して配置することもできる）。

１つまたは複数の実施形態によれば、固定手段は「固縛」アームと呼ばれる第１および第２の実質的に水平なアームを含み、夫々の固定要素を水平なアームの一端に支持している。１つまたは複数の実施形態によれば、夫々の固定要素は２つの把持要素（把持および向けるシーケンスに使用される把持手段）によって伸ばされる。１つまたは複数の実施形態によれば、固縛アームは「移動軸」と呼ばれる主軸を有し、互いに実質的に平行であり、好ましくは実質的に同軸である。１つまたは複数の実施形態によれば、２つの固縛アームは、電気推進システム上に反対に配置される。１つまたは複数の実施形態によれば、各固縛アームは、垂直旋回軸の周囲で回転自在に移動可能である。１つまたは複数の実施形態によれば、固縛アームの主軸はシャーシの長手方向軸に対して、拡張位置（すなわち、固定化シーケンスの前）で７０°と４５°との間の角度の範囲と、格納位置（すなわち、固定化シーケンスの後）で４５°と２０°との間の角度の範囲とを形成する。１つ以上の実施形態によれば、固縛アームの主軸はシャーシの長手方向軸に対して、拡張位置（すなわち、固定化シーケンスの前）において実質的に４５°よりも大きい角度と、格納位置（すなわち、固定化シーケンスの後）において実質的に４５°よりも小さい角度とを形成する。

１つまたは複数の実施形態によれば、固定要素は上面図において２つの把持要素の間に配置される。１つまたは複数の実施形態によれば、固定要素は支持要素（移動体の車輪の下を通るように構成された平坦な、傾斜した、または湾曲した部品）、例えば、とりわけ支持するように構成されたスプーン形状、ショベル形状またはＬ字形状を含み、次いで、固縛アームの作動によって移動体の車輪を固定する。１つまたは複数の実施形態によれば、支持要素は、移動体の車輪の下を通過するように構成された湾曲部を備える。１つ以上の実施形態によれば、支持要素は、とりわけ移動体の車輪の下を通るように構成された実質的に水平な部分と、とりわけ固縛アームの作動に際し、前記車輪と接触するように構成された実質的に垂直な部分とを含む。

１つ以上の実施形態によれば、各固定要素は、シャーシの長手方向に垂直な軸に沿って外側に向けられる（反対に配置される固定要素）。１つまたは複数の実施形態によれば、固縛アームは、移動体の車輪が固定要素によって固定されるまで、１つまたは複数のシリンダなどの適切なシステムによって互いに離間される。１つまたは複数の実施形態によれば、固定要素は、電気推進システムで互いに反対側に配置される。

１つまたは複数の実施形態によれば、固縛アームは、１つまたは複数のシリンダなどの適切なシステムによって、移動体の車輪が固定要素によって固定されるまで、互いに近づくように移動される。

１つまたは複数の実施形態によれば、夫々の固縛アームは、固縛アーム自身が前記固縛アームおよび前記シャーシに接続されたシリンダなどの移動構成要素によって、シャーシに対して（シャーシの長手方向に垂直な軸に沿って、または垂直旋回軸の周囲の回転によって）移動可能である。１つまたは複数の実施形態によれば、各固縛アームは、シャーシの位置にかかわらず、固縛アーム自身が前記固縛アームの各々に接続されたシリンダなどの構成要素よって、互いに対して動いているように設定される。例えば、第１の固縛アームの第１の固定要素が接触し、次いで、第１の固定要素が移動体の第１の車輪に対して隣接するとき、第１の固定要素が移動体の第２の車輪に接触し隣接するまで移動するのは、第２の固縛アームの第２の固定要素である。１つまたは複数の実施形態によれば、固縛アームはシリンダなどの構成要素によって互いに独立して動いているように設定され、夫々のシリンダは固縛アームおよびシャーシに接続されている。

小型で使い易い、車輪を持ち上げる手段は、移動体の車輪が、もはや地面に接触しないように、移動体の車輪を持ち上げることを可能にする。次いで、この車輪によって支持された移動体の質量は電気推進システムに伝達される。これは、とりわけ電気推進システムのモータ装着車輪の原動力に必要な粘着力を提供する。同時に、移動体を電気推進システムに固定することは、電気推進システムの操作に必要な安定性を提供し、これは電気推進システムのトラック幅が減少するとき、なお一層有用である。持ち上げは、１つまたは複数のシリンダ、例えば、電気シリンダ、ねじナットシステム、ラックアンドピニオンシステム、または任意の同様の手段によって達成することができる。

１つまたは複数の実施形態によれば、持ち上げ手段はシャーシの中央部分（例えば、少なくとも１つのモータ装着車輪と少なくとも１つのモータ非装着車輪との間）に継手で接続される構造を含む。継手で接続される構造は、少なくとも１つのモータ装着車輪によって支持される「原動力部分」と呼ばれる第１のシャーシ部分を含み、モータ装着車輪は好ましくはモータ装着車輪の回転軸と非同時的であり、前記原動力部分と一体の垂直シャフトの周囲で旋回することができる一方、継手で接続される構造は、少なくとも１つのモータ非装着車輪によって支持される「モータを備えない部分」と呼ばれる第２のシャーシ部分を含む。

１つまたは複数の実施形態によれば、前記シャーシ部分はシャーシの長手方向に実質的に垂直な「継手で接続される軸」と呼ばれる水平回転軸の周囲で互いに対して継手で接続される。１つまたは複数の実施形態によれば、固定要素は、回転軸に隣接して配置される。１つまたは複数の実施形態によれば、移動体の車輪を固定するように構成された固定要素は、継手で接続される軸に直接的または間接的に接続される。１つまたは複数の実施形態によれば、継手で接続される軸は、固縛アームの主軸に隣接して配置される。

１つまたは複数の実施形態によれば、継手で接続される軸は、固縛アームに直接的または間接的に接続される。１つまたは複数の実施形態によれば、シャーシ部分の夫々に接続されたシリンダなどの第１のアクチュエータは、一方のシャーシ部分の他方のシャーシ部分に対する位置を制御することを可能にする。したがって、第１のアクチュエータは水平回転軸と固縛アームの主軸とを含むシャーシ中央部の高さ、および固縛アームと地面との間の間隔を制御することを可能にし、その結果、固定手段における移動体の車輪の持ち上げを制御することを可能にする。

１つまたは複数の実施形態によれば、移動体の１つまたは複数の車輪を固定し持ち上げる本発明を実施する前に、第１のアクチュエータを作動させる予備的なシーケンスを制御し、２つのシャーシ部分の間に存在する継手で接続される軸の地面へ向かう実質的に垂直方向の移動を生成することができる。固縛アームの移動軸は前記継手で接続される軸に近い区域に配置されており、固縛アームは地面へ向かう垂直方向の移動も受ける。有利には、この予備的なシーケンスは、固定化シーケンスを容易にするために、固定要素を地面にできる限り近接して予め配置することを可能にする。１つまたは複数の実施形態によれば、予備的なシーケンスは移動体の車輪の回転軸の地面に対する高さに実質的に等しい地面に対する高さに把持要素を予め配置するために把持シーケンスの前に実行することができる。

１つまたは複数の実施形態によれば、電気推進システムは連結するための以下のステップのシーケンスを実行する、すなわち、移動体の車輪を把持するステップ、移動体の車輪をシャーシの長手方向に垂直な方向に向けるステップ、移動体の車輪を固定するステップ、および移動体の車輪を持ち上げるステップである。

１つまたは複数の実施形態によれば、電気推進システムは、移動体の車輪が２つの把持要素の間に挿入されるまで、把持手段を移動体の車輪の１つに近づけることによって把持シーケンスを実行し、移動体の車輪の回転軸は、２つの把持要素の主軸に垂直である。１つまたは複数の実施形態によれば、把持シーケンスの間の把持要素と地面との間の距離は、移動体の車輪の直径の０．２倍と０．８倍との間、好ましくは移動体の車輪の直径の０．３倍と０．７倍との間である。

１つまたは複数の実施形態によれば、電気推進システムは把持手段と移動体の車輪との間の実質的な接触を維持しつつ、地面の接触点の周囲で移動体の車輪を回転させることによって、方向転換シーケンスを実行する。電気推進システムによる（またはユーザの手による）移動体の車輪の地面との接触点の周囲の回転は、周囲の回転自身が前記接触点を通過しない垂直回転軸によって移動体に連結され、移動体の僅かな移動を引き起こす効果を有する。次いで、移動体のこの移動は、移動体の第２の車輪の回転を、移動体の第２の車輪の地面との接触点の周囲で引き起こす。第２の車輪の回転は、電気推進システムによって第１の車輪に課せられた回転と同様である（Ｃａｄｄｙ^TM効果）。電気推進システムの回転は、移動体の前記第２の車輪が前記推進システムの前記シャーシの長手方向に実質的に垂直な方向になるまで適用される。１つまたは複数の実施形態によれば、電気推進システムの回転は、２つの把持要素の第２のセットが移動体の前記第２の車輪に接触するまで適用され、例えば、２つの要素の第２のセットのモータ装着車輪側に位置する把持要素が移動体の前記第２の車輪に接触するまで適用される。一実施形態によれば、回転シーケンスは、少なくとも１つの把持要素が移動体の車輪に接触すると開始する。有利には、把持される移動体の車輪が方向転換ステップを実行する必要はない：例えば、把持要素のうちの少なくとも１つが回転シーケンス中に移動体の車輪を案内できることで十分である。回転シーケンスの間、構造体のモータを備えない両輪の当該方向の移動は、好ましくは自由のままである。

１つまたは複数の実施形態によれば、電気推進システムは、電気推進システムに固定される前記車輪と同じ軸に沿って、移動体の車輪の間（または車輪の外側）に固定要素を配置することによって、および実質的にまたはほぼ地面と接触することによって、固定化シーケンスを実行する。１つまたは複数の実施形態によれば、固定化シーケンス中の固定要素と地面との間の距離は、移動体の車輪の直径の０．２倍未満、好ましくは移動体の車輪の直径の０と０．０５倍との間である。

１つまたは複数の実施形態によれば、上面図において固定要素が２つの把持要素の間に配置されるとすれば、一旦方向転換シーケンスが完了すると、固定要素を車輪の間に、または車輪の外側に配置することが達成される。１つまたは複数の実施形態によれば、固縛アームは、固縛アームの固定要素の１つが移動体の車輪と接触し、次いで移動体の車輪に対して隣接し、他の固縛アームの他の固定要素が移動体の他の車輪と接触し、次いで移動体の他の車輪に対して隣接するまで、適切なシステム（例えば、シリンダ）によって（夫々の水平軸に沿って平行に、または夫々の垂直軸の周囲の回転によって）互いから（または互いに向かって）離れて移動される。１つまたは複数の実施形態によれば、固縛アームはシリンダなどの構成要素によって互いに独立して動いているように設定され、夫々のシリンダは固縛アームおよびシャーシに接続される。１つまたは複数の実施形態によれば、固縛アームはシリンダなどの構成要素によって互いに対して動いているように設定され、夫々のシリンダは２つの固縛アームに接続され、シャーシから独立している。固定化シーケンスの間、構造体のモータを備えない両輪の当該方向の移動は、好ましくは自由のままである。

１つまたは複数の実施形態によれば、電気推進システムは、継手で接続される軸におけるシャーシ部分の間の角度を変更することによって、継手で接続される軸の実質的に垂直方向の上方への移動を引き起こすように第１のアクチュエータを作動させることによって、持ち上げシーケンスを実行する。固縛アームの移動軸は、前記継手で接続される軸に近い区域に位置されており、固縛アームも持ち上げ移動を受ける。有利には、この持ち上げシーケンスは、電気推進システムに固定された移動体の車輪の持ち上げを可能にする。持ち上げシーケンスの間、構造体のモータを備えない両輪の当該方向の移動は、好ましくは自由のままである。

１つまたは複数の実施形態によれば、シャーシはプラットホームを含むことができる。プラットホームは、荷重を支持するため、特にユーザを支持するため使用することができる。好ましくは、このプラットホームはモータを備えない両輪の上方またはモータを備えない両輪の間に配置される。本実施形態の変形例によれば、電気推進システムは、電気推進システムが移動体に連結される際、プラットホームが移動体の下に位置するように構成され、これにより、電気推進システムの大きさを減少させることができる。この実施形態の場合、プラットホームは、電気推進システムが移動体に連結されている際、荷重支持物として使用することができない。例えば、電気推進システムが移動体に連結されていない場合、プラットホームは電動スクータとして推進システムの使用のためユーザによって使用することができ、これにより、２つの移動体の移動の間のユーザの移動が容易になる。あるいは、推進システムが移動体に連結されていない場合、プラットホームは移動荷重に使用することができる。

本発明の１つまたは複数の実施形態によれば、ハンドルバーはシャーシに取り付けられた水平シャフトに沿ってシャーシに対して継手で接続することができる。この水平軸は好ましくはシャーシの横方向にあってもよい。したがって、ハンドルバーは水平軸の周囲で回転することができる。

これら２つのハンドルバーの位置の実施形態について、ハンドルバーはどの車輪とも一体化されておらず、推進システムの移動は台車（例えば、ショッピングカートなど）の移動と同様の方法で達成される。

１つまたは複数の実施形態によれば、モータ装着車輪は垂直方向の軸に沿って、好ましくは、モータ装着車輪の回転軸に非同時的な垂直方向の軸に沿ってシャーシに対して向きを変えることが可能であり、ハンドルバーは、モータ装着車輪の垂直方向の軸に継手で接続可能であり、または取り付け可能である。言い換えれば、モータ装着車輪は垂直方向の軸の周囲でシャーシに対して回転することができ、垂直軸の周りのこの回転はハンドルバーの移動によって制御することができる。この実施形態はパレットトラック型システムの移動の制御に実質的に対応する。

ユーザによる電気推進システムの移動を容易にするため、ハンドルバーは電気機械制御手段および／または連結手段制御手段のような制御手段を有することができる。電気機械制御手段は、電気補助装置の開始、停止、速度および／またはトルクの調節を可能にする。連結手段制御手段は、移動体の車輪を把持する把持手段を制御することを可能にし、移動体の車輪を持ち上げる手段を制御することを可能にし、移動体の車輪を向ける手段を制御することを可能にする。これらの制御は、連結手段を構成する要素を移動することで構成される。

本発明の１つまたは複数の一実施形態によれば、ハンドルバーは電気推進システムの大きさを制限することによって電気推進システムの保管を容易にするように、伸縮自在、折畳み式、および／または着脱可能とすることができる。これはまた、エレベータのような縮小空間における移動体に連結された推進システムの大きさを制限することを可能にする。

１つまたは複数の実施形態によれば、推進システムが移動体に連結される場合、推進システムは必ずしもハンドルバーを介して制御される必要はなく、制御は、取っ手、ハンドルバー、または同様の手段などの移動体制御手段によって実行することもできる。

電気推進システムは電気機械への電力供給のための電池をさらに含むことができる。電池はシャーシの上または下に配置することができ、例えば、モータ装着車輪に近いシャーシの長手方向の端部に配置することができ、またはモータを備えない両輪に近いフレームの長手方向の端部に配置することができる。あるいは、電池はハンドルバーに配置することができる。さらに、電池は電池の充電または交換を容易にするため、着脱可能とすることができる。あるいは、電池は着脱可能でない場合もある。

１つまたは複数の実施形態によれば、モータを備えない両輪は遊び車、すなわち垂直軸の周囲で向きを変えることができる偏心した車輪とすることができる。言い換えれば、モータを備えない両輪は、垂直方向の軸の周囲でシャーシに対して旋回することができ、車輪の方向軸は、垂直方向の軸に対して偏心することができる（一致していなくてもよい）。

１つまたは複数の実施形態によれば、モータを備えない両輪は偏心しない態様で垂直軸の周囲で向きを変えることができる車輪とすることができる。言い換えれば、モータを備えない両輪は垂直方向の軸の周囲でシャーシに対して旋回することができ、車輪の回転軸は、この垂直方向の軸に揃えられる（垂直方向の軸と一致していてよい）。

好ましくは、モータを備えない両輪が垂直軸（偏心していてもいなくても）の周囲で向きを変えることができる実施形態では、電気推進システムはモータを備えない両輪の垂直軸の周囲でモータを備えない両輪の回転を防止することができる方向ロック手段を含むことができる。したがって、方向ロック手段の制御は、電気推進システムの移動を容易にすることができる。１つまたは複数の実施形態によれば、電気推進システムが移動体に連結され、且つ地面に接する移動体の車輪が遊び車である場合、方向ロック手段を制御することができる。連結されると、モータを備えない両輪は好ましくは方向ロック手段によってロックされない。方向ロック手段は電気推進システムが移動体に連結されていない場合に作動することが好ましい。

本発明はさらに、移動ベッドのような移動体と、上述の変形例の組み合わせの何れか１つによる推進システムとから構成される連結組立体に関する。移動体は、連結手段によって推進システムに連結される。言い換えれば、移動体の少なくとも１つの車輪は把持され、シャーシの長手方向に対して直角に向けられ、推進システムの連結手段によって持ち上げられる。

１つまたは複数の実施形態によれば、電気推進システムはユーザが連結組立体を取り扱うのを支援するための駆動支援手段をさらに含む。１つまたは複数の実施形態によれば、駆動支援手段は、少なくとも１つの駆動される車輪と少なくとも１つの駆動されない車輪との間の間隔を制御するように構成された、「伸長可能な」アームと呼ばれる可変長の少なくとも１つの第３のアームを含む。１つまたは複数の実施形態によれば、伸長可能なアームは、少なくとも１つの駆動されない車輪と固縛アームとの間の間隔を制御するように構成される。１つまたは複数の実施形態によれば、伸長可能なアームは駆動されない車輪によって支持される一方、駆動されない部分に接続される。１つまたは複数の実施形態によれば、伸長可能なアームは実質的に水平であり、伸長可能なアームはシャーシの長手方向に実質的に平行な主軸を含む。１つまたは複数の実施形態によれば、伸長可能なアームは、伸長可能なアームが前記伸長可能なアームおよびモータを備えない部分に接続されたシリンダなどの第２のアクチュエータによって、モータを備えない部分に対して（シャーシの長手方向に平行な軸に沿って）移動可能である。１つまたは複数の実施形態によれば、伸長可能なアームは、少なくとも１つの駆動されない車輪と固縛アームとの間の間隔が少なくとも１５０ｍｍ、好ましくは２００ｍｍと５００ｍｍとの間で増加可能であるように構成される。有利には、このように移動体の中央部分に向かって移動された少なくとも１つの駆動されない車輪は、特に、前記駆動されない車輪の当該方向の移動がロックされるとき、とりわけ、狭い部屋および／または廊下内において連結組立体の回転および／または移動にあたり「５^th車輪効果」と呼ばれる向上した操縦性を提供する。

１つまたは複数の実施形態によれば、電気推進システムは伸長可能なアームを移動させるように、および少なくとも１つの駆動されない車輪と固縛アームとの間の間隔を増加させるように第２のアクチュエータを作動させることによって駆動支援シーケンスを実行する。好ましくは構造体のモータを備えない両輪の当該方向の移動は、好ましくはアクチュエータの作動中自由のままである。

好ましくは、駆動支援シーケンスは持ち上げシーケンスの前に実行される。なお、駆動支援シーケンスは、前述のシーケンスと独立して実行することができることが理解される。

１つまたは複数の実施形態によれば、電気推進システムの車輪のうちの少なくとも１つはブレーキシステムを含む。１つまたは複数の実施形態によれば、モータを備えない両輪のうちの少なくとも１つはブレーキシステムを含む。有利には、モータ装着車輪の駆動と関連するモータを備えない両輪の１つをブレーキングすることはユーザが連結組立体を容易に回転することを可能にする。

１つまたは複数の実施形態によれば、電気推進システムが移動体に連結されると、電気推進システムは、以下のような当該方向の移動ロックシーケンスを実行する。事例１：電気推進システムのモータを備えない両輪の当該方向の移動は好ましくは自由のままであり、ベッドの車輪のうちの少なくとも１つの当該方向の移動は好ましくは電気推進システムから最も遠い車輪のうちの１つにロックされる。事例２：電動推進システムのモータを備えない両輪のうちの少なくとも１つの当該方向の移動は好ましくはロックされており、移動体のすべての車輪の当該方向の移動は好ましくは自由のままである。好ましくは駆動支援シーケンスが達成されると、電気推進システムは「事例２」と呼ばれる当該方向の移動ロックシーケンスを実行する。

図１は、非限定的な例として、本発明の１つまたは複数の実施形態による電気推進システムを模式的に示す。図１は、電気推進システム１の上面図である。電気推進システム１は、シャーシ２を含む。軸ｘはシャーシ２の長手方向の軸および推進システム１の主たる移動方向に対応し、軸ｙはシャーシ２の横方向の軸に対応する。シャーシ２は３つの車輪を支持する（あるいは、シャーシ２は、４つの車輪を含んでもよい）。シャーシ２は、電気機械（図示せず）で駆動される車輪であるモータ装着車輪３を支持する（あるいは、シャーシ２は、２つの車輪３を支持してもよい）。モータ装着車輪３は、垂直軸８の周囲でシャーシ２に対して向きを変えることができる。他端では、シャーシ２は電気機械によって駆動されない２つの車輪である２つのモータを備えない両輪４を支持する。モータを備えない両輪４は、垂直軸９の周囲でシャーシに対して向きを変えることができる。電気推進システム１は、連結手段５をさらに含む。図示の実施形態によれば、電気推進システム１は、移動体の２つの車輪（図示せず）による連結を達成するため、シャーシの横方向（軸ｙ）の夫々の側面に２つの連結手段５を含む。連結手段５は、クランプとして簡単に示されている。連結手段の横方向の移動は、両矢印によって示されている。この横方向の移動は、移動体の車輪を把持し、かつ、方向付けるのに役立つことができる。連結手段５は、ｘ方向において、モータ装着車輪３とモータを備えない両輪４との間に配置される。さらに、電気推進システム１は、例えば、シャーシ２に対して継手で接続された取っ手（図示せず）を装備した、竿の形をしたハンドルバー６を含む。さらに、電気推進システム１は、（例えば、ユーザを支持するため）支持プラットホーム７を含む。プラットホーム７は、モータを備えない両輪４を支持するシャーシ２の端部に配置される。

図２は、非限定的な例として、本発明の１つまたは複数の実施形態による電気推進システムを模式的に示す。図２は、電気推進システム１の側面図である。電気推進システム１は、シャーシ２を含む。軸ｘはシャーシ２の長手方向の軸および推進システムの主たる移動方向に対応し、軸ｚはシャーシ２の垂直軸に対応する。シャーシは３つの車輪を支持する。シャーシ２は、駆動手段１７、例えば、ベルトまたはチェーンによって電気機械１０で駆動される車輪であるモータ装着車輪３を支持する（あるいは、電気機械１０は、モータ装着車輪３に直接接続されてもよい）。モータ装着車輪３は、垂直軸８の周囲でシャーシ２に対して向きを変えることができる。電気機械１０は、モータ装着車輪３の旋回軸８と一体化することができる。他端では、シャーシ２は電気機械によって駆動されない２つの車輪である２つのモータを備えない両輪４を支持する。モータを備えない両輪４は、垂直軸９の周囲でシャーシに対して向きを変えることができる。電気推進システム１は、連結手段５をさらに含む。図示の実施形態によれば、電気推進システム１は、移動体の２つの車輪（図示せず）による連結を達成するため、シャーシの横方向（軸ｙ）の夫々の側面に２つの連結手段５を含む。連結手段５は、クランプとして簡単に示されている。連結手段５の垂直移動は、両矢印によって示されている。連結手段のこの垂直移動は、とりわけ、移動体の車輪を持ち上げることを可能にする。連結手段５は、ｘ方向において、モータ装着車輪３とモータを備えない両輪４との間に配置される。さらに、電気推進システム１は、例えば、シャーシ２の横方向（図面の平面に直角）に、水平軸の継ぎ手１２によってシャーシ２に対して継手で接続された取っ手（図示せず）を装備した、竿の形をしたハンドルバー６を含む。さらに、電気推進システム１は、電池１１を含む。電池１１は、電気機械１０およびモータ装着車輪３に近いシャーシ２に配置される。

図３は、非限定的な例として、本発明の１つまたは複数の実施形態による電気推進システムを模式的に示す。図３は、電気推進システム１の側面図である。電気推進システム１は、シャーシ２を含む。軸ｘはシャーシ２の長手方向の軸および推進システムの主たる移動方向に対応し、軸ｚはシャーシ２の垂直軸に対応する。シャーシは３つの車輪を支持する。シャーシ２は、駆動手段１７、例えば、ベルトまたはチェーンによって電気機械１０で駆動される車輪であるモータ装着車輪３を支持する。モータ装着車輪３は、垂直軸８の周囲でシャーシ２に対して向きを変えることができる。電気機械１０は、モータ装着車輪３の旋回軸８と一体化することができる。他端では、シャーシ２は電気機械によって駆動されない２つの車輪である２つのモータを備えない両輪４を支持する。モータを備えない両輪４は、垂直軸９の周囲でシャーシに対して向きを変えることができる。電気推進システム１は、連結手段５をさらに含む。図示の実施形態によれば、電気推進システム１は、移動体の２つの車輪（図示せず）による連結を達成するため、シャーシの横方向（軸ｙ）の夫々の側面に２つの連結手段５を含む。連結手段５は、クランプとして簡単に示されている。連結手段５の垂直移動は、両矢印によって示されている。連結手段のこの垂直移動は、とりわけ、移動体の車輪を持ち上げることを可能にする。連結手段５は、ｘ方向において、モータ装着車輪３とモータを備えない両輪４との間に配置される。さらに、推進システム１は、例えば、モータ装着車輪の回転軸に平行な水平軸の継ぎ手１２によってモータ装着車輪３の垂直方向の軸８に対して継手で接続された取っ手（図示せず）を装備した、竿の形をしたハンドルバー６を含む。さらに、電気推進システム１は、電池１１を含む。電池１１は、モータを備えない両輪４に近いシャーシ２に配置される。

図４は、非限定的な例として、移動体１３に連結された本発明の１つまたは複数の実施形態による電気推進システムを模式的に示す。図４は、電気推進システム１および移動体１３の上面図である。図４の実施形態は図１の実施形態に対応する。移動体１３は、任意のタイプ、とりわけ、移動ベッドとすることができる。移動体は、任意に後輪と呼ばれる２つの車輪１４と、任意に前輪と呼ばれる２つの車輪１５とを含む。電気推進システム１は、シャーシ２を含む。軸ｘはシャーシ２の長手方向の軸および推進システムの主たる移動方向に対応し、軸ｙはシャーシ２の横方向の軸に対応する。シャーシは３つの車輪を支持する。シャーシ２は、電気機械（図示せず）で駆動される車輪であるモータ装着車輪３を支持する。モータ装着車輪３は、垂直軸８の周囲でシャーシ２に対して向きを変えることができる。他端では、シャーシ２は電気機械によって駆動されない２つの車輪である２つのモータを備えない両輪４を支持する。モータを備えない両輪４は、垂直軸９の周囲でシャーシに対して向きを変えることができる。電気推進システム１は、連結手段５をさらに含む。図示の実施形態によれば、電気推進システム１は、移動体の２つの後輪１４による連結を達成するため、シャーシの横方向（軸ｙ）の夫々の側面に２つの連結手段５を含む。連結手段５は、クランプとして簡単に示されている。移動体の後輪１４はクランプに配置され、軸ｙに沿って、すなわちシャーシ２の長手方向の軸（軸ｘ）に対して直角な軸に向けられる。さらに、移動体の前輪１５は自由で連結されていない。また、電気推進システム１は、例えば、シャーシ２に対して継手で接続された取っ手（図示せず）を装備した、竿の形をしたハンドルバー６も含む。さらに、電気推進システム１は、（例えば、ユーザを支持するため）支持プラットホーム７を含む。プラットホーム７は、モータを備えない両輪４を支持するシャーシ２の端部に配置される。図４の実施形態では、連結手段５、モータを備えない両輪４、プラットホーム７およびシャーシ２の主要な部分は移動体の下に位置される。モータ装着車輪３およびハンドルバー６のみが、シャーシ２の長手方向ｘに移動体１３から突出する可能性がある。

この図において、両破線矢印は、連結手段５が駆動される車輪３に近づくように、またはそれとは逆に駆動されない両輪４に近づくように、軸ｘに平行な軸に沿って長手方向に移動できることを示す。変形例によれば、連結手段は互いに独立して移動することができる。

図５は、非限定的な例として、本発明の１つまたは複数の実施形態による電気推進システムであって、ユーザ１６によってスクータとして使用される電気推進システム１を模式的に示す。図５は、推進システム１の側面図である。図５の推進システムは図３の推進システムに実質的に対応する。電気推進システム１は、シャーシ２を含む。軸ｘはシャーシ２の長手方向の軸および推進システムの主たる移動方向に対応し、軸ｚはシャーシ２の垂直軸に対応する。シャーシは３つの車輪を支持する。シャーシ２は、駆動手段１７、例えば、ベルトまたはチェーンによって電気機械１０で駆動される車輪であるモータ装着車輪３を支持する。モータ装着車輪３は、垂直軸８の周囲でシャーシ２に対して向きを変えることができる。電気機械１０は、モータ装着車輪３の旋回軸８と一体化することができる。他端では、シャーシ２は、電気機械によって駆動されない２つの車輪であるモータを備えない両輪４を支持する。モータを備えない両輪４は、垂直軸９の周囲でシャーシに対して向きを変えることができる。電気推進システム１は、連結手段５をさらに含む。図示の実施形態によれば、電気推進システム１は、移動体の２つの車輪（図示せず）による連結を達成するため、シャーシの横方向（軸ｙ）の夫々の側面に２つの連結手段５を含む。連結手段５は、クランプとして簡単に示されている。連結手段５は、ｘ方向においてモータ装着車輪３とモータを備えない両輪４との間に配置される。さらに、電気推進システム１は、例えば、モータ装着車輪の回転軸に平行な水平軸の継ぎ手１２によって旋回軸８に対して継手で接続された取っ手（図示せず）を装備した、竿の形をしたハンドルバー６を含む。さらに、電気推進システム１は、電池１１を含む。電池１１はハンドルバー６に配置される。シャーシ２は、モータを備えない両輪４に近いシャーシ２の長手方向端部にプラットホーム７を含む。非連結電気推進システム１の図示の使用のため、電気推進システムはユーザ１６によってスクータとして使用され、ユーザはプラットホーム７上に立ち、ハンドルバー６を保持および／または作動させる。

図６Ａは非限定的な例として、２つの把持要素１８の間に移動体の車輪が挿入されるまで、移動体１３の後輪１４に近接して連結手段５を移動させることによって、本発明の１つまたは複数の実施形態による電気推進システム１の把持シーケンスを模式的に（上面図で）示し、後輪１４の回転軸は２つの把持要素１８の主軸に対して垂直である。この実施例において、把持シーケンス中の把持要素１８と地面との間の間隔は、移動体の車輪１４の直径の実質的に０．５倍であり、２つの把持要素の間の間隔は８ｃｍ、すなわち移動体の車輪１４の厚さ（６ｃｍ）よりも大きい距離である。この実施例では、（対面する）モータ装着車輪３側に位置する把持要素１８は、モータを備えない両輪４側に位置する把持要素１８よりも長い。この実施例では、モータ装着車輪３側に位置する把持要素１８は、モータを備えない両輪４側に位置する把持要素１８よりも６ｃｍ長い。把持要素１８は、竿またはプレートであってもよい。

図６Ｂおよび図６Ｃは非限定的な例として、（把持手段１８によって把持された）この車輪１４を推進システムのシャーシの長手方向に実質的に垂直な方向に向けるため、把持された車輪１４を地面の接触点の周囲で回転させることによって、本発明の１つまたは複数の実施形態による電気推進システム１の方向転換シーケンスを（上面図で）概略的に示す。この実施例では、方向転換は、この車輪１４がシャーシ２の横方向に平行な方向に配置されるまで、把持された車輪１４の垂直軸の周囲で電気推進システム１の回転を通じて達成される。図６Ｂおよび図６Ｃに示すように、電気推進システム１による把持された車輪１４（車輪１４自体は、前記接触点を通過しない垂直回転軸によって移動体１３に連結されている）の回転は、移動体１３の僅かな移動を引き起こす効果を有する。次いで、移動体１３のこの移動は、移動体の第２の車輪１４の地面との接触点の周囲で回転を引き起こす。移動体の第２の車輪１４の回転は、第１の後輪１４に課せられた回転と同様である（Ｃａｄｄｙ^TM効果）。この実施例では、電気推進システム１の回転は、２つの把持要素１８の第２のセットが移動体の前記第２の車輪１４と接触するまで適用される。この実施例において、構造体のモータを備えない両輪４の当該方向の移動は、好ましくは自由のままである。

図６Ｄは非限定的な例として、例えば、電気シリンダ、ねじナットシステム、ラックアンドピニオンシステム、または任意の同様の手段のような１つまたは複数のシリンダによって、把持された車輪１４に接触してロックするように、把持要素１８の間に配置された固定化分岐１９を移動させることによる、本発明の１つまたは複数の実施形態による電気推進システム１の固定化シーケンスを（上面図で）概略的に示す。この実施例では、固定化分岐１９は、把持要素１８に対してシャーシ２の内側に配置される。この実施例では、固縛アーム２０は、固定化分岐１９が把持された車輪１４に接触し把持された車輪１４に対して隣接するまで、互いに空間を空けられる（すなわち、例えばシリンダによって、シャーシ２の外側に向けて移動される）。この実施例において、構造体のモータを備えない両輪４の当該方向の移動は、好ましくは自由のままである。

図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃおよび図７Ｄは非限定的な例として、固定化分岐１９が把持要素１８に対してシャーシ２の外側に配置されていることを除いて、図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃおよび図６Ｄに関連して上記で明確にしたシーケンスと同様の把持、方向付け、および固定化シーケンスを（上面図で）概略的に示す。図７Ａの実施例では、把持シーケンスは終了していない。図７Ａと図７Ｂとの間で、ユーザは回転シーケンスの前、間中、または後に、把持シーケンスを完了するために、車輪１４の周囲で把持要素１８の移動を生成することができる。

図７Ｄの実施例では、固縛アーム２０は、固定化分岐１９が把持された車輪１４に接触し把持された車輪１４に対して隣接するまで、互いに近づけられ（すなわち、例えばシリンダによって、シャーシ２の内側に向けて移動される）。これらの実施例において、構造化のモータを備えない両輪４の当該方向の移動は、好ましくは自由のままである。

図８Ａ、図８Ｂおよび図８Ｃは非限定的な例として、連結手段５が把持要素１８に対して連結手段５の内側に配置された停止要素２１を含むことを除いて、図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃおよび図７Ｄに関連して上記で明確にしたシーケンスと同様の把持、方向付け、および固定化シーケンスを（上面図で）概略的に示し、停止要素２１は前記車輪１４がモータ装着車輪３側に配置された把持要素１８に対して隣接するように移動体１３の車輪１４を案内するように提供される。図８Ａおよび図８Ｂは、とりわけ、モータ装着車輪３および停止要素２１側に配置された把持要素１８が、２つの把持要素１８の間に前記車輪１４の挿入を必要とせずに、方向転換シーケンス中に移動体１３の車輪１４を案内することを可能にすることを示す。図８Ｃは固定アーム１９が把持された車輪１４に接触し把持された車輪１４に対して隣接するまで、固縛アーム２０が互いに近づけられる（すなわち、例えばシリンダによってシャーシ２の内側に向けて移動される）際、同時に終了する把持および固定化シーケンスを示す。これらの実施例では、構造化のモータを備えない両輪４の当該方向の移動は、好ましくは自由のままである。

図９Ａ、図９Ｂおよび図９Ｃは非限定的な例として、連結手段５がモータを備えない両輪４によって支持され、固定化分岐１９が回転移動によって互いに近づくように固縛アーム２０を移動させるように構成されたシリンダによって締め付けることができるクランプシステムを形成することを除いて、図８Ａ、図８Ｂおよび図８Ｃに関連して上記で明確にしたシーケンスと同様の把持、方向付け、および固定化シーケンスを（上面図で）概略的に示す。この実施例では、固縛アーム２０は互いに接続され、シリンダのような共通のアクチュエータによって動いているように設定される。図９Ｂおよび図９Ｃに示すように、各固縛アームは垂直旋回軸の周囲で回転自在に移動可能であり、固縛アームの主軸はシャーシの長手方向の軸（すなわち、軸ｘ）に対して、回転シーケンスの終わりで実質的に４５°よりも大きい角度α（図９Ｂ）を形成し、固定化シーケンスの終わりで実質的に４５°よりも小さい角度α（図９Ｃ）を形成する。

図１０Ａ、図１０Ｂおよび図１０Ｃは非限定的な例として、図６Ｃ、図６Ｄおよび図７Ｄに夫々関連して上記で明確にしたシーケンスと同様の固定化シーケンスを（横方向の側面図で）概略的に示し、固定化分岐１９は支持要素２２（把持された車輪１４の下を通過し、固定化された車輪１４を支持するように構成された、平坦な、傾斜した、湾曲した、またはＬ字形状の部品）を含む。図１０Ｂおよび図１０Ｃに示すように、固定化シーケンス中、支持要素２２は固縛アーム２０の作動中に把持された車輪１４の下を通過し、次いで固定された車輪１４を支持するように構成される。

図１１Ａおよび図１１Ｂは非限定的な例として、固定された車輪１４がシャーシの長手方向に垂直な軸に沿って同じ方向に向けられる固定化シーケンス（対向して配置された固定要素）を（横方向の側面図で）概略的に示す。図１１Ｃは非限定的な例として、固定された車輪１４が異なる方向に向けられ、シャーシの長手方向に垂直な軸に沿って反対に配置される固定化シーケンスを概略的に示す。図１１Ｄは非限定的な例として、固定された車輪１４が異なる方向に向けられ、シャーシの長手方向の軸に垂直な軸に沿って互いに対面して配置される固定化シーケンスを概略的に示す。図１１Ａ、図１１Ｂ、図１１Ｃおよび図１１Ｄは把持要素１８に対してシャーシ２の内側に配置された固定化分岐１９と共に示されているが、把持要素１８に対してシャーシ２の外側に配置された固定化分岐１９と共に、同じ方向に、反対に、または互いに対面して、移動体の車輪１４を固定することも可能である。

図１２Ａ～図１２Ｉは非限定的な例として、１つまたは複数の実施形態による把持手段および固定手段を（三次元図で）概略的に示す。具体的には、図１２Ａはスプーン形状またはショベル形状の支持要素２２を備えた固定化分岐１９を含む固縛アーム２０を示し、固縛アーム２０は実質的に同一の長さの２つの把持要素１８によって伸ばされる。図１２Ｂは、１つの把持要素１８が他の把持要素よりも実質的に長い例を示す。好ましくは、モータ装着車輪３（に最も近い）側に配置された把持要素１８は、モータ非装着車輪（両輪）４側に配置された把持要素１８よりも実質的に長く、したがって、移動体１３の車輪１４を把持するときガイドとして作動することによって把持シーケンスを容易にする。図１２Ｃ～図１２Ｇは竿またはプレート（例えば、金属）などの移動部分２３が回転軸２４を介して少なくとも１つの把持要素１８に接続され、移動部分２３が、固定化分岐１９とは反対側の把持要素１８の端部に配置される例を示す。移動部分２３は把持シーケンス中に把持要素１８のサイズを制限することを可能にし、かつ回転シーケンス中に把持要素１８の間で把持される車輪１４の保持を容易にする。図１２Ｃおよび図１２Ｄに関連して、移動部分２３は実質的に垂直の主軸を含み、回転軸２４はシャーシの長手方向に平行である。移動部分２３は連結手段の小型化を高めるように把持要素１８に対して下向きに配置されることが好ましい。図１２Ｅおよび図１２Ｆに関連して、移動部分２３は実質的に水平な主軸を含み、シャーシの長手方向に平行であり、隣接する把持要素１８と反対側に配置され、かつ垂直な回転軸２４を含む。図１２Ｇに関連して、図１２Ｅに記載されるような移動部分２３は、隣接する把持要素１８に対面する側に配置された内側部分２５をさらに含む。内側部分の長さは、把持要素１８の間に把持された車輪１４の挿入を可能にするため、２つの把持要素１８の間の距離よりも厳密に小さい。内側部分２５は、とりわけ、移動体の車輪１４が前記内側部分２５に対して隣接するとき、回転軸の周囲で移動部分の作動のための支持点として機能することを可能にする。図１２Ｈは外部の把持によって連結するための固縛アーム２０の一例を示しており、停止要素２１は固縛アーム２０に配置される。図１２Ｉは、外部把持による連結のための固縛アーム２０の一例を示しており、停止要素２１は把持要素１８に配置される。

図１３Ａ、図１３Ｂ、図１４Ａおよび図１４Ｂは非限定的な例として、シャーシの中央部分（例えば、少なくとも１つのモータ装着車輪と少なくとも１つのモータ非装着車輪との間）に継手で接続される構造を含む１つまたは複数の実施形態による低位置（図１３Ａと図１４Ａ）および高位置（図１３Ｂと図１４Ｂ）の持ち上げ手段を（横方向の側面図で）概略的に示す。継手で接続される構造は少なくとも１つのモータ装着車輪３によって支持される「原動力部分２６」と呼ばれる第１のシャーシ部分を含む一方、少なくとも１つのモータ非装着車輪４によって支持される「モータを備えない部分２７」と呼ばれる第２のシャーシ部分を含む。シャーシ部分２６およびシャーシ部分２７は「継手で接続される軸２８」と呼ばれ、シャーシの長手方向に実質的に垂直な水平回転軸の周囲で互いに継手で接続される。電気推進システム１は、シャーシ部分２６とシャーシ部分２７との間の角度βを変更することによって継手で接続される軸２８の実質的に垂直の上方移動を生成するため、第１のアクチュエータを作動させることによって持ち上げシーケンスを実行する。図１３Ａおよび図１３Ｂに関連して、継手で接続される軸２８はシャーシ部分２６およびシャーシ部分２７の下端に配置され、角度βは低位置から高位置へ移動するために増加される。

図１５Ａ～図１５Ｆは非限定的な例として、継手で接続される軸２８がシャーシ部分２６およびシャーシ部分２７の下端に位置され、角度βが低位置から高位置に移動ために増加される１つまたは複数の実施形態による低位置（図１５Ａ、図１５Ｂおよび図１５Ｃ）および高位置（図１５Ｄ、図１５Ｅおよび図１５Ｆ）における持ち上げ手段を（図１５Ａおよび１５Ｄは横方向の側面図で、図１５Ｂ、図１５Ｃ、図１５Ｅおよび図１５Ｆは三次元図で）概略的に示す。この実施例では、第１のアクチュエータ２９は、シャーシ２の長手方向の軸に沿って（すなわち、図中の図ｘｚに沿って）原動力部分２６の中央部分３０に接続される一方、モータを備えない部分２７の後端部分３１（すなわち、原動力部分２６に対面する端部）に接続される。図１５Ｂおよび図１５Ｅに関連して、第１のアクチュエータ２９はシャーシ部分２６およびシャーシ部分２７の（シャーシ２の長手方向に実質的に垂直な実質的に水平な軸に沿った）上面図による中央部分３０’に隣接する単一のアクチュエータとすることできる。有利には、単一の持ち上げアクチュータが必要である。図１５Ｃおよび図１５Ｆに関連して、第１のアクチュエータ２９は追加のアクチュエータ２９’によって支援され、各アクチュエータは原動力部分２６の上面図（すなわち、図中の図ｘｙ）によれば、横方向端部３０”に隣接して配置される。有利には、持ち上げアクチュエータはシャーシの側面に配置され、シャーシの中央の空間を完全に自由にし、より小型の連結手段を得るようにしている。

図１６Ａ～１６Ｄは非限定的な例として、継手で接続される軸２８はシャーシ部分２６およびシャーシ部分２７の下端に位置され、角度βは低位置から高位置に移動するために増加される１つまたは複数の実施形態による低位置（図１６Ａと図１６Ｂ）および高位置（図１６Ｃと図１６Ｄ）の持ち上げ手段を（図１６Ａと図１６Ｃは横方向の側面図で、図１６Ｂと１６Ｄは三次元図で）概略的に示す。この実施例では、第１のアクチュエータ２９はシャーシ２の長手方向の軸線に沿って（すなわち、図中の図ｘｚに沿って）原動力部分２６の中央部分３０に接続される一方、モータを備えない部分２７の後端部分３１（すなわち、原動力部分２６に対面する端部）に接続される。図１６Ｂおよび図１６Ｄに関連して、第１のアクチュエータ２９はシャーシ部分２６およびシャーシ部分２７の上面図（すなわち、図中の図ｘｙ）によれば、端部３０”に隣接する単一のアクチュエータである。有利には、単一の持ち上げアクチュエータが必要であり、前記アクチュエータはシャーシの側面に配置され、シャーシの中央の空間を完全に自由にし、より小型の連結手段を得るようにしている。この例では第１のアクチュエータ２９は、例えば歯車３３によって第１のアクチュエータ２９の第１の端部に接続された交差した竿３２を作動させるように構成される一方、例えば中央部分３０（すなわち、シャーシの長手方向に垂直な水平シャフト）を通過するシャフト３５によって第１のアクチュエータ２９の第２の端部に接続された交差しない竿３４を作動させるように構成される。前記竿３２、３４の一方は、シャーシ２の長手方向の軸に沿って、シャーシ２の一端で歯車３３によって第１のシャーシ部分２６の中央部分３０に接続され、シャーシ２の他端でモータを備えない部分２７の後端部分３１に接続される。この実施例では、交差した竿３２はアクチュエータ２９と同じ側にあり、交差しない竿３４はシャフト３５によってアクチュエータ２９に接続される。また、交差しない竿３４がアクチュエータ２９と同じ側にあり、交差した竿３２がシャフト３５によってアクチュエータ２９に接続されるようにすることもできる。

図１６Ａ～図１６Ｃに関連して、１つまたは複数の実施形態によれば、角度βは、シャーシ部分２６およびシャーシ部分２７の低位置と高位置との間で２０°～９０°、好ましくは６０°～９０°に変更される。

図１７Ａおよび図１７Ｂは非限定的な例示として、連結組立体の取り扱いにおいてユーザを支援するように構成され、少なくとも１つのモータ非装着車輪４と固縛アーム２０との間の間隔を変更することを可能にする２つの伸長可能なアーム３６を含む１つまたは複数の実施形態による駆動支援手段を概略的に示す。各伸長可能なアーム３６は、垂直シャフト９を介してモータ非装着車輪４によって支持される一方、モータを備えない部分２７に接続される。有利には、伸長可能なアーム３６は、モータを備えない両輪４が（シャーシの長手方向において）移動体の中央部分３７にできる限り近接して配置されることを可能にし、特に、前記駆動されない車輪４の当該方向の移動がロックされているとき、とりわけ、狭い部屋および／または廊下において連結組立体の回転および／または連結組立体の移動にあたり「５^th車輪作用」と呼ばれる向上した操縦性という結果になる。図１７Ａに関連して、伸長可能なアーム３６は格納位置にある。図１７Ｂに関連して、電気推進システムは駆動支援シーケンスを実行するとき、第２のアクチュエータは伸長可能なアーム３６を長くし、モータを備えない両輪４と固縛アーム２０との間の間隔を増加させるように作動される。

すべての図において、連結手段はシャーシの長手方向の位置に静止して示されている。しかしながら、連結手段は代替的にシャーシまたはプラットホームの長手方向の位置の調節を可能にする調節手段を含むことができる。調節手段は夫々の連結手段に対して独立していてもよく、または様々な連結手段の同時調節を可能にしてもよい。この調節手段は、とりわけ、操作装置によって制御することができ、ユーザはこの操作装置で、例えば、遠隔操作またはスマートフォンを使用して、電気推進システムの前方または後方に向かう長手方向の１つまたは複数の連結手段の移動を制御する。

これらの調節手段は、とりわけ、移動体の車輪が移動体（またはシャーシ）の長手方向の軸に対して同じ直交面にない場合に使用することができる。調節手段は、移動体の車輪の把持を容易にするのに役立つこともでき、連結システムまたは非連結システムの小型化に貢献するのに役立つこともできる。

図１８Ａおよび図１８Ｂは非限定的な例として、移動体１３の車輪１４が外部把持および固定を通して固定されることを除いて、図１７Ａおよび図１７Ｂに関連する駆動支援手段と同様の１つまたは複数の実施形態による駆動支援手段を概略的に示す。具体的には、図１８Ａは格納位置にある伸長可能なアーム３６を示し、図１８Ｂは拡張位置にある伸長可能なアーム３６を示す。好ましくは、構造化のモータを備えない両輪４の当該方向の移動は、アクチュエータの作動中に自由のままである。図１８Ａおよび図１８Ｂは、連結手段５がモータを備えない両輪４によって支持されることを示すが、連結手段５はモータを備えない両輪によって支持されることなく外部の把持を達成することも可能である（例えば、図７Ａ～図８Ｃを参照）。

本出願において、用語「comprise」は「include」および「contain」と同義（同じ意味）であり、用語「comprise」は開放的で包括的であり、他の列挙されていない要素を排除しない。用語「comprise」は排他的で閉鎖的な用語「consist」を含むことが理解される。さらに、本明細書において、用語「about」、「substantially」、「essentially」、「only」および「approximately」は、既定では所与の値の２０％未満および／またはそれを超えるマージン、好ましくは１０％未満および／またはそれを超えるマージン、より好ましくは５％未満および／またはそれを超えるマージンを有する同義語である。例えば、substantially perpendicularは、既定では７８°～１０８°の角度に対応し、substantially parallelは、既定では－１８°～１８°の角度に対応し、substantially verticalは、既定では垂直＋／－１８°に対応し、substantially horizontalは、既定では水平＋／－１８°に対応する。

Claims (16)

1. 移動体（１３）のための着脱可能な電気推進システムであって、
   推進システム（１）は、電気機械（１０）で駆動される少なくとも１つの車輪（３）と少なくとも１つの駆動されない車輪（４）とを備えるシャーシ（２）と、ハンドルバー（６）と、移動体（１３）に推進システム（１）を連結する連結手段（５）とを含み、
   前記連結手段（５）は移動体（１３）の少なくとも１つの車輪（１４）の把持・方向付け・固定・持ち上げ手段を含み、
   推進システム（１）は前記駆動される少なくとも１つの車輪（３）と前記少なくとも１つの駆動されない車輪（４）との間の前記間隔を変化させるように構成された少なくとも１つの可変長アーム（３６）を含む駆動支援手段をさらに含む、着脱可能な電気推進システム。
2. 可変長アーム（３６）は駆動されない車輪（４）によって支持される一方、シャーシ（２）に接続される、または固定要素（１９）を支えている連結手段（５）に接続される、請求項１に記載の着脱可能な電気推進システム。
3. 可変長アーム（３６）は実質的に水平であり、シャーシ（２）の前記長手方向（ｘ）に実質的に平行な主軸を含む、請求項１または２に記載の着脱可能な電気推進システム。
4. 前記可変長アーム（３６）および前記可変長アーム（３６）の長さを変化させるために駆動されない部分（２７）に接続されるアクチュエータを含む、請求項３に記載の着脱可能な電気推進システム。
5. モータ非装着車輪（４）の垂直軸の周りの前記回転をロックしロック解除するように構成された方向ロック手段を含み、モータ非装着車輪（４）の当該方向の移動は、前記アクチュエータの前記作動中、自由なままであるように構成される、請求項４に記載の着脱可能な電気推進システム。
6. 前記方向付け手段は、移動体（１３）の前記少なくとも１つの車輪（１４）を推進システム（１）のシャーシ（２）の長手方向（ｘ）に実質的に垂直な方向に向けるように構成される、請求項１から５の何れか１項に記載の着脱可能な電気推進システム。
7. 前記把持手段は主軸がシャーシ（２）の長手方向（ｘ）に実質的に垂直な少なくとも１組の２つの把持要素（１８）を含み、前記２つの把持要素（１８）は移動体（１３）の車輪（１４）を捕捉するように構成されている、請求項１から６の何れか１項に記載の着脱可能な電気推進システム。
8. 前記固定手段は、前記固定手段の一端に固定要素（１９）を支えている実質的に水平な固縛アーム（２０）を含む、請求項１から７の何れか１項に記載の着脱可能な電気推進システム。
9. 可変長アーム（３６）は、前記少なくとも１つの駆動されない車輪（４）と固縛アーム（２０）との間の前記間隔を変化させるように構成される、請求項８に記載の着脱可能な電気推進システム。
10. 可変長アーム（３６）は前記少なくとも１つの駆動されない車輪（４）と固縛アーム（２０）との間の前記間隔を少なくとも１５０ｍｍの範囲で変更可能であるように構成される、請求項９に記載の着脱可能な電気推進システム。
11. 可変長アーム（３６）は前記少なくとも１つの駆動されない車輪（４）と固縛アーム（２０）との間の前記間隔が２００ｍｍと５００ｍｍの範囲で変更可能であるように構成される、請求項９または１０に記載の着脱可能な電気推進システム。
12. 前記持ち上げ手段はモータ付きの前記少なくとも１つの車輪（３）と前記少なくとも１つのモータ非装着車輪（４）との間の前記シャーシの前記中央部分に継手で接続される構造を含む、請求項１から１１の何れか１項に記載の着脱可能な電気推進システム。
13. 前記連結手段は長手方向の位置における調節を可能にする調節手段を含み、好ましくは、前記調節手段は操作装置によって制御される、請求項１から１２の何れか１項に記載の着脱可能な電気推進システム。
14. 移動体（１３）と請求項１から１３の何れか１項に記載の電気推進システムとを含む連結組立体であって、移動体（１３）は前記連結手段（５）によって電気推進システム（１）に連結される、連結組立体。
15. 可変長アーム（３６）を作動させるために、モータ非装着車輪（４）の垂直軸の周りの前記回転のロックを解除し、および／または前記連結組立体を移動させるために、モータ非装着車輪（４）の前記垂直軸の周りの前記回転のロックを行うように構成される方向ロック手段を含む、請求項１４に記載の連結組立体。
16. 請求項１から１３の何れか１項に記載の電気推進システム（１）に移動体（１３）を連結する方法であって、駆動される前記少なくとも１つの車輪（３）と、前記少なくとも１つの駆動されない車輪（４）との間の前記間隔を、少なくとも１つの可変長アーム（３６）によって変化させるステップを少なくとも含む、方法。
    

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