CN113242729B - 用于滚动物体的可移除的电力推进系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于滚动物体的电推进系统(1)，包括具有至少一个机动轮(3)和至少一个非机动轮(4)的框架(2)、车把(6)以及钩栓装置(5)。钩栓装置(5)旨在用于滚动载荷的至少一个轮的抓持、定向和提升。用于定向滚动物体的轮的装置使轮沿垂直于框架的纵向方向(x)的方向定向。

Description

用于滚动物体的可移除的电力推进系统
技术领域
本发明涉及滚动物体运输的领域，特别是例如滚动床、病床的运输。
滚动的重负载的移动会给使用者带来困难，特别是如果重复这种动作的话，诸如会造成肌肉骨骼紊乱。
背景技术
为了使滚动的重负载的运动更容易且更符合人体工程学，已经考虑给这些重负载配备电机。例如，第一种想法是为每个病床提供机动轮驱动系统。这种解决方案是昂贵的，因为它需要改变或改型所有的床，这是医院所负担不起的。此外，驱动系统和电池增加了床的重量。因此，当电池放电时，移动床所需的力更大。
类似地，在物流或贸易领域中，已经设想使所有手推车都是电动的。同样，这种解决方案也是昂贵的。
一种替代方案是提供用于使物体滚动的可移除的推进系统。已经考虑了多种技术方案。
例如，专利申请WO-01/85,086描述了一种用于床的机动推进系统。推进系统构造为联接到床的一个或多个点。由于为该推进系统设置的联接装置，该系统是无法通用且无法适用于不同的滚动物体。实际上，它不能联接到未设有联接部分的滚动物体。此外，对于该推进系统，滚动物体的所有轮子保持与地面接触。因此，联接的组件(推进系统和床)的定向更复杂、摩擦力高、且机动轮需要更多的动力。
专利申请WO-2012/171,079描述了用于病床的第二种推进系统。推进系统构造为提升床的两个轮子。然而，轮抓持机构复杂且体积庞大：横向尺寸(平行于机动轮的轴线的方向)大(大于床轮的宽度)，并且它可能超过床的横向尺寸，这可能不便于移动床，特别是在狭小的空间中，例如医院走廊或电梯中。
专利申请WO-2013/156,030描述了用于病床的第三种推进系统。该推进系统构造为提升床的两个轮子。然而，系统具有大的横向(平行于机动轮的轴线的方向)和纵向(垂直于轮的轴线的方向)尺寸：后部平台从床突出，并且非机动轮之间的距离可能超过床的尺寸，这可能不便于移动床，特别是在狭小的空间中，例如医院走廊或电梯中。
发明内容
为了克服这些缺陷，本发明涉及一种用于滚动物体的电推进系统，包括具有至少一个机动轮和至少一个非机动轮的框架、车把以及联接装置。联接装置旨在用于滚动载荷的至少一个轮的抓持、定向和提升。定向滚动物体的轮的定向装置使轮垂直于框架的纵向方向定向。因此，沉重的滚动物体的运动变得容易和符合人体工程学。此外，联接装置的尺寸、特别是横向尺寸减小了，而且推进系统更加紧凑，这使得滚动物体可以移动，包括在狭小的空间内移动。此外，这些联接装置是通用的，且适用于许多类型的滚动物体，因为滚动物体不需要特定的联接装置。
本发明涉及一种用于滚动物体的可移除的电动推进系统，所述推进系统包括框架，框架设有由电机驱动的至少一个轮，以及至少一个未被驱动轮；车把；和用于将所述推进系统联接到所述滚动物体的联接装置，所述联接装置包括用于抓持和提升所述滚动物体的至少一个轮的装置。所述联接装置包括用于使所述滚动物体的至少一个轮沿基本上垂直于所述推进系统的所述框架的纵向方向的方向定向的装置。
根据一个实施例，当所述推进系统联接到滚动物体时，所述未被驱动的轮定位在所述滚动物体下方。
根据一实施形式，当所述推进系统联接到滚动物体时，由所述电机驱动的所述轮定位在所述滚动物体外侧。
根据一方面，当所述推进系统联接到滚动物体时，由所述电机驱动的所述轮定位在所述滚动物体下方。
有利地，所述框架包括平台，特别是用于为用户提供支持。
优选地，当所述推进系统联接到滚动物体时，所述平台定位在所述滚动物体下方。
根据一个特征，所述车把相对于框架围绕水平轴线铰接。
替代地，所述车把相对于所述轮的定向轴线被围绕水平轴线驱动而铰接，所述定向轴线相对于框架围绕垂直轴线旋转。
根据一实施形式，所述未被驱动的轮是可围绕垂直轴线定向的轮，优选是可定向的偏心轮。
有利地，所述未被驱动的轮包括方向锁定装置。
根据一实施例，所述推进系统包括三个或四个轮。
有利地，所述滚动物体是滚动床、手推车、滚动家具、轮椅。
根据一方面，所述车把包括用于控制所述电机和/或所述联接装置的装置。
根据一实施例，由所述电机驱动的所述轮设置在所述框架的一端部处，与其上设置有所述未被驱动的轮的所述框架的端部相对。
此外，本发明涉及一种由滚动物体和根据上述特征之一的电推进系统构成的联接的组件，所述滚动物体通过所述联接装置联接到所述电推进系统。
附图说明
根据本发明的系统的其它特征和优点将从参照附图、阅读以下以非限制性示例的方式给出的对实施例的描述变得明了，附图中：
-图1是根据本发明的一实施例的推进系统的俯视图，
-图2是根据本发明的第一变型实施例的推进系统的侧视图，
-图3是根据本发明的第二变型实施例的推进系统的侧视图，
-图4是联接到滚动物体的根据一实施例的推进系统的俯视图，以及
-图5是根据本发明的一实施例的用于使用者乘于其上的滚动物体运动的推进系统的侧视图。
具体实施方式
本发明涉及用于滚动物体的电推进系统。电力推进系统理解为用于辅助滚动物体的运动从而限制滚动物体移位所需的力的可移除的系统。该电推进系统包括用于驱动它的至少一个电机。滚动物体是包括至少两个轮以使它运动的物体。
滚动物体可以具有任何形状，其可以特别是滚动床，特别是诸如在医院中使用的那些，轮椅，手推车，诸如举例来说是用于物流、医院物流或商业物流的那些(例如，购物手推车)，例如任何滚动家具。这种滚动物体包括至少两个轮，优选地为三个或四个轮。有利地，滚动物体的至少一个轮、优选地两个轮是惰轮，即，是可围绕垂直轴线定向的偏心轮。滚动物体优选是非机动的。
根据本发明的电推进系统包括：
-框架，设有至少一个机动轮和至少一个非机动轮、优选为两个非机动轮，所述至少一个机动轮即由电机驱动的轮，所述至少一个非机动轮即不由电机驱动，
-车把，所述车把使得能够由使用者操纵、移位和定向所述推进系统，
-用于将所述推进系统联接到滚动物体的装置，所述联接装置包括用于抓持和提升所述滚动物体的至少一个轮、优选地多个轮、更优选地两个轮的装置，换言之，所述联接装置构造成抓持(抓握)和提升所述滚动物体的至少一个轮。
因此，利用滚动物体的至少一个轮，优选地滚动物体的至少一个惰轮实现联接。因此，滚动物体不需要适应于电推进系统，这使得电推进系统对于各种滚动物体是通用的。
用于抓持滚动物体的轮的装置允许抓取(saisie)轮。例如，这些抓持装置可以包括夹紧系统、楔入系统、磁性装置、粘合装置或任何类似的系统。有利地，抓持装置可以是可移动的，从而适应任何轮尺寸和任何轮轨迹。抓持装置的移动可以通过一个或多个千斤顶来实现，例如电动缸、螺杆-螺母系统、齿条和齿轮系统或任何类似装置。
用于提升轮的装置允许滚动物体的轮被提升，使得滚动物体的这个轮不再接触地面。由该轮支撑的滚动物体的质量接着传递到电推进系统。这尤其是提供了电力推进系统的机动轮的动力所需的附着(力)。提升可以通过一个或多个缸来实现，例如电动缸、螺栓-螺母系统、齿条和齿轮系统或任何类似装置。
根据本发明，联接装置还包括用于使(由抓持装置)抓持的轮沿基本上垂直于推进系统的框架纵向的方向上定向的装置(换句话说，滚动物体的轮沿与框架的横向平行的方向定向)。框架的纵向方向是由将机动轮连接到非机动轮的方向定义的。纵向方向对应于电推进系统的主要位移方向。基本上垂直的方向理解为相对于纵向方向成范围在80°到100°的角度的方向。因此，在对滚动物体进行推进时，滚动物体的至少一个轮被抓持、提升并沿垂直于框架的纵向的方向定向。联接装置因此作用于滚动物体的各轮的最不厚的一侧上。这有助于确保联接装置相对于现有技术的推进系统(如在专利申请WO-2012/171,079和WO-2013/156,030中描述的)的横向尺寸具有减小的横向尺寸，这有利于它们诸如在走廊和电梯等狭小的空间中使用。滚动物体的轮的定向手段可以通过轮抓持装置的位移来实现。根据本发明的一实施形式，电推进系统可执行以下顺序的步骤以进行联接：抓持滚动物体的轮；使滚动物体的所述轮沿垂直于框架的纵向方向的方向定向；以及使滚动物体的所述轮提升。
根据本发明的一实施例，电推进系统可构造为使得当电推进系统联接到滚动物体时，(多个)非机动轮位于滚动物体下方。因此，电推进系统的一部分不会从滚动物体上突出，这有利于其在狭小的空间中使用。
根据本发明的一实施形式，电推进系统可构造为使得当电推进系统联接到滚动物体时，机动轮沿着框架的纵向方向位于滚动物体外侧。换而言之，当电推进系统联接到滚动物体时，支撑机动轮的框架的部分沿框架的纵向方向从滚动物体突出。
替代地，电推进系统可构造为使得当电推进系统联接到滚动物体时，机动轮位于滚动物体下方。因此，电推进系统的一部分不会从滚动物体上突出，这有利于其在狭小的空间中使用。
优选地，电推进系统可构造为使得当推进系统联接到滚动物体时，推进系统的主要部分位于滚动物体下方。沿框架的纵向方向，只有与机动轮和车把对应的框架的部分从滚动物体突出。
根据一实施例，推进系统可包括三个轮或四个轮。当推进系统具有三个轮时，一个轮可由(一台)电机驱动。当推进系统具有四个轮时，两个轮可由(一台)电机驱动。
根据本发明的一实施形式，机动轮可设置在框架的一纵向端部处，而各非机动轮可以设置在框架的另一纵向端部处。
框架可由机械焊接组件构成。
根据一实施例，联接装置在机动轮与(多个)非机动轮之间连接到框架。因此，推进系统的纵向尺寸是受限的。
根据本发明的一方面，框架可包括平台。该平台可用于支撑载荷，特别是支撑用户。优选地，该平台位于非机动轮上方。根据本发明的一个变型，电推进系统构造为使得当电推进系统联接到滚动物体时，该平台位于滚动物体下方，这实现了电推进系统的尺寸的缩减。对于该实施例，当电推进系统联接到滚动物体时，平台不能用作载荷支撑。例如，当电推进系统不联接到滚动物体时，用户用可使用该平台以供电推进系统类似电动滑板车的使用，这有利于用户在两个滚动物体的位移之间的运动。替代地，当电推进系统不联接到滚动物体时，平台可用作使载荷移动。
根据本发明的一实施例，车把可以沿着附连到框架的水平轴相对于框架铰接。这个水平轴线可优选地是沿框架的横向方向的。优选地，车把可围绕水平轴线枢转。
对于这两个车把位置变型，车把不与轮子成一体，而推进系统的运动是以类似于手推车(诸如举例来说是购物车)的运动方式实现的。
根据一替代方案，机动轮可相对于车架沿着垂直定向轴线来定向，而车把可以铰接或附连到机动轮的垂直定向轴。换而言之，机动轮可相对于车架围绕垂直定向轴线枢转，围绕这个垂直轴线的转动由车把的运动来控制。该实施例基本上与对托盘车类型系统的运动的控制相对应。
为了促进用户移动电推进系统的运动，车把可具有控制装置，诸如电机控制装置和/或联接装置控制装置。电机控制装置允许启动、停止、调节电辅助件的速度和/或扭矩。联接装置控制装置环段允许控制用于抓持滚动物体的(多个)轮的抓持装置、控制提升滚动物体的(多个)轮的装置，以及控制滚动物体的各轮定向的装置。这些控制可以包括使构成联接装置的各元件移动。
根据本发明的一实施例，车把可以是可伸缩的、可折叠的和/或可移除的，从而通过限制其尺寸来促进电推进系统的储存。这也允许限制联接到滚动物体的推进系统在狭小的空间，诸如电梯中的尺寸。
根据一变型实施例，当推进系统联接到滚动物体时，推进系统不一定通过车把进行控制，控制也可以通过滚动物体的控制装置，诸如把手、车把或类似装置执行。
电推进系统还可包括用于为电机供电的电池。电池可设置在框架上或框架下，例如在框架的靠近机动轮的纵向端部处，或在框架的靠近非机动轮的纵向端部处。替代地，电池可设置在车把上。此外，电池可以是可移除的，从而便于充电或对其进行更换。替代地，电池也可以是不能移除的。
根据本发明的实施形式，非机动车轮可以是惰轮，即可围绕垂直轴线定向的偏心轮。换而言之，非机动轮可相对于框架围绕垂直定向轴线枢转，而轮的定向轴线相对于该垂直定向轴线可以是偏心的(非一致的)。
替代地，非机动车轮可以是可围绕垂直轴以非偏心方式定向的车轮。换而言之，非机动轮可相对于框架围绕垂直定向轴线枢转，而轮的旋转轴线与该垂直轴线对齐(与垂直定向轴线一致)。
优选地，对于非机动轮可围绕垂直轴线定向(偏离中心或不偏离中心)的实施例，电动推进系统可包括方向锁定装置，该方向锁定装置可防止各非机动轮围绕它们的垂直轴线旋转。因此，对方向锁定装置的控制可促进电动推进系统的运动。根据实施例示例，当电动推进系统联接到滚动物体，且滚动物体与地面接触的各轮是惰轮时，可以对方向锁定装置进行控制。在联接时，非机动轮优选地不被方向锁定装置锁定。当电动推进系统不联接到滚动物体时，方向锁定装置优选地被致动。
本发明还涉及由滚动物体、诸如滚动床和根据任何一个上述变型组合的推进系统组成的联接的组件。滚动物体通过联接装置联接到推进系统。换而言之，滚动物体的至少一个轮被抓持，垂直于框架的纵向方向定向，并由推进系统的联接装置提升。
作为非限制性示例，图1示意性示出根据本发明的一实施例的电推进系统。图1是推进系统1的俯视图。电推进系统1包括框架2。轴线x对应于框架2的纵向轴线和推进系统1的主要位移方向，而轴线y对应于框架2的横向轴线。框架2支撑三个轮(替代地，框架2可包括四个轮)。框架2支撑轮3(替代地，框架2可支撑两个轮3)，该轮3是由电机(未示出)驱动的轮。轮3相对于框架2可围绕垂直轴线8定向。在另一端部处，框架2支撑两个轮4，它们是不由电机驱动的轮。轮4相对于框架可围绕垂直轴线9定向。电推进系统1还包括联接装置5。根据所示实施例，电动推进系统1包括两个联接装置5，它们位于框架沿横向方向(y轴线)的两侧上，从而借助滚动物体(未示出)的两个轮实现联接。联接装置5以简化的方式示出为夹紧件。联接装置的横向运动由双箭头示出。这种横向运动可用于抓持和定向滚动物体的轮。联接装置5沿x方向设置在机动轮3与非机动轮4之间。此外，电推进系统1包括车把6，其例如呈杆的形式，装备有相对于框架2铰接的把手(未示出)。此外，电推进系统1包括支撑平台7(例如，用于支撑使用者)。平台7设置在框架2的支撑非机动轮4的端部处。
作为非限制性示例，图2示意性示出根据本发明的第一变型实施例的电推进系统。图2是推进系统1的侧视图。电推进系统1包括框架2。轴线x对应于框架2的纵向轴线和推进系统的主要位移方向，而轴线z对应于框架2的垂向轴线。框架支撑三个轮。框架2支撑轮3，它是由电机10借助驱动件17、例如皮带或链条等驱动的轮(替代地，电机10可以直接连接到轮3)。轮子3相对于框架2可围绕垂直轴线8定向。电机10可以与非机动轮3的枢轴8成一体。在另一端部处，框架2支撑两个轮4，它们不由电机驱动。轮4相对于框架可围绕垂直轴线9定向。电推进系统1还包括联接装置5。根据所示实施例，电动推进系统1包括两个联接装置5，它们位于框架沿横向方向(y轴线)的两侧上，从而借助滚动物体(未示出)的两个轮实现联接。联接装置5以简化的方式示出为夹紧件。联接装置5的垂向运动由双箭头示出。联接装置的这种垂向运动特别是允许滚动物体的各轮被提升(抬起)。联接装置5沿x方向设置在机动轮3与非机动轮4之间。此外，电推进系统1包括车把6，其例如呈杆的形式，装备有把手(未示出)，该把手借助具有水平轴线的接头12相对于框架2铰接，水平轴线沿框架2的横向方向(垂直于图面)。此外，电推进系统1包括电池11。电池11设置在框架2上，靠近电动机10和机动轮3。
作为非限制性示例，图3示意性示出根据本发明的第二变型实施例的电推进系统。图3是推进系统1的侧视图。电推进系统1包括框架2。轴线x对应于框架2的纵向轴线和推进系统的主要位移方向，而轴线z对应于框架2的垂向轴线。框架支撑三个轮。框架2支撑轮3，它是由电机10借助驱动件17、例如皮带或链条等驱动的轮。轮3相对于框架2可围绕垂直轴线8定向。电机10可以与非机动轮3的枢轴8成一体。在另一端部处，框架2支撑两个轮4，它们不由电机驱动。轮4相对于框架可围绕垂直轴线9定向。电推进系统1还包括联接装置5。根据所示实施例，电动推进系统1包括两个联接装置5，它们位于框架沿横向方向(y轴线)的两侧上，从而借助滚动物体(未示出)的两个轮实现联接。联接装置5以简化的方式示出为夹紧件。联接装置5的垂向运动由双箭头示出。联接装置的这种垂向运动特别是允许滚动物体的各轮被提升(抬起)。联接装置5沿x方向设置在机动轮3与非机动轮4之间。此外，电推进系统1包括车把6，其例如呈杆的形式，装备有把手(未示出)，该把手借助具有水平轴线的接头12相对于机动轮13的垂直定向轴线8铰接，水平轴线平行于机动轮的旋转轴线。此外，电推进系统1包括电池11。电池11设置在框架2上，靠近非机动轮4。
作为非限制性示例，图4示意性示出根据本发明的一实施例的电联接到滚动物体13的电推进系统。图4是滚动物体13和电推进系统1的俯视图。图4所示的实施例对应于图1所示的实施例。滚动物体13可以是任意类型的，特别是滚动床。滚动物体包括两个轮14，其随意地被称为后轮；以及两个轮15，其随意地被称为前轮。电推进系统1包括框架2。轴线x对应于框架2的纵向轴线和推进系统的主要位移方向，而轴线y对应于框架2的横向轴线。框架支撑三个轮。框架2支撑轮3，该轮3是由电机(未示出)驱动的轮。轮3相对于框架2可围绕垂直轴线8定向。在另一端部处，框架2支撑两个轮4，它们是不由电机驱动的轮。轮4相对于框架可围绕垂直轴线9定向。电推进系统1还包括联接装置5。根据所示实施例，电动推进系统1包括两个联接装置5，它们位于框架沿横向方向(y轴线)的两侧上，从而借助滚动物体的两个后轮14实现联接。联接装置5以简化的方式示出为夹紧件。滚动物体的后轮14设置在夹紧件中，并沿y轴线定向，即垂直于框架2的纵向轴线(x轴线)的轴线。此外，滚动物体的前轮15是自由的，没有联接。电推进系统1还包括车把6，其例如呈杆的形式，装备有相对于框架2铰接的把手(未示出)。此外，电推进系统1包括支撑平台7(例如，用于支撑使用者)。平台7设置在框架2的支撑非机动轮4的端部处。对于图4所示的实施例，联接装置5、非机动轮4、平台7和框架2的主要部分都位于滚动物体之下。在框架2的纵向方向x上，只有机动轮3和车把6能从滚动物体13突出。
作为非限制性示例，图5示意性示出根据本发明的第一变型实施例的电推进系统，电推进系统1由使用者16用作滑板车。图5是推进系统1的侧视图。图5所示的推进系统与图3所述的推进系统基本上对应。电推进系统1包括框架2。轴线x对应于框架2的纵向轴线和推进系统的主要位移方向，而轴线z对应于框架2的垂向轴线。框架支撑三个轮。框架2支撑轮3，它是由电机10借助驱动件17、例如皮带或链条等驱动的轮。轮3相对于框架2可围绕垂直轴线8定向。电机10可以与非机动轮3的枢轴8成一体。在另一端部处，框架2支撑两个轮4，它们不由电机驱动。轮4相对于框架可围绕垂直轴线9定向。电推进系统1还包括联接装置5。根据所示实施例，电动推进系统1包括两个联接装置5，它们位于框架沿横向方向(y轴线)的两侧上，从而借助滚动物体(未示出)的两个轮实现联接。联接装置5以简化的方式示出为夹紧件。联接装置5沿x方向设置在机动轮3与非机动轮4之间。此外，电推进系统1包括车把6，其例如呈杆的形式，装备有把手(未示出)，该把手借助具有水平轴线的接头12相对于框架2铰接，该水平轴线平行于机动轮的旋转轴线。此外，电推进系统1包括电池11。电池11设置在车把6上。框架2在其靠近非机动轮4的纵向端部处包括平台7。对于所示的未联接的电推进系统1的使用，电动推进系统由用户16作为滑板车使用：用户站在平台7上，并握住和/或致动车把6。

Claims (15)

1.一种用于滚动物体的可移除的电动推进系统，所述推进系统(1)包括框架(2)，所述框架设有至少一个由电机(10)驱动的轮(3)，以及至少一个未被驱动的轮(4)；车把(6)；和用于将所述推进系统联接到所述滚动物体的联接装置(5)，所述联接装置包括用于抓持和提升所述滚动物体的至少一个轮的装置，所述框架(2)的水平面包括纵向方向(x)和垂直于所述纵向方向(x)的横向方向(y)，其特征在于，用于抓持所述轮的装置允许抓取所述轮，并且其中，所述联接装置(5)包括用于使所述滚动物体的至少一个轮沿基本上平行于所述框架的所述横向方向(y)的方向定向的装置。
2.如权利要求1所述的可移除的电动推进系统，其特征在于，当所述推进系统(1)联接到滚动物体时，所述未被驱动的轮(4)定位在所述滚动物体下方。
3.如权利要求1或2所述的可移除的电动推进系统，其特征在于，当所述推进系统(1)联接到滚动物体时，由所述电机(10)驱动的所述轮(3)定位在所述滚动物体外侧。
4.如权利要求1或2所述的可移除的电动推进系统，其特征在于，当所述推进系统(1)联接到滚动物体时，由所述电机(10)驱动的所述轮(3)定位在所述滚动物体下方。
5.如权利要求1或2所述的可移除的电动推进系统，其特征在于，所述框架(2)包括平台(7)，所述平台特别是用于向用户提供支撑。
6.如权利要求5所述的可移除的电动推进系统，其特征在于，当所述推进系统(1)联接到滚动物体时，所述平台(7)定位在所述滚动物体下方。
7.如权利要求1或2所述的可移除的电动推进系统，其特征在于，所述车把(6)相对于所述框架(2)围绕水平轴线(12)铰接。
8.如权利要求1或2所述的可移除的电动推进系统，其特征在于，所述车把(6)相对于所述轮(3)的定向轴线(8)被围绕水平轴线(12)驱动而铰接，所述定向轴线(8)相对于所述框架(2)围绕垂直轴线(z)旋转。
9.如权利要求1或2所述的可移除的电动推进系统，其特征在于，所述未被驱动的轮(4)是能围绕垂直轴线(9)定向的轮。
10.如权利要求9所述的可移除的电动推进系统，其特征在于，所述未被驱动的轮(4)包括方向锁定装置。
11.如权利要求1或2所述的可移除的电动推进系统，其特征在于，所述推进系统包括三个轮或四个轮(3；4)。
12.如权利要求1或2所述的可移除的电动推进系统，其特征在于，所述滚动物体是滚动床、手推车、滚动家具、轮椅。
13.如权利要求1或2所述的可移除的电动推进系统，其特征在于，所述车把(6)包括用于控制所述电机(10)和/或所述联接装置(5)的装置。
14.如权利要求1或2所述的可移除的电动推进系统，其特征在于，由所述电机驱动的所述轮(3)设置在所述框架(2)的一个端部处，与其上设置有所述未被驱动的轮(4)的所述框架(2)的端部相对。
15.一种联接的组件，包括滚动物体(13)和如前述权利要求中任一项所述的可移除的电动推进系统(1)，所述滚动物体(13)通过所述联接装置(5)联接到所述可移除的电动推进系统(1)。
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