JP2023518605A - ハンドルバー折り畳み装置を有する、移動体のための取り外し可能な電気推進システム - Google Patents

Abstract

【要旨】本発明は、移動体に結合されることを目的とした取り外し可能な電気推進システム（１）に関する。推進システム（１）は、電気機械で駆動される少なくとも１つの被駆動車輪（３）と、少なくとも１つの非駆動車輪（４）とを有するフレーム（２）と、ハンドルバー（２０）と、推進システムの移動体への結合手段（５）とを有し、結合手段（５）は、移動体の少なくとも１つの車輪を把持して持ち上げる手段を有している。ハンドルバー（２０）は、フレーム（２）と被駆動車輪（３）との少なくとも一方との接続部を有している。さらに、接続部は、フレーム（２）と被駆動車輪（３）の少なくとも一方に対するハンドルバーのロック／ロック解除手段（１２）を有し、ロック／ロック解除手段は、ハンドルバー（２０）がフレーム（２）と被駆動車輪（３）の少なくとも一方に取り付けられるロック位置であって、電気推進システム（１）をハンドルバー（２０）によって動かすことを可能にするロック位置から、フレーム（２）と被駆動車輪（３）の少なくとも一方に対するハンドルバー（２０）の自由運動を少なくとも可能にするロック解除位置へのロック／ロック解除を行う。

Description

本発明は、移動体、特に移動式ベッド、例えば病院用ベッドを搬送する分野に関する。

ユーザが重い荷物を移動させる動きは、特にこの動作が繰り返される場合、筋骨格系の障害など、ユーザにとって困難をもたらす可能性がある。

重い荷物を移動させる動きをより簡単かつ人間工学的に実現するために、これらの重い荷物に電気機械を装備することが考えられてきた。例えば、最初のアイデアは、各病院用ベッドに電動車輪駆動システムを搭載することであった。このような解決策は、すべてのベッドを交換または改造する必要があるため、コストがかかるが、病院にその余裕はない。また、駆動システムとそのバッテリーはベッドの重量を増加させる。そのため、バッテリーが放電すると、ベッドを動かすのに必要な力が大きくなってしまう。

同様に、物流や貿易の分野では、すべての台車を電動化することが想定されてきた。これもまた、高価な解決策である。

１つの代替案は、移動体を推進するための取り外し可能なシステムが提供することである。いくつかの技術的な解決策が検討されてきた。

例えば、国際公開第０１／８５０８６号には、ベッドのためのモータ駆動の推進システムが記載されている。推進システムは、ベッド上の１つ以上の点に結合するように構成されている。この推進システムには結合手段が設けられているため、このシステムは、様々な移動体に適応する汎用的なものではない。実際、結合部を備えていない移動体には結合することはできない。また、この推進システムでは、移動体のすべての車輪が地面に接触したままである。その結果、結合体（推進システムとベッド）の方向転換がより複雑であり、摩擦力が高く、電動車輪に多くの動力を必要とする。さらに、このシステムは、ベッドの後方に配置されたハンドルバーを備えており、縦サイズがかなり大きくなる。

国際公開第ＷＯ２０１２／１７１０７９号には、病院用ベッドのための第２の推進システムが記載されている。推進システムは、２つの車輪をベッドから持ち上げるように構成されている。しかしながら、車輪の把持機構が複雑かつ煩雑であり、横方向（電動車輪の軸に平行な方向）の寸法が大きく（ベッドの車輪の幅よりも大きく）、ベッドの横方向の寸法を超えることがあり、特に病院の廊下やエレベータなどの狭い空間でのベッドの移動に不便なことがある。さらに、このシステムは、ベッドの後方に配置されたハンドルバーを備えており、縦サイズがかなり大きくなる。

国際公開第２０１３／１５６０３０号には、病院用ベッドのための第３の推進システムが記載されている。推進システムは、２つの車輪をベッドから持ち上げるように構成されている。しかしながら、このシステムは、横方向（電動車輪の軸に平行な方向）と縦方向（車輪の軸に垂直な方向）の寸法がそれぞれ大きく、後部のプラットフォームがベッドから突出し、非電動車輪間の距離がベッドの寸法を超えることがあるため、特に病院の廊下やエレベータなどの狭い空間でのベッドの移動に不便なことがある。さらに、このシステムは、ベッドの後方に配置されたハンドルバーを備えており、縦サイズがかなり大きくなる。

本発明は、従来技術の問題点、特に、設置スペースに関する問題点、より詳細には、システムに結合された移動体の移動方向における縦サイズの問題点を解決することを目的とするものである。このシステムは、様々な移動体にも適応し、特に狭い場所での高い操作性を実現することもできる。

したがって、本発明は、移動体に結合されることを目的とした取り外し可能な電気推進システムに関する。推進システムは、電気機械で駆動される少なくとも１つの被駆動車輪と、少なくとも１つの非駆動車輪とを有するフレームと、ハンドルバーと、推進システムの移動体への結合手段とを有し、結合手段は、移動体の少なくとも１つの車輪を把持して持ち上げる手段を有している。ハンドルバーは、フレームと被駆動車輪との少なくとも一方との接続部を有している。さらに、接続部は、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方に対するハンドルバーのロック／ロック解除手段を有し、ロック／ロック解除手段は、ハンドルバーがフレームと被駆動車輪の少なくとも一方に取り付けられる少なくとも１つの（ロック）位置であって、電気推進システムをハンドルバーによって動かすことを可能にするハンドルバーのロック位置から、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方に対するハンドルバーの自由運動を少なくとも可能にする（ロック解除）位置へのロック／ロック解除を行い、それにより、ハンドルバーを格納する（または、ハンドルバーを折り畳む、すなわち、電気推進システムの移動と方向転換の少なくとも一方を引き起こすことなく、その設置スペースを制限する位置、特に縦サイズを低減する位置にハンドルバーを配置する）ことが可能になる。

本発明は、移動体のための取り外し可能な電気推進システムにであって、電気機械で駆動される少なくとも１つの被駆動車輪と、少なくとも１つの非電動車輪とを有するフレームと、ハンドルバーと、前記推進システムの前記移動体への結合手段とを有する電気推進システムに関する。前記結合手段は、前記移動体の少なくとも１つの車輪を把持して持ち上げる手段を有し、前記ハンドルバーは、前記フレームと前記被駆動車輪の少なくとも一方との接続部を有している。その上、前記接続部は、前記フレームと前記被駆動車輪の少なくとも一方に対する前記ハンドルバーのロック／ロック解除手段を有し、前記ロック／ロック解除手段は、前記ハンドルバーが前記フレームと前記被駆動車輪の少なくとも一方に取り付けられる少なくとも１つのロック位置であって、前記ハンドルバーによって電気推進システムを動かすことを可能にする少なくとも１つのロック位置から、前記フレームまたは前記従車輪に対する前記ハンドルバーの自由運動を少なくとも可能にするロック解除位置へのロック／ロック解除を行う。

有利には、前記ロック／ロック解除手段は、好ましくは前記フレームまたは前記被駆動車輪に取り付けられた軸を有している。

本発明の一変形態様によれば、前記ロック／ロック解除手段は、前記ハンドルバーを前記フレームに接続する第１のロック位置と、前記ハンドルバーを前記被駆動車輪に接続する第２のロック位置との２つのロック位置を有している。

好ましくは、前記結合手段は、前記移動体の少なくとも１つの車輪を、前記推進システムの前記フレームの縦方向とゼロでない角度を形成する方向に向ける手段を有している。好ましくは、前記結合手段は、前記移動体の少なくとも１つの車輪を、前記推進システムの前記フレームの縦方向に対して実質的に垂直な方向に向ける手段を有している。

有利には、前記電気推進システムは、前記ロック／ロック解除手段を制御する制御手段を有している。

一実施態様によれば、前記ハンドルバーは、好ましくは多関節型のアームを有している。

好ましくは、アームは、前記ロック／ロック解除手段を有する接続部材と、第１の水平軸を中心として前記接続部材に関節連結されたロッドとを有している。

有利には、前記ハンドルバーは、操作部材と、前記操作部材を前記ロッドに接続するブロック／ブロック解除手段とを有している。

有利な実装態様によれば、前記制御手段は、前記ロック／ロック解除手段と前記ブロッキング／ブロック解除手段を好ましくは同時に制御する。

一変形態様によれば、前記ブロック／ブロック解除手段が、少なくとも２つの構成を有し、第１の構成では、前記操作部材が、第２の軸を中心として前記ロッドにピボット接続され、第２の構成では、前記操作部材が、前記ロッドに剛体的に取り付けられる。

本発明の一実施態様によれば、前記ハンドルバーは、コントロールパネルを有している。

さらに、本発明は、上術した特徴のいずれかによるシステムの前記ハンドルバーを格納する方法であって、少なくとも以下の工程、すなわち、
－前記ロック／ロック解除手段のロック解除を実行する工程であって、前記ハンドルバーが、前記フレームと前記被駆動車輪の少なくとも一方に対して自由に動くことができる、工程と、
－ハンドルバーを移動させる工程と、が行われる、方法に関する。

好ましくは、前記工程は、前記移動体を取り外し可能な前記電気推進システムに結合させた後に行われる。

本発明の一実施態様によれば、好ましくは前記ロック／ロック解除手段のロック解除を実行するのと同時に、前記ブロック／ブロック解除手段のブロック解除が実行される。

有利には、前記ハンドルバーを移動させた後、前記操作部材を揺動させる。

本発明はさらに、前記ハンドルバーによって取り外し可能な電気推進システムを操舵する方法であって、少なくとも以下の工程、すなわち、
－前記ロック／ロック解除手段を用いて、好ましくは自動的または半自動的に前記フレームと前記被駆動車輪の少なくとも一方に前記ハンドルバーを接続する工程であって、前記ハンドルバーが、前記フレームと前記被駆動車輪の少なくとも一方に剛性的に取り付けられる、工程と、
－前記ハンドルバーに作用し、前記取り外し可能な電気推進システムの移動と方向転換の少なくとも一方を実行する工程と、が行われる、方法に関する。

好ましくは、前記操作部材は、前記ブロック／ブロック解除手段によって前記ロッドにブロックされ、好ましくは、前記ロック／ロック解除手段を用いて前記フレームと前記被駆動車輪の少なくとも一方に前記ハンドルバーをロックすると同時にブロックされる。

本発明によるシステムおよび方法の他の特徴および利点は、添付の図面を参照しながら示す、非限定的な例として与えられる以下の実施形態の説明から明らかとなろう。

本発明の一実施形態に係る推進システムの上面図である。 本発明の第１の変形実施形態に係る推進システムの側面図である。 本発明の第２の変形実施形態に係る推進システムの側面図である。 移動体に結合された一実施形態に係る推進システムの上面図である。 本発明に係るシステムのハンドルバーとフレームとの接続部の第１の実施形態を示す側面図である。 本発明に係るシステムのハンドルバーと被駆動車輪との接続部の一実施形態を示す側面図である。 図１の位置２０’にあるときの、本発明に係るシステムのハンドルバーの一変形例を示す図である。 図１の位置２０’’にあるときの、本発明に係るシステムのハンドルバーの一変形例を示す図である。 図１の位置２０’’’にあるときの、本発明に係るシステムのハンドルバーの一変形例を示す図である。 ロック解除位置にあるときの、本発明に係るシステムのロック／ロック解除手段の有利な変形例を示す図である。 フレームに接続された第１のロック位置にあるときの、図１０の本発明に係るシステムのロック／ロック解除手段の有利な変形例を示す図である。 被駆動車輪に接続された第２のロック位置にあるときの、図１０の本発明によるシステムのロック／ロック解除手段の有利な変形例を示す図である。 移動体に結合された第１の実施形態に係る推進システムの上面図であり、推進システムの主要部が移動体の下にある状態を示す図である。 移動体に結合された第２の実施形態に係る推進システムの上面図であり、推進システムの主要部分が移動体の下にある状態を示す図である。 移動体に結合された第２の実施形態に係る推進システムの上面図であり、推進システムの主要部分が移動体の下にあり、操作部材が縦軸に沿って配向された状態を示す図である。

本発明は、移動体のための電気推進システムに関する。電気推進システムは、移動体の移動に必要な力を抑えるために、移動体の移動を補助する取り外し可能なシステムである。この電気推進システムは、その駆動用に少なくとも１つの電気機械を有している。移動体とは、自身を移動させるために少なくとも２つの車輪を有する物体のことである。

移動体は、任意の形状、特に病院で使用されるような移動式ベッド、車椅子、物流に使用されるような、例えば病院物流や商業物流に使用されるような台車（一例によれば、スーパーマーケットのショッピングカート）、任意の移動家具であってもよい。そのような移動体は、少なくとも２つの車輪、好ましくは３つまたは４つの車輪を有している。有利には、移動体の少なくとも１つの車輪、好ましくは２つの車輪は、遊動車輪であり、換言すると、それらは垂直軸を中心として方向転換可能な偏心した車輪である。移動体は、電動でないことが好ましい。

本発明に係る電気推進システムは、以下の構成、すなわち、
－少なくとも１つの電動車輪、すなわち電気機械で駆動される車輪と、少なくとも１つ、好ましくは２つの非電動車輪、すなわち電気機械で駆動されない車輪とを有するフレームと、
－ハンドルバーであって、ハンドルバーが必要なときにユーザによる推進システムの操作、移動、および方向転換を可能にするハンドルバーと、
－推進システムの移動体への結合手段であって、移動体の少なくとも１つ、好ましくは複数、より好ましくは２つの車輪を把持して持ち上げる手段を有する結合手段と、を有している。すなわち、結合手段は、移動体の少なくとも１つの車輪を把持して（掴んで）持ち上げるように構成されている。移動体のいくつかの車輪を持ち上げることで、結合体の摩擦力を低減させる。したがって、電気推進システムに結合された移動体を移動させるためにユーザが費やさなければならない力が低減される。

したがって、移動体と推進システムとの結合は、移動体の少なくとも１つの車輪によって達成され、好ましくは、移動体の少なくとも１つの遊動車輪によって達成される。そのため、移動体を電気推進システムに適合させる必要がなくなり、それにより、電気推進システムは様々な移動体に対して汎用的なものになる。

以下の説明では、「縦方向」、「横方向」、「水平方向」、および「垂直方向」という用語は、システムが平坦で水平な地面（すなわち、傾斜のない地面、換言すると、高度差がない地面）上で動作状態にあるとき（特に、システムの車輪が床上にあるとき）のシステムの軸および方向の少なくとも一方を決定する。

縦方向は、電気推進システムの主な移動方向に対応する。

横方向は、水平面内でシステムの縦方向に直交する。

垂直方向は、システムの水平面に直交する。

一代替形態によれば、電動車輪は、垂直配向軸（システムが平らで水平な床上に静止しているときに垂直な軸）に沿ってフレームに対して方向転換可能であってもよい。すなわち、電動車輪は、垂直配向軸を中心としてフレームに対して揺動可能である。この実施形態は、実質的にパレット型のシステムの動作制御に対応する。

好ましくは、各電動車輪は、方向転換可能な偏心した車輪（遊動車輪ともいう）である。方向転換可能な偏心した車輪とは、実質的に垂直な軸のピボット接続部によってフレームに接続された車輪のことであり、その車輪の軸は、当該車輪とフレームとの接続部となるピボットの軸と正割ではない。実際、被駆動車輪の軸とそれをフレームに接続するピボットの軸との間に共通の点がないため、車輪は、それをフレームに接続するピボットの軸に対して偏心している。このように偏心していることで、運動方向における被駆動車輪の自己配向がもたらされる。したがって、被駆動車輪は、ユーザが被駆動体やハンドルバーを操作することで与えられる運動の方向に自動的に方向転換される。そのため、ハンドルバーに作用する必要なく、システムを操舵することができる。例えば、システムが移動体に結合されたときに、移動体への作用により、推進システムを所望の方向に向かせることができる。

本発明の一実装形態によれば、非電動車輪は、遊動車輪であってもよく、すなわち、垂直軸（システムが平らで水平な床上に静止しているときに垂直な軸）を中心として方向転換可能な偏心した車輪であってもよい。換言すると、非電動車輪は、垂直配向軸を中心としてフレームに対して揺動可能であり、車輪の回転軸は、垂直配向軸に対して偏心していてもよい（非同期であってもよい）。

あるいは、非電動車輪は、垂直軸（システムが平らで水平な床上に静止しているときに垂直な軸）を中心として偏心しないように方向転換可能であってもよい。換言すると、非電動車輪は、垂直配向軸を中心としてフレームに対して揺動可能であり、車輪の回転軸は、この垂直配向軸と整列している（垂直配向軸と一致している）。

移動体の車輪を把持する手段により、車輪を把持することが可能になる。例えば、これらの把持手段は、クランプシステム、くさびシステム、磁気手段、接着手段、または類似のシステムを含んでいてもよい。有利なことに、把持手段は、全てのホイールサイズと任意のホイール間隔に合わせて移動させることができる。把持手段の移動は、１つ以上のシリンダ、例えば電動シリンダ、スクリューナットシステム、ラックアンドピニオンシステム、または任意の同様の手段によって実施することができる。

車輪を持ち上げる手段は、移動体の車輪を地面に接触しなくなるまで上昇させることができ、それにより、電気推進システムによる移動体の移動が容易になる。そして、この車輪に支持された移動体の質量が電気推進システムに伝達される。特に、これにより、電気推進システムの電動車輪の牽引に必要なグリップが提供される。さらに、車輪を持ち上げることで、床と接触する車輪の数を制限することができるため、摩擦力を抑えることができる。持ち上げは、１つ以上のシリンダ、例えば電動シリンダ、スクリューナットシステム、ラックアンドピニオンシステム、または任意の同様の手段によって実施することができる。

本発明の一実施形態によれば、電気推進システムは、電気推進システムが移動体に結合されたときに、非電動車輪が移動体の下に位置するように構成されていてもよい。このように、電気推進システムの一部は移動体から突出せず、これにより、狭い場所での使用が容易になる。

本発明の一実装形態によれば、電気推進システムは、電気推進システムが移動体に結合されたときに、電動車輪がフレームの縦方向において移動体の外側に位置するように構成されていてもよい。すなわち、フレームのうち電動車輪を支持する部分は、電動推進システムが移動体に結合されたときに、移動体からフレームの縦方向に突出している。

あるいは、電気推進システムは、電気推進システムが移動体に結合されたときに、電動車輪が移動体の下に位置するように構成されていてもよい。このように、電気推進システムの一部は移動体から突出せず、これにより、狭い場所での使用が容易になる。

本発明の一実装形態によれば、電動車輪はフレームの一方の縦方向端部に配置されていてもよく、非電動車輪は、フレームの他方の縦方向端部に配置されていてもよい。

フレームは、機械的に溶接された組立体から構成されていてもよい。

好ましい実施形態によれば、結合手段は、電動車輪と非電動車輪との間でフレームに接続されていてもよい。そのため、推進システムの縦サイズが制限される。

本発明によれば、ハンドルバーは、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方との接続部を有している。したがって、ハンドルバーに力を加えることで、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方を駆動および操舵することができ、ひいては電気推進システムを駆動および操舵することができる。

さらに、接続部は、電気推進システムのフレームと被駆動車輪（すなわち少なくとも１つの被駆動車輪）の少なくとも一方に対するハンドルバーのロック／ロック解除手段を有し、ロック／ロック解除手段は、「ロック位置」と呼ばれる、ハンドルバーがフレームと前記被駆動車輪の少なくとも一方に取り付けられる少なくとも１つの位置から、「ロック解除位置」と呼ばれる、例えば垂直軸を中心としたハンドルバーの回転によって、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方に対してハンドルバーの水平面内での自由運動を少なくとも可能にする位置へのロック／ロック解除を行う。このように、ロック解除位置では、システムは、ハンドルバーに作用してもシステムを動かすことができないように構成されている。もちろん、ロック／ロック解除手段により、ロック解除位置からロック位置への切り替えも可能である。

ハンドルバーをロック位置にすることで、特に移動体が電気推進システムに結合されている間に、ハンドルバーによって電気推進システムを動かすことができ、ロック解除位置にすることで、特に結合時に、システムのサイズを制限することを可能にする位置にハンドルバーだけを（すなわち、フレームまたは被駆動車輪を駆動せずに）動かすことができる。そのため、ハンドルバーは格納（折り畳み）可能である。この特徴は、廊下やエレベータで病院用ベッドを移動させる場合のように、制限された環境で結合システムを移動させる上で特に有利である。結合された推進システムの移動は、ハンドルバーを必要とせずに、例えば病院用ベッドなどの移動体を直接操作することで実現することができる。ハンドルバーの移動（格納または折り畳みともいう）により、制限された環境での様々な状況に適応できる様々な位置への配置が可能になるが、ハンドルバーの移動は、ロック／ロック解除手段がロック解除位置にあるときには、推進システムの移動とは独立している。

ロック解除位置は、特にシステムが移動体に結合されたときに可能であるが、それは、そのときに、移動体（例えば病院用ベッド）に直接作用することで、結合されたシステムを移動させることができるためである。その後、ハンドルバーは、組立体を移動させるためにもはや必要ないため、特にロック／ロック解除手段を用いて格納することができる。

一実施形態によれば、ロック／ロック解除手段は、ハンドルバーをフレームに取り付け可能な単一のロック位置を有していてもよい。

一実施形態によれば、ロック／ロック解除手段は、ハンドルバーを被駆動車輪（例えば、被駆動車輪の水平軸）に取り付け可能な単一のロック位置を有していてもよい。

好ましい変形形態によれば、ロック／ロック解除手段は、少なくとも２つのロック位置を有していてもよい。第１のロック位置では、ハンドルバーをフレームに取り付けることができ、第２のロック位置では、ハンドルバーを被駆動車輪（例えば、被駆動車輪の水平軸）に取り付けることができる。

第１のロック位置（フレームに取り付けられたハンドルバー）は、電気推進システムを移動体の近くに配置し、それにより、移動体の少なくとも１つの車輪を把持して持ち上げることができるようにするために、電気推進システムと移動体をドッキングさせる場合に有利である。この第１のロック位置は、「台車」モードと呼ぶことができる。この位置では、ハンドルバーは、例えば、垂直軸に対して傾斜させることができる。

第２のロック位置（被駆動車輪に取り付けられたハンドルバー）は、システムを「スクーター」モードで使用することを可能にし、すなわち、ユーザが電気推進システムに直立した状態で使用することを可能にする。例えば、プラットフォームやフレームの上に位置することができる。ハンドルバーと被駆動車輪を接続することで、ユーザは電気推進システムを直接操縦することができる。この第２のロック位置では、ハンドルバーは、好ましくは、実質的に垂直のままである。すなわち、垂直軸に対して傾斜していない。

少なくとも２つのロック位置を有するこの変形形態により、電気推進システムのいくつかの動作モードが実現され、それにより、様々な状況へのシステムの適応性をさらに向上させることができる。

図１０、図１１、および図１２は、２つのロック位置と１つのロック解除位置を実現する変形例を概略的かつ非限定的に示している。

電気推進システムは、チェーンやベルトなどの駆動装置１７によって電気機械１０で駆動される車輪３を備えたフレーム２を有している。あるいは、被駆動車輪３は、駆動装置を必要とせずに、電気機械１０で直接駆動されてもよい。被駆動車輪３は、フレーム２にピボット接続された垂直軸８に取り付けられている。軸８は、車輪３の中心を通る垂直軸に対して偏心（オフセット）している。したがって、車輪３は、方向転換可能な偏心した車輪である。

システムは、（例えば水平軸を有していてもよい）ジョイント５０によって垂直軸４１に接続されたハンドルバー２０をさらに有し、垂直軸４１は、フレーム２に取り付けられた連結部材４６によって、フレーム２にピボット接続されている。したがって、ハンドルバー２０は、ジョイント５０によって、垂直方向に対して傾斜させることができる。ハンドルバー２０に接続された垂直軸４１と被駆動車輪３に接続された垂直軸８は、実質的に同軸である。

さらに、システムは、ロック／ロック解除手段４０を有し、ロック／ロック解除手段４０は、ハンドルバー２０をフレーム２に取り付け可能な位置と、ハンドルバー２０を被駆動車輪３に取り付け可能な位置の２つのロック位置と、１つのロック解除位置とを実現する。ロック／ロック解除手段４０は、特に、連結部材４６を有している。連結部材４６は、第１の結合部材４４を有している。

ロック／ロック解除手段４０は、接続部材４３を支持するドグクラッチ４２を有している。また、ロック／ロック解除手段４０は、部品４７に取り付けられた第２の結合部材４５を有し、この部品４７は、それ自体が被駆動車輪３の垂直軸８に取り付けられている。

ドグクラッチ４２は、例えばその一端で、垂直軸４１上に配置されていてもよい。

ドグクラッチ４２は、歯と溝の少なくとも一方によって２つの機械部品の直接結合を可能にするデバイスである。

ドグクラッチ４２は、３つのポジションを有している。図１０に示すように、ドグクラッチの位置は、接続部材４３が自由な状態、すなわち、第１の結合部材４４にも第２の結合部材４５にも接続されていない状態であるロック解除位置に対応する。すなわち、ドグクラッチ４２のこの位置では、ハンドルバー２０を格納させることができ、したがって、電気推進システムの動かすことなく移動させることができる。このロック解除位置では、ハンドルバー２０の移動は、電気推進システムの移動とは無関係である。

図１１は、第１のロック位置にあるドグクラッチ４２を示している。この場合、ドグクラッチ４２の位置により、フレーム２に取り付けられた連結部材４６の第１の結合部材４４に、接続部材４３を接続（ロック）することができる。したがって、この第１のロック位置では、ハンドルバー２０は、フレーム２に取り付けられる。この位置は、電気推進システムと移動体のドッキングを可能にするために有利に使用される。

図１２は、第２のロック位置にあるドグクラッチ４２を示している。この場合、ドグクラッチ４２の位置により、被駆動車輪３に取り付けられた部品４７の第２の結合部材４５に、接続部材４３を接続（ロック）することができる。したがって、この第２のロック位置では、ハンドルバー２０は、被駆動車輪３に取り付けられる。この位置は、スクーターモードにおいて有利に使用され、そのとき、ユーザは、スクーターモードにおいて推進システムの車輪を方向転換するためにハンドルバー２０を使用することができる。

図１０から図１２では、ドグクラッチ４２の位置の変化は、ドグクラッチ４２の水平軸を中心とする接続部材４３の回転（例えば、図１０の位置から図１１の位置へ移動する場合は上向き、図１０の位置から図１２の位置へ移動する場合は下向きの回転）によって示されている。ドグクラッチ４２の位置の変化は、第１の結合部材４４に接続するための接続部材４３の上方への並進移動と、第２の結合部材４５に接続するための下方への並進移動との少なくともいずれかによっても実現可能である。もちろん、回転と並進移動とを組み合わせた動きによっても、接続部材４３と第１の結合部材４４または第２の結合部材４５との係合を可能にするドグクラッチ４２の位置変化は可能である。

ドグクラッチ４２は、例えば、ユーザが直接制御するレバー（図示せず）によって、３つの可能な位置のどれか１つの位置に作動してもよい。

非限定的な例として、ロック／ロック解除手段は、異なる方法で構成されていてもよい。２つの部品をブロックしたり、ブロック解除したりするように移動する（ピストンピンなどの）ピンであってもよい。

ロック／ロック解除手段は、摩擦手段を用いてもよい。２つの部品が接触している場合、摩擦によって２つの部品の相対運動が妨げられる。十分なクリアランスがあれば、部品同士は相対的に移動することができる。例えば、クラッチがその機能を果たしてもよい。

ロック／ロック解除手段は、磁気素子を有していてもよい。磁場がある場合、２つの部品の相対運動が不可能になる。磁場がない場合、部品同士は相対的に移動することができる。

本発明に係るシステムの一構成によれば、ロック／ロック解除手段は、第１の軸を有していてもよい。この（例えば垂直な）第１の軸は、特に、この第１の軸を中心とした回転、例えば、第１の軸を中心としたハンドルバーの回転に使用することができる（そのとき、第１の軸は回転軸として機能する）。

代替的または追加的に、第１の軸は、この第１の軸に沿った並進移動、例えば、第１の軸に沿ったハンドルバーの並進移動に使用することができる（そのとき、第１の軸はスライドであってもよい）。

あるいは、第１の軸は、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方に取り付けられていてもよい。システムがロック解除位置にあるときに、ハンドルバーは、第１の軸を中心とした自由な回転と、第１の軸に沿った自由な移動との少なくとも一方が可能になり、それにより、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方から独立してハンドルバーを動かすことができる。ロック位置では、非限定的な例として第１の軸に配置されるであろうピンによって、第１の軸とハンドルバーとの相対的な並進移動および回転を防止することで、ハンドルバーの運動により、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方が動くことになろう。

一代替形態によれば、第１の軸は、ハンドルバーに取り付けられていてもよい。この場合、ロック解除位置により、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方に対する第１の軸の相対回転が可能になり、ロック位置により、例えば軸に配置されたピンによって、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方と第１の軸とが剛性的に接続されるであろう。

好ましくは、第１の軸は、（推進システムが平らで水平な床上に静止しているときに）垂直であってもよく、これにより、特にシステムの側方（すなわち、システムと移動体の少なくとも一方の横方向端部の近傍）で、ハンドルバーを格納するための移動運動学を簡略化して、システム全体のサイズを制限することができる。

有利には、結合手段は、移動体の（把持手段による）把持車輪と呼ばれる少なくとも１つの車輪を、推進システムのフレームの縦方向とゼロでない角度を形成する方向に向ける手段を有していてもよく、例えば、把持車輪の向きとフレームの縦方向との角度を少なくとも１０°にすることができる。縦方向に対してゼロでない角度を形成する方向に移動体の車輪を向けることで、移動体が推進システムに対する縦方向位置に維持される。すなわち、結合された移動体と推進システムとの縦方向の相対移動が、こうして防止される。好ましくは、結合手段は、把持車輪を推進システムのフレームの縦方向に実質的に垂直な方向に向ける手段を有していてもよい（換言すると、移動体の車輪は、フレームの横方向に平行または実質的に平行な位置に配置されている）。フレームの縦方向は、電動車輪と非電動車輪とを結ぶ方向に対応していてもよい。縦方向は、電気推進システムの主な移動方向に相当する。実質的に垂直な方向とは、縦方向に対して８０～１００°の範囲の角度を形成する方向を意味する。したがって、移動体の推進時、移動体の少なくとも１つの車輪は、把持され、持ち上げられ、フレームの縦方向と異なる方向に（例えば、把持車輪の向きとフレームの縦方向との角度が１０°より大きくなるように）向けられ、好ましくは、フレームの縦方向に実質的に垂直な方向に向けられる。移動体の少なくとも１つの車輪をフレームの縦方向と異なる方向、好ましくは１０°より大きい角度、より好ましくは９０°に近い角度に向けることで、推進システム上の移動体からなる結合体の安定性が改善される。さらに、このように、結合手段は、移動体の車輪のうち厚みの薄い側に作用する。このことは、（例えば、国際公開第２０１２／１７１０７９号および国際公開第２０１３／１５６０３０号に記載された）従来技術の推進システムの横方向の寸法と比べて結合手段の横方向の寸法が小さくなることに寄与し、これにより、廊下やエレベータなどの狭い空間での使用が容易になる。移動体の車輪の方向を変える手段は、車輪の把持手段を移動させることで実現されてもよい。本発明の一実施形態によれば、電気推進システムは、結合のために以下の一連の工程、すなわち、移動体の車輪をフレームの縦方向と異なる方向に向ける工程と、移動体の車輪を把持する工程と、移動体の車輪を持ち上げる工程とを行うことができる。

本発明の一態様によれば、システムは、ロック／ロック解除手段の制御手段（制御部）を有していてもよい。この制御手段は、（例えば、ケーブルやバネなどの）機械的なものでもよく、（電気ケーブルや電気制御ボックスを介した）電気的なものでもよい。

例えば、ロック動作とロック解除動作の少なくとも一方は、自動または半自動であってもよい。例えば、自動化の解決策では、ピンが（例えばバネによって）作動可能であってもよく、それにより、ピンがオリフィスに対向するときにオリフィスに自動的にロックすることができる。また、自動でロック解除を可能にする解決策も考えられる。

事前作動式の解決策、すなわち、例えばバネ仕掛けのピンによって自動的にロック（またはロック解除）する状態にあるものは、半自動化の解決策にとって有利である。実際、事前作動式の解決策は、ロック制御手段（例えばレバー）と共に使用することができる。このロック制御手段を作動させることで、事前作動式の解決策が作動する（例えば、バネが圧縮される）。その後、ピンがオリフィスに対向するまで、ハンドルバーを操作する（例えば回転させる）ことができる。ピンがオリフィスに対向すると、最初に圧縮されていたバネが解放され、ピンがオリフィス内に移動する。こうして、ロックが実現される。また、半自動でロック解除を可能にする解決策も考えられる。

ロックが自動または半自動である場合、ロック解除動作を、例えばケーブルのような機械的システムか、電気的システムかを問わずに、制御手段によって制御することができる。例えば、ユーザは、制御手段を作動させてロックを解除することができる。制御手段は、特にケーブルによって、ロック／ロック解除手段に電気的または機械的に接続することができる。同様に、ロック解除動作が自動または半自動である場合、ロックを制御手段によって制御することができる。

ドグクラッチのようなロック／ロック解除手段により、特に、ロック（またはロック解除）を自動または半自動で行うことができる。

また、ユーザは、制御手段を用いてロック動作とロック解除動作の両方を制御することもできる。制御手段は、例えば、電気ボックスと、電気的または機械的アクチュエータとのいずれか有していてもよい。

一変形実施形態によれば、推進システムが移動体に結合されたときに、推進システムの制御は、必ずしもハンドルバーによって行われる必要はなく、結合システムの移動と移動方向の制御は、移動体の制御手段によって行われてもよく、例えば、移動体のハンドルやハンドルバーなどによって行われてもよい。

本発明の一実装形態によれば、ハンドルバーは、多関節型でもよいアーム状、すなわち、互いに連結されたいくつかの要素からなるアーム状に形成されていてもよい。ハンドルバーの格納を有利に行うために、ハンドルバーの構成要素間の連結は、ロック／ロック解除またはブロック／ブロックによって、剛性連結から関節連結に移行させることができる。以下、この実装形態の様々な態様について説明する。

本発明に係るシステムの一実装形態によれば、ハンドルバーは、特に、接続部材とロッドとから構成されていてもよい。さらに、接続部材は、ロック／ロック解除手段を有していてもよく、ロッドは、第１の水平軸の中心として接続部材に関節連結されていてもよい。そのため、ハンドルバーは、追加のジョイントを有し、このピボット接続部により、システムの格納のためにさらなる自由度が与えられる。ハンドルバーを形成する接続部材とロッドは、ロック位置で互いに剛体的に取り付けられてもよい。接続部材は、ハンドルバーのロック／ロック解除手段によって、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方に取り付けられてもよい。そのため、特に結合システムを使用する際に、ハンドルバーを最も操作しやすい位置に移動させることができる。さらに、操作中に、ハンドルバーを取り外すことなく、スペースに応じてハンドルバーを移動させることができる。実際のところ、取り外し可能なハンドルバーは、ハンドルバーをどこかに置いておかなければならないため、忘れたり、それを持ち運ぶことで筋骨格系の障害につながったりする危険性があり、必ずしも実用的ではない。

ロック解除位置では、接続部材は、例えば、それ自体がフレームと被駆動車輪の少なくとも一方に取り付けられた第１の軸を中心として回転することができる。このとき、接続部材は、第１の軸を取り囲む管状領域を有していてもよい。

有利には、ハンドルバーは、操作部材と、操作部材とロッドとを接続するブロック／ブロック解除手段とをさらに有していてもよい。

操作部材は、特にＴ字状であってもよく、その場合、Ｔ字の垂直バーは、ブロック／ブロック解除手段によってロッドに接続されていてもよく、Ｔ字の水平バーは、実質的に自転車のハンドルのように、システムを操作するためのバーとして機能させてもよい。

ブロック／ブロック解除手段により、ブロック（またはロック）位置では、ハンドルバーによって推進システムを動かすことを可能にするロッドに、操作部材を剛体的に取り付けることができ、ブロック解除（またはロック解除）位置では、ロッドに対する操作部材の相対運動が可能になる。好ましくは、ブロック解除位置では、操作部材は、ロッドに対して、それら２つの部品を接続する軸（例えば水平軸）を中心として相対的に回転することができ、その場合、前記軸は、ロッドの一端と、Ｔ字の垂直バーのうち水平バーとの接合部から離れた端部とに配置されている。このように、ハンドルバーは、ユーザが電気推進システムを操縦する必要でなくなったとき、または利用可能なスペースの理由から移動させる必要があるときに、ハンドルバーを格納するための追加の自由度を提供する追加のジョイントを有している。

（例えば水平または垂直）軸を中心としたロッドと操作部材とのピボット接続部が有利なのは、例えば、移動体、特にベッドの一端（横方向端部）に沿って（すなわち縦方向に）操作部材（例えばＴ字の水平バー）を配置するために用いることができるためである。すなわち、操作部材は、移動体の一端に沿って延びている。したがって、格納されたハンドルバーはスペースを取らず、操作部材は、特に結合時にシステムの操作を妨げない位置にある。

ブロック／ブロック解除手段により、ロッドと操作部材との接続部を、ブロック位置からブロック解除位置へと（またはその逆へと）切り替えることができる。

ブロック／ブロック解除手段は、ロック／ロック解除手段と同等または実質的に同等であってもよい。すなわち、非限定的な例として、ブロック／ブロック解除手段は、オリフィス内を移動するピン、クラッチなどの摩擦システム、磁気システムを有していてもよい。

ブロック／ブロック解除制御は、例えば、機械的アクチュエータ、ピストンピン、またはケーブルを介したユーザの動作によって、または、電気的手段によって作動させてもよい。

ブロック／ブロック解除は、ロック／ロック解除手段のロック／ロック解除のように、例えば、作動式のピンによって自動または半自動であってもよく、これにより、ピンがオリフィスに対向するときにオリフィスへの自動挿入が可能になる。ピンは、例えば、バネ式であってもよい。

有利には、制御手段は、ロック／ロック解除手段とブロック／ブロック解除手段とを制御することができる。こうして、システムが簡素化される。ユーザは、１つの制御手段を用いて、ロック／ロック解除手段のロック／ロック解除と、ブロック／ブロック解除手段のロック／ロック解除とを制御することができる。また、この制御は同時に行うことができる。実際には、ハンドルバーを格納するために、ブロック解除とロック解除が必要である。したがって、それらを一緒に操作することに意味があり、それにより、手順が簡略化されて時間が節約される。同様に、ブロックとロックにより、電動推進システムをハンドルで駆動させることができる。そのため、それらを一緒に操作することが賢明であり、それにより、ハンドルの位置決め手順が簡略化されて時間が節約される。

本発明のシステムの一実施形態によれば、ハンドルバーは、コントロールパネル有していてもよい。コントロールパネルにより、ユーザがシステムを制御して、例えば、ロック／ロック解除手段のロック／ロック解除と、ブロック／ブロック解除手段のブロック／ブロック解除とを駆動することができる。すなわち、ユーザがコントロールパネルを通じて入力した制御情報を制御手段に伝達し、アクチュエータ（ロック／ロック解除手段、ブロック／ブロック解除手段など）を作動させる。好ましくは、コントロールパネルは、ハンドルバーの最も高い端部（すなわち、フレームまたは被駆動車輪に接続された端部に対応しない端部）に配置されている。例えば、好ましくは、コントロールパネルは、操作部材に配置されている。そのため、ユーザにとって理想的な位置にコントロールパネルが配置され、コントロールパネルに容易にアクセスすることができる。これにより、システムの制御に伴う筋骨格系の障害が抑えられる。コントロールパネルに設定可能なシステムの緊急停止制御を使用できるように、コントロールパネルが適切な高さに配置され、容易にアクセスできることが特に好都合である。

コントロールパネルは、電気機械と結合手段の少なくとも一方を制御するために使用されてもよい。電気機械を制御するために、例えば、電気アシストのオン／オフや、回転数とトルクの少なくとも一方の調整などを制御することができる。結合手段を制御するために、例えば、移動体の車輪を把持する把持手段と、移動体の車輪を持ち上げる手段と、好ましくは移動体の車輪の方向を変える手段とを制御することができる。このような制御は、結合手段の構成要素を移動させることで行うことができる。

本発明はまた、上述したシステムのハンドルバーを格納する方法に関する。格納（または折り畳み）とは、電気推進システムを移動させることなく、特に移動体に結合されたときに、システム全体のサイズに関してより好都合な場所に移動させることを意味する。格納されたハンドルバーは、電気推進システムの上にある状態に維持される。すなわち、ハンドルバーは、取り外し可能ではなく、取り外し可能な推進システムとは独立して動かすことができる。この方法では、少なくとも以下の工程、すなわち、
－ロック／ロック解除手段のロック解除を実行する工程が行われ、そのとき、ハンドルバーは、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方に対して自由に動くことができる。例えば、ハンドルバーは、少なくとも、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方に対して自由回転と自由並進移動の少なくとも一方が行われることで移動することができる。したがって、ロック解除位置では、システムのスペース要件に影響を与えない（または与えにくくする）位置にハンドルバーを操作して配置することができ、このハンドルバーの操作は、フレームまたは被駆動車輪の方向転換や移動を引き起こさない。
－また、特に推進システムが移動体に結合されたときに、限られたスペースにおいて推進システムを移動させるのに適した位置に、ハンドルバーを移動させる工程が行われる。さらに、システムを移動させる際に、システムを動かすのと同時に、あるいはそれと独立して、ハンドルバーを動かすことができる。実際、システムを移動させる際に、設置スペースを小さくできることと、そのために、システムを操作しながらハンドルの位置を変えられることは、さらなる利点になる。

好ましくは、移動体を取り外し可能な電気推進システムに結合した後に、ハンドルバーを格納する方法を特に実施することができる。実際、推進システムは、移動体に結合されると、よりスペースを取ることになる。そのため、結合時にそのサイズを制限できることは、特に興味深い。

有利には、ハンドルバーが操作手段（例えば操作部材）のブロック／ブロック解除手段を有する実施形態の場合、ブロック／ブロック解除手段は、ブロック解除が可能である。そのため、ハンドルバーに必要なスペースはさらに小さくなる。好ましくは、ブロック／ブロック解除手段のブロック解除は、ロック／ロック解除手段のロック解除と同時に行われてもよい。実際、ブロック解除とロック解除の目的は、ハンドルバーを格納して、ハンドルバー、ひいては電気推進システムの設置スペースをできるだけ制限することである。そのため、これらを同時に操作（制御や駆動）することができる。さらに、同時に作用させることで時間が短縮され、それにより、介入時間を制限することができ、ユーザによるシステムの操作を簡略化することができる。

好ましくは、ハンドルバーが操作手段を有する実施形態の場合、例えばシステムの側方（システムの横方向端部を意味する側方）でハンドルバーを特にベッドの側方に沿って移動させた後、操作部材を揺動させることができる。例えば水平軸または垂直軸を中心として操作部材をロッドに対して回転させることは、特にシステムのブロック／ブロック解除手段を解除することで可能になるが、このような回転により、操作部材を、システムの設置スペースがさらに小さくなるように配置することができる。操作部材は、特に、移動体（例えばベッド）の横方向端部に沿って配置されてもよく、そのとき、Ｔ字の水平バーは、実質的に縦方向を向いている。

本発明はまた、ハンドルバーで取り外し可能な電気推進システムを操舵する方法に関する。すなわち、この方法では、電気推進システムはハンドルバーで駆動および制御される。この実施形態は、電気推進システムが移動体に結合されていない場合に特に有効である。実際、結合されていないと、ユーザは、電気推進システムの方向転換や操舵を行うために移動体を使用することができない。この方法では、少なくとも以下の工程、すなわち、
－ロック／ロック解除手段をロック位置に移動させるなどして、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方にハンドルバーを接続（またはロック）する工程が行われる。このとき、ハンドルバーは、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方に剛体的に取り付けられる。好ましくは、ロックによるこの接続は、自動的または半自動的に行うことができ、例えば、非限定的な例としては、オリフィスに係合する状態にある作動式のピンによって行うことができる。そのため、ユーザがロック解除動作を制御するだけでよくなり、使い方が簡素化される。
－また、ハンドルバーに作用して、取り外し可能な電気推進システムの移動と方向転換の少なくとも一方を実行する工程が行われる。実際、ロック位置になると、ハンドルバーに作用することで、フレームと被駆動車輪の少なくとも一方に直接作用が発生し、電気推進システムを駆動および操舵することが可能になる。

本発明の一実施形態に係るシステムの操舵方法の一構成によれば、ハンドルバーが接続部材とロッドとを有しているため、ブロック／ブロック解除手段により操作部材をロッドに対してブロックすることができる。したがって、ブロック位置での操作部材とロッドの接続部は、剛性接続となる。こうして、ユーザが操作部材に対して行った動作がロッドに伝達され、電気推進システムに伝達される。好ましくは、ロッドによる操作部材のブロックは、ロック／ロック解除手段によるフレームと被駆動車輪の少なくとも一方に対するハンドルバーのロックと同時に達成されてもよい。これにより、システムを使用する操作が簡略化され、期間も短縮される。例えば、ブロックやロックは、ユーザがブロック動作／ロック動作を記憶させたコントロールパネルから情報を受け取ることができる制御手段によって制御されてもよい。あるいは、ブロック／ブロック解除手段とロック／ロック解除手段のいずれかの機械的なロックにより、他方の手段をロックさせることができ、これはケーブルによって実現することができる。

本発明はさらに、移動式ベッドなどの移動体と、上述した変形形態の組み合わせのいずれかによる推進システムとを有する結合体に関する。移動体は、結合手段によって推進システムに結合されている。すなわち、移動体の少なくとも１つの車輪は、推進システムの結合手段によって、把持され、好ましくは、フレームの縦方向に対してゼロでない角度（好ましくはフレームの縦方向に対して実質的に垂直）に向けられ、持ち上げられる。

図１は、本発明の一実施形態による電気推進システムを概略的かつ非限定的に示している。図１は、電気推進システム１の上面図である。電気推進システム１は、フレーム２を有している。軸ｘは、フレーム２の縦軸と推進システム１の主な移動方向とに対応し、軸ｙは、フレーム２の横軸に対応する（図示しない軸ｚは垂直である）。フレーム２は、３つの車輪を支持している（あるいは、フレーム２は、４つの車輪を有していてもよい）。フレーム２は、電気機械（図示せず）で駆動される車輪である車輪３を支持している（あるいは、フレーム２は、２つの車輪３を支持していてもよい）。車輪３は、垂直軸８を中心としてフレーム２に対して方向転換可能である。他端では、フレーム２は、電気機械で駆動されない２つの車輪４を支持している。車輪４は、垂直軸９を中心としてフレームに対して方向転換可能である。電気推進システム１は、結合手段５をさらに有している。図示した実施形態によれば、電気推進システム１は、移動体（図示せず）の２つの車輪による結合手段を実現するように、フレームの横方向（軸ｙ）の両側に２つの結合手段５を有している。結合手段５は、クランプとして簡略化して示されている。結合手段の横方向の動きが二重矢印で示されている。この横方向の動きを利用して、移動体の車輪を把持して方向転換することができる。結合手段５は、方向ｘにおいて、電動車輪３と非電動車輪４との間に配置されている。

さらに、電気推進システム１は、例えばロッド状のハンドルバー２０を有し、ハンドルバー２０は、ハンドル（図示せず）と、ロック／ロック解除手段１２を介したフレーム２との接続部であって、ハンドルバー２０をフレームと被駆動車輪３の少なくとも一方に取り付けることを可能にし、あるいは、ハンドルバー２０が少なくとも１つの自由度（例えば回転または並進移動）でフレーム２と被駆動車輪３の少なくとも一方に対して自由に動くことが可能にする接続部とを備えている。

図１では、ロック／ロック解除手段は、ロック解除位置にあり、すなわち、ハンドルバー２０は、フレーム２または被駆動車輪３にしっかりとは取り付けられていない。ロック／ロック解除手段が解除されると、ハンドルバー２０をフレーム２または被駆動車輪３から独立して動かすことができ、例えば、フレーム２（または被駆動車輪３）に接続された軸を中心としてハンドルバー２０を回転させることができ、その軸は、垂直または実質的に垂直であってもよい。

図１は、上面図において、フレーム２に対するハンドルバーの３つの位置２０’，２０’’，２０’’’を示しており、これらの位置は、ロック解除位置によって可能になる。上面図において、位置２０’では、ハンドルバー２０は、実質的に縦方向（ｘ）に延びている。上面図において、位置２０’’’では、ハンドルバー２０は、実質的に横方向（ｙ）に延びている。この位置２０’’’は、「横」または「側方」位置ともいう。そのとき、ハンドルバー２０は、「側方」にあると表現される。位置２０’’は、縦位置２０’から横位置２０’’’への切り替え、またはその逆の切り替えを可能にする中間位置である。

その上、電気推進システム１は、（例えばユーザを支持するための）プラットフォーム７を構成している。）プラットフォーム７は、非電動車輪４を支持するフレーム２の端部に配置されている。

図２は、本発明の第１の変形実施形態による電気推進システム１を概略的かつ非限定的に示している。図２は、電気推進システム１の側面図である。電気推進システム１は、フレーム２を有している。軸ｘは、フレーム２の縦軸と推進システムの主な移動方向とに対応し、軸ｚは、フレーム２の垂直軸に対応し、軸ｙ（図示せず）は、横軸に対応する。フレーム２は、３つの車輪を支持している。フレーム２は、この車輪３は、例えばベルトやチェーンなどの駆動装置１７によって電気機械１０で駆動される車輪３を支持している（あるいは、電気機械１０は、車輪３に直接接続されていてもよい）。車輪３は、垂直軸８を中心としてフレーム２に対して方向転換可能である。電動機１０は、電動車輪３のピボット８と一体であってもよい。他端では、フレーム２は、電気機械で駆動されない２つの車輪４を支持している。車輪４は、垂直軸９を中心としてフレーム２に対して方向転換可能である。電気推進システム１は、結合手段５をさらに有している。図示した実施形態によれば、電気推進システム１は、移動体（図示せず）の２つの車輪による結合を実現するために、フレーム２の横方向（軸ｙ）の両側に２つの結合手段５を有している。結合手段５は、クランプとして簡略化して示されている。結合手段５の垂直運動が二重矢印で示されている。この結合手段の垂直運動により、特に移動体の車輪を持ち上げることが可能になる。結合手段５は、方向ｘにおいて、電動車輪３と非電動車輪４との間に配置されている。

さらに、電気推進システム１は、例えばロッド状のハンドルバー２０を有し、ハンドルバー２０は、ハンドル（図示せず）を備え、ロック／ロック解除手段１２を有するジョイントによってフレーム２に接続されている。このロック／ロック解除手段１２により、ハンドルバー２０を、フレームに剛体的に取り付けられた垂直軸３５に取り付けることが可能になる（あるいは、この垂直軸３５は、被駆動車輪３の水平軸に取り付けられていてもよい）。ハンドルバー２０は、上面図で示す図１のそれに対応する第１の位置２０’と、上面図で示す図１のそれに対応する位置２０’’’とにあることが示されている。このようなハンドルバーのフレームに対する位置の変更を可能にするために、ロック／ロック解除手段１２はロック解除位置にある。

その上、電気推進システム１は、バッテリー１１を有している。バッテリー１１は、電気機械１０および電動車輪３に近接するフレーム２上に配置されている。

図３は、本発明の第２の変形実施形態による電気推進システム１を概略的かつ非限定的に示している。図３は、電気推進システム１の側面図である。電気推進システム１は、フレーム２を有している。軸ｘは、フレーム２の縦軸と推進システムの主な移動方向とに対応し、軸ｚは、フレーム２の垂直軸に対応する。フレーム２は、３つの車輪を支持している。フレーム２は、例えばベルトやチェーンなどの駆動装置によって電気機械１７で駆動される車輪３を支持している。車輪３は、垂直軸８を中心としてフレーム２に対して方向転換可能である。電動機１０は、電動車輪３のピボット８と一体であってもよい。他端では，フレーム２は、電気機械で駆動されない２つの車輪４を支持している。車輪４は、垂直軸９を中心としてフレームに対して方向転換可能である。電気推進システム１は、結合手段５をさらに有している。図示した実施形態によれば、電気推進システム１は、移動体（図示せず）の２つの車輪による結合を実現するために、フレームの横方向（軸ｙ）の両側に２つの結合手段５を有している。結合手段５は、クランプとして簡略化して示されている。結合手段５の垂直運動が二重矢印で示されている。この結合手段の垂直運動により、特に移動体の車輪を持ち上げることが可能になる。結合手段５は、方向ｘにおいて、電動車輪３と非電動車輪４との間に配置されている。

さらに、電気推進システム１は、例えばロッド状のハンドルバー２０を有し、ハンドルバー２０は、ハンドル（図示せず）を備え、ロック／ロック解除手段１２を有する接続部によって、電動車輪３の垂直方向を向いた軸８に接続されている。ハンドルバー２０は、位置２０’、すなわち「縦」位置と呼ばれる位置にあることが示されている。この位置２０’では、ロック／ロック解除手段１２をロックすることができ、それにより、ハンドルバー２０によってフレーム２と被駆動車輪３を移動および方向転換することができる。ロック位置では、ハンドルバー２０は、それ自体が被駆動車輪３の水平軸に剛体的に取り付けられた垂直軸８に剛体的に取り付けられている。

その上、電気推進システム１は、バッテリー１１を有している。バッテリー１１は、非電動車輪４に近接するフレーム２上に配置されている。

図４は、移動体１３に結合された本発明の一実施形態による電気推進システム１を概略的かつ非限定的に示している。図４は、電気推進システム１および移動体１３の上面図である。図４の実施形態は、図１の実施形態に対応するものである。移動体１３は、任意のものであってもよく、特に移動式ベッドであってもよい。移動体は、任意には後輪と呼ばれる２つの車輪１４と、任意には前輪と呼ばれる２つの車輪１５とを有している。電気推進システム１は、フレーム２を有している。軸ｘは、フレーム２の縦軸と推進システムの主な移動方向とに対応し、軸ｙは、フレーム２の横軸に対応する。フレームは、３つの車輪を支持している。フレーム２は、電気機械（図示せず）で駆動される車輪である車輪３を支持している。車輪３は、垂直軸８を中心としてフレーム２に対して方向転換可能である。他端では、フレーム２は、電気機械で駆動されない２つの車輪４を支持している。車輪４は、垂直軸９を中心としてフレームに対して方向転換可能である。電気推進システム１は、結合手段５をさらに有している。図示した実施形態によれば、電気推進システム１は、移動体の２つの後輪１４による結合を実現するために、フレームの横方向（軸ｙ）の両側に２つの結合手段５を有している。結合手段５は、クランプとして簡略化して示されている。移動体の後輪１４は、クランプ内に配置され、実質的に軸ｙに沿って、すなわち、フレーム２の縦軸（軸ｘ）に垂直な軸に沿って配置されている。さらに、移動体の前輪１５は、フリーで結合されていない。

電気推進システム１は、フレーム２に関節連結され、ハンドル（図示せず）を備えた例えばロッド状のハンドルバー２０をさらに有している。ハンドルバー２０は、ロック／ロック解除手段を有するジョイントによってフレーム２に接続されている。位置２０’，２０’’，２０’’’は、ロック／ロック解除手段がロック解除位置にあるときのハンドルバー２０の３つの可能な位置であり、こうして、ハンドルバー２０をフレーム２から独立して運動（特に回転）させることが可能になる。位置２０’は、上面図において、ハンドルバー２０が実質的に縦方向に延びる位置に対応する一方、位置２０’’’は、上面図において、ハンドルバー２０が実質的に横方向に延びる位置に対応し、このとき、ハンドルバー２０は、位置２０’’’である側方にある。この位置２０’’’により、ハンドルバー２０を側方に格納することができる。実際、上面図において、位置２０’’’では、ハンドルバー２０は、点線で示す移動体１３の一端、例えばベッドの頭部ヘッドに沿って延びている。位置２０’’は、縦位置２０’から横位置２０’’’への切り替え、またはその逆の切り替えを可能にする中間位置である。

ハンドルバーは、位置２０’’’である側方にあるとき、上面図において、縦方向に実質的に垂直な方向に配置されている。すなわち、横方向（または縦方向）を向いている。この横位置２０’’’では、ハンドルバーは、移動体１３の側方の横方向に突出している。

その上、電気推進システム１は、（例えばユーザを支持するための）プラットフォーム１を有している。プラットフォーム７は、非電動車輪４を支持するフレーム２の端部に配置されている。図４の実施形態の場合、結合手段５、非電動車輪４、プラットフォーム７、およびフレーム２の主要部分は、移動体の下に配置されている。電動車輪３とハンドルバー２０だけがフレーム２の縦方向ｘにおいて移動体１３から突出することができる。

図１３から図１５は、移動体に結合された推進システムの変形例を上面図で概略的かつ非限定的に示している。図４と同様の参照番号については、同じ要素に対応するため、再度の説明は省略する。

図１３から図１５では、移動体１３に結合されると、電気推進システム１は、移動体１３の下に実質的に配置される。すなわち、電気推進システム１の主要部分は、移動体１３に結合された後、その下にある。ハンドルバーのごく一部が、（位置２０’および２０’’における）縦サイズと（位置２０’’’における）横サイズの少なくとも一方において突出しているに過ぎない。結合されると、電動車輪３は、移動体１３の下に配置される。

図１３では、ハンドルバーは横位置２０’’’にあり、移動体１３の横方向端部から突出している。そのため、ハンドルバーは移動体の側方に突出し、その突出量はハンドルバーのごく一部に限られる。ハンドルバーは、操作部材（図示せず）を有していてもよい。それが使用されるとき、この操作部材は、特に、移動体１３の側面（移動体１３の横方向の端部である側面）に沿って配置されるように、位置２０’’’において実質的に縦方向の主方向を有していてもよい。

図１４では、ハンドルバーは、ハンドルバーの縦位置２０’の方向に対して９０°より大きい角度を形成する位置２０’’’にあってもよい。ハンドルバーの長さと移動体の横方向の長さに応じて、ハンドルバーの回転を位置２０’’’に対して９０°より大きくすることで、移動体の側方へのハンドルバーの突出を制限することができる。

ハンドルバーは、操作部材２８を有している。この操作部材２８は、特に、ユーザが手を置いて推進システムを駆動して操縦することができる実質的に水平な部分（例えば、水平または実質的に水平なバー）を有している。操作部材２８は、図１５に示すように、移動体１３の横方向端部に沿って縦方向に位置するように、回転Ｒ１に従って水平面内で（例えば、垂直軸を中心として）回転可能である。横方向端部は、移動体１３の側面に対応し、それは、例えばベッドの縁部であってもよい。

図１５に見られるように操作部材２８が移動体１３に沿って配置されると、移動体１３に結合された電気推進システム１の横サイズは、特に図１４の横サイズに比べて制限される。こうして、ハンドルバーと操作部材とのジョイントにより、省スペース化が可能になる。

図５は、本発明に係るシステムのフレームへのハンドルバーの接続部の第１の実施形態を概略的かつ非限定的に示している。

この図では、実質的に垂直な軸２１がフレーム２に取り付けられている。

この軸２１は、ロック／ロック解除手段によってハンドルバー２０に接続されている。ロック／ロック解除手段は、左図ではロック位置２２’にあり、右図ではロック解除位置２２’’にあることが示されている。したがって、左図では、ロック／ロック解除手段がロックされている場合、ハンドルバー２０は、軸２１に剛体的に取り付けられ、したがってフレーム２に剛体的に取り付けられている。

一方、右図では、ロック／ロック解除手段がロック解除されており、それにより、軸２１を中心としたハンドルバー２０の相対回転が可能である。すなわち、ロック解除位置では、ハンドルバー２０と軸２１との接続部は、ピボット接続部またはスライドピボット接続部である。

この例では、ハンドルバー２０は、軸２１と同軸の第１の管状部２０ａを有し、これにより、ロック解除位置でのピボット接続部が可能になる。また、ハンドルバー２０は、ロック位置での電動推進システムの操作を容易にする傾斜部２０ｂをさらに有している。第１管状部２０ａと傾斜部２０ｂは、ロック解除位置での格納能力を向上させるように、互いに剛体的に取り付けられているか、あるいはジョイントによって接続されていてもよい。

図６は、本発明に係るシステムのハンドルバーと被駆動車輪との接続部の一実施形態を概略的かつ非限定的に示している。

この図では、実質的に垂直な軸２１が車輪３に取り付けられている。車輪３は、チェーンやベルトなどの駆動装置１７によって電気機械１０で駆動される。軸２１は、フレーム２に対してピボット接続されている。

この軸２１は、ロック／ロック解除手段を介してハンドルバー２０に接続され、ロック／ロック解除手段は、ピン３２によって簡略的かつ非限定的に具体化され、図ではロック位置にあることが示されている。このピン３２は、方向ｄに移動して、ロック解除を可能にしたり、逆にロック解除位置からロック位置に移行したりすることができる。ここでは、ハンドルバー２０と軸２１との接続部は、球状の内側部品２３ｂと球状の外側部品２３ａからなるボールジョイントによって表されている。内側部品２３ｂは、ボールジョイントを形成するように外側部品２３ａに収容されている。内側部品２３ｂは、ハンドルバー２０に取り付けられ、外側部品２３ａは、軸２１に取り付けられている。図６に示すロック位置では、ピン３２により、外側部品２３ａに対する内側部品２３ｂの相対回転が防止される。

軸２１は、例えば車輪３の水平軸によって、車輪３に取り付けられている。したがって、ロック位置では、ハンドルバー２０に対する作用が車輪３に伝達される。そして、ユーザはハンドルバーを用いて電気推進システムを動かすことができる。

図７、図８、および図９は、図１および図４の位置２０’、位置２０’’、および位置２０’’’にそれぞれ実質的に対応する３つの位置についての本発明に係る電気推進システム１の側面図に相当する。

これら３つの図では、以前の図のものに対応する参照番号は、同じ要素に対応し、ここでは改めて説明しない。

これらの図では、ハンドルバーは、いくつかの要素から構成され、特に、接続部材２５、ロッド２６、および操作部材２８から構成されている。

接続部材２５は、特に、ハンドルバーをフレームに接続するための、自動的にロックするように潜在的に作動可能なピン、クラッチまたは他の摩擦要素、非限定的な例として電気制御接続部などのロック／ロック解除手段を有していてもよい。

接続部材２５は、ロッド２６の一端において、実質的に水平な第１の軸３０を中心とするピボット接続部によってロッド２６に接続されている。

ロッド２６の他端は、ロック／ロック解除手段と同じ動作を実行可能なブロック／ブロック解除手段によって操作部材２８に接続されている。すなわち、ブロック／ブロック解除手段は、（例えばバネによって）自動的に作動可能なピン、クラッチ、または電気接続部を有していてもよい。ブロック位置では、操作部材２８は、ロッド２６に固定的に接続されており、この場合、これら２つの部品間の相対運動は不可能である。

ブロック解除位置では、操作部材２８は、ロッド２６に対して、水平な第２の軸２９を中心として自由に回転することができる。

操作部材２８は、実質的にＴ字状であり、Ｔ字の垂直バーと呼ばれる、部品２７に対応する直線部分と、ユーザにとってハンドルとして機能する実質的に水平なバーとを備えている。Ｔ字の垂直バー２７の一端は、ブロック／ブロック解除手段によってロッド２６に接続されている。

点線ａｒの軸は、接続部材２５の軸を通る縦軸に対応する。

図７では、ハンドルバーは、実質的に図１の上面図に示す位置２０’にある。したがって、操作部材の水平バーは、図の平面に垂直な横軸に延びている。軸２９，３０も、横軸に沿って延びている。この位置２０’により、ハンドルバーを介して、特に操作部材２８を介して電気推進システム１を操作することが可能になる。

図８では、ハンドルバーは、図１の上面図の位置２０’’に実質的に対応する位置にある。したがって、操作部材２８の水平バーは、縦方向と横方向とに対してゼロでない角度を形成する方向に延びている。軸２９，３０は、操作部材２８の水平バーと実質的に同じ方向に延びている。

図９では、ハンドルバーは側方にある。したがって、上面図では、それは実質的に図１の位置２０’’’にある。したがって、側面図では、ハンドルバーは軸ａｒに沿って配向されている。このとき、操作部材２８の水平バーは、実質的に縦方向にある。例えば、それを移動体（例えばベッド）の片側に沿って配置することができる。

図７および図８における水平軸２９，３０は、実質的に縦方向にある（したがって、図９では、ハンドルバーの他の部分で隠されているため、見ることができない。）

Claims (17)

1. 移動体（１３）のための取り外し可能な電気推進システム（１）であって、電気機械（１０）で駆動される少なくとも１つの被駆動車輪（３）と、少なくとも１つの非駆動車輪（４）とを有するフレーム（２）と、ハンドルバー（２０）と、前記推進システムの前記移動体（１３）への結合手段（５）とを有し、前記結合手段（５）が、前記移動体（１３）の少なくとも１つの車輪を把持して持ち上げる手段を有し、前記ハンドルバー（２０）が、前記フレーム（２）と前記被駆動車輪（３）の少なくとも一方との接続部を有する、電気推進システムにおいて、前記接続部が、前記フレーム（２）と前記被駆動車輪（３）の少なくとも一方に対する前記ハンドルバー（２０）のロック／ロック解除手段（１２，４０）を有し、前記ロック／ロック解除手段（１２，４０）は、前記ハンドルバー（２０）が前記フレーム（２）と前記被駆動車輪（３）の少なくとも一方に取り付けられる少なくとも１つのロック位置（２０’）であって、前記ハンドルバー（２０）によって前記電気推進システム（１）を動かすことを可能にする少なくとも１つのロック位置（２０’）から、前記フレーム（２）と前記被駆動車輪（３）の少なくとも一方に対する前記ハンドルバー（２０）の自由運動を少なくとも可能にするロック解除位置（２２’’）へのロック／ロック解除を行うことを特徴とする電気推進システム。
2. 前記ロック／ロック解除手段（１２，４０）が、好ましくは前記フレーム（２）または前記被駆動車輪（３）に取り付けられた軸を有する、請求項１に記載のシステム。
3. 前記ロック／ロック解除手段（１２，４０）が、前記ハンドルバー（２０）を前記フレーム（２）に接続する第１のロック位置と、前記ハンドルバー（２０）を前記被駆動車輪（３）に接続する第２のロック位置との２つのロック位置を有し、前記ロック／ロック解除手段が、好ましくはドグクラッチ（４２）を有する、請求項１または２に記載のシステム。
4. 前記結合手段（５）が、前記移動体（１３）の少なくとも１つの車輪を、前記推進システム（１）の前記フレームの縦方向（ｘ）とゼロでない角度を形成する方向に向ける手段であって、好ましくは、前記推進システム（１）の前記フレーム（２）の縦方向（ｘ）と実質的に直角な方向に向ける手段を有する、請求項１から３のいずれか１項に記載のシステム。
5. 前記ロック／ロック解除手段（１２，４０）を制御する制御手段を有する、請求項１から４のいずれか１項に記載のシステム。
6. 前記ハンドルバー（２０）が、好ましくは多関節型のアームを有する、請求項１から５のいずれか１項に記載のシステム。
7. 前記アームが、前記ロック／ロック解除手段（１２，４０）を有する接続部材（２５）と、第１の水平軸（３０）を中心として前記接続部材（２５）に関節連結されたロッド（２６）とを有する、請求項６に記載のシステム。
8. 前記ハンドルバー（２０）が、操作部材（２８）と、前記操作部材（２８）を前記ロッド（２６）に接続するブロック／ブロック解除手段とを有する、請求項７に記載のシステム。
9. 前記制御手段は、前記ロック／ロック解除手段（１２，４０）と前記ブロック／ブロック解除手段を好ましくは同時に制御する、請求項５および８に記載のシステム。
10. 前記ブロック／ブロック解除手段が、少なくとも２つの構成を有し、第１の構成では、前記操作部材（２８）が、第２の軸（２９）を中心として前記ロッド（２６）にピボット接続され、第２の構成では、前記操作部材（２８）が、前記ロッド（２６）に剛体的に取り付けられる、請求項８または９に記載のシステム。
11. 前記ハンドルバー（２０）が、コントロールパネルを有する、請求項１から１０のいずれか１項に記載のシステム。
12. 請求項１から１１のいずれか１項に記載の電気推進システム（１）の前記ハンドルバー（２０）を格納する方法であって、少なくとも以下の工程、すなわち、
    －前記ロック／ロック解除手段（１２，４０）のロック解除を実行する工程であって、前記ハンドルバー（２０）が、前記フレーム（２）と前記被駆動車輪（３）の少なくとも一方に対して自由に動くことができる、工程と、
    －前記ハンドルバー（２０）を移動させる工程と、が行われる、方法。
13. 前記工程は、前記移動体（１３）を取り外し可能な前記電気推進システム（１）に結合させた後に行われる、請求項１２に記載の方法。
14. 好ましくは前記ロック／ロック解除手段（１２，４０）のロック解除を実行すると同時に、前記ブロック／ブロック解除手段のブロック解除が実行される、請求項８から１１のいずれか１項に記載の電気推進システム（１）のための請求項１２または１３に記載の方法。
15. 前記ハンドルバー（２０）を移動させた後、前記操作部材（２８）を揺動させる、請求項１４に記載の方法。
16. 前記ハンドルバー（２０）によって請求項１から１１のいずれか１項に記載の取り外し可能な電気推進システム（１）を操舵する方法であって、少なくとも以下の工程、すなわち、
    －前記ロック／ロック解除手段（１２，４０）を用いて、好ましくは自動的または半自動的に、前記フレーム（２）と前記被駆動車輪（３）の少なくとも一方に前記ハンドルバー（２０）を接続する工程であって、前記ハンドルバー（２０）が、前記フレーム（２）と前記被駆動車輪（３）の少なくとも一方に剛体的に取り付けられる、工程と、
    －前記ハンドルバー（２０）に作用し、前記取り外し可能な電気推進システム（１）の移動と方向転換の少なくとも一方を実行する工程と、が行われる、方法。
17. 請求項８から１１のいずれか１項に記載の電気推進システム（１）を有し、前記操作部材（２８）は、前記ブロック／ブロック解除手段によって前記ロッド（２６）にブロックされ、好ましくは、前記ロック／ロック解除手段（１２，４０）を用いて前記フレーム（２）と前記被駆動車輪（３）の少なくとも一方に前記ハンドルバー（２０）をロックすると同時にブロックされる、請求項１６に記載の方法。

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