ES2955441T3

ES2955441T3 - Sistema de propulsión eléctrica desmontable para un objeto rodante - aprehensión y elevación simultáneas y combinadas de las ruedas en la dirección longitudinal

Info

Publication number: ES2955441T3
Application number: ES21185750T
Authority: ES
Inventors: Stephane Venturi; Bertrand Lecointe
Original assignee: IFP Energies Nouvelles IFPEN
Current assignee: IFP Energies Nouvelles IFPEN
Priority date: 2020-08-04
Filing date: 2021-07-15
Publication date: 2023-12-01
Anticipated expiration: 2041-07-15
Also published as: AU2021204235A1; FR3113235A1; EP3949925A1; CN114056409A; EP3949925B1; JP2022029445A; CA3126475A1; US20220040016A1; EP3949925C0; FR3113235B1

Abstract

La presente invención se refiere a un sistema de propulsión eléctrica (1) desmontable para un objeto rodante, comprendiendo el sistema de propulsión (1) un chasis (2) provisto de al menos una rueda accionada (3) por una máquina eléctrica, al menos una no rueda motriz (4) y al menos un medio de acoplamiento del sistema de propulsión eléctrica (1) al objeto rodante. Los medios de acoplamiento comprenden al menos un medio de agarre y elevación combinados y simultáneos de al menos una rueda del objeto rodante, y porque los medios de agarre y elevación combinados y simultáneos comprenden un bastidor (23), al menos un brazo extensible (24) en una dirección longitudinal (x) conectada al marco (23), al menos un elemento basculante (22) y al menos un dispositivo de empuje (20), siendo el elemento basculante (22) y el dispositivo de empuje (20) para uno conectado a dicho brazo extensible (24) y por el otro conectado al chasis (2), pudiendo dicho dispositivo empujador (20) empujar al menos una rueda del objeto que rueda en dicha dirección longitudinal (x) en dicha al menos un elemento basculante (22), siendo capaz dicho elemento basculante (22) de inclinarse alrededor de un eje de dirección sustancialmente transversal (21). La invención también se refiere a un método de acoplamiento y a un acoplamiento de un sistema de propulsión al objeto rodante. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de propulsión eléctrica desmontable para un objeto rodante - aprehensión y elevación simultáneas y combinadas de las ruedas en la dirección longitudinal

Campo técnico

La invención se refiere al campo del transporte de objetos rodantes, por ejemplo camas rodantes, por ejemplo camas de hospital y, más particularmente, sillas de ruedas.

El desplazamiento de cargas pesadas rodantes por parte de un usuario puede producir dificultades para el usuario, en particular si esta acción se repite, tal como por ejemplo trastornos musculoesqueléticos.

Técnica anterior

Para hacer más fácil y ergonómico el desplazamiento de cargas pesadas rodantes, se consideró equipar estas cargas pesadas con máquinas eléctricas. Por ejemplo, una primera idea fue equipar cada cama de hospital con un sistema de tracción eléctrica de las ruedas. Tal solución es cara porque requiere la sustitución o modificación de todas las camas, algo que los hospitales no pueden permitirse. Además, el sistema de tracción y su batería aumentan el peso de la cama. Por consiguiente, cuando la batería está descargada, los esfuerzos necesarios para desplazar la cama son mayores.

Del mismo modo, en el campo de la logística o del comercio, se consideró que todos los carros fueran eléctricos. Una vez más, tal solución es cara.

Una alternativa es proporcionar un sistema desmontable de propulsión de los objetos rodantes. Se han considerado varias soluciones técnicas.

Por ejemplo, la solicitud de patente WO 01/85086 describe un sistema de propulsión motorizado para una cama. El sistema de propulsión está configurado para engancharse a uno o más puntos de la cama. Debido a los medios de enganche previstos para este sistema de propulsión, este sistema no puede ser universal y adaptarse a diferentes objetos rodantes. De hecho, no se puede enganchar a un objeto rodante que no esté provisto de una pieza de enganche. Además, para este sistema de propulsión, todas las ruedas del objeto rodante permanecen en contacto con el suelo. Por consiguiente, la orientación del enganche (sistema de propulsión y cama) es más complicada, las fuerzas de fricción son elevadas y la rueda motorizada requiere más potencia.

La solicitud de patente WO 2012/171079 describe un segundo sistema de propulsión para una cama de hospital. El sistema de propulsión está configurado para levantar dos ruedas de la cama. Sin embargo, el mecanismo de aprehensión de las ruedas es complejo y engorroso: la dimensión lateral (dirección paralela al eje de las ruedas motorizadas) es grande (superior a la anchura de las ruedas de la cama) y puede superar las dimensiones laterales de la cama, lo que puede resultar incómodo para el desplazamiento de la cama, en particular en un espacio reducido tal como un pasillo o un ascensor de hospital.

La solicitud de patente WO 2013/156030 describe un tercer sistema de propulsión para una cama de hospital. El sistema de propulsión está configurado para levantar dos ruedas de la cama. Sin embargo, el sistema de elevación requiere varios activadores. Por lo tanto, es complejo.

También es conocida la solicitud de patente francesa FR3089786 de la solicitante. Esta solución permite levantar las ruedas del objeto rodante una vez que se encuentran a 90°, en dirección transversal, para garantizar el enganche de la cama rodante al sistema de propulsión eléctrica. Sin embargo, este sistema no es adecuado para objetos rodantes que tengan ruedas no orientables, como las ruedas traseras de las sillas de ruedas.

Para permitir la aprehensión y la elevación de las ruedas del objeto rodante de forma sencilla y rápida tanto para objetos rodantes con ruedas orientables como con ruedas no orientables, la presente invención se refiere a un sistema de propulsión eléctrica desmontable para un objeto rodante. El sistema de propulsión comprende un chasis provisto de al menos una rueda accionada por una máquina eléctrica. El sistema de propulsión comprende también al menos una rueda no accionada (preferiblemente dos ruedas no accionadas) y al menos un medio para enganchar el sistema de propulsión eléctrica al objeto rodante. Además, el medio de enganche comprende al menos un medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos de al menos una rueda del objeto rodante, y el medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden un bastidor, al menos un brazo extensible en una dirección longitudinal conectado al bastidor, al menos un elemento basculante y al menos un dispositivo de empuje, estando el elemento basculante y el dispositivo de empuje conectados por uno a dicho brazo extensible y por el otro conectados al bastidor, pudiendo el dispositivo de empuje empujar al menos una rueda del objeto rodante según la dirección longitudinal en al menos un elemento basculante, pudiendo el elemento basculante bascular alrededor de un eje de dirección sustancialmente transversal, ortogonal a la dirección longitudinal en el plano horizontal.

Por lo tanto, una vez enganchadas, las ruedas del objeto rodante están en la dirección longitudinal que corresponde a la dirección principal de desplazamiento del sistema de propulsión eléctrica.

Resumen de la invención

La invención se refiere a un sistema de propulsión eléctrica desmontable para un objeto rodante, comprendiendo dicho sistema de propulsión un chasis provisto de al menos una rueda accionada por una máquina eléctrica, al menos una rueda no accionada y al menos un medio de enganche de dicho sistema de propulsión eléctrica a dicho objeto rodante. Además, dicho medio de enganche comprende al menos un medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos de al menos una rueda de dicho objeto rodante. Además, dicho medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden un bastidor, al menos un brazo extensible en dirección longitudinal conectado al bastidor, al menos un elemento basculante y al menos un dispositivo de empuje, siendo el elemento basculante y el dispositivo de empuje por uno conectado a dicho brazo extensible y por el otro conectado al bastidor, siendo capaz dicho dispositivo de empuje de empujar al menos una rueda del objeto rodante en dicha dirección longitudinal en dicho al menos un elemento basculante, siendo capaz dicho elemento basculante de bascular alrededor de un eje de dirección sustancialmente transversal.

Preferiblemente, dicho brazo extensible soporta al menos una de dicha al menos una rueda no accionada.

Según una variante de la invención, dicho medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden al menos un dispositivo de limitación del movimiento angular de al menos un elemento basculante.

Ventajosamente, se coloca un tope de acoplamiento en dicho bastidor o en dicho elemento basculante.

Según un modo de realización de la invención, dicho dispositivo de empuje comprende al menos una roldana con un eje transversal fijado a dicho brazo extensible o a dicho bastidor.

Preferiblemente, dicho dispositivo de empuje comprende una primera y una segunda roldana con ejes transversales fijados a dicho brazo extensible o a dicho bastidor, estando configurada dicha primera roldana para entrar en contacto con la rueda del objeto rodante antes que la segunda roldana, siendo la altura del eje de la primera roldana inferior a la altura del eje de la segunda roldana.

Preferiblemente, la primera roldana tiene un diámetro menor que la segunda roldana.

Según una configuración de la invención, dicho medio de enganche es ajustable en posición longitudinal a lo largo del chasis.

Ventajosamente, el dispositivo de empuje comprende dos piezas de guía que se extienden sustancialmente en la dirección longitudinal, estando configuradas dichas piezas de guía para impedir que las ruedas del objeto rodante pivoten.

Según una implementación de la invención, al menos un elemento basculante comprende un medio de ajuste de la anchura de dicho elemento basculante, siendo dicho medio de ajuste de la anchura de dicho elemento basculante preferiblemente un costado móvil o una cuña.

Preferiblemente, el sistema de propulsión eléctrica comprende dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, estando cada medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos dedicado a una rueda del objeto rodante, siendo los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos móviles en traslación transversal uno con respecto al otro.

Según un modo de realización de la invención, dicho bastidor está conectado a dicho chasis mediante un enlace deslizante en dirección transversal, preferiblemente mediante un activador.

Según una variante de la invención, el medio de agarre y de elevación combinados y simultáneos comprenden un dispositivo de elevación configurado para garantizar una distancia al suelo superior a una altura predefinida en posición elevada, preferiblemente, estando la altura predefinida comprendida entre 30 y 50 mm, y todavía preferiblemente cerca de 40 mm. Preferiblemente, el dispositivo de elevación comprende al menos un resorte de retorno y/o al menos un contrapeso y/o al menos una varilla accionada.

Ventajosamente, se posiciona un (segundo) tope en dicho bastidor o en dicho brazo extensible para asegurar el contacto con el elemento basculante en la posición elevada.

La invención se refiere también a un enganche que comprende un objeto rodante, preferiblemente un objeto rodante que comprende al menos una rueda no orientable, y un sistema de propulsión eléctrica como se describió anteriormente, estando enganchado dicho objeto rodante a dicho sistema de propulsión eléctrica por dichos medios de enganche.

Además, la invención se refiere también a un procedimiento para enganchar un objeto rodante al sistema de propulsión eléctrica como se describió anteriormente, comprendiendo el procedimiento las siguientes etapas:

a) se desplaza el sistema de propulsión eléctrica para acercarlo a al menos una rueda del objeto rodante, b) se extiende el brazo extensible para permitir el posicionamiento de dicha al menos una rueda del objeto rodante entre el elemento basculante y el dispositivo de empuje,

c) se desplaza el sistema de propulsión eléctrica de forma que dicha al menos una rueda del objeto rodante sea posicionada entre el elemento basculante y el dispositivo de empuje,

d) se acorta el brazo extensible de forma que el dispositivo de empuje o el elemento basculante entre en contacto con dicha al menos una rueda del objeto rodante,

e) se continua el acortamiento del brazo extensible de forma que el dispositivo de empuje empuje dicha al menos una rueda del objeto rodante hacia el interior del elemento basculante.

Preferiblemente, dicho sistema de propulsión eléctrica comprende dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos y dicho procedimiento comprende al menos las siguientes etapas:

a) se desplaza el sistema de propulsión eléctrica para acercarlo a dos ruedas del objeto rodante, b) se desplaza transversalmente al menos uno de los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos con respecto al otro de los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, c) se extiende el brazo extensible de cada medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos de forma que la separación entre el elemento basculante y el dispositivo de empuje permita el paso de una rueda del objeto rodante,

d) se desplaza transversalmente al menos uno de los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos con respecto al otro de los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, en sentido opuesto al de la etapa b) hasta que cada rueda del objeto rodante sea posicionada entre un dispositivo de empuje y un elemento basculante,

e) se acortan los brazos extensibles para empujar cada rueda del objeto rodante hacia cada elemento basculante mediante el dispositivo de empuje.

Lista de las figuras

Otras características y ventajas del sistema y del procedimiento según la invención aparecerán con la lectura de la siguiente descripción de ejemplos no limitativos de realizaciones, con referencia a las figuras adjuntas y descritas a continuación.

La figura 1 es una vista superior de un sistema de propulsión eléctrica según un primer modo de realización de la invención.

La figura 2 es una vista superior de un sistema de propulsión eléctrica según un segundo modo de realización de la invención.

La figura 3 es una vista lateral de un sistema de propulsión eléctrica según una primera variante de realización de la invención.

La figura 4 es una vista lateral de un sistema de propulsión eléctrica según una segunda variante de realización de la invención.

La figura 5 ilustra una vista superior del sistema de propulsión enganchado a un objeto rodante según la invención.

La figura 6 ilustra las diferentes etapas que permiten a una primera variante de un medio de aprehensión y de elevación combinado y simultáneo de la invención coger y levantar una rueda del objeto rodante.

La figura 7 ilustra las diferentes etapas que permiten a una segunda variante de un medio de aprehensión y elevación combinado y simultáneo de la invención coger y levantar una rueda del objeto rodante.

La figura 8 ilustra las diferentes etapas que permiten a una tercera variante de un medio de aprehensión y de elevación combinado y simultáneo de la invención coger y levantar una rueda del objeto rodante.

La figura 9a ilustra una primera etapa de un procedimiento para agarrar y levantar las ruedas de un objeto rodante a partir de un sistema de propulsión según la invención.

La figura 9b ilustra una segunda etapa de un procedimiento para agarrar y levantar las ruedas de un objeto rodante a partir de un sistema de propulsión según la invención.

La figura 9c ilustra una tercera etapa de un procedimiento para agarrar y levantar las ruedas de un objeto rodante a partir de un sistema de propulsión según la invención.

La figura 9d ilustra una cuarta etapa de un procedimiento para agarrar y levantar las ruedas de un objeto rodante a partir de un sistema de propulsión según la invención.

La figura 9e ilustra una quinta etapa de un procedimiento para agarrar y levantar las ruedas de un objeto rodante a partir de un sistema de propulsión según la invención.

La figura 9f ilustra una sexta etapa de un procedimiento para agarrar y levantar las ruedas de un objeto rodante a partir de un sistema de propulsión según la invención.

La figura 9g ilustra una séptima etapa de un procedimiento para agarrar y levantar las ruedas de un objeto rodante a partir un sistema de propulsión según la invención.

La figura 10 ilustra otro modo de realización del sistema de propulsión de la invención.

La figura 11 a ilustra una configuración de un modo de realización de un medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos de un sistema de propulsión según la invención, con un dispositivo de elevación, en posición de reposo.

La figura 11 b ilustra una configuración de un modo de realización de un medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos de un sistema de propulsión según la invención, con un dispositivo de elevación, en la posición de reposo representada en línea de puntos y en la posición elevada mostrada en línea continua. La figura 12 ilustra la fuerza a aplicar al medio de agarre y de elevación combinados y simultáneos y la elevación de la rueda del objeto rodante, en función del desplazamiento aplicado, para un primer modo de realización del sistema que comprende un único basculador.

La figura 13 ilustra la fuerza a aplicar al medio de agarre y de elevación combinados y simultáneos y la elevación de la rueda del objeto rodante, en función del desplazamiento aplicado, para un segundo modo de realización del sistema que comprende un basculador y un dispositivo de limitación del desplazamiento angular.

Descripción de los modos de realización

La invención se refiere a un sistema de propulsión eléctrica desmontable para un objeto rodante.

Se denomina sistema de propulsión eléctrica a un sistema desmontable que permite ayudar al desplazamiento del objeto rodante, con el fin de limitar las fuerzas necesarias para el desplazamiento del objeto rodante. Este sistema de propulsión eléctrica incluye al menos una máquina eléctrica para su accionamiento. Un objeto rodante es un objeto que incluye al menos dos ruedas para poder desplazarse.

El objeto rodante puede tener cualquier forma, en particular una cama rodante, tal como las utilizadas en los hospitales, una silla de ruedas, un carro, tal como los utilizados para la logística, por ejemplo, la logística hospitalaria o la logística comercial (según un ejemplo, un carro de supermercado), cualquier mueble rodante. Tal objeto rodante incluye al menos dos ruedas, preferiblemente tres o cuatro. Según una variante de la invención, al menos una rueda, preferiblemente dos ruedas del objeto rodante, son ruedas locas (u orientables), es decir, son ruedas descentradas orientables alrededor de un eje vertical. Preferiblemente, el objeto rodante no está motorizado.

El sistema de propulsión eléctrica de la invención es particularmente adecuado para objetos rodantes que comprenden ruedas no orientables, tales como las ruedas traseras de las sillas de ruedas. Estas ruedas no orientables son ventajosamente aquellas que serán cogidas y elevadas en el sistema de propulsión eléctrica de la invención.

El sistema de propulsión eléctrica según la invención incluye:

- un chasis provisto de al menos una rueda motorizada, es decir una rueda accionada por una máquina eléctrica,

- al menos una rueda no motorizada, es decir no accionada por una máquina eléctrica. Esta rueda no motorizada puede estar conectada en particular al chasis por medio de un brazo extensible en dirección longitudinal. Preferiblemente, el sistema comprende al menos dos ruedas no motorizadas.

- al menos un medio de enganche del sistema de propulsión a un objeto rodante, incluyendo los medios de enganche al menos un medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos de al menos una rueda del objeto rodante. En otras palabras, el medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos están configurados para sujetar (agarrar) y levantar simultáneamente al menos una rueda del objeto rodante. Se entiende por un medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, un medio que permiten coger y levantar simultáneamente al menos una rueda del objeto rodante por una acción combinada utilizando un único activador. El medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden por lo tanto un único mando que permite simultáneamente la aprehensión y la elevación de al menos una rueda del objeto rodante. Dicho de otro modo, tal medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos se distinguen:

^opor un lado, medios de aprehensión y de elevación que incluyen dos mandos distintos: uno para la aprehensión y el otro para la elevación; no permitiendo estos medios una acción combinada por un único comando común.

^opor otro lado, medios de aprehensión y de elevación previstos para acciones sucesivas, incluso momentáneas, de aprehensión y de elevación.

La utilización de un medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos son particularmente ventajosos. En efecto, por una acción combinada de aprehensión y de elevación, se simplifica la cinemática de enganche del objeto rodante al sistema de propulsión. Además, esta simplificación asociada a la simultaneidad de las acciones de aprehensión y de elevación permite realizar el enganche más rápidamente que disociando estas acciones, incluso parcialmente.

Tal medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos permiten así un enganche simple y rápido de cualquier objeto rodante (ya que no es necesario ningún dispositivo de enganche sobre el objeto rodante) en el sistema de propulsión. Además, este sistema de propulsión permite agarrar y levantar tanto ruedas orientables como ruedas no orientables de los objetos rodantes.

Según la invención, el medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden un bastidor, al menos un brazo extensible en una dirección longitudinal conectado al bastidor, al menos un elemento basculante y al menos un dispositivo de empuje. El elemento basculante y el dispositivo de empuje están conectados uno a dicho brazo extensible y el otro al chasis. Por ejemplo, el elemento basculante puede estar conectado al chasis (mediante un enlace de pivote de eje transversal, por ejemplo) y el dispositivo de empuje puede estar conectado (fijado, por ejemplo) al brazo extensible. Alternativamente, el elemento basculante puede estar conectado al brazo extensible (mediante un enlace de pivote de eje transversal, por ejemplo) y el dispositivo de empuje puede estar conectado (fijado, por ejemplo) al bastidor.

El dispositivo de empuje es capaz de empujar al menos una rueda del objeto rodante según la dirección longitudinal en el elemento basculante. Cuando el dispositivo de empuje está posicionado sobre el brazo extensible, un movimiento longitudinal del brazo extensible empuja la rueda hacia y luego hacia el interior del elemento basculante. Cuando el dispositivo de empuje está posicionado sobre el bastidor, el movimiento longitudinal del brazo extensible se transmite al elemento basculante. En este caso, el dispositivo de empuje actúa para impedir que la rueda continúe su movimiento longitudinal. Así, el dispositivo de empuje empuja (mediante una fuerza aplicada por la rueda del objeto rodante sobre el dispositivo de empuje) la rueda hacia el interior del elemento basculante. Por lo tanto, el elemento basculante y el dispositivo de empuje están enfrentados entre sí a lo largo de una dirección longitudinal.

Además, el elemento basculante es capaz de bascular alrededor de un eje de dirección sustancialmente transversal.

Así, mediante un movimiento del brazo extensible en la dirección longitudinal y orientado hacia el bastidor, es posible empujar la rueda del objeto rodante, gracias al dispositivo de empuje, hacia el interior del elemento basculante. Además, a partir del contacto de la rueda con el elemento basculante, la continuación de la acción longitudinal del brazo extensible permite agarrar y levantar la rueda del objeto rodante en el elemento basculante. El elemento basculante está diseñado para bascular de forma automática bajo el efecto de las fuerzas de la rueda del objeto rodante y de su desplazamiento en la dirección longitudinal. Por lo tanto, el elemento basculante no tiene ningún medio de control de basculación.

Además, el elemento basculante está conectado al bastidor o al brazo extensible mediante un enlace de pivote en una dirección sustancialmente transversal. Por lo tanto, el elemento basculante puede bascular alrededor de este eje transversal cuando la rueda del objeto rodante se desplaza en la dirección longitudinal.

El elemento basculante puede ser en particular un basculador. Un basculador según la invención comprende una pieza acodada en dos partes, estando esta pieza acodada en enlace de pivote alrededor de un eje, preferiblemente en dirección transversal, alrededor del cual puede bascular. Las dos partes de la pieza acodada se unen sustancialmente al nivel del eje transversal que sirve de pivote. En otras palabras, el codo del basculador se encuentra al nivel del eje transversal. La rueda del objeto rodante primero entra en contacto con una de las dos partes en un primer punto de contacto, bascula alrededor del primer punto de contacto y luego entra en contacto con un segundo punto de contacto en la otra parte del basculador. El desplazamiento longitudinal de la rueda, empujada por el dispositivo de empuje, desplaza el centro de gravedad del conjunto con respecto al eje de pivote transversal y hace bascular el conjunto alrededor de este eje de pivote.

El bastidor está conectado al chasis mediante una fijación o mediante un enlace deslizante. La fijación al chasis puede utilizarse en particular cuando se considera coger una sola rueda del objeto rodante (un triciclo por ejemplo). El enlace deslizante permite un mejor grado de adaptación del sistema para poder coger dos ruedas del objeto rodante.

Por ejemplo, se puede colocar una rueda motorizada en un extremo longitudinal del chasis y dos ruedas no motorizadas en el otro extremo longitudinal del sistema de propulsión, en el brazo extensible, estando colocado preferentemente el eje vertical de la rueda motorizada, en vista superior, en la mediatriz de los ejes verticales de las ruedas no motorizadas en vista superior. Por lo tanto, la mediatriz de los ejes verticales se extiende en la dirección longitudinal del chasis (y del sistema de propulsión).

Las ruedas no motrices del sistema de propulsión y/o las del objeto rodante pueden comprender ruedas descentradas orientables.

Por ruedas descentradas orientables se entiende ruedas locas descentradas y orientables alrededor de un eje vertical. En otras palabras, estas ruedas pueden pivotar con respecto al chasis alrededor de un eje de orientación vertical, y el eje de rotación de la rueda está descentrado (no concurrente) con respecto al eje de orientación vertical. Así, un movimiento aplicado al chasis tiende a orientar la rueda en dirección opuesta al desplazamiento resultante del movimiento aplicado al chasis. Por lo tanto, las ruedas se orientan de forma automática, facilitando así la maniobrabilidad del sistema.

Por ruedas no orientables se entiende ruedas que no pueden pivotar con respecto al chasis o al propio objeto rodante.

Preferiblemente, el sistema de propulsión eléctrica puede incluir un manillar, permitiendo la manipulación, el desplazamiento y la orientación del sistema de propulsión eléctrica por parte de un usuario.

El enganche del objeto rodante al sistema de propulsión se realiza por al menos una rueda del objeto rodante, que puede ser una rueda loca (orientable por efecto de la excentricidad del eje vertical por ejemplo) o una rueda no orientable del objeto rodante. Por lo tanto, no es necesario adaptar el objeto rodante al sistema de propulsión eléctrica, lo que hace que el sistema de propulsión eléctrica sea universal para diferentes objetos rodantes. Preferiblemente, el enganche del objeto rodante al sistema de propulsión se puede realizar por dos ruedas del objeto rodante, lo que simplifica el procedimiento de enganche y el medio de enganche asociado.

En la presente descripción, los términos "longitudinales", "transversales", "horizontales" y "verticales" determinan los ejes y/o direcciones del sistema cuando el sistema se coloca sobre un suelo plano y nivelado (es decir, sobre un suelo sin pendiente, en otras palabras, no hay diferencias de altura en el suelo) y en situación de funcionamiento.

La dirección longitudinal corresponde a la dirección principal de desplazamiento del sistema de propulsión eléctrica, es decir aquella que minimiza la energía necesaria para el desplazamiento del sistema.

La dirección transversal (también denominada lateral en el resto de la descripción) es la dirección ortogonal a la dirección longitudinal del sistema en el plano horizontal.

La dirección vertical es ortogonal al plano horizontal del sistema.

Según una implementación preferida de la invención, el brazo extensible puede soportar al menos una rueda no accionada. La posición de la rueda no accionada sobre el brazo extensible permite participar en la recuperación del peso cuando un objeto rodante se engancha al sistema de propulsión. Además, la rueda no accionada puede así posicionarse en un extremo longitudinal del sistema de propulsión, lo que permite mejorar la maniobrabilidad y limitar el número de ruedas necesarias para el sistema.

Preferiblemente, el medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos pueden comprender al menos un dispositivo de limitación del movimiento angular de al menos un elemento basculante. El dispositivo de limitación del movimiento angular puede limitar en particular el movimiento angular de al menos un elemento basculante. Por lo tanto, se puede reducir la fuerza para iniciar el movimiento de aprehensión y de elevación de las ruedas del objeto rodante. En cierto modo, el dispositivo de limitación de movimiento angular actúa de forma similar a añadir un elemento basculante al sistema. El dispositivo de limitación del movimiento angular facilita así la aprehensión y la elevación inicial de la rueda del objeto rodante. El dispositivo de limitación del movimiento angular permite también posicionar el punto más bajo del elemento basculante con respecto al suelo y definir así la altura del contacto entre el elemento basculante y la rueda del objeto rodante.

Según una implementación ventajosa de la invención, un tope de acoplamiento puede estar posicionado en el bastidor o en el elemento basculante. Ventajosamente puede fijarse en el bastidor o en el elemento basculante. El tope de acoplamiento puede comprender en particular una pieza en la dirección longitudinal erigida en dirección al dispositivo de empuje. Este tope de acoplamiento está destinado a permitir el contacto entre la rueda del objeto rodante y el medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos. También puede permitir detener el desplazamiento transversal de este medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos cuando estos últimos se pueden desplazar lateralmente. Este tope de acoplamiento también permite que el sistema absorba el choque debido al contacto. Puede comprender una parte de caucho o de un material que permita absorber los choques (elastómeros por ejemplo).

El contacto entre el tope de acoplamiento y la rueda del objeto rodante permite mejorar el posicionamiento de la rueda para facilitar su aprehensión y su elevación en el sistema de propulsión eléctrica.

Ventajosamente, el dispositivo de empuje puede comprender al menos una roldana de eje transversal fijada sobre un soporte conectado al brazo extensible o al bastidor. Por ejemplo, el soporte se puede fijar al brazo extensible o al bastidor. Alternativamente, el soporte puede estar conectado al brazo extensible o al bastidor mediante un enlace deslizante de dirección transversal. Así, la roldana está sustancialmente en la dirección transversal, lo que permite empujar la rueda del objeto rodante en la dirección longitudinal. La roldana está prevista para asegurar el contacto del dispositivo de empuje con la rueda. El dispositivo de empuje con al menos una roldana permite mejorar la vida útil del sistema. El posicionamiento de la roldana sobre el brazo extensible permite empujar la rueda del objeto rodante en dirección al elemento basculante gracias al desplazamiento longitudinal del brazo extensible. Además, cuando el objeto rodante ya está en contacto con el elemento basculante, la roldana sirve para crear el movimiento de elevación con la ayuda del elemento basculante.

Según una variante preferida de la invención, el dispositivo de empuje puede comprender una primera y una segunda roldana de ejes transversales fijados a un soporte conectado al brazo extensible o al bastidor. Dicho de otro modo, las dos roldanas son paralelas entre ellas. Además, la primera roldana puede estar configurada para entrar en contacto con la rueda del objeto rodante antes que la segunda roldana. En otras palabras, la distancia entre el elemento basculante y la primera roldana es menor que la distancia entre el elemento basculante y la segunda roldana. Además, la altura del eje de la primera roldana puede ser inferior a la altura del eje de la segunda roldana. Por lo tanto, la primera roldana sirve en particular para iniciar el empuje de la rueda del objeto rodante hasta que entra en contacto con el elemento basculante o para detener el desplazamiento longitudinal de la rueda accionada por el elemento basculante, a su vez accionado por el brazo extensible. Así, es preferible que esta primera roldana no esté posicionada demasiado alto. Luego, cuando la rueda del objeto rodante se eleva progresivamente, la rueda entra progresivamente en contacto con la segunda roldana. El posicionamiento de esta segunda roldana constituye un obstáculo que permite asegurar el mantenimiento de la rueda del objeto rodante en el elemento basculante.

Según una variante ventajosa de la invención, la primera roldana puede tener un diámetro inferior a la segunda roldana. Por lo tanto, teniendo la primera roldana un diámetro reducido, la rueda, una vez que comienza a elevarse puede entrar en contacto con la segunda roldana. Además, como la segunda roldana tiene un diámetro mayor, constituye un mejor obstáculo para asegurar el mantenimiento de la rueda del objeto rodante en el elemento basculante.

Los modos de realización de roldanas dobles permiten una gran adaptabilidad del sistema para diferentes diámetros de ruedas de objeto rodante.

Según una configuración de la invención, el medio de enganche puede ser ajustable en posición longitudinal a lo largo del chasis. Dicho de otro modo, el medio de enganche se puede desplazar longitudinalmente a lo largo del chasis de forma que mejore aún más la adaptabilidad del medio de enganche a diferentes objetos rodantes. Para ello, el medios de enganche puede estar conectado al chasis por un enlace deslizante de eje longitudinal. El movimiento longitudinal del medio de enganche se puede realizar manualmente y una vez realizado el desplazamiento se puede mantener esta posición por ejemplo mediante un pasador que se puede implementar en diferentes orificios distribuidos longitudinalmente. Alternativamente, el desplazamiento longitudinal puede garantizarse por un activador, tal como un gato hidráulico, neumático o eléctrico. El ajuste longitudinal puede permitir en particular mejorar la compacidad del conjunto y/o mejorar la estabilidad del enganche, por ejemplo para una silla de ruedas que comprende una caja en la parte trasera de la silla.

Ventajosamente, el dispositivo de empuje puede comprender al menos dos piezas de guía que se extienden sustancialmente en la dirección longitudinal. Por ejemplo, estas dos piezas de guía pueden estar posicionadas a ambos lados de una roldana, estando estas dos piezas de guía dirigidas en dirección al elemento basculante. Estas dos piezas de guía pueden estar configuradas para impedir que las ruedas del objeto rodante, cuando son orientables, pivoten durante el desplazamiento del dispositivo de empuje en dirección al elemento basculante. Así, el sistema facilita la aprehensión y la elevación de las ruedas orientables del objeto rodante en el elemento basculante.

Según una variante de la invención, al menos un elemento basculante puede comprender un medio de ajuste de la anchura del elemento basculante. Así, la anchura del elemento basculante se puede adaptar a la anchura de la rueda del objeto rodante. El elemento basculante con el medio de ajuste de la anchura permite una adaptación a las ruedas simples y a las ruedas gemelas. Las ruedas simples se componen de una sola rueda alrededor de un eje horizontal de rotación. Las ruedas gemelas se componen de dos ruedas que giran alrededor de un mismo eje horizontal de rotación. El medio de ajuste de la anchura del elemento basculante permite mejorar la aprehensión y la elevación de las ruedas del objeto rodante, en particular cuando son orientables, así como su inmovilización, permitiendo el medio de ajuste de la anchura del elemento rodante limitar la holgura entre la rueda del objeto rodante y el elemento basculante.

Por anchura del elemento basculante se entiende la distancia entre los extremos del elemento basculante, extendiéndose los extremos a lo largo del eje de rotación del elemento basculante. Por ejemplo, cuando el eje del elemento basculante es sustancialmente transversal, la anchura del elemento basculante es la distancia, según la dirección transversal, desde los extremos del elemento basculante. La anchura del elemento basculante se adapta así a la anchura de la rueda, que puede ser una rueda simple o gemela.

Alternativamente, para el caso de ruedas no orientables, la anchura de los basculadores puede proporcionarse lo suficientemente amplia para adaptarse tanto a las ruedas simples como a las ruedas gemelas. En otras palabras, la anchura de los basculadores es superior a la anchura máxima de las ruedas simples y/o gemelas de los objetos rodantes destinados a ser enganchados al sistema de propulsión eléctrica.

Preferiblemente, el medio de ajuste de la anchura del elemento basculante puede ser un costado móvil. Un costado móvil es una pieza, por ejemplo una placa o un trozo de placa, móvil en traslación en la dirección del eje del elemento basculante. Así, el usuario puede posicionar el costado en la anchura adaptada a la rueda del objeto rodante.

Según otra variante, el medio de ajuste de la anchura del elemento basculante puede ser una cuña. Por lo tanto, la cuña se puede colocar o retirar del elemento basculante. Se puede utilizar un juego de cuñas de forma que se adapte a diferentes anchuras de rueda del objeto rodante. La cuña puede ser desmontable.

Según un modo de realización preferido de la invención, el medio de enganche puede estar configurado para realizar simultáneamente la aprehensión y la elevación de al menos dos ruedas del objeto rodante. Así, el sistema puede comprender dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, estando configurado cada uno para agarrar y levantar una rueda distinta del objeto rodante. Además, los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos pueden ser móviles en traslación transversal uno con respecto al otro. Por lo tanto, es posible posicionar los elementos basculantes y los dispositivos de empuje de forma que cada una de las dos ruedas del objeto rodante que se va a agarrar esté entre un elemento basculante y un dispositivo de empuje.

Los dos brazos extensibles de cada medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos pueden entonces ser accionados por un mismo medio de control. Dicho de otro modo, el medio de control común controla simultáneamente dos activadores, por ejemplo gatos, permitiendo que cada uno de los brazos extensibles se extienda o se contraiga de forma simultánea.

Alternativamente, el sistema puede comprender uno medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos que permitan agarrar y levantar las dos ruedas del objeto rodante. Por ejemplo, dos dispositivos de empuje pueden conectarse entonces a un mismo brazo extensible, estando conectado al menos uno de los dispositivos de empuje al brazo extensible mediante un enlace deslizante en la dirección transversal para permitir la separación o la aproximación relativa de los dos dispositivos en la dirección lateral. De manera similar, al menos uno de los dos elementos basculantes está conectado mediante una corredera al bastidor para permitir el posicionamiento de los dos elementos basculantes frente a las ruedas del objeto rodante que se va a agarrar.

Según una configuración de la invención, el bastidor puede estar conectado al chasis mediante un enlace deslizante en dirección transversal, por ejemplo mediante un activador, tal como un gato hidráulico, eléctrico o neumático. Esta configuración es particularmente ventajosa cuando se desea agarrar y levantar simultáneamente dos ruedas del objeto rodante. En efecto, el enlace deslizante transversal permite separar o aproximar los elementos basculantes y los dispositivos de empuje, gracias al enlace deslizante transversal, para posicionarlos de forma que las ruedas del objeto rodante queden entre los elementos basculantes y los dispositivos de empuje y facilitar así las operaciones simultáneas y combinadas de agarre y de elevación de las ruedas del objeto rodante. Se pueden, por ejemplo, alejar gracias al enlace deslizante transversal. A continuación se hace avanzar el sistema de propulsión y/o se separa el brazo extensible de forma que se aleje cada dispositivo de empuje del elemento oscilante enfrentados de forma que permitan el posicionamiento de cada una de las dos ruedas del objeto rodante entre el dispositivo de empuje y el elemento basculante de cada medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos. Después, los dos bastidores se acercan el uno hacia el otro gracias al enlace deslizante transversal, de forma que cada una de las dos ruedas del objeto rodante que se va a agarrar se coloca entre un elemento basculante y el dispositivo de empuje enfrentadas.

Preferiblemente, el medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos pueden comprender un dispositivo de elevación configurado para garantizar una distancia al suelo superior a una altura predefinida en posición elevada. En efecto, en la posición de reposo del medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, estando definida la posición de reposo por la posición del medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos libres de cualquier movimiento y por lo tanto no soportando ninguna rueda, al menos una parte del elemento de agarre (el elemento basculante por ejemplo) puede estar cerca del suelo para facilitar la aprehensión y la elevación de la rueda del objeto rodante. Por lo tanto, esta posición es ventajosa para facilitar el enganche, pero es particularmente incómoda cuando se desea manipular el sistema de propulsión, sin estar enganchado a un objeto rodante, por ejemplo cuando un usuario utiliza el sistema de propulsión en modo scooter, de pie sobre una plataforma soportada por el chasis, porque entonces la distancia al suelo es muy limitada. Así, en posición de reposo, el sistema de propulsión corre el riesgo de bloquearse, deteniéndose regularmente en cuanto aparece un pequeño obstáculo. Además, esta escasa distancia al suelo tiene el riesgo de provocar daños al medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos. Por esta razón, se puede prever un dispositivo de elevación. El dispositivo de elevación permite elevar (volver a subir) los elementos de agarre (elementos basculantes por ejemplo), sin que se agarre y se levante una rueda del objeto rodante, de forma que aumente la distancia al suelo. Una distancia al suelo de aproximadamente 40 mm, por ejemplo, permite conservar el sistema compacto y fácil de utilizar y limita los riesgos de bloqueo del sistema y los daños. Este dispositivo de elevación también resulta ventajoso para utilizar el sistema de propulsión en modo scooter para evitar una caída del usuario.

Preferiblemente, la altura predefinida puede estar comprendida entre 30 y 50 mm, preferiblemente próxima a 40 mm, para ofrecer una distancia al suelo suficiente.

Ventajosamente, el dispositivo de elevación puede comprender al menos un resorte de retorno y/o al menos un contrapeso y/o al menos una varilla accionada.

Un resorte de retorno puede permitir devolver un elemento basculante, por ejemplo, a la posición elevada, tan pronto como el sistema no esté enganchado a un objeto rodante. El retorno a la posición elevada es entonces automático.

Un contrapeso, posicionado sobre un elemento basculante, por ejemplo en el lado opuesto al que se aproxima al suelo en posición de reposo (sin el contrapeso), puede permitir devolver naturalmente la posición de reposo a una posición cercana a la posición elevada.

Una varilla accionada por un gato, un activador lineal accionado por un motor o cualquier otro sistema de accionamiento, también puede permitir desplazar los elementos de agarre hacia arriba de forma que aumente la distancia al suelo.

Según otra variante, se puede utilizar el brazo extensible para aproximar el elemento basculante al dispositivo de empuje (o por el contrario para aproximar el dispositivo de empuje al elemento basculante). Al final del recorrido del desplazamiento longitudinal, el dispositivo de empuje y el elemento basculante entran en contacto, provocando el contacto la elevación del elemento basculante. Una pieza intermedia, posicionada sobre el dispositivo de empuje o sobre el elemento basculante, puede facilitar el contacto y la elevación del elemento basculante.

Ventajosamente, un tope se puede posicionar en el bastidor o en el brazo extensible para asegurar el contacto con el elemento basculante en posición elevada. El tope puede estar fabricado de caucho o de un material equivalente de forma que absorba los choques. El tope tiene la función de asegurar el mantenimiento en posición elevada del elemento basculante.

La invención se refiere también a un enganche que comprende un objeto rodante y un sistema de propulsión eléctrica como se describió anteriormente, estando enganchado el objeto rodante al sistema de propulsión eléctrica por los medios de enganche. Tal enganche permite facilitar las maniobras del objeto rodante, en particular en un entorno restringido, así como facilitar las operaciones de enganche y de desenganche.

El enganche tal como se describe es particularmente adecuado para objetos rodantes que comprenden al menos una rueda no orientable (preferiblemente dos ruedas no orientables), tal como una silla de ruedas cuyas ruedas traseras no son orientables. En efecto, el sistema de propulsión permite fácilmente el agarre y la elevación de al menos una rueda no orientable del objeto rodante gracias al dispositivo de empuje orientado hacia el elemento basculante y gracias al brazo extensible sobre el que está montado el dispositivo de empuje o el elemento basculante.

La invención se refiere también a un procedimiento para enganchar un objeto rodante al sistema de propulsión eléctrica descrito anteriormente. Este procedimiento comprende en particular las siguientes etapas:

a) se desplaza el sistema de propulsión eléctrica para aproximarlo a al menos una rueda del objeto rodante,

b) se extiende el brazo extensible de forma que permita el posicionamiento de la rueda del objeto rodante entre el elemento basculante y el dispositivo de empuje. Por ejemplo, si el elemento basculante y el dispositivo de empuje están posicionados sustancialmente al nivel de la altura del eje de rotación de la rueda, se puede extender el brazo extensible de forma que el espacio entre el elemento basculante y el dispositivo de empuje sea superior al diámetro de la rueda que se va a agarrar. Cuando el elemento basculante y/o el dispositivo de empuje están posicionados a una altura más baja que el eje de rotación de la rueda (por lo tanto más cerca del suelo), la distancia entre el elemento basculante y el dispositivo de empuje puede ser inferior al diámetro de la rueda que se va a agarrar pero siempre debe permitir la colocación de la rueda del objeto rodante entre el elemento basculante y el dispositivo de empuje;

c) se desplaza el sistema de propulsión eléctrica de forma que la rueda del objeto rodante sea posicionada entre el elemento basculante y el dispositivo de empuje, lista para ser agarrada y elevada,

d) se acorta el brazo extensible de forma que el dispositivo de empuje o el elemento basculante entre en contacto con la rueda del objeto rodante,

e) se continúa el acortamiento del brazo extensible de forma que el dispositivo de empuje empuja la rueda del objeto rodante hacia el interior del elemento basculante, lo que induce simultáneamente la elevación de la rueda del objeto rodante.

Según una implementación ventajosa de la invención, se pueden coger y agarrar simultáneamente dos ruedas del objeto rodante, por ejemplo dos ruedas no orientables del objeto rodante, tales como por ejemplo las ruedas traseras de una silla de ruedas. Para ello, el sistema de propulsión comprende ventajosamente dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, móviles en traslación transversal uno con respecto al otro, estando asignado cada medio de agarre y de elevación combinado y simultáneo a una rueda distinta del objeto rodante. Así, el procedimiento para enganchar un objeto rodante al sistema de propulsión eléctrica puede comprender las siguientes etapas:

a) se desplaza el sistema de propulsión eléctrica de forma que se aproxime a las dos ruedas que se van a agarrar del objeto rodante,

b) se desplaza transversalmente al menos uno de los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos con respecto al otro de los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos,

c) se extiende el brazo extensible de cada medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos de forma que la separación entre el elemento basculante y el dispositivo de empuje permita el paso de una rueda distinta del objeto rodante. Por ejemplo, el espacio entre el elemento basculante y el dispositivo de empuje puede ser superior al diámetro de la rueda del objeto rodante cuando el dispositivo de empuje y el elemento basculante están posicionados al nivel a la altura del eje de rotación de la rueda del objeto rodante. Si se posicionan una altura inferior, más cerca del suelo, la separación entre el elemento basculante y el dispositivo de empuje puede ser inferior al diámetro de la rueda del objeto rodante para permitir el posicionamiento de la rueda del objeto rodante entre el elemento basculante y el dispositivo de empuje. La etapa c) se puede llevar a cabo antes, después o simultáneamente con la etapa b).

d) se desplaza transversalmente al menos uno de los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos con respecto al otro de los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, en sentido contrario al de la etapa b) hasta que cada rueda del objeto rodante sea posicionada entre un dispositivo de empuje y un elemento basculante.

e) se acortan los brazos extensibles para empujar cada rueda del objeto rodante hacia el interior de cada elemento basculante mediante el dispositivo de empuje, lo que induce simultáneamente la elevación de la rueda del objeto rodante.

La figura 1 ilustra, esquemáticamente y de forma no limitativa, un sistema 1 de propulsión eléctrica según un modo de realización de la invención. La figura 1 es una vista superior del sistema 1 de propulsión eléctrica. El sistema 1 de propulsión eléctrica comprende un chasis 2. El eje x corresponde al eje longitudinal del chasis 2 y a la dirección principal de desplazamiento del sistema 1 de propulsión, y el eje y corresponde al eje lateral del chasis 2 (el eje z no representado es vertical). El chasis 2 soporta, en uno de los extremos longitudinales del sistema 1 de propulsión eléctrica, una rueda 3 (alternativamente el chasis 2 puede soportar dos ruedas 3), que es una rueda accionada por una máquina eléctrica (no representada). La rueda 3 es orientable con respecto al chasis 2, alrededor de un eje vertical 8. En el otro extremo longitudinal del sistema 1 de propulsión eléctrica, el sistema de propulsión eléctrica comprende dos ruedas 4, que son dos ruedas no accionadas por una máquina eléctrica. Estas dos ruedas 4 son ruedas descentradas orientables alrededor de ejes verticales 9. El sistema 1 de propulsión eléctrica comprende además medios de enganche.

Según el modo de realización ilustrado, el medio de enganche comprende dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos. Cada uno de los medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprende un bastidor 23 y un elemento basculante 22, tal como un basculador, conectado al bastidor 23 mediante un enlace de pivote con un eje transversal 21. Cada medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden también un dispositivo 20 de empuje conectado a un brazo extensible 24 en la dirección longitudinal. Por lo tanto, el brazo extensible 24 tiene una longitud variable en la dirección longitudinal. Uno de los extremos de este brazo extensible 24 está fijado al bastidor 23. Así, el brazo extensible 24 permite acortar o alargar la distancia longitudinal entre el elemento basculante 22 y el dispositivo 20 de empuje de forma que pueda posicionar una rueda del objeto rodante entre estas dos piezas y después empujar la rueda hacia el interior del elemento basculante 22. El brazo extensible 24 puede comprender en particular un gato de forma que controle la extensión o la contracción del brazo extensible 24. Las ruedas no accionadas 4 están montadas por medio del eje vertical 9, al nivel del extremo longitudinal opuesto al extremo conectado al bastidor 23, de cada uno de los brazos extensibles 24. Así, la distancia entre las ruedas no accionadas 4 y el chasis 2 puede variar. El posicionamiento de las ruedas no accionadas 4 sobre el brazo extensible 24 permite mejorar la recuperación de las fuerzas una vez que el objeto rodante está enganchado al sistema 1 de propulsión eléctrica.

De forma que se asegure el distanciamiento y el acortamiento de los bastidores 23 uno con respecto al otro (y así asegurar el distanciamiento transversal de los elementos basculantes entre ellos y los dispositivos de empuje entre ellos), los dos bastidores 23 están conectados mediante un enlace deslizante 30 en dirección transversal. Esta función se puede asegurar, por ejemplo, mediante un gato o una cremallera. El medio de enganche está colocado, en la dirección x, entre la rueda motorizada 3 y las ruedas descentradas orientables 4.

Además, el sistema 1 de propulsión eléctrica comprende un manillar 6, por ejemplo en forma de varilla equipada con una empuñadura (no representada).

Además, el sistema 1 de propulsión eléctrica puede incluir una plataforma 7 de soporte (por ejemplo de un usuario).

La figura 2 ilustra, esquemáticamente y de forma no limitativa, una variante de la figura 1. Las referencias idénticas corresponden a los mismos elementos y a los mismos funcionamiento y, por lo tanto, no se volverán a detallar. La figura 2 se distingue de la figura 1 por el hecho de que los bastidores 23 son ajustables longitudinalmente en el chasis. En otras palabras, se puede modificar la posición longitudinal de los bastidores 23 a lo largo del chasis 2. Se pueden desplazar los bastidores 23 según la dirección RH. De forma esquemática en la figura, se representan tres posiciones longitudinales P1, P2 y P3 para cada bastidor 23 en el chasis 2. Estas tres posiciones P1, P2, P3 están representadas por orificios en los que se puede colocar un pasador para bloquear el bastidor 23 en la posición longitudinal deseada. Alternativamente, el ajuste longitudinal se podría asegurar de forma más precisa mediante un activador tal como un gato.

La figura 3 ilustra, esquemáticamente y de forma no limitativa, un sistema 1 de propulsión eléctrica según una primera variante de realización de la invención. La figura 3 es una vista lateral del sistema 1 de propulsión eléctrica. El sistema 1 de propulsión eléctrica comprende un chasis 2. El eje x corresponde al eje longitudinal del chasis 2 y a la dirección principal de desplazamiento del sistema de propulsión, y el eje z corresponde al eje vertical del chasis 2, el eje y (no representado) corresponde al eje transversal. El chasis 2 soporta una rueda 3, que es una rueda accionada por una máquina eléctrica 10 por medio de un accionamiento 17, por ejemplo una correa o una cadena (alternativamente, la máquina eléctrica 10 puede estar conectada directamente a la rueda 3). La rueda 3 es orientable con respecto al chasis 2, alrededor de un eje vertical 8. La máquina eléctrica 10 puede ser solidaria del pivote de eje vertical 8 de la rueda motorizada 3. En el otro extremo del sistema de propulsión, dos brazos extensibles materializados por la doble flecha horizontal, sostienen cada uno una rueda no accionada 4 mediante una máquina eléctrica. Las ruedas 4 son descentradas orientables con respecto a los brazos extensibles alrededor de ejes verticales 9. Los brazos extensibles pueden extenderse o acortarse según de la dirección longitudinal x.

El sistema 1 de propulsión eléctrica comprende además unos medios 5 de enganche. El desplazamiento vertical del medio 5 de enganche está indicado por una doble flecha vertical. Este desplazamiento vertical del medio de enganche permite de forma combinada y simultánea la aprehensión y la elevación de las ruedas del objeto rodante, siendo este desplazamiento vertical simultáneo y combinado con el desplazamiento transversal del medio 5 de enganche de forma que genere simultáneamente la aprehensión y la elevación de las ruedas del objeto rodante. El medio 5 de enganche es colocado, en la dirección x, entre la rueda motorizada 3 y las ruedas descentradas orientables 4.

El medio de enganche comprende un dispositivo 20 de empuje, posicionado y fijado al brazo extensible.

Además, el sistema 1 de propulsión eléctrica comprende un manillar 6, por ejemplo en forma de una varilla equipada con una empuñadura (no representada) conectada al chasis 2 mediante una articulación 12.

Además, el sistema 1 de propulsión eléctrica incluye una batería 11. La batería 11 está colocada en el chasis 2 cerca de la máquina eléctrica 10 y de la rueda motorizada 3.

La figura 4 ilustra, esquemáticamente y de forma no limitativa, un sistema 1 de propulsión eléctrica según una segunda variante de realización de la invención. La figura 4 es una vista lateral del sistema 1 de propulsión eléctrica. El sistema 1 de propulsión eléctrica comprende un chasis 2. El eje x corresponde al eje longitudinal del chasis 2 y a la dirección principal de desplazamiento del sistema de propulsión, y el eje z corresponde al eje vertical del chasis 2. El chasis 2 soporta una rueda 3, que es una rueda accionada por una máquina eléctrica 10 por medio de un accionamiento 17, por ejemplo una correa o una cadena. La rueda 3 es orientable con respecto al chasis 2, alrededor de un eje vertical 8. La máquina eléctrica 10 puede ser solidaria del pivote de eje vertical 8 de la rueda motorizada 3. En el otro extremo del sistema 1 de propulsión eléctrica, dos brazos extensibles a lo largo de la dirección longitudinal, materializados por la doble flecha horizontal, soportan cada uno una rueda 4. Las ruedas 4 son ruedas no accionadas por una máquina eléctrica. Las ruedas 4 son descentradas orientables con respecto a los brazos extensibles alrededor de ejes verticales 9.

El sistema 1 de propulsión eléctrica comprende además un medio 5 de enganche. El medio 5 de acoplamiento comprende dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, a cada lado del chasis 2. El desplazamiento vertical de los medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos está indicado por la doble flecha vertical. Este desplazamiento vertical de los medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos permite de forma combinada y simultánea la aprehensión y la elevación de las ruedas del objeto rodante. Este desplazamiento vertical es accionado por el desplazamiento transversal de los medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos. El medio 5 de enganche está colocado, en la dirección x, entre la rueda motorizada 3 y las ruedas descentradas orientables 4.

Cada medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden un dispositivo 20 de empuje, posicionado y fijado al brazo extensible.

Además, el sistema 1 de propulsión comprende un manillar 6, por ejemplo en forma de una varilla equipada con una empuñadura (no representada) conectada al eje 8 de orientación vertical de la rueda motorizada 3 por medio de una articulación 12.

Además, el sistema 1 de propulsión eléctrica incluye una batería 11. La batería 11 está colocada cerca de las ruedas no motorizadas 4.

La figura 5 ilustra, esquemáticamente y de forma no limitativa, un sistema 1 de propulsión eléctrica según un modo de realización de la invención, enganchado a un objeto rodante materializado por el rectángulo en línea discontinua. La figura 5 es una vista superior del sistema 1 de propulsión eléctrica enganchado con el objeto rodante. El modo de realización de la figura 5 corresponde sustancialmente al modo de realización de la figura 1 (la plataforma 7 de la figura 1 no se representa para no complicar el esquema). Las referencias idénticas a la de la figura 1 corresponden a los mismos elementos y no serán detalladas nuevamente. El objeto rodante puede ser de cualquier tipo, en particular una silla de ruedas, siendo el sistema 1 de propulsión eléctrico particularmente adecuado para la aprehensión y la elevación de ruedas no orientables. El objeto rodante comprende dos ruedas 14, denominadas ruedas traseras y que pueden ser ventajosamente ruedas no orientables, y dos ruedas 13, denominadas arbitrariamente ruedas delanteras. El sistema 1 de propulsión eléctrica comprende un chasis 2. El eje x corresponde al eje longitudinal del chasis 2 y a la dirección principal de desplazamiento del sistema 1 de propulsión, y el eje y corresponde al eje lateral del chasis 2. El chasis 2 soporta una rueda 3, que es una rueda accionada por una máquina eléctrica (no representada). La rueda 3 es orientable con respecto al chasis 2, alrededor de un eje vertical 8. En el otro extremo del sistema 1 de propulsión eléctrica, se encuentran dos brazos extensibles 24 sobre los cuales se encuentran dos ruedas no accionadas 4 por una máquina eléctrica, siendo estas ruedas 4 ruedas descentradas y orientables alrededor de ejes verticales 9. El sistema 1 de propulsión eléctrica comprende además uno medio de enganche que comprende dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, estando cada uno cerca de un extremo transversal del sistema 1 de propulsión eléctrica. Los medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden cada uno un bastidor 23 conectado al chasis 2 mediante un enlace deslizante 30 con un eje transversal. En la Figura 5, la corredera transversal 30 es común a los dos bastidores 23. En cada bastidor 23, un elemento basculante 22 está montado sobre un enlace de pivote de eje transversal 21. Además, un dispositivo 20 de empuje está fijado a cada uno de los brazos extensibles 24. El desplazamiento longitudinal de cada brazo extensible 24 acciona por lo tanto el dispositivo 20 de empuje hacia el elemento basculante 22 (desplazamiento del brazo extensible 24 en la dirección -x) o por el contrario en la dirección opuesta (desplazamiento del brazo extensible 24 en la dirección x). dirección).

Tal como se representan en la figura 5, las ruedas traseras 14 han sido empujadas por los dispositivos 20 de empuje hacia los elementos basculantes 22, provocando así la aprehensión y la elevación de las ruedas 14 del objeto rodante.

El sistema 1 de propulsión eléctrica comprende también un manillar 6, por ejemplo en forma de una varilla equipada con una empuñadura (no representada) articulada con respecto al chasis 2.

Para el modo de realización de la figura 5, el medio de enganche, las ruedas no motorizadas 4 y una parte principal del sistema 1 de propulsión eléctrica están situados debajo del objeto rodante. Sólo la rueda motorizada 3 y el manillar 6 pueden sobresalir del objeto rodante 13 en la dirección longitudinal x del chasis 2.

La figura 6 ilustra, de forma esquemática y no limitativa, un primer modo de realización del medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos de un sistema de propulsión según la invención.

Este sistema de propulsión comprende uno medio 5 de enganche con uno medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos. Este medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden elementos de agarre que comprenden un bastidor 108 que es una estructura que no puede desplazarse verticalmente. Sobre este bastidor 108 está fijado un elemento basculante 100 (un basculador por ejemplo). Este elemento basculante 100 está conectado al bastidor 108 mediante un enlace 103 de pivote con un eje transversal, ortogonal al plano de corte, representando la dirección x la dirección longitudinal y representando la dirección z la dirección vertical. El elemento basculante 100 comprende dos partes 101 y 102 fijadas rígidamente la una a la otra y formando un ángulo G distinto de cero entre ellas, formando así una pieza acodada. La basculación del elemento basculante 100 se realiza únicamente por la gravedad del elemento basculante solo o del elemento basculante que soporta un objeto rodante. En otras palabras, la basculación del elemento basculante 100 no se controla por un medio de control (un gato por ejemplo). En enlace 103 de pivote está ventajosamente posicionado al nivel del enlace entre las dos partes 101 y 102 que forman el ángulo abierto G .

Frente al elemento basculante 100, se encuentra un dispositivo de empuje conectado a un brazo extensible (no representado) en la dirección longitudinal x. Este dispositivo de empuje comprende un soporte 33 conectado al brazo extensible. Por ejemplo, se puede fijar al brazo extensible. Este soporte 33 soporta dos roldanas 31 y 32 que pueden pivotar respectivamente alrededor de sus ejes transversales 34 y 35, conectados al soporte 33. La primera roldana 31 tiene un diámetro inferior al de la segunda roldana 32 y la altura del eje transversal 34 de la primera roldana 31 es inferior a la altura del eje transversal 35 de la segunda roldana 32. Así, la primera roldana 31 está diseñada para asegurar el primer contacto entre el dispositivo de empuje y la rueda 14 del objeto rodante. Una vez que la rueda 14 ha comenzado a elevarse en el elemento basculante 100, la rueda 14 entra en contacto con la segunda roldana 32. Como esta última tiene un diámetro mayor y una altura más elevada, permite mejorar el mantenimiento en posición de la rueda 14 del objeto rodante en el elemento basculante 100 en funcionamiento. En otras palabras, la segunda roldana 32 constituye un mejor obstáculo que la primera roldana 31 para mantener el enganche del objeto rodante en el sistema de propulsión eléctrica.

La figura 6 ilustra mediante cinco esquemas a), b), c), d) y e) las diferentes etapas para el enganche, la aprehensión y la elevación de al menos una rueda del objeto rodante.

Durante la etapa a), la rueda 14 del objeto rodante no está en contacto ni con el elemento basculante 100, ni con el dispositivo de empuje del medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos. Está en particular alejado de la parte 102 del elemento basculante 100 y de la primera roldana 31 del dispositivo de empuje. La pieza 102 está a poca distancia del suelo para facilitar la aprehensión y la elevación de las ruedas.

Las flechas negras representan el desplazamiento aplicado al dispositivo de empuje gracias al brazo extensible, no representado, en dirección al elemento basculante.

Durante la etapa b), el dispositivo de empuje entra en contacto con la rueda 14 del objeto rodante. En efecto, la primera roldana 31 está en contacto con la rueda 14.

Al continuar el desplazamiento longitudinal del dispositivo de empuje en dirección al elemento basculante 100, el dispositivo de empuje (la primera roldana 31) empuja la rueda 14 del objeto rodante hacia el elemento basculante.

En la etapa c), la rueda 14 del objeto rodante, empujada por el dispositivo de empuje, entra en contacto en el punto A con el elemento basculante 100. Una vez que se ha establecido el contacto en el punto A entre el elemento basculante 100 y la rueda 14 del objeto rodante, el elemento basculante 100 bascula hasta que se establece un segundo contacto entre la rueda 14 del objeto rodante y el elemento basculante 100 en el punto B tal como se puede ver en el esquema d). El elemento basculante 100 y la rueda 14 del conjunto de objeto rodante pueden entonces bascular, lo que permite simultáneamente agarrar y levantar la rueda 14 del objeto rodante. La continuación del desplazamiento longitudinal del brazo extensible provoca la basculación del elemento basculante 100 y de la rueda 14 del objeto rodante. Una holgura j1 que se puede ver en el esquema d) aparece entonces entre la parte inferior de las ruedas 14 del objeto rodante y el suelo, materializado en los diferentes esquemas por la línea horizontal continua. Se observa también que el elemento basculante 100 ha girado ligeramente alrededor de su enlace 103 de pivote, estando la rueda en contacto con la parte 102 de soporte de rueda en el punto de contacto A y la otra parte 101 del elemento basculante 100 en el punto de contacto B.

Al continuar el desplazamiento longitudinal del dispositivo de empuje, el elemento basculante 100 se acciona en rotación alrededor de su enlace 103 de pivote por apoyo de cada rueda 14 del objeto rodante en el elemento basculante 100. Los medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos continúan agarrando y levantando las ruedas 14 del objeto rodante hasta la posición final representada en el esquema e) donde la holgura j2 entre la parte inferior de cada rueda 14 del objeto rodante y el suelo es máxima, con j2 superior a j1. En esta posición final, cada rueda 14 del objeto rodante está inmovilizada en el medio 5 de enganche y se apoya, en dirección longitudinal, sobre unos primeros topes 120 posicionados en el bastidor 108. Además, una pieza 110 de sujeción permite mantener en su posición el elemento basculante 100, en esta posición, denominada posición elevada, contra el bastidor 108. Esta pieza 110 de sujeción, también posicionada en el bastidor 108, está situada debajo del elemento basculante 100 en la posición elevada. La pieza 110 de sujeción permite absorber las fuerzas ligadas al peso del objeto rodante sobre los medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, permitiendo limitar la fatiga de los elementos basculantes 100.

La pieza 110 de sujeción y/o los primeros topes 120 están hechos preferiblemente de un material flexible, tal como caucho, de modo que evite el hiperestatismo por un lado y de modo que se adapte a diferentes diámetros de ruedas por otro lado.

Se observa también que en el esquema e), en la posición final, la rueda 14 del objeto rodante está en contacto con la segunda roldana 32 y se puede observar también que la primera roldana 31 no permitiría asegurar el mantenimiento. de la rueda 14 en el elemento basculante debido a su diámetro demasiado pequeño y debido a su posicionamiento demasiado bajo con respecto a la posición final de la rueda 14 del objeto rodante.

Así, imponiendo un único movimiento de traslación longitudinal (flecha negra), se implementa de forma combinada y simultánea la aprehensión y la elevación de la rueda 14 del objeto rodante.

La figura 6 ilustra un procedimiento y un sistema en el que el dispositivo de empuje es accionado en traslación por el brazo extensible pero es evidente que el sistema podría invertirse, pudiendo entonces el elemento basculante ser accionado por el brazo extensible y estando entonces el dispositivo de empuje fijado al bastidor.

La figura 7 ilustra, de forma esquemática y no limitativa, otro modo de realización de un medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos de un sistema de propulsión según la invención.

En esta figura, el sistema de propulsión comprende uno medio 5 de enganche con un medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos. Este medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden elementos de agarre que comprenden un bastidor 108 que es una estructura que no puede desplazarse verticalmente. Un elemento basculante 100 está conectado al bastidor 108 mediante un enlace 103 de pivote con un eje transversal, ortogonal al plano de corte, representando la dirección x la dirección longitudinal y representando la dirección z la dirección vertical. El elemento basculante 100, un basculador por ejemplo, comprende dos partes 101 y 102 fijadas rígidamente la una a la otra y formando un ángulo G abierto distinto de cero entre ellas que forma una pieza acodada. El enlace 103 de pivote está ventajosamente posicionado al nivel del enlace entre las dos partes 101 y 102.

Se utiliza un dispositivo 130 de limitación del movimiento para limitar el movimiento angular del elemento basculante 100. Permite así predefinir la distancia entre el parte inferior del elemento basculante y el suelo, en posición de reposo.

Además, el medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden un dispositivo de empuje fijado a un brazo extensible (no representado) en la dirección longitudinal x. El dispositivo de empuje comprende en particular un soporte 33 conectado al brazo extensible de modo que el desplazamiento longitudinal del brazo extensible se transmita al soporte 33. Una roldana 31 está montada sobre un enlace de pivote con un eje transversal 34, a su vez montado sobre el soporte 33.

La figura 7 ilustra mediante cinco esquemas a), b), c), d) y e) las diferentes etapas para el acoplamiento, la aprehensión y la elevación de al menos una rueda del objeto rodante.

Durante la etapa a), la rueda 14 del objeto rodante no está en contacto ni con el elemento basculante 100 ni con la roldana 31 del dispositivo de empuje de los medios de agarre y de elevación combinados y simultáneos. Está en particular a distancia de la parte 102 del primer elemento basculante 100 y de la roldana 31. Además, la parte 102 está a poca distancia del suelo para facilitar la aprehensión y la elevación de la rueda del objeto rodante.

Las flechas negras representan el desplazamiento longitudinal aplicado al dispositivo de empuje por medio del brazo extensible, en la dirección del elemento basculante (según la dirección -x).

Durante la etapa b), la roldana 31 del dispositivo de empuje entra en contacto con la rueda 14 del objeto rodante.

Al continuar el desplazamiento longitudinal del brazo extensible, el dispositivo de empuje empuja entonces la rueda 14 del objeto rodante en la dirección del elemento basculante.

En el esquema c), la rueda 14 del objeto rodante entra en contacto en el punto A con el elemento basculante 100. El desplazamiento longitudinal del brazo extensible provoca entonces la basculación de la rueda alrededor del punto A hasta que entra en contacto con el punto B de la parte 101 del elemento basculante 100. Una holgura j1, como se puede ver en el diagrama c), aparece entonces entre la parte inferior de las ruedas 14 del objeto rodante y el suelo, materializada en los diferentes esquemas por la línea horizontal continua. Se observa también que cada primer elemento basculante 100 puede haber girado ligeramente alrededor de su enlace 103 de pivote, estando la rueda en contacto con la parte 102 de soporte de rueda en el punto A de contacto y la otra parte 101 de cada primer elemento basculante 100 en el punto B de contacto. Dicho de otro modo, la parte 101 del elemento basculante ya no está en contacto con el dispositivo 130 de limitación del movimiento angular.

Después, el medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos continúan agarrando y levantando la rueda 14 del objeto rodante hasta la posición final representada en el esquema e) donde la holgura j2 entre la parte inferior de cada rueda 14 del objeto rodante y el suelo es máxima, con j2 superior a j1. En esta posición final, cada rueda 14 del objeto rodante está inmovilizada en el medio 5 de enganche y se apoya en la dirección longitudinal contra la primera roldana 31.

La figura 7 ilustra un procedimiento y un sistema en el que el dispositivo de empuje es accionado en traslación por el brazo extensible pero es evidente que el sistema podría invertirse, pudiendo entonces el elemento basculante ser accionado por el brazo extensible y estando entonces el dispositivo de empuje fijado al bastidor.

La figura 8 ilustra, de forma esquemática y no limitativa, otro modo de realización de un medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos de un sistema de propulsión según la invención.

Este sistema de propulsión comprende uno medio 5 de enganche con uno medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos. Este medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden elementos de agarre que comprenden un bastidor 108 que es una estructura que no puede desplazarse verticalmente. A este bastidor 108 está fijado un segundo elemento basculante 200 (un basculador por ejemplo). Este segundo elemento basculante 200 está conectado al bastidor 108 mediante un enlace 203 de pivote con un eje transversal, ortogonal al plano de corte, representando la dirección x la dirección longitudinal y representando la dirección z la dirección vertical. El elemento basculante 200 comprende dos partes 201 y 202 fijadas rígidamente la una a la otra y formando un ángulo abierto distinto de cero entre ellas. El enlace 203 de pivote está ventajosamente posicionado al nivel del enlace entre las dos partes 201 y 202.

Este segundo elemento basculante 200 está a su vez conectado a un primer elemento basculante 100 mediante un eje sustancialmente horizontal 103 que forma un enlace de pivote entre el primer y segundo elementos basculantes 100 y 200. El eje sustancialmente horizontal 103 está dirigido según la dirección transversal (ortogonal al plano de corte). Por lo tanto, este eje horizontal es paralelo al enlace 203 de pivote. El eje horizontal 103 está ventajosamente posicionado al nivel del enlace entre las dos partes 101 y 102 conectadas rígidamente entre ellas y formando un ángulo abierto distinto de cero, formando las dos partes 101 y 102 el elemento basculante 100, un basculador por ejemplo. La multiplicación de los elementos basculantes permite reducir la fuerza necesaria para iniciar la aprehensión y la elevación de las ruedas 14 del objeto rodante.

En la Figura 8, no se ha representado el dispositivo de empuje. Puede corresponder al dispositivo de empuje de la figura 6 o de la figura 7 por ejemplo. Sólo las flechas negras representan el desplazamiento longitudinal del dispositivo de empuje que acciona la rueda 14 del objeto rodante hacia el elemento basculante 100.

La figura 8 ilustra mediante cuatro esquemas a'), b'), c') y d') las diferentes etapas para el acoplamiento, la aprehensión y la elevación de al menos una rueda del objeto rodante.

Durante la etapa a'), la rueda 14 del objeto rodante aún no está en contacto con el elemento basculante 100. Está en particular a distancia de la parte 102 del primer elemento basculante 100, estando esta parte 102 a poca distancia del suelo para facilitar la aprehensión y la elevación de las ruedas.

Las flechas negras representan el desplazamiento aplicado al dispositivo de empuje.

Durante la etapa b'), la rueda 14 del objeto rodante entra en contacto con el punto A de contacto con el elemento basculante. El elemento basculante 100 puede entonces pivotar hasta que se establezca un segundo contacto con el punto B entre el elemento basculante 100 y la rueda 14 del objeto rodante. Después de haber establecido el contacto con los puntos A y B, el desplazamiento longitudinal del dispositivo de empuje hacia el elemento basculante 100 provoca la basculación del conjunto 14 de rueda del objeto rodante y elemento basculante 100 y provoca así la aprehensión y la elevación de la rueda 14 del objeto rodante como se muestra en el esquema c'). Una holgura j1 aparece entre la parte inferior de las ruedas 14 del objeto rodante y el suelo, materializada en los diferentes esquemas por la línea horizontal continua.

Al continuar con el desplazamiento longitudinal del dispositivo de empuje, el primer elemento basculante 100 es accionado en rotación alrededor de su enlace 103 de pivote apoyando cada rueda 14 del objeto rodante en cada primer elemento basculante 100, accionando cada primer elemento basculante 100 el segundo elemento basculante 200 en rotación alrededor de su enlace 203 de pivote. Topes, no representados pueden estar previstos, entre la rueda y el elemento basculante 200 o entre el elemento basculante 100 y el elemento basculante 200 para permitir el accionamiento en rotación del elemento basculante 200. Los medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos continúan agarrando y levantando las ruedas 14 del objeto rodante hasta la posición final representada en el diagrama d') donde la holgura j2 entre la parte inferior de cada rueda 14 del objeto rodante y el suelo es máxima, con j2 superior a j1. En esta posición final, cada rueda 14 del objeto rodante está inmovilizada en el medio 5 de enganche y se apoya en la dirección longitudinal sobre el dispositivo de empuje (sobre una roldana por ejemplo).

Además, un segundo dispositivo 230 de limitación del movimiento posicionado en el bastidor 108 impide un desplazamiento angular de la parte 201 del segundo elemento basculante 200 más allá de este dispositivo 230 de limitación del desplazamiento angular. En los esquemas a'), b') y c'), la parte 201 del segundo elemento basculante 200 está en contacto con el dispositivo 230 de movimiento angular que, por lo tanto, desempeña su función de limitación de la rotación del segundo elemento basculante 200 alrededor de su enlace 203 de pivote. En el esquema d’), la parte 201 del segundo elemento basculante 200 ya no está en contacto con el dispositivo 230 de limitación del movimiento angular.

Tal configuración permite limitar las variaciones de fuerzas para agarrar y levantar la rueda del objeto rodante justo después de su contacto con el punto A y hasta que la rueda entre en contacto con el punto B.

Así, al imponer un único movimiento de traslación longitudinal (flecha negra), se implementa de forma combinada y simultánea la aprehensión y la elevación de la rueda del objeto rodante.

La figura 8 ilustra un procedimiento y un sistema en el que el dispositivo de empuje es accionado en traslación por el brazo extensible pero es evidente que el sistema podría invertirse, pudiendo entonces el elemento basculante ser accionado por el brazo extensible y estando entonces el dispositivo de empuje fijado al bastidor.

Las figuras 9a a 9g ilustran, de forma esquemática y no limitativa, las diferentes etapas para agarrar y levantar dos ruedas de un objeto rodante a partir de una variante de un sistema de propulsión eléctrica de la invención que comprende dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos. El eje x corresponde al eje longitudinal y el eje y corresponde al eje transversal.

Este sistema de propulsión comprende un medio de enganche con dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos. Cada uno de estos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprende un bastidor 23 y un elemento basculante 22 conectado al bastidor 23 mediante un enlace de pivote con un eje transversal 21. Un dispositivo de empuje está fijado a un brazo extensible 24 conectado al bastidor 23. Por lo tanto, la distancia entre el dispositivo de empuje y el bastidor 23 se puede modificar extendiendo o contrayendo el brazo extensible 24. Una rueda no accionada 4 descentrada orientable alrededor de un eje vertical 9 está posicionada en el extremo longitudinal del brazo extensible opuesto al extremo longitudinal del brazo extensible fijado al bastidor 23.

Los dos bastidores 23 están en enlace deslizante con un eje transversal 30, de modo que se alejen transversalmente los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos el uno del otro. Dicho de otro modo, la distancia transversal entre los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos puede variar mediante el deslizamiento de uno y/o del otro de los medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos a lo largo de la corredera de eje transversal 30. Esta (o estas) traslaciones puede (o pueden) ser accionada(s) por ejemplo mediante un gato hidráulico, eléctrico o neumático.

El dispositivo de empuje comprende en particular un soporte fijado al brazo extensible. Una roldana 31 está conectada al soporte mediante un enlace de pivote de eje transversal 34.

Además, un tope 40 de acoplamiento está fijado al bastidor 23, cerca de un extremo transversal del elemento basculante 22 de cada medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos. Alternativamente, el tope de acoplamiento podría fijarse al extremo transversal del elemento basculante.

El tope 40 de acoplamiento se extiende sustancialmente en la dirección longitudinal en dirección al dispositivo de empuje enfrentado al elemento basculante 22 y está posicionado en el lado externo al sistema de propulsión eléctrica. Por lo tanto, cuando el medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos se desplazan en la dirección transversal, la rueda 14 del objeto rodante entra en contacto con el tope 40 de acoplamiento. Una vez establecido el contacto, se puede detener el desplazamiento transversal del medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos.

La figura 9a representa un ejemplo de una situación en la que el posicionamiento inicial de los medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos no permite posicionar las ruedas 14 del objeto rodante entre los elementos basculantes 22 y la roldana 31 del dispositivo de empuje.

La figura 9b muestra una primera etapa en la que se alejan los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos entre sí por medio de la corredera 30. El distanciamiento está representado por la doble flecha transversal del esquema. Tal como se ha representado, el distanciamiento entre los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos permite hacer avanzar el sistema de propulsión eléctrica en la dirección del objeto rodante de forma que los medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos estén posicionados cada uno en un lado lateral externo del objeto rodante.

El desplazamiento transversal por extensión de la corredera 30 acciona las ruedas 4 del sistema de propulsión eléctrica hacia el interior del sistema de propulsión eléctrico. En efecto, siendo las ruedas 4 auto-orientables, el desplazamiento transversal de la corredera 30 acciona las ruedas 4 en la dirección transversal y en el sentido opuesto al desplazamiento de la corredera 30.

La figura 9c muestra el posicionamiento relativo de las ruedas 14 del objeto rodante y los medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos una vez sobre el sistema de propulsión eléctrica avanzado en la dirección longitudinal como se ha representado por la doble flecha horizontal.

En la figura 9d, los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos se acercan el uno al otro mediante la corredera de eje transversal 30, hasta que cada una de las ruedas 14 entra en contacto con un tope 40 de acoplamiento. Una vez establecido el contacto, se detiene la traslación transversal de los medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos.

El desplazamiento transversal por disminución de la longitud de la corredera 30 acciona las ruedas 4 del sistema de propulsión eléctrica hacia el exterior del sistema de propulsión eléctrica. En efecto, siendo las ruedas 4 autoorientables, el desplazamiento transversal de la corredera 30 acciona las ruedas 4 en dirección transversal y en el sentido opuesto al desplazamiento de la corredera 30.

En la figura 9e, el brazo extensible 24 está acortado. En efecto, el brazo extensible 24 sigue una traslación longitudinal F1 en dirección al bastidor 23. Por lo tanto, el movimiento del brazo extensible acciona el dispositivo de empuje y en particular la roldana 31.

Este desplazamiento longitudinal F1 provoca el contacto entre cada una de las ruedas 14 y una roldana 31 del dispositivo de empuje. Una vez establecido el contacto, la continuación del desplazamiento longitudinal F1 acciona las ruedas 14 del objeto rodante en dirección a los elementos basculantes 22. Este desplazamiento acciona también las ruedas 4 del sistema de propulsión eléctrica en la dirección longitudinal.

En la figura 9f se observa que cada rueda 14 entra en contacto con el elemento basculante 22.

Al continuar el desplazamiento longitudinal F1 del brazo extensible 24, las ruedas 14 llegan a sus posiciones finales en el elemento basculante mientras permanecen en contacto con la roldana 31 del dispositivo de empuje. Estas posiciones finales están representadas en la figura 9g. Se finaliza entonces el enganche del objeto rodante en el sistema de propulsión eléctrica. El objeto rodante se puede transportar fácilmente gracias al sistema de propulsión eléctrica.

La disminución de la longitud del brazo extensible 24 provoca la orientación de las ruedas 4 del sistema de propulsión eléctrica en la dirección longitudinal opuesta al brazo extensible 24, es decir en el sentido opuesto al movimiento del brazo extensible 24.

La figura 10 representa esquemáticamente y de forma no limitativa una variante del sistema representado en las figuras 9a a 9g. En esta variante, el dispositivo de empuje comprende dos piezas 51a y 51b de guía posicionadas a ambos lados de la roldana 31. Según una variante, estas dos piezas 51a y 51b de guía podrían estar posicionadas a ambos lados del elemento basculante. El eje x corresponde al eje longitudinal y el eje y corresponde al eje transversal.

Estas dos piezas 51a y 51b de guía se extienden sustancialmente en la dirección longitudinal en dirección al bastidor 23. Estas dos piezas 51a y 51b de guía permiten evitar el giro de las ruedas orientables 14 del objeto rodante durante el desplazamiento longitudinal del brazo extensible en dirección a los elementos basculantes. Dicho de otro modo, estas dos piezas 51a y 51b de guía mantienen la rueda 14 sustancialmente en la dirección longitudinal.

Además, al menos una de las dos piezas 51a y 51b de guía se puede desplazar a lo largo de la dirección transversal Reg de modo que pueda adaptar la separación entre las dos piezas de guía a la anchura de la rueda 14 del objeto rodante.

De esta forma, la orientación de las ruedas 14, cuando son orientables, puede mantenerse con buena precisión en la dirección longitudinal.

Además, el dispositivo de empuje comprende, en comparación con el sistema de las figuras 9a a 9g, una segunda roldana 32 conectada al soporte mediante un enlace de pivote con un eje transversal 35. Por lo tanto, los dos ejes transversales 34 y 35 son paralelos entre ellos. El eje transversal 35 de la segunda roldana 32 está a una altura sobre el suelo superior a la altura sobre el suelo del eje transversal 34 de la primera roldana 31. Además, el diámetro de la segunda roldana 32 puede ser superior al diámetro de la primera roldana 31. Esta configuración de doble roldana permite una mayor adaptabilidad del sistema a diferentes diámetros de ruedas 14 del objeto rodante, permitiendo en particular la segunda roldana 32 un mejor obstáculo para mantener el conjunto enganchado en funcionamiento, sirviendo la primera roldana 31 para empujar inicialmente la rueda y para facilitar el contacto y el inicio de la elevación de la rueda 14 del objeto rodante en el elemento basculante 22.

Las figuras 11a y 11b ilustran, de forma esquemática y no limitativa, un modo de realización de un dispositivo de elevación para un medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos según la invención.

En estas figuras, el medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden un bastidor 108. Sobre este bastidor 108, sobre el que está posicionado un elemento basculante en dos partes 101 y 102, fijadas rígidamente entre ellas y formando un ángulo abierto distinto de cero. El elemento basculante pivota alrededor de un enlace de pivote de eje horizontal 103, conectado al bastidor 108, permitiendo la rotación del elemento basculante con respecto al bastidor 108. El elemento basculante permite realizar simultáneamente la aprehensión y la elevación de la rueda del objeto rodante. En enlace 103 de pivote está ventajosamente posicionado al nivel del enlace entre las dos partes 101 y 102. Además, una pieza 310 de sujeción permite sostener el elemento basculante cuando soporta la rueda del objeto rodante de forma que mejore la absorción de las fuerzas y que limite la fatiga del elemento basculante. Según una variante, la pieza 310 de sujeción puede sujetar la rueda del objeto rodante.

Además, una leva 145 está fijada rígidamente al elemento basculante. En el extremo de la leva 145 que no está fijado al elemento basculante, se puede aplicar un desplazamiento en dirección longitudinal, por ejemplo mediante una varilla o un gato. Este desplazamiento está representado por la doble flecha. Cuando se desplaza la leva 145 en la dirección del bastidor 108, la leva 145 provoca la elevación del elemento basculante. Se aumenta entonces la distancia al suelo. Por el contrario, un desplazamiento de la leva 145 en dirección opuesta al bastidor 108 provoca el descenso del elemento basculante lo más cerca posible del suelo, facilitando así la aprehensión y la elevación de las ruedas del objeto rodante. El desplazamiento de la leva 145 puede estar ventajosamente vinculado a un activador que permite simultáneamente la elevación de los elementos basculantes de dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos opuestos.

La leva 145 puede ser accionada, por ejemplo, por el dispositivo de empuje, accionado a su vez por el brazo extensible.

Alternativamente o en combinación, se podría utilizar un sistema de contrapeso para la elevación de los elementos basculantes.

La figura 11a representa el elemento basculante en posición de reposo listo para agarrar y levantar una rueda del objeto rodante.

En la figura 11b, la posición de reposo está representada con líneas de puntos y la posición elevada del elemento basculante está representada con líneas continuas. Se observa así que la parte de soporte de rueda 112, que es inicialmente el punto más bajo, está elevada y se encuentra por lo tanto, en la posición elevada, a una altura más elevada que la de la posición de reposo.

Las figuras 12 y 13 representan la evolución de la fuerza aplicada Fv por el o los gatos durante el recorrido co (en la dirección transversal) aplicada al medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, correspondiendo el punto inicial del recorrido co al primer contacto entre la rueda del objeto rodante y el primer elemento basculante. El recorrido co se realiza en la dirección longitudinal del sistema de propulsión.

Estas figuras muestran también la elevación de la rueda dp con respecto al suelo durante el recorrido co.

La curva Fv1 muestra la evolución de la fuerza aplicada y la curva dp1 de la elevación de la rueda del objeto rodante.

Las figuras 12 y 13 representan la evolución de la fuerza aplicada Fv1 y la evolución de la elevación de la rueda del objeto rodante para dos modos de realización de medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos según la invención.

La figura 12 ilustra el caso de un sistema según la invención con un único elemento basculante, la figura 13 ilustra el caso de un sistema según la invención con un elemento basculante y un dispositivo de limitación del movimiento angular del elemento basculante. El sistema de la figura 12 corresponde al modo de realización de la figura 6, el de la figura 13 al modo de realización de la figura 7.

Estas figuras corresponden a la aprehensión y a la elevación de un objeto rodante con un peso de aproximadamente 400 N, es decir sustancialmente 100 N por rueda (para un objeto rodante de cuatro ruedas). Se observa que para los dos sistemas, la elevación de la rueda es de aproximadamente 40 mm, lo que permite asegurar una distancia al suelo suficiente, una vez que el sistema está enganchado al objeto rodante.

Además, se observa que la adición del dispositivo de limitación del movimiento angular entre las figuras 12 y 13 permite reducir considerablemente la fuerza máxima necesaria (que pasa de más de 200 N a menos de 120 N). En la figura 13, la fuerza máxima corresponde al momento en que el basculador pierde el contacto con el dispositivo de limitación del movimiento angular. En la figura 12, la fuerza máxima corresponde al primer contacto de la rueda con el elemento basculante.

En la figura 13 se observa una primera parte en la que la fuerza Fv1 disminuye antes de subir bruscamente después volver a disminuir. El momento de este ascenso brusco corresponde al momento en el que el elemento pierde el contacto con el dispositivo de limitación del movimiento angular, es decir, al momento en que el elemento basculante comienza a bascular. Se podría obtener un efecto del mismo tipo sustituyendo el dispositivo de limitación del movimiento angular por un segundo elemento basculante como en la fig. 8.

El sistema de propulsión de la invención es particularmente adecuado para diferentes objetos rodantes, con diferentes distancias entre ruedas, con diferentes diámetros de ruedas. Por lo tanto, permite una gran variabilidad de utilización. El sistema de propulsión es particularmente adecuado para la aprehensión y la elevación de ruedas no orientables de un objeto rodante, tales como por ejemplo las ruedas traseras de una silla de ruedas.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Sistema (1) de propulsión eléctrica desmontable para un objeto rodante (13), comprendiendo dicho sistema (1) de propulsión un chasis (2) provisto de al menos una rueda accionada (3) por una máquina eléctrica (10), al menos una rueda no accionada (4) y al menos un medio (5) de enganche de dicho sistema (1) de propulsión eléctrica a dicho objeto rodante (13), caracterizado por que dicho medio (5) de enganche comprende al menos un medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos de al menos una rueda (14) de dicho objeto rodante (13), y por que dicho medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden un bastidor (23, 108), al menos un brazo extensible (24) en una dirección longitudinal conectado al bastidor (23, 108), al menos un elemento basculante (22, 100) y al menos un dispositivo (20) de empuje, estando conectado el elemento basculante (22, 100) y el dispositivo (20) de empuje por uno a dicho brazo extensible (24) y por el otro al bastidor (23, 108), pudiendo dicho dispositivo (20) de empuje empujar al menos una rueda (14) del objeto rodante (13) según dicha dirección longitudinal (x) en dicho al menos un elemento basculante (22, 100), pudiendo dicho elemento basculante (22, 100) bascular alrededor de un eje (21, 103, 203) de dirección sustancialmente transversal.

2. Sistema según la reivindicación 1, para el que dicho brazo extensible (24) soporta al menos una de dicha al menos una rueda no accionada (4).

3. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, para el que dicho medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden al menos un dispositivo (230, 130) de limitación del movimiento angular de al menos un elemento basculante (22, 100).

4. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, para el que un tope (40) de acoplamiento está posicionado en dicho bastidor (23, 108) o en dicho elemento basculante (22, 100).

5. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, para el que dicho dispositivo (20) de empuje comprende al menos una roldana (31,32) con un eje transversal (34, 35) conectado a dicho brazo extensible (24) o a dicho bastidor (23, 108).

6. Sistema según la reivindicación 5, para el que dicho dispositivo (20) de empuje comprende una primera y una segunda roldana (31,32) de ejes transversales (34, 35) fijadas en dicho brazo extensible (24) o en dicho bastidor (23, 108), estando configurada dicha primera roldana (31) para entrar en contacto con la rueda (14) del objeto rodante (13) antes que la segunda roldana (32), siendo la altura del eje de la primera roldana (31) inferior a la altura del eje de la segunda roldana (32).

7. Sistema según la reivindicación 6, para el que la primera roldana (31) tiene un diámetro menor que la segunda roldana (32).

8. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, para el que dicho medio (5) de enganche es ajustable en posición longitudinal (P1, P2, P3) a lo largo del chasis.

9. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, para el que el dispositivo (20) de empuje comprende dos piezas (51a, 51b) de guía que se extienden sustancialmente en la dirección longitudinal (x), estando configuradas dichas piezas (51a, 51b) de guía para impedir que las ruedas (14) del objeto rodante (13) pivoten.

10. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, para el que al menos un elemento basculante (22, 100) comprende un medio de ajuste de la anchura de dicho elemento basculante (22, 100), siendo dicho medio de ajuste de la anchura de dicho elemento basculante (22, 100) preferiblemente un costado móvil o una cuña.

11. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, para el que el sistema (1) de propulsión eléctrica comprende dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, estando asignado cada medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos a una rueda (14) del objeto rodante (13), siendo los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos móviles en traslación transversal uno con respecto al otro.

12. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, para el que dicho bastidor (23, 108) está conectado a dicho chasis (2) mediante un enlace deslizante (30) de dirección transversal, preferiblemente mediante un activador.

13. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, para el que el medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos comprenden un dispositivo de elevación que está configurado para garantizar una distancia al suelo superior a una altura predefinida en la posición elevada, estando la altura predefinida preferiblemente comprendida entre 30 y 50 mm, y siendo más preferiblemente próxima a 40 mm.

14. Sistema según la reivindicación 13, para el que el dispositivo de elevación comprende al menos un resorte de retorno y/o al menos un contrapeso y/o al menos una varilla accionada.

15. Sistema según una de las reivindicaciones anteriores, para el que un tope (120) está posicionado en dicho bastidor (23, 108) o en dicho brazo extensible (24) para asegurar el contacto con el elemento basculante (22, 100) en posición elevada.

16. Enganche que comprende un objeto rodante (13), preferiblemente un objeto rodante (13) que comprende al menos una rueda no orientable, y un sistema (1) de propulsión eléctrica según una de las reivindicaciones anteriores, estando enganchado dicho objeto rodante (13) a dicho sistema (1) de propulsión eléctrica por dichos medios (5) de enganche.

17. Procedimiento para enganchar un objeto rodante (13) al sistema (1) de propulsión eléctrica según una de las reivindicaciones 1 a 15, que comprende las siguientes etapas:

a) se desplaza el sistema (1) de propulsión eléctrica de forma que se aproxime a al menos una rueda (14) del objeto rodante (13),

b) se extiende el brazo extensible (24) de forma que permita el posicionamiento de dicha al menos una rueda (14) del objeto rodante (13) entre el elemento basculante (22, 100) y el dispositivo (20) de empuje, c) se desplaza el sistema (1) de propulsión eléctrica de forma que dicha al menos una rueda (14) del objeto rodante (13) sea posicionada entre el elemento basculante (22, 100) y el dispositivo (20) de empuje, d) se acorta el brazo extensible (24) de forma que el dispositivo (20) de empuje o el elemento basculante (22, 100) entre en contacto con dicha al menos una rueda del objeto rodante,

e) se continua con el acortamiento del brazo extensible (24) de forma que el dispositivo (20) de empuje empuje dicha al menos una rueda (14) del objeto rodante (13) hacia el interior del elemento basculante (22, 100).

18. Procedimiento según la reivindicación 17 para enganchar un objeto rodante (13) al sistema (1) de propulsión eléctrica, comprendiendo dicho sistema (1) de propulsión eléctrica dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, comprendiendo dicho procedimiento las siguientes etapas:

a) se desplaza el sistema (1) de propulsión eléctrica de forma que se aproxime a las dos ruedas (14) del objeto rodante (13),

b) se desplaza transversalmente al menos uno de los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos con respecto al otro de los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, c) se extiende el brazo extensible (24) de cada medio de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos de forma que la distancia entre el elemento basculante (22, 100) y el dispositivo (20) de empuje permita el paso de la rueda (14) del objeto rodante (13),

d) se desplaza transversalmente al menos uno de los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos con respecto al otro de los dos medios de aprehensión y de elevación combinados y simultáneos, en sentido opuesto al de la etapa b), hasta que cada rueda (14) del objeto rodante (13) esté posicionada entre un dispositivo (20) de empuje y un elemento basculante (22, 100).

e) Se acortan los brazos extensibles (24) para empujar cada rueda (14) del objeto rodante (13) hacia el interior de cada elemento basculante (22, 100) mediante el dispositivo (20) de empuje.