CN114056409A - 用于辊动物体的可拆卸的电推进系统——同时并组合地沿纵向方向夹持和提升轮 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于辊动物体的可移除的电推进系统(1)，推进系统(1)包括设有由电机驱动的至少一个轮(3)的底架(2)，至少一个非驱动轮(4)以及用于将电推进系统(1)联接到辊动物体的至少一个装置。联接装置包括提供组合且同时地夹持和提升辊动物体的至少一个轮的至少一个装置，并且组合且同时地夹持和提升的装置包括框架(23)、可沿纵向方向(x)伸出并连接到框架(23)的至少一个臂(24)、至少一个倾斜元件(22)和至少一个推动装置(20)；倾斜元件(22)和推动装置(20)中的一个连接到所述可伸出的臂(24)，而另一个连接到底架(2)；所述推动装置(20)能够驱动辊动物体的至少一个轮沿着纵向方向(x)到所述至少一个倾斜元件(22)中；所述倾斜元件(22)能够围绕基本上横向方向(21)的轴线倾斜。本发明还涉及一种联接方法和一种用于将推进系统联接到辊动物体的装置。

Description

用于辊动物体的可拆卸的电推进系统——同时并组合地沿纵 向方向夹持和提升轮

技术领域

本发明涉及辊动物体运输的领域，例如滚动床，诸如病床，以及更具体地是轮椅。

滚动的重负载的移动会给使用者带来困难，特别是如果重复这种动作的话，诸如会造成肌肉骨骼紊乱。

背景技术

为了使滚动的重负载的运动更容易且更符合人体工程学，已经考虑给这些重负载配备电气机械。例如，第一种想法是为每个病床提供电动轮驱动系统。这种解决方案是昂贵的，因为它需要改变或改型所有的床，这是医院所负担不起的。此外，驱动系统和电池增加了床的重量。因此，当电池已耗尽时，移动床所需的力更大。

类似地，在物流或贸易领域中，已经设想使所有手推车都是电动的。同样，这种解决方案也是昂贵的。

一种替代方案是提供用于辊动物体的可移除的推进系统。已经考虑了多种技术方案。

例如，专利申请WO-01/85,086描述了一种用于床的机动推进系统。推进系统构造为联接到床的一个或多个点。由于为该推进系统设置的联接装置，该系统是无法通用且无法适用于不同的辊动物体。实际上，它不能联接到未设有联接部分的辊动物体。此外，对于该推进系统，辊动物体的所有轮保持与地面接触。因此，联接的组件(推进系统和床)的定向更复杂、摩擦力高、且机动轮需要更多的动力。

专利申请WO-2012/171,079描述了用于病床的第二种推进系统。该推进系统构造为提升床的两个轮。然而，轮夹持机构复杂且体积庞大：横向尺寸(平行于机动轮的轴线的方向)大(大于床的轮的宽度)，并且它可能超过床的横向尺寸，这可能不便于移动床，特别是在狭小的空间中，例如医院走廊或电梯中。

专利申请WO-2013/156,030描述了用于病床的第三种推进系统。该推进系统构造为提升床的两个轮。然而，提升系统需要多个致动器。它因此是复杂的。

由申请人提交的法国专利申请FR-3,089,786也是已知的。这个解决方案允许在辊动物体的轮处于90°角时，沿横向方向将轮抬起，从而提供滚动床到电推进系统的联接。然而，这个系统不适合设有非定向的轮的辊动物体，诸如轮椅的后轮。

为了能够以简单且快速的方式夹持和提升辊动物体的轮，对于具有可定向的轮以及非定向的轮的辊动物体，本发明涉及一种用于辊动物体的可拆卸的电推进系统。推进系统包括设有由电机驱动的至少一个轮的底架。推进系统还包括至少一个非驱动轮(优选是两个非驱动轮)和用于将电推进系统联接到辊动物体的至少一个联接装置。此外，联接装置包括用于组合地且同时地夹持并提升辊动物体的至少一个轮的至少一个装置，并且该组合地且同时地夹持并提升的装置包括框架、可沿纵向方向伸出并连接到框架的至少一个臂、至少一个倾斜元件和至少一个推动装置；倾斜元件和推动装置中的一个连接到所述可伸出的臂，而另一个连接到框架；推动装置能够驱动辊动物体的至少一个轮沿纵向方向到至少一个倾斜元件中；倾斜元件能够围绕基本上横向方向的轴线倾斜、正交于水平面中的纵向方向。

因此，一旦联接，辊动物体的轮沿纵向方向对应于电推进系统的位移的主要方向。

发明内容

本发明涉及一种用于辊动物体的可移除的电推进系统，所述推进系统设有由电机驱动的至少一个轮的底架，至少一个非驱动轮以及用于将所述推进系统联接到所述辊动物体的至少一个联接装置。此外，所述联接装置包括用于组合地且同时地夹持和提升所述辊动物体的至少一个轮的至少一个装置。此外，所述组合地且同时地夹持和提升的装置包括框架、可沿纵向方向伸出并连接到框架的至少一个臂、至少一个倾斜元件和至少一个推动装置；倾斜元件和推动装置中的一个连接到所述可伸出的臂，而另一个连接到框架；所述推动装置能够驱动辊动物体的至少一个轮沿着所述纵向方向到所述至少一个倾斜元件中；所述倾斜元件能够围绕基本上横向方向的轴线倾斜。

优选地，所述可伸出的臂支撑所述至少一个非驱动轮中的至少一个。

根据本发明的一变型，所述组合地且同时地夹持并提升的装置包括用于限制至少一个倾斜元件的角度间隙的至少一个装置。

有利地，在所述框架或所述倾斜元件上定位有接近止挡件。

根据本发明的一实施例，所述推动装置包括紧固于所述可伸出的臂或所述框架的至少一个横向轴线辊轮。

优选地，所述推动装置包括紧固于所述可伸出的臂或所述框架的第一横向轴线辊轮和第二横向轴线辊轮，所述第一辊轮构造为在第二辊轮之前接触辊动物体的轮，第一辊轮的轴线的高度低于第二辊轮的轴线的高度。

优选地，第一辊轮的直径小于第二辊轮的直径。

根据本发明的一种构造，所述联接装置可沿着底架、沿纵向方向调整。

有利地，推动装置包括基本上沿纵向方向延伸的两个引导件，所述引导件构造为防止辊动物体的轮枢转。

根据本发明的一个实施方式，至少一个倾斜元件包括用于调整所述倾斜元件的宽度的装置，所述用于调整所述倾斜元件的宽度的装置优选为移动法兰盘或垫片。

优选地，电推进系统包括两个组合地且同时地夹持并提升的装置，每个组合地且同时地夹持并提升的装置专门用于辊动物体的(一个)轮，两个组合地且同时地夹持并提升的装置相对于彼此在横向平移中移动。

根据本发明的一实施例，所述框架通过横向方向的滑动连接、优选地通过致动器连接到所述底架。

根据本发明的一个变型，组合地且同时地夹持并提升的装置升高装置，该升高装置构造为确保在升高位置中的离地间隙大于预先确定的高度，优选地，该预先确定的高度在30mm至50mm之间，更优选地，接近于40mm。

优选地，升高装置包括至少一个回复弹簧和/或至少一个配重和/或至少一个被驱动杆。

有利的是，(第二)止挡件定位在所述框架或所述可伸出的臂上，以提供倾斜元件在升高位置中的接触。

本发明也涉及一种由辊动物体、优选为包括至少一个非定向的轮的辊动物体和根据上述之一的电推进系统构成的联接的组件，所述辊动物体通过所述联接装置联接到所述电推进系统。

此外，本发明涉及一种用于辊动物体联接到上述电推进系统的方法，所述方法包括以下步骤。

a)使电推进系统运动，从而使其靠近辊动物体的至少一个轮，

b)使可伸出的臂伸长，从而使辊动物体的所述至少一个轮能定位在倾斜元件与推动装置之间，

c)使电推进系统运动，从而使辊动物体的所述至少一个轮定位在倾斜元件与推动装置之间，

d)使可伸出的臂缩短，从而使推动装置或倾斜元件接触辊动物体的所述至少一个轮，

e)继续使可伸出的臂缩短，从而使推动装置驱动辊动物体的所述至少一个轮到所述倾斜元件中。

优选地，所述电推进系统包括两个组合地且同时地夹持并提升的装置，并且所述方法至少包括以下步骤：

a)使电推进系统运动，从而使其靠近辊动物体的两个轮，

b)使两个组合地且同时地夹持并提升的装置中的至少一个相对于另一组合地且同时地夹持并提升的装置横向运动,

c)使每个组合地且同时地夹持并提升的装置的可伸出的臂伸长，从而使倾斜元件和推动装置之间的空间允许辊动物体的轮通过，

d)使两个组合地且同时地夹持并提升的装置中的至少一个相对于另一组合地且同时地夹持并提升的装置横向运动,与步骤b)方向相反，直到辊动物体的每个轮定位在推动装置与倾斜元件之间，

e)使可伸出的臂缩短，从而借助推动装置将辊动物体的每个轮驱动到每个倾斜元件中。

附图说明

本发明的系统和方法的其它特征和优点将从参照附图、阅读以非限制性示例的方式给出的对各实施例的以下描述中变得明了，附图中：

-图1是根据本发明的第一实施例的电推进系统的俯视图，

-图2是根据本发明的第二实施例的电推进系统的俯视图，

-图3是根据本发明的第一变型实施例的电推进系统的侧视图，

-图4是根据本发明的第二变型实施例的电推进系统的侧视图，

-图5是联接到辊动物体的根据本发明的推进系统的俯视图，

-图6示出了实现根据本发明组合的且同时地夹持并提升的装置的第一变型以夹持和提升辊动物体的轮的各个步骤，

-图7示出了实现根据本发明组合的且同时地夹持并提升的装置的第二变型以夹持和提升辊动物体的轮的各个步骤，

-图8示出了实现根据本发明组合的且同时地夹持并提升的装置的第三变型以夹持和提升辊动物体的轮的各个步骤，

-图9a示出了用于从本发明的推进系统夹持和提升辊动物体的轮的方法的第一步，

-图9b示出了用于从本发明的推进系统夹持和提升辊动物体的轮的方法的第二步，

-图9c示出了用于从本发明的推进系统夹持和提升辊动物体的轮的方法的第三步，

-图9d示出了用于从本发明的推进系统夹持和提升辊动物体的轮的方法的第四步，

-图9e示出了用于从本发明的推进系统夹持和提升辊动物体的轮的方法的第五步，

-图9f示出了用于从本发明的推进系统夹持和提升辊动物体的轮的方法的第六步，

-图9g示出了用于从本发明的推进系统夹持和提升辊动物体的轮的方法的第七步，

-图10示出了本发明的推进系统的另一实施例，

-图11a示出了本发明的推进系统的、组合且同时地夹持和提升的装置的一实施例的构造，其中升高装置处于静止位置中，

-图11b示出了本发明的推进系统的组合且同时地夹持和提升的装置的一实施例的构造，其中处于静止位置中的升高装置用虚线示出而处于升高位置中的以实线示出，

-图12示出对于包括单个倾斜器的系统的第一实施例，根据施加位移的施加到组合且同时地夹持和提升的装置上的力以及辊动物体的轮的高度，以及

-图13示出对于包括过滤器和角度间隙限制装置的系统的第二实施例，根据施加位移的施加到组合且同时地夹持和提升的装置上的力以及辊动物体的轮的高度。

具体实施方式

本发明涉及用于辊动物体的可拆卸的电推进系统。电推进系统理解为用于辅助辊动物体的运动从而限制辊动物体位移所需的力的可拆卸的系统。该电推进系统包括用于驱动它的至少一个电机。辊动物体是包括至少两个轮以使它运动的物体。

辊动物体可以具有任何形状，其可以特别是辊动床，特别是诸如在医院中使用的那些；轮椅；手推车，诸如举例来说是用于物流、医院物流或商业物流的那些(例如，购物手推车)；例如，任何辊轮家具。这种辊动物体包括至少两个轮，优选地为三个或四个轮。根据本发明的一变型，辊动物体的至少一个轮、优选地两个轮是惰轮(或可定向的轮)，即，是可围绕垂直轴线定向的偏心轮。辊动物体优选是非机动的。

本发明的电推进系统特别适合于具有非定向的轮子、诸如轮椅后轮的辊动物体。这些非定向的轮有利地是那些在本发明的电推进系统中被夹持和提升的轮。

根据本发明的电推进系统包括：

-底架设有至少一个机动轮，即，由电机驱动的轮；

-至少一个非机动轮，即，未由电机驱动的轮。该非机动轮尤其可借助沿纵向方向可伸出的臂连接到底架。优选地，系统包括至少两个非机动轮，

-至少一个用于将推进系统联接到辊动物体的装置，该联接装置包括至少一个用于组合且同时地夹持和提升辊动物体的至少一个轮的装置。换而言之，组合且同时地夹持和提升的装置构造为同时地夹持(抓取)和提升辊动物体的至少一个轮。组合且同时地夹持和提升的装置理解为允许通过单一致动器的组合的动作来同时地夹持和提升辊动物体的至少一个轮的装置。组合且同时地夹持和提升的装置因此包括单个控制件，其同时允许夹持和提升辊动物体的至少一个轮。换而言之，这种组合且同时地夹持和提升的装置的不同之处在于

一方面是与具有两个不同控制件的夹持和提升的装置不同：一个用于夹持，而另一个用于提升；这些装置不能通过单个共同的控制件来实现组合的动作，

另一方面是从夹持和提升装的置提供的连续的夹持和提升动作，甚至是瞬间的。

使用组合且同时地夹持和提升的装置是特别有利的。实际上，借助组合的夹持和提升动作，将辊动物体与推进系统进行联接的运动学得到了简化。而且，这种与夹持和提升动作的同步性相关的简化使得联接能比分离这些动作时更快地实现，即使是部分性地实现。

因此，这种组合且同时地夹持和提升的装置使得可以简单且快速地将任何辊动物体(因为辊动物体上不需要联接装置)联接在推进系统上。此外，这种推进系统允许夹持和提升辊动物体的可定向的轮和非可定向的轮。

根据本发明，组合且同时地夹持和提升的装置包括框架、沿纵向方向可伸出且连接到框架的至少一个臂、至少一个倾斜元件和至少一个推动装置。倾斜元件和推动装置中的一个连接到所述可伸出的臂，而另一个连接到框架。例如，倾斜元件可以连接到框架(例如，通过横向轴线枢转连接)，而推动装置可以连接(例如，紧固)到可伸出的臂。替代地，倾斜元件可以连接到可伸出的臂(例如，通过横向轴线枢转连接)，而推动装置可以连接(例如，紧固)到框架。

推动装置能够驱动辊动物体的至少一个轮沿着纵向方向到倾斜元件中。当推动装置定位在可伸出的臂上时，可伸出的臂的纵向运动驱动轮朝向倾斜元件，且然后进到倾斜元件中。当推动装置定位在框架上时，可伸出的臂的纵向运动传递到倾斜元件。在这种情况下，推动装置用于防止轮继续其纵向运动。因此，推动装置(通过辊动物体的轮在推动装置上施加的力)驱动轮进到倾斜元件中。因此，倾斜元件和推动装置沿着纵向方向面向彼此。

此外，倾斜元件能够围绕基本横向方向的轴线倾斜。

因此，通过可伸出的臂沿纵向方向且朝向框架定向的运动，可以借助推动装置将辊动物体的轮推到倾斜元件中。此外，从轮与倾斜元件的接触来看，可伸出的臂的纵向动作的延续实现了在倾斜元件中夹持和提升辊动物体的轮。倾斜元件设计成在辊动物体的轮的作用力和它沿纵向方向的位移的作用下自动倾斜。因此，倾斜元件没有倾斜控制手段。

此外，倾斜元件通过沿基本上横向方向的枢转连接而连接到框架或可伸出的臂。因此，当辊动物体的轮沿纵向方向运动时，倾斜元件可围绕这个横向轴线倾斜。

倾斜元件尤其可以是倾斜器。根据本发明的倾斜器包括两件式的弯曲部件，该弯曲部件围绕轴线、优选是横向的轴线可枢转地连接，弯曲部件可以围绕该轴线倾斜。弯曲部件的两件基本上在用作枢轴的横向轴线处连结。换而言之，倾斜器的弯曲部位于横向轴线处。辊动物体的轮首先在第一接触点与两件中的一件接触，它围绕第一接触点倾斜，然后与倾斜器的另一部分上的第二接触点接触。由推动装置驱动的轮的纵向位移使组件的重心相对于横向枢转轴线运动，并引起组件围绕该枢转轴线倾斜。

框架通过固定装置或滑动连接而连接到底架。当需要夹持辊动物体(例如，三轮车)的单个轮时，可以尤其采用对底盘上的紧固。滑动连接提供了改善的系统适应程度，允许辊动物体的两个轮被夹持。

例如，机动轮可设置在底架的一个纵向端部处，而两个非机动轮可以设置在推进系统的另一纵向端处，在可伸出的臂上，机动轮的垂直轴线在俯视图中优选地在非机动轮在俯视图中的垂直轴线的中垂线上。因此，垂直轴线的中垂线沿底架(和推进系统)的纵向方向延伸。

推进系统的非驱动轮和/或辊动物体的非驱动轮可以包括可定向的偏心轮。

可定向的偏心轮理解为可围绕垂直轴线定向的偏心的惰轮。换而言之，这些轮可相对于底架围绕垂直定向轴线枢转，并且轮的定向轴线相对于垂直定向轴线是偏心的(非一致的)。因此，施加于底架的运动倾向于使轮沿与施加于底架的运动引起的位移相反的方向定向。因此，轮自身自动定向，从而促进了系统的可操纵性。

非定向的轮被理解为不能相对于底架或辊动物体自身枢转的轮。

优选地，电推进系统可包括车把，车把使得能够由使用者处理、移位和定向电推进系统。

将辊动物体联接到推进系统是通过辊动物体的至少一个轮实现的，所述轮可以是惰轮(例如，可通过垂直轴线的偏心效应定向)或可以是辊动物体的非定向的轮。因此，辊动物体不需要适应于电推进系统，这使得电推进系统对于各种辊动物体是通用的。优选地，将辊动物体联接到推进系统可以通过辊动物体的两个轮来实现，这简化了联接方法和相关的联接手段。

在本说明书中，术语“纵向”、“横向”、“水平”和“垂直”确定了当系统立于平坦且水平的地面上(即，非斜坡的地面，换而言之，地面上没有高度差)并处于操作位置中时的轴线和/或方向。

纵向方向对应于电推进系统的主要位移方向，即，使系统位移所需能量最小化的方向。

横向方向(在其余描述中也称为“横向”)是在水平面上与系统的纵向方向正交的方向。

竖直方向正交于系统的水平面。

根据本发明的一个优选实施形式，可伸出的臂可以支撑至少一个非驱动轮。非驱动轮在可伸出的臂上的位置实现了在辊动物体联接到推进系统时参与承担重量。此外，非驱动轮可因此定位在推进系统的一个纵向端部处，这使得可以提高可操纵性并限制系统所需的轮的数量。

优选地，组合且同时地夹持并提升的装置可包括用于限制至少一个倾斜元件的角度间隙的至少一个装置。角度间隙限制装置可以特别是限制至少一个倾斜元件的角度间隙。因此，启动对辊动物体的轮夹持和提升所需的力可以减少。从某种意义上来说，角度间隙限制装置以类似于在系统中增加倾斜元件的方式起作用。因此，角度间隙限制装置有利于夹持和初步提升辊动物体的轮。角度间隙限制装置还实现了将倾斜元件相对于地面定位最低点，并因此限定倾斜元件与辊动物体的轮之间的接触(部)的高度。

根据本发明的一有利的实施形式，可以在框架或倾斜元件上定位有接近止挡件。它可以有利地紧固于框架或倾斜元件。接近止挡件可以特别地包括沿纵向方向的在推动装置的方向上竖立的部分。该接近止挡件的目的是使得辊动物体的轮与组合且同时地夹持和提升的装置之间能够接触。当组合且同时地夹持和提升的装置可以横向运动时，这还实现了阻止该组合且同时地夹持和提升的装置横向位移。这种接近止动件也允许系统抑制由接触引起的冲击。它可包括由橡胶或冲击缓冲器材料(例如，弹性体)制成的部件。

接近止动件和辊动物体的轮之间的接触实现了改善轮的定位，从而促进在电推进系统中对轮的夹持和提升。

有利地，推动装置可包括至少一个横向轴线辊轮，该辊轮紧固于连接于可伸出的臂或连接于框架的支承件。例如，支承件可紧固于可伸出的臂或紧固于框架。替代地，支承件可通过横向方向的滑动连接而连接到可伸出的臂或到框架。因此，辊轮基本上沿横向方向，这使得辊动物体的轮能沿纵向方向被驱动。辊轮用于在推动装置与轮之间提供接触。具有至少一个辊轮的推动装置实现了系统的使用寿命的改善。将辊轮定位在可伸出的臂上使得通过可伸出的臂的纵向位移实现了辊动物体的轮沿倾斜元件的方向被驱动。此外，当辊动物体已经与倾斜元件接触时，辊轮用于借助倾斜元件产生提升运动。

根据本发明的一优选的变型，推动装置可包括至第一横向轴线辊轮和第二横向轴线辊轮，它们紧固于连接于可伸出的臂或连接于框架的支承件。换言之，两个辊轮彼此平行。此外，第一辊轮可构造为在第二辊轮之前与辊动物体的轮接触。换而言之，倾斜元件与第一辊轮之间的距离比倾斜元件与第二辊轮之间的距离短。此外，第一辊轮的轴线的高度可以低于第二辊轮的轴线的高度。因此，第一辊轮特别是用于使施加在辊动物体的轮上的推力开始(引发施加在辊动物体的轮上的推力)，直到它与倾斜元件接触为止，或直到停止由倾斜元件驱动的轮的纵向位移为止，倾斜元件本身由可伸出的臂驱动。因此，该第一辊轮优选地不要定位得太高。然后，当辊动物体的轮逐渐提升时，轮逐渐与第二辊轮接触。该第二辊轮的定位构成了障碍，使得将辊动物体的轮保留在倾斜元件中。

根据本发明的一个有利的变型，第一辊轮的直径可以小于第二辊轮的直径。因此，第一辊轮具有减小的直径，一旦轮开始提升，它就可以与第二辊轮接触。此外，因为第二辊轮的直径较大，它构成了更好的障碍，用于将辊动物体的轮保持在倾斜元件中。

具有双辊轮的实施例提供了系统对于各种辊动物体的轮的直径的极大的适应性。

根据本发明的一种构造，联接装置可沿着底架沿纵向方向调整。换言之，联接装置可以沿着底架纵向运动，从而进一步改善联接装置对各种辊动物体的适应性。因此，联接装置可以通过具有纵向轴线的滑动连接而连接到底架。联接装置的纵向位移可以手动地实现，并且一旦位移完成，这个位置就可以通过例如可以设置在各种纵向分布的孔口中的销来维持。这种纵向位移替代地可由液压、气动或电动缸等执行器提供。纵向调整可以特别地实现改善组件的紧凑性和/或改善联稳定性，例如对于在后部包括储存隔室的轮椅。

有利地，推动装置可包括基本上沿纵向方向延伸的至少两个引导件。例如，这两个引导件可定位在辊轮的两侧上，这两个引导件沿倾斜元件的方向定向。这两个引导件可构造为：当推动装置朝向倾斜元件运动时，当辊动物体的轮可定向时，防止辊动物体的轮枢转。因此，系统促进了在倾斜元件中夹持和提升辊动物体的可定向的轮。

根据本发明的一变型，至少一个倾斜元件可包括调整倾斜元件的宽度的装置。因此，倾斜元件的宽度可适合于辊动物体的轮的宽度。带有宽度调整装置的倾斜元件使得能够适应于简单轮和双轮。简单轮由围绕单根水平旋转轴线旋转的单个的轮构成。双轮由围绕单根水平旋转轴线旋转的两个轮构成。调整倾斜元件的宽度的装置(手段)可以改善对辊动物体的轮的夹持和提升，特别是当它们是可定向的时候，以及改善对它们的固定，调整倾斜元件的宽度的装置(手段)允许限制辊动物体的轮与倾斜元件之间的间隙。

倾斜元件的宽度理解为倾斜元件的端部之间的距离，端部沿着倾斜元件的旋转轴线延伸。例如，当倾斜元件的轴线是基本上横向的时，倾斜元件的宽度理解是在横向方向上倾斜元件的端部之间的距离。因此，倾斜元件的宽度可适应于轮的宽度，轮可以是简单轮或双轮。

替代地，在非定向轮的的情况下，可以向倾斜器提供足够的宽度，以适应于简单轮和双轮。换而言之，倾斜器的宽度大于旨在联接到电推进系统的辊动物体的简单轮和/或双轮的最大宽度。

优选地，调整倾斜元件的宽度的装置可以是移动法兰。移动法兰例如是部件、板或一件板，它可在倾斜元件的轴线方向上平移移动。因此，倾使用者可将法兰定位为具有适合于辊动物体的轮的宽度。

根据另一变型，调整倾斜元件的宽度的装置可以是移动垫片。因此，垫片可置于倾斜元件上或从倾斜元件上取下。可以使用成组的垫片，从而适应于辊动物体的各种轮宽度。垫片可以是可移除的。

根据本发明的一优选实施例，耦合装置可构造为同时实现对辊动物体的至少两个轮的夹持和提升。因此，系统可包括两个组合且同时地夹持和提升的装置，每个装置构造为夹持和提升辊动物体的一个不同的轮。此外，这两个组合且同时地夹持和提升的装置可以是相对于彼此在横向平移中移动的。因此，可能定位倾斜元件和推动装置，从而被夹持的辊动物体的两个轮中的每个轮都在倾斜元件与推动装置之间。

然后，每个组合且同时地夹持和提升的装置的两个可伸出的臂可由单个控制器致动。换而言之，共同的控制器同时控制两个致动器，例如是缸，使得每个可伸出的臂能同时伸长或缩短。

替代地，系统可包括组合且同时地夹持和提升的装置，允许夹持和提升辊动物体的两个轮。例如，两个推动装置可以然后连接到单个可伸出的臂，至少一个推动装置沿横向方向通过滑动连接而连接到可伸出的臂，以实现两个装置沿横向方向的相对的间隔或一起运动。类似地，两个倾斜元件中至少一个通过滑动连接到框架，从而使两个倾斜元件相对于待夹持的辊动物体的轮能够定位。

根据本发明的一种构造，框架可通过横向方向的滑动连接而连接到底架，例如，诸如液压、电动或气动缸的致动器。当辊动物体的两个轮要同时被夹持和提升时，这种构造是特别有利的。实际上，横向滑动连接允许借助横向的滑动连接而将倾斜元件和推动装置分开或一起运动，从而对它们定位，使得辊动物体的各轮处于倾斜元件与推动装置之间，因此促进了夹持和提升辊动物体的轮的同时且组合的操作。例如，各框架可借助横向滑动连接而移开。然后，推进系统向前运动和/或可伸出的臂被推到旁边，以将每个推动装置从面向的倾斜元件上移开，从而使辊动物体的两个轮中的每一个定位在组合且同时地夹持和提升的装置的推动装置和倾斜元件之间。两个框架随后借助横向滑动连接相互靠近，从而将辊动物体的待夹持的两个轮中的每个轮定位在倾斜元件和相对的推动装置之间。

优选地，组合且同时地夹持和提升的装置可包括升高装置，升高装置构造为确保在升高位置中离地间隙大于预先确定的高度。实际上，在组合且同时地夹持和提升的装置的静止位置中(静止位置由组合且同时地夹持和提升的装置的位置定义的)，它没有任何运动，并因此不支撑任何轮，夹持元件的至少一部分(例如，倾斜元件)可以靠近地面，以促进夹持和提升辊动物体的轮。因此，这个位置对促进联接是有利的，但当期望在没有联接到辊动物体的情况下处理推进系统时，这是特别不方便的，例如，当使用者在滑板车模式下利用推进系统，使用者站在由底架支撑的平台上时，因为此时的离地间隙是非常有限的。因此，在静止位置中，一旦出现小障碍物，推进系统就有可能卡住或经常停止。此外，这种低离地间隙可能导致对组合且同时地夹持和提升装置的损坏。这就是为什么可提供升高装置的原因。升高装置允许升高(升高)夹持元件(例如，倾斜元件)，而不需要夹持和提升辊动物体的轮以增加离地间隙。例如，约40mm的离地间隙可以保持紧凑且易于使用的系统，并限制堵塞风险和对系统的损坏。这种升高装置对于推进系统在滑板车模式下的使用也是有利的，从而防止使用者跌落。

优选地，预先确定的高度可以范围在30mm至50mm之间，优选地为在40mm附近，从而提供足够的离地间隙。

有利地，升高装置可包括至少一个回复弹簧和/或至少一个配重和/或至少一个被驱动杆。

回复弹簧可以使倾斜元件例如一旦系统不联接到辊动物体就返回到升高位置。则返回到升高位置就是自动的。

定位在倾斜元件上的配重，例如，在与静止位置中在地面附近的那一侧(没有配重)相对的一侧，可以使静止位置自然地回到在升高位置附近的位置。

由缸驱动的杆、由马达驱动的线性致动器或任何其它驱动系统也可以使夹持元件向上运动，从而增大离地间隙。

根据另一变形，可伸出的臂可用于使倾斜元件运动更靠近推动装置(或者反过来，使推动装置运动更靠近倾斜元件)。在纵向位移接近尾声时，推动装置和倾斜元件接触，这使得倾斜元件升高。设置在推动装置或倾斜元件上的中间部件可促进倾斜元件的接触和升高。

有利地，可以在框架或可伸出的臂上定位有止挡件，以提供倾斜元件在升高位置中的接触。止挡件可由橡胶或类等同的冲击缓冲器材料制成。止挡件的目的是将倾斜元件保持在升高位置中。

本发明也涉及一种由辊动物体和如上所述的电推进系统构成的联接的组件，辊动物体通过联接装置联接到电推进系统。这样的联接的组件促进了辊动物体的操纵，特别是在较小的空间中，以及促进了联接和脱开操作。

所述的联接组件特别适用于具有至少一个非定向轮(优选为两个非定向轮)的辊动物体，例如其后轮非定向的轮椅。实际上，推进系统很容易借助与倾斜元件相对的推动装置以及借助其上安装有推动装置或倾斜元件的可伸出的臂来夹持和提升辊动物体的至少一个非定向轮。

本发明还涉及用于将辊动物体联接到上述的电推进系统的方法。该方法尤其包括以下步骤：

a)使电推进系统运动，从而使其靠近辊动物体的至少一个轮，

b)伸长可伸出的臂，从而使得能够将辊动物体的所述轮定位在倾斜元件与推动装置之间。例如，如果倾斜元件与推动装置基本上定位在轮的旋转轴线的高度处，则可伸出的臂可以伸出使得倾斜元件和推动装置之间的空间大于待夹持的轮的直径。当倾斜元件和/或推动装置位于比轮的旋转轴线低的高度(因此更靠近地面)时，倾斜元件与推动装置之间的距离可以小于待夹持的轮的直径，但它仍需要实现辊动物体的轮设定在倾斜元件与推动装置之间，

c)使电推进系统运动，以使得辊动物体的轮定位于倾斜元件与推动装置之间，以备被夹持和提升，

d)缩短可伸出的臂以使得推动装置或倾斜元件接触辊动物体的轮，

e)继续缩短可伸出的臂，从而使得推动装置将辊动物体的轮驱动到倾斜元件中，这同时使辊动物体的轮提升。

根据本发明的一有利的实施形式，辊动物体的两个轮可以有利地被夹持和提升，例如，辊动物体的两个非定向的轮，诸如轮椅的后轮。推进系统因此有利地包括两个组合且同时地夹持和提升的装置，它们相对于彼此以横向平移移动，每个组合且同时地夹持和提升的装置专用于辊动物体的不同的(一个)轮。因此，用于将辊动物体联接到电推进系统的方法可包括以下步骤：

a)使电推进系统运动，从而使其靠近辊动物体的两个轮，

b)使两个组合且同时地夹持和提升的装置中的至少一个相对于另一组合且同时地夹持和提升的装置横向运动，

c)伸长每个组合且同时地夹持和提升的装置的可伸出的臂，使得倾斜元件与推动装置之间的间隔允许辊动物体的不同的(一个)轮通过。例如，当推动装置和倾斜元件定位在辊动物体的旋转轴线的高度时，倾斜元件和推动装置之间的空间可以大于辊动物体的轮的直径。如果它们定位在较低的高度上，更靠近地面，则倾斜元件与推动装置之间的空间可以小于倾斜元件与推动装置之间的辊动物体的轮的直径。步骤c)可以在步骤b)之前、之后或同时执行，

d)沿与步骤b)相反的方向、使两个组合且同时地夹持和提升的装置中的至少一个相对于另一组合且同时地夹持和提升的装置横向运动，直到辊动物体的每个轮定位在推动装置与倾斜元件之间位置，

e)缩短可伸出的臂，从而借助推动装置将辊动物体的每个轮驱动到每个倾斜元件中，这同时使辊动物体的轮提升。

作为非限制性示例，图1示意性示出根据本发明的一实施例的电推进系统1。图1是电推进系统1的俯视图。电推进系统1包括底架2。轴线x对应于底架2的纵向轴线和推进系统1的主要位移方向，而轴线y对应于底架2的横向轴线(未示出的轴线z是垂直的)。底架2在电推进系统1的一个纵向端部处支撑轮3(替代地，底架2可支撑两个轮3)，该轮是由电机(未示出)驱动的轮。轮3相对于底架2可围绕垂直轴线8定向。在电推进系统1的另一纵向端部处，电推进系统包括两个轮4，它们是不由电机驱动的轮。这两个轮4是可围绕垂直轴线9定向的偏心轮。电推进系统1还包括联接装置。

根据所示实施例，联接装置包括两个组合且同时地夹持和提升的装置。每个组合且同时地夹持和提升的装置包括框架23和倾斜元件22，诸如倾斜器，通过横向轴线枢转连接21连接到框架23。每个组合且同时地夹持和提升的装置还包括连接到可沿纵向方向伸出的臂24的推动装置20。因此，可伸出的臂24沿纵向方向具有可变的长度。该可伸出的臂24的一端紧固于框架23。因此，可伸出的臂24允许缩短或伸长倾斜元件22与推动装置20之间的纵向距离，从而将辊动物体的轮定位在这两个部分之间，然后将轮驱动到倾斜元件22中。可伸出的臂24可特别地包括用于控制可伸出的臂24的伸长或缩短的缸。非驱动轮4会借助竖直轴线9安装在与每个可伸出的臂24的、与连接到框架23的端部相对的纵向端部处。因此，非驱动轮4与底架2之间的距离可能变化。一旦辊动物体联接到电推进系统1，将非驱动轮4定位在可伸出的臂24上可改善对负载的承担。

为了确保框架23相对于彼此的距离和接近度(并因此确保各倾斜元件之间的横距离和各推动装置之间的横向距离)，两个框架23通过横向方向30的滑动连接来连接。例如，该功能可通过(气)缸或齿条来实现。联接装置沿x方向设置在机动轮3与可定向的偏心轮4之间。

此外，电推进系统1包括车把6，其例如呈杆的形式，配备有把手(未示出)。

此外，电推进系统1可包括支撑平台7(例如，用于支撑使用者)。

作为非限制性示例，图2示意地示出图1的变型。相同的附图标记对应于相同的元件和相同的运行，因此在此不再详述。图2与图1的不同之处在于框架23可在底架上纵向地调整。换而言之，框架23沿着底架2的纵向位置能进行改变。框架23可以沿方向RH运动。如图中示意性示出的，对于底架2上的每个框架23示出了三个纵向位置P1、P2和P3。这三个位置P1、P2、P3通过孔口表示，销可设定在孔口中以将框架23锁定在所需的纵向位置中。替代地，纵向调整可以通过诸如气缸之类的致动器以更精确的方式提供。

作为非限制性示例，图3示意性示出根据本发明的第一变型实施例的电推进系统1。图3是推进系统1的侧视图。电推进系统1包括底架2。轴线x对应于底架2的纵向轴线和推进系统的主要位移方向，而轴线z对应于底架2的垂向轴线，轴线y(未示出)对应于横向轴线。底架2支撑轮3，它是由电机10借助驱动件17、例如皮带或链条等驱动的轮(替代地，电机10可以直接连接到轮3)。轮3相对于底架2可围绕垂直轴线8定向。电机10可以与机动轮3的垂直轴线枢轴8成一体。在推进系统的另一端处，由水平双箭头表示的两个可伸出的臂各自支撑轮4，轮4未由电机驱动。轮4相对于可伸出的臂偏心并且可围绕垂直轴线9定向。可伸出的臂可以沿着纵向方向x伸长或缩短。

电推进系统1还包括联接装置5。联接装置5的垂向运动由垂直双箭头示出。联接装置的这种垂向运动允许对辊动物体的轮的组合且同时地夹持和提升，这种垂直运动与联接装置5的横向运动是同时的并且组合的，从而同时产生对辊动物体的轮的夹持和提升。联接装置5沿x方向设置在机动轮3与可定向的偏心轮4之间。

联接装置包括定位和紧固在可伸出的臂上的推动装置20。

此外，电推进系统1包括车把6，其例如呈杆的形式，装备有借助接头12连接到底架2的把手(未示出)。

此外，电推进系统1包括电池11。电池11设置在底架2上，靠近电动机10和机动轮3。

作为非限制性示例，图4示意性示出根据本发明的第二变型实施例的电推进系统1。图4是电推进系统1的侧视图。电推进系统1包括底架2。轴线x对应于底架2的纵向轴线和推进系统的主要位移方向，而轴线z对应于底架2的垂向轴线。底架2支撑轮3，它是由电机10借助驱动件17、例如皮带或链条来驱动的轮。轮3相对于底架2可围绕垂直轴线8定向。电机10可以与机动轮3的垂直轴线枢轴8成一体。在推进系统1的另一端处，由水平双箭头表示的、两个沿纵向方向可伸出的臂各自支撑轮4。轮4未由电机驱动。轮4相对于可伸出的臂偏心并且可围绕垂直轴线9定向。

电推进系统1还包括联接装置5。联接装置5包括在底架2的两侧上的两个组合且同时地夹持和提升的装置。组合且同时地夹持和提升的装置的垂向运动由垂直双箭头示出。组合且同时地夹持和提升的装置的垂直运动允许组合地且同时地夹持和提升辊动物体的轮。该垂直运动由组合且同时地夹持和提升的装置的横向运动驱动。联接装置5沿x方向设置在机动轮3与可定向的偏心轮4之间。

每个组合且同时地夹持和提升的装置包括定位和紧固在可伸出的臂上的推动装置20。

此外，电推进系统1包括车把6，其例如呈杆的形式，装备有借助接头12连接到机动轮3的定向轴线8的把手(未示出)。

此外，电推进系统1包括电池11。电池11设置为在非机动轮4附近。

作为非限制性示例，图5示意性示出根据本发明的一实施例的联接到辊动物体的电推进系统1，辊动物体由点划线示出的矩形表示。图5是联接到辊动物体的电推进系统1的俯视图。图5的实施例基本上对应于图1的实施例(图1的平台7出于图表可读性原因未示出)。与图1的附图标记相同的那些附图标记对应于相同的元件，并因此此在此不再详述。辊动物体可以是任何类型的，特别是轮椅，电推进系统1特别适用于夹持和提升非定向的轮。辊动物体包括两个轮14，在此称为后轮，它们可有利地是非定向的轮；以及两个轮13，其随意地被称为前轮。电推进系统1包括底架2。轴线x对应于底架2的纵向轴线和推进系统1的主要位移方向，而轴线y对应于底架2的横向轴线。底架2支撑轮3，该轮是由电机(未示出)驱动的轮。轮3相对于底架2可围绕垂直轴线8定向。电力推进系统1的另一端设有两个可伸出的臂24，承载两个不由电机驱动的轮4，这些轮4是偏心的并且可围绕垂直轴线9定向。电推进系统1还包括联接装置，联接装置设有两个组合且同时地夹持和提升的装置，每个组合且同时地夹持和提升的装置靠近电推进系统1的横向端部。组合且同时地夹持和提升的装置各自包括通过横向轴线滑动连接30连接到底盘2的框架23。在图5中，横向滑动连接30是两个框架23共用的。在每个框架23上，倾斜元件22安装在横向轴线枢转连接21上。此外，推动装置20紧固到每个可伸出的臂24。每个可伸出的臂24的纵向运动因此驱动推动装置20朝向倾斜元件22(可伸出的臂24沿方向-x的运动)，或者相反地，在相反方向上推动(可延伸臂24沿方向x的运动)。

如图5所示，后轮14已经由推动装置20朝向倾斜元件22驱动，从而导致辊动物体的轮14被夹持和提升。

电推进系统1还包括车把6，其例如呈杆的形式，装备有相对于底架2铰接的把手(未示出)。

对于图5所示的实施例，联接装置5、非机动轮4、电推进系统1的主要部分都设置在辊动物体之下。沿底架2的纵向方向x，只有机动轮3和车把6能从辊动物体13突出。

作为非限制性示例，图6示意地示出根据本发明的推进系统的组合且同时地夹持和提升的装置的第一实施例。

该推进系统包括具有组合且同时地夹持和提升的装置的联接装置5。这种组合且同时地夹持和提升的装置包括夹持元件，夹持元件包括框架108，该框架是不能垂直移动的结构。倾斜元件(例如，倾斜器)100紧固于该框架108。该倾斜元件100通过横向轴线枢转连接103连接到框架108，正交于剖切平面，方向x代表纵向方向，而方向z代表垂直方向。倾斜元件100包括刚性固定于彼此并形成非零角度θ的两个部分101和102，从而形成弯曲件。倾斜元件100的倾斜通过倾斜元件本身单独的重力或通过支撑辊动物体的倾斜元件的重力发生。换而言之，倾斜元件100的倾斜不受控制装置(例如，缸)的控制。枢转连接103有利地定位在形成开角θ的两个部分101和102之间的联结处。

连接到沿纵向方向x可伸出的臂(未示出)的推动装置与倾斜元件100相对地设置。推动装置包括连接到可伸出的臂的支撑件33。例如，它可紧固于可伸出的臂。支撑件33支撑两个辊轮31和32，它们能分别围绕其横向轴线34和35枢转，并连接到支撑件33。第一辊轮31的直径小于第二辊轮32的直径，并且，第一辊轮31的横向轴线34的高度低于第二辊轮32的横向轴线35的高度。因此，第一辊轮31设计成在推动装置与辊动物体的轮14之间提供第一接触。一旦轮14开始在倾斜元件100中的提升，轮14就与第二辊轮32接触。因为该第二辊轮具有更大的直径和更高的高度，所以它实现了改善在运行期间在倾斜元件100中对辊动物体的轮14的保持就位。换而言之，第二辊轮32是比第一辊轮31更好的障碍物，用于在电推进系统中保持辊动物体。

图6用五幅图a)、b)、c)、d)和e)示出了与辊动物体的至少一个轮的接近、夹持和提升相关的不同步骤。

在步骤a)中，辊动物体的轮14既不与倾斜元件100接触，也不与组合且同时地夹持和提升的装置的推动装置接触。它特别地与倾斜元件100的部分102和推动装置的第一辊轮31呈一定距离。部分102离地面距离较短，以便于对轮的夹持和提升。

黑色箭头表示借助未示出的可伸出的臂沿倾斜元件的方向施加于推动装置的运动。

在步骤b)中，推动装置与辊动物体的轮14接触。实际上，第一辊轮31与轮14接触。

随着推动装置朝向倾斜元件100的纵向位移继续，推动装置(第一辊轮31)驱动辊动物体的轮14朝向倾斜元件。

在步骤c)中，由推动装置驱动的辊动物体的轮14在A点处与倾斜元件100接触。一旦在A点处实现了倾斜元件100与辊动物体的轮14之间的接触，倾斜元件100就倾斜，直到在B点处实现辊动物体的轮14与倾斜元件100之间的第二次接触，如图d)所示。由倾斜元件100和辊动物体的轮14组成的组件然后可以倾斜，这同时允许夹持和提升辊动物体的轮14。可伸出的臂的纵向运动的继续导致倾斜元件100和辊动物体的轮14倾斜。可以在图d)中看到的间隙j1接着出现在辊动物体的轮14的下部部分与地面之间，地面在各图中由水平实线表示。还注意到，倾斜元件100已围绕其枢转连接103轻微转动，轮在接触点A处与轮支撑部分102接触，而在接触点B处与倾斜元件100的另一部分101接触。

随着推动装置的纵向位移继续，由于辊动物体的每个轮14支承抵靠倾斜元件，倾斜元件100围绕其枢转连接103转动。组合且同时地夹持和提升的装置继续夹持和提升辊动物体的轮14，直到到达图e)中所示的最终位置为止，在最终位置中，辊动物体的每个轮14的下部部分与地面之间的间隙j2为最大，j2大于j1。在该最终位置中，辊动物体的每个轮14固定在联接装置5中，并沿纵向方向抵靠在框架108上的第一止挡件120上。此外，保持部分110允许倾斜元件100保持在该位置中抵靠框架108，该位置被称为升高位置。同样定位在框架108上的该保持部分110设置在处于升高位置中的倾斜元件100下方。保持部分110允许承受在组合且同时地夹持和提升的装置上与辊动物体的重量相关的力，从而实现对倾斜元件100的疲劳的限制。

保持部分110和/或第一止挡件120优选地由诸如橡胶之类的柔性材料制成，从而一方面避免静态冗余，并且另一方面适应于不同的车轮直径。

还可以注意到，在图e)中，在最终位置中，辊动物体的轮14与第二辊轮32接触，而第一辊轮31将不会允许轮14被保持在倾斜元件中，这是因为它的直径太小并且相对于辊动物体的轮14的最终位置的位置太低。

因此，通过施加单个纵向平移运动(黑色箭头)，以组合且同时的方式执行对辊动物体的轮14的夹持和提升。

图6示出了一种方法和系统，其中，推动装置由可伸出的臂平移驱动，但明了的是，该系统可以反转，在这种情况下，倾斜元件可以由可伸出的臂驱动，而推动装置则固定在框架上。

作为非限制性示例，图7示意地示出根据本发明的推进系统的组合且同时地夹持和提升的装置的另一实施例。

在该附图中，推进系统包括具有组合且同时地夹持和提升的装置的联接装置5。这种组合且同时地夹持和提升的装置包括夹持元件，夹持元件包括框架108，该框架是不能垂直移动的结构。倾斜元件100通过横向轴线枢转连接103紧固于框架108，正交于剖切平面，方向x代表纵向方向，而方向z代表垂直方向。倾斜元件100，例如是倾斜器，包括刚性固定于彼此并形成非零角度θ的两个部分101和102，从而形成弯曲件。枢转连接103有利地定位在所述两个部分101和102之间的联结处。

角度间隙限制装置130用于限制倾斜元件100的角度间隙。因此它允许预先静止位置中限定倾斜元件的底部与地面之间的距离。

此外，组合且同时地夹持和提升的装置包括紧固于可沿纵向方向x伸出的臂(未示出)的推动装置。推动装置特别包括连接到可伸出的臂的支撑件33，使得可伸出的臂的纵向位移被传递到支撑件33。辊轮31安装在横向轴线枢转连接34上，该枢转连接本身安装在支撑件33上。

图7用五幅图a)、b)、c)、d)和e)示出了与辊动物体的至少一个轮的接近、夹持和提升相关的不同步骤。

在步骤a)中，辊动物体的轮14既不与倾斜元件100接触，也不与组合且同时地夹持和提升的装置的推动装置的辊轮31接触。它特别地与倾斜元件100的部分102和与第一辊轮31呈一定距离。此外，部分102离地面距离较短，以便于对辊动物体的轮的夹持和提升。

黑色箭头表示借助未示出的可伸出的臂沿倾斜元件的方向(沿-x方向)施加于推动装置的纵向运动。

在步骤b)中，推动装置的辊轮31与辊动物体的轮14接触。

随着可伸出的臂的纵向位移继续，推动装置然后驱动辊动物体的轮14朝向倾斜元件。

在步骤c)中，辊动物体的轮14在A点处与倾斜元件100接触。然后，可伸出的臂的纵向运动导致轮围绕A点倾斜，直到它与倾斜元件101的部分101的点B点接触。可以在图c)中看到的间隙j1接着出现在辊动物体的轮14的下部部分与地面之间，地面在各图中由水平实线表示。还注意到，每个第一倾斜元件100可已围绕其枢转连接103轻微转动，轮在接触点A处与轮支撑部分102接触，而在接触点B处与每个第一倾斜元件100的另一部分101接触。换而言之，倾斜元件的部分101不再与角度间隙限制装置130接触。

组合且同时地夹持和提升的装置接着继续夹持和提升辊动物体的轮14，直到到达图e)中所示的最终位置为止，在最终位置中，辊动物体的每个轮14的下部部分与地面之间的间隙j2为最大，其中，j2大于j1。在该最终位置中，辊动物体的每个轮14固定在联接装置5中，并沿纵向方向抵靠第一止挡件31。

因此，通过施加单个纵向平移运动(黑色箭头)，以组合且同时的方式执行对辊动物体的轮14的夹持和提升。

图7示出了一种方法和系统，其中，推动装置由可伸出的臂平移驱动，但明了的是，该系统可以反转，在这种情况下，倾斜元件可以由可伸出的臂驱动，而推动装置则固定在框架上。

作为非限制性示例，图8示意地示出根据本发明的推进系统的组合且同时地夹持和提升的装置的另一实施例。

该推进系统包括具有组合且同时地夹持和提升的装置的联接装置5。这种组合且同时地夹持和提升的装置包括夹持元件，夹持元件包括框架108，该框架是不能垂直移动的结构。第二倾斜元件200(例如，倾斜器)紧固于该框架108。该第二倾斜元件200通过横向轴线枢转连接203连接到框架108，正交于剖切平面，方向x代表纵向方向，而方向z代表垂直方向。倾斜元件200包括刚性固定于彼此并形成非零开角的两个部分201和202。枢转连接203有利地定位在所述两个部分201和202之间的联结处。

该第二倾斜元件200本身通过在第一倾斜元件100和第二倾斜元件200之间形成的枢转连接的基本上水平的轴103连接到第一倾斜元件100。基本上水平的轴103沿着横向方向(正交于剖切平面)定向。该水平的轴因此平行于枢转连接203。水平的轴103有利地定位在形成非零开角的两个刚性连接的部分101和102之间的联结处，两个部分101和102构成倾斜元件100，例如倾斜器。倾斜元件的多样性允许减少启动对辊动物体的轮14的夹持和提升所需的力。

推动装置未在图8中示出。例如，它可以对应于图6或图7所示的推动装置。仅黑色箭头示出了推动装置驱动辊动物体的轮14朝向倾斜元件的纵向位移。

图8用四幅图a’)、b’)、c’)和d’)示出了与辊动物体的至少一个轮的接近、夹持和提升相关的不同步骤。

在步骤a’)中，辊动物体的轮14还未与倾斜元件100接触。它特别地与第一倾斜元件100的部分102相距一定距离，该部分102距地面相距的距离较段以便于夹持和提升各轮。

黑色箭头表示施加于推动装置的位移。

在步骤b’)中，辊动物体的轮14在A点处与倾斜元件接触。然后，倾斜元件100可以枢转直到在点B处实现倾斜元件100与辊动物体的轮14之间的第二接触。

在点A和B处实现接触之后，推动装置朝向倾斜元件100的纵向位移导致由辊动物体的轮14和倾斜元件100组成的组件倾斜，从而导致辊动物体的轮14如图c')所示被夹持和提升。间隙j1出现在辊动物体的轮14的下部部分与地面之间，地面在各图中由水平实线表示。

随着推动装置的纵向位移继续，当辊动物体的每个轮14搁置在每个第一倾斜元件100上时，第一倾斜元件100被驱动围绕其枢轴转接件103转动，每个第一倾斜元件100驱动第二倾斜元件200轮围绕其枢转连接203转动。可以在轮与倾斜元件200之间或倾斜元件100与倾斜元件200之间设有止挡件(未示出)以允许倾斜元件200被驱动旋转。组合且同时地夹持和提升的装置接着继续夹持和提升辊动物体的轮14，直到到达图d’)中所示的最终位置为止，在最终位置中，辊动物体的每个轮14的下部部分与地面之间的间隙j2为最大，其中，j2大于j1。在该最终位置中，辊动物体的每个轮14固定在联接装置5中，并沿纵向方向抵靠在推动装置上(例如，辊轮)。

此外，定位在框架108上的第二角度间隙限制装置230防止第二倾斜元件200的部分201的超过该角度间隙限制装置230的角位移。在图a')、b')和c')中，第二倾斜元件200的部分201与角度间隙限制装置230接触，角度间隙限制装置230因此通过限制第二倾斜元件200围绕其枢转连接203的转动而实现了其目的。在图d’)中，第二倾斜元件200的部分201不再与角度间隙限制装置230接触。

这种构造允许限制在紧接接触点A之后和直到轮与点B接触之前用于辊动物体的轮的夹持和提升的力的变化。

因此，通过施加单个纵向平移运动(黑色箭头)，以组合且同时的方式执行对辊动物体的轮的夹持和提升。

图8示出了一种方法和系统，其中，推动装置由可伸出的臂平移驱动，但明了的是，该系统可以反转，在这种情况下，倾斜元件可以由可伸出的臂驱动，而推动装置则固定在框架上。

图9a至9g以非限制性示例的方式示意性地示出了根据本发明的电推进系统的一变型的夹持和提升辊动物体的两个轮的不同步骤，该推进系统包括两个组合且同时地夹持和提升的装置。x轴线对应于纵向轴线，而y轴线对应于横向轴线。

该推进系统包括具有两个组合且同时地夹持和提升的装置的联接装置。每个组合且同时地夹持和提升的装置包括框架23和倾斜元件22，倾斜元件22通过横向轴线枢转连接21连接到框架23。推动装置紧固到连接到框架23的可伸出的臂24。因此，推动装置和框架23之间的距离可以通过伸长或缩短可伸出的臂24来改变。可围绕垂直轴线9定向的、偏心的非驱动轮4定位在可伸出的臂的纵向端部处，该纵向端部与可伸出的臂的紧固于框架23的纵向端部相对。

两个框架23处于横向轴线滑动连接30中，从而使两个组合且同时地夹持和提升的装置横向运动远离彼此。换而言之，两个组合且同时地夹持和提升的装置之间的横向距离可以通过沿着横向轴线滑动件30对组合且同时地夹持和提升的装置中的一个和/或另一个进行滑动而改变。这种(或这些)平移可例如由液压缸、电动缸或气动缸致动。

推动装置特别包括紧固于可伸出的臂的支撑件。辊轮31通过横向轴线枢转连接34连接到支撑件。

此外，接近止挡件40紧固于框架23，靠近每个组合且同时地夹持和提升的装置的倾斜元件22的横向端部。替代地，接近止挡件可紧固于倾斜元件的横向端部。

接近止挡件40基本上沿纵向方向、沿与倾斜元件22相对的推动装置的方向延伸，并且其定位在电推进系统的外侧上。因此，当组合且同时地夹持和提升的装置沿横向方向运动时，辊动物体的轮14与接近止挡件40接触。一旦实现接触，组合且同时地夹持和提升的装置的横向位移可以停止。

图9a示出了一种情况的示例，其中，组合且同时地夹持和提升的装置的初始位置不允许辊动物体的轮14定位在推动装置的辊轮31与倾斜元件22之间。

图9b示出了第一步骤，其中，两个组合且同时地夹持和提升得到装置借助滑动件30运动远离彼此。该距离由图中的横向双箭头表示。如图所示，使两个组合且同时地夹持和提升的装置运动远离彼此允许电推进系统沿辊动物体的方向被向前驱动，使得组合且同时地夹持和提升的装置各自定位在辊动物体的横向外侧上。

通过滑动件30的延伸产生的横向位移驱动电推进系统的轮4朝向电推进系统的内侧。实际上，轮4是自定向的，滑动件30的横向位移在横向方向上并且沿与滑动件30的位移相反的方向驱动轮4。

图9c示出了一旦电推进系统如水平双箭头所示沿纵向方向向前运动辊动物体的轮14和组合且同时地夹持和提升的装置的相对定位。

在图9d中，两个组合且同时地夹持和提升的装置通过横向横向轴线滑动件30运动更靠近彼此，直到轮14中的每一个都与接近止挡件40接触。一旦实现接触，组合且同时地夹持和提升的装置的横向平移就停止。

通过减小滑动件30的长度产生的横向位移驱动电推进系统的轮4朝向电力推进系统的外侧。实际上，轮4是自定向的，滑动件30的横向位移在横向方向上并且沿与滑动件30的位移相反的方向驱动轮4。

在图9e中，可伸出的臂24变短。实际上，可伸出的臂24在框架23的方向上执行纵向平移F1。因此，可伸出的臂的位移驱动推动装置，并且尤其是驱动辊轮31。

该纵向位移F1提供了每个轮14与推动装置的辊轮31之间的接触。一旦实现接触，纵向位移F1的持续驱动辊动物体的轮14朝向倾斜元件22。该位移还沿纵向方向驱动电推进系统的轮4。

在图9f中，可以看到每个轮14与倾斜元件22接触。

随着可伸出的臂24的纵向位移F1继续，轮14到达它们在倾斜元件中的最终位置，而同时保持与推动装置的辊轮31接触。在图9g中示出了这些最终位置。然后完成将辊动物体联接到电推进系统。然后可以借助电推进系统容易地运输辊动物体。

减少可伸出的臂24的长度导致电推进系统的轮4沿与可伸出的臂24相反的纵向方向，即沿与可伸出的臂24的位移相反的方向定向。

作为非限制性示例，图10示意地示出图9a至图9g种示出的系统的变型。在该变型中，推动装置包括定位在辊轮31的两侧上的两个引导件51a和51b。根据一变型，这两个引导件51a和51b可以定位在倾斜元件的各侧上。x轴线对应于纵向轴线，而y轴线对应于横向轴线。

这两个引导件51a和51b在框架23的方向上基本上沿纵向方向延伸。这两个引导件51a和51b防止辊动物体的可定向的轮14在可延出的臂朝向倾斜元件纵向位移期间枢转。换而言之，这两个引导件51a和51b基本上沿纵向方向保持轮14。

此外，两个引导件51a和51b中的至少一个可以沿着横向方向Reg移动，从而使两个引导件之间的空间能够适应于辊动物体的轮14的宽度。

因此，当轮14可定向时，它们的定向可以沿纵向方向以良好的精度维持。

此外，与图9a至9g所示的系统相比，推动装置包括通过横向轴线枢转连接35连接到支撑件的第二辊轮32。两个横向轴线34和35因此彼此平行。第二辊轮32的横向轴线35在地面以上的高度大于第一辊轮31的横向轴线34在地面以上高度。此外，第二辊轮32的直径可大于第一辊轮31的直径。这种双辊轮构造提供了系统对于辊动物体的不同直径的轮14的更大的适应性，第二辊轮32尤其为保持联接的组件运行提供了更好的障碍，第一辊轮31用于初始地推动轮，并促进倾斜元件22中辊动物体的轮14的接触和提升开始。

作为非限制性示例，图11a和11b示意地示出用于提高根据本发明的组合且同时地夹持和提升的装置的装置的一实施例。

在这些图种，组合且同时地夹持和提升的装置包括框架108。倾斜元件由刚性固定于彼此并形成非零开角的两个部分102和10构成2，倾斜元件定位在该框架108上。倾斜元件围绕连接到框架108的水平轴线枢枢转连接103枢转，使得倾斜元件能够相对于框架108转动。倾斜元件允许同时实现对辊动物体的轮的夹持和提升。枢转连接103有利地定位在所述两个部分101和102之间的联结处。

此外，当保持部分310支撑辊动物体的轮时，保持部件310允许支撑倾斜元件，从而改善对力的承担并限制倾斜元件的疲劳。根据一变型，保持部分310可以支撑辊动物体的轮。

此外，凸轮145刚性地紧固在倾斜元件上。在凸轮145的未紧固到倾斜元件的端部处，可以通过例如杆或缸来施加沿纵向方向的位移。该位移由双箭头表示。当凸轮145沿框架108的方向运动时，凸轮145使倾斜元件升高。然后，离地间隙增大。另一方面，凸轮145沿与框架108相反的方向的位移导致倾斜元件下降，非常接近地面，因此促进了对辊动物体的轮的夹持和提升。凸轮145的位移可有利地与致动器相关联，致动器同时允许升高两个相对的、组合且同时地夹持和提升的装置的倾斜元件。

凸轮145可例如由推动装置驱动，推动装置本身由可伸出的臂驱动。

替代地或组合地，可以使用配重系统来升高倾斜元件。

图11a示出了处于静止位置中的倾斜元件，准备好夹持和提升辊动物体的轮。

在图11b中，静止位置用虚线表示，而倾斜元件的升高位置用实线表示。因此可以注意到，最初处于最低点中的、支撑轮的部分112被升高并且因此在升高位置中处于比静止位置更高的高度。

图12和图13示出了在施加于组合且同时地夹持和提升的装置的行程co(沿横向方向)期间、由(多个)缸施加的力Fv的演变，行程co的初始点对应于辊动物体的轮与第一倾斜元件之间的第一次接触。行程co沿推进系统的纵向方向发生。

这些图还示出了行程co期间相对于地面的轮高的度dp。

曲线Fv1示出了所施加的力的演变，而曲线dp1示出了辊动物体的轮的高度。

图12和13示出了对于根据本发明的组合且同时地夹持和提升的装置的两个实施例所施加的力Fv1的演变和辊动物体的轮的高度的演变。

图12示出了根据本发明的、具有单个倾斜元件的系统的情况，而图13示出了根据本发明的、具有倾斜元件和用于限制倾斜元件的角度间隙的装置的系统的情况。图12中的系统对应于图6的实施例，图13中的系统对应于图7的实施例。

这些附图对应于夹持和提升重约400N的辊动物体，即每个轮基本上100N(对于四轮的辊动物体)。需要注意的是，对于这两个系统，车轮的高度约为40mm，一旦系统联接到辊动物体，该高度将提供足够的离地间隙。

此外，观察到在图12和图13之间添加角度间隙限制装置实现了显著降低所需的最大力(从超过200N减少到小于120N)。在图13中，最大力对应于倾斜器与角度间隙限制装置失去接触的瞬间。在图12中，最大力对应于车轮与倾斜元件的第一次接触。

在图13中，观察到的第一部分，在第一部分中力Fv1减小，接着突增，然后再次减小。这种突增的时间对应于元件与角度间隙限制装置失去接触的时间，即倾斜元件开始倾斜的时间。通过如图8所示用第二个倾斜元件替换角度间隙限制装置可以获得相同类型的效果。

本发明的推进系统特别适用于具有不同轮距和不同轮径的不同的辊动物体。因此，它提供了很大的使用可变性。推进系统特别适用于夹持和提升辊动物体的非定向轮，例如，轮椅的后轮。

Claims (18)

1.一种用于辊动物体(13)的可移除的电推进系统(1)，所述推进系统(1)包括设有由电机(10)驱动的至少一个轮(3)的底架(2)、至少一个非驱动轮(4)以及用于将所述电推进系统(1)联接到所述辊动物体(13)的至少一个联接装置(5)，其特征在于，所述联接装置(5)包括用于组合且同时地夹持和提升所述辊动物体(13)的至少一个轮(14)的至少一个装置，并且所述组合且同时地夹持和提升的装置包括框架(23、108)、能沿纵向方向伸出并连接到所述框架(23、108)的至少一个臂(24)、至少一个倾斜元件(22、100)和至少一个推动装置(20)；所述倾斜元件(22、100)和所述推动装置(20)中的一个连接到可伸出的臂(24)，而另一个连接到框架(23、108)；所述推动装置(20)能够驱动所述辊动物体(13)的至少一个轮(14)沿着所述纵向方向(x)到所述至少一个倾斜元件(22、100)中；所述倾斜元件(22、100)能够围绕基本上横向方向(21、103、203)的轴线倾斜。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述可伸出的臂(24)支撑所述至少一个非驱动轮(4)中的至少一个。

3.如前述权利要求中的任一项所述的系统，其特征在于，所述组合且同时地夹持和提升的装置包括用于限制至少一个所述倾斜元件(22、100)的角度间隙的至少一个装置(230、130)。

4.如前述权利要求中的任一项所述的系统，其特征在于，接近止挡件(40)定位在所述框架(23、108)上或在所述倾斜元件(22、100)上。

5.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述推动装置(20)包括紧固于所述可伸出的臂(24)或所述框架(23、108)的至少一个横向轴线(34、35)的辊轮(31、32)。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述推动装置(20)包括紧固于所述可伸出的臂(24)或所述框架(23、108)的第一横向轴线(34)辊轮(31)和第二横向轴线(35)辊轮(32)，所述第一辊轮(31)构造为在所述第二辊轮(32)之前接触所述辊动物体(13)的轮(14)，所述第一辊轮(31)的轴线的高度低于所述第二辊轮(32)的轴线的高度。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一辊轮(31)的直径小于所述第二辊轮(32)的直径。

8.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述联接装置(5)能沿着所述底架在纵向位置(P1、P2、P3)中调整。

9.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述推动装置(20)包括基本上沿纵向方向(x)延伸的两个引导件(51a、51b)，所述引导件(51a、51b)构造为防止所述辊动物体(13)的轮(14)枢转。

10.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，至少一个所述倾斜元件(22、100)包括用于调整所述倾斜元件(22、100)的宽度的装置，所述用于调整所述倾斜元件(22、100)的宽度的装置优选为移动法兰盘或垫片。

11.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述电推进系统(1)包括两个组合且同时地夹持和提升的装置，每个所述组合且同时地夹持和提升的装置专门用于所述辊动物体(13)的轮(14)，两个组合且同时地夹持并提升的装置相对于彼此以横向平移移动。

12.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述框架(23、108)通过横向方向(30)的滑动连接、优选地通过致动器连接到所述底架(2)。

13.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述组合且同时地夹持并提升的装置包括升高装置，所述升高装置构造为确保在升高位置中的离地间隙大于预先确定的高度，优选地，所述预先确定的高度范围在30mm至50mm之间，更优选地，它在40mm附近。

14.如权利要求13所述的系统，其特征在于，所述升高装置包括至少一个回复弹簧和/或至少一个配重和/或至少一个被驱动杆。

15.如前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述止挡件(120)定位在所述框架(23、108)上或在所述可伸出的臂(24)上以提供在升高位置中所述倾斜元件(22、100)的接触。

16.一种联接的组件，包括辊动物体(13)、优选为包括至少一个非定向的轮的辊动物体(13)，以及如前述权利要求中任一项所述的电推进系统(1)，所述辊动物体(13)通过所述联接装置(5)联接到所述电推进系统(1)。

17.一种用于将辊动物体(13)联接到如权利要求1至15中任一项所述的电推进系统(1)的方法，所述方法包括以下步骤：

a)使所述电推进系统(1)运动，从而使其靠近所述辊动物体(13)的至少一个轮(14)，

b)使可伸出的臂(24)的延长，从而使所述辊动物体(13)的所述至少一个轮(14)能定位在倾斜元件(22、100)与推动装置(20)之间，

c)使所述电推进系统(1)运动，从而使所述辊动物体(13)的所述至少一个轮(14)定位在所述倾斜元件(22、100)与所述推动装置(20)之间，

d)使所述可伸出的臂(24)缩短，从而使所述推动装置(20)或所述倾斜元件(22、100)接触所述辊动物体的所述至少一个轮，

e)继续使所述可伸出的臂(24)缩短，从而使所述推动装置(20)驱动所述辊动物体(13)的所述至少一个轮(14)到所述倾斜元件(22、100)中。

18.如权利要求17所述的用于将辊动物体(13)联接到电推进系统(1)的方法，其特征在于，所述电推进系统(1)包括两个组合且同时地夹持和提升的装置，所述方法包括以下步骤：

a)使所述电推进系统(1)运动，从而使其靠近所述辊动物体(13)的两个轮(14)，

b)使两个组合且同时地夹持和提升的装置中的至少一个相对于另一组合且同时地夹持和提升的装置横向运动，

c)使每个组合且同时地夹持和提升的装置的可伸出的臂(24)伸长，从而使倾斜元件(22、100)与推动装置(20)之间的空间允许所述辊动物体(13)的轮(14)通过，

d)沿与步骤b)相反的方向、使两个组合且同时地夹持和提升的装置中的至少一个相对于另一个组合且同时地夹持和提升的装置横向运动，直到辊动物体(13)的每个轮(14)定位在推动装置(20)与倾斜元件(22、100)之间位置，

e)使所述可伸出的臂(24)缩短，从而借助所述推动装置(20)将所述辊动物体(13)的每个轮(14)驱动到每个所述倾斜元件(22、100)中。

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